FI127421B

FI127421B - Method for controlling a loader and control equipment for a loader

Info

Publication number: FI127421B
Application number: FI20140228A
Authority: FI
Inventors: Kari Kokko; Joni Sallinen
Original assignee: Kesla Oyj
Priority date: 2014-08-25
Filing date: 2014-08-25
Publication date: 2018-05-31

Abstract

Uppfinningen avser ett förfarande för att styra en lastare, att användas för att styra en virkeslastare, vilken lastare (1) lastar ett lastutrymme (2b) på ett fordon (2) eller lossar lastutrymmet (2b) på fordonet (2). Syftet med förfarandet är att lastaren på så sätt direkt och säkert kan fjärrstyras från fordonets förarhytt att anordningar ingående i styrförfarandet automatiskt övervakar omgivningen kring fordonet och utrymmet ovanpå lastaren, och att lastaren (1) är försedd med en eller flera kameror (3), med hjälp av vilka lastarens (1) rörelser kan följas från fordonets (2) förarhytt (2a) från förarens plats på en eller flera bildskärmar (5), varvid lastaren (1) kan fjärrstyras. Uppfinningen kännetecknas av att lastaren (1) och/eller fordonet (2) omfattar ett eller flera övervakningsorgan (10) fOr att övervaka utrymmet utanför lastaren (1) och fordonet (2) för att styra lastaren, och att övervakningsorganet (10) har en övervakningssektor (lOaa).The invention relates to a method for controlling a loader, to be used for controlling a timber loader, which loader (1) loads a cargo space (2b) on a vehicle (2) or unloads the cargo space (2b) on the vehicle (2). The purpose of the method is that the loader can be controlled directly and safely remotely from the vehicle's cab in such a way that devices included in the control method automatically monitor the environment around the vehicle and the space on top of the loader, and that the loader (1) is equipped with one or more cameras (3), by means of which the movements of the loader (1) can be followed from the driver's cab (2a) of the vehicle (2) from the driver's place on one or more monitors (5), whereby the loader (1) can be remotely controlled. The invention is characterized in that the loader (1) and / or the vehicle (2) comprises one or more monitoring means (10) for monitoring the space outside the loader (1) and the vehicle (2) for controlling the loader, and that the monitoring means (10) has a monitoring sector (10aaa).

Description

MENETELMÄ KUORMAIMEN OHJAAMISEKSI JA KUORMAIMENOHJAUSLAITTEISTO.LOAD CONTROL METHOD AND LOAD CONTROL EQUIPMENT.

KEKSINNÖN ALAFIELD OF THE INVENTION

Tämän keksinnön kohteena on oheisen patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen menetelmä kuormaimen ohjaamiseksi. Lisäksi keksintö koskee patenttivaatimuksen 1 kuormaimenohjauslaitteisto.This invention relates to a method for controlling a loader according to the preamble of claim 1. The invention further relates to the loader control apparatus of claim 1.

TEKNIIKAN TASOBACKGROUND OF THE INVENTION

Nykyisin esim. puutavarakuormaimia ohjataan niin, että kuormaimen käyttäjä/ohjaaja on kuormaimessa mukana. Käyttäjä istuu kuormaimeen liitetyllä istuimella ja ohjaa kuormainta käsiohjainten avulla. Käsiohjaimet ovat suoraan hydrauliikka venttiileihin kiinnitettyjä mekaanisia vipuja tai ohjaus välittyy hydrauliikka venttiileille sähköisten ohjausvipujen välityksellä. Nykyisin käytössä myös pieniä ohjaushyttejä, jotka ovat kiinni15 tetty kuormaimeen em. ulkoisen istuimen paikalle. En. molemmissa tapauksissa kuormaimen käyttäjällä on suora näköyhteys kuormaimen työvälineeseen.Nowadays, for example, timber loaders are controlled in such a way that the loader user / operator is involved in the loader. The operator sits on a seat attached to the loader and controls the loader using manual controls. Manual controls are mechanical levers attached directly to the hydraulic valves or control is transmitted to the hydraulic valves via electrical control levers. Nowadays there are also small steering cabins attached to the loader15 in place of the aforementioned external seat. I do not. in both cases, the loader operator has a direct line of sight to the loader tool.

Nykyisen ohjausmenetelmän huonona puolena on se, että kuormaimen käyttäjän täytyy poistua ajoneuvon ohjaamosta ja nousta kuormaimeen, sekä poistua sieltä aina kuorma20 uksen jälkeen. Usein ajoneuvoa joudutaan siirtämään esim. puupinolta toiselle tai puupinolla eteenpäin, koska kuormaimen ulottuvuus on rajallinen, joka siirron yhteydessä joutuu käyttäjä poistumaan kuormaimesta ja palaamaan takaisin jatkamaan kuormausta siirron jälkeen. Ajoneuvon ohjaamon ja kuormaimen ohjauspaikan väliset käyttäjän liikkumiset hidastavat kuormaustyötä. Varsinkin työskentely lämpötilan ollessa veden jäätymispisteen alapuolella ovat kuormaimen portaat liukkaat, josta aiheutuu tapaturman vaara. Lisäksi mikäli kuormain ei ole varustettu ohjaushytillä on ohjaaminen vesi-, lumisateella, yleensäkin kylmällä ilmalla epämiellyttävää. Ohjaushyttien ongelmana on niiden kallis hinta, joka lisää kuormauskustannuksia. Edelleen ohjaushyttien ongelmana on niiden suuri paino, joka pienentää kuljetuskapasiteettiä. Ohjaushytin etupuolella oleva lasi likaantuu helposti ajon aikana ja näin ollen sen puhdistaminen vie aikaa. Ongelmana on myös se, että käyttäjän on valvottava ympäristöä kuormaamisen aikana, etteivät ihmiset, eläimet tai kulkuneuvot tule kuormaimen käytön vaara-alueelle, varsinkin talvella puiden ollessa jäisiä voivat puut tippua kuormaimen kourasta ja aiheuttaa näin vaaratilanteen ympäristölle. Ongelmana kuormaamisessa ovat sähkö-, puhelin yms. pylväidenThe downside of the current steering method is that the loader operator must exit the vehicle cab and get on the loader and leave after loading. Frequently, the vehicle will have to be moved, for example, from one stack to another or forward with the stack, because the loader has a limited reach, which will require the user to leave the loader and return to continue loading after transfer. Operator movements between the vehicle cab and loader control place slow down loading. Especially when working at temperatures below the freezing point of the water, the stairs on the loader are slippery, causing the risk of an accident. In addition, if the loader is not equipped with a wheelhouse, steering with water, snow, generally cold air is unpleasant. The problem with the wheelhouses is their expensive price, which increases the cost of loading. A further problem with the wheelhouses is their high weight, which reduces the transport capacity. The glass on the front of the wheelhouse is easy to get dirty while driving and therefore it takes time to clean. Another problem is that the user has to monitor the environment during loading to prevent people, animals or vehicles from entering the danger area of the loader, especially when the trees are icy in winter, the trees can fall out of the loader grapple and thus endanger the environment. The problem with loading are electric, telephone, etc. poles

20140228 prh 01 -09- 2015 varassa ilmassa olevat kaapelit, niitä ei saa katkoa, kuormaaminen tapahtuu useimmiten ajoneuvon ollessa tienvieressä ja kaapelilinjat kulkevat useimmiten tienvieressä. Sähkökaapelit katketessaan voivat aiheuttaa myös sähköiskun käyttäjälle, joten ne ovat jopa hengenvaarallisia puutavaran kuormauksessa jos sähkölinja kulkee puutavaran kuor5 mauspaikan yli.20140228 prh 01 -09- 2015 cables in the air, they should not be interrupted, loading is most often done when the vehicle is at a roadside and cable lines are most often at the roadside. Breaking the power cables can also cause electric shock to the user, so they can even be life-threatening when loading timber if the power line passes over the loading area of the timber.

