FR2512604A1 - SPEED CONTROL DEVICE FOR STEP-BY-STEP MOTORS - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE LA COMMANDE DES MOTEURS PAS A PAS. UN DISPOSITIF DE COMMANDE DE VITESSE POUR MOTEURS PAS A PAS COMPREND NOTAMMENT UN DETECTEUR 3 PRODUISANT DES SIGNAUX REPRESENTATIFS DE L'AVANCE INCREMENTIELLE D'UN MOTEUR PAS A PAS 1, UN CIRCUIT D'ATTAQUE DE MOTEUR 25 ET UN CIRCUIT DE COMMANDE DE VITESSE QUI ACTIONNE PERIODIQUEMENT LE CIRCUIT D'ATTAQUE DE MOTEUR. UNE MEMOIRE 43 DU CIRCUIT DE COMMANDE DE VITESSE ENREGISTRE LES INTERVALLES ENTRE LES INSTANTS D'ATTAQUE DU MOTEUR PENDANT L'ACCELERATION ET PERMET DE DISPOSER DE CES INTERVALLES, EN ORDRE INVERSE, PENDANT LA COMMANDE DE LA DECELERATION DU MOTEUR. APPLICATION AUX IMPRIMANTES PAR POINTS.THE INVENTION CONCERNS THE CONTROL OF STEP MOTORS. A SPEED CONTROL DEVICE FOR STEP MOTORS INCLUDES IN PARTICULAR A DETECTOR 3 PRODUCING SIGNALS REPRESENTATIVE OF THE INCREMENTIAL ADVANCE OF A STEP MOTOR 1, A MOTOR ATTACK CIRCUIT 25 AND A SPEED CONTROL CIRCUIT WHICH PERIODICALLY ACTIVATES THE MOTOR ATTACK CIRCUIT. A MEMORY 43 OF THE SPEED CONTROL CIRCUIT RECORDS THE INTERVALS BETWEEN THE MOTOR ATTACK INSTANTS DURING ACCELERATION AND ALLOWS THESE INTERVALS TO BE AVAILABLE IN REVERSE ORDER DURING THE MOTOR DECELERATION CONTROL. APPLICATION TO DOT PRINTERS.

Description

La présente invention concerne la commande deThe present invention relates to the control of

vitesse de moteurs pas à pas, et elle porte plus particu-  speed of stepper motors, and it is more particularly

lièrement sur un dispositif de commande de vitesse en bou-  on a speed control device

cle fermée pour des moteurs pas à pas utilisés pour entrai-  closed key for stepper motors used for driving

ner des têtes d'impression de dispositifs d'impression. On a utilisé dans l'art antérieur des procédés d'attaque en boucle ouverte pour des moteurs pas à pas, dans lesquels il n'existe aucun détecteur pour détecter la position ou la cadence de rotation du moteur pas à pas Les  print heads of printing devices. In the prior art, open-loop drive methods for stepper motors have been used, in which there is no detector for detecting the position or rate of rotation of the stepper motor.

instants de "changement de phase" (on utilise ici l'expres-  moments of "phase change" (here we use the expression

sion "changement de phase" pour désigner un changement dans  "change of phase" to designate a change in

la ou les bobines du moteur pas à pas auxquelles on appli-  the stepping motor coil or coils to which

que le courant d'attaque pour effectuer l'attaque) néces-  that the attack current to effect the attack) requires

saires pour l'accélération du moteur à partir d'une posi-  for the acceleration of the engine from a posi-

tion d'arrêt, pour la décélaration du moteur à partir d'un  shutdown, for the deceleration of the engine from a

état de mouvement ou pour le fonctionnement à vitesse cons-  state of motion or for operation at constant speed

tante, sont sélectionnés à l'avance par calcul à partir d'une courbe de commande déterminée expérimentalement, et enregistrés dans une mémoire Ainsi, par exemple, lorsqu'il existe pour l'attaque du moteur pas à pas un  are selected in advance by calculation from a control curve determined experimentally, and stored in a memory. For example, when there exists for the stepper motor attack a

circuit commandé par un microprocesseur ou un micro-ordina-  circuit controlled by a microprocessor or a microcontroller

teur, les données mentionnées ci-dessus pour la commande de vitesse sont enregistrées dans une mémoire morte A  the data mentioned above for the speed control are stored in a read-only memory A

l'instant auquel l'attaque du moteur pas à pas doit commen-  the moment at which the stepper motor attack must begin

cer, la première durée prédéterminée est lue dans la mémoire et à l'instant auquel la première durée enregistrée se termine, un changement de phase (attaque) du moteur est accompli et, simultanément, la durée suivante est lue dans la mémoire On suit cette procédure de façon répétitive et l'intervalle entre les changements de phase successifs suit le programme des durées enregistrées De cette manière, on  cer, the first predetermined duration is read into the memory and at the instant at which the first recorded duration ends, a phase change (attack) of the engine is accomplished and, simultaneously, the following duration is read in the memory. repetitive procedure and the interval between successive phase changes follows the program of recorded durations.

élève la vitesse du moteur jusqu'à une vitesse constante.  raise the engine speed to a constant speed.

La force d'entraînement fs T nécessaire pour faire tourner d'un pas un moteur pas à pas peut être définie de la manière suivante: d=. f m fu () s T d(trj O  The driving force fs T required to steer a stepping motor can be defined as follows: d =. f m fu () s T d (trj O

I Dns cette expression, x représente la valeur de la rota-  In this expression, x represents the value of the rotation

tion, m représente la masse de la charge, ts T est le temps nécessaire pour faire tourner le moteur de la valeur x et  where m is the mass of the load, ts is the time required to run the motor x and

fu est la force de friction cinétique de la charge.  fu is the kinetic friction force of the load.

En intégrant l'équation ( 1) ci-dessus, on obtient l'équation suivante: f 2 mx + fu ( 2) (ts T) Pendant un intervalle à vitesse constante, la durée entre changements de phase qui est nécessaire pour la rotation à vitesse constante est fixe Chaque fois que la durée se termine, la phase est changée L'action ci-dessus  By integrating equation (1) above, we obtain the following equation: f 2 mx + fu (2) (ts T) During a constant speed interval, the time between phase changes that is necessary for the rotation at constant speed is fixed Whenever the duration ends, the phase is changed The action above

se répète pour entraîner le moteur à une vitesse constante.  repeats to drive the motor at a constant speed.

Pendant la décélération, la durée calculée entre les chan-  During deceleration, the calculated time between changes

gements de phase est enregistrée en mémoire, comme indiqué précédemment Lorsque le moteur entre dans la condition de décélération, la première durée calculée est lue dans la mémoire A la fin de cette première durée, un changement de phase est effectué et la durée suivante est lue en mémoire Cette procédure se répète jusqu'à ce que le moteur  phase memory is stored in memory as previously indicated When the motor enters the deceleration condition, the first calculated duration is read from the memory. At the end of this first period, a phase change is made and the next time is read. in memory This procedure is repeated until the engine

ralentisse et s'arrête finalement.slow down and finally stop.

Dans une telle commande en boucle ouverte, dans laquelle on ne doit faire avancer le moteur que d'un angle d'incrément de faible valeur, on utilise la moitié d'un nombre prédéterminé de pas ou de changements de phase pour la commande d'accélération et on utilise les pas restants  In such an open-loop control, in which the motor must be advanced only by a low value increment angle, half of a predetermined number of steps or phase changes are used for the control of the motor. acceleration and we use the remaining steps

pour la commande de décélération.  for deceleration control.

Par conséquent, les configurations d'attaque de moteur pas à pas en boucle ouverte de l'art antérieur sont caractérisées par des intervalles de changement de phase calculés basés sur des caractéristiques d'accélération et  Therefore, prior art open loop stepper drive configurations are characterized by calculated phase change intervals based on acceleration and

de décélération prévues du moteur pas à pas Cette techni-  deceleration of the stepping motor This technique is

que de commande de vitesse de moteur pas à pas de l'art  that stepper motor speed control of art

antérieur est cependant caractérisée par certains inconvé-  however, is characterized by certain disadvantages

nients Tout d'abord, cette technique n'empêche pas une vibration pendant l'accélération ou la décélération, sous l'effet de variations de l'alimentation ou de variations de la charge du moteur pas à pas La figure 1 illustre cette vibration et montre une courbe pour laquelle on a porté en ordonnée la distance correspondant aux pas du moteur pas à pas (avance incrémentielle), et on a porté en abscisse le temps écoulé Chacun des intervalles Ta à Ta+ 9 représente  First of all, this technique does not prevent a vibration during acceleration or deceleration, under the effect of variations of the power supply or of the variations of the load of the stepping motor. FIG. 1 illustrates this vibration and shows a curve for which the distance corresponding to the steps of the step-by-step motor (incremental advance) has been plotted on the ordinate, and the elapsed time has been plotted on the abscissa. Each of the intervals Ta to Ta + 9 represents

l'une des durées prédéterminées qui sont calculées à l'avan-  one of the predetermined durations which are calculated in advance

ce pour la commande d'accélération ou de décélération et  this for acceleration or deceleration control and

sont enregistrées en mémoire.are stored in memory.

Un autre inconvénient de la technique de commande de vitesse de l'art antérieur consiste en ce que la vitesse du moteur ne peut pas réagir à des impulsions d'attaque ayant la durée prédéterminée lorsque le système d'attaque  Another disadvantage of the prior art speed control technique is that the motor speed can not react to drive pulses having the predetermined duration when the drive system

du moteur pas à pas est bloqué pendant un certain temps.  the stepper motor is stuck for a while.

Ceci résulte du fait que l'intervalle entre les changements  This results from the fact that the interval between the changes

de phase (attaque) du moteur pas à pas est fixé par les -  phase (attack) of the stepper motor is fixed by the -

durées calculées à l'avance et ne tient pas compte des intervalles dans lesquels le système d'attaque du moteur  times calculated in advance and does not take into account the intervals in which the engine attack system

pas à pas est bloqué.step by step is blocked.

Le brevet U S 3 863 118 décrit un dispositif de commande de vitesse en boucle fermée pour des moteurs pas à pas dans lequel, après attaque initiale par une impulsion externe, le moteur est attaqué par des impulsions de réaction provenant d'un transducteur connecté en sortie du moteur, le transducteur se présentant sous la forme d'un dispositif de détection de position de type optique Un retard réglable est établi dans la boucle de réaction pour régler la valeur effective de l'angle de commutation ou de  US Patent 3,863,118 discloses a closed-loop speed controller for stepper motors in which, after initial attack by an external pulse, the motor is driven by reaction pulses from a transducer connected at the output. of the motor, the transducer being in the form of an optical-type position detecting device. An adjustable delay is set in the feedback loop to adjust the actual value of the switching angle or

l'intervalle de temps de changement de phase, cet inter-  the period of time of phase change, this

valle étant lui-même commandé par un comparateur qui compa-  valle itself being controlled by a comparator which compares

re un signal de synchronisation externe avec le signal de réaction En employant un dispositif destiné à détecter et  re an external synchronization signal with the feedback signal By employing a device for detecting and

à enregistrer les intervalles -de temps entre les change-  to record the time intervals between changes

ments de phase pendant l'accélération, et en utilisant les mêmes intervalles de temps en ordre inverse pour commander les changements de phase pendant la décélération et/ou en commandant l'application du signal de changement de phase par la fin d'une durée prédéterminée ou par une impulsion  during the acceleration, and using the same time intervals in reverse order to control the phase changes during deceleration and / or by controlling the application of the phase change signal by the end of a predetermined time or by an impulse

de synchronisation représentative d'une avance incrémen-  representative of an incremental advance

tielle du moteur pas à pas, l'événement pris en considéra-  of the stepping motor, the event taken into consideration

tion étant celui qui apparait en dernier, on fait disparal-  being the one that appears last,

tre les inconvénients précités de l'art antérieur et on réalise une commande de vitesse perfectionnée pour des moteurs pas à pas En outre, en utilisant un circuit d'atta-  The aforementioned drawbacks of the prior art and an improved speed control for stepper motors are also achieved.

que pour le moteur pas à pas qui comporte une diode de blo-  only for the stepper motor which has a diode of

cage du courant inverse qui est intercalée entre la bobine  reverse current cage that is interposed between the coil

excitée et le circuit de commutation de courant excité desti-  excited and the excited current switching circuit

né à commander l'application du courant à la bobine excitée de chaque phase, ce circuit d'attaque comportant un circuit de suppression de pointes transitoires, on obtient un  it is necessary to control the application of the current to the excited coil of each phase, this driving circuit comprising a transient-phase suppression circuit, one obtains a

moteur pas à pas perfectionné.advanced stepper motor.

