FI88119B - APPARATUS AND APPARATUS FOER PLOCKNING AV SMAO PARTIKLAR UR VAETSKA - Google Patents
APPARATUS AND APPARATUS FOER PLOCKNING AV SMAO PARTIKLAR UR VAETSKA Download PDFInfo
- Publication number
- FI88119B FI88119B FI893314A FI893314A FI88119B FI 88119 B FI88119 B FI 88119B FI 893314 A FI893314 A FI 893314A FI 893314 A FI893314 A FI 893314A FI 88119 B FI88119 B FI 88119B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- liquid
- bodies
- conveyor
- pieces
- transfer
- Prior art date
Links
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 57
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 210000002257 embryonic structure Anatomy 0.000 claims description 5
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 4
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 210000001161 mammalian embryo Anatomy 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01H—NEW PLANTS OR NON-TRANSGENIC PROCESSES FOR OBTAINING THEM; PLANT REPRODUCTION BY TISSUE CULTURE TECHNIQUES
- A01H4/00—Plant reproduction by tissue culture techniques ; Tissue culture techniques therefor
- A01H4/001—Culture apparatus for tissue culture
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
- C12M47/00—Means for after-treatment of the produced biomass or of the fermentation or metabolic products, e.g. storage of biomass
- C12M47/02—Separating microorganisms from the culture medium; Concentration of biomass
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biotechnology (AREA)
- Developmental Biology & Embryology (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Botany (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Cell Biology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Genetics & Genomics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Microbiology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
Description
1 88119 MENETELMÄ JA LAITTEISTO PIENTEN KAPPALEIDEN POIMIMISEKSI NESTEESTÄ1 88119 METHOD AND APPARATUS FOR EXTRACTING SMALL BODIES FROM A LIQUID
Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 5 johdanto-osassa määritelty menetelmä pienten kappaleiden poimimiseksi nesteestä.The invention relates to a method as defined in the preamble of claim 1 for extracting small bodies from a liquid.
Keksinnön kohteena on myös patenttivaatimuksen 6 johdanto-osassa määritelty laitteisto pienten kappaleiden poimimiseksi nesteestä.The invention also relates to an apparatus as defined in the preamble of claim 6 for extracting small bodies from a liquid.
10 Ennestään tunnetaan soluerottelijoita, joissa solut yleensä värjätään ja solujen tunnistamisessa yleisesti mitattuja parametrejä ovat solusta sironneen, soluun absorboituneen ja solun fluoresoiman valon intensiteetti sekä solun resistanssi. Kyseisissä laitteissa 15 solujen erottelu perustuu varattujen soluja sisältävien nestepisaroiden poikkeuttamiseen sähkökentän avulla tai haarautuvaan virtaukseen.Cell separators are known in the art, in which cells are generally stained and the parameters commonly measured in cell identification are the intensity of light scattered from the cell, absorbed by the cell and fluorinated by the cell, and the resistance of the cell. In such devices, the separation of the 15 cells is based on the deflection of the liquid droplets containing the charged cells by an electric field or a branching flow.
Ongelmana entuudestaan tunnetuissa menetelmissä on, että nesteen mukana kulkevien soluja suurempien 20 partikkeleiden tunnistus ja erottelu on hankalaa.A problem with previously known methods is that the identification and separation of particles larger than the cells accompanying the liquid is difficult.
Edelleen tunnetuissa menetelmissä kappaleiden yksityiskohtaisen muodon hyväksikäyttö tunnistamisessa on vaikeaa, joten ne soveltuvat ainoastaan tietun kaltaisten pienten kappaleiden erottelemiseen nesteestä.In still known methods, it is difficult to exploit the detailed shape of the bodies in identification, so they are only suitable for separating certain small bodies such as a liquid.
25 Keksinnön tarkoituksena on tuoda julki uusi menetelmä ja laitteisto pienten kappaleiden poimimiseksi nesteestä, jolla menetelmällä ja laitteella ei ole sellaisia rajoituksia ja haittoja kuin tunnetuilla ratkaisuilla.The object of the invention is to provide a new method and apparatus for extracting small pieces from a liquid, which method and apparatus do not have such limitations and disadvantages as the known solutions.
30 Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnus omaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksessa 1.The method according to the invention is characterized by what is set forth in claim 1.
Keksinnön mukaiselle laitteistolle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksessa 6.The apparatus according to the invention is characterized by what is stated in claim 6.
