FR2464484A1 - CONTINUOUS WAVE DOPPLER RADAR AND PSEUDO-RANDOM CODING FOR ANGLE AND DISTANCE MEASUREMENT - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN RADAR DOPPLER A ONDE CONTINUE ET A CODAGE PSEUDO-ALEATOIRE POUR LA MESURE D'ANGLE ET DE DISTANCE. CE RADAR COMPREND UNE ANTENNE EMETTRICE 904 ALIMENTEE PAR UN SIGNAL FOURNI PAR UN EMETTEUR A ONDE CONTINUE 901 MODULE EN PHASE PAR UN GENERATEUR DE CODE PSEUDO-ALEATOIRE 910. LES SIGNAUX SONT RECUS PAR UNE ANTENNE RESEAU A ELEMENTS COMMUTES 913, 913AQUI EST RELIEE A 2N1 CANAUX RECEPTEURS CORRESPONDANT A AUTANT D'ANGLES DE RECEPTION. CES CANAUX COMPORTENT CHACUN UN MELANGEUR 912 RECEVANT UNE FREQUENCE D'OSCILLATEUR LOCAL 908, UN DETECTEUR DE CORRELATION 914, 915 FOURNISSANT LA DISTANCE ET UN BANC DE FILTRES DOPPLER 927, 928 PAR TRANCHE DE DISTANCE. L'INVENTION S'APPLIQUE AUX RADARS DOPPLER FOURNISSANT L'ANGLE, LA DISTANCE ET LA VITESSE.THE INVENTION RELATES TO A CONTINUOUS WAVE DOPPLER RADAR WITH PSEUDO-RANDOM CODING FOR THE MEASUREMENT OF ANGLE AND DISTANCE. THIS RADAR INCLUDES A 904 TRANSMITTER ANTENNA POWERED BY A SIGNAL SUPPLIED BY A 901 CONTINUOUS WAVE TRANSMITTER MODULE IN PHASE BY A PSEUDO-RANDOM CODE GENERATOR 910. THE SIGNALS ARE RECEIVED BY A NETWORK ANTENNA WITH SWITCHED ELEMENTS 913, 913E AQUIN RECEIVER CHANNELS CORRESPONDING TO AS MANY RECEPTION ANGLES. THESE CHANNELS EACH INCLUDE A MIXER 912 RECEIVING A LOCAL OSCILLATOR FREQUENCY 908, A CORRELATION DETECTOR 914, 915 PROVIDING DISTANCE, AND A BANK OF DOPPLER 927, 928 FILTERS PER DISTANCE SLICE. THE INVENTION APPLIES TO DOPPLER RADARS PROVIDING ANGLE, DISTANCE AND SPEED.

Description

La présente invention se rapporte de façon générale à un système radar etThe present invention relates generally to a radar system and

de façon plus particulière à des équipements radar qui  more specifically to radar equipment that

transmettent des signaux à onde continue à codage binaire pseudo-  transmit pseudo-binary coded continuous wave signals

aléatoire et ont des moyens électroniques pour la détermination de l'angle. Dans la technique actuelle, le concept de radar dit à codage pseudo-aléatoire est bien connu en soi. Le livre "Modern Radar Analysis, Evaluation and System Design", par Raymond S. Berkowitz, publié par John Wiley and Sons, Inc., New York, Londres et Sydney, (3ème édition, août 1967), constitue l'une des nombreuses références qui décrivent  random and have electronic means for determining the angle. In the present art, the concept of so-called pseudorandom-coded radar is well known per se. The book "Modern Radar Analysis, Evaluation and System Design", by Raymond S. Berkowitz, published by John Wiley and Sons, Inc., New York, London and Sydney, (3rd edition, August 1967), is one of the many references that describe

cette technique couramment connue comme radar PRC (à codage pseudo-  this technique commonly known as PRC radar (pseudo-coded

aléatoire). Le chapitre 4 du livre mentionné ci-dessus, intitulé "Pseudorandom Binary Coded Waveforms", est particulièrement intéressant comme référence élémentaire en ce qui concerne les systèmes et les concepts de radar PRC. L'homme de l'art a compris depuis longtemps les avantages qui résultent d'une puissance moyenne élevée sur la cible,  random). Chapter 4 of the above-mentioned book, "Pseudorandom Binary Coded Waveforms", is of particular interest as a basic reference for PRC radar systems and concepts. Those skilled in the art have long understood the advantages that result from high average power on the target,

d'un rapport favorable signal sur bruit et de la précision de la déter-  a favorable signal-to-noise ratio and the accuracy of the deter-

mination de distance ainsi que de la possibilité d'adaptation pour  distance and the possibility of adaptation to

déterminer la vitesse par effet Doppler.  determine the speed by Doppler effect.

La combinaison synergique de cette invention emprunte aussi à la technique radar dite à balayage Doppler, également connue en soi, dans certaines formes de la technique antérieure. Les aspects structurels de ces systèmes à effet Doppler simulé sont intéressants comme base, bien que l'invention constitue une nouvelle disposition et combinaison de la technique de réseau commuté combinée avec le  The synergistic combination of this invention also borrows from the so-called Doppler scanning radar technique, also known per se, in certain forms of the prior art. The structural aspects of these simulated Doppler effect systems are of interest as a basis, although the invention constitutes a new arrangement and combination of the switched network technique combined with the

codage pseudo-aléatoire de la porteuse.  pseudo-random encoding of the carrier.

On a décrit de façon extensive dans la littérature des brevets et autres littératures techniques les systèmes de guidage dits à balayage Doppler. Par exemple, les brevets américains 3 626 419, 3 670 337, 3 728 729 et 3 754 261 sont typiques de la littérature de  The so-called Doppler scanning guidance systems have been extensively described in the patent literature and other technical literature. For example, U.S. Patents 3,626,419, 3,670,337, 3,728,729, and 3,754,261 are typical of U.S. literature.

brevets se rapportant à cette technologie par effet Doppler "simulé".  patents relating to this technology by "simulated" Doppler effect.

La revue technique "Electrical Communication" publiée chaque trimestre  The technical journal "Electrical Communication" published quarterly

par International Telephone and Telegraph Corporation, contient éga-  by International Telephone and Telegraph Corporation, also contains

lement une description de base tout à fait complète de cette tech-  a completely complete basic description of this technology.

nique antérieure particulière, en ce qui concerne son application aux balises de navigation Doppler, dans le volume 46, n0 4 (1971), à partir  particular case, as regards its application to Doppler navigation beacons, in Volume 46, No. 4 (1971),

de la page 253.of page 253.

De plus, le brevet américain 4 042 925 (numéro de série 634 890,déposé le 24 novembre 1975), intitulé "Pseudo-random.Code (PRC) Surveillance Radar" décrit un système de radar PRC avancé dans lequel on traite des ambiguïtés inhérentes de détermination de distance et de vitesse par effet Doppler dans les systèmes radar PRC pour obtenir un système optimum dans lequel la première ambiguïté sur la distance a été repoussée bien au- delà de la portée habituelle du système et dans lequel on a également repoussé au-delà de la plage intéressante de vitesse les ambiguïtés de l'effet Doppler (c'est-à-dire multiples de la vitesse de cible donnant sensiblement la même réponse par effet  In addition, U.S. Patent 4,042,925 (serial number 634,890, filed Nov. 24, 1975), entitled "Pseudo-random.Code (PRC) Surveillance Radar" discloses an advanced PRC radar system which discusses inherent ambiguities. of Doppler velocity and distance determination in PRC radar systems to obtain an optimum system in which the first ambiguity over distance has been pushed far beyond the usual range of the system and in which it has also been pushed back Beyond the interesting range of velocity ambiguities of the Doppler effect (ie multiples of the target velocity giving substantially the same response by effect

Doppler). On peut considérer que cette technologie s'applique direc-  Doppler). This technology can be considered to apply directly

tement à l'invention. La théorie décrite dans le brevet mentionné ci-  to the invention. The theory described in the patent mentioned

dessus est également utile pour apprécier les avantages à obtenir de  above is also useful for appreciating the benefits of obtaining

cette combinaison particulière de l'invention.  this particular combination of the invention.

On peut dire que l'objectif général de l'invention a été de fournir un système radar permettant une mesure presque instantanée de la distance, de l'angle et de la vitesse Doppler en ce qui concerne des cibles multiples qui se trouvent à l'intérieur d'un volume éclairé  It can be said that the general object of the invention has been to provide a radar system for almost instantaneous measurement of distance, angle and Doppler velocity with respect to multiple targets at the same time. inside an illuminated volume

par un émetteur radar.by a radar transmitter.

L'invention implique un mariage inédit de la technologie de mesure de distance par code pseudo-aléatoire (PRC) et des concepts de mesure d'angle dits par effet Doppler simulé, auxquels on s'est référé  The invention involves an unprecedented marriage of pseudo-random code distance measurement (PRC) technology and so-called simulated Doppler angle measurement concepts, to which reference has been made

ci-dessus spécifiquement au cours de la discussion concernant la tech-  above specifically during the discussion concerning the technology

nique antérieure.anterior.

La partie commune aux deux technologies indiquées ci-dessus est qu'elles utilisent toutes les deux une onde continue (CW) et que toutes deux sont, par nature, capables de fournir des mesures de  The common part of the two technologies mentioned above is that they both use a continuous wave (CW) and both are inherently capable of providing

l'effet Doppler de la cible (vitesse). La nouvelle combinaison résul-  the Doppler effect of the target (speed). The new combination results

tante fournit une faible probabilité d'interception, une bonne perfor-  aunt provides a low probability of interception, a good performance

mance à l'égard du fouillis (clutter), des performances anti-  against clutter, anti-competitive performance,

perturbations et anti-ARM (missile anti-radar). Le système présente une couverture simultanée en direction de tous les angles intéressants et peut assurer les fonctions soit de surveillance, soit de contr6le  disturbances and anti-ARM (anti-radar missile). The system provides simultaneous coverage to all relevant angles and can provide either monitoring or control functions.

de tir d'une arme.firing a weapon.

