FR2466078A1 - Procede pour deplacer un systeme mobile par rapport a un support d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre - Google Patents

Abstract

PROCEDE POUR DEPLACER UN SYSTEME MOBILE PAR RAPPORT A UN SUPPORT D'INFORMATIONS ENREGISTREES SUR UNE PLURALITE DE PISTES DONT LES ADRESSES SONT ECRITES SUR LE SUPPORT A L'INTERIEUR D'UNE PLURALITE DE ZONES DE REFERENCE, CHAQUE PISTE ETANT ASSOCIEE A AU MOINS UNE ZONE, LE SYSTEME COMPORTANT UNE TETE DE LECTURE DES INFORMATIONS. SELON L'INVENTION, LE PROCEDE EST CARACTERISE EN CE QUE, ON CALCULE, A DES INSTANTS D'ECHANTILLONNAGE DETERMINES, UNE ACCELERATION DE CONSIGNE G EN FONCTION DE L'ADRESSE ADL LUE PAR LA TETE A CES MEMES INSTANTS, ON LA COMPARE AVEC L'ACCELERATION G MESUREE DU SYSTEME ET ON COMMANDE LE MOTEUR EN FONCTION DU RESULTAT DE LA COMPARAISON ENTRE G ET G. APPLICABLE AU DEPLACEMENT DES TETES DE LECTURE DES MEMOIRES A DISQUES.

Description

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La présente invention concerne un procédé pour dépla-

cer un système mobile par rapport à un support d'informations et le dispositif pour le mettre en oeuvre. Elle est plus particulièrement applicable au déplacement des têtes de

os lecture/écriture des mémoires à disques utilisées dans les sys-

tèmes de traitement de l'information.

Dans de tels systèmes on utilise de plus en plus fréquemment les mémoires à disques magnétiques en raison de leur capacité de stockage et du temps relativement court mis par les têtes magnétiques d'écriture/lecture à accéder à une information contenue en un point quelconque du disque à partir du moment

o elles ont reçu l'ordre d'accéder à cette information.

On sait que les disques magnétiques portent les infor-

mations sous forme codée sur des pistes d'enregistrement con-

centriques circulaires dont la largeur n'excède pas quelques centièmes de millimètres et qui sont disposées sur leurs deux faces. Les codes les plus fréquemment utilisés sont les codes binaires. On repère les pistes en leur affectant un numéro d'ordre j, j étant un nombre entier variant de O à N -1, N

étant le nombre total de pistes d'enregistrement.

On appelle adresse, l'expression codée du numéro

d'ordre j d'une piste.

Pour permettre la lecture ou l'écriture des informa-

tions les têtes magnétiques sont disposées de chaque c8té des

disques à une distance de quelques dixièmes de microns de ceux-

ci. Les disques magnétiques sont entraînés par un moteur

électrique à une vitesse de rotation constante.

Dans la pratique courante, et plus particulièrement dans le cas des mémoires qui ne comportent qu'un nombre limité de disques (généralement inférieur à 4 ou 5), les informations

sont enregistrées sur chacune des faces des disques de la ma-

nière suivante. Un maximum de place est réservé à l'enregis-

trement des informations ou données destinées à être traitées

par le système de traitement de l'information auquel ces mé-

moires appartiennent, ces données étant appelées "données à traiter" pour simplifier. Un minimum de place est réservé, d'une part à l'enregistrement des adresses des pistes et d'autre part 2 t466078 à L7enregistrement d'informations nécessaires à l'asservissement de position au-dessus des pistes de la ou des têtes magnétiques associées à cette face. un désignera par la suite sous le nom d'informations de repérage des pistes aussi bien les adresses

de celles-ci que les informations d'asservissement de position.

Pour simplifier on considère une seule face d'un

disque et on suppose qu'une seule tête magnétique lui est asso-

ciée. Celle-ci lit (et /ou écrit) aussi bien les données à

traiter que les adresses des pistes et les informations d'asser-

vissement de position.

Dans la pratique courante, ainsi qu'il est décrit, par exemple, dans la demande de brevet NO 76.09357 déposée le 31 Mars 1976 au nom de la Compagnie Honeywell Bull sous le titre "Mode d'écriture d'adresses sur un support d'enregistrement

magnétique", les informations contenues sur chaque face du dis-

que sont de préférence réparties sur des secteurs circulaires

égaux et adjacents SO, Si........, Si., Habituelle-

ment une face du disque est divisée en plusieurs dizaines de

secteurs (le plus souvent 40 à 50).

Lorsque la face du disque magnétique défile devant la tête magnétique qui lui est associée, le secteur S0 est lu par la tête avant le secteur Si. ie secteur S1 avant le secteur S2e et ainsi de suite. On dit alors que le secteur S0 précède le secteur S., que le secteur S1 précède le secteur S2y que le secteur Si précède le secteur Si+î, etc.

Plus généralement lorsqu'on considère deux informa-

tions Ik-1 et Ik qui se suivent sur une même piste de numéro d'ordre j de la dite face on dit que l'information Ik-1 précède

l'information Ik si elle est lue par la tête avant cette derniè-

re, ou encore que l'information Ik suit l'information I 1 Le

raisonnement est également valable pour plusieurs groupes d'in-

formations Gk et Gk-l'

Chaque secteur S. est divisé en deux aires inégales.

L'aire la plus grande comprend les données à traiter tandis que l'aire la plus petite comprend des informations de repérage des pistes. Pour chaque secteur, l'aire la plus petite est divisée en plusieurs zones appelées zones de référence, en nombre égal à celui des pistes, chaque piste étant associée

à une seule et même zone.

Il est rappelé que le mot anglais "bit" désigne à la fois un chiffre binaire 1 ou O ou toute matérialisation de ce chiffre soit sous forme d'enregistrement magnétique, soit sous forme de signal électrique analogique ou logique, un signal

logique ne pouvant pas prendre que deux valeurs dites "O logi-

que" ou "1 logique" et un signal analogique étant défini comme un signal dont la tension peut varier de façon continue entre deux valeurs limites positive ou /et négative. Pour simplifier on pourra désigner par la suite sous le nom de "bit" toute information contenue sur le disque. En particulier, les O0 informations de repérage des pistes seront également appelées

bits de repérage des pistes.

Pour abréger le temps mis par la tête pour accéder à une "donnée à traiter" quelconque, il est nécessaire notamment que la tête puisse se déplacer d'une piste à une autre dans

le temps le plus court possible et être positionnée avec préci-

sion er regard de cette dernière.

On connaît ainsi, des dispositifs permettant de dépla-

cer et de positionner la tête en répondant à ces exigences. Cer-

tains appelés bang-bang utilisent un moteur électro-dynamique

du type "VOICE-COIL" comportant une bobine se déplaçant linéai-

rement à l'intérieur d'un aimant permanent de forme cylindrique.

