FI20205244A1 - Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine - Google Patents

Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine Download PDF

Info

Publication number
FI20205244A1
FI20205244A1 FI20205244A FI20205244A FI20205244A1 FI 20205244 A1 FI20205244 A1 FI 20205244A1 FI 20205244 A FI20205244 A FI 20205244A FI 20205244 A FI20205244 A FI 20205244A FI 20205244 A1 FI20205244 A1 FI 20205244A1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
pressure medium
grapple
line
actuator
sensor
Prior art date
Application number
FI20205244A
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Other versions
FI129142B (en
Inventor
Taneli Moisio
Tuomas Moisio
Petrus Moisio
Original Assignee
Moisio Forest Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Moisio Forest Oy filed Critical Moisio Forest Oy
Priority to FI20205244A priority Critical patent/FI129142B/en
Application granted granted Critical
Publication of FI129142B publication Critical patent/FI129142B/en
Publication of FI20205244A1 publication Critical patent/FI20205244A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A01G23/083—Feller-delimbers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

Menetelmä työkoneen paineväliainetoimisen metsäkonekouran (1) ohjaamiseksi, jossa menetelmässä metsäkonekouralle (1) tuodaan usean paineväliaineen kulkutien (9) välityksellä paineväliainevirtaus usean metsäkonekouran toimilaitteen (3, 6, 11, 16, 23) käyttämiseksi, jossa menetelmässä paineväliaineen virtausta toimilaitteille ohjataan usealla toimiventtiilillä (14, 15, 16, 17, 18, 22), joista ainakin osa käsittää venttiiliohjauslaitteen, kuten solenoidin, ja jossa menetelmässä ohjataan toimiventtiilien toimintaa ohjausjärjestelmällä, joka käsittää ainakin yhden ohjauslaitteen (7) ja antureita (19, 29, 21), joiden anturisignaali tai anturi-informaatio välitetään ohjauslaitteelle (7). Menetelmässä ohjataan ohjausventtiiliä (14, 15) liittämään ainakin yhden toisen toimilaitteen (3, 11) paineväliainekulkutien (A, K, V1) paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toimilaitteelle (6, 13, 23) vakiopainelinjaksi (P, T) ja/tai yhdistetään ainakin kaksi erillistä paineväliainepiiriä yhdeksi piiriksi tai kaksi erillistä paineväliaineenkulkutietä (A, K; V1; P, T) yhdeksi paineväliaineenkulkutieksi. Keksintö kohdistuu myös metsäkonekouraan ja työkoneeseen.A method for controlling a pressurized forest machine grapple (1) of a working machine, in which a pressure medium flow is supplied to the forest machine grapple (1) via a multi-pressure medium passageway (9) for operating a multi-forest grapple actuator , 15, 16, 17, 18, 22), at least some of which comprise a valve control device, such as a solenoid, and in which method the operation of the operating valves is controlled by a control system comprising at least one control device (7) and sensors (19, 29, 21) having a sensor signal or the sensor information is transmitted to the control device (7). The method controls a control valve (14, 15) to connect the pressure medium flow (A, K, V1) of at least one other actuator (3, 11) to at least one other actuator (6, 13, 23) as a constant pressure line (P, T) and / or to connect at least two a separate pressure medium circuit into a single circuit or two separate pressure medium paths (A, K; V1; P, T) into a single pressure medium path. The invention also relates to a forest machine grapple and a working machine.

Description

MENETELMÄ METSÄKONEKOURAN OHJAAMISEKSI, METSÄKONEKOURA ja TYÖKONE — KEKSINNÖN ALA Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen menetelmä metsäkonekouran oh- jaamiseksi. Keksintö kohdistuu myös metsäkonekouraan. Keksintö kohdistuu myös työkoneeseen.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a method for controlling a forest machine grapple according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a forest machine grapple. The invention also relates to a working machine.

KEKSINNÖN TAUSTA Metsätyökone tai lyhyemmin metsäkone on ko- neellisessa puunkorjuussa käytettävä kone. Metsäkoneet voidaan tyypillisesti jakaa kahteen eri osa-alueeseen, kaato- ja ajokoneisiin. Käytössä on myös yhdistelmäko- neita, jotka hoitavat molemmat työvaiheet pienien no- peiden muutostöiden jälkeen. Lisäksi metsäkoneina voi- daan käyttää myös muita työkoneita, joihin voidaan järjestää puiden käsittelyssä tarvittava laitteisto, kuten metsäkonekoura. Kaatokoneen tehtävänä on kuljettajan ohjaama- na hoitaa puiden kaato, karsinta sekä määrämittaan katkonta. Kaatokoneen toiminta perustuu hydrauliik- N kaan, jonka välityksellä kaatokoneen nosturi sekä sii- N nä oleva metsäkonekoura eli hakkuupää saavat tarvitse- 3 mansa voiman. S 30 Ajokoneet, joita nimitetään myös metsä- tai Ek kuormatraktoreiksi, ovat koneita, joiden tehtävänä on + kerätä metsästä hakkuukoneen käsittelemät puut ja kul- 3 jettaa ne tien varteen kasoihin lajiteltuna tavarala- S jeittain, tästä puutavara-auto voi ne noutaa. Ajoko- S 35 neessa on kuormatila, johon puut nostellaan metsäko- nekouralla varustetulla nosturilla.BACKGROUND OF THE INVENTION A forest machine, or forest machine for short, is a machine used in mechanical logging. Forest machines can typically be divided into two different areas, felling machines and driving machines. There are also combination machines that handle both work steps after small quick modifications. In addition, other work machines can be used as forest machines, which can be equipped with the equipment needed for handling trees, such as a forest machine grapple. The task of the felling machine, under the control of the driver, is to take care of felling, pruning and cutting to size. The operation of the felling machine is based on hydraulics, through which the felling machine crane and the forest machine grapple, i.e. the cutting head, receive the required force. S 30 Driving machines, also called forestry or Ek forwarders, are machines whose function is to + collect trees harvested by a harvester from the forest and transport them to the roadside in piles sorted by truck, from which a timber truck can pick them up. The S 35 has a load compartment where the trees are lifted by a crane equipped with a forest machine grapple.

Metsäkonekouraan kuuluu tyypillisesti kuorma- leuat käsiteltävien puiden syöttämiseksi ja tukemisek- si leukojen ja rungon välissä, ja katkaisuterät tai sahalaite, joilla puut katkaistaan. Tässä hakemuksessa metsäkonekouraa voidaan kutsua myös kouraksi. Joskus metsäkonekouria voidaan asentaa mui- hinkin työkoneisiin.The forest machine grapple typically includes load jaws for feeding and supporting the trees to be treated between the jaws and the trunk, and cutting blades or a saw blade for cutting the trees. In this application, a forest machine grapple may also be referred to as a grapple. Sometimes the forest machine grapple can be installed on other work machines.

Tavanomaisten energiapuu- tai kaatokasaus- kourien ongelmana on ollut riittämätön paineväliai- neen, kuten öljyn, saanti pienessä työkoneessa. Jos käsiteltävän rungon katkaisusta (katkaisuterillä tai sahalla) halutaan nopea, on kouralle saatava riittä- västi paineväliainetta, kuten öljyä. Isoissa harveste- rikoneissa paineväliaineen, kuten öljyn, saanti ei ole ongelma, koska niissä on tyypillisesti valmiina riit- tävän suuret hydrauliikkalinjat paineväliaineen, kuten öljyn, virtaukselle. Pienissä työkoneissa tai perusko- neissa, kuten ajokoneissa, ja pienissä kaivureissa on tyypillisesti pienet hydrauliikkalinjat, joiden kapa- siteetti on usein riittämätön metsäkonekouran nopean sahan tai veitsikatkaisun käyttämiseen. Perinteisesti tämä ongelma on ratkaistu niin, että metsäkonekouralle on työkoneeseen eli metsäkonekouran asennuskohteeseen, jouduttu asentamaan uudet, suuremman paineväliaineen virtauksen mahdollistamat johtolinjat, kuten hyd- rauliikkalinjat, tai lisää, ylimääräisiä, paineväliai- nelinjoja, kuten hydrauliikkalinjoja. Nämä tunnetun N tekniikan mukaiset ratkaisut edellyttävät kuitenkin N merkittäviä asennustoimenpiteitä, jotka ovat iso kus- 3 30 tannustekijä sekä vaativat yleensä alaan perehtyneen S ammattihenkilön suorittamaan asennustyön. Ek Eräs ongelma on ollut hydrauliikkalohkon = suunnittelu energiapuu- tai kaatokasauskouriin, jotka 3 asennetaan ajokoneisiin (peruskoneisiin), joissa kou- S 35 ralle tulee vain toimilaitelinja (koura auki / kiin- S ni). Perinteisesti hydrauliikkalohko on näissä tapauk- sissa räätälöity ja koneistettu erityisesti tähän käyttötarkoitukseen. Tällöin käytännön ongelmaksi muo- dostuu erikoislohkon korkea hinta, pitkä toimitusaika, vaikea muunneltavuus eri käyttötarpeisiin, monimutkai- sempi vikadiagnostiikka sekä toimintaongelmien ratkai- su. Pahimmassa tapauksessa koko erikoislohko pitää vaihtaa uuteen lohkoon, jos toimintaongelmaa ei muuten pystytä ratkaisemaan.The problem with conventional energy wood or felling chutes has been insufficient supply of pressure medium, such as oil, in a small work machine. If rapid cutting of the body to be treated (with a cutting blade or a saw) is desired, sufficient pressure medium, such as oil, must be obtained for the grapple. In large harvester machines, the supply of a pressure medium, such as oil, is not a problem, as they typically have sufficiently large hydraulic lines ready for the flow of the pressure medium, such as oil. Small work machines or basic machines, such as driving machines, and small excavators typically have small hydraulic lines, often with insufficient capacity to operate a fast saw or knife cutter in a forest machine grapple. Traditionally, this problem has been solved by installing new guide lines, such as hydraulic lines, or additional, additional pressure medium lines, such as hydraulic lines, on the implement, i.e. at the site where the forestry machine grab is installed. However, these prior art solutions require N significant installation steps, which are a large cost factor and generally require installation work by a person skilled in the art. Ek One problem has been the design of the hydraulic block = energy wood or felling grapples, which 3 are installed on drive machines (basic machines) where only the actuator line (grapple open / closed) comes to the S 35. Traditionally, the hydraulic block in these cases has been tailored and machined specifically for this purpose. In this case, the practical problem is the high price of the special block, the long delivery time, the difficult adaptability to different operating needs, the more complex fault diagnostics and the solution of operating problems. In the worst case, the entire special block must be replaced with a new block if the operating problem cannot be solved otherwise.