De façon générale, l'invention offre un disposi-  In general, the invention provides a device

tif de commande de vitesse pour moteurs pas à pas qui com-  speed control system for stepper motors which

prend des éléments détecteurs destinés à produire des impulsions de synchronisation représentatives de l'avance incrémentielle du moteur pas à pas, des moyens d'attaque de moteur destinés à entraîner le moteur pas à pas de façon  takes detector elements for producing synchronization pulses representative of the incremental advance of the stepper motor, motor driving means for driving the stepper motor in a controlled manner.

incrémentielle, et un circuit de commande de vitesse desti-  incremental, and a speed control circuit for

né à actionner périodiquement les moyens d'attaque de moteur, au moins en partie sous l'effet des impulsions de synchronisation, pendant l'accélération du moteur pas à pas Le circuit de commande de vitesse comporte une mémoire destinée à enregistrer l'intervalle de temps entre les mises en action des moyens d'attaque de moteur pendant l'accélération et ce circuit de commande de vitesse est conçu de façon à actionner les moyens d'attaque de moteur pendant la décélération à des intervalles pratiquement représentatifs des intervalles enregistrés dans la mémoire  operative to periodically actuate the motor driving means, at least in part under the effect of the synchronization pulses, during the stepping of the stepper motor. The speed control circuit includes a memory for storing the driving interval. time between actuations of the engine drive means during acceleration and said speed control circuit is adapted to actuate the engine drive means during deceleration at substantially representative intervals of the intervals recorded in the engine. memory

et appliqués en ordre inverse.and applied in reverse order.

Le circuit de commande de vitesse peut être con-  The speed control circuit may be

çu de façon à actionner les moyens d'attaque de moteur pen-  designed to actuate the engine drive means

dant l'accélération et le fonctionnement à vitesse constan-  acceleration and constant speed operation

te sous l'effet de la fin d'une durée prédéterminée ou des impulsions de synchronisation, l'événement qui intervient  under the effect of the end of a predetermined duration or synchronization pulses, the event that occurs

étant le plus tardif des deux Il peut exister deux élé-  being the latest of the two There may be two

ments détecteurs, l'un associé au sens de rotation avants du moteur pas à pas et l'autre associé au sens de rotation arrière du moteur pas à pas Les moyens d'attaque de moteur peuvent comporter une diode destinée à bloquer le courant  detectors, one associated with the direction of rotation of the stepper motor and the other associated with the direction of rotation of the stepper motor The engine driving means may comprise a diode for blocking the current

inverse entre chaque bobine excitée et le circuit de commu-  inverse relationship between each excited coil and the

tation de-courant excité, destiné à commander l'alimenta-  an excited current circuit for controlling the power supply

tion de cette bobine excitée, et un circuit de suppression  of this excited coil, and a suppression circuit

de pointes transitoires.transient spikes.

L'invention a donc pour but de réaliser un dispo-  The object of the invention is therefore to provide a

sitif de commande de vitesse pour un moteur pas à pas dans lequel la vibration du moteur résultant de variations de l'alimentation ou de variations de la charge soit évitée  speed control system for a stepper motor in which the vibration of the motor resulting from variations of the feed or variations of the load is avoided

pendant l'accélération et la décélération du moteur.  during acceleration and deceleration of the engine.

L'invention a également pour but de réaliser un moteur pas à pas ayant une bonne commande de vitesse en  Another object of the invention is to provide a stepping motor with good speed control in

fonctionnement à vitesse constante.  constant speed operation.

L'invention a également pour but de réaliser un dispositif de commande de vitesse qu'on puisse utiliser pour des moteurs pas à pas qu'on fait avancer de façon incrémentielle sur des angles faibles et dans lequel il n'y ait pas de vibration pendant l'accélération et la décélération, en particulier lorsqu'on n'utilise pas de  It is another object of the invention to provide a speed control device which can be used for stepper motors which is incrementally advanced at low angles and in which there is no vibration during operation. acceleration and deceleration, especially when not using

période de rotation à courant constant.  rotation period at constant current.

L'invention a également pour but de réaliser un  The invention also aims to achieve a

circuit d'attaque perfectionné pour un moteur pas à pas.  advanced driver circuit for a stepper motor.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de  The invention will be better understood when reading

la description qui va suivre de modes de réalisation et en  the following description of embodiments and in

se référant aux dessins annexés sur lesquels:  referring to the accompanying drawings in which:

La figure 1 est un graphique montrant la vibra-  Figure 1 is a graph showing the vibration

tion d'un moteur pas à pas attaqué par le procédé d'atta-  a stepping motor attacked by the process of attack

que classique, sur lequel on a porté en ordonnée la distan-  than classical, on which the distance was

ce d'avance pas à pas du moteur pas à pas et en abscisse le temps écoulé; La figure 2 est une représentation partielle en perspective d'un mécanisme d'entraînement de support de tête d'impression par points d'une imprimante par points correspondant à l'invention; La figure 3 est un diagramme séquentiel d'attaque  this step by step stepper motor and abscissa the time elapsed; Fig. 2 is a partial perspective representation of a dot print head support driving mechanism of a dot printer corresponding to the invention; Figure 3 is a sequential pattern of attack

pour le mécanisme d'entraînement de support de tête d'impres-  for the print head holder drive mechanism

sion par points de la figure 2, Les figures 4 et 5 sont des diagrammes séquentiels qui illustrent deux modes de réalisation de l'entraînement sur de courtes distances incrémentielles du mécanisme d'entraînement de support de tête d'impression par points de la figure 1, conformément à l'invention; La figure 6 est un schéma synoptique représentant  BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIGS. 4 and 5 are sequential diagrams that illustrate two embodiments of the incremental short-distance drive of the dot-print head support driving mechanism of FIG. according to the invention; Figure 6 is a block diagram showing

le circuit de commande de vitesse qui correspond à l'inven-  the speed control circuit which corresponds to the invention

tion La figure 7 est un schéma du circuit d'attaque de moteur pas à pas qui correspond à l'invention; et La figure 8 représente les signaux en divers  FIG. 7 is a diagram of the stepper motor driver circuit that corresponds to the invention; and Figure 8 shows the signals in various

points dans le circuit de la figure 7.  points in the circuit of Figure 7.

En considérant maintenant la figure 2, on voit  Now considering Figure 2, we see

que le mécanisme d'entraînement de support de tête d'impres-  that the print head support drive mechanism

sion par points qui est représenté, destiné à une imprimante par points, comprend un moteur pas à pas 1 qui comporte un disque de synchronisation 2 monté sur l'axe de sortie la de ce moteur Le disque de synchronisation 2 est traversé par un certain nombre de fentes 2 a, dirigées radialement, et il existe de façon générale une de ces fentes pour chaque "pas" nécessaire pour un tour du moteur pas à pas 1 On détermine la distance entre chaque fente en divisant le disque de synchronisation en parties égales, correspondant au nombre de pas nécessaire pour un tour du moteur pas à pas 1 On détecte les fentes respectives au moyen d'un  The dot-point technique shown for a dot-matrix printer comprises a stepper motor 1 which has a synchronization disk 2 mounted on the output axis 1a of this motor. The synchronization disk 2 is traversed by a number of axes. radially directed slots 2a, and there is generally one of these slots for each "step" required for a stepping motor revolution 1 The distance between each slot is determined by dividing the synchronization disk into equal parts, corresponding to the number of steps required for a motor revolution step 1 The respective slots are detected by means of a

détecteur de synchronisation de type optique, 3, de struc-  optical type synchronization detector, 3, of structure

ture classique, qui consiste de façon générale en une sour-  classically, which generally consists of a

ce lumineuse telle qu'une diode électroluminescente placée d'un côté du disque de synchronisation et en un dispositif  this light such as a light-emitting diode placed on one side of the synchronization disk and in a device

photosensible tel qu'une photodiode, du c 8 té opposé du dis-  photosensitive image such as a photodiode, from the opposite side of the dis-

que Le détecteur de synchronisation 3 est monté sur une embase 4 L'embase comporte plusieurs trous de montage, ce qui permet de la monter en plusieurs positions décalées dans la direction représentée par la flèche A Une roue dentée d'entraînement 5 a est montée sur l'axe la et elle entraîne une roue dentée entraînée 5 b avec un rapport  The synchronization detector 3 is mounted on a base 4 The base comprises several mounting holes, which allows to mount it in several positions offset in the direction represented by the arrow A drive gear 5a is mounted on the axis la and it drives a driven gear 5b with a ratio

d'engrenage choisi La roue dentée entraînée 5 b est accou-  The driven gear 5b is accom-

plée en rotation avec une roue dentée d'entraînement de courroie, 5 c, qui supporte une extrémité d'une courroie de  rotated with a belt drive gear, 5c, which supports one end of a belt

synchronisation 6 et entraîne cette courroie L'autre extré-  synchronization 6 and drives this belt The other end

mité de la courroie de synchronisation 6 est supportée par une rouedentée 5 d qui tourne librement Un support de tête d'impression par points est accouplé à la courroie de syn- chronisation 6 defç ç àse déplacer latéralement sous 1 1 effet du déplacement du moteur pas à pas 1 Une tête d'impression par points 8, utilisable pour l'impression, est montée sur le support de tête d'impression par points de façon à être  The timing belt 6 is supported by a free-running gear 5 d. A dot print head holder is coupled to the synchronization belt 6 to move laterally under the effect of the motor movement. Step 1 A print head 8, usable for printing, is mounted on the dot print head holder to be

déplacée par ce dernier.moved by the latter.

Dans la configuration de la figure 2, il est possible de détecter de façon plus précise la position du support de tête d'impression par points 7 pendant le déplacement alternatif de ce dernier, en disposant deux détecteurs de synchronisation 3, associés soit au même disque de synchronisation 2, soit à un groupe de fentes différent sur le disque de synchronisation 2, soit à un disque de synchronisation séparé Ceci permet de commander séparément le déplacement du support de tête d'impression par points dans chaque direction de son déplacement, soit  In the configuration of FIG. 2, it is possible to detect more precisely the position of the dot print head holder 7 during the reciprocating movement of the latter, by arranging two synchronization detectors 3, associated either with the same disk synchronization 2, either to a different group of slots on the synchronization disk 2, or to a separate synchronization disk This makes it possible to separately control the displacement of the print head support by points in each direction of its displacement, either

par une commande alternative d'un circuit de synchronisa-  by an alternative command of a synchronization circuit

tion de commande de vitesse commun (voir la figure 6),  common speed control (see Figure 6),

soit par l'emploi de circuits de synchronisation de comman-  either by the use of control synchronization circuits

de de vitesse séparés La nécessité de deux de ces détec-  The need for two of these detections

teurs de synchronisation résulte du fait qu'il y a une différence pour les instants de changement de phase les  synchronization process results from the fact that there is a difference for the phase change

plus appropriés, entre les deux sens du déplacement alter-  more appropriate, between the two directions of

natif du mécanisme d'entraînement de support de tête d'impression par points, cette différence provenant de plusieurs facteurs Par conséquent, il est préférable d'employer deux de ces détecteurs de synchronisation, en particulier lorsque la fréquence d'attaque du moteur pas à  This difference is a result of several factors. Therefore, it is preferable to use two of these timing detectors, especially when the motor drive frequency is not

pas est élevée.not is high.

On va maintenant considérer la figure 3 qui mon-  We will now consider Figure 3 which shows

tre un diagramme séquentiel relatif à un circuit de comman-  be a sequential diagram relating to a control circuit

de de vitesse correspondant à l'invention, particulièrement adapté au mécanisme d'entraînement de support de tgte d'impression par points de la figure 2 La partie la plus à gauche de la figure 3 représente une durée 9 dans laquelle le moteur pas à pas est au repos La référence 10 représente l'instant de démarrage d'attaque auquel le circuit d'attaque de moteur pas à pas est actionné pour la première fois La référence 11 désigne la période d'accélération, la référence 12 désigne la période d'attaque à vitesse constante et la référence 13 désigne la période de décélération, toutes ces périodes étant sous la commande d'un circuit de commande de  The leftmost portion of FIG. 3 represents a period of time in which the stepper motor is mounted on a speed sensor corresponding to the invention, particularly adapted to the dot print head support drive mechanism of FIG. The reference numeral 10 represents the start-up time at which the stepping motor drive circuit is actuated for the first time. The reference 11 designates the acceleration period, the reference 12 designates the period of constant speed attack and the reference 13 designates the deceleration period, all these periods being under the control of a control circuit of

vitesse, comme il est décrit plus particulièrement ci-après.  speed, as described more particularly below.