Le codage pseudo-aléatoire se concrétise en fait sous forme d'une séquence de longueur maxima, c'est-à-dire d'une séquence qui se répète immédiatement après la fin de chaque mot codé prédéterminé, sans interruption. Il est important de distinguerau début de cette  The pseudo-random coding actually takes the form of a sequence of maximum length, that is to say a sequence which repeats immediately after the end of each predetermined coded word, without interruption. It is important to distinguish at the beginning of this

description, entre l'effet Doppler simulé utilisé dans la balise de  description, between the simulated Doppler effect used in the beacon of

navigation dite à effet Doppler, technique mentionnée ci-dessus, d'une part, et les composants Doppler de la cible, provenant du mouvement effectif de la cible par rapport au site du radar à un emplacement déterminé ausol,d'autrepart. Dans labalise de navigation dite à effet Doppler, un signal est transmis successivement à partir des différents éléments d'un réseau linéaire par commutation, et, pour la station embarquée,  said Doppler navigation technique, mentioned above, on the one hand, and the Doppler components of the target, resulting from the actual movement of the target relative to the radar site at a specific location ausol, on the other hand. In the so-called Doppler navigation system, a signal is transmitted successively from the different elements of a linear network by switching, and for the on-board station,

l'effet est tout à fait le même que si l'antenne se déplaçait physi-  the effect is quite the same as if the antenna was moving physically

quement, produisant un effet Doppler simulé à partir duquel la station  produce a simulated Doppler effect from which the station

embarquée peut déduire les renseignements concernant son angle de navi-  board may derive information concerning its navigational angle

gation. Dans la combinaison de l'invention, d'un autre côté, l'antenne commutée ne fait que recevoir, les cibles ayant été séparément éclairées par une antenne émettrice distincte qui couvre au moins le secteur de l'espace intéressant. Cette antenne d'émission rayonne le  gation. In the combination of the invention, on the other hand, the switched antenna merely receives, the targets having been separately illuminated by a separate transmitting antenna which covers at least the sector of the space of interest. This broadcast antenna radiates the

signal à onde continue (CW), modulé en biphase par la séquence pseudo-  continuous wave signal (CW), biphase modulated by the pseudo-

aléatoire à longueur maxima. Par conséquent, le réseau récepteur commuté impose effectivement une modulation de phase sur les signaux  random at maximum length. Therefore, the switched receiver network effectively imposes a phase modulation on the signals

reçus et, au fur et à mesure de l'avancement de cette description, on  received and, as the description progresses,

verra qu'une raie spectrale individuelle correspond à chacun des angles discrets de l'espace choisis en accord avec des critères que  will see that an individual spectral line corresponds to each of the discrete angles of space chosen according to criteria that

l'on comprendra mieux au fur et à mesure de la description de l'inven-  it will be better understood as the description of the invention is

tion. Le circuit récepteur relié à l'antenne de réception commutée comprend effectivement un nombre correspondant de canaux de réception, alimentés chacun par un signal différent de l'oscillateur local et présentant chacun la même largeur de bande prédéterminée à fréquence intermédiaire. Par conséquent, chacun de ces canaux ne répond qu'aux signaux reçus correspondant à un angle particulier de l'espace. Ce concept forme la base qui permet aux signaux reçus de déterminer effectivement une direction angulaire, la détermination de la distance  tion. The receiver circuit connected to the switched receiving antenna actually comprises a corresponding number of reception channels, each fed by a signal different from the local oscillator and each having the same predetermined intermediate frequency bandwidth. Therefore, each of these channels responds only to the received signals corresponding to a particular angle of the space. This concept forms the basis that allows the received signals to effectively determine an angular direction, the determination of the distance

étant accomplie ensuite par auto-corrélation de la séquence pseudo-  being accomplished by autocorrelation of the pseudo-sequence

aléatoire reçue avec le code émis de la même forme. Les déterminations Doppler se font de façon typique par des groupes de filtre Doppler qui  random received with the issued code of the same form. Doppler determinations are typically done by Doppler filter groups which

réagissent à chacun des canaux récepteurs.  react to each of the receiver channels.

L'invention sera mieux-comprise et d'autres caractéristiques  The invention will be better-understood and other features

apparaîtront à l'aide de la description ci-après et des dessins joints  will appear with the following description and accompanying drawings

o: - les figures L.a à I.e représentent la génération de la séquence PRC avec des formes d'onde; - les figures 2.a à 2.c représentent le concept d'auto-corrélation avec des formes d'onde; - la figure 3 est un diagramme classique de l'ambiguïté du radar PRC représentant le développement de réponses ambiguës en distance et en effet Doppler; - la figure 4 représente le concept de base de mesure d'angle qui forme une partie de l'invention; - les figures 5.a à 5.c représentent le développement de spectres récepteurs discrets correspondant à des angles prédéterminés de l'espace; - la figure 6 représente, sous forme graphique, les amplitudes des composantes spectrales relatives aux figures 4 et 5; - la figure 7 représente l'extension du concept de la figure 4 pour obtenir une répartition de direction angulaire des signaux reçus - la figure 8 représente la relation entre les différents angles (faisceaux) de l'espace se rapportant aux figures 4 et 7; - la figure 9 est un diagramme typique par blocs d'un dispositif d'ensemble selon l'invention; - la figure 10 est une courbe en fonction du temps se rapportant au mot codé PRC et à la chronologie de balayage de l'antenne; - la figure Il représente la simulation du mouvement de l'antenne par commutation; - la figure 12 représente l'application du système selon l'invention à une application de commande de tir; - la figure 13 représente un ensemble d'antennes typique pour le relevé de l'azimut, de l'élévation et pour l'éclairage de la cible dans  o: - Figures L.a to I.e represent the generation of the PRC sequence with waveforms; - Figures 2.a to 2.c represent the concept of autocorrelation with waveforms; FIG. 3 is a conventional diagram of the ambiguity of the PRC radar representing the development of ambiguous responses in distance and Doppler effect; Fig. 4 shows the basic concept of angle measurement which forms part of the invention; FIGS. 5a to 5.c show the development of discrete receiver spectra corresponding to predetermined angles of space; FIG. 6 represents, in graphical form, the amplitudes of the spectral components relating to FIGS. 4 and 5; FIG. 7 represents the extension of the concept of FIG. 4 to obtain an angular direction distribution of the signals received; FIG. 8 represents the relationship between the different angles (beams) of the space relating to FIGS. 4 and 7; FIG. 9 is a typical block diagram of an assembly device according to the invention; FIG. 10 is a curve as a function of time relating to the PRC coded word and to the scanning chronology of the antenna; FIG. 11 represents the simulation of the movement of the antenna by commutation; FIG. 12 represents the application of the system according to the invention to a fire control application; FIG. 13 represents a set of antennas typical for the survey of the azimuth, the elevation and for the illumination of the target in

chacun dès quatre quadrants.each from four quadrants.

Avant de décrire la disposition du système selon l'invention, on considère utile de réviser les techniques de codage pseudo-aléatoires  Before describing the arrangement of the system according to the invention, it is considered useful to revise pseudo-random coding techniques.

et pour commencer cette discussion on se reporte à la figure 1.  and to begin this discussion we refer to Figure 1.

Sur la figure 1.a un émetteur-oscillateur à onde conti-  In Figure 1.a, a continuous wave oscillator transmitter

nue (0W) 101 alimente un modulateur biphasé 102 qui code ou module la porteuse qui se trouve sur le conducteur (d) en fonction de-la séquence pseudo-aléatoire et fournit ce signal à l'antenne 106. Le codeur réel 104 peut être du type bien connu à registre à décalage, avec liaison de rétroaction 105, prévu pour produire le signal codé sur le conducteur C. L'horloge de code 103 fournit des impulsions pilotes de chronométrie comme représenté sur la figure 1.b. Ces impulsions sont espacées de Tb' ce qui est la durée du bit du code,et la figure I.c représente le code lui-même. Le signal de sortie de 101 est un signalCW continu représenté sur la figure 1.d, et,après qu'il a été modulé en 102 en accord avec le code de la figure l.c, on obtient l'onde de la  naked (0W) 101 feeds a two-phase modulator 102 which codes or modulates the carrier on the conductor (d) according to the pseudo-random sequence and provides this signal to the antenna 106. The actual encoder 104 can be of the well known shift register type, with feedback link 105, provided to produce the coded signal on the conductor C. The code clock 103 provides chronometry pilot pulses as shown in Fig. 1.b. These pulses are spaced from Tb 'which is the duration of the bit of the code, and Figure I.c represents the code itself. The output signal of 101 is a continuous DC signal shown in Fig. 1.d, and after it has been modulated to 102 in accordance with the code of Fig. 1.c, the wave of the

figure 1.e que l'on applique à l'antenne 106.  Figure 1.e that is applied to the antenna 106.

Ordinairement, dans un système PRC, l'antenne 106 (c'est  Ordinarily, in a PRC system, the antenna 106 (that is

également le cas avec cette invention) peut être une antenne relati-  also the case with this invention) can be a relative antenna

vement simple pour la production de faisceaux relativement larges  simple operation for the production of relatively large

d'énergie sur un secteur intéressant de l'espace.  of energy on an interesting area of space.

Dans le signal codé, la durée totale de la séquence de longueur maxima, avant qu'elle ne se répète, constitue la durée du mot T, égale au produit de L et Tb. D'un autre côté, L est égal à 2 -1, qui est la longueur du mot code en fonction du nombre d'états N du registre à décalage 104. Dans le cas représenté, N = 5 et L est donc égal à 31. On comprendra que l'inventionbien sûrne se limite pas à ce paramètre ou à d'autres paramètres spécifiques ainsi énoncés. Les motifs des choix effectués deviendront apparents au fur et à mesure de  In the coded signal, the total duration of the sequence of maximum length, before it is repeated, constitutes the duration of the word T, equal to the product of L and Tb. On the other hand, L is equal to 2 -1, which is the length of the code word as a function of the number of states N of the shift register 104. In the case represented, N = 5 and L is therefore equal to 31 It will be understood that the invention, of course, is not limited to this parameter or other specific parameters so stated. The reasons for the choices made will become apparent as and when

la progression de cette description en liaison avec la description de  the progression of this description in connection with the description of

la réalisation particulière conçue pour réaliser certaines caractéris-  the particular embodiment designed to achieve certain characteristics

tiques de résultat.ticks of result.

Si on se reporte maintenant à la figure 2, la fonction d'auto-corrélation PRC se voit sur la figure 2.c. Classiquement, on multiplie le code selon la figure 2.b, qui est celui de la figure 1.c, par lui-même dans un mélangeur 201. On peut considérer le signal d'écho  Referring now to FIG. 2, the PRC autocorrelation function is shown in FIG. 2.c. Conventionally, the code is multiplied according to FIG. 2.b, which is that of FIG. 1.c, by itself in a mixer 201. It is possible to consider the echo signal

présent sur le conducteur 202 comme le signal reçu et, sur le conduc-  present on the conductor 202 as the received signal and, on the conductor

teur 203, le signal codé est maintenant retardé d'une certaine valeur D dans 204. Ce signal qui se trouve sur 203 est le signal codé local ou de référence. En fonction de l'alignement de ces deux signaux codés, que l'on applique en 201, on produit selon la figure 2.c une fonction d'autocorrélation. Du fait que ces signaux codés "glissent" l'un par rapport à l'autre, par suite du changement de distance du signal d'écho provenant d'une cible mobile, on obtient des pointes de corrélation d'une valeur de. +L avec un espacement TbL comme on le voit. Pendant un temps Tb de chaque c6té d'une pointe de corrélation, l'amplitude de la fonction de corrélation décroît jusqu'à atteindre une valeur -1 entre les pointes de corrélation. Les signaux représentés sur la figure 2.b, tels qu'ils sont présents sur 202 et 203, peuvent être considérés comme des signaux du domaine vidéo ayant des amplitudes instantanées égales soit à un, soit à zéro, et qui semblent se produire de façon aléatoire,  203, the coded signal is now delayed by a certain value D in 204. This signal, which is on 203, is the local or reference coded signal. Depending on the alignment of these two coded signals, which is applied at 201, an autocorrelation function is produced according to FIG. Because these coded signals "slide" relative to each other due to the change of distance of the echo signal from a moving target, correlation peaks of a value of. + L with a TbL spacing as seen. For a time Tb on each side of a correlation peak, the amplitude of the correlation function decreases to a value of -1 between the correlation peaks. The signals shown in Figure 2.b, as they are present on 202 and 203, may be considered as video domain signals having instantaneous amplitudes equal to either one or zero, and which appear to occur random,

d'o le nom de code pseudo-aléatoire.  hence the pseudo-random code name.