KEKSINNÖN YHTEENVETO Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada aivan uudenlainen ratkaisu edellä mainittuihin ongelmiin. Keksintö perustuu ajatukseen, jossa uudenlaisella hyd- rauliikka- sekä sähkökytkennällä voidaan käyttää pe- ruskoneen olemassa olevia paineväliainelinjoja, kuten hydrauliikkalinjoja virtauksen kasvattamiseen metsäko- nekouran toimilaitteille, kuten sahaus- tai katkai- sulaitteelle, niin ettei ylimääräisiä hydrauliikkalin- jojen asennuksia työkoneeseen tarvita. Keksinnölle on tunnusomaista se, mitä on esi- tetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön sovellutusmuodoille on tunnusomais- ta se, mitä on mainittu patenttivaatimuksissa. Erään o sovellutusmuodon mukaan keksintö kohdistuu menetelmään O työkoneen paineväliainetoimisen metsäkonekouran 1 oh- O jaamiseksi, jossa menetelmässä metsäkonekouralle 1 2 30 tuodaan usean paineväliaineen kulkutien 9 välityksellä © paineväliainevirtaus usean metsäkonekouran toimilait- E teen 3, 6, 11, 16, 23 käyttämiseksi, jossa menetelmäs- <+ sä paineväliaineen virtausta toimilaitteille ohjataan N usealla toimiventtiilillä 14, 15, 16, 17, 18, 22, N 35 joista ainakin osa käsittää venttiiliohjauslaitteen, N kuten solenoidin, ja jossa menetelmässä ohjataan toi- miventtiilien toimintaa ohjausjärjestelmällä, joka kä-SUMMARY OF THE INVENTION The object of the invention is to provide a completely new solution to the above-mentioned problems. The invention is based on the idea that a new type of hydraulic and electrical connection can be used to use the existing pressure medium lines of the basic machine, such as hydraulic lines to increase the flow to forest machine grapple actuators, such as sawing or cutting equipment, without additional hydraulic line installations. The invention is characterized by what is stated in the characterizing part of claim 1. Embodiments of the invention are characterized by what is stated in the claims. According to one embodiment, the invention relates to a method O for controlling a pressure medium-operated forest machine grapple 1 of a working machine, in which method a pressure medium flow is supplied to the forest machine grapple 1 2 30 via a multi-pressure medium passage 9 The flow of pressure medium to the actuators is controlled by a plurality of actuators 14, 15, 16, 17, 18, 22, N 35, at least some of which comprise a valve control device, N such as a solenoid, and in which method the operation of the actuators is controlled by a control system

sittää ainakin yhden ohjauslaitteen 7 ja antureita 19, 29, 21, joiden anturisignaali tai anturi-informaatio välitetään ohjauslaitteelle 7. Menetelmän erään sovel- lutusmuodon mukaan ohjataan ainakin ohjausventtiiliä 14, 15 liittämään yhden toisen toimilaitteen 3, 11 paineväliainekulkutien A, K, V1 paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toimilaitteelle 6, 13, 23 va- kiopainelinjaksi P, T ja/tai yhdistetään ainakin kaksi erillistä paineväliainepiiriä yhdeksi piiriksi tai kaksi erillistä paineväliaineenkulkutietä A, K; V1; P, T yhdeksi paineväliaineenkulkutieksi.at least one control device 7 and sensors 19, 29, 21, the sensor signal or sensor information of which is transmitted to the control device 7. According to one embodiment of the method, at least a control valve 14, 15 is controlled to connect the pressure medium flow A, K, V1 for one other actuator 6, 13, 23 as a constant pressure line P, T and / or at least two separate pressure medium circuits are combined into one circuit or two separate pressure medium paths A, K; V1; P, T as one pressure medium path.

Erään sovellutusmuodon mukaan menetelmässä ohjataan ohjausventtiili 14, 15 liittämään ainakin yh- den toisen toimilaitteen 3, 11 paineväliainekulkutien A, K, VI paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toimilaitteelle 6, 13, 23 vakiopainelinjaksi P, T ja/tai yhdistetään ainakin kaksi erillistä painevä- liainepiiriä A, K; V1, P, T yhdeksi piiriksi tai kaksi erillistä paineväliaineenkulkutietä yhdeksi paineväli- aineenkulkutieksi A, K; V1; P, T anturisignaalin tai anturin tuottaman informaation perusteella.According to one embodiment, the method controls the control valve 14, 15 to connect the pressure medium flow of the pressure medium passages A, K, VI of at least one other actuator 3, 11 to at least one other actuator 6, 13, 23 as a constant pressure line P, T and / or to connect at least two separate pressure medium circuits A , K; V1, P, T into one circuit or two separate pressure medium paths into one pressure medium path A, K; V1; P, T based on the sensor signal or information produced by the sensor.

Erään sovellutusmuodon mukaan yhdistetään oh- jausventtiilillä 14, 15 kaksi eri paineväliaineen kul- kutietä A, K; V1, P, T, kuten hydrauliikkalinjaa, yh- deksi paineväliaineenkulkutieksi A, K; V1; P, T, kuten hydrauliikkalinjaksi, ja johtamaan painevaliainetta ainakin yhdelle ensimmäiselle toimilaitteelle, ainakin x yhden anturin, kuten voima- tai painevaliainelinjan N paineanturin 19, 20, 21, anturisignaalin tai anturi- 3 30 informaation perusteella.According to one embodiment, the control valve 14, 15 connects two different pressure medium passages A, K; V1, P, T, such as a hydraulic line, as a single pressure medium passage A, K; V1; P, T, as a hydraulic line, and to direct the pressure selector to the at least one first actuator, at least x based on the sensor signal or sensor information of one sensor, such as the pressure sensor 19, 20, 21 of the power or pressure selector line N.

S Erään sovellutusmuodon mukaan vaihdetaan pai- Ek neväliaineen kulkutiet A, K toimilaitteille, eli toi- + milaitelinjat vakiopainelinjoiksi, painelinjaan P 3 ja/tai tankkilinjaan T muuttamalla toimiventtiilin tai S 35 ohjausventtiilin 14 asentoa.S According to one embodiment, the pressure medium paths A, K for the actuators, i.e. the actuator + lines, are changed to constant pressure lines, pressure line P 3 and / or tank line T by changing the position of the operating valve or S 35 control valve 14.

S Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekouran 1 kuormausleukojen 4 toimilaitteen 11 paineväliaineen kulkutie A kytketään ohjausventtiilillä 14 painelin- jaan P ja kuormausleukojen 4 toimilaitteen 11 painevä- liaineen kulkutie K tankkilinjaan T kuormausleukojen 4 asentoanturin 21 anturisignaalin tai anturi- 5 informaation perusteella, ainakin kun kuormaleuat ovat auki.S According to one embodiment, the pressure medium flow path A of the loading jaws 4 of the loading jaws of the forest machine grapple 1 is connected to the pressure line P and the pressure medium flow path K of the loading jaws 4 of the loading jaws 4 to the tank line T based on the sensor

Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekouran 1 kuormausleukojen 4 toimilaitteen 11 paineväliaineen kulkutie A kytketään ohjausventtiilillä 14 tankkilin- jaan T ja kuormausleukojen 4 toimilaitteen 11 painevä- liaineen kulkutie K painelinjaan P kuormausleukojen 4 asentoanturin 21 anturisignaalin tai anturi- informaation perusteella, ainakin kun kuormaleuat ovat kiinni tai menossa kiinni Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekouran ohjausventtiili 14 voi olla myös paineohjattu venttii- li, joka vaihtaa 1 kuormausleukojen 4 toimilaitteen 11 paineväliaineen kulkutiet A, K painelinjaan P ja tank- kilinjaan T kuormausleukojen 4 puristussylinterin 11 paineinformaation perusteella.According to one embodiment, the pressure medium flow path A of the loading jaws 4 of the loading jaws of the forest machine grapple 1 is connected to the tank line T by the control valve 14 and the pressure medium flow path K of the loading jaws 11 actuator 11 to the According to one embodiment, the control valve 14 of the forest machine grapple can also be a pressure-controlled valve which changes the pressure medium passages A, K of the loading jaws 4 of the loading jaws 4 to the pressure line P and the tank line T on the basis of the pressure information of the loading jaws 4.

