FR2505718A1

FR2505718A1 - INDUSTRIAL PRODUCTION SYSTEM SERVICED BY A MULTIPLICITY OF MANIPULATOR ARMS AND CONTROLLED BY A CALCULATOR SYSTEM

Info

Publication number: FR2505718A1
Application number: FR8208521A
Authority: FR
Inventors: Giorgio Minucciani; Francesco Dogliani; Bruno Foltz
Original assignee: DEA Digital Electronic Automation SpA
Current assignee: DEA Digital Electronic Automation SpA
Priority date: 1981-05-15
Filing date: 1982-05-14
Publication date: 1982-11-19
Also published as: GB2098578A; JPS57194843A; IT1144708B; DE3217967A1; GB2098578B; IT8167648A0

Abstract

SYSTEME DE PRODUCTION INDUSTRIELLE COMPORTANT UNE MULTIPLICITE DE BRAS MANIPULATEURS 2 ET COMMANDE PAR UN SYSTEME CALCULATEUR 1; CHACUN DES BRAS 2 COMPORTE UNE STRUCTURE SUPPORT POUR UNE EXTREMITE DE PREHENSION 3, CETTE STRUCTURE COMPORTANT UN SEUL CORPS 4 POUR SUPPORTER ET GUIDER UNE SEULE COLONNE 5. CE CORPS 4 PEUT SE DEPLACER PAR RAPPORT A UN ELEMENT SUPPORT 6 DU BRAS, L'ELEMENT SUPPORT POUVANT ETRE FIXE SUR UN CORPS FIXE 7. LA STRUCTURE COMPORTE EN OUTRE DES MOYENS 13, 15; 22, 24; 25, 27 POUR LE DEPLACEMENT RECTILIGNE DE L'EXTREMITE 3 PAR RAPPORT A L'ELEMENT SUPPORT 6 LE LONG DES DIRECTIONS X, Y, Z D'UN JEU DE TROIS AXES CARTESIENS ORTHOGONAUX.INDUSTRIAL PRODUCTION SYSTEM INCLUDING A MULTIPLICITY OF MANIPULATOR ARMS 2 AND CONTROLLED BY A COMPUTER SYSTEM 1; EACH OF THE ARMS 2 INCLUDES A SUPPORT STRUCTURE FOR A GRIPPING END 3, THIS STRUCTURE COMPRISING A SINGLE BODY 4 FOR SUPPORTING AND GUIDING A SINGLE COLUMN 5. THIS BODY 4 CAN MOVE IN RELATION TO A SUPPORT ELEMENT 6 OF THE ARM, THE ELEMENT SUPPORT THAT CAN BE FIXED ON A FIXED BODY 7. THE STRUCTURE ALSO INCLUDES MEANS 13, 15; 22, 24; 25, 27 FOR THE RECTILINE DISPLACEMENT OF END 3 RELATIVE TO THE SUPPORT ELEMENT 6 ALONG THE DIRECTIONS X, Y, Z OF A SET OF THREE ORTHOGONAL MAP AXES.

Description

Système de production industrielle desservi Par une multi-Industrial production system served by a multi-

plicité de bras manipulateurs et commandé par un système calculateur. plicity of manipulator arms and controlled by a computer system.

La présente invention concerne un système de production in- The present invention relates to an integrated production system.

dustrielle (usinage et/ou assemblage) desservi par une-mul- industrial (machining and / or assembly) served by a multi-

tiplicité de bras manipulateurs ou robots et commandé par un système calculateur, notamment par un système de mini et de microprocesseurs à intelligence hiérarchique répartie. On sait que les systèmes de production industrielle visent à obtenir une automatisation maximale avec une intégration de différentes fonctions (usinage proprement dit, transfert des pièces et des outils, contr 8 le-des dimensions, etc) sous la commande d'un système de traitement, fréquemment du multiplicity of manipulator arms or robots and controlled by a computer system, in particular by a system of mini and microprocessors with distributed hierarchical intelligence. We know that industrial production systems aim to obtain maximum automation with the integration of different functions (actual machining, transfer of parts and tools, control of dimensions, etc.) under the control of a processing system. , frequently from

type réparti Les systèmes d'assemblage automatique exis- distributed type Automatic assembly systems exist

tants sont généralement d'un type rigide, c'est-à-dire qu'ils sont capables d'effectuer les opérations nécessaires seulement sur des classes d'objets qui ne diffèrent que légèrement les uns des autres La majorité des dispositions sont le résultat d'études et de réalisations spécifiques il s'ensuit naturellement un montant élevé d'investissement, de sorte que, jusqu'ici, ces systèmes n'ont été appliqués tants are generally of a rigid type, that is, they are capable of carrying out the necessary operations only on classes of objects which differ only slightly from each other The majority of the provisions are the result of studies and specific achievements it naturally follows a high amount of investment, so that, until now, these systems have only been applied

qu'à des séries relativement longues. than relatively long series.

Le but de la présente invention est de procurer un système de production industrielle desservi par une multiplicité de robots, qui élimine les inconvénients précités et dont les caractéristiques de souplesse, de modularité et d'adaptation The object of the present invention is to provide an industrial production system served by a multiplicity of robots, which eliminates the aforementioned drawbacks and whose characteristics of flexibility, modularity and adaptation

permettent de l'adapter aisément et rapidement à des produc- allow it to be easily and quickly adapted to production

tions différentes, avec des combinaisons différentes de ro- different tions, with different combinations of ro-

bots et des volumes de production différents. bots and different production volumes.

La présente invention procure donc un système de production The present invention therefore provides a production system

industrielle caractérisé par le fait qu'il comporte une mul- industrial characterized by the fact that it comprises a multi-

tiplicité de robots commandés par un système calculateur, multiplicity of robots controlled by a computer system,

chaque robot comportant une structure support pour une ex- each robot comprising a support structure for an ex-

trémité de préhension, cette structure comportant un corps unique pour supporter et guider une colonne unique, le corps pouvant être déplacé par rapport à un élément gripping end, this structure comprising a single body for supporting and guiding a single column, the body being able to be moved relative to an element

support du bras, cet élément S u p p o r t p o u- arm support, this element S u p p o r t p o u-

vant être fixé sur un corps fixe, la structure comportant des moyens de déplacement rectiligne de ladite extrémité par rapport à l'élément support selon les directions d'un groupe before being fixed on a fixed body, the structure comprising means for rectilinear movement of said end relative to the support element in the directions of a group

de trois axes cartésiens orthogonaux. of three orthogonal Cartesian axes.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la descrip- The invention will be better understood on reading the description.