La figure 2.a représente un filtre Doppler 205 qui permet d'isoler une valeur discrète de la valeur Doppler de la cible; de cette façon, pour une valeur particulière du retard 204 et pour une réponse particulière de fréquence 205, on détecte une distance et une  Figure 2.a shows a Doppler filter 205 which makes it possible to isolate a discrete value of the Doppler value of the target; in this way, for a particular value of the delay 204 and for a particular frequency response 205, a distance and a

vitesse discrètes de la cible.discrete speed of the target.

Pour des codes (séquences) pseudo-aléatoires de longueur maxima tels qu'on les utilise dans la réalisation que l'on décrit, la fonction d'autocorrélation résultante (figure 2.c) présente toujours la même forme. On peut considérer par ailleurs que les pointes de la fonction d'autocorrélation se produisent lorsque les signaux codés sont alignés bit pour bit, donnant une amplitude de L, c'est-à-dire dans cet exemple une amplitude de valeur 31. La durée de discrimination en distance ou durée de résolution obtenue est équivalente à celle d'un système conventionnel à impulsions avec une largeur d'impulsions égale à Tb. Le signal émis sous forme de signal modulé PRC est un signal à large bande (environ deux fois la fréquence de l'horloge du code) et doit par conséquent, à la réception, être traité par des circuits à  For pseudo-random codes (sequences) of maximum length as used in the embodiment described, the resulting autocorrelation function (FIG. 2.c) always has the same form. It can also be considered that the peaks of the autocorrelation function occur when the coded signals are aligned bit by bit, giving an amplitude of L, that is to say in this example an amplitude of value 31. The duration distance discrimination or resolution time obtained is equivalent to that of a conventional pulse system with a pulse width equal to Tb. The signal transmitted in the form of modulated signal PRC is a broadband signal (approximately twice the clock frequency of the code) and must therefore, on reception, be processed by

large bande jusqu'à obtention de la fonction de détection de corré-  broadband until the correlation detection function is

lation.lation.

Ceci deviendra plus évident un peu plus loin dans cette  This will become more obvious a little further in this

description.description.

En se reportant maintenant à la figure 3, on voit un dia-  Referring now to Figure 3, we see a di-

gramme d'ambiguité, qui s'explique plus ou moins de lui-même, de type classique. Le terme fdest la fréquence Doppler de la cible, tandis  a gram of ambiguity, more or less self-explanatory, of the classical type. The term fd is the Doppler frequency of the target, while

que T est représentatif de sa distance.  that T is representative of its distance.

Il est intuitivement évident que, pour la corrélation décrite en liaison avec la figure 2, on obtient la même réponse tous les TW  It is intuitively obvious that, for the correlation described in connection with FIG. 2, the same answer is obtained every TW

(glissement relatif) entre les signaux codés reçus et locaux, c'est-à-  (relative slip) between the received and local coded signals, i.e.

dire que la réponse est ambiguë dans la mesure o elle pourrait indi-  that the answer is ambiguous to the extent that it could indicate

quer une distance T ou un multiple de celle-ci. Bien-que ceci ne soit pas une partie spécifique de l'invention, le lecteur se rappellera que l'on a fait référence au brevet américain 4 042 925 qui décrit une technique pleinement applicable pour traiter ce problème d'ambiguïté en distance. Dans un but de simplicité relative toutefois, cet exposé  a distance T or a multiple of it. Although this is not a specific part of the invention, the reader will recall that reference has been made to US Patent 4,042,925 which discloses a fully applicable technique for dealing with this problem of ambiguity in distance. For the sake of relative simplicity, however, this presentation

supplémentaire n'a pas été repris dans cette description puisque, bien  additional information was not included in this description since, although

qu'il soit une addition hautement souhaitable, il n'est pas en rapport  it is a highly desirable addition, it is not related

avec les concepts et spécifications de cette invention par soi-même.  with the concepts and specifications of this invention by oneself.

Comme cela est plus ou moins typique, un mot de code relati-  As is more or less typical, a code word relating to

vement court T, par exemple un mot de trente et un bits supposé dans  example, a thirty-one bit word assumed in

cette application, est nécessaire pour que l'inverse de Tw, qui cons-  this application, is necessary so that the inverse of Tw, which con-

titue la fréquence de répétition du code PRC, soit égal ou supérieur à deux fois fd(max). Cette valeur f d(max) est bien entendu la vitesse  the repetition frequency of the PRC code is equal to or greater than twice fd (max). This value f d (max) is of course the speed

attendue maxima mesurée par effet Doppler. La description qui se trouve  expected maximum measured by Doppler effect. The description that is found

dans le brevet américain mentionné ci-dessus fait le même choix en ce qui concerne l'élimination des ambiguïtés de vitesse mesurée par effet Doppler mais utilise une fréquence d'horloge multiple avec des circuits logiques associés pour reconnaître et éliminer les réponses erronées en distance hors d'une plage qui va bien au-delà de la plage de prime abord redondante de T. W Sur la figure 3, on voit que les valeurs zéro des lobes donnant les vitesses par effet Doppler sont abaissées de 1a2à partir L de la réponse principale et que les lobes latéraux donnant lieu à une ambiguïté au point de vue effet Doppler, bien que n'existant pas dans les conditions qui se situent à l'intérieur de la plage (ou pour une  in the aforementioned US Patent makes the same choice with regard to the elimination of Doppler-measured speed ambiguities but uses a multiple clock frequency with associated logic circuits to recognize and eliminate erroneous off-line responses. from a range that goes well beyond the initially redundant range of T. W In FIG. 3, it can be seen that the zero values of the lobes giving the Doppler velocities are lowered by 1a2 from the main response L and that the side lobes give rise to Doppler effect ambiguity, although they do not exist under conditions that lie within the range (or for

distance nulle) ont une puissance qui est de L fois celle du lobe prin-  zero distance) have a power which is L times that of the main lobe

cipal dans les conditions hors de plage.  in the off-beach conditions.

La largeur des lobes latéraux Doppler, aussi bien que celle des lobes principaux de réponse, est d'environ T O T. est le temps ii d'intégration disponible ou le temps pendant lequel l'émetteur s'arrête  The width of the Doppler side lobes, as well as that of the main response lobes, is approximately T O T. is the available integration time ii or the time during which the transmitter stops

sur la cible.on the target.

En passant à la figure 4, la technique de base de la mesure  Moving on to Figure 4, the basic technique of measurement

d'angle inclue dans l'invention est décrite sous forme élémentaire.  angle included in the invention is described in elementary form.

Supposons une antenne essentiellement omnidirectionnelle 401  Suppose an antenna essentially omnidirectional 401

excitée par l'émetteur 403 à la fréquence f et une antenne récep-  excited by the transmitter 403 at the frequency f and an antenna receiving

t trice 402 qui se déplace latéralement d'une distance D dans un temps T,  t trice 402 which moves laterally a distance D in a time T,

puis revient en un temps zéro comme indiqué (mouvement en dent de scie).  then returns in zero time as indicated (sawtooth movement).

L'antenne 401 rayonne à un signal à onde continue (CW) et l'antenne 402 reçoit l'énergie réfléchie par la.cible éclairée par 401. Supposons de plus que la cible soit fixe et que la discussion se limite au plan du papier. Si une cible fixe se trouve à un angle a, alors le déplacement de l'antenne 402 va moduler en phase le signal de retour passant sur le conducteur 404 avec une fréquence f- linéairement en fonction du temps t comme indiqué sur la figure 4. Il faut noter que l'angle de phase maximum pour un angle d'espace donné a mesuré par rapport à une droite perpendiculaire au déplacement de l'antenne est  The antenna 401 radiates to a continuous wave signal (CW) and the antenna 402 receives the energy reflected by the light illuminated by 401. Suppose further that the target is fixed and that the discussion is limited to the plane of the paper . If a fixed target is at an angle α, then the displacement of the antenna 402 will modulate in phase the feedback signal passing on the conductor 404 with a frequency f-linearly as a function of time t as indicated in FIG. 4. It should be noted that the maximum phase angle for a given space angle measured with respect to a line perpendicular to the movement of the antenna is

Qc(a) =2D sin a.Qc (a) = 2D sin a.

Il est bien connu, à partir de la théorie de la modulation de phase, que le spectre de fréquence résultant pour le signal de sortie  It is well known, from the theory of phase modulation, that the resulting frequency spectrum for the output signal

d'antenne 404 consistera en raies discrètes (en supposant une intégra-  antenna 404 will consist of discrete lines (assuming an inte-

tion prise à l'infini) autour de f. espacées de f. = T1 o f est s  taken at infinity) around f. spaced from f. = T1 where f is s

la fréquence du déplacement de l'antenne et T est sa période. L'ampli-  the frequency of the displacement of the antenna and T is its period. The amplified

tude des raies dépendra de A+(c), la modulation maxima du signal de  The study of the lines will depend on A + (c), the maximum modulation of the signal of

retour en provenance de la cible qui se trouve sous un angle a.  return from the target at an angle a.