Cette bobine est reliée mécaniquement à un chariot qui porte

la tête magnétique, au moyen de bras de suspension.

On imprime à un tel dispositif de déplacement et de positionnement de la tête un mouvement comprenant deux phases l'une d'accélération et l'autre de décélération. Au cours de la première phase, on applique à la bobine du moteur un courant constant (par exemple positif). Dans ces conditions la loi de vitesse du chariot (et donc des têtes) peut être assimilée à une fonction linéaire croissante du temps de déplacement de celui-ci. La courbe représentant la vitesse en fonction de la

position instantanée du chariot est un arc de parabole ascen-

dant, la vitesse croissant en fonction de la position.

Durant la seconde phase du mouvement, qui est une phase de décélération, on applique au moteur un courant inverse (par exemple négatif). La vitesse du chariot étant alors une

fonction linéaire décroissante du temps, la courbe représen-

tant la vitesse en fonction de la position occupée par le chariot est un arc de parabole, la vitesse décroissant en

fonction de la position. A la fin de la seconde phase, la vi-

tesse du chariot et l'espace qui lui reste à parcourir doivent être suffisamment faibles, pour que les têtes soient arrêtées

au-dessus de la piste choisie.

La demande de brevet NO 75.39654 déposée le 24 décembre 1975 par la Compagnie Honeywell Bull sous le titre: "Procédé

pour déplacer un système mobile par rapport à un support d'en-

registrement d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre" décrit et revendique un exemple de réalisation simple

et avantageux d'un dispositif de déplacement et de positionne-

ment d'un système mobile dont les principes de fonctionnement sont énoncés ci-dessus. Elle décrit et revendique également le

procédé mis en oeuvre par ce dispositif.

Dans ce procédé, o l'adresse de la piste est la seule information commandant le courant dans la bobine du moteur

électro-dynamique qui entraîne le système mobile, la tête magné-

tique de lecture /écriture est déplacée d'une piste de départ A à une piste d'arrivée B, dont les adresses sont fournies par un circuit de gestion des adresses appartenant à la mémoire qui contient le disque associé à la dite tête. Durant la phase d'accélération du mouvement, le moteur est alimenté par un courant constant de la piste A à une piste C o le courant est inversé, la phase de décélération ayant lieu à partir de la piste C. Les caractéristiques de ce procédé sont les suivantes - les adresses des pistes sont enregistrées sur le disque en code binaire réfléchi; - l'adresse de la piste C est calculée en fonction cdes adresses des pistes A et B, ces trois adresses étant exprimées

en code binaire pondéré; -

- les adresses des pistes lues par la tête magnétique lors de son déplacement sont mémorisées et puis transcodées en code binaire pondéré; pendant l'accélération, ces adresses transcodées sont comparées à l'adresse de la piste C - la décélération a lieu jusqu'au moment o la vitesse du système mobile est inférieure à un seuil minimum V0 calculé à partir des adresses lues et transcodées;

- l'adresse de la piste en regard de laquelle s'immo-

bilise la tête magnétique est comparée à l'adresse de la piste B

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- un nouveau déplacement a lieu si ces adresses sont différentes. Il ressort clairement de ce qui précède que les deux pnases du mouvement ont lieu en boucle ouverte, ou encore en régime libre, c'est-à-dire sans asservissement. Les conséquences suivantes en résultent: - a) sous l'action de divers paramètres tels que sens

du déplacement, température, caractéristiques du moteur, (ïnduc-

tance et résistance de la bobine), coefficient de force, etc..., et sous l'action de perturbations extérieures, par exemple,

frottement sec et visqueux, effet de pesanteur du à l'inclinai-

son plus ou moins grande de la mémoire à disques, vibrations extérieures, la distance qui reste à parcourir par la tête à partir de l'instant o la vitesse est descendue en dessous du seuil V0 est très variable (et ce pour une même piste de départ A, et une même piste d'arrivée B), ce qui nécessite plusieurs itérations successives pour atteindre la piste B d'o un accroissement du temps mis par la tête à accéder aux "données à traiter" enregistrées sur cette même piste, à partir du moment o elles ont reçu l'ordre d'y accéder (pour simplifier, ce temps est appelé "temps d'accès"); - b) pour les distances faibles, c'est-à-dire telles que les écarts, exprimés en nombre de pistes, entre les pistes de départ A & d'arrivée B sont compris entre 1 et 5, le procédé décrit plus haut, doit être modifié;

- c) il est difficile d'obtenir des temps d'accès fai-

bles

La présente invention permet de remédier à ces incon-

vénients, en asservissant en accélération le mouvement du sys-

tème mobile comportant la tête magnétique, par le calcul à des instants d'échantillonnage déterminés d'une accélération ce

consigne Yc fonction de l'adresse de la piste en regard de la-

quelle se trouve la tête à ces mêmes instants, et par la compa-

raison de Yc avec la valeur t mesurée de l'accélération du dit c système. La tension appliquée aux bornes de la bobine est

fonction du résultat de cette comparaison.

Par rapport au procédé de déplacement, décrit dans la demande de brevet précitée, le procédé selon l'invention permet d'une part, de réduire sensiblement le temps mis par

la tête d'écriture/Lecture à accéder à une information quelcon-

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que enregistrée sur la face du disque qui lui est associée et

d'autre part que la tête de lecture parvienne en un seul mouve-

ment en regard de la piste d'arrivée B, (sans qu'il y ait donc besoin de plusieurs mouvements successifs pour y parvenir, comme

dans le procédé selon l'art antérieur).

Selon l'invention, le procédé pour déplacer un systè-

me mobile par rapport à un support d'informations enregistrées sur une pluralité de pistes dont les adresses sont écrites sur le support à l'intérieur d'une pluralité de zones de référence en nombre au moins égal à celui des pistes, chaque piste étant

associée à au moins une zone, le système étant mû par un mo-

teur électrique et comportant au moins une tête de lecture des informations qui est déplacée d'une piste de départ A à une piste d'arrivée B d'adresses ADf$ les adresses des pistes lues par la tête lors du déplacement étant désignées par ADL., est caractérisé en ce que: 1) on calcule, à des instants d'échantillonnage déterminés une accélération de consigne g'c en fonction de

l'adresse ADL. lue à ces mêmes instants.

J

2) - on mesure l'accélération t du système.

3) - on compare les accélérations 'c et g.

4) - on commande le moteur en fonction du résultat de

la comparaison entre ïc et t.

Dans une forme de réalisation préférée de l'invention,

le procédé est caractérisé en ce que, aux dits instants d'échan-

tillonnage

a) on calcule l'écart 6 = ADf - ADL.

b) on détermine une fonction f(E.) non linéaire def1

c) on calcule la vitesse v ou système mobile en fonc-

tion de la différence des adresses lues par la tête à des instants d'échantillonnage séparés par des intervalles de temps déterminés.

d) on calcule l'accélération de consigne Y c proportion-

nellement à la somme (f(t1) - v).