Le moteur pas à pas 1 est du type qui, lorsqu'il est à l'arrêt, est excité avec une certaine phase, une ou plusieurs bobines sélectionnées de ce moteur étant alors alimentées Pour actionner le moteur afin de commencer le déplacement, on change cette phase, en alimentant une ou plusieurs bobines différentes, chaque changement étant représenté par une flèche sur le diagramme b de la figure 3 qui représente les instants de changement de phase A l'instant de départ 10, le moteur 1 est actionné pour la première fois (premier changement de phase) et ce moteur commence à tourner Simultanément au changement de la phase, un temporisateur, qu'on décrira plus particulièrement par  The stepping motor 1 is of the type which, when stopped, is excited with a certain phase, one or more selected coils of this motor being then energized. To actuate the motor in order to start the displacement, one changes this phase, by feeding one or more different coils, each change being represented by an arrow on the diagram b of FIG. 3 which represents the phases of phase change A at the start instant 10, the motor 1 is actuated for the first time time (first phase change) and this motor starts to rotate Simultaneously with the change of the phase, a timer, which will be described more particularly by

la suite, est actionné pour mesurer l'intervalle de l'im-  following, is operated to measure the interval of the im-

pulsion de synchronisation tc L'intervalle tc est l'inter-  synchronization pulse tc The interval tc is the inter-

valle qui sépare les instants auxquels le moteur est action-  valle that separates the moments at which the engine is action-

né, ou les changements de phase, pendant la période de  born, or the phase changes, during the period of

commande à vitesse constante 12 Le diagramme a de la figu-  constant speed control 12 The diagram of FIG.

re 3 montre les impulsions de synchronisation, c'est-à-dire les impulsions produites par le détecteur de synchronisation 3 Conformément à l'invention, si la première impulsion de synchronisation T 1 n'est pas produite pendant le temps tc, mesuré à partir de l'instant de départ 10, le changement de phase, et donc la mise en action suivante du moteur pas à  re 3 shows the synchronization pulses, that is to say the pulses produced by the synchronization detector 3 according to the invention, if the first synchronization pulse T 1 is not produced during the time tc, measured at from the start time 10, the phase change, and therefore the next actuation of the engine not to

pas 1, est effectué au moment o l'impulsion de synchronisa-  step 1, is performed at the moment when the synchronization pulse

tion t 1 est émise En d'autres termes, pendant la période d'accélération 11, l'intervalle entre changements de phase est déterminé par l'instant le plus tardif, entre la fin de la durée tc et l'instant d'apparition de l'impulsion de synchronisation suivante Simultanément à chaque changement de phase, le temporisateur précité est remis à zéro pour mesurer à nouveau la durée t On répète la procédure ci-dessus jusqu'à ce que le moteur passe dans la condition  In other words, during the acceleration period 11, the interval between phase changes is determined by the latest instant, between the end of the duration tc and the instant of appearance. the next synchronization pulse Simultaneously with each phase change, the aforementioned timer is reset to zero again to measure the duration t The above procedure is repeated until the motor goes into the condition

dans laquelle l'impulsion de synchronisation Tn est produi-  in which the synchronization pulse Tn is produced

te pendant la durée prédéterminée te et, à ce stade, la période de commande à vitesse constante 12 est atteinte et le changement de phase est effectué à la fin de chaque durée tcs du fait que l'impulsion de synchronisation apparaît  during the predetermined time te and, at this point, the constant speed control period 12 is reached and the phase change is made at the end of each duration tcs because the synchronization pulse appears

avant la fin de la durée.before the end of the term.

Pendant la période d'accélération 11, les inter-  During the acceleration period 11,

valles de temps respectifs t 1, t 2, * tn_ 1 entre l'ins-  respective time slots t 1, t 2, * tn_ 1 between the

tant de départ 10 et la première impulsion de synchronisa-  starting point 10 and the first synchronization pulse

tion T 1 et entre la première impulsion de synchronisation et les impulsions de synchronisation successives, jusqu'à l'impulsion de synchronisation Tn-1 ' sont enregistrés dans une mémoire, comme il est plus particulièrement décrit ci-après On peut désigner ces intervalles de temps  1 and between the first synchronization pulse and the successive synchronization pulses, up to the synchronization pulse Tn-1 'are recorded in a memory, as is more particularly described below. time

par tm, avec m = 1, 2,, n-1.by tm, with m = 1, 2 ,, n-1.

Comme indiqué ci-dessus, dans la période de  As noted above, in the period of

commande à vitesse constante 12, l'impulsion de synchroni-  constant speed control 12, the synchronization pulse

sation est habituellement produite pendant la durée tc 9  sation is usually produced during the period tc 9

ce qui fait que le changement de phase du moteur est effec-  so that the phase change of the motor is effected

tué à la fin de la durée tc, le temporisateur étant remis  killed at the end of the duration tc, the timer being delivered

à zéro à cet instant Il est cependant possible que l'im-  At this point, however, it is possible that

pulsion de synchronisation ne soit pas produite pendant la durée tc, du fait que la vitesse du moteur a pu diminuer à  synchronization pulse is not produced during the time tc, because the speed of the motor may have decreased

cause d'une augmentation rapide de la charge du moteur.  because of a rapid increase in the engine load.

Dans ce cas, le changement de phase est synchronisé avec  In this case, the phase change is synchronized with

l'émission de l'impulsion de synchronisation et le tempori-  the transmission of the synchronization pulse and the temporality

sateur est remis à zéro à cet instant plus tardif, comme c'est le cas pendant la période d'accélération Pendant la période de commande à vitesse constante 12, l'intervalle de temps entre les impulsions de synchronisation n'est pas enregistré en mémoire, ce qui fait que la commande à vitesse  The timer is reset at this later time, as is the case during the acceleration period. During the constant speed control period 12, the time interval between the synchronization pulses is not stored in memory. , so that the speed control

constante du moteur pas à pas 1 peut 8 tre réalisée en répé-  stepper motor constant 1 can be carried out in repetition

tant le processus mentionné ci-dessus.  both the process mentioned above.

Lorsque le nombre de pas (qui est généralement égal au nombre d'impulsions de synchronisation) à partir de l'instant de départ d'attaque 10 atteint la valeur L-(n-1), en désignant par L le nombre total prédéterminé de pas  When the number of steps (which is generally equal to the number of synchronization pulses) from the attack start time 10 reaches the value L- (n-1), denoting by L the predetermined total number of not

nécessaires pour entraîner le moteur pas à pas sur la dis-  necessary to drive the stepping motor on the disc

tance voulue, le moteur 1 entre dans la période de décélé-  tance, Engine 1 enters the deceleration

ration 13 Dans la période de décélération, la force de freinage idéale fsp nécessaire pour un pas du moteur 1, dans le système d'entraînement de chariot de la figure 2, peut être définie de la façon suivante d 2 f Sp dx fu ( 3) d(t s)2 Dans cette expression, m est égal à la masse de la charge, soit dans ce cas le système d'entraînement de chariot, x est égal à la distance sur laquelle le moteur tourne en un pas pendant la décélération, tsp est égal au temps nécessaire pour la décélération sur la distance x et fu est la force de  In the deceleration period, the ideal braking force fsp required for a pitch of the motor 1, in the carriage drive system of FIG. 2, can be defined as follows d 2 f Sp dx fu (3 ) d (ts) 2 In this expression, m is equal to the mass of the load, in this case the carriage drive system, x is equal to the distance over which the motor rotates in one step during deceleration, tsp is equal to the time required for deceleration over distance x and fu is the force of

friction cinétique sur la charge, soit dans ce cas le systè-  kinetic friction on the load, in this case the system

me d'entraînement de chariot.cart drive me.

En intégrant l'équation ( 3), on peut exprimer le temps tsp de la façon suivante t-r, mx ( 4) Sp Vfu + f sp Si on néglige les facteurs autres que la force de friction cinétique, on obtient la condition de freinage  By integrating equation (3), we can express the time tsp in the following way t-r, mx (4) Sp Vfu + f sp If we neglect the factors other than the kinetic friction force, we obtain the braking condition

idéale lorsque fs T fsp Les équations ( 2) et ( 4) permet-  ideal when fs T fsp Equations (2) and (4) allow

tent d'obtenir la relation suivante entre tsp et ts T Sp V s T +(t) fu On a ainsi trouvé qu'il existe une relation fonctionnelle  attempt to obtain the following relation between tsp and ts T Sp V s T + (t) fu We thus found that there is a functional relation

définie, indiquée par l'équation ( 5) ou une expression ana-  defined by equation (5) or an expression

logue, entre le temps ts T nécessaire pour une rotation d'un pas du moteur dans la période d'accélération et le temps tsp nécessaire pour une rotation d'un pas du moteur au  log, between the time ts T required for a rotation of a pitch of the motor in the acceleration period and the time tsp necessary for a rotation of a pitch of the motor at

cours de la commande de vitesse désirée pendant la décélé-  the desired speed control during the deceleration

ration Si la force de friction cinétique fu est faible au point d'être négligeable, on peut considérer que tsp est il approximativement égal à t 5 T. En prenant en considération ce qui précède, au moment o le dernier changement de phase est effectué dans la période de commande à vitesse constante, le temporisateur restaure le circuit d'attaque pendant la durée F(tn-1) exprimée par une fonction définie du dernier intervalle de temps tn des impulsions de synchronisation détectées et  If the kinetic frictional force fu is so small as to be negligible, we can consider that tsp is approximately equal to t 5 T. Taking into consideration the above, at the moment when the last phase change is made in the constant speed control period, the timer restores the driver circuit for the duration F (tn-1) expressed by a defined function of the last time interval tn of the detected synchronization pulses and

enregistrées pendant la période d'accélération A l'expira-  recorded during the acceleration period on expiry

tion de cette durée enregistrée F(tn 1) le changement de phase est effectué et le temporisateur est restauré à la  of this recorded duration F (tn 1) the phase change is performed and the timer is restored to the

durée F(tn-2), également exprimée en fonction de l'inter-  duration F (tn-2), also expressed in terms of

valle de temps tn-2 entre les impulsions de synchronisation Tn-3 et Tn-2 de la période d'accélération 11, enregistré dans la mémoire Par conséquent, pendant la période de décélération, le changement de phase est effectué à des  time interval tn-2 between the synchronization pulses Tn-3 and Tn-2 of the acceleration period 11, stored in the memory. Therefore, during the deceleration period, the phase change is effected at

intervalles qui sont fonction des intervalles entre l'ins-  intervals which are a function of the intervals between

tant de départ 10 et la première impulsion de synchronisa-  starting point 10 and the first synchronization pulse

tion T 1 et entre les impulsions de synchronisation succes-  T 1 and between the successive synchronization pulses

sives T 1, T 2,, Tn l' ces intervalles étant pris en ordre inverse, et toutes ces durées ayant été enregistrées  T 1, T 2 ,, Tn these intervals being taken in reverse order, and all these durations having been recorded

pendant la période d'accélération 11 On répète ce proces-  during the acceleration period 11 This process is repeated

sus jusqu'à ce que le dernier changement de phase soit accompli à la fin de la durée F(t 1) qui est une fonction  until the last phase change is made at the end of the duration F (t 1) which is a function

de la durée t 1, ce qui termine la période de décélération.  the duration t 1, which ends the deceleration period.

Grâce au procédé décrit ci-dessus, la tête d'impression par points 8 de la figure 2 peut être entraînée de façon progressive, aussi bien pendant l'accélération que la décélération, sans que cet entrainement soit influencé  By the method described above, the dot print head 8 of FIG. 2 can be driven in a progressive manner, both during acceleration and deceleration, without this training being influenced.

notablement par des variations de la tension d'alimenta-  in particular by variations in the voltage of

tion ou des variations de la charge En outre, on peut obtenir une qualité d'impression extrêmement bonne, du fait que les instants d'impression de la tete d'impression par points sont synchronisés avec le front montant des impulsions de synchronisation et avec les instants obtenus en divisant en durées égales l'intervalle de temps entre les impulsions de synchronisation, pendant l'attaque à  In addition, extremely good print quality can be obtained because the print times of the dot print head are synchronized with the rising edge of the synchronization pulses and with the pulsating pulses. moments obtained by dividing in equal durations the time interval between the synchronization pulses, during the attack at

vitesse constante.constant speed.