tion détaillée, donnée ci-après à titre d'exemple non limi- detailed information, given below by way of non-limiting example

tatif d'une réalisation préférée en liaison avec le dessin,. tative of a preferred embodiment in connection with the drawing ,.

joint, sur lequel: la figure 1 est une vue en perspective d'une combinaison de deux bras manipulateurs commandés par un système calculateur pour former un système de production industrielle selon la présente invention; la figure 2 est un schéma bloc du système calculateur pour commander les bras de la figure 1; joint, in which: FIG. 1 is a perspective view of a combination of two manipulator arms controlled by a computer system to form an industrial production system according to the present invention; Figure 2 is a block diagram of the computer system for controlling the arms of Figure 1;

la figure 3 est une représentation schématique de différen- Figure 3 is a schematic representation of different

tes configurations de systèmes de production industrielle selon la présente invention; la figure 4 est une vue schématique d'une ligne d'assemblage formée selon le système de la présente invention; et, la figure 5 est une vue en perspective éclatée d'un produit your configurations of industrial production systems according to the present invention; Figure 4 is a schematic view of an assembly line formed according to the system of the present invention; and, Figure 5 is an exploded perspective view of a product

assemblé sur la ligne de la figure 4. assembled on the line of figure 4.

La figure 1 montre à titre d'exemple une disposition méca- Figure 1 shows an example of a mechanical arrangement

nique globale du système Un élément commun 6 pour supporter en coulissement deux structures de bras manipulateurs 2 est fixé sur un c 8 té d'un banc 7 supportant les outils et les pièces à usiner Chaque bras 2 porte une extrémité de préhension ou tête 3 ayant deux mâchoires 100 mobiles l'une overall view of the system A common element 6 for slidingly supporting two structures of manipulator arms 2 is fixed on a c 8 tee of a bench 7 supporting the tools and the workpieces Each arm 2 carries a gripping end or head 3 having two movable jaws one

par rapport à l'autre La structure de chaque bras 2 compor- relative to each other The structure of each arm 2 comprises

te un seul chariot 4 pour supporter une seule colonne verti- te a single carriage 4 to support a single vertical column

cale 5, et le chariot 4 peut coulisser selon l'axe de l'élé- wedge 5, and the carriage 4 can slide along the axis of the element

ment support 6 La colonne 5 peut coulisser selon son axe et porte à son extrémité un chariot 8 qui sert à supporter et à guider une poutre horizontale unique 9 qui porte la tête terminale 3 Grâce aux chariots 4 et 8, cette tête 3 peut être déplacée selon trois directions (X, Y, Z) d'un jeu d'axes cartésiens orthogonaux respectivement parallèle support 6 The column 5 can slide along its axis and carries at its end a carriage 8 which serves to support and guide a single horizontal beam 9 which carries the terminal head 3 Thanks to the carriages 4 and 8, this head 3 can be moved along three directions (X, Y, Z) of a set of respectively parallel orthogonal Cartesian axes

à l'axe de l'élément support 6, à l'axe du coulisseau hori- to the axis of the support element 6, to the axis of the horizontal slide

zontal 9 et à l'axe de la colonne verticale 5 Entre le cou- zontal 9 and to the axis of the vertical column 5 Between the neck

lisseau 9 et la tête 3 sur la structure 2, on peut monter trois unités motrices rotatives (non représentées) pour faire tourner la tête 3 dans trois sens de rotation rephrés respectivement Rl, R 2 et R 3 autour des axes Y, X et Z, dont deux seulement peuvent être utilisés simultanément, pour beam 9 and head 3 on the structure 2, three rotary drive units can be mounted (not shown) to rotate the head 3 in three directions of rotation rephrased respectively Rl, R 2 and R 3 around the axes Y, X and Z , only two of which can be used simultaneously, for

conférer au robot la configuration maximale normalement pré- give the robot the maximum configuration normally pre-

vue de cinq axes (trois linéaires et deux rotatifs). view of five axes (three linear and two rotary).

L'élément support 6 a la forme d'une poutre à section en I montée verticalement et est fixé sur une plaque 10 reliée The support element 6 has the form of a vertically mounted I-section beam and is fixed to a connected plate 10

au banc 7 par l'intermédiaire d'un bloc d'espacement 11. to the bench 7 by means of a spacer block 11.

Une crémaillère 13 est fixée sur un côté de l'élément 6 et elle engrène avec un pignon entraîné par l'arbre de sortie d'une unité motrice 15 fixée sur le chariot 4 dans le but A rack 13 is fixed on one side of the element 6 and it meshes with a pinion driven by the output shaft of a drive unit 15 fixed on the carriage 4 for the purpose

de déplacer celui-ci le long de l'élément 6 L'unité motri- move it along the element 6 The drive unit

ce 15 comporte un moteur courant continu avec une dynamo tachymétrique incorporée L'arbre du moteur est relié au ce 15 has a direct current motor with a tachometer dynamo incorporated The motor shaft is connected to the

pignon par un mécanisme réducteur 18 du type vis sans fin - pinion by a reduction mechanism 18 of the worm type -

roue à vis sans fin La position du chariot 4 sur l'élément worm wheel The position of the carriage 4 on the element

6 est détecté par un codeur optique connu de type incrémen- 6 is detected by a known optical encoder of incremental type

tiel, ayant des encoches de référence et claveté directement sur le moteur en utilisant l'arbre, qui passe à travers, tiel, having reference notches and keyed directly to the motor using the shaft, which passes through,

pour l'entraîner et le centrer Le chariot 4 constitue éga- to drive and center it The carriage 4 is also

lement un guide pour la colonne verticale 5 sur un côté de laquelle est fixée une crémaillère 22 qui engrène avec un pignon d'une unité motrice 24 similaire à l'unité motrice 15 Lement a guide for the vertical column 5 on one side of which is fixed a rack 22 which meshes with a pinion of a drive unit 24 similar to the drive unit 15

et fixée sur le chariot 4.and fixed on the carriage 4.

Une crémaillère 25 est fixée sur un côté du coulisseau ho- A rack 25 is fixed to one side of the sliding block

rizontal 9 et engrène avec un pignon d'une unité motrice 27 rizontal 9 and meshes with a pinion of a motor unit 27

similaire à l'unité motrice 15 et fixée sur le chariot 8. similar to the drive unit 15 and fixed on the carriage 8.