D'autres caractéristiques et avantages de la présente

invention apparaîtront dans la description suivante donnée à

titre d'exemple non limitatif et en se référant aux dessins annexés: Sur ces dessins - la figure 1 est un ensemble de figures la à le qui montre un exemple préféré de répartition des informations sur une face d'un support d'enregistrement magnétique tel qu'un disque magnétique; - la figure 2 est un ensemble de figures 2a, 2b, 2c qui illustre un mode d'écriture préféré des adresses des pistes d'une face d'un disque magnétique, à l'intérieur d'une zone de référence de cette même face; - la figure 3 est un bloc diagramme de principe du dispositif de déplacement d'un système mobile par rapport à un support d'informations tel qu'un disque magnétique, mettant

en oeuvre le procédé selon l'invention.

- la figure 4, est une courbe montrant la variation

de la fonction f(E1) en fonction de l'écart d'adresses F6.

- la figure 5, est une courbe montrant la variation

de la vitesse du système mobile en fonction du temps.

- la figure 6, montre la variation, en- fonction du temps, de la tension d'alimentation de la bobine du moteur

électro-dynamique linéaire qui entraîne le système mobile.

- la figure 7, est un bloc-diagramme plus détaillé du dispositif de déplacement mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. - la figure 8, illustre la précision avec laquelle

l'adresse ADL. d'une piste de numéro d'ordre j est déterminée.

- la figure 9, montre comment la vitesse mesurée moyenne est estimée avec un retard d'estimation e par rapport

à la vitesse réelle du système mobile.

Afin de mieux comprendre les principes de constitu-

tion et de fonctionnement du dispositif de déplacement d'un

système mobile par rapport à un support d'enregistrement, met-

tant en oeuvre le procédé selon l'invention, il est utile de faire quelques rappels illustrés par les figures la à le et

2a à 2c montrant d'une part, comment sont réparties les in-

formations sur la surface d'un support d'enregistrement magné-

tique qui de préférence est un disque magnétique (figures

la à le) et d'autre part, un mode préféré d'écriture d'infor-

mations à l'intérieur d'une zone de référence de ce disque

magnétique (figures 2a, 2b, 2c).

A la figure la, on considère une face d'un disque magnétique D, tournant dans le sens de la flèche F, dont la surface utile d'enregistrement est délimitée par les cercles di,

et d2. On suppose qu'elle est associée à une seule tête magné-

tique TEL d'écriture-lecture. On définit sur ce disque n sec-

teurs circulaires égaux et adjacents SO, S1, Si. S nl Ainsi qu'on peut mieux le voir à la figure lb, chaque secteur

Si est divisé en deux parties SADi et SDO1 o sont enregis-

trées respectivement les adresses des pistes et les "données à traiter" par le système de traitement de l'information auquel appartient la mémoire à disques contenant le disque magnétique D. La surface de la partie SADi est très inférieure à la

surface de la partie SDOi.

Les figures 1à et 1d montrent plus en détail la maniè-

re dont sont constituées les parties SADi des secteurs S. Elles sont une vue agrandie de la partie SAD. du secteur Si comprise à l'intérieur du cercle C. Chaque partie SADi d'un secteur Si est divisée en N zones ZRP. .

......... ZRP.ij -.ZRPiN-l' (..DTD: nombre de pistes magnétiques du disque magnétique D).

Aux figures le et ld, on n'a représenté pour simpli-

fier que les cinq premières zones ZRPio à ZRPi4.

Les frontières entre les différentes zcnes ZRP. sont

les axes circulaires Axj des pistes d'enregistrement magnétique.

A chaque piste magnétique, de numéro d'ordre j d'axe Ax. est associée la zone ZRPij. Ainsi, à la piste de numéro d'ordre O est associée la zone de référence ZRP.io à la piste de numéro

d'ordre 1 la zone de référence ZRPil et ainsi de suite.

On rappelle que les têtes magnétiques de lecture et/ou écriture comprennent un circuit magnétique autour duquel est disposé un enroulement et qui comporte un entrefer. Pour que les "données à traiter" d'une piste de numéro d'ordre j d'axe magnétique Ax. soient lues par une tête magnétique de lecture TEL avec le maximum de précision, celle-ci restant immobile en regard de cette même piste pendant le temps nécessaire à la

lecture de ces données, il faut que son entrefer soit parfai-

tement centré sur l'axe magnétique Ax., frontière entre les

deux zones de référence ZRPi et ZRPi(j+1) On dit alors éga-

lement que la tête magnétique de lecture-écriture TEL est dis-

posée à cheval sur les deux zones.

Pour simplifier la figure ld, on a représenté les zones de référence ZRPj par des rectangles. Chacune de ces zones contient l'adresse de la piste à laquelle elle est

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associée. Ainsi qu'on peut le voir à la figure ld la zone ZRPio contient l'adresse de la piste de numéro d'ordre 0, la zone ZRPil, l'adresse de la piste de numéro d'ordre 1, la zone ZRPi2

l'adresse de la piste de numéro d'ordre 2, et ainsi de suite.

L'adresse des pistes est écrite selon un code binaire

réfléchi, dit code GRAY. La description d'un tel code est par

exemple donnée dans le livre de H. SOUBIES-CAMY publié aux

Editions DUNOD en 1961, aux pages 253-254. Un exemple d'écritu-

re en code GRAY de deux adresses successives, celles des pistes

124 et 125 est donnée à la figure le.

Cet exemple illustre la caractéristique principale

du code GRAY, à savoir, que deux adresses successives se dis-

tinguent par le changement d'un seul bit entre elles. Ainsi, les deux adresses 124 et 125 écrites en code GRAY diffèrent par le dernier bit, égal à O pour la piste 124 et égal à 1 pour

la piste 125.

On considère à la figure 2, une zone de référence ZRP..

d'un secteur Si, le sens de défilement du disque D étant indi-

qué par la flèche F. Ainsi qu'il est décrit dans la demande de brevet NO 78, 29847 déposee le 19 octobre 1978, sous le titre-: "Mode d'écriture d'informations sur un support d'enregistrement magnétique", par la Compagnie Demanderesse, l'adresse de la piste est contenue dans une partie PAD de celle-ci, le reste de la zone contenant notamment des informations d'asservissement de position de la tête TEL sur l'axe Ax. des pistes de numéro

d'ordre j.

La zone de référence ZRPij est précédée d'une zone ZB ij dite "zone de blanc" qui la sépare de la partie SDOi du

secteur S. contenant les données à traiter.

L'induction magnétique est uniforme dans la zone ZB i

et est par exemple négative comme indiqué à la figure 2a.