Keksinnön mukaisesti nestettä, joka sisältää 35 pieniä kappaleita, siirretään siirtoalustalla siten, että kappaleet ovat olennaisesti liikkumattomia siir-toalustaan nähden; kappaleet tunnistetaan ja niiden 2 88119 paikka määritetään siirtoalustan suhteen; kappaleet poimitaan nesteestä siirtosuunnassa etäisyyden päässä tunnistus- ja paikanmäärityskohdasta käyttäen hyväksi siirtotietoja ja kappaleiden paikkatietoja.According to the invention, a liquid containing 35 small bodies is transferred on a transfer medium such that the bodies are substantially immobile relative to the transfer medium; the pieces are identified and their location 2 88119 is determined with respect to the transfer tray; the pieces are picked up from the liquid in the transfer direction at a distance from the identification and positioning point using the transfer information and the position information of the pieces.
5 Menetelmän eräässä sovellutuksessa nestettä siirretään siirtoalustalla vakionopeudella.5 In one application of the method, the liquid is transferred on a transfer medium at a constant speed.
Menetelmän eräässä sovellutuksessa nestettä siirretään tietty määrä kerrallaan, josta määrästä kappaleet tunnistetaan ja niiden paikat siirtoalustan 10 suhteen määritetään.In one embodiment of the method, a certain amount of fluid is transferred at a time, from which amount the pieces are identified and their positions relative to the transfer tray 10 are determined.
Menetelmän eräässä sovellutuksessa nestettä kuvataan kuvauslaitteella ja saaduista kuvista tunnistetaan kappaleet ja määritetään niiden paikat.In one embodiment of the method, the liquid is imaged with an imaging device and the obtained images are used to identify the objects and determine their locations.
Menetelmän eräässä sovellutuksessa kappaleet 15 poimitaan nesteestä imemällä.In one embodiment of the method, the bodies 15 are picked up from the liquid by suction.
Keksinnön mukaisesti laitteistoon kuuluu kuljetin pieniä kappaleita sisältävän nesteen siirtämiseksi; ensimmäiset välineet kappaleiden tunnistamiseksi ja paikantamiseksi nesteessä siiroalustan,kuten kuljettimen 20 suhteen; toiset välineet kappaleiden poimimiseksi nesteestä, jotka välineet on sijoitettu nesteen siirtosuunnassa tietyn etäisyyden päähän ensimmäisistä välineistä; ja ohjauslaite toisten välineiden ohjaamiseksi siirtoalustan siirtotietojen ja kappaleiden paikannustieto-25 jen perusteella.According to the invention, the apparatus comprises a conveyor for conveying a liquid containing small pieces; first means for identifying and locating the bodies in the fluid relative to the transfer substrate, such as the conveyor 20; second means for picking up pieces of liquid, the means being located in the direction of fluid transfer at a distance from the first means; and a control device for controlling the second means based on the transfer information of the transfer platform and the positioning information of the pieces.
Laitteiston eräässä sovellutuksessa neste on järjestetty astioihin, kuten paletteihin, joita siirretään kuljettimen avulla.In one application of the apparatus, the liquid is arranged in containers, such as pallets, which are conveyed by means of a conveyor.
Laitteiston eräässä sovellutuksessa ensimmäi-30 siin välineisiin kuuluu kuvauslaite, kuten videokamera, jolla nestettä kuvataan, ja kuvan analysointilaite kappaleiden tunnistamiseksi ja paikantamiseksi kuvasta.In one embodiment of the apparatus, the first means comprises an imaging device, such as a video camera, with which the liquid is imaged, and an image analyzing device for identifying and locating objects in the image.
Laitteiston eräässä sovellutuksessa ensimmäisiin välineisiin kuuluu valaisin, jonka avulla kuvat-35 tavaa nestettä valaistaan.In one embodiment of the apparatus, the first means comprises a lamp for illuminating the image-35 way liquid.
Laitteiston eräässä sovellutuksessa toisiin välineisiin kuuluu manipulaattori tai sen kaltainen 3 88119 laite ja imulaite, kuten pipetti, joka on yhdistetty manipulaattoriin, jota imulaitetta liikutetaan manipulaattorin avulla ohjauslaitteen ohjaamana kappaleiden poimimiseksi nesteestä.In one embodiment of the apparatus, the other means include a manipulator or similar device and a suction device, such as a pipette, connected to the manipulator, which suction device is moved by the manipulator under the control of a control device to pick up pieces from the liquid.