Les deux bras sont reliés à un système calculateur 1 auquel The two arms are connected to a computer system 1 to which

sont raccordés un bottier de commande manuelle 30 pour com- are connected a manual control case 30 for

mander le déplacement de la tête 3 et un clavier vidéo 31 il est également équipé d'un tableau de commande 32 Ce calculateur 1 est raccordé aux bras 2 par des câbles de command the movement of the head 3 and a video keyboard 31 it is also equipped with a control panel 32 This computer 1 is connected to the arms 2 by cables of

liaison 33 qui ne sont que partiellement représentés. link 33 which are only partially represented.

Les raccordements électriques aux diverses unités motrices , 24, 27 et aux autres composants du robot, sont réalisés The electrical connections to the various motor units, 24, 27 and to the other components of the robot, are made

sous forme de rubans plats 35.in the form of flat ribbons 35.

Le chariot 4 est, de façon appropriée, fabriqué en aluminium coulé et est d'une seule pièce avec les parties qui guident la colonne verticale 5 selon l'axe Z Ce chariot 4 est monté à cheval sur l'élément 6 et porte deux paires de galets supports 40 disposés avec leurs axes horizontaux au dessus et en dessous de l'élément 6, et quatre paires de galets de guidage 41 disposés avec leurs axes verticaux sur les deux The carriage 4 is suitably made of cast aluminum and is in one piece with the parts which guide the vertical column 5 along the Z axis. This carriage 4 is mounted astride the element 6 and carries two pairs of support rollers 40 arranged with their horizontal axes above and below the element 6, and four pairs of guide rollers 41 arranged with their vertical axes on both

côtés de l'élément 6, en haut et en bas. sides of item 6, top and bottom.

La colonne verticale 5 assurant le déplacement de la tête The vertical column 5 ensuring the movement of the head

3 selon l'axe z est disposée pour passer à travers le cha- 3 along the z axis is arranged to pass through the cha-

riot 4 qui sert à la supporter et à la guider Cette colon- riot 4 which serves to support and guide it This colon-

ne 5 est un tube d'acier à section carrée. ne 5 is a square section steel tube.

En fait, le chariot 4 porte à sa partie supérieure et à sa partie inférieure deux jeux de quatre galets 45 disposés perpendiculairement aux surfaces de la colonne 5 et par paires au voisinage d'angles opposés de cette colonne Un vérin d'équilibrage à simple effet (de type connu, mais non représenté) est monté à l'intérieur de la colonne 5 pour éviter la création de couples perturbateurs excessivement élevés en provenant de l'unité motrice 24 La tige de ce In fact, the carriage 4 carries at its upper part and at its lower part two sets of four rollers 45 arranged perpendicular to the surfaces of the column 5 and in pairs in the vicinity of opposite angles of this column A single-acting balancing cylinder (of known type, but not shown) is mounted inside the column 5 to avoid the creation of excessively high disturbing torques from the drive unit 24 The rod of this

vérin est fixée en haut à l'intérieur de la colonne 5, tan- cylinder is fixed at the top inside of column 5, tan-

dis que son corps est raccordé à l'intérieur d'un profilé 52 fixé en dessous du chariot 4 Les câbles et les tubes pour le déplacement selon l'axe Y et pour les autres parties du say that its body is connected inside a profile 52 fixed below the carriage 4 Cables and tubes for movement along the Y axis and for the other parts of the

bras 2 passent tous à l'intérieur de la colonne 5 Le cha- arms 2 all pass inside column 5 The cha-

riot 8, qui est fixé à la partie supérieure de la colonne 5, sert de support et de guide au coulisseau horizontal 9 qui riot 8, which is fixed to the upper part of column 5, serves as a support and guide for the horizontal slide 9 which

se déplace selon l'axe Y Le chariot 8 est également en alu- moves along the Y axis The carriage 8 is also aluminum

minium coulé et le coulisseau 9 est également formé d'un tube d'acier à section carrée Le chariot 8 porte également deux paires de quatre galets 55 situés en haut et en bas au minium poured and the slide 9 is also formed of a steel tube with a square section. The carriage 8 also carries two pairs of four rollers 55 located at the top and bottom at the

voisinages des angles opposés du coulisseau 9 et perpendi- neighborhoods of the opposite angles of the slide 9 and perpendicular

culaires aux surfaces du coulisseau 9 lui-même Une bride standardisée 58 est disposée à l'extrémité du coulisseau 9 on the surfaces of the slider 9 itself A standardized flange 58 is disposed at the end of the slider 9

pour le montage d'éléments de préhension appropriés, de dé- for mounting suitable gripping elements,

tecteurs d'efforts, d'unités d'entraînement, non représentés, effort, drive units, not shown,

pour commander une ou plusieurs des rotations Ri, R 2 et R 3. to control one or more of the rotations Ri, R 2 and R 3.

Pour obtenir les rotations Rl, R 2 et R 3, on raccorde à la To obtain the rotations Rl, R 2 and R 3, we connect to the

partie arrière du coulisseau horizontal 9 un carter qui con- rear part of the horizontal slide 9 a casing which

tient une unité motrice comportant un moteur à courant con- holds a power unit comprising a constant current motor

tinu et un codeur optique incrémentiel claveté sur l'arbre du moteur Ce moteur entraîne un mécanisme réducteur du type "entraînement harmonique" (harmonidrive) qui entraîne à son tour une première roue dentée engrenant avec une deuxième tinu and an incremental optical encoder keyed to the motor shaft This motor drives a reduction mechanism of the "harmonic drive" type (harmonidrive) which in turn drives a first toothed wheel meshing with a second

roue dentée qui est fixée sur un manchon passant à l'inté- toothed wheel which is fixed on a sleeve passing inside

rieur du coulisseau 9 et qui se projette à l'extrémité sous laughing of the slide 9 and which projects at the end under

forme a'une bride de fixation, qui est, en conséquence, sou- form a fixing flange, which is therefore

mise à la rotation Rl Un ensemble de deux pignons coniques peut être raccordé à ce manchon et peut porter une bride de fixation soumise à la rotation R 3, ou bien ce pignon conique rotation Rl A set of two bevel gears can be connected to this sleeve and can carry a fixing flange subjected to rotation R 3, or else this bevel gear

peut être fixé à une chape mobile qui est soumise à la rota- can be attached to a movable yoke which is subject to rotation

tion R 2 Ces rotations R 2, R 3, peuvent être obtenues alter- tion R 2 These rotations R 2, R 3, can be obtained alter-

nativement à partir d'unités d'entraînement séparées conte- natively from separate drive units containing

nues dans des carters fixés sur la bride 58 à l'extrémité naked in casings fixed on flange 58 at the end

avant du coulisseau horizontal 9.front of the horizontal slide 9.