Lorsque le support de tête d'impression par points 7 est déplacé de façon incrémentielle sur une courte distance seulement, il est nécessaire d'attaquer le moteur pas à pas conformément à l'un des diagrammes séquentiels représentés sur les figures 4 et 5, dans lesquels il n'y a pas de période à vitesse constante Ceci résulte du fait  When the dot print head holder 7 is moved incrementally for a short distance only, it is necessary to drive the stepper motor in accordance with one of the sequential diagrams shown in FIGS. 4 and 5 in FIG. which there is no period at constant speed This results from the fact

que le moteur pas à pas avancerait sur une trop grande dis-  that the stepper motor would advance on too great a dis-

tance si la période à vitesse constante était incorporée  if the constant speed period was incorporated

dans le cycle.in the cycle.

La figure 4 montre un procédé de commande de vitesse qui est basé sur le fonctionnement du moteur pas à  Figure 4 shows a speed control method which is based on the operation of the motor not at

pas avec un nombre pair de pas, soit six pas dans cet exem-  not with an even number of steps, that is six steps in this example.

ple Le diagramme c montre les impulsions de synchronisa-  pl Diagram c shows the synchronization impulses

tion tandis que le diagramme d montre le signal de change-  while diagram d shows the signal of change.

ment de phase, représenté par des flèches Lorsque la phase est changée à l'instant de départ d'attaque, ce qui est indiqué par la référence 14, le moteur pas à pas entre dans une période d'accélération La durée tel entre l'instant-de  phase phase, represented by arrows When the phase is changed at the starting moment of attack, which is indicated by the reference 14, the stepping motor enters an acceleration period The duration such as between instant-on

départ d'attaque 14 et la première impulsion de synchronisa-  start of attack 14 and the first synchronization pulse

tion est détectée et enregistrée en mémoire La première impulsion de synchronisation donne lieu à un changement de phase et l'intervalle entre cette première impulsion de synchronisation et la seconde impulsion de synchronisation tc 2 est enregistré dans la mémoire lorsque le changement de phase est effectué à nouveau, sous l'effet de la seconde impulsion de synchronisation On répète le processus suivant jusqu'à ce qu'on ait effectué le changement de phase dont le rang est égal à la quantité suivante: l(nombre total -de pas)/  The first synchronization pulse is detected and stored in memory. The interval between this first synchronization pulse and the second synchronization pulse tc 2 is stored in the memory when the phase change is made to again, under the effect of the second synchronization pulse The following process is repeated until the phase change has been effected, the rank of which is equal to the following quantity: l (total number of steps) /

21 + 1 (le quatrième, par exemple dans le mode de réalisa-  21 + 1 (the fourth, for example in the mode of

tion de la figure 4) Ceci marque la fin de la période  Figure 4) This marks the end of the period

d'accélération 15 et le début de la pêriodede-décélération 16.  acceleration 15 and the start of the deceleration-time period 16.

Dans la période de décélération 16, on effectue un nombre de changements de phase égal à {(nombre total de pas)/21 1, soit deux changements de phase dans l'exemple de la figure 4 Plus précisément, on règle un temporisateur sur une durée qui est fonction de l'intervalle de temps avant le dernier intervalle de temps, t 02, c'est-à-dire un intervalle de temps désigné par F(t c 2) En d'autres termes, on utilise la durée enregistrée tc 2 pour déterminer la durée au bout de laquelle le changement de phase suivant est effectué, et on utilise la durée qui précède la durée tc 2, c'est-à-dire la durée tcl, pour déterminer la durée au bout de laquelle le dernier changement de phase est effectué, c'est-à-dire une durée représentée par F(tcl) En résumé, chacune des durées  In the deceleration period 16, a number of phase changes equal to {(total number of steps) / 21 1 are made, ie two phase changes in the example of FIG. 4. More precisely, a timer is set on a duration which is a function of the time interval before the last time interval, t 02, that is to say a time interval designated by F (tc 2) In other words, we use the recorded duration tc 2 to determine the duration after which the next phase change is made, and the duration preceding the duration tc 2, i.e. the duration tcl, is used to determine the duration after which the last phase change is performed, that is to say a duration represented by F (tcl) In summary, each of the durations

intervenant pendant la période d'accélération 15 est enre-  intervening during the acceleration period 15 is

gistrée, sauf la dernière durée, et on utilise chacune des durées enregistrées, en ordre inverse, pour déterminer la durée entre les changements de phase dans la période de  except for the last duration, and use each of the recorded durations, in reverse order, to determine the time between phase changes in the

décélération 16, jusqu'à ce que la décélération soit termi-  deceleration 16, until the deceleration is complete.

née. La figure 5 illustre le procédé de commande de vitesse utilisé lorsque le moteur pas à pas est attaqué par un nombre impair de pas Dans ce mode de réalisation, les nombres de pas de la période d'accélération 18 et de  born. FIG. 5 illustrates the speed control method used when the stepper motor is driven by an odd number of steps. In this embodiment, the step numbers of the acceleration period 18 and

la période de décélération 19 sont égaux Le premier chan-  the deceleration period 19 are equal The first change

gement de phase est effectué à l'instant de départ d'atta-  phase is carried out at the moment of departure from

que 17 et le moteur commence à tourner à cet instant Dans la période d'accélération, l'intervalle de temps compris entre l'instant de départ 17 et la première impulsion de  that 17 and the engine starts to rotate at this time In the acceleration period, the time interval between the start time 17 and the first pulse of

synchronisation, et ensuite entre les impulsions de synchro-  synchronization, and then between the sync pulses

nisation successives, est détecté et enregistré en mémoire.  sequentially, is detected and stored in memory.

Pendant la période de décélération, on utilise les inter-  During the deceleration period, the

valles de temps ainsi enregistrés en tant que base de la durée entre les changements de phase successifs, en ordre inverse A titre d'exemple, lorsque sept pas constituent Un cycle de rotation nécessaire pour l'avance incrémentielle  time valences thus recorded as the basis of the time between successive phase changes, in reverse order As an example, when seven steps constitute a cycle of rotation necessary for the incremental advance

du moteur pas à pas sur la distance désirée, après le chan-  stepping motor over the desired distance, after the change

gement de phase initial à l'instant 17, trois changements de phase ultérieurs sont effectués à des intervalles tdl' td 2 et td 3 Ensuite, la décélération est effectuée par l'application de trois changements de phase à des interval-  initial phase change at time 17, three subsequent phase changes are performed at intervals tdl 'td 2 and td 3 Then the deceleration is effected by the application of three phase changes at intervals

les désignés par F(td 3), F(tda) et F(tdl) Ce processus est illustré par les signaux de synchronisation du diagramme e et par les signaux de changement de phase, représentés par  designated by F (td 3), F (tda) and F (tdl) This process is illustrated by the timing signals of diagram e and the phase change signals represented by

des flèches sur le diagramme f de la figure 5.  arrows on the diagram f of Figure 5.

On va maintenant considérer la figure 6 qui représente un mode de réalisation particulier d'un circuit de commande de vitesse conforme à l'invention Le moteur 1  FIG. 6 shows a particular embodiment of a speed control circuit according to the invention. The motor 1

et le disque de synchronisation 2 sont représentés en asso-  and the synchronization disk 2 are represented in association with

ciation avec deux détecteurs de synchronisation optiques 3  with two optical synchronization detectors 3

et 3 ', tous deux branchés à un comparateur 30 Chaque détec-  and 3 ', both connected to a comparator 30 Each

teur de synchronisation 3, 3 ' produit un signal de sortie lorsque chaque fente 2 a coïncide avec lui Le détecteur de synchronisation 3 est associé au sens avant de déplacement du support de tête d'impression par points 7, tandis que le détecteur de synchronisation 3 ' est associé au déplacement en arrière ou de retour de ce support de tête d'impression par points Le comparateur 30 discrimine entre les deux détecteurs de synchronisation en comptant les impulsions de synchronisation à partir de la position de repos à une extrémité du déplacement, bien que dans un autre mode de réalisation, on puisse détecter le sens de rotation par  3, 3 'produces an output signal when each slot 2 coincides with it. The synchronization detector 3 is associated with the direction before the displacement of the dot print head holder 7, while the synchronization detector 3 is associated with the backward or forward movement of this dot-print head support The comparator 30 discriminates between the two synchronization detectors by counting the synchronization pulses from the rest position at one end of the displacement, although that in another embodiment, it is possible to detect the direction of rotation by

l'ordre de détection des impulsions, en fonction de la posi-  the pulse detection order, depending on the posi-

tion des détecteurs de synchronisation respectifs Le com-  of the respective synchronization detectors.

parateur 30 peut appliquer sur la borne de sortie 50 un signal d'impulsion de synchronisation, sous forme numérique si on le désire, représentatif de la position du moteur pas  paratrix 30 can apply on the output terminal 50 a synchronization pulse signal, in numerical form if desired, representative of the position of the motor

à pas, et donc du support de tête d'impression par points.  stepwise, and thus the dot print head support.

Des signaux de départ et d'arrêt et des signaux de restauration peuvent être appliqués respectivement aux bornes 22 et 21, soit à partir d'une source externe, soit à partir du comparateur 30 qui peut produire de tels signaux  Start and stop signals and reset signals may be applied respectively to the terminals 22 and 21, either from an external source or from the comparator 30 which can produce such signals.

sous l'effet du comptage des impulsions de synchronisation.  under the effect of the counting of synchronization pulses.

L'impulsion de restauration est appliquée au circuit afin de placer les divers compteurs dans une condition de départ, simultanément au démarrage du moteur pas à pas 1 Le signal "départ" qui est appliqué sur la borne 22 représente un passage de l'état "bas" à l'état "haut" sur la borne 22 Le signal de restauration présent sur la borne 21 est appliqué aux compteurs 33, 40 et 47 pour restaurer ces compteurs à "zéro", simultanément à l'application du signal "départ" sur la borne 22, ou immédiatement avant Le signal "départ"  The restoration pulse is applied to the circuit in order to place the various counters in a starting condition simultaneously with the start of the stepper motor 1 The "start" signal which is applied on the terminal 22 represents a transition of the state " low "in the" high "state on terminal 22 The restoration signal present on terminal 21 is applied to counters 33, 40 and 47 to restore these counters to" zero ", simultaneously with the application of the" departure "signal on terminal 22, or immediately before the "departure" signal

présent sur la borne 22 est appliqué au circuit différen-  present on terminal 22 is applied to the different circuit

tiateur 23 qui produit une impulsion de sortie sous l'effet du passage de l'état "bas" à l'état "haut" Le signal de  23 which produces an output pulse under the effect of the transition from the "low" state to the "high" state.

1260412604

sortie du circuit différentiateur 23 est appliqué à la porte OU 60 et le signal de sortie de la porte OU 60 est appliqué au circuit de distribution d'impulsions 24 qui produit un  output of the differentiating circuit 23 is applied to the OR gate 60 and the output signal of the OR gate 60 is applied to the pulse distribution circuit 24 which produces a

signal d'attaque pour un moteur pas à pas à quatre phases.  driver signal for a four-phase stepper motor.

Chaque impulsion de sortie de la porte OU 60 fait apparaître en sortie du circuit de distribution d'impulsions 24 un signal qui est appliqué au circuit d'attaque 25, ce dernier attaquant à son tour une phase des bobines d'attaque 26 du moteur pas à pas 1 Chaque signal d'attaque représente un changement de phase suffisant pour faire fonctionner le moteur pas à pas On envisagera ci-après le fonctionnement du circuit d'attaque de moteur pas à pas 25, en relation avec les figures 7 et 8, et il suffit d'indiquer ici que le courant dans les bobines respectives est établi et coupé  Each output pulse of the OR gate 60 shows at the output of the pulse distribution circuit 24 a signal which is applied to the driving circuit 25, the latter in turn driving a phase of the driving coils 26 of the motor. step 1 Each drive signal represents a phase change sufficient to operate the stepping motor. Hereinafter the operation of the stepping motor driver 25 will be considered, in connection with FIGS. 7 and 8, and it is sufficient to indicate here that the current in the respective coils is established and cut

sous l'effet du signal d'attaque.under the effect of the attack signal.

Du fait que le moteur pas à pas est actionné, le disque de synchronisation 2 avance, ce qui fait que le détecteur de synchronisation 3 produit une impulsion de synchronisation qui est appliquée au comparateur 30, comme  Because the stepper motor is actuated, the timing disk 2 advances, so that the timing detector 3 produces a synchronization pulse which is applied to the comparator 30, as

envisagé ci-dessus.considered above.