KEKSINNÖN TARKOITUSPURPOSE OF THE INVENTION

Keksinnön tarkoituksena on kuormaimen ohjausmenetelmä laitteineen, joiden avulla kuormainta voidaan etäohjata, suoraan ajoneuvon ohjaamosta turvallisesti niin, että oh10 jausmenetelmän laitteet valvovat automaattisesti ajoneuvon ympäristöä ja kuormaimen yläpuolta. Tarkoituksena on se, että automaattinen valvonta pysäyttää kuormaimen automaattisesti kun valvotulle alueella on liikettä tai metallia/jännitettä, eli tarkoituksena on myös virtajohtojen havaitseminen automaattisesti. Lisäksi tarkoituksena on, että ainakin osa kuormaimen liikkeistä on automaattisia. Tarkoituksena on myös se, että kuormaajan työvälineen paikka ja asento on helposti havaittavissa. Tarkoituksena on myös se, että ajoneuvon kuormatila, varsinkin sen etuosa ei vaurioidu.It is an object of the invention to provide a method for controlling the loader, including means for remotely controlling the loader, directly from the cab of the vehicle, such that the control means automatically monitors the vehicle environment and the top of the loader. The purpose is for the automatic monitoring to stop the loader automatically when there is movement or metal / voltage in the monitored area, which is also intended to automatically detect the power cords. It is also intended that at least some of the loader movements are automatic. It is also intended that the position and position of the loader tool is easily discernible. It is also intended that the load compartment of the vehicle, in particular its front end, is not damaged.

Edellä olevat haitat saadaan poistettua ja edellä kerrotut tavoitteet saavutetaan keksinnönmukaisella menetelmällä kuormaimenohjaamiseksi, jolle on tunnusomaista se, mitä on määritelty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön edulliset suoritusmuodot ovat epäitsenäisten patenttivaatimusten 2-11 kohteena. Kuormaimenohjauslaitteistolle on tunnusomaista se, mitä on määritelty patenttivaatimuksessa 12.The foregoing disadvantages can be overcome and the above-mentioned objects are achieved by a method of controlling the loader according to the invention, which is characterized in what is defined in the characterizing part of claim 1. Preferred embodiments of the invention are the subject of dependent claims 2-11. The loader control apparatus is characterized by what is defined in claim 12.

Keksinnön tärkeimpinä etuina on se, että on kuormaimenohjausmenetelmä laitteineen, joiden avulla kuormainta voidaan etäohjata, suoraan ajoneuvon ohjaamosta turvallisesti niin, että ohjausmenetelmän laitteet valvovat automaattisesti ajoneuvon ympäristöä ja kuormaimen yläpuolta. Etuna on se, että automaattinen valvonta pysäyttää kuormaimen automaattisesti kun valvotulle alueella on liikettä tai metallia/jännitettä, eli tarkoituksena on myös virtajohtojen havaitseminen automaattisesti. Lisäksi etuna on, että ainakin osa kuormaimen liikkeistä on automaattisia. Etuna on myös se, että kuormaajan työvälineen paikka ja asento on helposti havaittavissa laserviivan tai vastaavan valolla aiheutetun merkin tai viivan avulla, joka laserviiva tai muu valolla aiheutettu meikki on helppo havaita ajoneuvon ohjaamossa olevasta näyttölaitteesta, eli valopiste/valopisteet tai valojuova/valojuovat työvälineestä alaspäin helpottavat työvälineen paikan määrittämistäThe main advantages of the invention are that there is a loader control method with devices for remote control of the loader directly from the vehicle cab, so that the control method devices automatically monitor the vehicle environment and the top of the loader. The advantage is that the automatic monitoring stops the loader automatically when there is movement or metal / voltage in the monitored area, meaning that the power cords are also automatically detected. A further advantage is that at least some of the loader movements are automatic. It is also an advantage that the position and position of the loader tool is easily discernible by a laser line or a similar light-induced mark or line which is easily detected by the in-cab display device, i.e., light point / light points or light strip / light strips positioning the tool

20140228 prh 01 -09- 2015 suhteessa työvälineen alapuoliseen osaan esim. puihin. Etuna on myös se, että ajoneuvon kuormatila, varsinkin sen etuosa ei vaurioidu, koska kuormatilan etuosassa on pystyliiketunnistin, joka hälyttää ja pysäyttää kuormaimen jos pystyliiketunnistimen pystyvalvontasektorilla on liikettä, valvontasektori voi olla myös tunnetulla tekniikalla infra5 punatekniikalla, lasertekniikalla jne. valmistettu valvontaverho. Etuna on se, että kuormaimen ohjaus voidaan suorittaa lämpimästä tilasta, ajoneuvon ohjaamosta, jolloin käyttäjän ei tarvitse siirtyä kuormaimelle ja tästä johtuen kuormauksen aloitus ja lopetus on nopeaa. Keksinnön suurena etuna on ainakin osittainen automaattinen kuormaimen toiminta, joka nopeuttaa kuormausta, helpottamalla käyttäjän työtä. Kuormauksen ete10 nemisestä johtuvat ajoneuvon siirrot ovat nopeita suorittaa, koska käyttäjä on valmiiksi ajoneuvon ohjaamossa. Kuormaustyö on kevyttä, turvallista ja puhdasta työtä, josta johtuen kuljetustyöhön on helpompi saada työntekijöitä. Kuormaimen paino pienenee, jolloin kuljetuskapasiteetti lisääntyy, edelleen pienemmän painon ansiosta kuormaimen kestävyys lisääntyy. Keksinnön etuna on myös se, että käyttäjän ei tarvitse valvoa ympä15 ristöä kuormaamisen aikana, automaattinen valvontajärjestelmä pitää huolen siitä, että jos ihmiset, eläimet tai kulkuneuvot tule kuormaimen käytön vaara-alueelle kuormain pysähtyy automaattisesti, antaa hälytyksen ja kääntää ainakin yhden kameran valvontasektoril le, josta hälytys on tullut. Varsinkin talvella puiden ollessa jäisiä voivat puut tippua kuormaimen kourasta ja aiheuttaa näin vaaratilanteen ympäristölle. Keksinnön etuna on myös se, että kuormaimenohjausmenetelmän avulla havaitaan kuormaamista rahoittavat sähkö-, puhelin yms. pylväiden varassa ilmassa olevat kaapelit, joita ei saa katkoa, kuormaaminen tapahtuu useimmiten ajoneuvon ollessa tienvieressä ja kaapelilinjat kulkevat useimmiten tienvieressä. Etuna on myös se, että kamerat ovat kääntyviä ja edullisimmin myös kameratelineet ovat kääntyviä. Kamera seuraa työvälinettä (puutavaran kuormainkouraa) ylös- ja alasliikettä, sekä vaakasuuntaista liikettä. Kuormaimen käännön ohjauksen perusteella kameran kääntyminen sivusuunnassa kulkusuuntaan, nähden ennakkoon, jolloin nähdään ennakkoon mihin ollaan menossa. Kamera/kamerat voivat tuottaa 3d kuvaa, jolloin käytössä on 3d kamera (kaksi kameraa) ja autostereoskooppinen (lasiton) 3d-näyttö syvyysnäkymän helpottamiseksi. Etuna on myös kameran/kameroiden paikan muuttaminen, kuljetusasennossa yläkamera laskeutuu alas (tai alakamera nousee ylös) kuljetuskorkeus ei ylity ja menee suojakoteloon jolloin kamera ei likaannu kuljetuksen aikana. Käytön aikana kamera ajetaan/nousee automaattisesti ylös tai alas riippuen kameran/kameroiden paikasta, jolloin saadaan parempi näkymäalue. Kamera/kamerat ovat/ovat varustettu tunnetulla foomaustekniikalla. Kuormaimen käyttäjä voi itse katsella20140228 prh 01 -09-2015 relative to the underside of the tool, eg wood. It is also an advantage that the load compartment of the vehicle, especially its front part, is not damaged because the front compartment has a vertical motion detector which alarms and stops the loader. The advantage is that the loader can be controlled from a warm place, from the cab of the vehicle, thus eliminating the need for the user to move to the loader and, consequently, to start and stop loading quickly. A great advantage of the invention is the at least partial automatic operation of the loader, which speeds up loading by facilitating the work of the user. Movements of the vehicle due to loading progress are quick because the user is already in the cab of the vehicle. Loading work is light, safe and clean work, which makes it easier to get workers to work in transportation. The weight of the loader is reduced, which increases the transport capacity, and the weight of the loader further increases the durability of the loader. An advantage of the invention is the fact that the user does not need to monitor the ympä15 Risto for during the loading, the automatic control system will ensure that if people, animals or vehicles going to the loader of the danger zone crane stops automatically generates an alarm and turn the at least one camera valvontasektoril Ic, where the alarm has come. Particularly in winter, when the trees are frozen, the trees can drip from the loader grapple, causing an environmental hazard. It is also an advantage of the invention that by means of the loader control method, electric, telephone and other poles, which are financing the loading, are detected in the air and cannot be interrupted, loading occurs most often while the vehicle is on the road. It is also an advantage that the cameras are rotatable and, most preferably, the Camera Stands are rotatable. The camera tracks the up and down movement of the tool (timber loader grapple) and the horizontal movement. Based on the loader rotation control, the camera rotates sideways in the direction of travel, ahead, so you can see in advance what's going on. The camera (s) can produce a 3d image with a 3d camera (two cameras) and an autostereoscopic (glassless) 3d display for easier depth view. It also has the advantage of changing the position of the camera (s). In transport position, the upper camera lowers (or the lower camera rises), the transport height is not exceeded and goes into the protective case so that the camera does not get dirty during transport. During operation, the camera is automatically driven / raised up or down depending on the location of the camera (s) for a better view. The camera (s) are / are equipped with known foaming techniques. The loader can be viewed by the user

