FI88234C

FI88234C - DETAILED DESCRIPTION OF THE MEASURE

Info

Publication number: FI88234C
Application number: FI906192A
Authority: FI
Inventors: Juha Seitsonen
Original assignee: Kone Oy
Priority date: 1990-12-14
Filing date: 1990-12-14
Publication date: 1993-04-13
Also published as: FI88234B; DE69107184T2; EP0490185B1; ATE117970T1; FI906192A; FI906192A0; DE69107184D1; EP0490185A1

Abstract

The invention relates to a three-phase inverter bridge unit, containing for each phase a branch consisting of gate-controlled solid-state switches (T1'-T6'), said switches being used to convert a d.c. voltage into a three-phase a.c. voltage feeding a three-phase load (3'), and a control unit (5') for controlling the solid-state switches, and to a procedure for the use of the inverter bridge unit to prevent skewing of a lifting apparatus. The bridge unit comprises a parallel branch consisting of controlled solid-state switches (T7',T8') and connected in parallel with one of the branches of the bridge, said parallel branch being used along with the other phase branches feeding said three-phase load to feed another three-phase load (4'). <IMAGE>

Description

8823488234

VAIHTOSUUNTAUSSILTAYKSIKKÖ JA MENETELMÄ SEN KÄYTTÄMISEKSI -VÄXELRIKTARBRYGGENHET OCH FÖRFARANDE FÖR DESS ANVÄNDNINGREVERSE BRIDGE UNIT AND METHOD OF USING THEREOF -VÄXELRIKTARBRYGGENHET OCH FÖRFARANDE FÖR DESS ANVÄNDNING

Tämän keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon 5 mukainen vaihtosuuntaussiltayksikkö ja menetelmä sen käyttämiseksi.The present invention relates to a reversing bridge unit according to the preamble of claim 1 and to a method for operating the same.

Nostureiden vinoonajoa syntyy niiden siirtomoottoreiden pyörimisnopeuksien välisistä eroista, jotka määräytyvät mm. eri 10 moottoreiden kuormitusmomenteista, moottorikohtaisista jät-tämäriippuvuuksista ja syöttöj ohtojen impedanssieroista .The skewing of cranes arises from the differences between the rotational speeds of the transmission motors, which are determined e.g. the load torques of the various motors, the motor-specific residue dependencies and the impedance differences of the supply lines.

Vinoonajo voi aiheutua myös nosturin kantopyörien kuluneisuus- tai kitkaeroista, kantaviin pintoihin kerääntyneestä 15 liasta, luistosta jarrutuksissa ym.Skidding can also be caused by differences in wear or friction of the crane's drive wheels, 15 dirt accumulated on the load-bearing surfaces, slipping during braking, etc.

Nykyään käytetään nostureissa vinoonajon korjaukseen erillisiä taajuusmuuttajia, joiden vaihtosuuntaussillat syöttävät ; kukin omaa siirtomoottoriaan. Vinoonajon korjaus tapahtuu 20 tunnetussa ratkaisussa kuvion 1 mukaisesti käyttämällä ohjausyksikköä, joka suorittaa tarvittavat mittaukset, tulosten vertailun ja kummankin vaihtosuuntaussillan tarvitsemat ohjaustoiminnot.Today, cranes use separate frequency converters to feed skew, which are fed by reversing bridges; each with its own transmission engine. The skew correction is performed in 20 known solutions according to Fig. 1 by using a control unit which performs the necessary measurements, a comparison of the results and the control functions required by each reversing bridge.

25 Voidaan myös käyttää niin jäykkää teräsrakennetta, että vinoonajoa ei esiinny. Tämä ohjaa joskus mekaanista suunnittelua.25 It is also possible to use a steel structure so rigid that there is no skew. This sometimes guides the mechanical design.