Entre la bride 58 et la tête 3, on peut monter un détecteur d'efforts qui détecte, au moyen d'un dispositif inductif, les efforts s'exerçant sur la tête 3 selon les axes X et Z par rapport à l'élément support 6 et comportant des paires de plaques qui sont mobiles l'une par rapport à l'autre contre l'action antagoniste de forces de centrage élastiques Between the flange 58 and the head 3, a force detector can be mounted which detects, by means of an inductive device, the forces exerted on the head 3 along the axes X and Z relative to the support element 6 and comprising pairs of plates which are movable with respect to each other against the antagonistic action of elastic centering forces

créées par des ressorts étalonnés. created by calibrated springs.

La lettre Z n'est pas décrite plus en détail car elle forme l'objet de l'invention décrite dans la Demande de Brevet italien NO 67 647 A 81 et d'une Demande de Brevet français déposée en même temps que la présente dont le contenu est, The letter Z is not described in more detail because it forms the subject of the invention described in the Italian Patent Application NO 67 647 A 81 and of a French Patent Application filed at the same time as the present whose content is,

en tant que de besoin, incorporée ici par référence. as necessary, incorporated herein by reference.

Le système calculateur 1 commandant l'ensemble comporte (figure 2) un premier calculateur de gestion central 200 équipé pour dialoguer avec le robot par l'intermédiaire d'un tableau de commande 32, d'un clavier video 31 et d'un The computer system 1 controlling the assembly comprises (FIG. 2) a first central management computer 200 equipped for dialoguing with the robot via a control panel 32, a video keyboard 31 and a

bloc 201 pour la commande manuelle d'une multiplicité d'é- block 201 for manual control of a multiplicity of

quipements 202 (par exemple des postes de travail ou des equipment 202 (e.g. workstations or

dispositifs d'alimentation des pièces); le calculateur cen- parts feeders); the central calculator

tral 200 est équipé pour interpréter des programmes à appli- tral 200 is equipped to interpret application programs

quer en liaison avec un bloc mémoire 203, et pour la gestion des équipements extérieurs au moyen d'éléments d'entrée et de sortie, pour la réception des informations à partir des détecteurs sur le bras 2 et pour la surveillance générale par un raccordement possible à un autre calculateur 200; le quer in connection with a memory block 203, and for the management of external equipment by means of input and output elements, for the reception of information from the detectors on arm 2 and for general monitoring by a possible connection to another computer 200; the

système comporte également un deuxième calculateur 210 spé- system also includes a second 210 computer

cialement adapté pour commander et contrôler les mouvements selon chaque axe individuel, linéaire et rotatif, des bras 2 (avec une limite de seize axes) sous la surveillance du calculateur central 200 par l'intermédiaire de raccordements specially adapted to command and control the movements along each individual axis, linear and rotary, of the arms 2 (with a limit of sixteen axes) under the supervision of the central computer 200 via connections

série avec celui-ci Le calculateur 210 est raccordé au bol- series with this The computer 210 is connected to the bol-

tier 30 de commande manuelle des bras 2 Le calculateur central 200 comporte un microprocesseur, par exemple un LSI 11/2 et le calculateur 210 comporte un microprocesseur, par tier 30 for manual control of the arms 2 The central computer 200 comprises a microprocessor, for example an LSI 11/2 and the computer 210 comprises a microprocessor, for

exemple du type INTEL 8080.example of type INTEL 8080.

Le tableau de commande 32 comporte trois sections séparées: (a) une section "puissance" avec des boutons poussoirs com- portant des lampes témoins pour la mise en route du système calculateur 1, des boutons poussoirs pour l'arrêt de ce système, et des boutons poussoirs de secours pour mettre hors service le système tout en le laissant sous tension; (b) une section "cycle" avec des boutons poussoirs pour The control panel 32 has three separate sections: (a) a "power" section with push buttons comprising indicator lights for starting the computer system 1, push buttons for stopping this system, and emergency pushbuttons to shut down the system while leaving it powered on; (b) a "cycle" section with push buttons to

démarrer et arrêter le cycle de fonctionnement, pour dérou- start and stop the operating cycle, to unwind

ler le cycle pas-à-pas, pour arrêter le robot 2 après la fin du cycle de travail et pour réinitialiser la position du robot; the step-by-step cycle, to stop the robot 2 after the end of the work cycle and to reset the position of the robot;

(c) une section "sélecteurs" pour sélectionner le fonction- (c) a "selectors" section to select the function-

nement sous commande du calculateur 1, la commande manuelle du bras 2 en utilisant le boîtier 30 et pour modifier la under control of the computer 1, manual control of the arm 2 using the housing 30 and to modify the

vitesse de travail du bras 2.working speed of the arm 2.

Le boîtier 30 comporte les éléments principaux suivants un levier pour commander le mouvement du bras 2 selon les axes X et Y; un levier pour commander le mouvement du bras 2 selon l'axe Z et selon l'une des rotations possibles (Rl, R 2, R 3) en fonction de la position d'un sélecteur rotatif à trois positions; un bouton poussoir d'acquisition de données avec une lampe témoin incorporée, un indicateur acoustique un sélecteur rotatif à trois positions qui: lorsqu'il est déplacé vers la gauche en sens inverse des aiguilles d'une montre permet le mouvement selon l'axe z; dans la position centrale permet la première rotation; et, lorsqu'il est déplacé vers la droite dans le sens The housing 30 comprises the following main elements a lever for controlling the movement of the arm 2 along the axes X and Y; a lever for controlling the movement of the arm 2 along the Z axis and according to one of the possible rotations (Rl, R 2, R 3) as a function of the position of a rotary selector with three positions; a data acquisition push button with a built-in indicator lamp, an acoustic indicator a rotary selector with three positions which: when it is moved to the left anticlockwise allows movement along the z axis ; in the central position allows the first rotation; and when moved to the right in the direction

-des aiguilles d'une montre, permet la deuxième rotation. - clockwise, allows the second rotation.