Le signal de sortie sous forme d'impulsions du générateur d'impulsions 31 est commandé par le signal 32 provenant d'une porte ET 61 A l'instant de départ, le  The pulsed output signal of the pulse generator 31 is controlled by the signal 32 from an AND gate 61. At the start time, the

générateur d'impulsions 31 génère une impulsion et l'appli-  pulse generator 31 generates a pulse and the application

que au compteur 33 par la porte ET 62, tandis que l'autre entrée de la porte ET 62 reçoit le signal de départ à l'état "haut" qui provient de la borne 22 Le signal de sortie du compteur 33 est appliqué à un décodeur 34 qui est conçu de façon à produire un signal de sortie à l'état  than the counter 33 by the AND gate 62, while the other input of the AND gate 62 receives the start signal in the "high" state which comes from the terminal 22 The output signal of the counter 33 is applied to a decoder 34 which is designed to produce an output signal in the state

"haut" lorsque la valeur de comptage du compteur 33 corres-  "high" when the count value of the counter 33 cor-

pond à une durée tc qui est déterminée par la période des impulsions du générateur d'impulsions 31 Le signal de  to a duration tc which is determined by the pulse period of the pulse generator 31 The signal of

sortie du décodeur 34 est appliqué à un circuit différen-  output of the decoder 34 is applied to a different circuit.

tiateur 35 qui produit une impulsion lorsque le signal de sortie du décodeur 34 passe d'un état "bas" à un état "haut", ce qui est représentatif de l'écoulement de la  a decoder 35 which produces a pulse when the output signal of the decoder 34 changes from a "low" state to a "high" state, which is representative of the flow of the

durée tc Le circuit différentiateur 35 produit une impul-  duration tc The differentiating circuit 35 produces an impulse

sion de sortie en coïncidence avec le front avant de chaque impulsion de synchronisation, soit en d'autres termes lorsque le signal de synchronisation passe d'un état "bas" à un état "haut" Les impulsions de sortie des circuits différentiateurs 35 et 36 sont appliquées à une porte OU 63 dont le signal de sortie est appliqué à une bascule de type D qui produit elle-m 8 me une impulsion lorsque son entrée  output voltage in coincidence with the leading edge of each synchronization pulse, ie in other words when the synchronization signal goes from a "low" state to a "high" state. The output pulses of the differentiating circuits 35 and 36 are applied to an OR gate 63 whose output signal is applied to a D flip-flop which itself produces a pulse when its input

reçoit les signaux de sortie des deux circuits différentia-  receives the output signals of the two differential circuits

teurs 35 et 36 Le signal de sortie de la bascule 37 est appliqué au circuit de distribution d'impulsions 24 par la porte OU 60, grâce à quoi le moteur 1 avance d'un pas sous l'effet de la détection conjointe de l'écoulement de la  The output signal of the flip-flop 37 is applied to the pulse distribution circuit 24 by the OR gate 60, whereby the motor 1 advances one step under the effect of the joint detection of the flow of the

durée tc et de l'impulsion de synchronisation suivante.  duration tc and the next synchronization pulse.

Le circuit différentiateur 38 produit une impul-  The differentiating circuit 38 produces an impulse

sion de sortie en coïncidence avec le front arrière de l'impulsion de sortie provenant de la bascule 37 A ce moment, si le signal de sortie qui provient de la position " 12 " du décodeur 44 n'est pas à l'état "haut", c'est-à-dire si la valeur de comptage du compteur 40 n'est pas 12, le signal de sortie provenant du circuit différentiateur 38 est appliqué à l'entrée du compteur réversible 40, pour donner lieu à un comptage en sens croissant La sortie " 12 " du décodeur 44 est branchée par un inverseur et une  output voltage in coincidence with the trailing edge of the output pulse from flip-flop 37 At this time, if the output signal from position "12" of decoder 44 is not in the "high" state ", i.e. if the count value of the counter 40 is not 12, the output signal from the differentiator circuit 38 is applied to the input of the reversible counter 40, to give rise to a count of increasing direction The output "12" of the decoder 44 is connected by an inverter and a

porte ET 64 à la borne "U" du compteur 40 (borne de compta-  AND gate 64 to the "U" terminal of the counter 40 (accounting terminal).

ge en sens croissant), et l'autre entrée de la porte ET 64 reçoit le signal de la borne de sortie Q de la bascule 37 par l'intermédiaire du circuit différentiateur 38 Lorsque le signal de sortie du circuit différentiateur 38 est transmis par la porte ET 64, il est également appliqué par un circuit de retard 42 sur la borne W (borne d'écriture) d'une mémoire vive 43 On notera également que ce signal est transmis par la porte OU 65 pour constituer un signal d'horloge appliqué au compteur réversible 40 De plus, à ce moment, la sortie du circuit séparateur à trois états 41 est validée, si bien que le signal de sortie du compteur 33, représentant le temps écoulé pour la durée entre des changements de phase, est appliqué par le circuit séparateur 41 au bus de données DO-D 7 de la mémoire vive 43 La durée  in the increasing direction), and the other input of the AND gate 64 receives the signal from the output terminal Q of the flip-flop 37 via the differentiating circuit 38 When the output signal of the differentiating circuit 38 is transmitted by the AND gate 64, it is also applied by a delay circuit 42 to the terminal W (write terminal) of a RAM 43 It will also be noted that this signal is transmitted by the OR gate 65 to constitute a clock signal In addition, at this time, the output of the tri-state separator circuit 41 is enabled, so that the output signal of the counter 33, representing the time elapsed for the time between phase changes, is applied. by the separator circuit 41 to the data bus DO-D 7 of the RAM 43 The duration

* qui est représentée par le compte du compteur 33 est appli-* which is represented by counter count 33 is applied

quée sur le bus de données, avec une adresse qui est déter-  on the data bus, with an address that is deter-

minée par le compte du compteur réversible 40 Une fois que les données ont été écrites dans la mémoire vive 43, le signal de sortie du circuit différentiateur 38 est appliqué par le circuit de retard 51 à la borne de remise à zéro RAZ du compteur 33, pour remettre le compteur à zéro pour le  Once the data has been written into the RAM 43, the output signal of the differentiating circuit 38 is applied by the delay circuit 51 to the reset terminal RAZ of the counter 33. to reset the counter to zero

cycle suivant.next cycle.

On vient de décrire une séquence relative au cir-  We have just described a sequence relating to the cir-

cuit d'attaque pendant la rotation d'un pas du moteur 1.  baked attack during the rotation of a motor pitch 1.

Comme on l'a envisagé en relation avec la figure 3, pendant la période d'accélération 11, il s'écoule une durée t pour c qu'apparaisse un signal de sortie du décodeur 24 qui est transmis par le différentiateur 35 et qui fait passer la  As has been envisaged in relation to FIG. 3, during the acceleration period 11, a time t elapses for an output signal of the decoder 24 which is transmitted by the differentiator 35 and which causes pass the

sortie de la bascule 37 d'un état "bas" à un état "haut".  output of the flip-flop 37 from a "low" state to a "high" state.

Cependant, le second changement d'état de la bascule 37 qui -est nécessaire pour produire un changement de phase n'a pas lieu avant la réception du front avant suivant d'un signal de synchronisation, et à ce point la sortie de la bascule 37 passe d'un état "haut" à un état "bas" et la valeur de comptage du compteur 33 est écrite dans la mémoire vive 43 de la manière décrite ci-dessus Le compteur 33 est alors remis à zéro et le changement de phase est effectué au  However, the second change of state of the flip-flop 37 which is necessary to produce a phase change does not take place before the reception of the next front edge of a synchronization signal, and at this point the output of the flip-flop 37 goes from a "high" state to a "low" state and the count value of the counter 33 is written in the RAM 43 in the manner described above. The counter 33 is then reset to zero and the phase change is done at

moyen du circuit de distribution d'impulsions d'attaque 24.  means of the drive pulse distribution circuit 24.

De cette manière, pendant la période d'accélération, les valeurs de comptage du compteur 33 entre un changement de pas et le changement de pas suivant sont enregistrées  In this way, during the acceleration period, the counting values of the counter 33 between a step change and the next step change are recorded.

successivement dans la mémoire vive 43.  successively in the RAM 43.

Bien que le circuit de la figure 6 ne comporte que 12 pas dans la période d'accélération, ceci constitue simplement un exemple destiné à simplifier le circuit, et  Although the circuit of FIG. 6 has only 12 steps in the acceleration period, this is merely an example intended to simplify the circuit, and

on peut incorporer n'importe quel nombre de pas d'accéléra-  any number of accelerating steps can be incorporated

tion, en fonction des caractéristiques du moteur Douze pas sont enregistrés dans la mémoire vive 43, même si la pleine  depending on the characteristics of the motor Twelve steps are recorded in the RAM 43, even if the full

vitesse du moteur est obtenue plus tôt A la fin du change-  engine speed is obtained sooner At the end of the change

ment de pas pour le douzième pas, le signal de sortie qui provient de la position " 12 " du décodeur 44 passe à l'état "haut", ce qui applique un signal à la porte ET 64, par un inverseur, afin d'empêcher l'application d'impulsions sur la borne d'écriture W de la mémoire vive 43 et sur l'entrée  step of the 12th step, the output signal from the "12" position of the decoder 44 goes to the "high" state, which applies a signal to the AND gate 64, by an inverter, in order to to prevent the application of pulses on the write terminal W of the random access memory 43 and on the input

d'horloge H du compteur 40.H clock counter 40.

Une fois que la période d'accélération est termi-  Once the acceleration period is over,

née, le front avant des impulsions de synchronisation res-  the front edge of the synchronization pulses remains

pectives, signalé par le signal de sortie du circuit diffé- rentiateur 36, apparait plus t 8 t que l'impulsion de sortie du circuit différentiateur 35 qui est représentative de l'écoulement de la durée tc Dans ce cas, le changement de  the output signal of the differentiating circuit 36 appears more than the output pulse of the differentiating circuit 35 which is representative of the flow of the duration tc. In this case, the change in

pas du moteur 1 est accompli à la fin de la durée prédéter-  No engine 1 is completed at the end of the predetermined duration.

minée t 0, ce qui fait que le moteur 1 tourne à une vitesse  minus t 0, so that the motor 1 rotates at a speed

constante Si au cours d'une telle rotation à vitesse cons-  constant If during such a rotation at constant speed

tante la charge du moteur 1 augmente trop fortement, le changement de pas peut ne pas avoir lieu, meme si la durée tc s'est écoulée Ce cas est analogue à celui de la période d'accélération dans laquelle le changement de pas ne se  the load of the motor 1 increases too much, the change of step may not take place, even if the duration tc has elapsed. This case is analogous to that of the acceleration period in which the change of step does not occur.

produit pas avant l'apparition du front avant de l'impul-  produced before the appearance of the front of the impulse

sion de synchronisation suivante Grâce à ceci, la vitesse du moteur peut répondre à la durée prédéterminée, bien qu'elle le fasse avec un retard, malgré l'application  Following this, the motor speed can respond to the predetermined time, although it does so with a delay, despite the application.

d'une charge au moteur.from a load to the engine.