Tunnetuilla ratkaisuilla on mm. seuraavia epäkohtia: 30The known solutions have e.g. the following disadvantages:

Rakenteita joudutaan ylimitoittamaan tai käyttämään erikoissuunnittelua standardiratkaisun sijasta, jotta kohteen vaatima jäykkyys saavutetaan.Structures have to be oversized or special design used instead of a standard solution to achieve the rigidity required by the object.

35 Nostureissa saatetaan päätyä monimutkaisempaan mekaaniseen rakenteeseen kuin nosturin perustehtävä edellyttäisi, koska --- τ— 2 88234 taloudellisesti edullista ja luotettavaa vinoonajon estome-netelmää ei ole käytössä.35 Cranes may end up with a more complex mechanical structure than the basic function of the crane would require because --- τ— 2 88234 an economically advantageous and reliable method of preventing skidding is not used.

Kauko-ohjauksen lisääntyvä käyttö (sekä uusissa nostureissa 5 että modernisointikohteissa) asettaa myös lisävaatimuksia nosturin vinoonajon estolle, koska kuljettajan välitön (paikallinen) ajoa ohjaava valvonta puuttuu tai on riittämätön. Vinoonajon eston täytyy tällöin olla nopea ja automaattinen .The increasing use of remote control (both in new cranes 5 and in modernization sites) also places additional demands on the prevention of crane skewing due to the lack or inadequacy of direct (local) driver control. The anti-skidding must then be fast and automatic.

1010

Automatisointi perustuu useimmiten sovittuun paikoitustark-kuuteen, joka voi olla automatisoinnin kustannustason määräävä tekijä. Vinoonajautumisesta aiheutuvien mekaanisten haittojen estämisen lisäksi näissä sovellutuksissa edellyte-15 tään yleensä varsin tarkasti tahdistettua tasanajoa nosturin päiden välillä, jotta riittävän hyvä taakan paikoitustark-kuus saavutettaisiin.Automation is most often based on agreed positioning accuracy, which can be a determining factor in the cost level of automation. In addition to preventing mechanical disadvantages due to skewing, these applications generally require a fairly precisely synchronized running between the ends of the crane in order to achieve a sufficiently good load positioning accuracy.

Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa tunnetun tekniikan 20 epäkohdat. Keksinnön mukaisesti vaihtosuuntaussilloilla syötettyjen moottorien (tai moottoriryhmien) pyörimisnopeuksia voidaan asetella tai korjata toisistaan riippumatta lisäämällä jäljempänä esitettyjen patenttivaatimusten mukaisesti vaihtosuuntaussillan tehoasteen yhtä vaihetta syöttävälle 25 kytkinkomponenttiparille rinnakkaishaara. Näin kutakin moottoria syöttävä kolmivaihejärjestelmä on kahden vaiheen osalta samanlainen, mutta kolmannen vaiheen jännitettä voidaan säätää erikseen.The object of the present invention is to obviate the drawbacks of the prior art. According to the invention, the rotational speeds of the motors (or motor groups) fed by the reversing bridges can be set or corrected independently by adding a parallel branch to the coupling component pair 25 supplying the phase of the reversing bridge according to the claims below. Thus, the three-phase system supplying each motor is similar for the two phases, but the voltage of the third phase can be adjusted separately.

30 Keksinnöllä saavutetaan seuraavia etuja tunnettuun tekniikkaan nähden: sen vaihtosuuntaussiltaratkaisu ohjauk-sineen on kompakti, sen puolijohdekomponenttien lukumäärä on pienempi ja ohjaus yksinkertaisempi kuin tunnetun tekniikan mukaisissa ratkaisuissa.The invention achieves the following advantages over the prior art: its reversing bridge solution with its controls is compact, its number of semiconductor components is smaller and its control is simpler than in the solutions according to the prior art.

35 3 8823435 3 88234

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisemmin esimerkin avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissaIn the following, the invention will be described in more detail by way of example with reference to the accompanying drawings, in which

Kuvio 1 esittää tunnetun tekniikan mukaista, erillisillä 5 vaihtosuuntaussilloilla toteutettua ratkaisua.Figure 1 shows a solution according to the prior art implemented with separate 5 reversing bridges.