5 Keksinnön etuna on, että sen soveltaminen pienten kappaleiden tunnistamiseen ja poimimiseen on hyvin joustavaa. Siirtoalustalla siirretään nestettä, joka perustapauksessa käsitellään edullisimmin vain kerran, jolloin siinä olevista pienistä kappaleista 10 poimitaan halutut talteen. Laitteistoon voidaan sisällyttää useita kappaleiden tunnistus- ja paikannuspis-teitä sekä poimintapisteitä. Yhtä tunnistus- ja paikan-nuspistettä kohti voi olla useita poimintapisteitä. Käytettäessä erillisiä siirtoalustoja voidaan niitä 15 kierrättää kuljetinjärjestelmässä siten, että sama nestemäärä ja alusta kulkee useamman kuin yhden kerran saman tunnistus- ja paikannuspisteen ohi.The advantage of the invention is that its application to the identification and extraction of small pieces is very flexible. The transfer medium transfers the liquid, which in the basic case is most preferably treated only once, in which case the desired ones are extracted from the small pieces 10 therein. The equipment can include several piece identification and location points as well as pick-up points. There can be several pick-up points per identification and location point. When separate transfer trays are used, they can be recycled in the conveyor system so that the same amount of liquid and the tray passes the same identification and location point more than once.
Edelleen keksinnön etuna on, että poimiminen suoritetaan kahdessa vaiheessa. Kappaleiden tunnistami-20 nen ja paikantaminen on erotettu varsinaisesta poimin-tavaiheesta. Tällöin poiminta on yksinkertaista ja •f* tehokasta eikä se häiritse tunnistus- ja paikannustoi- ♦ · ·» ·;·-· mintoja.A further advantage of the invention is that the extraction is performed in two steps. The identification and locating of the pieces is separated from the actual picking step. In this case, picking is simple and • f * efficient and does not interfere with the identification and positioning functions ♦ · · »·; · - ·.
Lisäksi keksinnön etuna on, ettei erityisiäIn addition, the invention has the advantage of not being specific
» I»I
25 valmisteluja kappaleiden tunnistamisen ja poimimisen helpottamiseksi välttämättä tarvita, vaan pienet kap- ; paleet ovat nesteessä normaalissa tilassa ja tavanomai- • * · v*‘ sissa olosuhteissa. Kappaleen tunnistamisessa on myös mahdollista käyttää hyväksi sen yksityiskohtaista muotoa 30 tai muita sen pinnan ominaisuuksia. Esimerkiksi, jos tunnistus ja paikannus tapahtuvat videokameralla saadun kuvainformaation perusteella, voidaan monet kappaleet tunnistaa reunaviivan muodon perusteella käyttäen hyväksi jotain tunnettua menetelmää.25 preparations to facilitate the identification and retrieval of the pieces may be necessary, but small pieces; the pieces are in the normal state of the liquid and under normal conditions. In identifying an object, it is also possible to take advantage of its detailed shape 30 or other features of its surface. For example, if the identification and positioning is based on image information obtained with a video camera, many objects can be identified on the basis of the shape of the border using some known method.
35 Edelleen keksinnön etuna on, että se soveltuu -*·' sekä orgaanisten että epäorgaanisten pienten kappaleiden : poimimiseen nesteestä.A further advantage of the invention is that it is suitable for picking both organic and inorganic small bodies from a liquid.
' I t 4 88119'I t 4 88119
Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää kaaviomaisesti erästä keksinnön mukaista laitteistoa; 5 kuva 2 esittää kaaviomaisesti pienen kappaleen tunnistamista ja paikantamista kuvan 1 mukaisessa laitteistossa; ja kuva 3 esittää vastaavasti poimintakohdan määrittelyä kuvan 1 mukaisessa laitteistossa.The invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings, in which Figure 1 schematically shows an apparatus according to the invention; Fig. 2 schematically shows the identification and location of a small piece in the apparatus of Fig. 1; and Figure 3 shows the definition of a pick-up point in the apparatus of Figure 1, respectively.
10 Kuvan 1 mukainen laitteisto on tarkoitettu erityisesti kasvin alkioiden erottamiseksi kasvuliemes-tä. Tässä esimerkissä poimittavat pienet kappaleet 2 ovat siis kasvin alkioita ja neste 1 kasvulientä. Toimintavaiheessa olevien kasvialkioiden suurin ulottuvuus 15 on kasvilajista ja alkion kehitysvaiheesta riippuen yleensä välillä 0,01 - 5 mm.The apparatus according to Figure 1 is intended in particular for separating plant embryos from the broth. The small pieces 2 to be picked in this example are thus plant embryos and liquid 1 growth broth. Depending on the plant species and the stage of development of the embryo, the maximum dimension 15 of the embryos in the operating stage is generally between 0.01 and 5 mm.
Nestettä 1 siirretään siirtoalustalla. Siir-toalusta muodostuu kuljettimesta 4 ja astioista, kuten paleteista 3, joihin neste on järjestetty ohueksi ker-20 rokseksi. Tässä esimerkissä sopiva nestekerroksen paksuus on noin 5 mm.Fluid 1 is transferred to a transfer tray. The transfer tray consists of a conveyor 4 and containers, such as pallets 3, in which the liquid is arranged in a thin layer. In this example, a suitable liquid layer thickness is about 5 mm.