Frään sovellutusmuodon mukaan vaihdetaan pai- neväliaineen kulkutiet A, K toimilaitteille eli toimi- laitelinjat vakiopainelinjoiksi painelinjaan P ja/tai tankkilinjaan T muuttamalla toimiventtiilin tai vaih- toventtiilin 14 asentoa. Frään sovellutusmuodon mukaan avataan toimi- venttiili 18 kouran 1 tiltin toimilaitteiden 13 saat- N tamiseksi puun kaatoasentoon. N Erään sovellutusmuodon mukaan menetelmässä 3 30 kytketään toimiventtiili 16 asentoon, jossa metsäko- S nekouran pyörittäjän eli rotaattorin 3 pyöritys estyy. Ek Erään sovellutusmuodon mukaan toimiventtiiliä + 16 ohjataan kuormaleukojen 4 voima-anturin 20 anturi- 3 signaalin tai anturi-informaation perusteella. S 35 Erään sovellutusmuodon mukaan menetelmässä S aktivoidaan toimiventtiili 16 ja estetään rotaattori- linjan V1 läpikierrätys, jolloin rotattorin normaali-According to the embodiment, the pressure medium passages A, K for the actuators, i.e. the actuator lines, are changed to constant pressure lines to the pressure line P and / or to the tank line T by changing the position of the operating valve or changeover valve 14. According to the embodiment, the actuator valve 18 is opened to bring the actuators 13 of the tilt of the grapple 1 to the felling position of the wood. According to one embodiment, in the method 3 30, the operating valve 16 is connected to a position in which the rotation of the rotator 3 of the forest machine grapple, i.e. the rotator 3, is prevented. Ek According to one embodiment, the operating valve + 16 is controlled on the basis of the sensor signal or sensor information of the force sensor 20 of the load jaws 4. S35 According to one embodiment, in method S, the operating valve 16 is activated and the through-rotation of the rotator line V1 is prevented, whereby the normal operation of the rotator

pyöritys estyy, kun voima-anturin anturisignaalin tai anturi-informaation raja-arvo ylittyy.rotation is inhibited when the limit value of the force sensor sensor signal or sensor information is exceeded.

Erään sovellutusmuodon mukaan yhdistetään ro- taattorin linja V1 painelinjaan P aktivoimalla ohjaus- venttiili 15, kun rotaattorin paineväliainelinjan pai- nenturin 19 antama anturisignaali tai anturi- informaatio ylittää asetetun raja-arvon, jolloin voi- daan aikaansaada rotaattorin linjan ja kouran linjan yhdistyminen.According to one embodiment, the rotator line V1 is connected to the pressure line P by activating the control valve 15 when the sensor signal or sensor information provided by the rotator pressure medium line pressure sensor 19 exceeds a set limit value, whereby the rotator line and grapple line can be connected.

Erään sovellutusmuodon mukaan kouran katkai- sulaite 6 aktivoimalla toimiventtiili 17. Frään sovellutusmuodon mukaan aktivoidaan toimiventtiili 18 kouran 1 tiltin toimilaitteiden 13 saattamiseksi puun kuormausasentoon Keksintö kohdistuu myös metsäkonekouraan, jo- ka on käsittää useita paineväliainetoimisia toimilait- teita, joka metsäkonekoura käsittää liitosvälineet kouran liittämiseksi työkoneen nosturiin, ja liitosvä- lineet metsäkonekouran liittämiseksi työkoneen paine- väliainejärjestelmään metsäkonekouran toimilaitteiden käyttämiseksi paineväliaineella.According to one embodiment, the grapple cutting device 6 is activated by activating the actuator valve 17. According to the embodiment, the actuator valve 18 is activated to bring the grapple 1 , and connecting means for connecting the forest machine grapple to the pressure medium system of the implement for operating the forest machine grapple actuators with the pressure medium.

Erään sovellutusmuo- don mukaan metsäkonekouran yhteyteen on järjestetty ohjausjärjestelmä, joka käsittää ohjauslaitteen 7 ja antureita, joiden anturisignaalin tai anturi- informaation perusteella ohjausjärjestelmä on sovitet- tu ohjaamaan ohjausventtiiliä liittämään ainakin yhden toisen toimilaitteen 3, 11 paineväliainekulkutien A, N K, V1 paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toi- N milaitteelle 6, 13, 23 vakiopainelinjaksi P, T ja/tai 3 30 yhdistämään ainakin kaksi erillistä paineväliainepii- S riä yhdeksi piiriksi tai kaksi erillistä paineväliai- Ek neenkulkutietä A, K; V1; P, T yhdeksi paineväliaineen- + kulkutieksi. 3 Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekouran S 35 ohjausjarjestelmd on sovitettu ohjaamaan metsäko- S nekouran toimilaitteita jonkin ylläolevan sovellutus-According to one embodiment, a control system is provided in connection with the forest machine grapple, comprising a control device 7 and sensors, based on which sensor signal or sensor information the control system is adapted to control a control valve to connect at least one other actuator 3, 11 to at least one for the operating device 6, 13, 23 as a constant pressure line P, T and / or 3 30 to connect at least two separate pressure medium circuits S into one circuit or two separate pressure medium paths A, K; V1; P, T as one pressure medium + path. 3 According to one embodiment, the control system of the forest machine grapple S 35 is adapted to control the actuators of the forest machine grapple S according to one of the above applications.

muodon tai patenttivaatimuksista 1 - 13 mukaisella me- netelmällä.form or by a method according to claims 1 to 13.

Keksintö kohdistuu myös työkoneeseen, joka käsittää nosturin 10 ja ainakin yhden pumppulaitteen ja paineväliaineen kulkutiet 9. Työkone käsittää jon- kun patenttivaatimuksista 13 tai 14 mukaisen metsäko- nekouran 1, joka on liitettävissä nosturiin ja paine- väliaineen kulkuteihin 9. Keksinnön kohteena on erityisesti paine-, ku- ten hydrauliikka-, ja sähköjärjestelmä, jolla on mah- dollista hallita metsäkonekouran paineväliaineen siir- toa paineväliaineen johtolinjoissa eli ohjauslinjois- sa.The invention also relates to a working machine comprising a crane 10 and at least one pumping device and a pressure medium passageway 9. The working machine comprises a forest machine grapple 1 according to any one of claims 13 or 14, which can be connected to a crane and a pressure medium passageway 9. The invention relates in particular to , such as a hydraulic and electrical system, which makes it possible to control the transfer of the pressure medium of the forest machine grapple in the pressure medium guide lines, i.e. the control lines.

Keksinnön mukaisella ratkaisulla on lukuisia merkittäviä etuja.The solution according to the invention has numerous significant advantages.

Keksinnön mukaisen metsäkonekouran ohjausjärjestelmä on sovitettavissa työkoneisiin, ku- ten ajokoneisiin tai muihin metsätyökoneisiin, joita voidaan käyttää esimerkiksi energiapuiden käsittelyssä tai kaatosahauksessa.The control system of the forest machine grapple according to the invention can be adapted to work machines, such as driving machines or other forest work machines, which can be used, for example, in the treatment of energy trees or felling.

Keksinnönmukainen metsäko- nekouran ohjausjärjestelmä mahdollistaa metsäko- nekouran asennuksen ilman paineväliainejohtojen kor- vaamista uusilla tai lisäpaineväliainejohtojen asen- nusta.The forest machine grapple control system according to the invention enables the installation of a forest machine grapple without replacing the pressure medium lines with new ones or by installing additional pressure medium lines.

Keksinnönmukaisella ratkaisulla voidaan käyttää peruskoneen olemassa olevia paineväliainelinjoja, ku- ten hydrauliikkalinjoja virtauksen kasvattamiseen met- säkonekouran toimilaitteille, kuten sahaus- tai kat- kaisulaitteelle, niin ettei ylimääräisiä hydrauliikka- N linjojen asennuksia työkoneeseen tarvita.With the solution according to the invention, existing pressure medium lines of the basic machine, such as hydraulic lines, can be used to increase the flow to forest machine grapple actuators, such as a sawing or cutting device, so that no additional installation of hydraulic lines on the implement is required.

Tällöin kek- N sinnönmukainen metsäkonekoura on helposti sovitetta- 3 30 vissa erilaisiin työkoneisiin.In this case, the forest machine grapple according to the invention can be easily adapted to various work machines.