Avant d'examiner le cas général, il sera instructif d'examiner les résultats qui peuvent se prévoir facilement. Commençons par le cas de a = (c'est-à-dire cible sur la perpendiculaire à l'antenne).- Dans ce cas, A+ (0) = 0 et le signal de sortie de l'antenne est un spectre à raie unique située en f. Après mixage dans le mélangeur 405, ceci se traduit par l'apparition d'une fréquence f sur le conducteur 406 et le filtre central du groupe de filtres 407 est excité. Un oscillateur local 408 à fréquence f et le mélangeur 409 agissent pour fournir un signal de référence à la sortie du mixage sur le conducteur 410 à la  Before examining the general case, it will be instructive to consider the results that can be easily predicted. Let's start with the case of a = (that is, target on the perpendicular to the antenna) .- In this case, A + (0) = 0 and the output signal of the antenna is a spectrum with a line unique located in f. After mixing in the mixer 405, this results in the occurrence of a frequency f on the conductor 406 and the central filter of the filter group 407 is excited. A local oscillator 408 at frequency f and mixer 409 act to provide a reference signal at the output of the mixer on the driver 410 to the

fréquence ft + f. La figure 5.a représente cette condition, c'est-à-  frequency ft + f. Figure 5.a represents this condition, that is,

dire f sur le conducteur 406.say f on driver 406.

oo

Laissons maintenant a s'accroître dans une direction posi-  Let's now let it grow in a positive direction

tive arbitraire. Si nous laissons a prendre une valeur telle que Lf = 2w, on a alors à nouveau une raie unique comme signal de sortie de l'antenne, de fréquence ft + f. Ce résultat pouvait facilement se  arbitrary offense. If we allow a value such that Lf = 2w, we then have a single line again as the output signal of the antenna, of frequency ft + f. This result could easily be

prévoir puisque le signal de retour ft est décalé en phase d'exacte-  predict since the feedback signal ft is shifted to the exact phase.

ment 2x degrés à chaque balayage, ce qui est équivalent à être modulé en permanence en phase avec une pente de déphasage 2.r = 2-rf. Comme T s s on le sait, le résultat d'une modulation de phase linéaire sur une fréquence porteuse ft est une fréquence unique à ft + fs- Ce résultat  2x degree at each scan, which is equivalent to being modulated continuously in phase with a phase shift slope 2.r = 2-rf. As T s is known, the result of a linear phase modulation on a carrier frequency ft is a frequency unique to ft + fs- This result

?464484? 464,484

principal est bien connu dans la technologie de la modulation à bande latérale unique, particulièrement en ce qui concerne le modulateur dit serradyne,pour produire un décalage d'une raie spectrale unique à  It is well known in single-sideband modulation technology, particularly with respect to the so-called serradyne modulator, to produce a shift of a single spectral line to

partir d'une fréquence porteuse.from a carrier frequency.

Si l'amplificateur 411 de fréquence intermédiaire à fré- quence f qui suit le mélangeur 405 sur la figure 4 a une largeur de f bande de f +, alors la raie résultante à fréquence f + f ne O t S  If frequency intermediate amplifier 411 at frequency f following mixer 405 in FIG. 4 has a bandwidth of f +, then the resultant line at frequency f + f does not

passera pas et le groupe de filtres ne sera pas excité. Ceci est repré-  will not pass and the filter group will not be excited. This is represented

senté sur la figure 5.c. Si " prend une valeur intermédiaire telle que 0 < AQ(a) < 2w, alors, en général, il apparaîtra de l'énergie aux  shown in Figure 5.c. If "takes an intermediate value such that 0 <AQ (a) <2w, then, in general, it will appear energy to

fréquences ft et ft + nf5 ou n est un entier. Dans le cas général, repré-  frequencies ft and ft + nf5 where n is an integer. In the general case,

senté sur la figure 5.b, seule l'énergie de la raie à fréquence ft passera et excitera le filtre à fréquence f o O Par conséquent, en général, lorsque a se déplace depuis a = 0 (correspondant à: 0) dans le sens positif, la valeur du signal de sortie à fréquence f commencera à un maximum et descendra jusqu'à la o  5.b, only the energy of the frequency line ft will pass and excite the filter at fo frequency Therefore, in general, when a moves from a = 0 (corresponding to 0) in the direction positive, the value of the output signal at frequency f will start at a maximum and go down to the

valeur zéro pour un angle a correspondant à A+(a)= 2u.  zero value for an angle a corresponding to A + (a) = 2u.

Déterminons maintenant l'angle a pour lequel on a A4 = 2w.  Let us now determine the angle a for which we have A4 = 2w.

Puisque 2vD Ad(a) = - sin a = 2v sin a = D pour D 1 (c'est-à-dire pour a petit) D ' Il faut noter que ceci constitue justement la largeur du faisceau d'une antenne rectangulaire de longueur D opérant à une longueur d'onde X ou au premier zéro de son diagramme directionnel en sin X XX Si l'angle a s'étend au-delà de, le spectre résultant du  Since 2vD Ad (a) = - sin a = 2v sin a = D for D 1 (ie for a small) D 'It should be noted that this is precisely the beam width of a rectangular antenna of length D operating at a wavelength λ or the first zero of its directional sin X XX If the angle α extends beyond, the spectrum resulting from

signal provenant de l'antenne sera une raie unique de fré-  signal from the antenna will be a single line of frequency

quence ft + nfs pour les valeurs de l'angle a qui donnent Ad = + n.2w.  quence ft + nfs for the values of the angle a which give Ad = + n.2w.

Ces valeurs de l'angle a doivent correspondre à a = + nx ou à l'angle directionnel entier de l'antenne (par simplification, on utilise l'approximation a = + nX bien qu'elles doivent être corrigées pour --D  These values of the angle a must correspond to a = + nx or the whole directional angle of the antenna (for simplification, we use the approximation a = + nX although they must be corrected for --D

les grands angles).the big angles).

Le cas général donnant les amplitudes de bande latérale du  The general case giving the sideband amplitudes of the

spectre à modulation de phase a été établi par R.C. Cummings et pré-  phased spectrum was developed by R. C. Cummings and

senté dans le document "Proceedings of the IRE", février 1957,  in the document "Proceedings of the IRE", February 1957,

2A644842A64484

pages 175-186, et le résultat en est donné dans la figure 6, qui  pages 175-186, and the result is given in Figure 6, which

s'explique d'elle-même et qui est interprétée pour notre exemple.  explains itself and is interpreted for our example.

Ce résultat indique que le signal de sortie provenant de notre récepteur de la figure 4 [qui ne peut répondre qu'à la raie ft (n = 0) à cause du filtrage] va donner une courbe de réponse en -sn-- lorsque l'angle de l'espace a varie. C'est à nouveau ce que l'on aurait pu attendre d'une antenne rectangulaire idéale à large côté. Le récepteuren fait,fournit alors une porte angulaire autour  This result indicates that the output signal from our receiver of Figure 4 [which can only respond to the line f (n = 0) because of the filtering] will give a response curve in -sn-- when the The angle of the space varies. This is again what one would have expected from an ideal rectangular antenna with a large side. The receiver does, then provides an angular gate around

de a = 0.of a = 0.

Si nous plaçons maintenant en parallèle avec le récepteur de la figure 4 un autre récepteur (figure 7), avec son oscillateur local décalé par rapport au premier récepteur de f, nous disposerons alors d'une porte angulaire (courbe de réponse de l'antenne en X) autour À x de l'angle + Ceci peut se voir en regardant sur la figure 6 la composante n = 1 (f + f) qui a son maximum pour a = A. De façon sD  If we now place in parallel with the receiver of Figure 4 another receiver (Figure 7), with its local oscillator offset from the first receiver of f, we will then have an angular gate (antenna response curve in X) around To x of the angle + This can be seen by looking at Figure 6 the component n = 1 (f + f) which has its maximum for a = A. So sD

semblable, en plaçant des récepteurs en parallèle avec leurs oscilla-  similar, by placing receivers in parallel with their oscilla-

teurs locaux à ft nf + f +, nous créons unensemble de portes angulaires oude faisceaux simultanés d'antenne dans l'espace. Il faut noter que les  At ft nf + f +, we create a set of angular gates or simultaneous antenna beams in space. It should be noted that

canaux de récepteurs sont tous identiques et que l'on reconnaît faci-  The receiver channels are all identical and can be recognized easily.

lement que les composants de la figure 7 proviennent de la figure 4.  that the components of Figure 7 come from Figure 4.

La figure 8 montre encore mieux graphiquement la situation étudiée ci-  Figure 8 shows even better graphically the situation studied below.

dessus. Il faut comprendre qu'il doit y avoir un canal récepteur  above. It must be understood that there must be a receiving channel

associé à chaque faisceau d'antenne dans l'espace et que chaque récep-  associated with each antenna beam in space and that each receiver

teur ne répond (excepté en ce qui concerne la réponse des lobes laté-  responds (except for the response of side lobes).

raux de la courbe en)X qu'aux cibles qui se trouvent dans la  of the curve in) X than to the targets in the

direction correspondante.corresponding direction.

Il faut noter à nouveau sur la figure 6 que lorsqu'une cible se trouve exactement à a = DX (axe du nième faisceau de la figure 8), seul le récepteur n aura une réponse. Par contre, lorsque la cible se déplace en dehors de l'axe de ce faisceau, il y aura un couplage entre les canaux de récepteur du fait de la réponse en X Par exemple, si une cible se trouve au point o deux faisceaux se recoupent ( -A; 3.), il y aura une réponse identique dans les deux canaux de récepteur associés avec les deux faisceaux qui se recoupent, ainsi que  It should be noted again in FIG. 6 that when a target is exactly at a = DX (axis of the nth beam of FIG. 8), only the receiver n will have an answer. On the other hand, when the target moves outside the axis of this beam, there will be a coupling between the receiver channels because of the response in X For example, if a target is at the point where two beams overlap (-A; 3.), there will be an identical response in the two receiver channels associated with the two overlapping beams, as well as

des réponses plus faibles dans les autres récepteurs.  lower responses in other receptors.

-9464484-9464484

Ill L'homme de l'art se rendra compte que l'on peut obtenir en variante l'équivalent d'un faisceau de balayage en utilisant un unique récepteur dont l'oscillateur local est séquentiellement commuté à la  It will be appreciated by those skilled in the art that the equivalent of a scanning beam can be alternatively obtained by using a single receiver whose local oscillator is sequentially switched to

fréquence décalée convenable.offset frequency suitable.

Pour examiner l'effet d'une cible mobile, prenons le cas simple o la cible se déplace directement (radialement) en direction de l'antenne pour a = 0. Comme indiqué ci-dessus, si la cible est fixe pour a = 0, il n'apparaîtra comme signal de sortie de l'antenne qu'une raie unique de fréquence f t. Cette raie est ramenée à la fréquence f et excite le filtre f. Si la cible qui se trouve à a = 0 possède une vitesse radiale qui cause un décalage Doppler fd' alors il apparaîtra à la sortie de l'antenne une raie unique à la fréquence ft + fd. Après conversion, elle apparaît à f + fd et excite l'un des filtres du groupe de filtres Doppler. Aussi longtemps que la fréquence Doppler f maximum fd(max) est inférieure ou égale à 2 o fs est la fréquence de balayage de l'antenne, le décalage Doppler ne sera pas à l'origine d'une ambiguïté dans la mesure angulaire. Par exemple, si le décalage Doppler était égal à fd = fi alors la cible apparaîtrait être dans la "tranche" angulaire suivante. Ce qui est significatif alors est que, si: f f (max) < 2 d -2  To examine the effect of a moving target, let us take the simple case where the target moves directly (radially) towards the antenna for a = 0. As indicated above, if the target is fixed for a = 0 , it will appear as output signal of the antenna only a single line of frequency f t. This line is brought back to the frequency f and excites the filter f. If the target at a = 0 has a radial velocity that causes a Doppler shift fd 'then a single line at the frequency ft + fd will appear at the antenna output. After conversion, it appears at f + fd and excites one of the filters in the Doppler filter group. As long as the maximum Doppler frequency fd (max) is less than or equal to 2 o fs is the antenna scan frequency, the Doppler shift will not cause ambiguity in the angular measurement. For example, if the Doppler shift was equal to fd = fi then the target would appear to be in the next angular "slice". What is significant then is that, if: f f (max) <2 d -2

il n'y a pas de couplage entre la mesure d'angle et la mesure Doppler.  there is no coupling between the angle measurement and the Doppler measurement.