20140228 prh 01 -09- 2015 kameralla eri suuntiin ennen työn aloittamista tai vaikka työn aikana. Näyttölaite ja ohjain ovat ajoneuvon ohjaamossa kuljettajan paikalla, edullisimmin ohjauspyörän päällä tai kohdalla. Näyttölaite ja ohjain ovat käännettävissä pois edestä ajoneuvon kuljetuksen ajaksi. Ajoneuvon sivupeilit ovat valmiiksi kohdillaan kun aloitetaan kuormaus, jolloin niitäkin voidaan hyödyntää ajoneuvon ympäristön valvonnassa. On selvää, että keksityn puutavarankuormausmenetelmän ja laitteiston käytöllä saadaan aikaan suurta taloudellista säästöä puutavarakuormauksessa.20140228 prh 01 -09- 2015 camera in different directions before you start work or even during work. The display device and the driver are located in the cab of the vehicle in the driver's seat, preferably on or near the steering wheel. The display unit and the guide are pivotable from the front while the vehicle is being transported. The vehicle's side mirrors are ready to go when loading begins and can also be used to monitor the vehicle's environment. It is clear that the use of the invented timber loading method and equipment provides significant economic savings in timber loading.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti oheisiin kuvioihin viitaten.The invention will now be described in detail with reference to the accompanying figures.

Kuvio 1 esittää erästä keksinnönmukaista kuormaimenohjauslaitteistoa kaaviokuviona kohtisuoraan sivusta katsottuna, sijoitettuna ajoneuvoon, joka on kuviossa puutavara-autoja puutavarakuormainta, se on kuormatilassa, kamerat ovat kääntyneinä suojiin.Figure 1 is a diagrammatic side elevation view of a loader control apparatus of the present invention, positioned in a vehicle which is a log loader truck, that is, in a cargo area, with cameras turned into shelters.

Kuvio 2 esittää kuvion 1 mukaista kuormaimenohjauslaitteistoa kaaviokuviona kohtisuoraan sivusta katsottuna, kuormain on kuormatilassa, kamerat ovat kääntyneinä kuvausasentoon.Figure 2 is a diagrammatic side elevation view of the loader control apparatus of Figure 1, with the loader in the load position, the cameras rotated to the shooting position.

Kuvio 3 esittää kuvioiden 1 ja 2 mukaista kuormaimenohjauslaitteistoa kaaviokuviona kohtisuoraan sivusta päältä katsottuna, kuormain on kääntyneenä puiden päälle, kamerat ovat kääntyneinä kuvausasentoon.Fig. 3 is a diagrammatic side elevation view of the loader control apparatus of Figs. 1 and 2, with the loader facing the trees and the cameras facing the imaging position.

Kuvio 4 esittää kuvioiden 1 - 3 mukaista kuormaimenohjauslaitteistoa kaaviokuviona kohtisuoraan päältä katsottuna, kuormain on kääntyneenä puiden päälle, kamerat ovat kääntyneinä kuvausasentoon.Fig. 4 is a diagrammatic top plan view of the loader control apparatus of Figs. 1-3, with the loader facing the trees, the cameras facing the imaging position.

Kuvio 5 esittää kuvioiden 1 - 4 mukaista kuormaimenohjauslaitteistoa kaaviokuviona kohtisuoraan takaa katsottuna, kuormain on kääntyneenä puiden päälle, kamerat ovat kääntyneinä kuvausasentoon.Fig. 5 is a diagrammatic view from the rear of the loader control apparatus of Figs. 1-4, viewed from the rear, with the loader facing the trees, the cameras facing the shooting position.

Kuvio 6 esittää kuvioiden 1 - 5 mukaista kuormaimenohjauslaitteistoa kaaviokuviona ajoneuvon ohjaamon sisään viistosti katsottuna, kuormain on kääntyneenä puiden päälle, kamerat ovat kääntyneinä kuvausasentoon ja niiden kuvaama kuva näkyy näyttölaitteesta.Fig. 6 is a diagrammatic view of the loader control apparatus of Figs. 1-5, viewed obliquely inside the cab of the vehicle, with the loader turned over the trees, the cameras turned to the shooting position and the image depicted by them on the display device.