Keksinnön mukaista oh- S jausjärjestelmää voidaan käyttää myös muiden puutava- z ralajien käsittelyyn liittyvien laitteiden yhteydessä. > Keksinnön mukaisessa ratkaisussa, kuten loh- 3 kossa, tunnetun tekniikan ongelmat, erityisesti hyd- S 35 rauliikkalohkoon liittyvat ongelmat, on ratkaistu S vaihtoventtiilillä, joka vaihtaa ”koura auki”-linjan / ”koura kiinni”- linjan paine / paluu linjoiksi.The control system according to the invention can also be used in connection with other devices related to the handling of timber species. > In the solution according to the invention, such as in block 3, the problems of the prior art, in particular the problems related to the hydraulic block, are solved by an S diverter valve which switches the “grapple open” line / “grapple closed” line to pressure / return lines.

Näitä linjoja käytetään esimerkiksi perinteisissä standardin omaiselle vakiopainehydrauliikkalohkolle (CETOP). Kun käytetään standardinmukaista hydrauliikkalohkoa ja siihen sopivia standardinmukaisia venttiileitä, ai- kaansaadaan edullinen ratkaisu sovellettavaksi keksin- nön mukaisessa ratkaisussa. Hydrauliikkalohkosta tulee edullinen hankkia. Siinä tarvittavat komponentit ovat helposti saatavissa. Hydrauliikkalohko on helposti muunneltavissa eri käyttötarkoituksiin. Hydrauliikka- lohkon vikadiagnostiikka on helpompaa. Lisäksi vikau- tuneet venttiilit voidaan yksittäin vaihtaa uusiin.These lines are used, for example, in the traditional standard constant pressure hydraulic block (CETOP). By using a standard hydraulic block and suitable standard valves, an advantageous solution is provided for application in the solution according to the invention. The hydraulic block should be inexpensive to obtain. The necessary components are easily available. The hydraulic block can be easily modified for different applications. Fault diagnosis in the hydraulic block is easier. In addition, faulty valves can be replaced individually.

KUVALUETTELO Seuraavaksi keksintöä selvitetään tarkemmin viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joiden kuvat ha- vainnollistavat kouran sekä hydraulisen kytkennän ra- kennetta ja selventävät sen toimintaa. Kuvio 1: Esittää erästä ajokonetta, johon on asennettu kaatosahauskoura keksinnönmukaisella ohjaus- järjestelmällä. Kuvio 1A: Esittää yksityiskohtaa A kuviosta 1 suurennettuna. Kuvio 1B: Esittää yksityiskohtaa B kuvion 1 nuolen B suunnasta suurennettuna. KUVA 2: Esittää keksinnönmukaisen kouran oh- jauksen hydrauliikkakaavion. o Kuva 3 esittää toimintokaavion keksinnönmu- O kaisen ohjausmenetelmän toiminnasta. g © 30 © KEKSINNON YKSITYISKOHTAINEN SELOSTUSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, the illustrations of which illustrate the structure of the grapple and the hydraulic coupling and clarify its operation. Figure 1: Shows a driving machine fitted with a tipping saw grapple with a control system according to the invention. Figure 1A: Shows detail A of Figure 1 enlarged. Figure 1B: Shows detail B enlarged from the direction of arrow B in Figure 1. FIGURE 2: Shows a hydraulic diagram of the grapple control according to the invention. Figure 3 shows a functional diagram of the operation of the control method according to the invention. g © 30 © DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

I n. Kuvassa 1 esitetään yleiskuva metsäkoneesta, I johon on järjestetty erään sovellutusmuodon mukainen O metsäkonekoura. Metsäkonekoura 1 voi olla esimerkiksi S 35 kaatosahauskoura, joka voi olla kiinnitetty ajokonee- N seen, sen nosturiin. Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekoura voi olla järjestetty metsäkoneeseen 2 sen nosturiin 10. Metsäkonekouraan 1 on järjestetty kiinnityskohta, kuten kiinnitystappi, josta se on jär- jestetty metsäkoneen nosturiin 10, esimerkiksi sen puomiin 10. Metsäkonekouran 1 kiinnityskohta voi olla järjestetty metsäkonekouran pyörittäjään eli rotaatto- riin 3. Rotaattorilla 3 voidaan pyörittää kouraa 1 roottorin pyöritystasoon nähden poikittaisen akselin ympäri.I n. Figure 1 shows an overview of a forest machine I in which an O forest machine grapple according to an embodiment is arranged. The forest machine grapple 1 can be, for example, an S 35 felling saw grapple, which can be attached to the driving machine N, its crane. According to one embodiment, the forest machine grapple may be arranged in the forest machine 2 by its crane 10. An attachment point is arranged in the forest machine grapple 1, such as a fastening pin from which it is arranged in the forest machine crane 10, for example its boom 10. The rotator 3 can rotate the grapple 1 about an axis transverse to the plane of rotation of the rotor.

Kuvan 1 koura 1 on esitetty yksityiskohtai- semmin kuvioissa la ja lb. Kuvio la esittää kuvion 1 kouraa suurennettuna. Kuvio 1b esittää kouraa suuren- nettuna kuvion 1 nuolen B suunnasta. Kouran 1 kuorma- leuat 4 ovat kuvioissa sovitettu asentoon, jossa ne olisivat pystyssä olevan puun (ei esitetty) ympärillä ja kone valmistautuisi kaatamaan puun. Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekoura 1 voi olla kaatosahauskoura. Erään sovellutusmuodon mukaan metsäkonekoura voi olla katkaisukoura. Metsäko- nekourassa 1 voi olla kuormaleuat 4, joita voidaan käyttää puristussylinterillä 11. Kuormaleuoilla 4 voi- daan painaa käsiteltäviä puita 5 kouran 1 runkoa vas- ten. Metsäkonekourassa 1, esimerkiksi kaatosahaus- kourassa tai muussa katkaisukourassa, voi olla katkai- sulaite 6 puiden katkaisemiseksi. Katkaisulaite 6 voi olla sahalaite. Erään toisen sovellutusmuodon mukaan metsäkonekourassa, kuten katkaisukourassa, voi olla N katkaisuterät, joilla puita katkotaan. Metsäkonekoura N 1 voi käsittää kallistuslaitteen eli tiltin 12. Kuvion 3 30 1 mukaisessa ratkaisussa kouran 1 rotaattori 3 on S kiinnitetty kouran kallistuslaitteeseen eli tilttiin z 12. Tiltin 12 käyttölaitteella, kuten hydrauliik- > kasylintereillä 13, voidaan kouraa 1 kääntää ainakin 3 pysty- eli puun kaatoasennon ja vaaka- eli puiden S 35 kuormausasennon välillä. Koura voi käsittää ohjauslai- S teen, kuten ohjauslogiikan 7. Erään sovellutusmuodon mukaan ohjauslaite voi olla järjestetty tiltin 1? ylä-The grapple 1 of Figure 1 is shown in more detail in Figures 1a and 1b. Figure 1a shows the grapple of Figure 1 enlarged. Figure 1b shows the grapple enlarged in the direction of arrow B in Figure 1. The load jaws 4 of the grapple 1 are arranged in the figures in a position where they would be around an upright tree (not shown) and the machine would prepare to fell the tree. According to one embodiment, the forest machine grapple 1 may be a felling grapple. According to one embodiment, the forest machine grapple may be a cutting grapple. The forest machine grapple 1 may have load jaws 4 which can be operated by a compression cylinder 11. The load jaws 4 can be used to press the trees 5 to be treated against the frame of the grapple 1. The forest machine grapple 1, for example a felling saw grapple or other cutting grapple, may have a cutting device 6 for cutting trees. The cutting device 6 may be a sawing device. According to another embodiment, a forest machine grapple, such as a cutting grapple, may have N cutting blades with which trees are cut. The forest machine grapple N 1 may comprise a tilting device, i.e. the tilt 12. In the solution according to Fig. 3 30 1, the rotator 3 of the grapple 1 is fixed to the grapple tilting device, i.e. the tilt z 12. between the felling position of the tree and the horizontal or loading position of the trees S 35. The grapple may comprise a control device S, such as control logic 7. According to one embodiment, the control device may be arranged on the Tilt 1? upper

osaan.part.

Erään sovellutusmuodon mukaan ohjauslaite 7, kuten ohjauslogiikka, voi olla järjestetty ohjaamaan kouran hydrauliikkalohkoa 8. Laitteisto voi käsittää välineet paineväliai- neen johtamiseksi työkoneen paineväliainesäiliöstä pumpulla metsäkonekouran toimilaitteille.According to one embodiment, a control device 7, such as control logic, may be arranged to control the hydraulic block 8 of the grapple.

Frään so- vellutusmuodon mukaan laitteisto voi käsittää painevä- liaineen johtamiseksi putkijohtoja tai letkuja eli toimilaitelinjoja 9. Erään sovellutusmuodon mukaan kouran leukojen 4 puristussylinterin 11 ja kouran rotaattorin 3 paine- väliaineen kulkuteitä, kuten hydraulisia toimilaite- linjoja 9, voidaan käyttää keksinnönmukaisessa ohjauk- sessa osaltaan nopeuttamaan öljyn virtausta puun kat- kaisun aikana.According to an embodiment of the furrow, the apparatus may comprise pipes or hoses, i.e. actuator lines 9, for conveying the pressure medium. to speed up the flow of oil during felling.