Il est évident que des cibles se trouvant à a = nÀ (axe du ièmeD n faisceau d'antenne) et se déplaçant radialement en direction de l'antenne vont produire une composante Doppler dans le n m récepteur  It is obvious that targets at a = nA (axis of the ièmeD n antenna beam) and moving radially towards the antenna will produce a Doppler component in the n m receiver

comme décrit pour le cas a = 0 ci-dessus.  as described for the case a = 0 above.

Dans le cas général o la cible se trouve en dehors des axes des faisceaux, toutes les raies spectrales résultantes provenant de  In the general case where the target is outside the axes of the beams, all the resulting spectral lines coming from

-l'antenne réceptrice sont décalées de fd, effet Doppler de la cible.  the receiving antenna are shifted by fd, the Doppler effect of the target.

Ceci amène l'excitation des filtres à f + fd pour chaque canal récepteur devant être excité. Les niveaux dans chaque filtre sont déterminés par la courbe de réponse en X de la figure 6. Il faut se souvenir que, dans le cas de la cible fixe, ce sont les filtres de  This causes the excitation of the f + fd filters for each receiver channel to be excited. The levels in each filter are determined by the X response curve of Figure 6. It should be remembered that, in the case of the fixed target, the

fréquence f qui étaient excités dans chaque canal récepteur.  frequency f that were excited in each receiver channel.

Par conséquent, à l'exception du couplage en X entre récepteurs provenant de la mesure de l'angle, le n récepteur mesure l'effet Doppler de la cible associée au nième faisceau d'antenne. On  Therefore, with the exception of the X-receiver coupling from the angle measurement, the n receiver measures the Doppler effect of the target associated with the nth antenna beam. We

obtient en fait la formation de portes angulaires discrètes correspon-  actually obtains the formation of discrete angular gates correspon-

dant au premier mélangeur de chaque canal récepteur.  to the first mixer of each receiver channel.

Si l'on se reporte maintenant à la figure 9, celle-ci repré-  Referring now to Figure 9, this represents

sente un diagramme par blocs de l'ensemble du système d'une disposition typique selon l'invention. Il faut noter que la section de l'émetteur comprenant un oscillateur 901 sur bande X, un modulateur 903 biphasé  a block diagram of the entire system of a typical arrangement according to the invention. It should be noted that the section of the transmitter comprising an oscillator 901 on X-band, a modulator 903 two-phase

et une antenne 904 est équivalente au mêmes composants de la figure 1.a.  and an antenna 904 is equivalent to the same components of Figure 1.a.

De m9me, dans le cas général représenté, un canal récepteur PRC complet (comme on l'a précédemment identifié) serait associé à chaque porte angulaire (ou largeur de faisceau). Cette porte angulaire est formée par le premier mélangeur de chaque récepteur alimenté par un signal de l'oscillateur local à ft + fif + nfS o n est égal au numéro du faisceau d'antenne correspondant situé à D et f est la fréquence intermédiaire. Ces signaux de l'oscillateur local sont produits de façon cohérente dans le synthétiseur 908 qui est en fait un générateur multi-fréquence. Comme représenté sur la figure 10, la période de balayage de l'antenne Ts est rendue égale à la période du mot codé PRC, Tw. De cette façon, on peut satisfaire à la fois le critère  Similarly, in the general case shown, a complete PRC receiver channel (as previously identified) would be associated with each angular gate (or beamwidth). This angular gate is formed by the first mixer of each receiver fed by a signal of the local oscillator at ft + ff + nfS where n is equal to the number of the corresponding antenna beam located at D and f is the intermediate frequency. These signals of the local oscillator are coherently produced in the synthesizer 908 which is in fact a multi-frequency generator. As shown in Fig. 10, the scan period of the antenna Ts is made equal to the period of the PRC code word, Tw. In this way, we can satisfy both the criterion

permettant d'obtenir une plage convenable des signaux PRC sans rencon-  to obtain a suitable range of PRC signals without encountering

trer d'ambiguïté concernant l'effet Doppler fw> 2fd(max) et le critèred'obtention de portes angulaires  ambiguity about the Doppler effect fw> 2fd (max) and the criteria for obtaining angular gates

f5 -fd (max).f5 -fd (max).

De plus, si fw = fs, il y a moins de risque que des batte-  Moreover, if fw = fs, there is less risk that

ments intempestifs puissent se produire.  inadvertent events may occur.

Supposons tout d'abord qu'une cible se trouve exactement à a = nD point qui se trouve à un angle de compensation avec une fréquence Doppler f Dans le n canal de récepteur (ou porte angulaire), la réponse du récepteur sera celle d'un radar PRC du type antérieur conventionnel puisque la modulation de balayage de l'antenne est compensée comme on l'a décrit ci-dessus. Le filtre accordé sur  Suppose first that a target is exactly at a = nD point which is at a compensation angle with a Doppler frequency f In the n receiver channel (or angular gate), the response of the receiver will be that of a PRC radar of the conventional prior type since the sweep modulation of the antenna is compensated as described above. The filter granted on

la fréquence fd sera excité dans le canal (récepteur) de porte de dis-  the frequency fd will be excited in the gate channel (receiver)

tance correspondant à la distance de la cible. Les autres portes de distance ne donneront pas une corrélation correcte et la réponse du filtre correspondant fd sera abaissée de la valeur de la fonction de corrélation -2, comme on l'a prévu sur le diagramme d'ambiguïté du  the distance to the target. The other distance gates will not give a correct correlation and the response of the corresponding filter fd will be lowered by the value of the correlation function -2, as predicted on the ambiguity diagram of the

radar PRC de la figure 3.PRC radar of Figure 3.

Si nous plaçons la cible à a = nX et si nous regardons les D récepteurs angulaires voisins (ou portes angulaires), la compensation provenant de l'oscillateur local déplacera la totalité du spectre PRC de fs = fw Ici f est la fréquence de balayage (vitesse de commutation) et f est T-X c'està-dire que f est la fréquence de répétition du mot codé. Ceci est équivalent à un spectre PRC avec un effet Doppler de fd + fw. Après corrélation PRC dans la porte de distance dans  If we place the target at a = nX and look at the neighboring angular receivers, the compensation from the local oscillator will move the entire PRC spectrum of fs = fw. switching speed) and f is TX, ie f is the repetition frequency of the coded word. This is equivalent to a PRC spectrum with a Doppler effect of fd + fw. After PRC correlation in the distance gate in

laquelle se trouve la cible, il en résulte une raie unique à fd + f.  which is the target, the result is a single line at fd + f.

Du fait que la bande étroite à fréquence intermédiaire n'est plus f  Because the intermediate frequency narrow band is no longer

excitée à -w, le signal ne sera pas détecté.  excited to -w, the signal will not be detected.

Si nous regardons les autres portes de distance dans les canaux adjacents du récepteur de direction angulaire, la réponse est celle d'un radar PRC qui se trouve hors de portée, mais au point de  If we look at the other distance gates in the adjacent channels of the angular direction receiver, the answer is that of a PRC radar that is out of range, but at the point of

réponse qui donne la première ambiguïté Doppler du diagramme d'ambi-  answer that gives the first Doppler ambiguity of the ambi-

gulté PRC. Par conséquent, la réponse ne sera abaissée que de L à  PRC. Therefore, the answer will only be lowered from L to

nouveau comme prévu par le diagramme d'ambigulté PRC. Le même raison-  new as predicted by the PRC ambiguity diagram. The same reason-

nement peut s'appliquer aux canaux autres que les canaux de récepteur adjacents. Si la cible se trouve entre les points a = D la situation est plus compliquée dufait que la modulation de balayage amène la  may apply to channels other than adjacent receiver channels. If the target is between the points a = D the situation is more complicated because the sweeping modulation brings the

création de raies supplémentaires aux multiples de f (voir figure 6).  creating additional lines with multiples of f (see Figure 6).

Le cas le plus difficile apparaît être celui o une cible se trouve exactement entre deux points angulaires de compensation, par exemple  The most difficult case appears to be where a target is exactly between two compensating angular points, for example

- X 3X- X 3X

a D', iD, etc. Comme on l'a discuté précédemment dans les paragraphes se rapportant aux mesures angulaires, les deux récepteurs adjacents correspondants auront des réponses égales qui seront abaissées de nX trois décibels à partir de la réponse maxima à U-. La réponse de porte hors de plage sera abaissée de 12 à partir de la réponse de porte à L l'intérieur de la plage (elle-même abaissée de trois décibels). Les autres canaux du récepteur à portes angulaires seront affectés par la réponse en X de la modulation de balayage de même que par la réponse du diagramme d'ambigulté PRC. On peut toutefois s'attendre à ce que les réponses intempestives soient de l'ordre de grandeur de dix décibels comme prévu par la courbe de réponse en X de la figure 6  a D, iD, etc. As previously discussed in the paragraphs relating to angular measurements, the two corresponding adjacent receptors will have equal responses which will be n × 3 decibels down from the maximum response to U-. The out of range gate response will be lowered by 12 from the gate response to L within the range (itself lowered by three decibels). The other channels of the angular door receiver will be affected by the X response of the scanning modulation as well as by the response of the ambiguity diagram PRC. However, it can be expected that the unwanted responses are of the order of magnitude of ten decibels as expected by the X-curve of Figure 6

puisque la réponse intempestive PRC est de l'ordre de quinze décibels.  since the untimely response PRC is of the order of fifteen decibels.

Sur la figure 9, on notera que l'oscillateur 901 est iden-  In FIG. 9, it will be noted that the oscillator 901 is identical

tifié comme dispositif à bande X, cette bande étant une fréquence radar typique. Le diviseur de puissance 902 relié à 901 laisse passer la plus grande partie de la puissance de 901, à bande relativement faible, en direction du modulateur biphasé 903. Cependant, une faible valeur en est distraite en direction du mélangeur 907 o elle est mélangée avec le signal de sortie d'un oscillateur stable à fréquence intermédiaire (coho) 906. La fréquence de l'émetteur 901 est identifiée à ft et celle de l'oscillateur coho 906 à fif; par conséquent, le signal de sortie du mélangeur 907 est à la fréquence ft + fif. Le signal de sortie de 907  as an X-band device, this band being a typical radar frequency. The power divider 902 connected to 901 passes most of the power of 901, with a relatively low band, towards the biphasic modulator 903. However, a small value is distracted in the direction of the mixer 907 where it is mixed with the output signal of a stable intermediate frequency oscillator (coho) 906. The frequency of the transmitter 901 is identified as ft and that of the coho oscillator 906 to fc; therefore, the output signal of the mixer 907 is at the frequency ft + fif. The output signal of 907

commande directement le synthétiseur 908 de fréquence de porte angu-  directly controls the gate frequency synthesizer 908

laire, ce synthétiseur n'étant rien d'autre qu'un générateur multi-  the synthesizer is nothing more than a multi-purpose generator

fréquence synchrone avec le signal de sortie du mélangeur 907. De cette façon, les signaux de l'oscillateur local multiple produits par 908 donnent une cohérence de phase dans toutes les fonctions de traitement  synchronous frequency with the output signal of the mixer 907. In this way, the signals of the multiple local oscillator produced by 908 give a phase coherence in all the processing functions

de signaux suivant le groupe de mélangeur 912.  of signals according to mixer group 912.