20140228 prh 01 -09- 201520140228 prh 01 -09- 2015

Kuvioissa on esitetty seuraavat osat ja kohdat, kuormain 1, jossa on kiinnitys- ja kääntölaitteisto la, puomi Ib ja työväline le, työväline le on kuvioissa kuormannen 1 puun 7 kuormauskoura. Puomissa Ib on nostopuomi lba, taittopuomi lbb ja puomin jatke lbc. Ajoneuvo 2, jossa on ohjaamo 2a ja kuormatila 2b. Ohjaamossa 2a on taustapeili 2aa ja ohjauspyörä 2ab. Kuormatilassa 2b on pystytolppa 2baja etuverkko 2bb. Kamera 3, jossa on sivukääntöelin 3a, pystykääntöelin 3b, kääntövarsi 3c, kääntövarren kääntäjä 3d, laajakulmakamera 3e, lähikulmakamera 3 f, näkemäalue 3h ja suoja 3i kameralle 3. Sivukääntöelin 3a on esim. kääntökulman ilmoittava ns. askelsähkömoottori, joka kääntää kameraa 3 sivusuunnassa portaattomasti, sivukääntösuuntanuoli 3aa näyttää kameran 3 kääntymisliikettä. Pystykääntöelin 3b on esim. kääntökulman ilmoittava ns. askelsähkömoottori, joka kääntää kameraa 3 pystysuunnassa portaattomasti, pystykääntönuoli 3ba näyttää kameran 3 kääntymisliikettä. Kääntövarsi 3c, jonka varassa kamera 3 kääntyy, kääntövarrennuoli 3ca näyttää kääntövarren 3c kääntymisliikettä. Kääntövarren kääntäjä 3d, joka kääntää kääntövartta 3c pystysuunnassa. Laajakulmakamera 3e on puomissa Ib kuvioissa ajoneuvon 2 sivusta katsottuna takakamera. Lähikulmakamera 3 f on puomissa Ib kuvioissa ajoneuvon 2 sivusta katsottuna etukamera, lähellä työvälinettä. Näkemäalue 3h on kameran/kameroiden 3 kuvaama alue. Suoja 3i on suoja kameralle 3. Ohjain 4, jossa on hakuohjain 4a ja paluuohjain 4b. Hakuohjainta 4a opetetaan automaattiseen toimintaan hakuopetusohjaimella 4aa, hakuopetusohjain päällä ajetaan opetettavat liik20 keet manuaalisesti ohjausyksikön 8 muistiin. Paluuohjainta 4b opetetaan automaattiseen toimintaan paluuopetusohjaimella 4ba. Paluuohjain 4b päällä ajetaan opetettavat liikkeet manuaalisesti ohjausyksikön 8 muistiin. Näyttölaite 5, jossa on näytönkannatin 5a, laajakuvanäyttö 5b ja lähikuvanäyttö 5c. Näytönkannatin 5a mahdollistaa näytön 5 ja ohjaimen 4 kääntämisen sivuun ajoneuvon 2 ajamisen ajaksi. Näytönkannatin 5a voi olla esim. tunnettu rakennuksissa käytettävä vipuvarsinen television kannattaja tai muu vastaava siirrettävä tunnettu lukittava apukannatin esim. teleskooppi tai liukukannatin. käyttäjä 6. puu 7. Ohjausyksikkö 8 kerääjä välittää tietoa kuormannen 1 ja ajoneuvon 2 välillä langallisesta tai langattomasti tunnetun tekniikan avulla. Ohjausyksikkö 8 voi olla tietokone tai vastaava ohjaava ja muistava laitteisto. Asemointilaitteisto 9 on sijoitettu lukemaan kunkin kuormaimen 1 osien liikettä ajoneuvoon 2 nähden kuten, kulmaa, pituutta, korkeutta, lisäksi asemointilaitteisto 9 lukee myös kuormaimen 1 osien välisiä em. liikkeitä ja mittoja. Valvontaelin 10, joka on liiketunnistin 10a ja/tai metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin 10b. Valvontaelimellä 10 on valvontasektori lOaa, valvontasektorin yläosan korkeus lOaaa ajoneuvon 2 kulualustasta, tiestä yms. LiiketunnistinIn the figures, the following parts and positions are shown, a loader 1 having a fastening and pivoting device 1a, a boom Ib and a tool le, the tool le being a loading grapple of the wood 1 of the load 1. Boom Ib has a lifting boom lba, a folding boom lbb and a boom extension lbc. Vehicle 2 with cab 2a and cargo compartment 2b. Cab 2a has a rear mirror 2aa and a steering wheel 2ab. Load compartment 2b has a vertical post 2ba and a front net 2bb. A camera 3 having a side swinging member 3a, a vertical swinging member 3b, a swinging arm 3c, a wide-angle camera 3e, a near-angle camera 3f, a field of view 3h and a guard 3i for a camera 3. The side swinging member 3a a stepping motor that rotates the camera 3 sideways in a stepless manner, the side rotation arrow 3aa indicates the camera 3 rotation movements. The vertical pivoting member 3b is e.g. a stepping motor, which rotates the camera 3 vertically in a stepless manner, the vertical rotation arrow 3ba indicates the rotation movement of the camera 3. The pivot arm 3c on which the camera 3 pivots, the pivot arm arrow 3ca, indicates the pivoting movement of the pivot arm 3c. Swivel arm rotator 3d which swivels swivel arm 3c vertically. The wide-angle camera 3e is a rear camera, viewed from the side of the vehicle 2 in the boom Ib figures. The close-up camera 3f is a front camera, viewed from the side of the vehicle 2, in the boom Ib figures, close to the implement. The field of view 3h is the area captured by the camera / cameras 3. The shield 3i is a shield for the camera 3. A controller 4 having a search guide 4a and a return guide 4b. The search controller 4a is taught to operate automatically by the search instruction controller 4aa, and the learning instruction is manually executed on the search instruction controller into the memory of the control unit 8. The return controller 4b is taught to automatic operation by the return training controller 4ba. On the return controller 4b, the teachable movements are manually executed in the memory of the control unit 8. A display device 5 having a display bracket 5a, a widescreen display 5b and a close-up display 5c. The display bracket 5a allows the display 5 and the controller 4 to be swiveled aside while the vehicle 2 is being driven. The display bracket 5a may be, for example, a known lever-mounted television bracket for use in buildings, or the like, a movable known lockable auxiliary bracket, for example a telescope or a slide bracket. user 6. tree 7. The control unit 8 collector transmits information between the load 1 and the vehicle 2 via wired or wireless technology. The control unit 8 may be a computer or similar control and memory equipment. The positioning device 9 is positioned to read the movement of the parts of each loader 1 relative to the vehicle 2 such as angle, length, height, and the positioning device 9 also reads the aforementioned movements and dimensions between the parts of the loader 1. The monitoring element 10 which is a motion detector 10a and / or a metal detector and / or a voltage detector 10b. The control element 10 has a control sector 10a, the height of the upper sector 10a is defined by the vehicle 2 chassis, the road, etc.

20140228 prh 01 -09- 201520140228 prh 01 -09- 2015

10a on kuvioissa etuliiketunnistin lOab, takaliiketunnistin lOac, oikeasivuliiketunnistin lOad ja vasensivuliiketunnistin lOad. Etuliiketunnistimella lOab on etuvalvontasektori lOaba. Takaliiketunnistimella lOac on takavalvontasektori lOaca. Oikeasivuliiketunnistimella lOad on oikeasivuvalvontasektori lOada. Vasensivuliiketunnistimella lOad on vasensivuvalvontasektori lOaea. Metallinpaljastimella ja/tai jännitteenpaljastimella 10b on valvontasektori lOba. Asennonnäyttäjä 11 esim. laserviiva, joka näyttää missä asennossa työväline le on. Asennonnäyttäjä 11 on laserlähetin 1 la, jolla on lasersektori 1 laa. Pystyliiketunnistin 12 kuormatilan 2b etuosan valvontaa, estää puiden kuormaamisen kiinni etuverkkoon 2bb. Pystyliiketunnistimella 12 on pystyvalvontasektori 12a.10a illustrates a front motion detector lOab, a rear motion detector lOac, a right lateral motion detector lOad, and a left lateral motion detector lOad. The front motion detector lOab has a front control sector lab. The rear motion detector lOac has a rear surveillance sector lOaca. The right-side motion detector lOad has a LOada in the right-side control sector. The left side motion detector lOad has the left side control sector lOaea. The metal detector and / or voltage detector 10b has a control sector 10b. Position indicator 11 eg a laser line showing the position le of the tool le. The position indicator 11 is a laser transmitter 1a having a laser sector 1a. Vertical motion detector 12 monitors the front of the load compartment 2b, preventing trees from being loaded onto the front grid 2bb. The vertical motion detector 12 has a vertical surveillance sector 12a.

Kuvioissa on esitetty tavanomainen kuorma-auto, jota nimitetään ajoneuvoksi 2. Ajoneuvon 2 etupäässä on ohjaamo 2a, ohjaamon takana on kuormatila 2b ja ajoneuvon 2 peräpäässä on puutavarakuormain, josta käytetään nimitystä kuormain 1. Ajoneuvo 2 ja kuormain 1 on kuvioissa varustettu keksityn ohjausmenetelmän mukaisilla laitteilla.The figures show a conventional truck called a vehicle 2. The front of the vehicle 2 has a cab 2a, the rear of the cab has a cargo space 2b, and the rear of the vehicle 2 has a timber loader called loader 1. The vehicle 2 and loader 1 are equipped with .

Kuormainta 1 voidaan käyttää keksityn laitteiston avulla ajoneuvon 2 ohjaamosta 2a myös ajoneuvon 2 perävaunun lastaukseen tai muuhun nostamiseen esim. hirsikehikon kokoamisessa nostimena. Ohjausyksikkö 8 sen edullisin paikka on ajoneuvon 2 ohjaamo 2a, koska siellä ohjausyksikkö 8 on hyvin suojattuna esim. kosteudelta. Kuvioissa ei myöskään ole esitetty täydellistä kuormannen asemointilaitteistoa 9, eli kuormaimen 1 asema-anturointia, ku20 vioihin on merkitty eräitä asemointilaitteiston 9 paikkoja. Kuormaimen 1 asemointilaitteisto 9 sijoitetaan kuormaimeen 1 sen eriosien toisiinsa nähden asemointia varten ja ajoneuvoon 2 asemointia varten, asemointiin käytetään tunnettuja kulma-ja lineaariantureita tai vastaavia.The loader 1 can also be used by the invented equipment from the cab 2a of the vehicle 2 to load or otherwise lift the trailer of the vehicle 2, e.g. to assemble a log frame as a lift. The most advantageous location of the control unit 8 is the cab 2a of the vehicle 2, because there the control unit 8 is well protected, e.g. Also, the figures do not show the complete load positioning apparatus 9, i.e. the position sensing of the loader 1, where some positions of the positioning apparatus 9 are indicated in the defects. The positioning apparatus 9 of the loader 1 is disposed within the loader 1 for positioning its various parts relative to one another and for positioning the vehicle 2 using known angular and linear sensors or the like.