Erään sovellutusmuodon mukaan painevä- liaineen kulkutiet, kuten hydrauliikkalinjat 9, voivat kulkea kouran 1 venttiililohkolta 8 työkoneen, esimer- kiksi ajokoneen 2, paineväliaineen pumppulaitteelle, esimerkiksi hydrauliikkapumpuille.According to one embodiment, the pressure medium passages, such as the hydraulic lines 9, can pass from the valve block 8 of the grapple 1 to the pressure medium pumping device of the working machine, for example the driving machine 2, for example hydraulic pumps.

Erään sovellutus- muodon mukaan paineväliaineen kulkutiet, kuten hyd- rauliikkalinjat on järjestetty kulkemaan nosturin 10 rakenteita, esimerkiksi puomistoa pitkin.According to one embodiment, the paths of the pressure medium, such as hydraulic lines, are arranged to run along the structures of the crane 10, for example a boom.

Erään sovellutusmuodon mukaan kouran 1 kuor- maleuoissa 4 voi olla voima-anturi 20, esimerkiksi ve- nymäliuska-anturi, tai kuormaleukojen 4 sylinteriin 11 liitetty hydraulipaine- tai virtausanturi.According to one embodiment, the load jaws 4 of the grapple 1 may have a force sensor 20, for example a strain gauge sensor, or a hydraulic pressure or flow sensor connected to the cylinder 11 of the load jaws 4.

Erään so- vellutusmuodon mukaan anturi 20 voi mitata esimerkiksi x kuormaleukoihin kohdistuvaa puristusvoimaa.According to one embodiment, the sensor 20 can measure, for example, the compressive force on the load jaws.

Erään so- N vellutusmuodon mukaan kuormaleuoilla voi olla asento- 3 30 anturi 21, joka on sovitettu mittaamaan kuormaleukojen S asentoa.According to one embodiment, the load jaws may have a position sensor 21 adapted to measure the position of the load jaws S.

Kuormaleukojen asentoanturi 21 voi olla esi- Ek merkiksi induktiivinen anturi.The jaw position sensor 21 can be, for example, an inductive sensor.

Asentoanturi 21 voi ol- > la sovitettu antamaan signaalin, kun kuormaleuat ovat 3 auki asennossa.The position sensor 21 can be adapted to give a signal when the load jaws are 3 in the open position.

Erään sovellutusmuodon mukaan kuorma- S 35 leukojen 4 asentoanturi voi olla kulma-anturi, joka S voi olla sovitettu mittaamaan kuormaleukojen astekul- maa.According to one embodiment, the position sensor of the jaws 4 of the load S 35 may be an angle sensor, which S may be adapted to measure the degree angle of the load jaws.

Frään sovellutusmuodon mukaan laitteisto voi käsittää paineanturin 19 tai virtausanturin. Painean- turi 19 tai virtausanturi voi olla rotaattorin 3 yh- teydessä. Erään sovellutusmuodon mukaan rotaattorissa 3 voi olla liikeanturi. Rotaattorin 3 antureiden avul- la voidaan saada anturi-informaatiota tai anturisig- naali, kun rotaattoria pyöritetään, esimerkiksi kun käyttäjä antaa rotaattorin pyörityskäskyn.Depending on the embodiment, the apparatus may comprise a pressure sensor 19 or a flow sensor. The pressure sensor 19 or the flow sensor can be connected to the rotator 3. According to one embodiment, the rotator 3 may have a motion sensor. The sensors of the rotator 3 can be used to obtain sensor information or a sensor signal when the rotator is rotated, for example when the user gives a command to rotate the rotator.

Työkoneen paineväliainejärjestelmältä, kuten hydrauliikkajärjestelmältä, voidaan tuoda kouran 1 toimilaitteiden käyttämistä varten useita paineväliai- neen kulkuteitä, kuten hydrauliikkalinjoja. Erään so- vellutusmuodon mukaan kouran hydrauliikkajärjestelmäl- le tuodaan työkoneen hydrauliikkajärjestelmältä useita hydrauliikkalinjoja 9. Kuvassa 2 on erään keksinnönmu- kaisen sovellutusmuodon kouran 1 hydrauliikkakaavio. Kuviossa 2 on käytetty seuraavia selitteitä painevä- liainelöinjoille: A ="Koura auki”-linja, K = ”Koura kiinni”-linja, O = ”Rotaattori oikealle”-linja, V, V1 ja V2 = ”Rotaattori vasemmalle”-linja, P=Painelinja, T = Tankkilinja ja Dr=lohkon ylivuotolinja.From the pressure medium system of the working machine, such as the hydraulic system, several paths of the pressure medium, such as hydraulic lines, can be introduced for operating the actuators of the grapple 1. According to one embodiment, several hydraulic lines 9 are supplied to the hydraulic system of the grapple from the hydraulic system of the working machine. Figure 2 shows a hydraulic diagram of the grapple 1 of an embodiment according to the invention. In Figure 2, the following explanations have been used for the pressure medium lines: A = “Grapple open” line, K = “Grapple closed” line, O = “Rotator to the right” line, V, V1 and V2 = “Rotator to the left” line, P = Pressure line, T = Tank line and Dr = Block overflow line.

Kaavion numero 3 on rotaattori, johon tuo- daan työkoneelta, kuten peruskoneelta 2, useita hyd- rauliikkalinjoja 9. Hydrauliikkalinjat 9 voivat olla paineväliaineen kulkuteitä, kuten putkia tai letkuja, kuten painetta kestäviä hydrauliikkaletkuja. Hyd- N rauliikkalinjat 9 voivat olla esimerkiksi: ”koura au- N ki”- linja A, ”koura kiinni”-linja K, ”rotaattori oi- 3 30 kealle”-linja O, ”rotaattori vasemmalle”-linja V. Ro- S taattorista 3 lähtee eteenpäin toimilaitteille ja/tai z hydrauliikkalohkolle ”koura auki”-linja A sekä ”koura = kiinni”-linja K, jotka voivat johtaa kouran kuorma- 3 leukojen 4 puristussylinterille 11. S 35 Kouran 1 hydrauliikkalohko 8 on merkitty ku- S vassa katkoviivoin. Hydrauliikkalohkossa 8 voi olla järjestetty toimiventtiilejä kouran 1 eri toiminnoil-Scheme number 3 is a rotator into which a plurality of hydraulic lines 9 are supplied from a working machine, such as a basic machine 2. The hydraulic lines 9 may be pressure medium passageways, such as pipes or hoses, such as pressure-resistant hydraulic hoses. The hydraulic lines 9 can be, for example: “grapple open” line A, “grapple closed” line K, “rotator right” line O, “rotator left” line V. S from the actuator 3 to the actuators and / or z to the hydraulic block the “grapple open” line A and the “grapple = closed” line K lead, which can lead to the compression cylinder 11 of the grapple load 3 jaws 4. S 35 The hydraulic block 8 of the grapple 1 is marked S in dashed lines. The hydraulic block 8 can be provided with operating valves for different functions of the grapple 1.

le. Erään sovellutusmuodon mukaan hydrauliikkalohkossa voi olla yksi tai useampia seuraavista toimiventtii- leistä: katkaisusylinterin 23 (sahalaipan tai veitsi- katkaisun) käyttöventtiilit 22, tiltin sylintereiden 13 ohjausventtiilit 18, rotaattori- ja kouralinjojen yhdistämisventtiili 15, sekä rotaattorin normaalin pyörityksen estoventtiili 16. Toimiventtiilejä voi ol- la enemmän tai vähemmän riippuen sovellutusmuodosta.le. According to one embodiment, the hydraulic block may have one or more of the following operating valves: operating valves 22 for the cutting cylinder 23 (saw blade or knife cutting), control valves 18 for the tilt cylinders 13, a rotary and groove line connecting valve 15, and a rotor la more or less depending on the embodiment.

Erään sovellutusmuodon mukaan hydrauliikka- lohkon 8 ulkopuolella, mutta samassa hydrauliikkapii- rissä, voi olla järjestetty vaihtoventtiili 14. Vaih- toventtiili 14 voi olla sovitettu vaihtamaan tarvitta- essa ”kouran auki” linjan A- ja ”koura kiinni” linjan K- kytkeytymään hydrauliikkalohkon 8 paine linjaan P- ja tankki linjaan T-. Erään sovellutusmuodon mukaan hydrauliikkalohkon 8 ulkopuolelle voi olla järjestetty sahamoottorin 6 ohjausventtiili 17. Nämä edellämaini- tut venttiilit (vaihtoventtiili 14 ja ohjausventtiili 17) voidaan myös järjestää hydrauliikkalohkoon 8 kuu- luviksi.According to one embodiment, a diverter valve 14 may be provided outside the hydraulic block 8, but in the same hydraulic circuit. pressure to line P- and tank to line T-. According to one embodiment, a control valve 17 of the saw motor 6 can be arranged outside the hydraulic block 8. These aforementioned valves (changeover valve 14 and control valve 17) can also be arranged to belong to the hydraulic block 8.