Le moteur entre dans la période de commande de décélération lorsqu'il reste douze pas dans le déplacement du moteur pas à pas Le passage au mode de décélération est effectué par le signal "arrêt" présent sur la borne 22, qui peut être produit par le comparateur 30, comme envisagé ci- dessus Plus précisément, le signal sur la borne d'entrée 21 passe d'un état "haut" à un état "bas" Ce changement fait produire une impulsion de sortie au circuit  The motor enters the deceleration control period when there are twelve steps remaining in the stepper motor movement. The deceleration mode is switched to the "off" signal on terminal 22, which can be generated by the motor. Comparator 30, as envisaged above. More precisely, the signal on the input terminal 21 goes from a "high" state to a "low" state. This change causes an output pulse to be generated at the circuit.

différentiateur 39, le signal étant appliqué à ce différen-  differentiator 39, the signal being applied to this

tiateur par un inverseur L'impulsion de sortie du circuit différentiateur 39 est appliquée par la porte OU 66 et le circuit de retard 45 à la borne de lecture R de la mémoire vive 43 Simultanément, l'adresse désirée est sélectionnée par le compteur 40 qui est branché au bus d'adresse A -A 7 de la mémoire vive 43, et le compteur 40 est incrémenté par l'application sur sa borne d'horloge H du signal de sortie de la porte OU 65 Les données qui proviennent du  The output pulse of the differentiating circuit 39 is applied by the OR gate 66 and the delay circuit 45 to the read terminal R of the random access memory 43. Simultaneously, the desired address is selected by the counter 40. is connected to the address bus A -A 7 of the RAM 43, and the counter 40 is incremented by the application on its clock terminal H of the output signal of the OR gate 65.

bus de données DOD 7 à l'adresse sélectionnée sont enregis-  DOD 7 data bus to the selected address are stored

1260412604

trées dans le compteur 47 qui est conçu de façon à compter en sens décroissant jusqu'à zéro Ce comptage est effectué au moyen des signaux de sortie du générateur d'impulsions 31 qui sont appliqués sur la borne d'horloge H du compteur 47 par l'intermédiaire d'une porte ET 67 L'autre entrée de la porte ET 67 reçoit le signal d'arrêt présent sur la borne 22, appliqué par un inverseur Le compteur 47 compte en sens décroissant pendant la durée prédéterminée, jusqu'à ce que son signal de sortie soit égal à zéro, ce que détermine le décodeur 48 Lorsque le signal de sortie  in the counter 47 which is designed to count in decreasing direction to zero. This counting is performed by means of the output signals of the pulse generator 31 which are applied to the clock terminal H of the counter 47 by the counter. The other input of the AND gate 67 receives the stop signal present on the terminal 22, applied by an inverter. The counter 47 counts in decreasing direction for the predetermined duration, until its output signal is zero, as determined by the decoder 48 When the output signal

du décodeur 48 passe à l'état "bas", le circuit différen-  the decoder 48 goes to the "low" state, the differential circuit

tiateur 49 produit une impulsion qui est appliquée sur une autre entrée encore de la porte OU 60, pour produire un  driver 49 produces a pulse which is applied to yet another input of the OR gate 60, to produce a

changement de phase par l'intermédiaire du circuit de dis-  phase change via the circuit of dis-

tribution d'impulsions 24 Le signal de sortie du circuit différentiateur 49 est également transmis par la porte OU 66 de façon à incrémenter l'adresse et à écrire le contenu de l'adresse suivante dans le compteur 40 Les données de la mémoire vive 43 qui sont sélectionnées par le compteur 40 sont à nouveau chargées dans le compteur 47, dans lequel un comptage en sens décroissant est effectué jusqu'à ce que la valeur de comptage devienne égale à zéro Le contenu du compteur 47 est à nouveau compté en sens décroissant en utilisant les impulsions de sortie du  The output signal of the differentiating circuit 49 is also transmitted by the OR gate 66 so as to increment the address and write the contents of the next address in the counter 40. are selected by the counter 40 are again loaded into the counter 47, in which a count in decreasing direction is performed until the count value becomes equal to zero The content of the counter 47 is again counted in decreasing direction in using the output pulses of the

générateur d'impulsions 31 Ce cycle produit les change-  pulse generator 31 This cycle produces the changes

ments de phase successifs caractéristiques de la période  successive phases of the period

de décélération 13 de la figure 3.  deceleration 13 of FIG.

On va maintenant considérer la figure 7 qui représente le circuit d'attaque pour les bobines 26 du moteur à impulsions 1 Les signaux f, g, h et i sur la figure 8 représentent les signaux présents aux points indiqués par les lettres correspondantes dans le circuit de la figure 7 Comme il ressort de ltexamen de la figure 7, il existe deux circuits identiques, un premier attaquant  FIG. 7, which represents the drive circuit for the coils 26 of the pulse motor 1, will now be considered. The signals f, g, h and i in FIG. 8 represent the signals present at the points indicated by the corresponding letters in the circuit. of Figure 7 As it appears from the exam of Figure 7, there are two identical circuits, a first attacker

la phase A et la phase B, définies par les bobines de gau-  phase A and phase B, defined by the coils of

che sur la figure 7, et l'autre attaquant la phase C et la  Figure 7, and the other attacker Phase C and the

phase D, représentées par les bobines de droite sur la figu-  phase D, represented by the right coils in FIG.

re 7 Les deux circuits sont identiques et les éléments simi-  re 7 Both circuits are identical and similar elements

laires portent les mêmes numéros de référence, avec adjonc-  the same reference numbers, with the addition of

tion du symbole prime Le circuit de commutation 51 sélec-  premium symbol The switching circuit 51 selects

tionne celle des deux bobines de moteur qui doit être excitée Le circuit de suppression de pointes transitoires 52 est branché aux bornes des bobines et il consiste en une  the two motor coils to be energized. The transient suppression circuit 52 is connected across the coils and consists of a

paire de diodes 70 et 71 et en une diode zener 72 Le cir-  pair of diodes 70 and 71 and a zener diode 72 The circuit

cuit de commutation pour un courant constant en boucle fermée, 53, est commun aux deux phases et il est connecté  bake switching for a constant current closed loop, 53, is common to both phases and it is connected

aux émetteurs connectés en commun des transistors de commu-  transmitters connected in common with the communication transistors

tation 73 et 74 du circuit de commutation 51, pour commuter respectivement les phases A et B On peut utiliser pour les  73 and 74 of the switching circuit 51, to switch respectively the phases A and B can be used for the

phases A et B un circuit de commutation commun pour un cou-  phases A and B a common switching circuit for a

rant constant en boucle fermée du fait que les deux phases ne sont jamais excitées simultanément, c'est-à-dire,en d'autres termes,que le courant n'est jamais appliqué simultanément à la bobine de la phase A et à la bobine de la phase B Le circuit de commutation 53 est commandé par un circuit de commande 54 qui assure une valeur de courant constante Une diode 55 est intercalée entre une extrémité de chacune des bobines définissant les phases A et B et les transistors de commutation 73 et 74 associés, pour  constant loop in that the two phases are never excited simultaneously, i.e. in other words, that the current is never applied simultaneously to the coil of phase A and to the B-phase coil The switching circuit 53 is controlled by a control circuit 54 which provides a constant current value. A diode 55 is interposed between one end of each of the coils defining the phases A and B and the switching transistors 73 and 74 associates, for

bloquer le courant inverse qui est produit par l'induc-  block the reverse current that is produced by the inductive

tance mutuelle entre les bobines Enfin, une diode 56 pro-  mutual interest between the coils Finally, a diode 56 pro-

duisant un effet de volant est branchée entre la masse et la connexion commune des bobines des phases A et B. Pour fournir du courant à la bobine de la phase A, conformément au signal h sur la figure 8, la bobine de la phase A ne reçoit pas de courant jusqu'à ce que la durée ts se soit écoulée Pendant la durée ts, l'énergie présente dans la bobine de la phase B est dissipée par le circuit de suppression de pointes transitoires 52 Lorsque la durée ts s'est écoulée, le circuit de commutation 53 commence à appliquer du courant à la bobine de la phase A Ce courant augmente progressivement Si le courant atteint le niveau Il qui est déterminé par le circuit de commutation 53 pour le courant constant en boucle fermée, le transistor 75 du circuit de commutation 53 est amené au blocage De ce fait, la bobine de la phase A est déconnectée de la source de courant VM L'énergie qui est appliquée à la bobine de la phase A est consommée dans le transistor 73 du circuit de commutation 51 pour le courant des bobines du moteur, dans la bobine -et également dans le circuit fermé de la diode volant 56, et elle diminue progressivement Lorsque l'éner-  a steering wheel effect is connected between the ground and the common connection of the coils of phases A and B. To supply current to the coil of phase A, according to signal h in figure 8, the coil of phase A receives no current until the duration ts has elapsed During the duration ts, the energy present in the coil of phase B is dissipated by the transient suppression circuit 52 When the duration ts has elapsed the switching circuit 53 starts to apply current to the coil of the phase A This current increases gradually If the current reaches the level Il which is determined by the switching circuit 53 for the closed loop constant current, the transistor 75 of the As a result, the coil of phase A is disconnected from the current source VM The energy that is applied to the coil of phase A is consumed in transistor 73 of the co-circuit. the current of the motor coils, in the coil and also in the closed circuit of the flying diode 56, and decreases progressively When the energy

gie atteint le niveau I 29 le transistor 75 redevient con-  it reaches level I 29 transistor 75 again becomes

ducteur et le courant qui est appliqué à la bobine de la phase A augmente à nouveau L'action indiquée ci-dessus se répète de façon à maintenir le courant de la bobine  driver and the current that is applied to the coil of phase A increases again The action indicated above is repeated so as to maintain the current of the coil

entre I 1 et I 2.between I 1 and I 2.

Lorsqu'un changement de phase doit avoir lieu, c'est-à-dire lorsque le courant doit être coupé pour la  When a phase change must take place, ie when the power must be turned off for the

phase A et appliqué à la phase B, le circuit de suppres-  phase A and applied to phase B, the circuit of

sion de pointes transitoires 52 fonctionne de façon que le courant qui est appliqué à la bobine de la phase A diminue progressivement, comme le montre le signal h Le  In this way, the current which is applied to the coil of phase A decreases progressively, as shown by the signal h.

courant circulant vers les bobines de la phase B est égale-  Current flowing to the coils in phase B is also

ment maintenu constamment entre les intensités I 1 et I 2 * En outre, le courant circulant vers les bobines des phases  constantly maintained between intensities I 1 and I 2 * In addition, the current flowing to the coils of the phases

C et D est également maintenu constamment entre les inten-  C and D is also maintained constantly between

sités I 1 et I 2 * Pendant la durée ts, le courant inverse  I 1 and I 2 * For the duration ts, the reverse current

qui est produit par l'inductance mutuelle ne peut pas cir-  which is produced by the mutual inductance can not circulate

culer vers la bobine, comme le montre le signal h sur la figure 8, grâce à la diode de blocage de courant inverse 55 Par conséquent, il n'y a aucun risque de destruction du circuit et il est possible de réaliser un circuit de  culer towards the coil, as shown in the signal h in Figure 8, thanks to the reverse current blocking diode 55 Therefore, there is no risk of destruction of the circuit and it is possible to achieve a circuit of

commutation stable pour le courant constant en boucle fer-  stable switching for the constant current in a closed loop

mée. On peut changer aisément la valeur du courant constant en changeant le niveau des signaux représentés sur la figure 8 entre I 1 et I 2 dans le circuit de commande 54 produisant une valeur de courant constante Ceci fait qu'il est inutile de prévoir des sources de courant de  nted. The value of the constant current can be easily changed by changing the level of the signals represented in FIG. 8 between I 1 and I 2 in the control circuit 54 producing a constant current value. This makes it unnecessary to provide sources of current of

moteur spéciales Enfin, en ce qui concerne l'énergie pro-  Finally, with regard to energy

duite par le moteur, il est possible de réduire à une valeur très faible la vibration qui est produite par une énergie d'entrée successive, ce qui est normalement une caractéristique des moteurs pas à pas Il est également  driven by the motor, it is possible to reduce to a very low value the vibration which is produced by a successive input energy, which is normally a characteristic of the stepper motors.

possible de réduire à une valeur très faible la chaleur pro-  possible to reduce the heat produced to a very low value

duite dans la bobine Ceci peut être obtenu en rendant variable la valeur du courant constant, de façon à utiliser la valeur qui convient le mieux, en fonction de la vitesse de rotation du moteur. En résumé, le dispositif de commande conforme à l'invention peut commander l'attaque d'un moteur pas à pas,  This can be achieved by making the value of the constant current variable, so as to use the most suitable value, as a function of the rotational speed of the motor. In summary, the control device according to the invention can control the attack of a stepping motor,

même lorsque le moteur pas à pas est entrainé sur des dis-  even when the stepper motor is driven on

tances incrémentielles relativement courtes, définies par quelques pas seulement, et à vitesse élevée La vibration  relatively short incremental currents, defined by only a few steps, and at high speed.

du moteur est réduite au minimum par le procédé et le dis-  the engine is minimized by the process and

positif de commande conformes à l'invention, de façon qu'on puisse obtenir une qualité d'impression extrêmement bonne avec l'imprimante par points qui comporte le moteur  positive control according to the invention, so that one can obtain an extremely good print quality with the dot printer which includes the engine

pas à pas conforme à l'invention Les impulsions de syn-  Step by step according to the invention The sync pulses

chronisation produites peuvent être utilisées pour coordon-  produced chronization can be used to coordinate

ner l'impression de caractères avec le déplacement du support de tête d'impression par points On peut éviter la vibration du moteur qui se manifeste habituellement pendant l'accélération et la décélération Même dans le cas o une charge trop élevée est appliquée au moteur, ce qui a pour effet d'arrêter le moteur pendant une période d'attaque, lorsque la charge est supprimée le moteur recommence à tourner, à cause du procédé et du dispositif conformes à l'invention Ceci résulte particulièrement du fait que la phase n'est jamais changée jusqu'à ce que l'impulsion de  Character printing with the movement of the dot print head holder The engine vibration that usually occurs during acceleration and deceleration can be avoided Even in the case of excessive motor load, which has the effect of stopping the engine during a driving period, when the load is suppressed the engine starts to rotate, because of the method and the device according to the invention This results particularly from the fact that the phase n ' is never changed until the impulse of

synchronisation soit produite.synchronization is produced.