Vaihtoehtoisesti siirtoalusta voi muodostua vain kuljettimesta 4, jonka avulla nestettä siirretään. Olennaista laitteiston toiminnalle on, että poimittavat 25 pienet kappaleet ovat levossa tai liikkuvat riittävän hitaasti palettiin 3 ja/tai kuljettimeen 4 nähden. Näin on, jos liike on tasaista eli kuljettimen siirtonopeus v on vakio ja kuljettimen alkukiihdytyksen vaikutus on hävinnyt tai jos kappaleen tiheys on selvästi suurempi 30 kuin nesteen tai jos nesteen viskositeetti on suuri.Alternatively, the transfer tray can only consist of a conveyor 4 by means of which the liquid is transferred. It is essential for the operation of the apparatus that the small pieces to be picked up are at rest or move sufficiently slowly relative to the pallet 3 and / or the conveyor 4. This is the case if the movement is smooth, i.e. the conveying speed v of the conveyor is constant and the effect of the initial acceleration of the conveyor is lost or if the density of the body is clearly higher than that of the liquid or if the viscosity of the liquid is high.
Vaihtoehtoisesti neste 1 pienine kappaleineen 2 voidaan järjestää yhteen tai useampaan astiaan, joka on jaettu pieniin lokeroihin. Lokeroiden ansiosta niihin joutuneet pienet kappaleet pysyvät riittävän tarkasti 35 paikoillaan riippumatta kuljettimen nopeuden vaihteluista.Alternatively, the liquid 1 with its small pieces 2 can be arranged in one or more containers divided into small compartments. Thanks to the trays, the small pieces that get into them remain in place with sufficient precision 35, regardless of the variations in the speed of the conveyor.
Kuljettimen 4 yhteyteen on järjestetty pienten i 5 88119 kappaleiden tunnistus- ja paikanmäärityskohta A. Tähän kohtaan on järjestetty ensimmäiset välineet pienten kappaleiden tunnistamiseksi ja paikantamiseksi.In connection with the conveyor 4, an identification and positioning point A for small pieces is arranged. At this point, the first means for identifying and locating small pieces are provided.
Etäisyyden a päässä kuljettimen 4 siirtosuun-5 nassa x tunnistus- ja paikanmäärityskohdasta A eli ensimmäisistä välineistä on pienten kappaleiden poimin-takohta B. Tähän kohtaan on järjestetty toiset välineet kappaleiden poimimiseksi nesteestä.At a distance a in the conveying direction-5 of the conveyor 4 from the identification and positioning point A, i.e. the first means, there is a point for picking up small pieces B. At this point, second means for picking up pieces from the liquid are arranged.
Laitteistoon voidaan järjestää tarpeen mukaan 10 lisäpoimintakohtia kuten poimintakohta C etäisyyden b päähän kuljettimen 4 siirtosuunnassa x tunnistus- ja paikanmäärityskohdasta A.If necessary, 10 additional pick-up points can be arranged in the apparatus, such as a pick-up point C at a distance b in the conveying direction x of the conveyor 4 from the detection and positioning point A.
Laitteistoon kuuluu lisäksi ohjauslaite 10. Tähän ohjauslaitteeseen 10 syötetään pienten kappaleiden 15 2 paikkatiedot kuljettimen 4 suhteen, jotka tiedot saadaan ensimmäiseltä välineeltä.The apparatus further comprises a control device 10. This control device 10 is fed with position information of the small pieces 15 2 with respect to the conveyor 4, which information is obtained from the first means.
Ohjauslaitteen 10 avulla ohjataan toisia välineitä kappaleiden poimimiseksi nesteestä ensimmäisiltä välineiltä saatujen kappaleiden 2 paikannustietojen 20 perusteella.The control device 10 controls the second means for extracting the pieces from the liquid on the basis of the positioning information 20 of the pieces 2 obtained from the first means.
Ensimmäisiin välineisiin kuuluu kuvan 1 mukaisessa toteutusesimerkissä kuvauslaite, kuten videokamera 5 ja kuvan analysointilaite 6. Videokameralla 5 kuvataan nestettä 1, jota siirretään kuljettimen 4 avulla. Saa-25 duista videokuvista tunnistetaan nesteessä 1 olevat '”· pienet kappaleet 2 ja paikannetaan ne.In the embodiment according to Figure 1, the first means comprise an imaging device, such as a video camera 5 and an image analysis device 6. The video camera 5 imposes a liquid 1 which is conveyed by means of a conveyor 4. From the received video images, the '”· small pieces 2 in the liquid 1 are identified and located.