On sait que, pour enregistrer des informations sur un disque magnétique, on crée sur chaque piste de celui-ci une succession de petits domaines magnétiques (dont les dimensions

sont de l'ordre de quelques microns) dits élémentaires de lon-

gueur variable répartis sur toute la longueur de la piste et ayant alternativement des inductions magnétiques du même module

et de sens cpposé, de direction parallèle à la surface du disque.

Le début de la zone de référence ZRP1. est indiqué par la référence DZij. Il est constitué par un changement de 1o 2466078 sens de l'induction magnétique entre la zone ZBi o l'induction est négative et le premier domaine magnétique DM1 de la zone

ZRP.j o l'induction magnétique est positive.

Dans la suite de la description, on appellera également

transition magnétique un changement de sens de l'induction ma-

gnétique.

Une transition magnétique peut avoir deux natures dif-

férentes, à savoir:

- lorsque la face du disque défile devant la tête ma-

gnétique T et que celle-ci voit défiler successivement un do-

maine magnétique élémentaire d'induction magnétique négative puis un domaine élémentaire d'induction magnétique positive, on

dit que la transition magnétique correspondante est positive.

- lorsque au contraire la tête magnétique T voit dé-

filer successivement un domaine élémentaire d'induction positive puis un domaine élémentaire d'induction négative, on dit que la

transition magnétique est négative.

La partie PAD qui comprend les adresses se compose de

m cellules élémentaires (12 dans l'exemple de réalisation mon-

tré à la figure 2a) identiques de longueur L à savoir les cellu-

les C1, Ci.........C11....... il, chaque cellule contenant un bit de l'adresse. Tout bit B k de l'adresse contenu dans une cellule est défini par la présence ou l'absence d'une double transition magnétique, la première transition magnétique T k étant de signe opposé à la seconde position T2k. Par exemple, la première transition T est positive (voir figure 2b) alors que la seconde T2k est négative. Le codage des bits de l'adresse ADE. de la piste de numéro d'ordre j contenue dans une zone de référence ZRPij est choisie par exemple, de telle sorte que le bit Bk est égal à 1 en cas de présence de la double transition

magnétique, alors qu'il est égal à 0, en cas d'absence de celle-

ci, cette absence se traduisant par une induction magnétique uniforme, par exemple négative, dans la cellule contenant ce

bit de valeur nulle (voir figure 2b).

Pour simplifier, on désignera par la suite sous le nom anglo-saxon de "dibit", l'absence ou la présence d'une double

transition magnétique.

La figure 2c montre le signal analogique délivré par

la tête magnétique TEL lorsqu'une cellule Ck défile devant elle.

Lorsque le bit B k est égal à 1, le signal délivré l 2466078 par la tête TEL se compose de deux impulsions analogiques de

signe contraire dont les amplitudes sont égales, en valeur abso-

lue, à AMP. Lorsque le bit Bk est égal à O, la tension du signal délivré par la tête TEL reste nulle. Ainsi qu'on peut le voir à la figure 3 qui représente le dispositif mettant en oeuvre le procédé pour déplacer un système mobile par rapport à un support d'informations selon l'invention, le système mobile SYSMOB à déplacer, est constitué par ia tête magnétique de lecture-écriture TEL qui est associée à un chariot CHAR dont

elle est mécaniquement solidaire.

Le but du dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'invention est de déplacer, en un seul parcours dans le minimum de temps possible, la tête magnétique d'écriture-lecture TEL, d'une piste de départ A à une piste d'arrivée B d'adresse

ADf. Le mouvement de la tête TEL est régi par une équation dif-

férentielle de second ordre, non linéaire, du type:

f(E1) + dE1 + ld 2E1 O (1), 1 et f( é) étant res-

dt C2dt2 pectivement les variable et fonction non linéaire définies plus

haut, f(E1) étant croissante, C2 étant une constante.

On a: E2 = d F1/dt = -v, v étant la vitesse de le tête TEL, et d2 ld2 ú3 = d 61d2= - K, o Y est l'accélération de la

tête TEL.

L'équation (1) peut donc s'écrire: f(E1) + E2 + 63/C2 = O (1') Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le procédé pour déplacer le système mobile SYSMOB par rapport à la face du disque D comporte les opérations suivantes:

1)- à des instants d'échantillonnage déterminés, régu-

lièrement espacés dans le temps, l'intervalle de temps séparant ces instants d'échantillonnage étant égal à T secondes, on calcule l'accélération de consigne Yc, de la manière suivante: a) on détermine l'adresse ADLj et on calcule l'écart 1 b) on détermine la fonction f(E1) correspondante, fonction connue parfaitement déterminée à l'avance; on peut dire

également que f(E1) est fonction de l'adresse ADL..

J c) on calcule la vitesse v du système SISMOB en fonction de la différence des adresses ADL (nT + koT)

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et ADL (nT) qui sont les adresses ADL. lues aux instants d'échan-

tillonnage: tn = nT et tk: nT + KoT, n et k étant des nombres entiers. d) on calcule l'accélération de consigneKc telle que

/C = (f(l) - v.; on voit que c est fonction de ADL..

2)- on x.msure l'accélération ' du système SYSMOB que l'on divise par C. 3)- on calcule la différence(c / =/(-/C2) C 22 4)- on alimente la bobine du moteur electro-dynamique ML par une tension dont le signe dépend du signe de la

différence A(X/C2).

Les différents éléments constitutifs essentiels du dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'invention sont: - le moteur électro-dynamique ML

- le circuit CIRCAD détermination de l'adresse lue-ADL.

J - le circuit de gestion des adresses GESTAD

* - les moyens ACCEL de calcul de l'accélération de con-

signe dc - les moyens MES pour mesurer l'accélération - le comparateur COMP effectuant la comparaison entre l'accélération de consigne c et l'accélération mesurée - le générateur ALIM d'alimentation en tension de la

bobine du moteur électro-dynamique ML.

Le circuit CIRCAD: a) reçoit le signal analogique ST délivré par la tête

magnétique d'écriture-lecture TEL, lorsque les di bits d'infor-

mations contenus dans la partie PAD d'une zone ZRPij défilent devant elle, le signal ST étant composé d'une suite d'impulsions analogiques.

b) il transforme cette dernière en une suite d'impul-

sions logiques qui constituent l'adresse ADGj, exprimée en code GRAY, de la piste de numéro d'ordre j associée à la zone de

référence ZRP...

c) il transcode ensuite l'adresse ADG. en une adresse J ADL. exprimée en code binaire-pondéré, de tels codes étant J

décrits dans le livre de SOUBIES-CAMY précédemment cité.

d) il délivre aux moyens ACCEL de calcul de l'accélé-

ration de consigne, sur des voies parallèles; l'adresse ADLj, avec unefréquence d'échantillonnage F = 1/T, la période d'échantillonnage T étant égale au temps séparant le passage

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de deux parties PAD de deux zones de référence ZRPij et ZRP(i+ 1O (i+l)j associées à une même piste de numéro d'ordre j, dont la première

précède la seconde. En d'autres termes, on peut dire que les adres-

ses ADL. sont délivrées par le circuit CIRCAD toutes les T secondes.