Kuvio 2 esittää keksinnön mukaista, yhdellä vaihtosuuntaus-sillalla toteutettua ratkaisua.Figure 2 shows a solution according to the invention implemented with one reversing bridge.

10 Kuvio 3 esittää vinoonajon mittaamista.Figure 3 shows the measurement of skew.

Kuvio 4 esittää toista vinoonajon mittaussovellutusta.Figure 4 shows another skew measurement application.

Kuvio 1 esittää tunnetun tekniikan mukaista, inverttereillä 15 toteutettua järjestelyä nosturin vinoonajon korjaamiseksi. Siinä on kaksi oikosulkumoottoria 3 (M1 ) ja 4 (M2), jotka kumpikin käyttävät omaa nosturin siirtokoneistoaan. Kumpaakin moottoria syöttää symmetrisen kolmivaihesähkön muodostava invertteri, moottoria 3 (Ml) syöttää invertteri 1 ja 20 moottoria 4 (M2) invertteri 2. Invertteriä 1 ohjaa ohjausyksikkö 9 ja invertteriä 2 ohjausyksikkö 10. Inverttereitä syöttäviä, tasasähkön muodostavia piirejä ei ole esitetty kuviossa 1 , eikä myöskään inverttereiden normaalia ohjausta.Figure 1 shows a prior art arrangement with inverters 15 for correcting crane skew. It has two short-circuit motors 3 (M1) and 4 (M2), each using its own crane transfer mechanism. Both motors are supplied by an inverter generating symmetrical three-phase electricity, motor 3 (M1) is supplied by inverter 1 and motor 20 (M2) by inverter 2. Inverter 1 is controlled by control unit 9 and inverter 2 is controlled by control unit 10. DC circuits supplying inverters are not shown in Fig. 1, and nor the normal control of the inverters.

25 Kummankin siirtokoneiston käyttämän nosturin osan asema mitataan asemaninittausyksiköillä 6 ja 7. Niiden tietoja verrataan keskenään vertailu/korjausyksikössä 8, joka lähettää vinoonajon korjauskäskyn ohjausyksikölle 9 ja/tai 10, jotka ohjaavat siltojen transistoreita T1 - T6 ja T7 - T12.25 The position of each crane part used by the transmission is measured by the position measuring units 6 and 7. Their data are compared with each other in the comparison / correction unit 8, which sends a skew correction command to the control unit 9 and / or 10, which controls bridge transistors T1 to T6 and T7 to T12.

3030

Vinoonajon aiheuttama poikkeama voidaan tunnetun tekniikan mukaisesti mitata myös vain yhdestä nosturin osasta, jolloin vertailua ei tarvita, ja vinoonajo voidaan korjata vain toista invertteriä ohjaamalla.According to the prior art, the deviation caused by skewing can also be measured from only one part of the crane, in which case no comparison is required, and skewing can only be corrected by controlling another inverter.

35 4 8823435 4 88234

Kuvion 2 esittämässä keksinnön mukaisessa ratkaisussa käytetään yhtä kolmivaiheista vaihtosuuntaussiltaa 1 1 molempien moottoreiden 3' ja 4' syöttämiseen. Sillassa on transistorit T1' - T6' kuten edellä kuvion 1 sillassa 1 moottorin 3 syöt-5 tämiseksi. Sillan tehoasteeseen on lisäksi yhtä vaihetta syöttävän transistoriparin T3', T6' rinnalle lisätty tran-sistoreiden T7' ja T8' muodostama rinnakkaishaara. Näin sillan kahdessa vaiheessa sama haara ja siten samat transistorit T1', T2', T4' ja T5' on kytketty molempiin moottoreihin.In the solution according to the invention shown in Fig. 2, one three-phase reversing bridge 1 1 is used to supply both motors 3 'and 4'. The bridge has transistors T1 'to T6' as above in bridge 1 of Fig. 1 for supplying the motor 3. In addition, a parallel branch formed by transistors T7 'and T8' is added to the power stage of the bridge in parallel with the pair of transistors T3 ', T6' supplying one phase. Thus, in two phases of the bridge, the same branch and thus the same transistors T1 ', T2', T4 'and T5' are connected to both motors.

