FR2375011A1 - Manipulateur articule equilibre - Google Patents

Manipulateur articule equilibre

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Jean-Claude Germond
Paul Marchal
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

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Abstract

Manipulateur du type comportant un bras maître et un bras esclave et apte à travailler dans une enceinte limitée par une paroi munie d'un orifice d'introduction. Le manipulateur comprend un fût central monté pivotant dans une plaque de traversée fixée sur la paroi de l'enceinte au niveau de l'orifice. Le bras maître et le bras esclave sont respectivement constitués par des segments montés bout à bout et articulés les uns par rapport aux autres. L'extrémité du bras esclave est munie d'un outil alors que l'extrémité du bras maître est munie d'un contrepoids. Le fût comporte des tourillons de manutention. Les segments du bras maître sont homothétiques de ceux du bras esclave par rapport au point d'intersection de l'axe du fût et de l'axe des tourillons dans un rapport d'homothétie négatif -k. Les masses des éléments homothétiques sont sensiblement dans un rapport 1/k. Application à l'inspection de boîtes à eau pour générateur de vapeur.
FR7638698A 1976-12-22 1976-12-22 Manipulateur articule equilibre Granted FR2375011A1 (fr)

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DE19772756052 DE2756052A1 (de) 1976-12-22 1977-12-15 Parallel-manipulator
US05/862,152 US4179035A (en) 1976-12-22 1977-12-19 Balanced articulated manipulator
GB52658/77A GB1584040A (en) 1976-12-22 1977-12-19 Articulated and balanced manipulator
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ES465337A ES465337A1 (es) 1976-12-22 1977-12-22 Manipulador articulado y equilibrado.
JP15501977A JPS5383266A (en) 1976-12-22 1977-12-22 Jointttype balanced manipulator

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IT1091396B (it) 1985-07-06
US4179035A (en) 1979-12-18
GB1584040A (en) 1981-02-04
FR2375011B1 (fr) 1981-10-23
DE2756052A1 (de) 1978-07-06
BE861740A (fr) 1978-03-31

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