J Les moyens ACCEL de calcul de l'accélération de consigne Yc comprennent (figures 3 et 7): - le soustracteur SOUS calculant la quantité E1 = ADFf ADLj - le générateur GF de la fonction f(El) - le calculateur CALVIT de détermination de la vitesse mesurée v m - l'additionneur ADDIT (voir figure 7) - le convertisseur digital-analogique CDA (voir figure 7) - le dispositif COMPRET de compensation de retard moyen 0 d'estimation de la vitesse mesurée v par rapport à la vitesse m réelle v de la tête TEL

- l'additionneur ADD qui délivre l'accélération de consi-

gne c (ADD, ADDIT et CDA sont représentés sous forme de bloc uni-

que pour simplifier, à la figure 3).

Le soustracteur SOUS reçoit d'une part, du circuit CIRCAD l'adresse ADLj et d'autre part l'adresse ADf de la piste B, envoyée

par le circuit de gestion des adresses GESTAD du système de traite-

ment de l'information dont fait partie la mémoire à disques conte-

nant le disque D. L'adresse ADf est exprimée dans le même code bi-

naire pondéré que l'adresse ADLj.

Il est clair que le soustracteur SOUS, recevant une nou-

velle adresse ADL., toutes les T secondes, calcule une nouvelle J

valeur de E1 également toutes les T secondes.

Le générateur de fonction GF reçoit l'écart d'adresses E1 envoyé par le soustracteur SOUS. Il envoie, exprimé sous forme binaire, la valeur de la fonction non linéaire f(El) correspondant

à la valeur de -1 qui lui a été transmise, à l'additionneur ADDIT.

La fonction f(8l) est une fonction connue, parfaitement

déterminée à l'avance. Le générateur GF est donc une mémoire conte-

nant une table de valeurs de cette fonction correspondant à des valeurs déterminées de ú1l La figure 4 montre un exemple de courbe de variation de la fonction f(El) en fonction de l'écart d'adresse E 1. On voit que la variation de la fonction f(Cl) est très grande pour

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les faibles valeurs deú 1 (la dérivée df(6 l)/d 1 est grande) et beaucoup plus faible pour les grandes valeurs de f.1 (dérivée faible).

Le calculateur de vitesse CALVIT reçoit, à chaque ins-

tant d'échantillonnage, (toutes les T secondes) l'adresse ADL.

J

déterminée par le circuit CIRCAD.

Le calculateur CALVIT détermine la vitesse mesurée V-

n! de la manière suivante: On a ADL(nT + KoT) - ADL (nT) = lq o 1 est un nombre

entier et q une distance égale à une fraction de largeur de pis-

te.

Toutes les pistes du disque ayant sensiblement la mê-

me largeur lp (voir figures ld et 8), on a donc q = f x lp avec o<f<l. q représente la précision avec laquelle on détermine une adresse; ainsi, dans l'exemple de réalisation décrit içi, q est

égal à une demi-largeur de piste soit 0,5 lp; en d'autres ter-

mes, cela signifie que si on lit une adresse ADL. correspondant J à une piste de numé:?c d'ordre j, la tête TEL est disposée en

regard de la piste de numéro d'ordre j, à une demi-piste près.

La quantité lq représente donc la distance parcourue par la tête TEL pendant un intervalle de temps égal à (k0 x T) secondes. Le calculateur CALVIT détermine la vitesse de mesure

m selon la formule Vm = lq/koT; la vitesse V changée de si-

m m Om gne est transmise sous forme binaire à l'additionneur ADDI-T, Pour des raisons qui seront exposées plus en détail par la suite, on montre que la vitesse de mesure calculée à l'instant (nT + KoT) n'est pas égale à la vitesse réelle v de la tête magnétique TEL à cet instant mais égale à la vitesse de cette même tête à l'instant ((nT + KOT) -e) avec 8 égal à

(K0 + 1) T/2, 6 étant appelé retard moyen d'estimation.

Le dispositif COMPRET de compensation de retard moyen a pour but de compenser les effets de celui-ci sur la mesure de la vitesse v; il reçoit le signal t et délivre un signal de compensation F' Si l'on appelle vitesse estimée la quantité (vn + F) = vet par av, l'écart de vitesse V =- v - ', les caractéristiques du dispositif COMPRET de compensation de retard sont établies de telle sorte que l'écart de vitesse Av

soit minimum, voire nul; ainsi on peut dire que la vitesse es-

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timér v st quasiment égale à la vitesse réelle v de la tête magnétique de iecture-écriture TEL. On montre que ce résultat est obtenu pour une valeur de eF = 'x G o G est la fonction de transfert du dispositif COMPRET, qui, de préférence est un os filtre. Le signal (F, changé de signe est envoyé sous forme

analogique à l'additionneur ADD.

L'additionneur ADDIT calcule la somme S = (-vm + f(E)) exprimée sous I rme binaire, qui est envoyée m 1 au convuertisseur digital analogique qui l'envoie, sous forme

d'un signal analogique à l'additionneur ADD.

Ce dernier reçoit donc les signaux analogiques

(-vm + f(el)) et -OF. Il délivre, à une constante près l'accélé-

ration de consigne Kc. En effet: -Vm + f(E1) - YF = -v +F) + f(El) = f( 1) - v I= "el) + E2 = - E3/C2 = c/C2 L'additionneur ADD envoie le signal 9c/C2 = - E3/C2

au comparateur COMP.

Les moyens de mesure de l'accélération MES délivrent

un signal, selon le principe suivant: on montre que l'accélé-

ration du système mobile entraîné par le moteur électrodynamique linéaire ML est proportionnelle au courant circulant dans la

bobine. Il suffit donc de mesurer ce courant i et de le multi-

plier par un coefficient de proportionnalité pour obtenir le signal ô, envoyé d'une part au dispositif de compensation

COMPRET, et d'autre part, multiplié par 1/C2 (par le multipli-

cateur MUL) envoyé au comparateur COMP.

A la sortie du comparateur COMP, on recueille un si-

gnal (\c - )/C2 = ( 3 - &3)/C2 = (E3/C2) qui commande le

générateur d'alimentation ALIM.

Si L(F3/C2) est positif, le générateur d'alimentation ALIM délivre une tension + Uo à la bobine du moteur électro

dynamique linéaire ML.