Kuvioissa on esitetty menetelmä kuormaimen ohjaamiseksi, jota menetelmää käytetään kuormausnosturin eli kuormaimen etäohjaukseen, erityisesti puutavarakuormaimen ohjaukseen. Menetelmän mukaisesti kuormainta 1 ohjataan ainakin yhden kameran 3 ja näyttölaitteen 5 antamien kuvatietojen avulla ajoneuvon 2 ohjaamosta 2a. Ohjaaminen on ainakin osittain automaattista esim. siten, että kuormaimen kuorman hakuliike on ainakin osittain automaattinen ja/tai kuormaimen paluuliike on ainakin osittain automaattinen.The figures show a method for controlling a loader which is used for remote control of a loader crane or loader, in particular a timber loader. According to the method, the loader 1 is controlled by the image data provided by at least one camera 3 and the display device 5 from the cab 2a of the vehicle 2. The control is at least partially automatic, e.g., in that the loader's load retrieval movement is at least partially automatic and / or the loader's retraction movement is at least partially automatic.

Edellä mainitulla automaattisella ohjaamisella tarkoitetaan sitä, että kuormain 1 on varustettu ohjausyksiköllä 8, joka ns. muistaa sille opetetut liikkeet, tunnettujen opettavien robottien tai manipulaattorien tavoin. Liikkeiden opettaminen voi tapahtua käsiajolla, jolloin kuormaimen 1 liikeradat ajetaan ohjausyksikön 8, tietokoneen, logiikkaohjaimen tai vastaavan tunnetun tallentimen muistiin, jonka jälkeen kuormain 1 toistaa käyttäjän 6By the aforementioned automatic control, it is meant that the loader 1 is provided with a control unit 8 which so-called. remembers the movements taught to it, much like known robots or manipulators. Motion training may be performed by hand, whereby the movement paths of the loader 1 are stored in the memory of the control unit 8, computer, logic controller or similar known recorder, after which the loader 1 repeats the user 6.

20140228 prh 01 -09- 2015 käskystä sille tallennetun liikeradan, käyttäjä 6 käyttää ainakin yhdellä kädellään ohjainta20140228 prh 01 -09- 2015 command a motion path stored on it, user 6 uses the controller with at least one hand

4. Manuaaliohjauksessa hän ohjaa kuormainta 1 katsomalla kameran 3 näyttölaitteeseen 5 lähettämää kuvaa. Käyttäjä 6 voi valita automaattisen kuormaimen 1 hakuliikkeen hakuohjaimella 4a, jolloin hakuohjaimesta menee hakukäsky ohjausyksikölle 8, joka käskee kuormainta 1 ohjausyksikön 8 muistiin tallennetun tiedon perusteella. Automaattinen paluuliike käynnistetään paluuohjaimella 4b. Kuormaimen 1 asemointilaitteisto 9 lähettää kokoajan tietoa kuormaimen 1 asennoista ohjausyksikölle 8, jolloin ohjausyksikkö 8 ns. tietää kuormaimen asennon jolloin ohjausyksikkö 8 voi liikuttaa automaattisesti kuormainta 1. Ohjausyksikköön 8 voidaan tallentaa kuormaimen paikka suhteessa ajo10 neuvoon 2, jolloin voidaan estää myös manuaaliajolla kuormaimen 1 ja ajoneuvon 2 toisiinsa koskettaminen, em. vaatii sen, että ohjausyksikön 8 paikkatieto pysäyttää manuaaliajon ennen ajoneuvon 2 ja kuormaimen 1 toisiinsa koskettamista. Eli ohjausyksikkö 8 estää kuormaimen 1 ja ajoneuvon 2 toisiinsa kosketuksen käyttämällä hyväksi kuormaimen 1 asemointilaitteiston 9 asemointitietoja, sekä ajoneuvon 2 paikkatietoja.4. In manual control, he controls the loader 1 by looking at the image transmitted by the camera 3 to the display device 5. The user 6 may select the automatic loader 1 with the search motion controller 4a, whereupon the search controller transmits a search command to the control unit 8, which commands the loader 1 based on the information stored in the memory of the control unit 8. The automatic return movement is initiated by the return controller 4b. The positioning apparatus 9 of the loader 1 transmits the aggregate information about the positions of the loader 1 to the control unit 8, whereby the control unit 8 is so called. knows the position of the loader whereby the control unit 8 can automatically move the loader 1. The position of the loader relative to the drive 10 can be stored in the control unit 8, which also prevents contact between the loader 1 and the vehicle 2 during manual operation. and contacting the loader 1. That is, the control unit 8 prevents contact between the loader 1 and the vehicle 2 by utilizing the positioning data 9 of the positioning apparatus 9 of the loader 1 and the positioning data of the vehicle 2.

Automaattiajon tallennus järjestelmä voi olla esim. seuraava käyttäjä 6 siirtää ohjausyksikön 8 tallennustilaan hakuopetusohjaimella 4aa tai paluuopetusohjaimella 4ba, sen jälkeen hän ohjaa manuaalisesti ohjaimella 4 näyttölaitteen 5 kuvan avulla kuormaimen 1 esim. hakemaan/noutamaan nostettavaa puuta 7. Kun kuormaimen 1 työväline le, kuvioissa puutavara koura on siirtynyt puutavaran lähelle käyttäjä 6 lopettaa tallennuksen.The autopilot recording system may be e.g. the next user 6 moves the control unit 8 to the storage mode with the search instruction controller 4aa or the return instruction controller 4ba, then manually controls the controller 1 using the image of the display device 5 to retrieve / retrieve the grapple has moved near the timber user 6 stops recording.

Tämän osittaisen automaattiajon perusajatuksena on se, että kuormain 1 suorittaa samanlaisena toistuvat liikeradat automaattisesti, eli menee automaattisesti nostokohdan lähelle, sen jälkeen varsinaisen noston suorittaa käyttäjä 6 manuaalisesti ohjaimen 4 avulla katsoen työliikettä näyttölaitteesta 5. Manuaalisen noston jälkeen käyttäjä 6 käynnistää automaattisen paluuliikkeen, joka vastaavasti päättyy ajoneuvon kuormaus25 tilan 2b päällä, josta käyttäjä 6 jatkaa manuaaliajolla varsinaisen kuorman irrotuksen, irrotuksen jälkeen käyttäjä 6 kytkee taas automaattisen hakuliikkeen päälle uuden kuormausliikkeen aloittamiseksi. Manuaalinen kuormaimen 1 tartunta-ja irrotusohjaus mahdollistavat nostettavan kappaleen valinnan, sekä irrotuspaikan valinnan. Tartunta tai irrotus voidaan ohjelmoida myös automaattisesti tapahtuvaksi. Menetelmän mukainen kuvioissa esitetty keksitty laitteisto muodostuu ainakin yhdestä kamerasta 3 ja ainakin yhdestä ohjaimesta 4, sekä ainakin yhdestä näyttölaitteesta 5. Kuvioissa on esitetty, että ohjain 4 ja näyttölaite 5 on sijoitettu ajoneuvon 2 ohjaamoon 2a. Kuviossa on esitetty, että käyttäjä 6 käyttää kuormainta 1 ajoneuvon 2 ohjaamosta 2a. Kuvioissa käyttäjällä 6 ei ole suoraa näköyhteyttä kuormaimeen 1, hän käyttää kuormainta 1 ohjaimella 4 katsomallaThe basic idea of this partial automatic drive is that the loader 1 automatically performs repetitive movement paths, i.e. automatically approaches the lifting point, after which the actual lifting is performed manually by the user 6 via the controller 4 while looking at the work movement from the display device 5. loading the vehicle 25 over space 2b, from which user 6 continues to manually release the actual load, after uncoupling, user 6 again activates the automatic paging movement to initiate a new loading movement. The manual grip and release control of the loader 1 allows the selection of the lifting unit and the removal position. The attachment or release can also be programmed to occur automatically. The inventive apparatus illustrated in the method according to the method consists of at least one camera 3 and at least one controller 4, and at least one display device 5. The figures show that the controller 4 and the display device 5 are located in the cab 2a of the vehicle 2. In the figure it is shown that the loader 6 is operated by the user 6 from the cab 2a of the vehicle 2. In the figures, user 6 has no direct line of sight to loader 1, he controls loader 1 by looking at controller 4