10 Yhdessä vaiheessa ensimmäisen haaran transistorit T3' ja T6' on kytketty ensimmäiseen moottoriin 3' ja toisen, ensimmäisen haaran kanssa rinnakkaisen haaran transistorit T7' ja T81 toiseen moottoriin 4' .In one step, the transistors T3 'and T6' of the first branch are connected to the first motor 3 'and the transistors T7' and T81 of the second branch parallel to the first branch to the second motor 4 '.

15 Kuviossa 2 nosturin tai sen osan asema mitataan asemanmit-tausyksiköillä 6' ja 7', joiden tietoja verrataan vertai-lu/korjausyksikössä 8', joka lähettää vinoonajon korjaus-ohjeen ohjausyksikölle 9',. joka ohjaa keksinnön mukaisesti sillan 1' puolijohdekytkimiä.In Fig. 2, the position of the crane or a part thereof is measured by position measuring units 6 'and 7', the data of which are compared in a comparison / correction unit 8 ', which sends a skew correction instruction to the control unit 9'. which, according to the invention, controls the semiconductor switches of the bridge 1 '.

2020

Erona tunnettuun tekniikkaan nähden on se, että sillan 1 ' puolijohdekytkimien määrä on pienempi kuin kuvion 1 tunnetun tekniikan mukaisen siltojen 1 ja 2 puolijohdekytkimien yhteenlaskettu määrä. Lisäksi erona on se, että keksinnön mu- 25 kaisen sillan ohjausyksikkö 9' on nyt yksi yksikkö, kun taas tunnetun tekniikan mukaisessa kuvion 1 vinoonajon korjauksessa on kaksi ohjausyksikköä 9 ja 10.The difference from the prior art is that the number of semiconductor switches in the bridge 1 'is smaller than the total number of semiconductor switches in the bridges 1 and 2 according to the prior art of Fig. 1. A further difference is that the control unit 9 'of the bridge according to the invention is now one unit, while the prior art skew correction of Fig. 1 has two control units 9 and 10.

. ; Sillan 1' ohjaus voi tapahtua erillissäädöllä, jolla tehdään 30 esimerkiksi ohjattavalle moottorille epäsymmetrinen staatto-rijännitteen rajoitus pienentämällä yhden vaiheen jännitettä, jolloin pyörimisnopeutta voi asetella itsenäisesti, vaikka perustaajuus pysyy samana. Pyörimisnopeuden asettelu : perustuu tällöin ko. moottorin huippumomentin pienentymiseen 35 ja momenttikäyrän loivenemiseen.. ; The control of the bridge 1 'can take place by a separate control, for example an asymmetrical stator voltage limitation is applied to the motor to be controlled by reducing the voltage of one phase, whereby the rotational speed can be set independently, even if the fundamental frequency remains the same. Rotation speed setting: in this case based on the to reduce the peak torque of the motor by 35 and to taper the torque curve.

5 882345,882,334

Kuvio 3 esittää nosturin vinoonajon mittausta. Nosturin rakenteen muodostaa oleellisesti jäykkä pääkannatin 11 ja siihen jäykästi kiinnitetyt päädyt 12a ja 12b. Nosturi liikkuu ajokiskoilla 13a ja 13b, jotka ovat oleellisesti yhdensuun-5 täiset. Nosturi on kuvattu vinoon ajaneena, eli koko nosturi on hieman kiertynyt vaakatasossa ajokiskoihin nähden. Nosturin nostokoneistoa ei ole kuvattu.Figure 3 shows the measurement of crane skew. The structure of the crane is formed by a substantially rigid main support 11 and ends 12a and 12b rigidly attached to it. The crane moves on guide rails 13a and 13b, which are substantially parallel. The crane is described as sloping, ie the entire crane is slightly rotated horizontally relative to the rails. The crane lifting gear is not described.