Si (E 3/C) est négatif, le générateur d'alimentation

ALIM délivre une tension -Uo à la bobine du moteur électro dy-

namique linéaire ML.

Pour rendre plus clairs les principes de fonctionnement du dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, le comparateur COMP et l'additionneur ADr sont considérés comme deux éléments fonctionnels séparés, mais il est clair que, dans la pratique, ils peuvent constituer un seul et même élément

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accomplissant successivement l'addition des signaux (-vm - F>

et f(&) pour obtenir gc/C2 puis la comparaison entre l*- si-

gnaux YI/C2 et g(c/C2 (entre E /C et E /CO).

La figure 5 montre comment évolue la vitesse du systè-

C5 me mobile SYSMOB, lors de son déplacement entre les pistes A et B. De la piste A à la piste C, on alimente en permanence la bobine du moteur ML avec un signal de tension positif +Uo (voir également la figure 6), de telle sorte que le moteur ML

soit saturé.

La figure 5 montre que, entre les points A et B, (cor-

respondant aux pistes A et B), c'est-à-dire entre les instants

tA et tB9 la courbe r de variation de la vitesse est sensible-

ment de forme exponentielle, la vitesse restant inférieure à une

vitesse V en effet, pour les valeurs de & suffisamment gran-

des, on estime que, autour de chaque point d'abscisse Eli (voir également figure 4), on a: f() =a +o<E (2) avec "= df( /)Id 61,étant très faible. On voit alors que le mouvement du système mobile est régi par une équation différentielle de la forme E2 + 1/C2 d E2/dt constante (3) dont la solution est du type ú2 = B1 (1 - e2 C) (4) En d'autres termes on- peut dire qu'entre les pistes A et C, le mouvement du système mobile SYSMOB est régulé en

vitesse.

Lorsque la tête TEL se rapproche de la piste B (écarts d'adresse E1 plus faibles), l'approximation donnée par l'équation (2) n'est plus valable et le mouvement du système

mobile SYSMOB subit une régulation définie par l'équation diffé-

rentielle du second ordre non linéaire (1), déjà citée.

La courbe de vitesse du système mobile SYSMOB est alors la courbe T2, et ce à partir du point C (instant t0); on dit

alors que le système SYSMOB est mis en glissement sur une tra-

jectoire répondant à l'équation différentielle non linéaire

du second ordre (1).

On a également représenté à la figure 5 la courbe de variation de la vitesse en fonction du temps lorsque la tête TEL se déplace entre une piste A' et la piste B, la distance entre celles-ci étant plus grande que la distance entre les pistes A et B. La variation de la vitesse est alors donnée par

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les courbes T1, (entre les points A' et C') et par la courbe r2

(entre les points C' et B).

Pendant la seconde partie du mouvement c'est-à-dire

entre les points C et B ou C' et B (se reporter aux courbes r.

ou -r2), la tension d'alimentation U de la bobine du moteur ML

qui est donnée à la figure 6 par la courbe l'3 en traits inter-

rompus, est constituée d'une suite d'impulsions de tension néga-

tive et positive de durée variable. Sa valeur moyenne est donnée

par la courbe r3 en trait plein.

Si l'on suppose que la tension U est positive, la va-

leur moyenne de la tension U entre les instants t (ou t' c) et

tB est négative.

Le circuit de détermination d'adresses CIRCAD comprend, ainsi qu'on peut le voir à la figure 7 - le circuit à seuils GS; - le registre transcodeur TRANSCOD - le générateur d'échantillonnage ECHANT délivrant des impulsions d'échantillonnage toutes les T secondes, c'est-à-dire

définissant les instants d'échantillonnage.

Le circuit à seuils GS reçoit le signal ST et trans-

forme la suite d'impulsions analogiques constituant ce dernier en une suite d'impulsions Logiques au moyen de deux seuils S1 et S2. Si on suppose que la valeur absolue de l'amplitude moyenne des signaux délivrés par la tête TEL correspondant à des bits égaux à 1 (présence de double transition, se reporter à la

figure 2), est égale à AMP, on a, dans un exemple préféré de réa-

lisation de l'invention: S1 = 0,25 x AMP (5) et S2 = 0,75 x AMP (5') Le mode de détermination de la valeur des bits par le circuit GS est alors le suivant:

- on considère deux zones de référence voisines ZRP.

ij et ZRPi(i+1), les adresses des pistes correspondantes écrites dans les parties PAD de ces zones étant respectivement ADE. et ADEj+1 et on considère deux cellules de même rang k à l'intérieur de ces deux zones à savoir les cellules Ckj et Ck(j+1)* Les bits correspondants à ces deux cellules sont respectivement Bkj et Bk(j+1). Du fait que les adresses ADE. et ADEj+1 sont écrites en code GRAY, trois cas se présentent:

- CAS 1: les deux bits Bkj et Bk (j+l) sont nuls.

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La tension du signal ST est nulle et par suite inférieure au seuil S1. Le circuit GS délivre alors un signal égal au "zéro logique", et ce, quelle que soit la position occupée par la tête de lecture TEL lorsqu'elle se déplace de la position POS1 o son entrefer est situé en regard de la zone ZRPij (voir figure 8 o l'entrefer a été représenté par un rectangle dont la longueur

est très supérieure à la largeur) à la position POS3 o cet en-

trefer est situé au-dessus de la zone ZRPi(j+i), en passant par la position POS2 o cet entrefer est situé à cheval sur ces deux zones, c'est-à-dire centré sur l'axe Ax. de la piste de numéro

d'ordre j.

- CAS 2: Les deux bits Bkj et Bk(j+1) sont égaux à 1.

La tension du signal ST a une amplitude positive et une amplitude négative dont la valeur absolue est égale à AMP, c'est-à-dire supérieure à S2. Le cirxuit GS délivre alors un signal égal au "un logique" quelle que soit la position occupée par la tête de lecture TEL entre les positions POS1 et POS3 (voir également

figure 8).

- CAS 3: on suppose Bkj égal à zéro et Bk(j+1) égal à 1. Les deux adresses ADEj et ADEj+1, différant entre elles par un seul bit, ce troisième cas n'a donc lieu que pour un seul bit de même rang pour deux zones de référence voisines. On considère alors l'évolution de la valeur absolue de l'amplitude du signal ST (voir figure 8). La distance entre la position POS1 et POS3 est égale à la largeur d'une zone ZRP1ij, elle-même égale à la largeur lp d'une piste. Cette distance lp est également appelée pas entre les pistes. Il est clair que, lorsque la tête TEL se déplace continûment entre la position POS1'et la position POS3 la valeur absolue de l'amplitude du signal varie continûment de 0 à 100 % de AMP. On dit dans ce troisième cas, que le signal ST est une ambiguité et qu'il correspond à un "bit d'ambiguité", l'amplitude de l'ambiguité variant en fonction de la position x occupée par la tête entre les positions POS1 et POS3. Soit A(x) cette amplitude. On voit que si x inférieur à lp/4 A(x) est

inférieur à 0,25 AMP = S1.