L'amplificateur de puissance 905 recueille le signal de sortie modulé en biphasé de 903 et fournit une amplification large bande au moins suffisante pour convenir à l'étalement de bande d'environ dix mégahertz de la sortie de 903. Ensuite, l'antenne 904 rayonne cette  The power amplifier 905 collects the two-phase modulated output signal of 903 and provides broadband amplification at least sufficient to accommodate the bandwidth of about ten megahertz of the 903 output. radiates this

énergie. L'antenne 904 est tout à fait la même qu'une antenne rayon-  energy. The 904 antenna is quite the same as an antenna

nante d'éclairage de secteur PRC standard et n'a pas besoin d'être autre chose qu'une antenne à cornet relativement simple. On discutera plus en détail plus loin, en liaison avec la figure 13, la disposition  The standard PRC lighting system does not need to be anything other than a relatively simple horn antenna. We will discuss in more detail below, in conjunction with Figure 13, the provision

d'ensemble d'antenne qui serait typique de la combinaison de l'inven-  set of antenna which would be typical of the combination of the invention

tion.tion.

Comme il est bien connu pour la production de codes pseudo-  As it is well known for the production of pseudo-codes

aléatoires, une horloge de code 909, dans cet exemple fonctionnant  random, a code clock 909, in this working example

à cinq mégahertz, excite le codeur PRC 910 à cinq étages, cette dispo-  at five megahertz, the five-stage PRC 910

sition étant substantiellement la même que celle de la figure I.a. Le signal de sortie du codeur 910, non seulement fournit la séquence de  sition being substantially the same as that of figure I.a. The output signal of the encoder 910 not only provides the sequence of

longueur maxima au modulateur 903, mais excite également le dispo-  maximum length at modulator 903, but also excites the

sitif 911 de retard du code binaire à cinq étages. Ce dispositif n'est ordinairement rien de plus qu'un dispositif standard donnant un retard  911 delay of the five-stage binary code. This device is ordinarily nothing more than a standard device giving a delay

total de un mot codé avec trente et une connexions, permettant de pré-  total of one code word with thirty-one connections, allowing

senter les trente et un bits du mot codé (la durée d'un bit étant typiquement de deux cents nanosecondes dans cet exemple) aux connexions, 9z;64L84 avant répétition du mot lui-même. La durée totale du mot T étant de  the thirty-one bits of the code word (the duration of a bit being typically two hundred nanoseconds in this example) to the connections, 9z; 64L84 before repetition of the word itself. The total duration of the word T being

six mille deux cents nanosecondes dans cet exemple, la première dis-  six thousand two hundred nanoseconds in this example the first one

tance redondante est d'environ neuf cent trente mètres; toutefois, comme indiqué ci-dessus, on peut facilement ajouter à la structure d'ensemble la technique distincte décrite dans le brevet améri- cain 4 042 925 pour accroître largement cette première distance redondante. Si on se reporte maintenant à l'antenne 913 que l'on suppose (pour motif de simplicité) se déplacer latéralement et linéairement avec une vitesse Sa (voir également la figure 10), elle occupe les positions extrêmes 913 et 913a. On admet pour la simplicité de l'explication  redundancy rate is about nine hundred and thirty meters; however, as indicated above, the separate technique disclosed in US Patent 4,042,925 can be easily added to the overall structure to greatly increase this first redundant distance. Referring now to the antenna 913 that is assumed (for simplicity) to move laterally and linearly with a speed Sa (see also Figure 10), it occupies the extreme positions 913 and 913a. We admit for the simplicity of the explanation

qu'elle repasse de la position 913a à la position 913 en un temps nul.  that it goes back from position 913a to position 913 in zero time.

Le signal de sortie de cette antenne qui reçoit les signaux réfléchis en provenance des cibles éclairées par 904 alimente chacun des  The output signal of this antenna which receives the signals reflected from the targets illuminated by 904 feeds each of the

2n+1 canaux récepteurs qui se trouvent à l'intérieur du bloc 912.  2n + 1 receiver channels located inside block 912.

L'explication de ce chiffre 2n+1 est fournie par la figure 8. A partir de la sortie du bloc 912, chacun des mélangeurs qui s'y trouvent, y compris le mélangeur O représenté, le mélangeur -n et le mélangeur +n, ainsi que tous les autres des 2n+1 mélangeurs, comporte à la suite un amplificateur IF à fréquence intermédiaire large bandetypiquement 918 ou 919. Ces amplificateurs IF large bande ont une largeur de bande d'au moins dix mégahertz centrée sur fif pour s'adapter à la modulation PRC  The explanation of this figure 2n + 1 is given in FIG. 8. From the output of the block 912, each of the mixers therein, including the mixer O shown, the mixer -n and the mixer + n , as well as all other 2n + 1 mixers, subsequently has a broadband IF amplifier bandetypically 918 or 919. These broadband IF amplifiers have a bandwidth of at least ten megahertz centered on fif for s'. adapt to PRC modulation

encore présente à ce point.still present at this point.

Les mélangeurs qui se trouvent dans 912 et ces amplifica-  Mixers in 912 and these amplifiers

teurs IF large bande tels 918 et 919 constituent les canaux récepteurs auxquels on s'est référé à différents endroits dans ce texte. Chacun de ces mélangeurs se trouvant dans 912, avec sa fréquence discrète d'oscillateur local fcurnie par 908, correspond à un faisceau (porte angulaire ou tranche angulaire) décrit avec la figure 8. Bien que les faisceaux correspondant à ces tranches angulaires discrètes ne soient pas effectivement formés dans l'espace, le résultat de l'équipement d'ensemble donne un effet tout à fait équivalent et le terme "faisceau" est très souvent utilisé en liaison avec cela et de façon générale  Broadband IFs such as 918 and 919 are the receiver channels referred to in different places in this text. Each of these mixers located in 912, with its discrete local oscillator frequency fcurnie by 908, corresponds to a beam (angular gate or angular slice) described with FIG. 8. Although the beams corresponding to these discrete angular slices are not not actually formed in space, the result of the overall equipment gives an effect quite equivalent and the term "beam" is very often used in connection with this and in a general way

pour des situations de radar à ouverture synthétique.  for synthetic aperture radar situations.

Deux blocs décodeurs 914 et 915 sont représentés. Il faut comprendre qu'un tel bloc décodeur est prévu pour chacun des 2n+1 canaux récepteurs mentionnés ci-dessus et, à l'intérieur de  Two decoder blocks 914 and 915 are represented. It should be understood that such a decoder block is provided for each of the 2n + 1 receiver channels mentioned above and, within

2 644842 64484

chacun de ces blocs décodeurs, par exemple 914, les détecteurs de coïncidence de phase représentés, typiquement 920, 921 et 922, ne sont que trois des trente et un circuits semblables présents dans 914 et dans les autres circuits décodeurs. On peut également caractériser ces blocs décodeurs comme démodulateurs de canal de distance, le processus de corrélation s'effectuant ici. De plus, le signal reçu correspondant à la porte angulaire (faisceau), par exemple reçu en provenance de 918, est fourni en parallèle à tous les trente et un circuits de coïncidence de 914. L'autre signal d'entrée de chacun de ces trente et un circuits de coïncidence de 914 provient de l'une des trente et une sorties du dispositif de retard 911. Concernant ce dispositif de retard 911, il  each of these decoder blocks, for example 914, the phase coincidence detectors shown, typically 920, 921 and 922, are only three of the thirty-one similar circuits present in 914 and in the other decoder circuits. These decoder blocks can also be characterized as distance channel demodulators, the correlation process being performed here. In addition, the received signal corresponding to the angular gate (beam), for example received from 918, is supplied in parallel to all thirty-one coincidence circuits of 914. The other input signal of each of these thirty-one coincidence circuits of 914 originates from one of the thirty-one outputs of the delay device 911. Concerning this delay device 911, it

est évident à l'homme de l'art que l'on peut obtenir des modes de réa-  It is obvious to those skilled in the art that one can obtain modes of

lisation convenables à partir de la technologie des lignes à retard,  appropriate from the delay line technology,

registres à décalage ou autres.shift registers or others.

Les blocs 914 et 915 et leurs compagnons sont suivis de blocs, typiquement 916 et 917, contenant respectivement un filtre éliminateur de clutter à flancs raides, typiquement 923 et 925, suivi par un amplificateur IF à fréquence intermédiaire à bande  Blocks 914 and 915 and their companions are followed by blocks, typically 916 and 917, respectively containing a steep flank clutter eliminator filter, typically 923 and 925, followed by a band intermediate frequency IF amplifier.

étroite,924 et 926 respectivement.narrow, 924 and 926 respectively.

Les filtres éliminateurs de clutter à flancs raides 923 et 925 ne font qu'éliminer les composantes de fréquence venant des signaux ne correspondant pas à des déplacements, c'est-à-dire de ceux dont le contenu spectral ne contient pas de composantes de modulation d'effet Doppler (vitesse) de la cible. A ce point, le codage PRC n'est plus présent, les signaux d'entrée dans les blocs comme 916 et 917 pouvant passer à travers un filtre passe-bande d'une largeur de bande de l'ordre de soixante-quinze kilohertz centrée autour de fif. Ces blocs 916 et 917 proviennent directement de la technologie PRC et on  The sharp-edge clutter eliminating filters 923 and 925 only eliminate the frequency components from non-displacement signals, i.e. those whose spectral content does not contain modulation components. Doppler effect (velocity) of the target. At this point, the PRC is no longer present, the input signals in blocks such as 916 and 917 can pass through a bandpass filter with a bandwidth of about seventy-five kilohertz centered. around fif. These blocks 916 and 917 come directly from the PRC technology and

admettra qu'un filtre éliminateur de clutter à flancs raides et un ampli-  admit that a steep-sided clutter eliminator filter and an ampli-

ficateur IF à moyenne fréquence à bande étroite suivent chacun des trente et un circuits de coïncidence pour chacun des 2n+1 corrélateurs  medium-frequency narrow-band IF indicator follow each of the thirty-one coincidence circuits for each of the 2n + 1 correlators

tels 914 et 915. Par conséquent, le signal de sortie de chaque ampli-  914 and 915. Therefore, the output signal of each amplifier

ficateur à bande étroite, comme 924 par exemple, représente une dis-  narrow-band indicator, such as 924 for example, represents a

tance discrète à l'intérieur d'un faisceau ou tranche angulaire discret.  discrete tance inside a discrete beam or discrete slice.