Nosturin vinoonajo ilmaistaan mittaamalla päädyn 12a tai 12b 10 asento ajokiskoon 13a tai 13b tai muuhun kiinteään rakenteeseen nähden lähestymisantureita tai lähestymiskytkimiä 14 käyttäen.The oblique travel of the crane is detected by measuring the position of the end 12a or 12b 10 relative to the guide rail 13a or 13b or other fixed structure using proximity sensors or proximity switches 14.

Vinoonajon korjaus voi tapahtua kuten kuvion 2 selityksessä 15 on kerrottu, esimerkiksi siten, että nosturin kulkusuunnassa edellä olevan päädyn siirtomoottorin (-moottoreiden) jännitettä rajoitetaan, kunnes tilanne on korjaantunut eli päädyt 12a, 12b ovat samansuuntaiset ajokiskoihin 13a, 13b nähden.The skew correction can take place as described in the description 15 of Fig. 2, for example by limiting the voltage of the transfer motor (s) at the upstream end of the crane until the situation is corrected, i.e. the ends 12a, 12b are parallel to the rails 13a, 13b.

20 Kuvio 4 esittää toista nosturin vinoonajon mittausta. Nostu-• ri ei pääse nyt kiertymään vaakatasossa kuten kuviossa 3.Figure 4 shows another measurement of crane skew. The crane • cannot now rotate horizontally as shown in figure 3.

Päädyn 15a tai 15b suunta säilyy olellisesti ajokiskon 13a *: tai 13b suuntaisena, mutta nosturin rakenteessa itsessään ilmenee nyt vinoona josta aiheutuvia asennonmuutoksia tai 25 taipumia.The direction of the end 15a or 15b remains substantially parallel to the guide rail 13a *: or 13b, but the structure of the crane itself now appears skewed due to changes in position or deflections.

Toinen pääty 15a tai 15b tai molemmat päädyt 15a ja 15b voivat olla nivelöidysti kiinnitetyt pääkannattimeen 16, ja pääkannattimen 16 ja päätyjen 15a ja 15b välinen asentoero 30 mitataan päätyjen ja pääkannattimen väliin asennetuilla siirtymäantureilla 17a ja 17b. Asentoero voidaan tietysti myös mitata pääkannattimen ja päädyn väliseen niveleen asennetulla kiertymää mittaavalla anturilla.The second end 15a or 15b or both ends 15a and 15b may be articulated to the main support 16, and the position difference 30 between the main support 16 and the ends 15a and 15b is measured by displacement sensors 17a and 17b mounted between the ends and the main support. Of course, the position difference can also be measured with a rotation sensor mounted on the joint between the main support and the end.

35 Vinoonajo voi myös aiheuttaa nosturin rakenteisiin jännitystilan, joka voidaan ilmaista teräsrakenteeseen kiinnite- β 38234 tyillä, teräsrakenteen jännitystasoa ilmaisevilla antureilla 18, jotka anturit voivat olla kiinnitetyt esimerkiksi pää-kannattimeen 16, tai ne voidaan sijoittaa esimerkiksi päädyn tukielimiin tai erilliseen mittaussauvaan, joka sijoitetaan 5 vastaavaan asemaan kuin edellämainitut siirtymäanturit 17a ja 17b oli sijoitettu.The skew can also cause a stress state in the crane structures, which can be detected by β 38234 steel structure stress level sensors 18, which sensors can be attached to the main support 16 or, for example, to end supports or a separate measuring rod placed 5. in a position corresponding to the above-mentioned displacement sensors 17a and 17b.

Kuvion 4 vinoonajon korjaus tapahtuu samoin kuin kuviossa 3.The skew correction of Fig. 4 takes place in the same way as in Fig. 3.