Kuvassa 2 on esitetty havainnollisesti pienen kappaleen paikantaminen videokuvasta. Kuvan 1 mukaisessa laitteistossa videokameralla 5 kuvataan kuljettimella 4 30 siirrettävää palettia 3, joka kokonaisuudessaan mahtuu kameran 5 kuvakenttään. Kuva-akselistossa x-akseli edustaa kuljettimen kulkusuuntaa ja y-akseli kuljettimen poikkisuuntaa. Astian 3 kuva 3' on sopivasti sijoitettu xy-koordinaatistoon. Pieni kappale 2 tunnistetaan kuvas-35 ta ja sen koordinaatit x*, y* lasketaan ja tallennetaan muistiin kuvan analysointilaitteessa 6.Figure 2 illustrates the location of a small piece of a video image. In the apparatus according to Figure 1, the video camera 5 depicts a pallet 3 movable by a conveyor 4 30, which fits entirely in the field of view of the camera 5. In the image axis system, the x-axis represents the direction of travel of the conveyor and the y-axis represents the transverse direction of the conveyor. The image 3 'of the vessel 3 is suitably placed in the xy coordinate system. The small body 2 is identified from the image-35 and its coordinates x *, y * are calculated and stored in the memory in the image analyzer 6.
Ensimmäisiin välineisiin kuvan 1 laitteistossa 6 88119 kuuluu myös valaisin 7, jonka avulla videokameralla 5 kuvattavaa nestettä 1 astiassa 3 valaistaan. Tässä tapauksessa videokamera 5 ja valaisin 7 on sijoitettu eri puolille palettia 3 ja kuljetinta 4. Tällöin paletin 5 3 pohja ja kuljetin 4 läpäisevät hyvin valoa ja kuvaus videokameralla 5 on mahdollinen.The first means in the apparatus 6 88119 of Figure 1 also include a lamp 7 by means of which the liquid 1 to be imaged by the video camera 5 in the container 3 is illuminated. In this case, the video camera 5 and the lamp 7 are placed on different sides of the pallet 3 and the conveyor 4. In this case, the bottom of the pallet 5 3 and the conveyor 4 transmit light well and shooting with the video camera 5 is possible.
On selvää, että videokamera 5 ja valaisin 7 voivat olla samalla puolella kuljetinta 4 tai päinvastaisessa järjestyksessä kuljettimen 4 eri puolilla. 10 Tarkoituksenmukainen kuvausjärjestely riippuu nesteen 1 ja pienten kappaleiden 2 ominaisuuksista, kuten väristä, kappaleiden koosta ja nesteen ja kappaleiden tiheyssuh-teista.It is clear that the video camera 5 and the lamp 7 can be on the same side of the conveyor 4 or, conversely, on different sides of the conveyor 4. The appropriate imaging arrangement depends on the properties of the liquid 1 and the small bodies 2, such as the color, the size of the bodies and the density ratios of the liquid and the bodies.
Kun nesteessä olevat pienet kappaleet 2 on tun-15 nistettu ja paikannettu kohdassa A, kappaleiden paikat siirtosuunnassa x siirtoalustalla voidaan ennustaa myöhempinä ajanhetkinä riittävän tarkasti poimimisen suorittamiseksi. Tällöin tiedetään, koska pienet kappaleet ovat poimintakohdassa B tai C, kuten myöskin 20 kappaleiden sijainnit. Mikäli paletin 3 ja/tai kuljettimen 4 nopeus v on olennaisesti vakio ja tietyllä hetkellä kohdassa A suoritetaan kappaleiden 2 tunnistus ja paikannus nesteessä 1, poimintakohdan B (tai C) etäisyyden a (tai b) avulla voidaan laskea ajan hetki, 25 jolloin astia 3 tai vastaava nestealue on poimintakohdassa B (tai C) yksinkertaisesti jakamalla etäisyys kuljettimen nopeudella.Once the small bodies 2 in the liquid have been identified and located at point A, the positions of the bodies in the transfer direction x on the transfer tray can be predicted at later times to be sufficiently accurate to perform the extraction. In this case, it is known because the small pieces are at the picking point B or C, as are the locations of the 20 pieces. If the speed v of the pallet 3 and / or the conveyor 4 is substantially constant and at a given point A the pieces 2 are identified and located in the liquid 1, the distance a (or b) of the picking point B (or C) can be used to calculate the time at which the container 3 or the corresponding fluid area is at picking point B (or C) simply by dividing the distance by the speed of the conveyor.