On voit d'autre part que si x supérieur à 31p/4, A(x)

est supérieur à 0,75 AMP = S2.

Enfin si A(x) est compris entre S1 et S2 c'est-à-dire

entre 0,25 AMP et 0,75 AMP on a lp/4<x<3 lp/4.

Le circuit à seuils GS délivre une adresse lue en code

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GRAY à savoir l'adresse ADG. ou ADG+1 le registre-transcodeur J j+l' TRANSCOD recevant du circuit à seuils GS suivant une fréquence 1/T égale à celle des impulsions d'échantillonnage délivrées par le générateur GEN, les adresses ADG. lues en code GRAY et les J transcodant en code binaire pondéré. Le registre TRANSCOD qui est commandé par le générateur d'échantillonnage ECHANIT délivre donc

toutes les T secondes, sur des voies parallèles, l'adresse ADL.

exprimée en code binaire pondéré, et envoyée au soustracteur

SOUS et au calculateur de vitesse CALVIT.

Si l'on convient de définir après conversion de l'adres-

se lue en code GRAY ADG. en adresse lue en code binaire pondéré ADLj, un poids binaire a 1(j) tel que: si x <lp/4, x> 3 lp/4 a (j) O A(x)< 0,25 AMP, A(x)> 0,75 AMP a (6) et si lp/4 <x.<3 lp/4 a(j) [0,25 AMP<A(x)< 0,75 AMPJ - l(J) On sait représenter une position quelconque de la tête TEL en regard de la face du disque qui lui est associée par une adresse quantifiée en demi-pas (demi-largeur de piste); Ainsi

si l'on suppose que le numéro d'ordre j est égal à 124 (on sup-

pose donc que la tête se déplace de la piste 124 à la piste 125), si x <lp/4, c'est-à-dire si A(x) est inférieur à S1, on considère

que la tête TEL occupe la position 124.

Si x> 3 lp/4, c'est-à-dire si A(x) est supérieur à S2,

la tête TEL occupe la position 125.

Si lp/4 inférieur à x lui-même inférieur à 3 lp/4 on

convient de dire que la tête occupe la position 124 +/2.

Dans ces conditions, la position de la tête TEL sur le disque est exprimée par l'adresse ADL. telle que

1 J1

ADLj = a1(j).2-1 + ao0(j) 2 + a1(j) 2...............

an (j) 2n avec les a1(j), a2(j)......an(j) E (7) poids 21 = lp/2

Si, ainsi qu'il a été écrit plus haut, la position fi-

nale occupée par la tête TEL est telle que celle-ci est position-

née à cheval sur l'axe magnétique Axf de la piste d'adresse ADf, avec: ADf= 1.2-- + ao(f) 2n ADf = 1.2 + +..................... a f)2 f o n, avec ao0(f), a1(f)............................. an(f) appartenant

à {0,1 (8)

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On peut calculer, sous forme binaire, l'écart E1 = ADf - ADL., exprimé en demi-pas, de la manière suivante: 6 (J).21 +10(J).2 + _ 11(j) 21 +........

ln(j)2n avec E1i(j) E 0,1} La précision de détermination de la position de la..DTD: tête et de l'écart El est égale à lp/2 = q.

Le calculateur de vitesse CALVIT comprend (voir fi-

gure 7) - la mémoire circulante MEMOCIRC, - le soustracteur-diviseur SUBDIV,

- le dispositif de blocage BLOC.

La mémoire circulante MEMOCIRC reçoit toutes les T seocndes l'adresse ADL(nT + k T) et délivre l'adresse ADL (nT) o- au soustracteur diviseur SUBDIV. Celui-ci reçoit également l'adresse ADL (nT + k T). La mémoire circulante conserve toutes o les valeurs de l'adresse lue entre les instants (nT) et (nT + koT), c'est-à-dire les adresses ADL (nT), ADL (nT + T), ADL (nT + 2T), ADL(nT + koT). Le soustracteur-diviseur SUBDIV calcule la vitesse vm en déterminant la différence ADL (nT + K T) - ADL (nT) et en la divisant par la quantité k T o o

(opérations effectuées à chaque instant d'échantillonnage, c'est-

à-dire toutes les T secondes).

Le dispositif de blocage BLOC bloque ia valeur de Vm = ADL (nT + koT) ADL (nT) / koT pendant un intervalle de

temps égal à T secondes.

La détermination du retard moyen d'estimation 8 qui est illustrée par la figure 9, est basée sur le principe suivant: l'intervalle de temps qui sépare les instants nT et nT + koT, soit un intervalle de temps égal à k T est suffisamment faible o (quelques milli-secondes) pour que l'on puisse considérer que la variation de vitesse réelle v de la tête TEL pendant cet intervalle de temps, est linéaire en fonction du temps. La courbe de variation correspondante est la courbe P4 montréeà la figure 9. On désigne respectivement par to, t1, t2, t3, t4, t5, t6 etc.......les instants nT, nT + T, nT + 2T, nT + 3T, nT + 4T, nT + 5T, nT + 6T, etc..... et on suppose que ko est

égal à 4.

A l'instant t4 le soustracteur-diviseur SUBDIV calcule la grandeur vmi = (ADL(nT + 4T) - ADL (nT)) / 4T. Cette grandeur est bloquée pendant T secondes par le dispositif de blocage BLOC

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soit entre les instants t4 et t5. A l'instant t5 on calcule la grandeur (ADL (nT + ST) - ADL (nT + T) /4T = vm2, grandeur que l'on bloque pendant T secondes entre les instants t5 et t6. De même à l'instant t6 on calcule la grandeur vM3 = (ADL(nT + 6T) - ADL (nT + 2T))/4T m3

que l'on bloque pendant T secondes entre les instants t5 et t6.

Les grandeurs vml', Vm2, vm3 représentent donc les vitesses mesu-

rées aux instants t4, t5, t6. Il est clair que le processus de détermination de la vitesse mesurée vm est identique à celui qui vient d'être décrit, aussi bien pour les instants antérieurs

à t4 que pour les instants postérieurs à t6. La courbe représen-

tative de la variation de la vitesse mesurée vm en fonction du temps est la courbe r5. La variation de la vitesse moyenne Vm

a pour courbe représentative V6.

Du fait de l'évolution linéaire de la vitesse réelle v en fonction du temps, la vitesse v mesurée de la façon indiquée m ci-dessus aux instants t1, t2, t3, t4, t5, etc........... est

égale à la vitesse réelle v mesurée à l'instant (nT + koT/2).