En se reportant maintenant à la figure 4, on va décrire une ligne d'assemblage d'un composant 300 (représenté sur la figure 5) formée selon le système de la présente invention et comportant deux bras 2 disposés sur le côté d'un banc 7 selon la configuration représentée sur la figure 1 Ce composant 300 est un distributeur pour un compresseur et comporte, de manière connue, un clapet d'admission 301, une plaque de valve 302, un clapet d'alimentation 303, une butée 304 pour le clapet 303, un joint 305, un corps 306 et quatre Referring now to Figure 4, we will describe an assembly line of a component 300 (shown in Figure 5) formed according to the system of the present invention and having two arms 2 arranged on the side of a bench 7 according to the configuration shown in FIG. 1 This component 300 is a distributor for a compressor and comprises, in known manner, an intake valve 301, a valve plate 302, a supply valve 303, a stop 304 for the valve 303, a seal 305, a body 306 and four

vis 307.screw 307.

En se reportant à la figure 4, à un poste 310, les clapets d'alimentation 303 sont empilés d'une manière orientée dans un magasin vertical; ils sont individuellement retirés par un dispositif à commande pneumatique et transportés dans une Referring to Figure 4, at a station 310, the supply valves 303 are stacked in an oriented manner in a vertical magazine; they are individually removed by a pneumatically operated device and transported in a

orientation prédéterminée dans la région avant du poste 310. predetermined orientation in the front region of post 310.

A un poste d'attente 311, les butées 304 sont, de même, At a waiting station 311, the stops 304 are, likewise,

empilées dans un magasin vertical et sont retirées indivi- stacked in a vertical magazine and removed individually

duellement de la même manière A un poste suivant 312, deux dual in the same way At a next station 312, two

goulottes transfèrent et positionnent deux rivets d'un ré- chutes transfer and position two rivets of a re-

servoir à une machine à rivet qui est actionnée par une électrovanne commandée par le système calculateur 1 A un poste d'attente 313, un coulisseau transporte les plaques 302 depuis un magasin vertical jusqu'à une zone avant d'o on peut les retirer Un poste suivant 314, qui transfère les corps 306, fonctionne de façon similaire Les joints 305 et les clapets d'admission 301 sont empilés dans des postes parallèles respectivement 316 et 317 A un poste 318, un dispositif d'alimentation à quatre voies transfère quatre serving as a rivet machine which is actuated by a solenoid valve controlled by the computer system 1 At a waiting station 313, a slide transports the plates 302 from a vertical magazine to a zone before where they can be removed A next station 314, which transfers the bodies 306, works in a similar way The seals 305 and the inlet valves 301 are stacked in parallel stations respectively 316 and 317 At a station 318, a four-way supply device transfers four

vis 307 simultanément à un dispositif pneumatique qui effec- screw 307 simultaneously with a pneumatic device which performs

tue l'opération de vissage sur le composant 300. kills the screwing operation on the component 300.

Les deux bras 2 coopèrent dans une région avant 320 du pos- The two arms 2 cooperate in a region before 320 of the pos-

te 314 et effectuent des opérations indépendantes des autres postes Le bras gauche 2 saisit la plaque 302 au poste 313 et la positionne exactement sur les rivets au poste 312 Il prend ensuite un clapet d'alimentation 303 au poste 310 et le positionne exactement sur la plaque 302 au poste 312 et il prend ensuite une butée 304 au poste 311 et la dépose sur le clapet 303 et la plaque 302 En même temps, le bras droit te 314 and carry out operations independent of the other stations The left arm 2 grasps the plate 302 at station 313 and positions it exactly on the rivets at station 312 It then takes a supply valve 303 at station 310 and positions it exactly on the plate 302 at station 312 and then takes a stop 304 at station 311 and deposits it on the valve 303 and the plate 302 At the same time, the right arm

2 saisit un joint 305 par succion au poste 316 et le posi- 2 seizes a seal 305 by suction at station 316 and places it

tionne sur le corps 306 qui se trouve dans la région 320 du poste 314 A ce moment, la machine à river du poste 312 est actionnée puis le bras gauche 2 prend l'unité complète au poste 312, la tourne de 1800 et la positionne sur le joint 305 et sur le corps 306 au poste 320 Ensuite, le bras droit 2 saisit un clapet d'alimentation 301 par succion au poste 317 et le positionne sur l'unité terminée au poste 320 A ce moment, la pince du bras droit 2, en combinaison avec la succion, saisit l'unité complète et la positionne sur les quatre vis 307 au poste 318 L'opération de vissage -est alors effectuée et le composant terminé 301 est déposé operates on the body 306 which is in the region 320 of the station 314 At this moment, the riveting machine of the station 312 is actuated then the left arm 2 takes the complete unit to the station 312, turns it from 1800 and positions it on the joint 305 and on the body 306 at station 320 Then, the right arm 2 grasps a supply valve 301 by suction at station 317 and positions it on the finished unit at station 320 At this time, the clamp of the right arm 2 , in combination with suction, grips the complete unit and positions it on the four screws 307 at station 318 The screwing operation -is then carried out and the finished component 301 is deposited

sur un transporteur 325.on a transporter 325.

Les configurations des systèmes de production formés selon la présente invention peuvent différer largement les unes des autres à la fois en ce qui concerne le nombre de bras 2 et dans la forme de chaque bras, par la présence ou l'absence d'axes de rotation et par le nombre et le type de détecteurs utilisés, (détecteurs d'efforts sur la tête 3, The configurations of the production systems formed according to the present invention can differ widely from each other both as regards the number of arms 2 and in the shape of each arm, by the presence or absence of axes of rotation. and by the number and type of detectors used, (force detectors on the head 3,

détecteurs de position sur les pinces, etc), ainsi naturel- position detectors on the clamps, etc.), thus natural-

lement que par le type des éléments de préhension et les dispositifs extérieurs nécessaires pour amener et orienter les pièces Le système calculateur 1 est capable de suivre les développements mécaniques (jusqu'à seize axes répartis Only by the type of gripping elements and the external devices necessary to bring and orient the parts. The computer system 1 is capable of following mechanical developments (up to sixteen axes distributed

sur plusieurs bras et en toutes combinaisons d'axes linéai- on several arms and in all combinations of linear axes

res et de rotation), de superviser les détecteurs, les pinces et les dispositifs extérieurs (équipements, etc) et de tenir compte de toutes les spécifications d'application complexes Si on utilise un grand nombre de bras, il est possible de prévoir des unités différentes (jusqu'à seize and rotation), supervise detectors, clamps and external devices (equipment, etc.) and take into account all complex application specifications If a large number of arms are used, it is possible to provide units different (up to sixteen

axes chacune) communiquant l'une avec l'autre par les cal- axes each) communicating with each other by the cal-