Kuvassa 3 on esitetty havainnollisesti poimintakohdan B koordinaatisto Xiya.. Kun kuljettimen nopeus 30 v, joka on sama kuin nesteen 1 siirtonopeus, tunnetaan ja tunnistus- ja paikanmäärityskohdan A ja poimintakohdan B (tai C) etäisyys a (tai b) tunnetaan, voidaan määrittää se aika T, jonka kuluttua tunnistus- ja pai-kanmäärityskohdassa A kuvattu kuljettimen 4 kohta ja 35 siinä oleva paletti 3 on siirtynyt riittävän tarkasti poimintakohdan B (tai C) vastaavaan koordinaatistoon xxyi. Tällöin pienen kappaleen 2 koordinaatit poimin- 7 88119 takohdassa B (tai C) Xic^yici kuvassa 3 vastaavat tunnistus- ja paikanmäärityskohdan A vastaavan pienen kappaleen 2 koordinaatteja Xicy* poimintakohdan B (tai C) koordinaatistossa x^y*.Figure 3 illustrates the coordinate system Xiya of the pick-up point B. When the conveyor speed 30 v, which is equal to the transfer rate of the liquid 1, is known and the distance a (or b) of the identification and positioning point A and the pick-up point B (or C) is known, the time T after which the position of the conveyor 4 described in the identification and positioning point A and the pallet 3 therein have moved with sufficient accuracy to the corresponding coordinate system xxyi of the picking point B (or C). In this case, the coordinates of the small piece 2 in the extraction point B (or C) Xic ^ yici in Fig. 3 correspond to the coordinates Xicy * of the corresponding small body 2 in the coordinate system x ^ y * of the picking point B (or C).
5 Mikäli poimintakohta B, C on kaukana tunnis tus- ja paikanmäärityskohdasta A ja kuljettimen nopeus v ei ole riittävän tarkasti vakio, paleteissa 3 tai kuljettimessa 4 voidaan käyttää tunnistimia 11. Tunnistimen 11 paikka havaitaan sopivalla anturilla 12 jol-10 lakin sinänsä tunnetulla tavalla kuten elektronisesti, sähköoptisesti tai vastaavasti. Tällöin riittää, että poimintakohdan C läheisyydessä olevan tunnistuspaikan D etäisyys c poimintakohdasta C on järjestelmän tiedossa. Tunnistus- ja paikanmäärityskohdan A koordinaatisto xy 15 ja poimintakohdan c koordinaatisto Xiyi voidaan suhteuttaa näin toisiinsa.5 If the pick-up point B, C is far from the detection and positioning point A and the speed v of the conveyor is not constant enough, sensors 11 can be used on pallets 3 or conveyor 4. The position of the sensor 11 is detected by a suitable sensor 12 in a manner known per se. , electro - optics or the like. In this case, it is sufficient that the distance c of the detection point D in the vicinity of the pick-up point C from the pick-up point C is known to the system. The coordinate system xy 15 of the identification and positioning point A and the coordinate system Xiyi of the picking point c can thus be related to each other.
Toisiin välineisiin poimintakohdassa B (tai C) kuuluu manipulaattori 8 tai sen kaltainen laite ja imulaite 9, kuten pipetti, joka on yhdistetty manipu-20 laattoriin 8. Imulaitetta 9 liikutetaan manipulaattorin 8 avulla pienten kappaleiden 2 poimimiseksi nesteestä 1. Kuvan analysointilaitteelta 6 saatujen pienen kap-paleen paikkatietojen x^y* perusteella ja ottamalla • huomioon kuljettimen 4 siirtonopeus v ja etäisyys a ·”·** 25 (tai b) edellä esitetyllä tavalla manipulaattoria 8 ja siihen kiinnitettyä imulaitetta 9 voidaan ohjata ohjaus-laitteen 10 avulla siten, että imulaite 9 poimii poimintakohdassa B (tai C) pienen kappaleen 2 nesteestä 1.Other means at the pick-up point B (or C) include a manipulator 8 or a similar device and a suction device 9, such as a pipette connected to the manipulator-20 8. The suction device 9 is moved by the manipulator 8 to pick up small pieces 2 from the liquid 1. on the basis of the position data x ^ y * of the piece and taking into account • the transfer speed v and the distance a · ”· ** 25 (or b) of the conveyor 4 as described above, the manipulator 8 and the suction device 9 attached thereto can be controlled by the control device 10 so that the suction device 9 picks up a small body 2 from the liquid 1 at the picking point B (or C).