Erään sovellutusmuodon mukaan lohko ja toimi- laite- / vakiopainelinjojen vaihto vaihtoventtiilillä ja/tai ohjausventtiilillä suoritetaan kourassa.According to one embodiment, the block and the replacement of the actuator / constant pressure lines by the diverter valve and / or the control valve are performed in the grapple.

Erään sovellutusmuodon mukaan linjojen vaihto tapahtuu automaattisesti anturisignaalien perusteella.According to one embodiment, the change of lines takes place automatically on the basis of the sensor signals.

Kuvassa 3 esitetään toimintakaaviolla keksin- N nönmukaisen kouran erään sovellutusmuodon toimintaa. N Kouran 1 ohjauslaite 7, kuten elektroninen ohjauslo- 3 30 giikka, voi tarkkailla ainakin yhden tai usean seuraa- S vista antureista, kuten kuormaleukojen 4 voima-anturin z 20, kuormaleukojen 4 asentoanturin 21 sekä rotaattorin > 3 paineanturin 19, tilaa tai vastaanottaa anturisig- 3 naalin tai informaatiota kyseiseltä ainakin yhdeltä S 35 anturilta kuvion 3 selitteen 200 mukaan. S Toimintokaaviossa 3 kohdassa 210 tarkastetaan ovatko kuormaleuat 4 auki vai kiinni asentoanturin 21 antaman anturisignaalin tai anturi-informaation mu- kaan. Erään sovellutusmuodon mukaan tämä voidaan tehdä myös kuormaleukojen 4 hydraulisylinterin 11 painein- formaation mukaan, varsinkin jos vaihtoventtiili 14 on paineohjattu. Erään sovellutusmuodon mukaan, jos oh- jauslaite 7, kuten ohjauslogiikka, havaitsee asentoan- turin 21 anturisignaalista tai saa anturi- informaatiota kuormaleukojen asentoanturilta 21, että kuormaleuat ovat auki, niin silloin ohjauslaite 7, ku- ten ohjauslogiikka, kaavion kohdan 220 mukaan kytkee vaihtamalla vaihtoventtiilin 14 asentoa muuttamalla toimilaitelinjan A, vakiopainelinjaksi P ja toimilai- telinjan K vakiopainelinjaksi T. Tämä voidaan tehdä kytkemällä venttiiliohjauslaite, kuten sähköinen kela, päälle. Tällöin vaihtoventtiili 14 voi kytkeä ”koura auki”-linjan A ja ”koura kiinni”-linjan K väliaineyh- teyteen hydrauliikkalohkon paine P- ja tankki T- lin- joihin. Tämän jälkeen, kun käyttäjä käyttää työkoneen ”koura auki” A- linjaa, voi hydrauliikkapaine ohjautua kouran kuormaleukojen 4 aukaisusylinterin 11 lisäksi myös kouran tiltin ohjausventtiiliin 18. Ohjauslaite 7, kuten ohjauslogiikka, voi antaa tiltin venttiilille 18 avautumiskäskyn, jolloin hydrauliikkapaine voi oh- jautua tiltin toimilaitteiden, kuten sylintereiden 13, A- puolelle ja koura 1 kääntyy pystyyn, puun kaato- asentoon. Tämä on esitetty vaiheena kuvion 3 kohdassaFigure 3 shows a flow chart of the operation of an embodiment of a grapple according to the invention. N The control device 7 of the grapple 1, such as the electronic control logic 3, can monitor the status of at least one or more of the following sensors, such as the force sensor z 20 of the load jaws 4, the position sensor 21 of the load jaws 4 and the pressure sensor 19 of the rotator> 3 - 3 signals or information from said at least one S 35 sensor according to the description 200 of Fig. 3. S In operation diagram 3, at 210, it is checked whether the load jaws 4 are open or closed according to the sensor signal or sensor information given by the position sensor 21. According to one embodiment, this can also be done according to the pressure information of the hydraulic cylinder 11 of the load jaws 4, especially if the diverter valve 14 is pressure-controlled. According to one embodiment, if the control device 7, such as control logic, detects from the sensor signal of the position sensor 21 or receives sensor information from the load jaw position sensor 21 that the load jaws are open, then the control device 7, such as control logic, according to diagram 220 14 by changing the actuator line A to a constant pressure line P and the actuator line K to a constant pressure line T. This can be done by switching on a valve control device, such as an electric coil. In this case, the diverter valve 14 can connect the pressure block P and the tank T lines to the fluid connection of the “grapple open” line A and the “grapple closed” line K. Thereafter, when the operator uses the “grapple open” A line of the implement, the hydraulic pressure can be directed not only to the opening cylinder 11 of the grapple load jaws 4 but also to the grapple Tilt control valve 18. The control device 7, such as control logic, can give the Tilt valve 18 actuators, such as cylinders 13, to the A side and the grapple 1 pivots to a vertical, wood felling position. This is shown as a step in Figure 3

230. Tiltin ohjausventtiilit 18 voivat olla myös pai- N neohjattuja venttileitä, jotka voivat avautua, kun ko.230. The control valves 18 of the bridge may also be pressure-controlled valves which can open when the

N linjassa on riittävästi painetta. 3 30 Jos ohjauslaite 7, kuten ohjauslogiikka, ei S sen sijaan havaitse kuormaleukojen asentoanturin 21 z signaalia tai vastaanota informaatiota asentoanturil- * ta, kuvion 3 kohdassa 210, niin logiikka olettaa kuor- 3 maleukojen 4 olevan kiinni tai menossa kiinni ja kään- S 35 tää hydrauliikkalohkolle menevän toimilaitelinjan A S vakiopainelinjaksi T sekä toimilaitelinjan K vakiopai- nelinjaksi P kohdassa 240. Jos kohdan 250 mukaan kuor-There is enough pressure in the N line. 3 30 If the control device 7, such as the control logic, instead S does not detect the signal of the load jaw position sensor 21 z or receive information from the position sensor * at point 210 in Fig. 3, then the logic assumes that the load jaws 4 are closed or going closed and turn S 35 actuator line AS to the hydraulic block as constant pressure line T and actuator line K as constant pressure line P at 240.

maleukojen voima-anturin 20 signaali tai anturi- informaatio ylittää sille asetetun arvon, niin ohjaus- laite 7, kuten ohjauslogiikka, voi aktivoida venttii- lin 16, jolloin rotaattorilinjan V1 normaali painevä- liaineen läpikierrätys estyy kohdan 260 mukaan. Täl- löin rotaattori 3 ei voi pyöriä normaalisti vasemmalle tai oikealle, vaan roottorilinjan V1 väliaineen paine ohjautuu hydrauliikkalohkon 8 sisälle. Jos rotaattorilinjan V1 paineanturin 19 sig- naali tai paineanturi-informaatio ylittää sille asete- tun raja-arvon kohdassa 270, niin ohjauslaite 7, kuten ohjauslogiikka, aktivoi kohdan 280 mukaan venttiilinif the signal or sensor information of the male force sensor 20 exceeds the value set for it, the control device 7, such as control logic, can activate the valve 16, whereby normal circulation of the pressure medium through the rotator line V1 is prevented according to 260. In this case, the rotator 3 cannot normally rotate to the left or to the right, but the medium pressure of the rotor line V1 is directed inside the hydraulic block 8. If the signal or pressure sensor information of the pressure sensor 19 of the rotator line V1 exceeds the limit value set for it in point 270, then the control device 7, such as the control logic, activates the valve according to point 280.

15. Tällöin rotaattorilinja V1 voi yhdistyä hyd- rauliikkalohkon 8 painelinjaan P. Tällöin sekä rotaat- tori- V1 että kuormaleukojen K, A linjat ovat yhdis- tetty samaksi painelinjaksi P ja tankkilinjaksi T. Linjojen yhdistämisellä saavutetaan merkittävä hyöty pienissä peruskoneissa, sillä peruskoneen hydrauliik- kalinjat ovat virtauspoikkipinta-alaltaan ahtaita eikä yksi hydrauliikkalinja läpäise paljoa öljyä. Kun yh- distetään kaksi eri hydrauliikkalinjaa toimilaitteel- le, kuten katkaisulaitteen (ketjusaha tai katkai- susylinterit), niin teoreettisesti öljynvirtauskapasi- teettia kouran toimilaitteelle voidaan kasvattaa, jopa tuplata, ja vastaavasti, sovellutuskohteesta riippuen, toimilaitteen toimintanopeutta (kuten katkaisunopeut- ta) voidaan kasvattaa. Erään sovellutusmuodon mukaan N toimilaitteen toimintanopeutta (kuten katkaisunopeut- N ta) voidaan kasvattaa samassa suhteessa kuin teoreet- 3 30 tinen öljynvirtauskapasiteetti kasvaa. S Erään sovellutusmuodon mukaan ohjauslaite 7, z kuten ohjauslogiikka, aktivoi seuraavaksi kohdan 290 + mukaan venttiilin 17, joka voi ohjata katkaisulaitetta 3 6 (ketjusaha tai katkaisusylinterit). Kun katkaisulai- S 35 te 6 on aktivoitunut toimintaan, niin tietyn, esimer- S kiksi säädettävän, viiveen jälkeen ohjauslaite 7, ku- ten ohjauslogiikka, voi aktivoida tiltin ohjausvent-15. In this case, the rotator line V1 can be connected to the pressure line P of the hydraulic block 8. In this case, both the lines of the rotator V1 and the load jaws K, A are connected to the same pressure line P and the tank line T. By combining the lines the lines have a narrow flow cross-sectional area and one hydraulic line does not pass much oil. When two different hydraulic lines for an actuator are connected, such as a cutting device (chain saw or cutting cylinders), theoretically the oil flow capacity of the grapple actuator can be increased, even doubled, and correspondingly, depending on the application, the actuator speed can be increased . According to one embodiment, the operating speed of the N actuators (such as the cut-off speed N) can be increased in proportion to the increase in the theoretical oil flow capacity. S According to one embodiment, the control device 7, z such as the control logic, next activates the valve 17 according to 290 +, which can control the cutting device 3 6 (chain saw or cutting cylinders). When the switch-off device S 35 te 6 has been activated, after a certain delay, e.g. adjustable, the control device 7, such as the control logic, can activate the Tilt control valve.