(voir figure 9 et comparer les courbes 74 et r5). Ainsi la vites-

se mesurée à l'instant t4 est égale à la vitesse réelle à l'ins-

tant t2 avec t2 = (t4 + to)/2 = to + (t4 - t0)/2 =0 + k0T/2

= t + 2T.

o Ceci résulte du fait que lorsque la vitesse évolue linéairement en fonction du temps, la vitesse moyenne entre deux instants déterminés est elle-même égale à la vitesse mesurée au

milieu de l'intervalle de temps séparant ces dits instants.

Comme la valeur de la vitesse moyenne vm est bloquée pendant T secondes, il ressort clairement de l'examen de la figure 9 que le retard d'estimation moyen O est égal à

koT/2 + T/2 = (k + 1) T/2.

La valeur optimum de k est déterminée de la manière o suivante:

- on sait que v = lq/koT et que la précision de dé-

termination de la quantité lq est égale à q.

Il en résulte qu'il existe une erreur appelée "erreur de quantification" Eq dans la détermination de la vitesse mesurée v égale à q/k oT. A cette erreur de quantification, on mo doit ajouter une erreur E due au retard moyen d'estimation 8= (ko + 1) T/2. On a 14IM=|Y|O

(En effet on a Y = dv/dt, soit dv = ' dt).

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Si l'on définit une fonction Q appelée "fonction de coit" telle

que l'on ait Q = Eq + Ee on voit, en dérivant cette fonc-

tion, qu'il existe une valeur k = 1/T x /Vq/jW (10) qui minimalise la fonction de coût Q. On trouve que k = 4, dans

o5 l'exemple de réalisation décrit ici.

l'exemple de réalisation décrit ici.

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Claims (3)

REVENDICATIONS

1 - Procédé pour déplacer un système mobile par rapport à un support d'informations enregistrées sur une pluralité de

pistes dont les adresses sont écrites sur le support à l'inté-

rieur d'une pluralité de zones de référence, en nombre au moins égal à celui des pistes, chaque piste étant associée à au moins

une zone, le système étan& mû par un moteur électrique et com-

portant au moins une tête de lecture des informations qui est déplacée d'une piste de départ à une piste d'arrivée d'adresse

ADf, les adresses des pistes lues par la tête lors du déplace-

ment étant désignées par ADL., caractérisé en ce que:

1) on calcule, à des instants d'échantillonnage déter-

minés, une accélération de consigne c en fonction de l'adresse

ADL. lue à ces mêmes instants.

2) on mesure l'accélération ' du système 3) on compare les accélérations yc et 4) on commande le moteur en fonction du résultat de la comparaison entre X et c 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, aux dits instants d'échantillonnage,

a) on calcule l'écart -1 = AD f - ADL.

b) on détermine une fonction f(E 1) non linéaire de E1 c) on calcule la vitesse v du système en fonction de la différence des adresses lues par la tête à des instants

d'échantillonnage séparés par des intervalles de temps détermi-

nés

d) on calcule l'accélération de consignez c proportion-

nellement à la somme (f(E 1) - v) 3 - Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon les

revendications 1 ou 2 comprenant un générateur d'alimentation

en tension et /ou courant du moteur, un circuit de gestion des adresses délivrant l'adresse ADfy un circuit de détermination de l'adresse lue ADL. , caractérisé en ce qu'il comprend: J - des moyens ACCEL de calcul de l'accélération de

consigne X"c recevant les adresses ADf et ADL. délivrées respec-

tivement par le circuit de gestion des adresses et le circuit de détermination de l'adresse lue - des moyens MES de mesure de l'accélération X du

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dit système mobile SYSMOB - un comparateur COMP effectuant la comparaison entre

l'accélération de consigne 'c et l'accélération mesurée ô.

Le signal de sortie du comparateur commandant le dit

générateur d'alimentation.

4 - Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que les moyens ACCEL de calcul de l'accélération de consigne comprennent: - un soustracteur SOUS recevant les adresses ADLj et ADf et calculant l'écart d'adresses E1' - - un générateur GF de la fonction f(E1) - un calculateur CALVIT recevant l'adresse ADL. envoyée J par le dit circuit de détermination de l'adresse et déterminant la vitesse mesurée v du système mobile en fonction des adresses m ADL(nT + k T) et ADL(nT) lues aux instants d'échantillonnage O

(nT + k T) et nT, n et k étant des nombres entiers, 1 étant l'in-

O o

tervalle de temps séparant deux instants successifs d'échantillon-

nage - un additionneur ADDIT effectuant la somme (-v + f(E), m 1' exprimée sous forme binaire - un convertisseur digital-analogique recevant le signal délivré par l'additionneur ADDIT et délivrant la somme (-v + f(El) m

sous forme de signal analogique.

- un dispositif COMPRET de compensation du retard moyen d'estimation de la vitesse mesurée v par rapport à la vitesse v m du système mobile délivrant un signal analogique 'F proportionnel à l'accélération mesuréeY - un additionneur ADD recevant la somme analogique

-VM + f(E1) et le signal KF et délivrant l'accélération de consi-

gne ic au comparateur COMP.

- Dispositif selon l'une des revendications 3 ou 4

caractérisé en ce que le calculateur CALVIT comprend: - une mémoire circulante MEMOCIRC recevant l'adresse

ADL. envoyée par le circuit CIRCAD et conservant toutes les va-

J

leurs de l'adresse lue à tous les instants d'échantillonnage com-

pris entre les instants (nT) et (nT + k T) O - un soustracteur-diviseur recevant les adresses ADL(nT)

délivrées par la Mémoire circulante MEMOCIRC et ADL(nT + k T) en-

voyée par le circuit CIRCAD et calculant la vitesse mesurée v m égale à la différence entre les adresses ADL(nT + k T) et o

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ADL(nT) divisée par la quantité k T. - un dispositif de blocage BLOC pour bloquer la valeur

de la vitesse vM pendant un intervalle de temps égal à l'interval-

le séparant deux instants d'échantillonnage.

6 - Dispositif selon l'une des revendications 3, 4 ou 5,

caractérisé en ce que les adresses des pistes étant écrites sur le

support dans un premier code binaire le circuit CIRCAD de détermi-

nation de l'adresse Lie ADL. comprend:

- un circuit GS à seuils transformant la suite d'impul-

sions analogiques délivrées par la tête de lecture eni une suite d'impulsions logiques constituant l'adresse ADG. exprimée dans le dit premier code

- un registre-transcodeur TRANSCOD transformant l'adres-

se ADG. en l'adresse ADL. exprimée dans un second code binaire

- un générateur d'échantillonnage délivrant des impul-

sions d'échantillonnage permettant de déterminer les dits instants d'échantillonnage, et commandant le registre TRANSCOD de telle sorte que celui-ci délivre les adresses ADL., à ces mêmes instants aux Moyens ACCEL de calcul de l'accélération de consigne Xc