Manipulaattori 8 on sopivasti muodostettu 30 varsimaisesta elimestä tai robotin käsivarresta. Manipulaattorin tyyppi riippuu sovellutuksesta. Kuvan 1 toteutusesimerkissä on esitetty yksinkertainen manipulaattori 8, jonka tartuntaelin, johon imulaite 9 on liitetty, liikkuu y- ja z-suunnassa. Manipulaattoria 8 35 ohjataan ohjauslaitteella 10 siirtämään imulaite 9 tiettyyn kohtaan y-suunnassa, kuten kohtaan y** (kuva ‘· 3) ja laskemaan se annetulla ajanhetkellä alas z-suun- β 88119 nassa, joka vastaa x-akselistossa kohtaa Xxi( jonka jälkeen pieni kappale 2 imaistaan imulaitteeseen 9. Kun kappale 2 on imulaitteessa, se voidaan siirtää esim. toiselle rinnakkaisella (y-suunnassa) kuljettimella 5 olevaan astiaan jatkokäsittelyä varten.The manipulator 8 is suitably formed of 30 arm-like members or a robot arm. The type of manipulator depends on the application. In the embodiment of Figure 1, a simple manipulator 8 is shown, the gripping member to which the suction device 9 is connected moves in the y and z directions. The manipulator 8 35 is controlled by the control device 10 to move the suction device 9 to a certain point in the y-direction, such as y ** (Fig. '· 3) and to lower it at a given time in the z-direction β 88119 corresponding to Xxi in the x-axis the small piece 2 is sucked into the suction device 9. When the piece 2 is in the suction device, it can be transferred e.g. to another container on the parallel (y-direction) conveyor 5 for further processing.
Keksintöä ei rajata pelkästään edellä esitettyä sovellutusesimerkkiä koskevaksi, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia pysyttäessä patenttivaatimusten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.The invention is not limited to the application example presented above, but many modifications are possible while remaining within the scope of the inventive idea defined by the claims.
1010
Claims (10)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI893314A FI88119C (en) | 1989-07-06 | 1989-07-06 | APPARATUS AND APPARATUS FOER PLOCKNING AV SMAO PARTIKLAR UR VAETSKA |
| PCT/FI1990/000180 WO1991000781A1 (en) | 1989-07-06 | 1990-07-06 | Procedure and apparatus for separating small bodies from a liquid |
| AU58537/90A AU5853790A (en) | 1989-07-06 | 1990-07-06 | Procedure and apparatus for separating small bodies from a liquid |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI893314A FI88119C (en) | 1989-07-06 | 1989-07-06 | APPARATUS AND APPARATUS FOER PLOCKNING AV SMAO PARTIKLAR UR VAETSKA |
| FI893314 | 1989-07-06 |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI893314A0 FI893314A0 (en) | 1989-07-06 |
| FI893314A FI893314A (en) | 1991-01-07 |
| FI88119B true FI88119B (en) | 1992-12-31 |
| FI88119C FI88119C (en) | 1993-04-13 |
Family
ID=8528738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI893314A FI88119C (en) | 1989-07-06 | 1989-07-06 | APPARATUS AND APPARATUS FOER PLOCKNING AV SMAO PARTIKLAR UR VAETSKA |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU5853790A (en) |
| FI (1) | FI88119C (en) |
| WO (1) | WO1991000781A1 (en) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU679435B2 (en) | 1991-12-19 | 1997-07-03 | University Of Saskatchewan | Maturation, desiccation and encapsulation of gymnosperm somatic embryos |
| US6340594B1 (en) | 1991-12-19 | 2002-01-22 | Cellfor, Inc. | Production of desiccation-tolerant gymnosperm embryos |
| NZ255823A (en) * | 1992-04-08 | 1996-08-27 | Weyerhaeuser Co | Method of orienting plant embryos such that a specified end is always oriented in a specific direction; separation of conifer somatic embryos |
| US5284765A (en) * | 1992-04-08 | 1994-02-08 | Weyerhaeuser Company | Method of directionally orienting plant embryos |
| JP3226012B2 (en) * | 1995-11-17 | 2001-11-05 | 矢崎総業株式会社 | Equipment for separating microscopic substances in culture solution |
| AU3585497A (en) | 1996-06-27 | 1998-01-14 | Weyerhaeuser Company | Fluid switch |
| NZ517137A (en) * | 1999-08-23 | 2003-08-29 | Weyerhaeuser Co | An embryo delivery system for manufactured seeds |
| US7530197B2 (en) | 2003-06-30 | 2009-05-12 | Weyerhaeuser Co. | Automated system and method for harvesting and multi-stage screening of plant embryos |
| US7228658B2 (en) | 2003-08-27 | 2007-06-12 | Weyerhaeuser Company | Method of attaching an end seal to manufactured seeds |