20140228 prh 01 -09- 2015 näyttölaitteen 5 kuvaa, josta näkyy kuormain 1 sen ympäristöjä työväline le, lisäksi käyttäjä 6 voi hyödyntää ajoneuvon 2 taustapeilejä 2aa ympäristön tarkkailuun. Kuviossa 2 on esitetty, että ainakin yksi ohjain 4 on varustettu hakuohjaimella 4a automaattisen hakuliikkeen aikaansaamiseksi ja ainakin yksi ohjain 4 on varustettu paluuohjaimella 4b automaattisen paluuliikkeen aikaansaamiseksi. Kuviossa 6 ohjain 4 on tunnettu ns. sauvaohjain, sauvaohjaimen välittömään läheisyyteen on laitettu neljä katkaisinta, jotka ovat kuviossa 6 painonappeja. Nämä painonapit ovat hakuohjain 4a, paluuohjain 4b, hakuopetusohjain 4aa ja paluuopetusohjain 4ba. Käyttäjä 6 käynnistää kuormaimen 1 automaattisen puun 7 hakuliikkeen painamalla hakuohjaimen 4a nappia ja vastaavasti palo luuliikkeen painamalla paluuohjaimen 4b nappia. Ohjaimena 4 voidaan käyttää esitetyn sauvaohjaimen sijaan esim. pelikonsoleista tunnettuja erilaisia nappiohjaimia, tästä on etuna se, että ohjain voi olla irrallinen, kaukosäädin tyyppinen. Kuviossa 6 on esitetty, että yhden näyttölaitteen 5 näyttö voidaan jakaa kahteen tai useampaan osaan, jolloin molempien kameroiden 3a ja 3b kuvaa voidaan seurata yhdestä näyttölaitteesta 5.20140228 prh 01 -09-2015 image of the display device 5 showing the loader 1 to its surroundings for the tool, furthermore, the user 6 may utilize the rear view mirrors 2aa of the vehicle 2 for monitoring the environment. Figure 2 shows that at least one controller 4 is provided with a paging controller 4a for providing an automatic paging motion and at least one controller 4 is provided with a return controller 4b for an automatic reversing movement. In Fig. 6, the controller 4 is known as a so-called. In the immediate vicinity of the joystick, four switches are provided which are push buttons in FIG. These push buttons are the search guide 4a, the return guide 4b, the search instruction controller 4aa, and the return instruction controller 4ba. The user 6 initiates the automatic movement of the loader 7 of the loader 1 by pressing the button of the search guide 4a and the fire bone by pressing the button of the return guide 4b respectively. Instead of the joystick shown, different button controls known from e.g. game consoles can be used as the controller 4, this having the advantage that the controller can be of the loose type, remote control type. Fig. 6 shows that the display of one display device 5 can be divided into two or more parts, whereby the images of both cameras 3a and 3b can be followed from one display device 5.

Kuvioissa ei ole esitetty, että näyttölaitteita 5 on kaksi kappaletta, joista toinen on laajakuvanäyttö 5b ja toinen lähikuvanäyttö 5c. Kahdesta näyttölaitteesta toinen on laajakuvanäyttö 5b, tässä yhteydessä laajakuvanäytöllä tarkoitetaan isoa aluetta näyttävää näyttöä, isolle alueelle näyttävä näyttö johtaa kuitenkin pieniin kohtakuviin. Kuvioissa 2 esitetty toinen näyttölaite on lähikuvanäyttö 5c, joka on kohdistettu kuormaimen 1 työvälineeseen le, tämä lähikuvanäyttö 5c näyttää työvälineen riittävän isona mahdollistaen tarkan ohjauksen.The figures do not show that there are two display devices 5, one of which is a widescreen display 5b and the other is a close-up display 5c. One of the two display devices is a widescreen display 5b, in this context a widescreen display refers to a large area display, but a large area display results in small detail images. The second display device shown in Figures 2 is a close-up display 5c which is directed to the tool le of the loader 1, this close-up display 5c shows the tool large enough to allow precise control.

Kuvioissa on esitetty, että kameroita 3 on edullisimmin kaksi kappaletta, joista toinen on laajakulmakamera 3e, joka tuottaa näyttöä laajakuvanäytölle 5b ja toinen lähikuvakamera 3b, joka tuottaa näyttöä lähikuvanäytölle 5c. Laajakuvakamera 3e on sijoitettu kuormaimen 1 korkeimpaan kohtaan, mahdollisimman laajan näkemäalueen 3h aikaansaamiseksi. Kuvioissa laajakuvakamera 3e on sijoitettu kiinnitys-ja kääntölaitteiston 1 a sekä nostopuomin lba liitoskohtaan, ko. sijoituspaikka on edullinen koska laajakuvakamera 3e kääntyy automaattisesti kuormaimen 1 mukana, jolloin erillistä kameran 3e ohjausta ei välttämättä tarvita. Vastaavasti lähikuvakamera 3f on sijoitettu taittopuomiin lbb lähelle työvälinettä le, jolloin työväline le näkyy riittävän suurena lähikuvanäytössä 5c. Myös lähikuvakamera 3f liikkuu taittopuomin lbb mukana ilman erillistä kamera ohjausta. Em.It is shown in the figures that there are most preferably two pieces of cameras 3, one of which is a wide-angle camera 3e which produces a display for a widescreen display 5b and another a close-up camera 3b which produces a display for the close-up display 5c. The widescreen camera 3e is positioned at the highest point of the loader 1 to provide the widest possible field of view 3h. In the figures, the widescreen camera 3e is located at the junction of the attachment and pivoting assembly 1a and the lifting boom lba. the placement is advantageous because the widescreen camera 3e automatically rotates with the loader 1, so that separate control of the camera 3e may not be necessary. Similarly, the close-up camera 3f is positioned on the folding boom lbb near the tool le, so that the tool le is shown large enough in the close-up display 5c. The close-up camera 3f also moves with the folding boom lbb without any camera control. Em.

molemmat kameran 3 sijoitukset estävät kuormaimen 1 ns. häviämästä näyttölaitteiden 5 näytöstä.both positions of the camera 3 obstruct the so-called loader 1. disappearing from the 5 displays on the displays.

20140228 prh 01 -09- 201520140228 prh 01 -09- 2015

Menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, käytettäväksi puutavarakuormaimen ohjaukseen, 5 joka kuormain 1 kuormaa ajoneuvon 2 kuormatilaan 2b tai purkaa kuormaa ajoneuvon 2 kuormatilasta 2b.A method for controlling a loader, for use in controlling a timber loader, which loads a load 1 into a load space 2b of a vehicle 2 or discharges a load from a load space 2b of a vehicle 2.

Nyt on keksitty, että kuormaimessa 1 ja/tai ajoneuvossa 2 on yksi tai useampi valvontaelin 10, jolla valvontaelimellä valvotaan kuormaimen 1 ja ajoneuvon 2 ulkopuolista tilaa.It has now been found that the loader 1 and / or the vehicle 2 have one or more control means 10 for controlling the external condition of the loader 1 and the vehicle 2.