tiilin 18, jolla ohjataan paine tiltin sylintereiden 13 miinus-puolelle ja koura 1 kääntyy, eli tilttaa, alas puun kuormausasentoon. Tämä on esitetty kohdassaa brick 18 for directing the pressure to the minus side of the Tilt cylinders 13 and the grapple 1 pivots, i.e. tilts, down to the loading position of the wood. This is set out in

300.300.

Keksintöä ei rajata edellä esitettyihin edul- lisiin sovelluksiin, vaan se voi vaihdella oheisten patenttivaatimuksien muodostaman keksinnöllisen aja- tuksen puitteissa. Selityksessä mahdollisesti yhdessä muiden tunnusmerkkien kanssa esitettyjä tunnusmerkkejä voidaan tarvittaessa käyttää myös toisistaan erillisi- nä oOThe invention is not limited to the preferred embodiments described above, but may vary within the scope of the inventive idea formed by the appended claims. If necessary, the features presented in the description together with other features may also be used separately.

NOF OO NOF

O <Q © oO <Q © o

I jami a + <rI Jami a + <r

NOF LOLO OO NOF OO NOF

Claims (16)

PATENTTIVAATIMUKSETPATENT CLAIMS 1. Menetelmä työkoneen paineväliainetoimisen metsäkonekouran (1) ohjaamiseksi, jossa menetelmässä metsäkonekouralle (1) tuodaan usean palnevaliaineen kulkutien (9) välityksellä paineväliainevirtaus usean metsäkonekouran toimilaitteen (3, 6, 11, 16, 23) käyt- tämiseksi, jossa menetelmässä paineväliaineen virtaus- ta toimilaitteille ohjataan usealla toimiventtiilillä (14, 15, 16, 17, 18, 22), joista ainakin osa käsittää venttiiliohjauslaitteen, kuten solenoidin, ja jossa menetelmässä ohjataan toimiventtiilien toimintaa oh- jausjärjestelmällä, joka käsittää ainakin yhden oh- jauslaitteen (7) ja antureita (19, 29, 21), joiden an- turisignaali tai anturi-informaatio välitetään ohjaus- laitteelle (7), tunnettu siitä, että menetelmässä oh- jataan ohjausventtiiliä (14, 15) liittämään ainakin yhden toisen toimilaitteen (3, 11) paineväliainekulku- tien (A, K, V1) paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toimilaitteelle (6, 13, 23) vakiopainelinjaksi (P, T) ja/tai yhdistetään ainakin kaksi erillistä pai- neväliainepiiriä yhdeksi piiriksi tai kaksi erillistä paineväliaineenkulkutietä (A, K; V1; P, T) yhdeksi paineväliaineenkulkutieksi.A method for controlling a pressurized forest machine grapple (1) of a working machine, the method comprising supplying a pressure medium flow to the forest machine grapple (1) via a plurality of flake paths (9) for operating a multi-forest grate actuator (3, 6, 11, 16, 23). the actuators are controlled by a plurality of actuator valves (14, 15, 16, 17, 18, 22), at least some of which comprise a valve control device such as a solenoid, and in which method the operation of the actuator valves is controlled by a control system comprising at least one control device (7) and sensors ( 19, 29, 21), the sensor signal or sensor information of which is transmitted to the control device (7), characterized in that the method controls a control valve (14, 15) to connect at least one other actuator (3, 11) to the pressure medium conveyors. (A, K, V1) pressure medium flow to at least one other actuator (6, 13, 23) as a constant pressure line (P, T) and / or at least two different pressure medium circuit into one circuit or two separate pressure medium paths (A, K; V1; P, T) as a single pressure medium path. 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmässä ohjataan ohjausvent- o tiili (14, 15) liittämään ainakin yhden toisen toimi- S laitteen (3, 11) paineväliainekulkutien (A, K, V1) N paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toimilait- 2 30 teelle (6, 13, 23) vakiopainelinjaksi (P, T) ja/tai © yhdistetään ainakin kaksi erillistä paineväliainepii- E riä (A, K; V1, P, T) yhdeksi piiriksi tai kaksi eril- <+ listä paineväliaineenkulkutietä yhdeksi painevaliai- N neenkulkutieksi (A, K; V1; P, T) anturisignaalin tai N 35 anturin tuottaman informaation perusteella. N 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen mene- telmä, tunnettu siitä, että yhdistetään ohjausventtii-Method according to Claim 1, characterized in that the method controls the control valve (14, 15) to connect the pressure medium flow N (A, K, V1) N of the at least one other actuator (3, 11) to at least one other actuator. 2 30 paths (6, 13, 23) are connected as a constant pressure line (P, T) and / or © by at least two separate pressure medium circuits E (A, K; V1, P, T) into one circuit or two separate pressure medium paths into one pressure selector N as a path (A, K; V1; P, T) based on the sensor signal or N 35 sensor information. N A method according to claim 1 or 2, characterized in that lillä (14, 15) kaksi eri paineväliaineen kulkutietä (A, K; V1, P, T), kuten hydrauliikkalinjaa, yhdeksi paineväliaineenkulkutieksi (A, K; V1; P, T), kuten hydrauliikkalinjaksi, ja johtamaan paineväliainetta ainakin yhdelle ensimmäiselle toimilaitteelle, ainakin yhden anturin, kuten voima- tai paineväliainelinjan paineanturin (19, 20, 21), anturisignaalin tai anturi- informaation perusteella.(14, 15) two different pressure medium paths (A, K; V1, P, T), such as a hydraulic line, into a single pressure medium path (A, K; V1; P, T), such as a hydraulic line, and to direct the pressure medium to at least one first actuator, on the basis of at least one sensor, such as a pressure sensor (19, 20, 21) in the force or pressure medium line, a sensor signal or sensor information. 4. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 3 mukai- nen menetelmä, tunnettu siitä, että vaihdetaan paine- väliaineen kulkutiet (A, K) toimilaitteille, eli toi- milaitelinjat vakiopainelinjoiksi, Ppainelinjaan (P) ja/tai tankkilinjaan (T) muuttamalla toimiventtiilin tai ohjausventtiilin (14) asentoa.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the pressure medium paths (A, K) for the actuators, i.e. the actuator lines to constant pressure lines, to the pressure line (P) and / or the tank line (T) are changed by changing the operating valve or control valve ( 14) position. 5. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 4 mukai- nen menetelmä, tunnettu siitä, että metsäkonekouran (1) kuormausleukojen (4) toimilaitteen (11) paineväli- aineen kulkutie (A) kytketään ohjausventtiilillä (14) painelinjaan (P) ja kuormausleukojen (4) toimilaitteen (11) paineväliaineen kulkutie (K) tankkilinjaan (T) kuormausleukojen (4) asentoanturin (21) anturisignaa- lin tai anturi-informaation perusteella, ainakin kun kuormaleuat ovat auki.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the pressure medium path (A) of the actuator (11) of the loading jaws (4) of the forest machine grapple (1) is connected to the pressure line (P) and the actuator (4) of the loading jaws (4) (11) a path of the pressure medium (K) to the tank line (T) on the basis of the sensor signal or sensor information of the position sensor (21) of the loading jaws (4), at least when the load jaws are open. 6. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 4 mukai- nen menetelmä, tunnettu siitä, että metsäkonekouran (1) kuormausleukojen (4) toimilaitteen (11) paineväli- aineen kulkutie (A) kytketään ohjausventtiilillä (14) N tankkilinjaan (T) ja kuormausleukojen (4) toimilait- N teen (11) paineväliaineen kulkutie (K) painelinjaan 3 30 (P) kuormausleukojen (4) asentoanturin (21) anturisig- S naalin tai anturi-informaation perusteella, ainakin Ek kun kuormaleuat ovat kiinni tai menossa kiinni. + Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the pressure medium path (A) of the actuator (11) of the loading jaws (4) of the forest machine grapple (1) is connected to the tank line (T) by the control valve (14) and the loading jaws (4) the pressure medium path (K) of the actuator (11) to the pressure line 3 30 (P) on the basis of the sensor signal or sensor information of the position sensor (21) of the loading jaws (4), at least Ek when the load jaws are closed or going closed. + 7. Patenttivaatimuksen 4 tai 5 mukainen mene- 3 telmä, tunnettu siitä, että avataan toimiventtiili S 35 (18) kouran (1) tiltin toimilaitteiden (13) saatta- S miseksi puun kaatoasentoon.Method according to Claim 4 or 5, characterized in that the operating valve S 35 (18) is opened to bring the actuators (13) of the tilt of the grapple (1) to the felling position of the wood. 8. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 7 mukai- nen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmässä kyt- ketään toimiventtiili (16) asentoon, jossa metsäko- nekouran pyörittäjän eli rotaattorin (3) pyöritys es- tyy.Method according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the method switches the operating valve (16) to a position in which the rotation of the rotator (3) of the forest machine grapple is prevented. 9. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 8 mukai- nen menetelmä, tunnettu siitä, että toimiventtiiliä (16) ohjataan kuormaleukojen (4) voima-anturin (20) anturisignaalin tai anturi-informaation perusteella.Method according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the operating valve (16) is controlled on the basis of the sensor signal or sensor information of the force sensor (20) of the load jaws (4). 10. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 9 mene- telmä, tunnettu siitä, että menetelmässä aktivoidaan toimiventtiili (16) ja estetään rotaattorilinjan (V1) läpikierrätys, jolloin rotattorin normaalipyöritys es- tyy, kun voima-anturin anturisignaalin tai anturi- informaation raja-arvo ylittyy.Method according to one of Claims 1 to 9, characterized in that the method activates the operating valve (16) and prevents recirculation of the rotator line (V1), whereby normal rotation of the rotator is prevented when the limit value of the force sensor sensor signal or sensor information is exceeded. 11. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 10 mu- kainen menetelmä, tunnettu siitä, että yhdistetään ro- taattorin linja (V1) painelinjaan (P) aktivoimalla oh- jausventtiili (15), kun rotaattorin paineväliainelin- jan painenturin (19) antama anturisignaali tai anturi- informaatio ylittää asetetun raja-arvon, jolloin voi- daan aikaansaada rotaattorin linjan ja kouran linjan yhdistyminen.Method according to one of Claims 1 to 10, characterized in that the rotator line (V1) is connected to the pressure line (P) by activating the control valve (15) when the sensor signal or sensor signal from the rotator pressure medium line pressure sensor (19) the information exceeds a set limit value, whereby a combination of the rotator line and the grapple line can be achieved. 12. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 11 mu- kainen menetelmä, tunnettu siitä, että kouran katkai- sulaite (6) aktivoimalla toimiventtiili (17).Method according to one of Claims 1 to 11, characterized in that the grapple-cutting device (6) is activated by activating the operating valve (17). 13. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 12 mu- N kainen menetelmä, tunnettu siitä, että aktivoidaan N toimiventtiili (18) kouran (1) tiltin toimilaitteiden 3 30 (13) saattamiseksi puun kuormausasentoon S 14. Metsäkonekoura, joka on käsittää useita z paineväliainetoimisia toimilaitteita, joka metsäkone- + koura käsittää liitosvälineet kouran liittämiseksi 3 työkoneen nosturiin, ja liitosvälineet metsäkonekouran S 35 liittämiseksi työkoneen paineväliainejärjestelmään S metsäkonekouran toimilaitteiden käyttämiseksi painevä- liaineella, tunnettu siitä, että metsäkonekouran yh-Method according to one of Claims 1 to 12, characterized in that the N operating valve (18) is activated to bring the tilt actuators 3 30 (13) of the grapple (1) to the wood loading position S 14. which forest machine + grapple comprises connecting means for connecting the grapple 3 to the crane of the working machine, and connecting means for connecting the forest machine grapple S 35 to the pressure medium system S of the working machine for operating the grapple actuators with the pressure medium, characterized in that teyteen on järjestetty ohjausjärjestelmä, joka käsit- tää ohjauslaitteen (7) ja antureita, joiden anturisig- naalin tai anturi-informaation perusteella ohjausjär- jestelmä on sovitettu ohjaamaan ohjausventtiiliä liit- tämään ainakin yhden toisen toimilaitteen (3, 11) pai- neväliainekulkutien (A, K, V1) paineväliainevirtaus ainakin yhdelle muulle toimilaitteelle (6, 13, 23) va- kiopainelinjaksi P, T ja/tai yhdistämään ainakin kaksi erillistä paineväliainepiiriä yhdeksi piiriksi tai kaksi erillistä paineväliaineenkulkutietä (A, K; V1; P, T) yhdeksi paineväliaineenkulkutieksi.provided with a control system comprising a control device (7) and sensors, on the basis of which sensor signal or sensor information the control system is adapted to control the control valve to connect at least one other actuator (3, 11) to the pressure medium path (A, K, V1) pressure medium flow to at least one other actuator (6, 13, 23) as a constant pressure line P, T and / or to connect at least two separate pressure medium circuits into one circuit or two separate pressure medium paths (A, K; V1; P, T) into one pressure medium flow. 15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen metsäko- nekoura, tunnettu siitä, että metsäkonekouran (1) oh- jausjärjestelmä on sovitettu ohjaamaan metsäkonekouran toimilaitteita jonkin patenttivaatimuksista 1 - 13 mu- kaisella menetelmällä.Forest machine grapple according to Claim 14, characterized in that the control system of the forest machine grapple (1) is adapted to control the actuators of the forest machine grapple by a method according to one of claims 1 to 13. 16. Työkone, joka käsittää nosturin (10) ja ainakin yhden pumppulaitteen ja paineväliaineen kulku- tiet (9), tunnettu siitä, että työkone käsittää jonkun patenttivaatimuksista 15 tai 16 mukaisen metsäko- nekouran (1), joka on liitettävissä nosturiin (10) ja paineväliaineen kulkuteihin (9).Implement comprising a crane (10) and at least one pump device and pressure medium passageways (9), characterized in that the implement comprises a forestry machine grab (1) according to one of claims 15 or 16, which can be connected to the crane (10) and pressure medium passageways (9). oOoO NOF OO NOF O <Q © oO <Q © o I jami a + <rI Jami a + <r NOF LOLO OO NOF OO NOF
FI20205244A 2020-03-06 2020-03-06 Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine FI129142B (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20205244A FI129142B (en) 2020-03-06 2020-03-06 Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20205244A FI129142B (en) 2020-03-06 2020-03-06 Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI129142B FI129142B (en) 2021-08-13
FI20205244A1 true FI20205244A1 (en) 2021-08-13

Family

ID=77245027

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20205244A FI129142B (en) 2020-03-06 2020-03-06 Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine

Country Status (1)

Country Link
FI (1) FI129142B (en)

Also Published As

Publication number Publication date
FI129142B (en) 2021-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9506220B2 (en) Slewing type working machine
US6267163B1 (en) Method and apparatus for operating a hydraulic drive system of a feller-buncher
US9074352B2 (en) Universal control scheme for mobile hydraulic equipment and method for achieving the same
US4761954A (en) Fork-lift system
GB2415516A (en) Modular valve unit with fault detector and safety valve
JP6848964B2 (en) Hydraulic system and emergency operation method
US5067321A (en) Hydraulic hoisting circuit with electrical control for relief valve adjustment pilot and pilot disable valve
CA2647090C (en) Universal control scheme for mobile hydraulic equipment and method for achieving the same
KR102421042B1 (en) Load Sensing Hydraulic Systems for Working Machines and How to Control Load Sensing Hydraulic Systems
EP1507733B1 (en) A device and a method for gripping at least one elongated element
FI20205244A1 (en) Method for controlling a forest machine grapple, a forest machine grapple, and a work machine
US6186198B1 (en) Method and apparatus for distributing hydraulic power in a feller-buncher
US4735049A (en) Operating system for a tree harvester
JP5305161B2 (en) Hydraulic control device for attachments in construction machinery
KR101391850B1 (en) Construction equipment machine with hydraulic pressure controlled selecting system
CN108909832B (en) Steering hydraulic system and loader
US3132622A (en) Two-sided hydraulic system
FI111938B (en) Boom control system for off-road machine
JP2010143727A (en) Interference preventive device of construction machine
FI78972B (en) TRYCKMEDIUMSYSTEM VID FAELLNINGSAGGREGAT.
FI91587B (en) System for controlling the pressing elements of a harvester, in particular a grapple harvester
FI103315B (en) Method in conjunction with a wood treatment device and wood treatment device
KR20190094553A (en) Steering Oil Pressure System for Forklift of improving Pressure Reduction
FI70360B (en) ANORDINATION VID ETT I AENDEN AV EN KRANARM UPPHAENGT ROTATOR- OC GRIPAGGREGAT
FI129652B (en) Hydraulic system for controlling a sawing apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 129142

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B