| US7555865B2 (en) | 2003-11-25 | 2009-07-07 | Weyerhaeuser Nr Company | Method and system of manufacturing artificial seed coats |
| CA2486289C (en) | 2003-11-25 | 2008-01-08 | Weyerhaeuser Company | Combination end seal and restraint |
| CA2486311C (en) | 2003-11-26 | 2008-08-12 | Weyerhaeuser Company | Vacuum pick-up device with mechanically assisted release |
| US7356965B2 (en) | 2003-12-11 | 2008-04-15 | Weyerhaeuser Co. | Multi-embryo manufactured seed |
| US7591287B2 (en) | 2003-12-18 | 2009-09-22 | Weyerhaeuser Nr Company | System and method for filling a seedcoat with a liquid to a selected level |
| US7568309B2 (en) | 2004-06-30 | 2009-08-04 | Weyerhaeuser Nr Company | Method and system for producing manufactured seeds |
| US7547488B2 (en) | 2004-12-15 | 2009-06-16 | Weyerhaeuser Nr Company | Oriented strand board panel having improved strand alignment and a method for making the same |
| US7654037B2 (en) | 2005-06-30 | 2010-02-02 | Weyerhaeuser Nr Company | Method to improve plant somatic embryo germination from manufactured seed |
| WO2009065974A1 (en) * | 2007-11-22 | 2009-05-28 | Agrociencia Aplicada, S.L. | Automatic suction-based plant handling system |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1507365A (en) * | 1975-03-20 | 1978-04-12 | Mullard Ltd | Object location detector |
| DE3239567C2 (en) * | 1982-10-26 | 1986-10-16 | Schwartauer Werke Gmbh & Co, 2407 Bad Schwartau | Device for sorting dried fruits |
| JPS63246662A (en) * | 1987-03-31 | 1988-10-13 | Shimadzu Corp | Cell selector |
-
1989
- 1989-07-06 FI FI893314A patent/FI88119C/en not_active IP Right Cessation
-
1990
- 1990-07-06 AU AU58537/90A patent/AU5853790A/en not_active Abandoned
- 1990-07-06 WO PCT/FI1990/000180 patent/WO1991000781A1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI893314A0 (en) | 1989-07-06 |
| WO1991000781A1 (en) | 1991-01-24 |
| FI893314A (en) | 1991-01-07 |
| FI88119C (en) | 1993-04-13 |
| AU5853790A (en) | 1991-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI88119B (en) | APPARATUS AND APPARATUS FOER PLOCKNING AV SMAO PARTIKLAR UR VAETSKA | |
| CN108351362B (en) | Automated method and system for obtaining and preparing microbial samples for identification and antibiotic susceptibility testing | |
| JP7197477B2 (en) | Automated tissue section capture, indexing and storage system | |
| US5988971A (en) | Wafer transfer robot | |
| KR100649789B1 (en) | Apparatus for sensing coagulation of blood sample | |
| EP1686368B1 (en) | Animal cell confluence detection apparatus and method | |
| EP1695932A1 (en) | Systems and methods for dispensing objects | |
| US20070128073A1 (en) | Device for automatic preparation of blood smears on plates | |
| JPS6230966A (en) | Level controller | |
| JPH07301637A (en) | Testee conveyor device | |
| SE524135C2 (en) | Process for delivery of cultured plant embryos to a culture medium | |
| JP2000503768A (en) | Specimen preparation | |
| EP3276328B1 (en) | Smear transporting apparatus, smear image capture system, and smear analysis system | |
| CN215828733U (en) | Automatic microinjection system for adherent cells | |
| WO2022174239A1 (en) | Methods and apparatus adapted to identify 3d center location of a specimen container using a single image capture device | |
| US20230258671A1 (en) | Laboratory system | |
| JP7223888B2 (en) | Specimen conveying device and specimen conveying method | |
| US11999054B2 (en) | Gripper for a laboratory container sorting device | |
| CN118339590A (en) | Device for classifying plant embryo | |
| CN113804530B (en) | Sample pretreatment device for syphilis blood sample annular card test | |
| CN210386642U (en) | Rail mounted medical science sample transmission module and letter sorting system | |
| KR102547184B1 (en) | Image analyzer for biological sample | |
| CN217359932U (en) | Full-automatic colloidal gold check out test set | |
| CN113337371A (en) | Automatic microinjection system and method for adherent cells | |
| CN114636597A (en) | Liquid-based sample slide preparation device, output mechanism thereof and liquid supplementing control method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed | ||
| MM | Patent lapsed |
Owner name: VALTION TEKNILLINEN TUTKIMUSKESKUS |