culateurs 200 La productivité exigée pour une application donnée, le type et le nombre de dispositifs extérieurs pour culateurs 200 The productivity required for a given application, the type and number of external devices for

l'amenée et l'orientation des composants et les spécifica- the supply and orientation of the components and the specifica-

tions des connexions avec l'environnement de production, déterminent le nombre et la disposition des bras autour du banc 7 Les bras 2 peuvent être disposés de diverses façons pour constituer des lignes automatiques 400 (figure 3 a) dans lesquelles les bras sont disposés de part et d'autre du banc 7 le long duquel passe une bande transporteuse 401, tion of the connections with the production environment, determine the number and the arrangement of the arms around the bench 7 The arms 2 can be arranged in various ways to constitute automatic lines 400 (FIG. 3 a) in which the arms are arranged on the side and on the other side of the bench 7 along which a conveyor belt 401 passes,

ou des lignes semi-automatiques 402 (figure 3 b) dans les- or semi-automatic lines 402 (Figure 3 b) in the-

quelles il y a une zone 405 d'opérations manuelles le long du banc 7, ou des cellules automatiques 406 complètement desservies par les bras 2 (figure 3 c), avec des équipements et des machines travaillant sur les pièces, etc En outre, ces cellules 406 peuvent être intercalées dans des lignes semi-automatiques dans lesquelles il peut y avoir des zones 405 d'activité manuelle (figure 3 d) outre qu'il gère les bras 2, le système calculateur 1 commande également les opérations des diverses lignes, des équipements, etc. Le système de production, caractérisé par l'utilisation d'unités modulaires à la fois au niveau des bras 2 (nombre d'axes) et au niveau global (nombre de bras 2 utilisés, type et nombre de détecteurs, degré d'intégration avec which there is an area 405 of manual operations along the bank 7, or automatic cells 406 completely served by the arms 2 (FIG. 3 c), with equipment and machines working on the parts, etc. Furthermore, these cells 406 can be inserted in semi-automatic lines in which there can be zones 405 of manual activity (FIG. 3 d) in addition to managing the arms 2, the computer system 1 also controls the operations of the various lines, equipment, etc. The production system, characterized by the use of modular units both at the level of arms 2 (number of axes) and at the global level (number of arms 2 used, type and number of detectors, degree of integration with

d'autres machines et dispositifs) et par la souplesse d'u- other machines and devices) and by the flexibility of a

tilisation, est principalement utilisé dans le domaine de l'assemblage pour raccorder, introduire avec précision, prendre sélectivement et déposer des composants, et pour d'autres opérations technologiques, caractéristiques de l'assemblage de pièces de petites dimensions Ce système use, is mainly used in the field of assembly to connect, introduce precisely, selectively take and deposit components, and for other technological operations, characteristics of the assembly of small parts This system

peut être raccordé à des équipements automatiques spécifi- can be connected to specific automatic equipment

quement conçus pour l'amenée et l'orientation des pièces, à des instruments de contrôle et de mesure, à des outils spéciaux pour effectuer des opérations technologiques sur des composants unitaires ou des ensembles En outre, chaque fois qu'il est nécessaire, on peut introduire des outils et des instruments dans l'élément de préhension ou remplacer ce dernier par de tels outils et instruments L'ensemble constitué par les bras 2 et les éléments de préhension, les équipements, les outils et les instruments, est géré par le système calculateur 1 selon un cycle programmé Le système only designed for the supply and orientation of parts, to control and measuring instruments, to special tools for carrying out technological operations on individual components or assemblies In addition, whenever necessary, can introduce tools and instruments into the gripping element or replace the latter with such tools and instruments The assembly constituted by the arms 2 and the gripping elements, the equipment, the tools and the instruments, is managed by the computer system 1 according to a programmed cycle The system

calculateur 1 peut être reprogrammé et peut mémoriser diffé- computer 1 can be reprogrammed and can store different

rents cycles, à la fois au niveau d'un bras déterminé 2 ou many cycles, both on a given arm 2 or

du système global.of the overall system.

Pour l'extension des entrées et des sorties du système de production, on dispose des trois types de modules suivants: interface de détecteurs, entrée d'équipement et sortie d'équipement Ceux-ci peuvent être raccordés au calculateur central 200 en des combinaisons variées jusqu'à un maximum For the extension of the inputs and outputs of the production system, the following three types of modules are available: detector interface, equipment input and equipment output These can be connected to the central computer 200 in various combinations up to a maximum

de huit avec pas plus de deux modules affectés aux détec- eight with no more than two modules assigned to detectors

teurs. Pour autant que le programme est concerné, celui-ci commande des déplacements simultanés le long des axes rectilignes et teurs. As far as the program is concerned, it commands simultaneous movements along the rectilinear axes and

autour des axes de rotation des divers bras 2 avec une com- around the axes of rotation of the various arms 2 with a com-

mande point à point et une commande d'accélération et de décélération Les détecteurs utilisés sur la tête 3 peuvent être sensibles à la présence, par exemple d'une pièce, ou peuvent être des détecteurs d'efforts Dans le cas o une pièce n'apparaît pas, ou si l'on atteint une valeur de seuil prédéterminée, d'autres segments de programme peuvent être mis en route, tels que des cycles de récupération ou d'évacuation, ou une indication donnée à l'utilisateur Le programme du système permet le déroulement parallèles de point-to-point control and acceleration and deceleration control The detectors used on the head 3 can be sensitive to the presence, for example of a part, or can be force detectors In the case where a part does not not appear, or if a predetermined threshold value is reached, other program segments can be started, such as recovery or evacuation cycles, or an indication given to the user The system program allows parallel running of

plusieurs fonctions Le programmateur divise le cycle com- several functions The programmer divides the cycle

plet en parties qui sont effectuées presque en parallèle, ces parties comportant le cycle de bras individuels 2, les complete in parts which are carried out almost in parallel, these parts comprising the cycle of individual arms 2, the

cycles des blocs d'équipement automatiques individuels in- individual automatic equipment block cycles

tégrés dans le système, etc Les données nécessaires au integrated into the system, etc. The data necessary for

programme sont habituellement obtenues par une phase d'ap- program are usually obtained through an ap-

prentissage De cette manière, les coordonnées des points significatifs, tels que le point de préhension et le point de dépôt, sont appris ainsi que les valeurs des détecteurs In this way, the coordinates of the significant points, such as the gripping point and the deposit point, are learned as well as the values of the detectors.

dimensions des pièces à manipuler, par exemple; le program- dimensions of the parts to be handled, for example; the program-

me utilisé est stocké dans la mémoire centrale 203 et est transféré automatiquement dans la mémoire du calculateur lors de la mise en route Pendant le fonctionnement, les me used is stored in the main memory 203 and is automatically transferred to the computer memory during start-up During operation, the

microprocesseurs 200 et 210 exercent une fonction de sur- microprocessors 200 and 210 perform a sur-

veillance âur tous les éléments de traitement dans un but d'autodiagnostic, pour arrêter le mouvement des bras en cas monitoring all the treatment elements for self-diagnosis, to stop the movement of the arms in case

d'incident.incident.