10 Kuvion 3 tai kuvion 4 nosturit voivat olla rakenteeltaan monenlaisia, esimerkiksi puolipukki- tai pukkinostureita, joiden pääty/päädyt voivat olla esimerkiksi ns. A-pukkiraken-teisia.The cranes of Fig. 3 or Fig. 4 can be of various constructions, for example semi-gantry or gantry cranes, the end (s) of which can be, for example, so-called A-pukkiraken-dimensional.

15 Alan ammattimiehelle on selvää, että keksinnön eri sovellu-tusmuodot eivät rajoitu yksinomaan edelläesitettyihin esimerkkeihin, vaan ne voivat vaihdella jäljempänä esitettävien patenttivaatimusten puitteissa.It will be apparent to those skilled in the art that the various embodiments of the invention are not limited to the examples set forth above, but may vary within the scope of the claims set forth below.

Claims

1. Kolmivaiheinen vaihtosuuntaussiltayksikkö, jossa siltayk-sikössä on hilalta ohjattavista puolijohdekytkimistä (T1'~1. A three-phase reversing bridge unit with gate-controlled semiconductor switches (T1 '~

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen vaihtosuuntaussiltayksikkö, tunnettu siitä, että kuormat ovat epätahti-moottoreita, ja että ohjausyksiköllä ohjataan rinnakkaisiin haaroihin kytkettyjen moottoreiden pyörimisnopeuksia toisis- . 20 taan riippumattomasti.Reversing bridge unit according to Claim 1, characterized in that the loads are asynchronous motors and in that the control unit controls the rotational speeds of the motors connected to the parallel branches. 20 independently.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen vaihtosuuntaussiltayksikkö, tunnettu siitä, että ohjausyksikkö aset-telee pyörimisnopeutta epäsymmetrisellä staattorijännitteen 25 rajoituksella, jossa alennetaan rinnakkaisen haaran vaiheen jännitettä.Reversing bridge unit according to Claim 1 or 2, characterized in that the control unit sets the rotational speed by an asymmetrical stator voltage limitation 25, in which the phase voltage of the parallel branch is reduced.

4. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen vaihtosuuntaussiltayksikkö, tunnettu siitä, että ohjausyksikkö aset- 30 telee pyörimisnopeutta yksivaihejarrutuksella, jossa aseteltavan moottorin kahdelle vaiheelle annetaan samanlainen jännite.Reversing bridge unit according to Claim 1 or 2, characterized in that the control unit adjusts the rotational speed by means of single-phase braking, in which a similar voltage is applied to the two phases of the motor to be set.

5. Menetelmä patenttivaatimuksen 1 mukaisen vaihtosuuntaus-35 siltayksikön käyttämiseksi nostolaitteen vinoonajon estämiseksi, jossa menetelmässä käytetään kolmivaiheista vaihto- β 88234 suuntaussiltayksikköä, jossa on hilalta ohjattavista puoli-johdekytkimistä (Tl 1 — T6 ') muodostuvat sillan kunkin vaiheen haarat, joilla puolijohdekytkimillä vaihtosuunnataan tasa-jännite kolmivaiheiseksi, nostolaitteen ensimmäisen siirto-5 koneiston kolmivaiheista epätahtimoottoria (3) tai -mootto-riryhmää syöttäväksi vaihtojännitteeksi, sekä ohjausyksikkö (5) puolijohdekytkimien ohjaamiseksi, ja jossa menetelmässä mitataan nostolaitteen tai sen osan asemaa asemanmittausyk-siköillä (6',7'), tunnettu siitä, että vaihtosuun-10 taussillassa käytetään ainakin yhtä, ohjattavista puolijoh-dekytkimistä (T71- T8' ) muodostuvaa, sillan yhden haaran kanssa rinnankytkettyä rinnakkaishaaraa, joka yhdessä ensimmäistä epätahtimoottoria (3) syöttävien toisten vaiheiden haarojen kanssa syöttää toista nostolaitteen siirtokoneis-15 tona käytettävää kolmivaiheista epätahtimoottoria (4) tai -moottoriryhmää, ja että nostolaitteen tai sen osien aseman-mittausyksiköiden (6',7') mittaustietojen perusteella asetellaan moottoreiden pyörimisnopeuksia ohjaamalla siltayk-sikön puolijohdekytkimiä nostolaitteen vinoonajon estämi-20 seksi.A method of using a reversing bridge unit 35 according to claim 1 to prevent skewing of a hoisting device, the method using a three-phase reversing β 88234 orientation bridge unit having gate-controlled semiconductor switches (T11 to T6 ') with branches of each phase of the bridge a voltage for three-phase, an AC voltage supplying a three-phase asynchronous motor (3) or motor group for the first transmission-5 mechanism of the hoisting device, and a control unit (5) for controlling semiconductor switches, measuring the position of the hoist or part thereof with position measuring units (6 ', 7'); characterized in that at least one parallel branch consisting of controllable semiconductor switches (T71-T8 ') in parallel with one branch of the bridge is used in the reversing-10 rear bridge, which together with the other phases of the second asynchronous motor (3) n branches to supply a second three-phase asynchronous motor (4) or motor group to be used as the hoist transfer device of the hoist, and that the motor speeds of the hoist or its parts are set 20 sex.