Kuormaimen 1 ajoneuvon 2 työskentelypuolella valvontaelin/valvontaelimet 10 kytketään tai kytkeytyvät automaattisesti pois käytöstä, jolloin valvontaelin/valvontaelimet 10 eivät pysäytä kuormausta. Valvontaelin 10 on esim. rakennusteollisuudesta ja ajoneuvotekniikasta tunnettu liiketunnistin 10a, joka valvoo liikettä valvontasektorilla lOaa, joka valvontasektori lOaa käsittää ajoneuvon 2 ympäristön. Kuviossa 1 ja 5 on esitetty, että valvontasektorin lOaa yläosan korkeus lOaaa rajoittuu kuormathan 2b alaosaan, em. estää kuormaimen 1 liikkeiden vaikuttamasta valvontasektoriin, samoin esim. tuulen huojuttanut puut eivät keskeytä kuormausta tarpeettomasti.On the working side of the vehicle 2 of the loader 1, the control element (s) 10 are automatically switched off or switched off, so that the loading element is not stopped by the control element (s). The control element 10 is a motion detector 10a, known for example in the construction industry and vehicle technology, which monitors movement in the control sector 10a, which control sector 10a comprises the environment of the vehicle 2. Figures 1 and 5 show that the height 10a of the upper part of the control sector 10a is limited to the lower part of the load 2b, that is to say, prevents the movements of the loader 1 from affecting the control sector.

Valvontaelin 10 on metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin 10b, joka valvoo metallia ja/tai jännitettä valvontasektorilla lOba, joka valvontasektori lOba käsittää kuormaimen 1 yläpuolen. Metallinpaljastin ja jännitteenpaljastin ovat mm. miinanraivaustekniikasta ja sähkötekniikasta tunnettuja laitteita.The monitoring element 10 is a metal detector and / or a voltage detector 10b which monitors the metal and / or voltage in the control sector 10a, which control sector 10a comprises the top of the loader 1. The metal detector and the voltage detector are e.g. devices known in the field of mine clearance and electrical engineering.

Valvontaelimen 10 liiketunnistinelin 10a pysäyttää kuormaimen 1 liikkeen tai liikkeet havaittuaan liikettä. Kuormaimen 1 liikkeen pysähdyttyä kamera 3 kääntyy automaattisesti näyttämään kuvaa näyttölaitteeseen 5 siltä valvontaelimen 10 sektorilta, joka on pysäyttänyt kuormaimen 1 liikkeen. Käyttäjä 6 voi palauttaa kuormaimen 1 liiketilaan välittömästi niin halutessaan esim. jos hälytys/pysäytys on aiheeton.The motion detection element 10a of the control element 10 stops the movement or movements of the loader 1 upon detection of movement. When the movement of the loader 1 has stopped, the camera 3 automatically turns to display the image on the display device 5 from the sector of the control element 10 which has stopped the movement of the loader 1. The user 6 can immediately return the loader 1 to the movement mode if it so wishes, e.g. if the alarm / stop is unnecessary.

Valvontaelimen 10 metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin 10b pysäyttää kuormaimen 1 liikkeen tai liikkeet havaittuaan metallia ja/tai jännitettä, ja lisäksi ilmoittaa käyttäjälle 6 äänimerkillä, valolla, kameran 3 näyttölaitteeseen 5 ilmestyvällä kuvalla sähkölinjan. Kuormaimen 1 yläpuolella olevan sähköjohto haittaa erittäin paljon kuormaamista ja sen havaitseminen ajoneuvon 2 ohjaamosta 2a on erittäin vaikeaa, joten on välttämätöntä jaThe metal detector and / or voltage detector 10b of the monitoring element 10 stops the movement or movements of the loader 1 upon detection of the metal and / or voltage, and additionally informs the user 6 by an audible, light, image appearing on the camera 3 display device 5. The electrical cable above the loader 1 is very damaging to the loading and is very difficult to detect from the cab 2a of the vehicle 2, so it is necessary and

20140228 prh 01 -09- 2015 erittäin keksinnöllistä, että kuormaimessa 1 on metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin 10b.20140228 prh 01 -09-2015 it is very inventive that the loader 1 has a metal detector and / or a voltage detector 10b.

Ajoneuvossa 2 sen kuormatilassa 2b on yksi tai useampi pystyliiketunnistin 12, joka valvoo pystyvalvontasektorillaan 12a kuormatilan 2b etuosaa pystysuunnassa.The vehicle 2 has one or more vertical motion detectors 12 in its load compartment 2b which, in its vertical control sector 12a, monitors the front of the load compartment 2b in the vertical direction.

Kuormaimen 1 työvälineessä le on yksi tai useampi asennonnäyttäjä 11, joka helpottaa työvälineen asennon havaitsemista. Asennonnäyttäjä 11 on yksi tai useampi laserviiva, ja että laserviivat voivat olla samansuuntaisia tai ristikkäin toisiinsa nähden. Laserlähetin 1 la on rakennusvälineistä tunnettua tekniikkaa.The tool le of the loader 1 has one or more position indicators 11 which facilitate the detection of the position of the tool. The position indicator 11 is one or more laser lines, and that the laser lines may be parallel or transverse to each other. The laser transmitter 1a is a technique known in the art of construction.

Kuormaimessa 1 on yksi tai useampi kamera 3, joiden avulla kuormaimen 1 liikkeitä on seurattavissa ajoneuvon 2 ohjaamosta 2a kuljettajan paikalta yhdestä tai useammasta näyttölaitteesta 5, ja että ajoneuvon ohjaamosta kuljettajan paikalta on yhdellä tai useammalla ohjaimella 4 ohjattavissa kuormaimen 1 liikkeitä.The loader 1 has one or more cameras 3 by means of which the movements of the loader 1 can be tracked from the driver's cab 2a of the vehicle 2 from one or more display devices 5 and that the movements of the loader 1 can be controlled from the driver's cab from the driver's cab.

Kamera 3 tai kamerat 3 on/ovat siirrettävissä automaattisesti tai manuaalisesti suojaan ja suojasta pois kuvaus asentoon.The camera 3 or cameras 3 can / can be moved automatically or manually to the screen and out of the shooting position.

Kamera 3 tai kamerat 3 ennakoivat kääntämällä näkemäaluetta 3h kuormaimen 1 liik20 keensuuntaan, kääntäen kameraa/kameroita 3 automaattisesti heti liikesuunnan havaittuaan/saatuaan tiedon kuormaimen 1 asemointilaitteistolta 9/ohjausyksiköltä 8 tiedon, jolloin näyttölaiteella 5 näkyy kuvaa kuormaimen 1 liikesuunnasta, josta johtuen käyttäjän (6) on helpompi ohjata kuormainta 1 ohjaimesta 4.The camera 3 or cameras 3 advance by rotating the field of view 3h in the tilting direction of the loader 1, automatically rotating the camera (s) 3 immediately upon sensing / receiving information from the positioning apparatus 9 of the loader 1 / control unit 8, thereby showing the movement direction of the loader 1; it is easier to control the loader 1 from the guide 4.

Automaattiajon mahdollistamiseksi kuormain 1 on instrumentoitu, tunnetuilla kulma- ja lineaariantureilla tai vastaavilla, jolloin kuormaimen työvälineen le paikka on määriteltävissä automaatti- sekä käsiohjaukselle.To enable automatic travel, the loader 1 is instrumented, with known angle and linear sensors or the like, whereby the position of the loader tool le can be determined for automatic and manual control.

Keksitty kuormaimen ohjainlaitteisto voidaan valmistaa käyttäen tunnettua kamera-, näyttö-, ohjain- ja ohjaustekniikkaa. Automaattiajo voidaan valmistaa käyttäen ohjausyksikkönä 8 tunnettua tietokonetta, logiikkaohjainta tai vastaavaa laitteistoa, ohjaamaan kuormaimen 1 edullisimmin sähköohjattuja hydraulisventtiilejä.The invented loader control apparatus can be fabricated using known camera, display, control, and control techniques. The automatic drive can be made using a computer, logic controller or similar equipment known as the control unit 8 to control the hydraulic valves of the loader 1 most preferably electrically.

lili

Keksityn kuormauslaitteen ohjausmenetelmän osat ovat tunnettuja edullisimmin langattoman elektroniikan osia esim. puhelin tekniikka, internet tekniikka, radiotekniikka, satelliittitekniikka jne. Ohjausmenetelmän osat ovat toisiinsa yhteydessä langallisesti tai edullisimmin langattomastaThe parts of the control method of the invented loading device are most advantageously known parts of wireless electronics e.g. telephone technology, internet technology, radio technology, satellite technology etc. The parts of the control method are connected to each other wired or preferably wirelessly.