Le système de la présente invention procure donc une unité The system of the present invention therefore provides a unit

de manipulation convenant à l'assemblage de petits compo- suitable for assembling small components

sants, utilisant des solutions technologiques simples et health, using simple technological solutions and

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fiables à un prix raisonnable de façon à pouvoir être éco- reliable at a reasonable price in order to be eco-friendly

nomiquement introduite dans le secteur des assemblages. nominally introduced in the assembly sector.

En conséquence, le système de la présente invention présente l'avantage de pouvoir fonctionner avec différents types de pièces sans qu'il soit nécessaire de le rééquiper; les fluctuations de la demande sont ainsi satisfaites par un système de production flexible Il est avantageux dans le cas de petites séries fréquemment variables, dans le cas de moyennes séries d'une variété moyenne de pièces (système de production vraiment souple}, et dans le cas de grandes séries avec une faible diversité de pièces (lignes transfert flexibles). Il est également extrêmement utile pour produire des pièces d'une grande diversité de formes (corps de révolution et corps prismatiques) et pour faire face à des variations Consequently, the system of the present invention has the advantage of being able to operate with different types of parts without the need to re-equip it; the fluctuations in demand are thus satisfied by a flexible production system. It is advantageous in the case of small frequently variable series, in the case of medium series of an average variety of parts (truly flexible production system}, and in the case of large series with a low diversity of parts (flexible transfer lines). It is also extremely useful for producing parts of a large variety of shapes (bodies of revolution and prismatic bodies) and to cope with variations

dans les dimensions et l'importance des séries, et des du- in the dimensions and importance of the series, and of the-

rées d'usinage longues et courtes Il est également utile long and short machining steps It is also useful

dans des conditions de travail plus limitées, lorsque tou- in more limited working conditions, when all

tes les fonctions de travail, la manipulation des matières your work functions, handling materials

et des outils et la surveillance du travail sont automati- and tools and work monitoring are automatic

sées. Il est enfin évident que les réalisations du système de la présente invention peuvent être largement modifiées sans s'écarter du domaine de l'invention elle-même; par exemple, les fonctions des deux calculateurs 200 et 210 peuvent être sées. It is finally obvious that the embodiments of the system of the present invention can be widely modified without departing from the scope of the invention itself; for example, the functions of the two computers 200 and 210 can be

accomplies par un seul calculateur.accomplished by a single computer.

13 250571813 2505718

Claims

RevendicationsClaims

1 Système de production industrielle, caractérisé en ce qu'il comprend une multiplicité de bras manipulateurs ( 2) commandés par un système calculateur ( 1), chacun de ces bras comportant une structure support pour une extrémité de préhension ( 3), cette structure comportant un corps unique ( 4) pour supporter et guider une colonne unique ( 5), le corps ( 4) pouvant être déplacé par rapport à un élément support ( 6) dudit bras, cet élément support ( 6) pouvant être fixé sur un corps fixe ( 7), ladite structure comportant des 1 industrial production system, characterized in that it comprises a multiplicity of manipulator arms (2) controlled by a computer system (1), each of these arms comprising a support structure for a gripping end (3), this structure comprising a single body (4) for supporting and guiding a single column (5), the body (4) being movable relative to a support element (6) of said arm, this support element (6) being able to be fixed on a fixed body (7), said structure comprising

moyens ( 13, 15; 22, 24, 25, 27) pour le déplacement rec- means (13, 15; 22, 24, 25, 27) for the rec-

tiligne de ladite extrémité ( 3) par rapport à l'élément support ( 6) selon les directions (X, Y et Z) d'un jeu de tilinear of said end (3) relative to the support element (6) in the directions (X, Y and Z) of a set of

trois axes cartésiens orthogonaux.three orthogonal Cartesian axes.

2 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit bras ( 2) a une structure de composants individuels ( 4, 5, 8, 9) dont chacun est supporté par rapport à l'autre et par rapport audit élément support par des moyens de 2 System according to claim 1, characterized in that said arm (2) has a structure of individual components (4, 5, 8, 9) each of which is supported relative to the other and relative to said support element by means of

supports ( 6, 4, 8) et dont chacun peut être déplacé par rap- supports (6, 4, 8) and each of which can be moved relative

port à l'autre et par rapport audit élément support par port to another and relative to said support element by

l'intermédiaire desdits moyens de déplacement rectiligne. through said rectilinear displacement means.

3 Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la structure comporte un premier chariot individuel ( 4) disposé à cheval sur ledit élément support ( 6) et pouvant être déplacé le long de cet élément 3 System according to claim 1 or claim 2, characterized in that the structure comprises a first individual carriage (4) disposed astride said support element (6) and which can be moved along this element

par l'intermédiaire de premiers moyens ( 13, 15) de dépla- by means of first means (13, 15) for displacing

cement rectiligne, une première colonne ( 5) passant à tra- straight cement, a first column (5) passing through

vers ce premier chariot et pouvant être déplacé le long de son propre axe perpendiculairement par rapport audit élément support ( 6) par l'intermédiaire de seconds moyens ( 22, 24) de déplacement rectiligne, un deuxième chariot ( 8) étant fixé au sommet de la première colonne ( 5) ou au voisinage de towards this first carriage and which can be moved along its own axis perpendicularly to said support element (6) by means of second means (22, 24) for rectilinear displacement, a second carriage (8) being fixed at the top of the first column (5) or in the vicinity of

ce sommet, deuxième chariot à travers lequel passe un cou- this top, second carriage through which passes a

lisseau ( 9) pouvant être déplacé le long de son propre axe perpendiculairement par rapport à la première colonne et audit élément support par l'intermédiaire de troisièmes moyens ( 25, 27) de déplacement rectiligne, l'extrémité de préhension ou de mesure ( 3) étant disposée au voisinage strip (9) which can be moved along its own axis perpendicularly to the first column and to said support element by means of third means (25, 27) for rectilinear movement, the gripping or measuring end (3 ) being arranged in the vicinity

de l'extrémité de ce coulisseau ou à cette extrémité. from the end of this slide or at this end.