Chacun de ces amplificateurs IF à bande étroite est donc capable  Each of these narrow-band IF amplifiers is therefore capable of

d'indiquer à sa sortie la présence ou l'absence d'un signal à l'inté-  indicate when it leaves the presence or absence of a signal within the

rieur de cette tranche en distance et de cette tranche angulaire. Des  this distance and this angular slice. of the

* bancs de filtres Doppler, tels 927 et 928, suivent chacun de ces ampli-Doppler filter banks, such as 927 and 928, follow each of these amplifiers.

ficateurs IF à bande étroite, comme représenté en 927, comprenant typiquement les filtres 929, 930 et 931. Le nombre de filtres de 927  narrow-band IFs as shown at 927, typically including filters 929, 930 and 931. The number of filters 927

ou 928 ou de chacun des autres bancs de filtres prévus est essentiel-  or 928 or each of the other filter banks provided is essential

lement déterminé par la résolution désirée en vitesse, indépendamment  determined by the desired resolution in

des autres paramètres du système.other system parameters.

Arrivé à ce point, la signification de la figure 10'étant supposée déjà connue (à savoir qu'elle prend T = T), on se reporte maintenant à la figure 11. Dans un système pratique, l'antenne 913 que l'on a supposée se déplacer physiquement sur la distance D sur la figure 9 ou sur les figures 4 et 7, serait normalement remplacée par un réseau linéaire d'antennes alimentées séparément par l'intermédiaire d'un dispositif de commutation selon la figure 11. Cette figure Il  At this point, the meaning of FIG. 10 being supposed already known (namely that it takes T = T), reference is now made to FIG. 11. In a practical system, the antenna 913 that is assumed to move physically over the distance D in FIG. 9 or FIGS. 4 and 7, would normally be replaced by a linear array of antennas supplied separately via a switching device according to FIG. he

s'explique d'elle-même par ailleurs.  explains itself by the way.

Arrivé à ce point de discussion, l'homme de l'art admettra que l'on peut dessiner un système plus simple si l'on souhaitait faire une recherche avec une unique porte angulaire et/ou une unique porte  At this point of discussion, those skilled in the art will admit that a simpler system can be drawn if one wishes to search with a single angular door and / or a single door.

de distance par canal angulaire. On peut réaliser une telle modifica-  distance per angular channel. Such a modification can be made

tion dès lors que les principes de l'invention sont clairement compris.  when the principles of the invention are clearly understood.

Dans ce cas, le bloc 912 de la figure 9 ne contiendrait qu'un seul mélangeur et le synthétiseur de fréquence de porte angulaire 908 émettrait une fréquence programmée d'oscillateur local. De plus, dans une telle variante, le processus de corrélation pourrait être effectué par une porte de distance effectuant une recherche sur la sortie d'un unique amplificateur IF à large bande suivant un unique  In this case, block 912 of FIG. 9 would contain only one mixer and the angular gate frequency synthesizer 908 would emit a programmed local oscillator frequency. Moreover, in such a variant, the correlation process could be carried out by a distance gate searching on the output of a single broadband IF amplifier following a single

mélangeur du bloc 912.mixer of block 912.

La figure 12 représente une application potentielle de com-  Figure 12 represents a potential application of

mande de tir dans laquelle un émetteur 1201 et une antenne de surveil-  firing device in which a transmitter 1201 and a surveillance antenna

lance qui éclaire le volume à surveiller 1202 transmettent des signaux modulés PRC CW (à code pseudo-aléatoire et onde continue), comme déjà décrit. Dans la figure 12, l'antenne réceptrice à commutation 1203 est comme déjà décrit et une antenne réceptrice supplémentaire 1204 est orientée verticalement pour donner la même fonction de création de portes angulaires en site que ce qui a déjà été réalisé en azimut. Le récepteur 1205 fournit alors des canaux multiples pour chacune des antennes 1203 et 1204, d'o proviennent des informations concernant la  which launches that illuminate the volume to be monitored 1202 transmit modulated signals PRC CW (pseudo-random code and continuous wave), as already described. In FIG. 12, the switching receiving antenna 1203 is as already described and an additional receiving antenna 1204 is vertically oriented to provide the same function of creating angular gates in elevation as has already been done in azimuth. The receiver 1205 then provides multiple channels for each of the antennas 1203 and 1204, from which information about the

distance, la vitesse et les angles de la cible, en direction d'un indi-  distance, speed and angles of the target, towards an indi-

cateur 1206 ainsi qu'à une unité de commande 1207 qui commande le  1206 and a control unit 1207 which controls the

lanceur de missiles 1208.missile launcher 1208.

A partir de là, on peut programmer complètement les missiles M et M2 eninformations concernant la distance, les angles  From there, M and M2 missiles can be completely programmed with information about distance, angles

(en deux dimensions), et l'effet Doppler, en direction des cibles.  (in two dimensions), and the Doppler effect, towards the targets.

C'est-à-dire que le chercheur-récepteur du missile peut être "ver-  That is, the missile finder-receiver can be "ver-

rouillé" en distance, angle et vitesse. Les missiles semi-actifs peuvent alors utiliser l'énergie réfléchie par les cibles provenant  rusty "in distance, angle and speed." The semi-active missiles can then use the energy reflected by targets from

de leur éclairage par 1202 pour venir frapper la cible.  their lighting by 1202 to hit the target.

L'avantage inédit pour un système de défense de missiles sol-  The unprecedented advantage for a ground-based missile defense system

air, en utilisant l'invention, est d'accroître la puissance de tir  air, using the invention, is to increase the power of fire

prévue du fait de la possibilité de tirer des missiles en parallèle.  planned because of the possibility of firing missiles in parallel.

Cette possibilité découle dufait que le système objet de l'invention fournit des données simultanées concernant la distance, les angles et  This possibility results from the fact that the system which is the subject of the invention provides simultaneous data concerning the distance, angles and

la vitesse de cibles multiples.the speed of multiple targets.

Se reportant maintenant à la figure 13, on représente une forme d'antenne à partir de laquelle on peut mettre sous surveillance la totalité d'un secteur de trois cent soixante degrés autour de toute position donnée (au moyen d'une sélection de mise en circuit). En  Referring now to Figure 13, there is shown an antenna form from which the entire sector of three hundred and sixty degrees around any given position can be monitored (by means of a selection of implementation). circuit). In

azimut, sont représentés quatre réseaux commutables à multi-  azimuth are represented four switchable networks with multi-

éléments 1301, 1302, 1303, 1304 qui sont employés sélectivement et simultanément avec l'un des réseaux en site 1305, 1306, 1307 ou 1308 respectivement. Une disposition d'antenne émettrice à quatre quadrants, comprenant des cornets 1309, 1310, 1311 et 1312, est représente; il faut comprendre que c'est celle qui convient qui est également choisie  elements 1301, 1302, 1303, 1304 which are used selectively and simultaneously with one of the field networks 1305, 1306, 1307 or 1308 respectively. A four-quadrant transmitter antenna arrangement, including horns 1309, 1310, 1311 and 1312, is shown; it must be understood that it is the right one that is also chosen

pour le quadrant d'espace intéressant.  for the quadrant of interesting space.

L'utilisation de la détermination de l'angle de site selon l'invention nécessite bien entendu la duplication des fonctions donnant  The use of the determination of the angle of elevation according to the invention obviously requires the duplication of the functions giving

des portes angulaires de la figure 9, mais les fonctions à base pseudo-  angular gates of Figure 9, but pseudo-based functions

aléatoire qui déterminent la distance et la vitesse par effet Doppler  random that determine the distance and velocity by Doppler effect

n'ont pas besoin d'être doublées. La façon d'intégrer l'opération con-  do not need to be doubled. How to integrate the operation

cernant l'angle de site dans la disposition de la figure 9 sera éga-  the angle of elevation in the layout of Figure 9 will also be

lement évidente à l'homme de l'art une fois bien compris les principes de  obviously obvious to those skilled in the art once the principles of

l'invention.the invention.

D'autres modifications, variantes et détails des dispositions du système décrit peuvent se présenter de même à l'homme de l'art et  Other modifications, variations and details of the arrangements of the described system may be presented to those skilled in the art and

par conséquent il n'est pas prévu que l'objet de l'invention soit regar-  therefore it is not intended that the object of the invention should be

dé comme limité à la réalisation décrite dans les dessins ou dans la  as limited to the performance described in the drawings or in the

description, ceux-ci n'en constituant qu'un exemple typique.  description, these being only a typical example.

Z-6 448 4Z-6,448 4

Claims (11)