5 T6') muodostuvat sillan kunkin vaiheen haarat, joilla puoli-johdekytkimillä vaihtosuunnataan tasajännite kolmivaiheiseksi, kolmivaiheista kuormaa (3) syöttäväksi vaihtojännitteeksi, sekä ohjausyksikkö (5') puolijohdekytkimien ohjaamiseksi, tunnettu siitä, että siltayksikössä on aina-10 kin yksi, ohjattavista puolijohdekytkimistä (T7',T8') muodostuva, sillan yhden haaran kanssa rinnankytketty rinnak-kaishaara, joka yhdessä mainittua kolmivaiheista kuormaa syöttävien toisten vaiheiden haarojen kanssa syöttää toista kolmivaiheista kuormaa (4). 155 T6 ') are formed by the branches of each phase of the bridge, by which the semiconductor switches alternately direct DC voltage into three-phase AC supplying three-phase load (3), and a control unit (5') for controlling semiconductor switches, characterized in that the bridge unit always has at least 10 controllable semiconductors. T7 ', T8'), a parallel branch connected in parallel with one branch of the bridge, which together with the branches of the second stages supplying said three-phase load supplies a second three-phase load (4). 15

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että nostolaitteen vinoonajo ilmaistaan nostolaitteen asennon mittauksella sen ja kiinteän rakenteen väliltä ase- 25 manmittausantureilla (6 ' ,7 * ).Method according to Claim 5, characterized in that the skew of the hoisting device is detected by measuring the position of the hoisting device between it and the fixed structure by means of position measuring sensors (6 ', 7 *).

7. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että nostolaitteen vinoonajo ilmaistaan siirtymäan-tureilla (17a, 17b), jotka siirtymäanturit mittaavat nosto- 30 laitteen kahden toisiinsa nähden liikkuvan osan, kuten nosturin pääkannattimen ja nosturin päädyn, välisen asennonmuutoksen .Method according to Claim 5, characterized in that the skew of the hoisting device is detected by displacement sensors (17a, 17b) which measure the change in position between two mutually moving parts of the hoisting device, such as the main crane support and the crane end.

7 882347 88234

8. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnettu 35 siitä, että nostolaitteen vinoonajo ilmaistaan nostolaitteen teräsrakenteen jännitystasoa mittaavilla antureilla (18), 9 88234 jotka anturit on sijoitettu suoraan nostolaitteen teräsrakenteeseen tai teräsrakenteeseen kiinnitettyyn mittaussau-vaan. 10 88234Method according to Claim 5, characterized in that the skew of the hoisting device is detected by sensors (18), 9 88234 measuring the stress level of the steel structure of the hoisting device, which sensors are arranged directly on the steel structure of the hoisting device or on a measuring rod attached to the steel structure. 10 88234