Ainsi, la configuration conforme à l'invention fait disparaître les défauts de l'art antérieur On notera  Thus, the configuration according to the invention eliminates the defects of the prior art.

que le procédé d'attaque conforme à l'invention est appli-  that the driving method according to the invention is

cable non seulement au mécanisme d'entraînement de support  cable not only to the support drive mechanism

de tête d'une imprimante, mais également à d'autres dispo-  of a printer, but also to other devices

sitifs comportant des moteurs pas à pas, dans lesquels il est souhaitable de faire fonctionner le moteur à vitesse élevée, sans aucune vibration, par l'utilisation de pas prédéterminés, comme par exemple dans les dispositifs  devices with stepper motors, in which it is desirable to operate the motor at a high speed, without any vibration, by the use of predetermined steps, as for example in the devices

d'entraînement de tete magnétique.  magnetic head drive.

Il va de soi que de nombreuses modifications  It goes without saying that many modifications

1260412604

peuvent être apportées au procédé et au dispositif décrits  can be made to the described method and device

et représentés, sans sortir du cadre de l'invention.  and represented without departing from the scope of the invention.

24 251260424 2512604

Claims (29)

REVENDICATIONS 1 Dispositif pour commander la vitesse de moteurs pas à pas, comprenant des moyens ( 3, 3 ') de détection destinés à produire des signaux de synchronisation représentatifs de l'avance par incréments du moteur ( 1) pas à pas, des moyens ( 25) destinés à commander par incréments le moteur ( 1) pas à  Apparatus for controlling the speed of stepper motors, comprising detection means (3, 3 ') for producing synchronization signals representative of the incremental advance of the motor (1) stepwise, means (25) ) for incrementally controlling the motor (1) not to pas, et un circuit de commande de vitesse actionnant périodi-  not, and a speed control circuit operating periodically quement les moyens ( 25) de commande du moteur au moins en par-  the engine control means (25) at least partly tie en réponse aux impulsions de synchronisation pendant l'accélération du moteur ( 1) pas à pas, caractérisé en ce que ce circuit de commande de vitesse comprend une mémoire ( 43)  in response to the synchronization pulses during motor acceleration (1) stepwise, characterized in that said speed control circuit comprises a memory (43) pour mémoriser l'intervalle de temps compris entre des action-  to memorize the time interval between actions nements respectifs des moyens ( 25) de commande du moteur pen-  respective means (25) for controlling the engine dant l'accélération du moteur ( 1) pas à pas, ce circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à actionner les moyens ( 25) de commande du moteur pendant la décélération du moteur < 1) pas à pas, à des intervalles qui sont une fonction des intervalles d'accélération mémorisés dans la mémoire ( 43)  the stepping motor (1) is stepped, said speed control circuit being arranged to actuate the motor control means (25) during deceleration of the motor (1) stepwise at intervals which are a function of the acceleration intervals stored in the memory (43) et appliqués dans l'ordre inverse.and applied in reverse order. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé  2 Device according to claim 1, characterized en ce que le circuit de commande de vitesse est agencé de ma-  in that the speed control circuit is arranged manually. nière à ce que les intervalles d'actionnement des moyens de  that the operating intervals of the means of commande du moteur,pendant une décélération,sont en une rela-  motor control, during a deceleration, are in a rela- tion fonctionnelle invariable avec les intervalles d'accélé-  invariable functional function with intervals of acceleration ration mémorisés.saved. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé  3 Device according to claim 2, characterized en ce que le circuit de commande de vitesse est agencé de ma-  in that the speed control circuit is arranged manually. nière à ce que les intervalles d'actionnement des moyens de commande du moteur, pendant une décélération, sont sensiblement  in that the operating intervals of the motor control means, during a deceleration, are substantially égaux aux intervalles d'accélération mémorisés.  equal to the stored acceleration intervals. 4 Dispositif selon l'une des revendications l à 3,  4 Device according to one of claims 1 to 3, dans lequel le moteur pas à pas doit être avancé par incréments  in which the stepper motor must be incrementally advanced sur une courte distance, sans qu'il y ait une période de vi-  a short distance, without a period of tesse constante, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse est agencé pour actionner périodiquement les moyens  constant speed, characterized in that the speed control circuit is arranged to periodically actuate the means de commande, en réponse aux impulsions de synchronisation pen-  in response to the sync pulses during dant l'accélération du moteur pas à pas, après un actionnement  the stepping motor acceleration, after an actuation initial des moyens de commande du moteur.  initial control means of the motor. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé  Device according to claim 4, characterized 25126042512604 en ce que la courte distance d'avance par incréments du moteur pas à pas est représentée par un nombre pair d'impulsions de  in that the short incremental step distance of the stepper motor is represented by an even number of pulses of synchronisation, le circuit de commande de vitesse étant agen-  synchronization, the speed control circuit being cé de manière à fournir un nombre d'actionnement aux moyens de commande du moteur, y compris le premier actionnement, égal à l(nombre total d'impulsions de synchronisation d'avance par incrément souhaité du moteur pas à pas) /2 l + 1 pendant l'accélération et étant en outre agencé de manière à actionner pendant une décélération les moyens de commande du moteur à  to provide an actuation number to the motor control means, including the first actuation, equal to 1 (total number of feed synchronization pulses per desired step motor increment) / 2 l + 1 during the acceleration and being furthermore arranged so as to actuate during a deceleration the control means of the des intervalles qui sont des fonctions respectives des inter-  intervals which are respective functions of the inter- valles compris entre le premier actionnement et un second  valleys between the first actuation and a second actionnement, et entre des actionnements successifs, à l'excep-  actuation, and between successive actuations, with the excep- tion du dernier actionnement pendant l'accélération, appliqués dans l'ordre inverse, de sorte que le nombre des actionnements pendant la décélération est égal à l(nombre total d'impulsions de synchronisation d'avance par incrément désiré du moteur  the last actuation during acceleration, applied in reverse order, so that the number of operations during deceleration is equal to 1 (total number of feed synchronization pulses per desired motor increment) pas à pas) /2 l i.step by step) / 2 l i. 6 Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'avance par incrément souhaité du moteur pas à pas  Device according to Claim 4, characterized in that the desired incremental advance of the stepping motor est représentée par un nombre impair d'impulsions de synchro-  is represented by an odd number of sync pulses. nisation, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à ce que le nombre d'intervalles compris entre les actionnements des moyens de commande du moteur pendant une accélération soit égal au nombre d'intervalles compris entre  the speed control circuit being arranged so that the number of intervals between the actuations of the motor control means during an acceleration is equal to the number of intervals between les actionnements pendant une décélération, le circuit de com-  the actuations during a deceleration, the com- mande de vitesse étant agencé de manière à ce que tous les  speed control being arranged in such a way that all intervalles compris entre les actionnements des moyens de com-  intervals between the actuations of the means of com- mande du moteur pendant une accélération soient mémorisés, y compris l'intervalle compris entre le premier actionnement et la première impulsion de synchronisation  motor during acceleration are stored, including the interval between the first actuation and the first synchronization pulse 7 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6,  7 Device according to one of claims 1 to 6, caractérisé en ce que les moyens de détection ( 3) mentionnés en premier sont associés au déplacement du moteur pas à pas dans un premier sens et il y a des seconds moyens de détection  characterized in that the first-mentioned detection means (3) are associated with the movement of the stepper motor in a first direction and there are second detection means ( 3 ') destinés à donner des impulsions de synchronisation re-  (3 ') for giving synchronization pulses re- présentatives de l'avance par increment du moteur pas à pas dans le sens opposé, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à détecter le sens de déplacement et à actionner périodiquement les molern= d'entre nement du moteur  presenting the incremental advance of the stepper motor in the opposite direction, the speed control circuit being arranged in such a way as to detect the direction of movement and to periodically actuate the motor windings. 26 251260426 2512604 au moins en réponse aux impulsions de synchronisation de l'un des premiers et seconds moyens de détection associés au sens  at least in response to the synchronization pulses of one of the first and second detection means associated with the sense de déplacement du moteur pas à pas.  stepper motor displacement. 8 Dispositif selon l'une des revendications l à 7,  8 Device according to one of claims 1 to 7, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent un  characterized in that the detection means comprises a disque ( 2) qui est monté de manière à être entrainé en rota-  disc (2) which is mounted so as to be rotated tion par le moteur pas à pas et qui est traversé par des ou-  by the stepping motor and which is traversed by vertures disposées, à distance les unes des autres, suivant la circonférence, et un détecteur optique en coïncidence avec ces ouvertures afin de détecter la présence de chacune  vertices arranged at a distance from each other, along the circumference, and an optical detector in coincidence with these openings to detect the presence of each de ces ouvertures au fur et à mesure que le disque tourne.  of these openings as the disc rotates. 9 Dispositif selon l'une des revendications l à 8,  9 Device according to one of claims 1 to 8, caractérisé en ce que le circuit de commande de vitesse com-  characterized in that the speed control circuit com- prend des moyens pour mesurer l'écoulement d'une durée déter-  takes steps to measure the flow of a determined duration minée à l'avance, les deux commandes de vitesse étant agen-  in advance, the two speed controls being cées de manière à actionner périodiquement les moyens de com-  in such a way as to periodically operate the means of com- mande du moteur pendant l'accélération du moteur pas à pas  motor control during step motor acceleration en réponse au dernier des deux évènements suivants: l'expi-  in response to the last of two events: expiry ration de la durée déterminée à l'avance et l'application à ces moyens de l'impulsion suivante de synchronisation, le  ration of the duration determined in advance and the application to these means of the following pulse of synchronization, the circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à re-  speed control circuit being arranged so as to re- mettre à zéro les moyens destinés à mesurer la durée détermi-  to zero the means for measuring the determin- née à l'avance après chaque actionnement des moyens de com-  created in advance after each activation of the means of com- mande du moteur pendant une accélération.  motor during acceleration. 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé  Device according to claim 9, characterized en ce que la durée d'accélération est représentée par un nom-  in that the acceleration time is represented by a name bre déterminé à l'avance d'impulsions de synchronisation, le circuit de commande de vitesse comprenant des moyens destinés  determined in advance of synchronization pulses, the speed control circuit comprising means for à compter les impulsions de synchronisation à partir de l'ac-  to count the synchronization pulses from the ac- tionnement initial et étant agencés de manière à actionner les moyens de commande du moteur pendant une décélération, un nombre de fois égal au nombre d'impulsions de synchronisation  initialization and being arranged to actuate the motor control means during a deceleration, a number of times equal to the number of synchronization pulses. définissant la période d'accélération.  defining the acceleration period. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractéri-  11 Apparatus according to claim 10, characterized sé en ce que la durée de déplacement du moteur pas à pas com-  in that the running time of the stepper motor prend une période d'accélération, une période de vitesse constante désirée et une période de décélération, le circuit de commande de vitesse étant agencé de manière à actionner, pendant la période de commande à vitesse constante,  takes an acceleration period, a desired constant speed period and a deceleration period, the speed control circuit being arranged to operate, during the constant speed control period, 27 251260427 2512604 les moyens de commande du moteur en réponse au dernier des deux évènements que sont la durée déterminée à l'avance et  the control means of the engine in response to the last of the two events that are the duration determined in advance and l'impulsion suivante de synchronisation.  the next synchronization pulse. 12 Dispositif selon là revendication 11, caractéri-  12 Apparatus according to claim 11, characterized sé en ce que la période à vitesse constante représente un dé- placement déterminé à l'avance du moteur pas à pas, le circuit de commande de vitesse comprenant des moyens destinés à compter  in that the constant speed period represents a predetermined displacement of the stepper motor, the speed control circuit including means for counting. les impulsions de synchronisation qui y sont appliquées pen-  the synchronization pulses applied to it during dant la période de vitesse constante, afin de déterminer le  period of constant speed, in order to determine the commencement d'une décélération.beginning of a deceleration. 13 Dispositif selon l'une des revendications 10 à  13 Device according to one of claims 10 to 12, caractérisé en ce que les moyens de comptage sont des moyens de comptage progressifs-dégressifs ( 40) destinés à compter de manière progressive au moins en partie, en réponse  12, characterized in that the counting means are progressive-declining counting means (40) intended to count progressively at least in part, in response à des impulsions de synchronisation pendant la période d'accé-  synchronization pulses during the access period lération, et destinés à compter de manière dégressive, au moins en partie, en réponse à l'actionnement des moyens de commande  leration, and intended to count degressively, at least in part, in response to the actuation of the control means du moteur pendant la décélération, les moyens de comptage pro-  the motor during deceleration, the counting means pro- gressifs-dégressifs ( 43) étant associés à la mémoire en vue  gressive-declining (43) being associated with the memory in view de commander l'inscription dans la mémoire pendant une accéléra-  to order the inscription in the memory during an acceleration tion et la lecture de la mémoire pendant une décélération.  