4 Système selon l'une quelconque des revendications précé- 4 System according to any one of the preceding claims.

dentes, caractérisé en ce que les moyens de déplaoerent recti- lignes c artent des éléT ts de guidage ( 6, 41, 45, 55) dirigés le long de ces directions, et des unités motrices ( 15, 24, 27). teeth, characterized in that the straight-line displacing means art guiding elements (6, 41, 45, 55) directed along these directions, and the driving units (15, 24, 27).

5 Système selon l'une quelconque des revendications précé- 5. System according to any one of the preceding claims.

dentes, caractérisé en ce que ladite structure comporte des moyens de déplacement rotatif pour permettre une rotation (Rl, R 2, R 3) de l'extrémité de préhension ou de mesure ( 3) autour d'au moins un axe coïncidant avec l'un du groupe des teeth, characterized in that said structure comprises means of rotary displacement to allow rotation (Rl, R 2, R 3) of the gripping or measuring end (3) about at least one axis coinciding with the one of the group of

trois axes cartésiens orthogonaux ou parallèles à celui-ci. three Cartesian axes orthogonal to or parallel to it.

6 Système selon l'une quelconque des revendications précé- 6 System according to any one of the preceding claims.

dentes, caractérisé en ce qu'il comporte dans ledit bras un teeth, characterized in that it comprises in said arm a

détecteur pour détecter la force du mouvement de cette ex- detector to detect the force of movement of this ex-

trémité ( 3) le long d'au moins une direction. end (3) along at least one direction.

7 Système selon l'une quelconque des revendications pré- 7 System according to any one of the pre- claims

cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une pince et/ou cédentes, characterized in that it comprises a clamp and / or

un élément de succion à l'extrémité du bras. a suction element at the end of the arm.

8 Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il 8 System according to claim 7, characterized in that it

comporte un transducteur de position pour les éléments mo- includes a position transducer for the mo-

biles de la pince.clamp bile.

9 Système selon l'une quelconque des revendications pré- 9 System according to any one of the pre- claims

cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un seul élément cédentes, characterized in that it comprises a single element

support ( 6) pour une multiplicité de bras ( 2). support (6) for a multiplicity of arms (2).

Système selon l'une quelconque des revendications pré- System according to any one of the preceding claims.

cédentes, caractérisé en ce qlue l'élément support ( 6) a la , characterized in that the support element (6) has the

forme d'une poutre.shape of a beam.

11 Système selon l'une quelconque des revendications pré- 11 System according to any one of the preceding claims.

cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) comporte un premier calculateur de gestion central ( 200) pour commander des dispositifs ( 202) extérieurs au bras, , characterized in that the computer system (1) comprises a first central management computer (200) for controlling devices (202) external to the arm,

et un deuxième calculateur spécifique ( 210) asservi au pre- and a second specific computer (210) slaved to the first

mier ( 200) pour la commande et la surveillance des moyens de déplacement rectiligne et/ou rotatif ( 15, 24, 27) de mier (200) for the control and monitoring of the rectilinear and / or rotary displacement means (15, 24, 27) of

cette multiplicité de bras ( 2).this multiplicity of arms (2).

12 Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le premier calculateur ( 200) comporte un microprocesseur du type LSI 11 et en ce que le deuxième calculateur ( 210) 12 System according to claim 11, characterized in that the first computer (200) comprises a microprocessor of the LSI 11 type and in that the second computer (210)

comporte un microprocesseur du type INTEL 8080. has a microprocessor of the INTEL 8080 type.

13 Système selon la revendication Il ou la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte un tableau ( 32) pour commander fonctionnellement le système raccordé au premier 13 System according to claim II or claim 12, characterized in that it comprises a table (32) for operatively controlling the system connected to the first

calculateur ( 200), un dispositif ( 30) pour commander manuel- computer (200), a device (30) for manual control

lement le déplacement des extrémités ( 3) des bras, raccordé au deuxième calculateur ( 210), et un dispositif ( 201) pour commander manuellement le déplacement des dispositifs ( 202) Lely the movement of the ends (3) of the arms, connected to the second computer (210), and a device (201) for manually controlling the movement of the devices (202)

extérieurs aux bras, raccordés au premier calculateur ( 200). external to the arms, connected to the first computer (200).

14 Système selon l'une quelconque des revendications 11 à 14 System according to any one of claims 11 to

13, caractérisé en ce que les dispositifs extérieurs ( 202) du bras comportent des équipements et/ou des dispositifs 13, characterized in that the external devices (202) of the arm comprise equipment and / or devices

d'alimentation et/ou des machines-outils. and / or machine tools.

Système selon l'une quelconque des revendications 11 à System according to any one of claims 11 to

14, caractérisé en ce qu'il comporte une multiplicité de calculateurs de gestion centraux ( 200) reliés les uns aux autres pour la surveillance et la commande des multiplicités 14, characterized in that it comprises a multiplicity of central management computers (200) connected to each other for monitoring and controlling the multiplicities

respectives de bras ( 2).respective arms (2).

16 Système selon l'une quelconque des revendications pré- 16 System according to any one of the preceding claims.

cédentes, caractérisé en ce qu'il est monté dans une ligne d'assemblage industriel et/ou de production, automatique cédentes, characterized in that it is mounted in an industrial and / or production assembly line, automatic

( 400) ou semi-automatique ( 402).(400) or semi-automatic (402).

17 Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 17 System according to any one of claims 1 to

, caractérisé en ce qu'il est monté dans une "cellule" automatique ( 406) d'une ligne d'assemblage et/ou de , characterized in that it is mounted in an automatic "cell" (406) of an assembly line and / or

production industrielle.industrial production.

18 Système selon l'une quelconque des revendications pré- 18 System according to any one of the preceding claims.

cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) procure à la fois une surveillance et une commande de la characterized in that the computer system (1) provides both monitoring and control of the

multiplicité de bras ( 2).multiple arms (2).

19 Système selon l'une quelconque des revendications pré- 19 System according to any one of the preceding claims.

cédentes, caractérisé en ce que le système calculateur ( 1) fonctionne, au choix, en automatique, en apprentissage ou , characterized in that the computer system (1) operates, as desired, automatically, in learning or

en déplacement manuel.in manual movement.