REVENDICATIONS 1. Radar à effet Doppler déterminant la distance et l'angle, caractérisé en ce qu'il comprend: - des premiers moyens comprenant des moyens pour produire une porteuse à onde continue radio-fréquence, des moyens d'élaboration de code pseudo-aléatoire et des moyens pour moduler ladite porteuse avec ledit code et pour rayonner les signaux résultants; - des seconds moyens comprenant un réseau d'antenne à multi-éléments pour recevoir des signaux renvoyés en écho et correspondant aux objets éclairés par lesdits premiers moyens; - - des troisièmes moyens pour commuter'les éléments dudit réseau à une vitesse prédéterminée, lesdits troisièmes moyens comportant une liaison d'antenne commune, de façon que chaque élément dudit réseau soit relié successivement à ladite liaison; - des quatrièmes moyens sensibles aux signaux qui se présentent à ladite liaison, comprenant un certain nombre de canaux récepteurs et un synthétiseur de fréquence relié à ceux-ci de façon à fournir un signal d'oscillateur local discret à un mélangeur correspondant dans chacun desdits canaux récepteurs, chacun desdits canaux récepteurs étant ainsi accordé de façon discrète à une composante de fréquence représentative d'un angle de l'espace par rapport audit réseau; et - des moyens de détection de corrélation sensibles à chacun desdits canaux récepteurs et à ladite séquence pseudo-aléatoire produite dans lesdits premiers moyens pour fournir la détermination de la  Doppler effect radar determining the distance and the angle, characterized in that it comprises: first means comprising means for producing a radio-frequency continuous wave carrier, means for generating pseudo-random code and means for modulating said carrier with said code and for radiating the resulting signals; second means comprising a multi-element antenna array for receiving signals echoed and corresponding to the objects illuminated by said first means; third means for switching the elements of said network at a predetermined speed, said third means comprising a common antenna link, so that each element of said network is connected successively to said link; fourth means responsive to signals present at said link, comprising a number of receiver channels and a frequency synthesizer connected thereto so as to provide a discrete local oscillator signal to a corresponding mixer in each of said channels; receivers, each of said receiver channels thus being discretely tuned to a frequency component representative of an angle of space with respect to said network; and correlation detection means sensitive to each of said receiver channels and to said pseudo-random sequence produced in said first means for providing the determination of the distance pour chacun desdits angles de l'espace.  distance for each of said angles of space. 2. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un certain nombre de bancs de filtres Doppler, l'un desdits bancs étant sensible au signal de chacun desdits moyens de détection  2. Radar according to claim 1, characterized in that it comprises a number of banks of Doppler filters, one of said banks being responsive to the signal of each of said detection means de corrélation pour fournir une sortie représentant la vitesse dis-  correlation to provide an output representing the speed crète de la cible pour chacun desdits angles.  crest of the target for each of said angles. 3. Radar selon l'une des revendications I ou 2, caractérisé  3. Radar according to one of claims I or 2, characterized en ce que lesdits moyens d'élaboration d'un code pseudo-aléatoire faisant partie desdits premiers moyens comprennent des circuits logiques numériques pour produire de façon répétitive une séquence de longueur maxima et en ce que lesdits moyens de modulation de ladite  in that said means for generating a pseudo-random code belonging to said first means comprise digital logic circuits for repetitively producing a sequence of maximum length and that said means for modulating said porteuse comprennent un modulateur biphasé.  carrier include a two-phase modulator. 4. Radar selon l'une quelconque des revendications I à 3,  4. Radar according to any one of claims I to 3, caractérisé en ce que-ledit réseau desdits seconds moyens comprend un réseau linéaire d'antennes sensiblement à égale distance l'une de l'autre et en ce que lesdits moyens de rayonnement faisant partie desdits premiers moyens comprennent une antenne dont le diagramme de rayonnement couvre au moins une région angulaire prédéterminée qui s'étend des deux côtés d'une ligne perpendiculaire audit réseau linéaire. 5. Radar selon la revendication 4, caractérisé en ce que la ligne dudit réseau linéaire se définit comme étant substantiellement dans un plan horizontal et en ce que ladite région angulaire située des deux côtés de ladite perpendiculaire au réseau est un angle d'azimut, ladite antenne desdits premiers moyens comportant un diagramme de rayonnement couvrant au moins un angle solide limité par ledit angle prédéterminé des deux côtés de la perpendiculaire audit réseauen  characterized in that said network of said second means comprises a linear array of antennas substantially equidistant from each other and in that said radiation means forming part of said first means comprises an antenna whose radiation pattern covers at least one predetermined angular region extending from both sides of a line perpendicular to said linear array. 5. Radar according to claim 4, characterized in that the line of said linear network is defined as being substantially in a horizontal plane and in that said angular region located on both sides of said perpendicular to the network is an azimuth angle, said antenna of said first means having a radiation pattern covering at least a solid angle limited by said predetermined angle of both sides of the perpendicular to said network azimut,et un angle prédéterminé en site.  azimuth, and a predetermined angle in elevation. 6. Radar selon l'une quelconque des revendications 1 à 5,  Radar according to any one of claims 1 to 5, caractérisé en ce que lesdits moyens d'élaboration de code desdits premiers moyens comportent des moyens de production d'une séquence de longueur maxima à codage binaire qui présente une durée de mots codés T et n bits, chacun de durée Tb' en ce que lesdits moyens de modulation comportent un modulateur biphasé sensible auxdits moyens d'élaboration de code et en ce que chacun desdits canaux récepteurs des quatrièmes moyens comporte un premier amplificateur à fréquence intermédiaire qui suit chaque mélangeur correspondant et qui précède lesdits moyens de détection de corrélation, ledit premier amplificateur présentant une largeur de bande suffisamment large pour laisser passer le spectre à fréquence intermédiaire résultant de la réception des signaux à codage pseudoaléatoire à travers ledit réseau desdits seconds moyens, la largeur de bande dudit premier amplificateur étant suffisamment étroite pour rejeter sensiblement les signaux qui présentent des composantes de fréquence se trouvant- sensiblement en dehors du spectre de fréquence à fréquence intermédiaire correspondant auxdits signaux codés pour  characterized in that said code-developing means of said first means comprise means for producing a binary-coded maximum length sequence which has a duration of T-coded words and n bits, each of duration Tb 'in that said modulation means comprise a two-phase modulator responsive to said code-developing means and in that each of said fourth-means receiving channels comprises a first intermediate-frequency amplifier which follows each corresponding mixer and which precedes said correlation detection means, said first an amplifier having a bandwidth sufficiently wide to pass the intermediate frequency spectrum resulting from the receipt of the pseudo-random coded signals through said network of said second means, the bandwidth of said first amplifier being sufficiently narrow to substantially reject the signals which present com frequency drivers substantially outside the intermediate frequency frequency spectrum corresponding to said signals coded for l'angle correspondant de l'espace.the corresponding angle of space. 7. Radar selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection de corrélation comportent un détecteur de coïncidence binaire à n étages, présentant chacun une première et une  Radar according to claim 6, characterized in that said correlation detection means comprise an n-stage binary coincidence detector, each having a first and a second 6 4 4 8 46 4 4 8 4 deuxième entrée et comportant un dispositif à retard sensible auxdits moyens de production de séquence de longueur maxima, ledit dispositif  second input and having a delay device responsive to said maximum length sequence producing means, said device à retard présentant unretard total de T et ayant n connexions équidis-  with a total delay of T and having n equidistant connections tantes pour fournir un code local retardé, chacune desdites connexions étant reliée à une seconde entrée de l'un desdits étages du détecteur de coïncidence, ledit détecteur de coïncidence donnant une sortie fournissant la fonction d'auto-corrélation entre lesdits signaux codés locaux retardés et lesdits signaux reçus en provenance dudit premier amplificateur.  means for providing a delayed local code, each of said connections being connected to a second input of one of said coincidence detector stages, said coincidence detector providing an output providing the autocorrelation function between said delayed local encoded signals and said received signals from said first amplifier. 8. Radar selon l'une quelconque des revendications I à 7,  8. Radar according to any one of claims I to 7, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour synchroniser ledit synthétiseur de fréquence à partir des moyens pour produire une onde  characterized in that it comprises means for synchronizing said frequency synthesizer from the means for generating a wave porteuse faisant partie desdits premiers moyens.  carrier being part of said first means. 9. Radar selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte un oscillateur coho à fréquence intermédiaire fonctionnant à  9. Radar according to claim 8, characterized in that it comprises an intermediate frequency coho oscillator operating at fréquence fif et un mélangeur de pilotage du synthétiseur, ledit mé-  frequency and a synthesizer driving mixer, said langeur étant relié audit oscillateur coho et au signal à fréquence ft fourni par lesdits moyens pour produire une porteuse de manière à donner un signal à fréquence f + fif, ledit synthétiseur de fréquence étant ainsi synchronisé pour assurer un traitement cohérent des signaux reçus dans lesdits canaux récepteurs et dans ledit processus de détection de corrélation.  a slinger being connected to said coho oscillator and to the frequency signal ft provided by said means for producing a carrier to provide a f + f i frequency signal, said frequency synthesizer thereby being synchronized to provide coherent processing of the received signals in said channels receivers and in said correlation detection process. 10. Radar selon l'une quelconque des revendications 1 à 9,  Radar according to any one of claims 1 to 9, caractérisé en ce que ledit code pseudo-aléatoire est constitué comme un mot numérique répétitif de durée T et en ce que ladite vitesse prédéterminée de commutation des éléments du réseau est telle que la durée d'un cycle de commutation soit sensiblement égale à la valeur Tw Il. Système radar pour la mesure simultanée en angle et en distance concernant plusieurs cibles à l'intérieur d'un secteur solide prédéterminé de l'espace, caractérisé en ce qu'il comprend:  characterized in that said pseudo-random code is constituted as a repetitive digital word of duration T and in that said predetermined switching speed of the elements of the network is such that the duration of a switching cycle is substantially equal to the value Tw He. Radar system for simultaneous angle and distance measurement of several targets within a predetermined solid sector of space, characterized in that it comprises: - des premiers moyens pour transmettre un signal à onde continue radio-  first means for transmitting a radio continuous wave signal fréquence modulé par une séquence de longueur maxima pseudo-aléatoire, répétitive et numérique, couvrant au moins ledit secteur solide de l'espace; - des seconds moyens comportant une antenne réceptrice et des moyens de balayage par quoi le point instantané effectif de réception fourni par ladite antenne réceptrice varie cycliquement sur une distance prédéterminée pour imposer une modulation de phase aux signaux reçus en écho par suite de l'éclairage des cibles par lesdits premiers moyens, de façon telle qu'un spectre de fréquence centré autour d'une fréquence discrète différente corresponde à chaque angle discret situé à l'intérieur de ce secteur de l'espace; et - des troisièmes moyens sensibles auxdits seconds moyens pour séparer les signaux reçus en canaux en fonction desdites fréquences discrètes et donc selon l'angle de la cible par rapport à ladite antenne réceptrice, lesdits troisièmes moyens comportant également des moyens pouvant opérer dans chacun desdits canaux pour déterminer la distance de la cible par auto-corrélation entre ladite séquence de longueur  frequency modulated by a pseudo-random, repetitive and digital maximum length sequence covering at least said solid sector of the space; second means comprising a receiving antenna and scanning means whereby the effective instantaneous reception point provided by said receiving antenna varies cyclically over a predetermined distance to impose a phase modulation on the signals received in echo as a result of the illumination of targets by said first means, such that a frequency spectrum centered around a different discrete frequency corresponds to each discrete angle located within that sector of the space; and third means responsive to said second means for separating the signals received into channels as a function of said discrete frequencies and therefore according to the angle of the target relative to said receiving antenna, said third means also comprising means that can operate in each of said channels; to determine the distance of the target by autocorrelation between said length sequence maxima émise et le même mot codé du signal correspondant reçu en écho.  emitted maxima and the same code word of the corresponding signal received in echo. 12. Système radar selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite antenne réceptrice comprend un réseau d'antenne ayant un certain nombre d'éléments disposés chacun pour recevoir les signaux reçus en écho à partir des cibles éclairées par lesdits premiers moyens selon un trajet différent dans l'espace et en ce que lesdits moyens de balayage échantillonnent séquentiellement et à vitesse prédéterminée lesdits éléments du réseau, produisant ainsi un signal reçu modulé par balayage dans lequel une fréquence discrète représente chaque angle  Radar system according to claim 11, characterized in that said receiving antenna comprises an antenna array having a number of elements each arranged to receive the echo signals received from the targets illuminated by said first means along a path different in space and in that said scanning means sequentially and at predetermined velocity sample said network elements, thereby producing a scanned modulated received signal in which a discrete frequency represents each angle d'incidence d'un signal d'écho correspondant sur ledit réseau.  incidence of a corresponding echo signal on said network. 13. Système radar selon l'une des revendications Il ou 12,  Radar system according to one of claims 11 or 12, caractérisé en ce que lesdits seconds moyens comportent des moyens de mesure par effet Doppler pour mesurer la vitesse de la cible dans  characterized in that said second means comprises Doppler measuring means for measuring the speed of the target in chacun desdits canaux, lesdits moyens de mesure par effet Doppler four-  each of said channels, said Doppler measuring means providing nissant ainsi une information de vitesse correspondant à chaque distance  thus denying speed information corresponding to each distance de cible à l'intérieur d'une tranche angulaire discrète.  target within a discrete angular slice.