reading and memory during deceleration. 14 Dispositif selon la revendication 13, caractéri-  Apparatus according to claim 13, characterized sé en ce que le circuit de commande de vitesse comprend des moyens ( 31) destinés à engendrer des impulsions périodiques  in that the speed control circuit comprises means (31) for generating periodic pulses et des moyens de comptage à la décélération reliés à la mé-  and deceleration counting means connected to the moire et destinés à fixer, pour l'intervalle mémorisé, des données à une valeur représentative de l'intervalle suivant entre l'actionnement des moyens de commande du moteur pendant une décélération et couplés aux moyens pour engendrer les  moire and for setting, for the stored interval, data at a value representative of the following interval between the actuation of the engine control means during a deceleration and coupled to the means for generating the impulsions afin de les compter de manière dégressive, le cir-  impulses in order to count them degressively, the cir- cuit de commande de vitesse étant agencé de manière à ce que  cooked speed control being arranged in such a way that l'actionnement suivant des moyens de commande du moteur, pen-  actuation according to the engine control means, dant une décélération, s'effectue en réponse au comptage dé-  deceleration, is performed in response to the counting de- gressif lorsqu'un niveau déterminé à l'avance des moyens de  when a level determined in advance of the means of comptage à la décélération est atteint.  counting to deceleration is reached. Dispositif selon la revendication 14, comprenant des moyens de comptage à l'accélération couplés aux moyens pour engendrer des impulsions, afin de les compter de manière progressive et couplés à la mémoire pendant une accélération,  Apparatus according to claim 14, including acceleration counting means coupled to the means for generating pulses for progressive counting and coupled to the memory during acceleration, 28 251260428 2512604 pour enregistrer dans la mémoire une valeur représentative  to record in the memory a representative value d'un comptage après le dernier actionnement des moyens de com-  counting after the last actuation of the means of com- mande du moteur, le circuit de commande de vitesse étant agen-  of the motor, the speed control circuit being cé de manière à remettre à zéro les moyens de comptage à l'accélération après l'actionnement suivant des moyens de com-  in such a way as to reset the counting means to acceleration after the actuation according to the means of com- mande du moteur.motor. 16 Dispositif selon la revendication 15, caractéri-  Device according to claim 15, characterized sé en ce que les moyens destinés à mesurer la durée déterminée à l'avance comprennent les moyens de comptage à l'accélération et des moyens de décodage ( 44) destinés à détecter un compte des moyens de comptage à l'accélération représentative de la  in that the means for measuring the time determined in advance comprise the acceleration counting means and decoding means (44) for detecting an account of the acceleration counting means representative of the durée déterminée à l'avance.fixed term in advance. 17 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16,  Device according to one of Claims 1 to 16, caractérisé en ce que le moteur pas à pas comprend au moins une paire de bobines ( 26), chaque bobine de cette paire ayant  characterized in that the stepper motor comprises at least one pair of coils (26), each coil of this pair having une première extrémité reliée en commun à la première extrémi-  a first end connected in common to the first end té de l'autre bobine de la paire et une seconde extrémité, un  tee of the other coil of the pair and a second end, a changement se produisant dans la bobine qui est excitée pro-  change occurring in the coil which is excited voquant un changement de phase du moteur pas à pas de manière  voiding a phase change of the stepper motor so à le faire avancer, des moyens de commande du moteur compre-  to advance it, control means of the engine comprises nant des moyens de commutation ( 51) reliés respectivement à la seconde extrémité de chaque paire de bobines et destinés à commander l'alimentation en courant de ces bobines, des moyens ( 52) de suppression des courants de fuite, montés entre les premières et secondes extrémités de la paire de bobines  switching means (51) respectively connected to the second end of each pair of coils and for controlling the power supply of these coils, means (52) for suppressing leakage currents, mounted between the first and second ends of the pair of coils et une diode montée entre la seconde extrémité de chaque bo-  and a diode mounted between the second end of each bine de la paire de bobines, et les moyens de commutation qui y sont associés en vue d'interdire le passage du courant en  the pair of coils, and the switching means associated therewith for the purpose of preventing the passage of current in sens opposé.opposite. 18 Dispositif selon la revendication 17, caractéri-  Apparatus according to claim 17, characterized sé en ce que les moyens de suppression des courants de fuite comprennent une diode Zener ( 72) dont l'anode est reliée aux premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines, et une paire de diodes ( 70, 71) reliées par leurs cathodes respectives l'une à l'autre et à la cathode de la diode Zener,  in that the leakage current suppressing means comprise a zener diode (72) whose anode is connected to the first interconnected ends of the pair of coils, and a pair of diodes (70, 71) connected by their respective cathodes to each other and to the cathode of the Zener diode, et-étant reliées chacune par leur anode respective à la se-  and-being each connected by their respective anode to the se- conde extrémité de l'une des bobines, la diode destinée à  end of one of the coils, the diode intended for interdire le passage du courant en sens opposé étant inter-  prohibit the passage of current in the opposite direction being posée entre les moyens de suppression des courants de fuite  placed between the means for suppressing leakage currents 23 251260423 2512604 et les moyens de commutation.and the switching means. 19 Dispositif selon la revendication 18, caractéri-  Apparatus according to claim 18, characterized sé en ce qu'il comprend une diode de roue libre ( 56) montée entre la masse et les premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines, la cathode de cette diode étant re-  in that it comprises a freewheeling diode (56) mounted between the ground and the first ends connected in common of the pair of coils, the cathode of this diode being liée aux premières extrémités des bobines.  linked to the first ends of the coils. Dispositif selon l'une des revendications 17 à  Device according to one of claims 17 to 19, caractérisé par des moyens à boucle fermée pour maintenir le courant passant dans une bobine actionnée par les moyens  19, characterized by closed loop means for maintaining the current flowing in a coil powered by the means de commutation entre un premier niveau (I<) et un second ni-  switching between a first level (I <) and a second one veau (I 2).calf (I 2). 21 Dispositif pour commander la vitesse de moteurs  21 Device for controlling the speed of motors pas à pas comprenant des moyens de détection destinés à four-  step-by-step method comprising detection means for nir des signaux de synchronisation représentatifs de l'avance par incrément du moteur pas à pas; des moyens de commande du moteur destinés à actionner le moteur pas à pas en vue de le  denoting synchronization signals representative of the incremental advance of the stepping motor; engine control means for driving the stepper motor for the purpose of faire avancer; et un circuit de commande de vitesse action-  move forward; and an action speed control circuit nant périodiquement les moyens de commande du moteur, carac-  periodically the engine control means, térisé en ce que le circuit de commande de vitesse comprend  in that the speed control circuit comprises des moyens destinés à mesurer l'écoulement d'une durée déter-  means for measuring the flow of a determined duration minée à l'avance à partir du dernier actionnement, et le cir-  in advance from the last actuation, and the cir- cuit de commande de vitesse est agencé de manière à actionner  cooked speed control is arranged to operate des moyens de commande du moteur en réponse au dernier évène-  engine control means in response to the last ment parmi les deux suivants: expiration de la durée déter-  among the following two: expiry of the minée à l'avance ou apparition de l'impulsion de synchronisa-  in advance or appearance of the synchronization impulse tion suivante.following statement. 22 Procédé pour commander la vitesse d'un moteur  22 Method for controlling the speed of an engine pas à pas, caractérisé en ce qu'il consiste à détecter l'a-  step by step, characterized in that it consists in detecting the vance par incrément du moteur pas à pas, à actionner périodi-  step by step motor increment, to be periodically actuated quement ce moteur pas à pas pendant une accélération, au  this stepping motor during an acceleration, moins en partie, en réponse à chaque avance par incrément dé-  less in part, in response to each incremental increment tectée de ce moteur pas à pas, et à actionner ce moteur pas à pas pendant une décélération à des intervalles qui sont une fonction des intervalles compris entre les actionnements  tected from this stepper motor, and to actuate this stepper motor during a deceleration at intervals which are a function of the intervals between the actuations pendant l'accélération pris dans l'ordre inverse.  during acceleration in the reverse order. 23 Procédé selon la revendication 22,-caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer l'intervalle compris entre  Method according to claim 22, characterized in that it consists in determining the interval between des actionnements du moteur pas à pas pendant une accélara-  Stepper motor actuations during an acceleration tion par le dernier des évènements suivants expiration  by the last of the following events 25126042512604 d'une durée déterminée à l'avance a partir de l'actionnement  a period determined in advance from the actuation antérieur, ou avance par incrément détecté du moteur pas à pas.  previous, or advance increment detected step motor. 24 Procédé selon la revendication 23, caractérisé  Method according to claim 23, characterized en ce qu'il consiste à choisir les distances pour une accé-  in that it consists in choosing the distances for a lération et pour une décélération égales l'une à l'autre, et  and for deceleration equal to each other, and à y inclure une période de commande à vitesse constante sou-  to include a constant speed control period under haitée pendant laquelle les actionnements successifs du mo-  during which the successive actuations of the teur pas à pas s'effectuent en réponse au dernier des deux évènements suivants: l'écoulement d'une durée déterminée à l'avance ou la détection de l'avance par incrément suivant  step is performed in response to the last of two events: the flow of a predetermined duration or the detection of the feed in increments of du moteur pas à pas.of the stepper motor. Moteur pas à pas, commandé par un dispositif  Stepper motor controlled by a device selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, comprenant  according to any one of claims 1 to 20, comprising des moyens de commande du moteur se composant d'au moins une paire de bobines, chaque bobine de cette paire ayant une première extrémité reliée en commun à la première extrémité de l'autre bobine de la paire, et une seconde extrémité, un changement se produisant dans la bobine excitée provoquant un changement de phase du moteur pas à pas de manière à le faire avancer, caractérisé en ce que les moyens de commande du moteur comprennent des moyens de commutation reliés respectivement à la seconde extrémité de chaque paire de bobines et destinés à commander l'alimentation en courant de ces bobines, des moyens supprimant les fuites de courant montés entre les première et seconde extrémités de la paire de bobines et une diode, montée entre la seconde extrémité de chaque bobine de la paire de bobines, et les moyens de commutation en vue d'emp 9 aher le passage d'un courant en  motor control means consisting of at least one pair of coils, each coil of this pair having a first end connected in common to the first end of the other coil of the pair, and a second end, a change in producing in the excited coil causing a phase change of the stepping motor to advance it, characterized in that the motor control means comprise switching means respectively connected to the second end of each pair of coils and intended to controlling the power supply of these coils, means for suppressing current leakage between the first and second ends of the pair of coils and a diode mounted between the second end of each coil of the pair of coils, and switching means to prevent the passage of a current through sens opposé.opposite. 26 Moteur selon la revendication 25, caractérisé en ce que les moyens pour empêcher les courants de fuite comprennent une diode Zener reliée par l'anode aux premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines et une paire de diodes reliées par leurs cathodes respectives, l'une à l'autre et a la cathode de la diode Zener et reliées chacune par leur anode respective à la seconde extrémité le l'une des bobines, la diode pour empêcher le courant de passer  An engine according to claim 25, characterized in that the means for preventing leakage currents comprise a Zener diode connected by the anode to the interconnected first ends of the pair of coils and a pair of diodes connected by their respective cathodes, to each other and to the cathode of the Zener diode and each connected by their respective anode to the second end of one of the coils, the diode to prevent the current from passing en sens opposé étant interposée entre les moyens pour suppri-  in the opposite direction being interposed between the means for mer les courants de fuite et les moyens de commutation.  sea leakage currents and switching means. 31 251260431 2512604 27 Moteur selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il comprend une diode de roue libre montée entre la masse et les premières extrémités reliées en commun de la paire de bobines, la cathode de cette diode étant reliée aux premières extrémités des bobines.  27 Motor according to claim 26, characterized in that it comprises a free wheel diode mounted between the mass and the first ends connected together of the pair of coils, the cathode of this diode being connected to the first ends of the coils. 28 Moteur selon l'une des revendications 25 à 27,  28 Motor according to one of claims 25 to 27, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens à boucle fermée destinés à maintenir le niveau du courant passant dans une  characterized by comprising closed-loop means for maintaining the level of current flowing in a bobine actionné par les moyens de commutation entre un pre-  coil actuated by the switching means between a first mier niveau et entre un second niveau.  first level and between a second level.