Alan ammattimiehelle on selvää, että edellä esitetyt esimerkinomaiset suoritusmuodot ovat selityksen havainnollisuuden vuoksi rakenteeltaan ja toiminnaltaan verraten yksinkertaisia. Tässä patenttihakemuksessa esitettyä mallia noudattaen on mahdollista valmistaa erilaisia hyvinkin toisistaan poikkeavia rakenneratkaisuja, jotka hyödyntävät tässä patenttihakemuksessa esitettyä keksinnöllistä ajatusta. Keksintö ei rajoitu vain edellä esiteltyihin vaihtoehtoihin, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia oheisten patenttivaatimusten määrittämän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.It will be apparent to one skilled in the art that the exemplary embodiments set forth above are, by way of illustration, relatively simple in structure and function. Following the design presented in this patent application, it is possible to produce a variety of very different structural solutions which utilize the inventive idea presented in this patent application. The invention is not limited to the above alternatives, but many modifications are possible within the scope of the inventive idea defined in the appended claims.

Claims

PATENTTIVAATIMUKSET

1. Menetelmä kuormaimen ohjaamiseksi, käytettäväksi puutavarakuormaimen ohjaukseen, joka kuormain (1) kuormaa ajoneuvon (2) kuormatilaan (2b) tai purkaa kuormaa ajoneuvon (2) kuormatilasta (2b), ja että menetelmän tarkoituksena on se, että kuormaintaA method of controlling a loader for use in controlling a timber loader that loads or unloads a load (2b) of a vehicle (2) into the load space (2b) of a vehicle (2), and that the object of the method is

5 voidaan etäohjata, suoraan ajoneuvon ohjaamosta turvallisesti niin, että ohjausmenetelmän laitteet valvovat automaattisesti ajoneuvon ympäristöä ja kuormaimen yläpuoltapa että kuormaimessa (1) on yksi tai useampi kamera (3), joiden avulla kuormaimen (1) liikkeitä on seurattavissa ajoneuvon (2) ohjaamosta (2a) kuljettajan paikalta yhdestä tai useammasta näyttölaitteesta (5), jolloin kuormain (1) on etäohjattavissa, tunnettu5 can be remotely controlled, directly from the vehicle cab, so that the control method devices automatically monitor the vehicle environment and the top of the loader (1) has one or more cameras (3) for tracking loader (1) movements from the vehicle (2) cab ) from the driver's seat of one or more display devices (5), wherein the loader (1) is remotely controlled, known

10 siitä, että kuormaimessa (1) ja/tai ajoneuvossa (2) on yksi tai useampi valvontaelin (10), jolla valvontaelimellä (10) valvotaan kuormaimen (1) ja ajoneuvon (2) ulkopuolista tilaa kuormaimenohjaamiseksi, ja että valvontaelimellä (10) on valvontasektori (lOaa).10, characterized in that the loader (1) and / or the vehicle (2) has one or more monitoring means (10) for controlling the outside space of the loader (1) and the vehicle (2) to control the loader, and the monitoring means (10) control sector (10aa).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettuA method for controlling a loader according to claim 1, characterized

15 siitä, että valvontaelin (10) on liiketunnistin (10a), joka valvoo liikettä valvontasektorilla (lOaa), joka valvontasektori (lOaa) käsittää ajoneuvon (2) ympäristön.15, wherein the monitoring element (10) is a motion detector (10a) which monitors motion in the control sector (10a), which control sector (10a) comprises the environment of the vehicle (2).

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että valvontasektorin (lOaa) yläosan korkeus (lOaaa) rajoittuu kuormatilan (2b)The loader control method according to claim 2, characterized in that the height (10aaa) of the upper part of the control sector (10aa) is limited by the load space (2b).

20 alaosaan.20 at the bottom.

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että valvontaelin (10) on metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin (10b), joka valvoo metallia ja/tai jännitettä valvontasektorilla (lOba), joka valvontasektori (lOba)The loader control method according to claim 1, characterized in that the monitoring element (10) is a metal detector and / or a voltage detector (10b) which monitors the metal and / or voltage in the monitoring sector (10ba), which monitoring sector (10ba).

25 käsittää kuormaimen (1) yläpuolen.25 comprises the top of the loader (1).

5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että valvontaelimen (10) liiketunnistinelin (10a) pysäyttää tai hälyttää kuormaimen (1) liikkeen tai liikkeet havaittuaan liikettä, parhaiten liikettä havaittuaan liiketunnistinThe loader control method according to claim 1, characterized in that the movement element (10a) of the monitoring element (10) stops or alarms the movement (s) of the loader (1) after detecting movement, preferably by detecting movement.

30 (10a) pysäyttää kuormaimen (1) ja hälyttää käyttäjälle (6).30 (10a) stops the loader (1) and alerts the operator (6).

6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että valvontaelimen (10) metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin (10b) pysäyttää kuormaimen (1) liikkeen tai liikkeet havaittuaan metallia ja/tai jännitettä, parhaiten ha13Method for controlling a loader according to claim 1, characterized in that the metal detector and / or the voltage detector (10b) of the monitoring element (10) stops the movement (s) of the loader (1) after detecting the metal and / or voltage,

20140228 prh 01 -09- 2015 vaittuaan metallia ja/tai jännitettä metallinpaljastin ja/tai jännitteenpaljastin (10b) pysäyttää kuormaimen (1) ja hälyttää käyttäjälle (6).20140228 prh 01 -09-2015 upon detection of metal and / or voltage, the metal detector and / or voltage detector (10b) stops the loader (1) and alerts the user (6).

7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu 5 siitä, että ajoneuvossa (2) sen kuormatilassa (2b) on yksi tai useampi pystyliiketunnistin (12), joka valvoo pystyvalvontasektorillaan (12a) kuormatilan (2b) etuosaa pystysuunnassa, pystyliiketunnistin (12) pysäyttää tai hälyttää kuormaimen (1) liikkeen tai liikkeet havaittuaan liikettä, parhaiten liikettä havaittuaan pystyliiketunnistin (12)pysäyttää kuormaimen (1) ja hälyttää käyttäjälle (6).A loader control method according to claim 1, characterized in that the vehicle (2) has one or more vertical motion detectors (12) in its load compartment (2b) which vertically monitors the front of the cargo space (2b) in its vertical control sector (12a); to alert the movement (s) of the loader (1) upon sensing movement, preferably the vertical motion detector (12) to stop the loader (1) and alert the user (6).

8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että kuormannen (1) työvälineessä (le) on yksi tai useampi asennonnäyttäjä (11), joka helpottaa työvälineen asennon havaitsemista näyttölaitteesta (5).Method for controlling a loader according to claim 1, characterized in that the tool (le) of the load (1) has one or more position indicators (11) which facilitate the detection of the position of the tool by the display device (5).

1515

9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että kuormaimessa (1) on yksi tai useampi kamera (3), joiden avulla kuormaimen (1) liikkeitä on seurattavissa ajoneuvon (2) ohjaamosta (2a) kuljettajan paikalta yhdestä tai useammasta näyttölaitteesta (5), ja että ajoneuvon ohjaamosta kuljettajan paikalta on yhdellä tai useammalla ohjaimella (4) ohjattavissa kuormaimen (1) liikkeitä.Method for controlling a loader according to claim 1, characterized in that the loader (1) has one or more cameras (3) for monitoring the movements of the loader (1) from the driver's cab (2a) of the vehicle (2) from one or more display devices (5). ), and that the movements of the loader (1) can be controlled from the driver's cab by one or more controls (4).

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että kamera (3) tai kamerat (3) on/ovat siirrettävissä automaattisesti tai manuaalisesti suojaan ja suojasta pois kuvaus asentoon.The loader control method according to claim 9, characterized in that the camera (3) or cameras (3) are / can be moved automatically or manually to and from the protection position.

2525

11. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä kuormaimenohjaamiseksi, tunnettu siitä, että kamera (3) tai kamerat (3) ennakoivat kääntämällä näkemäaluetta (3h) kuormaimen (1) liikkeensuuntaan, kääntäen kameraa/kameroita (3) automaattisesti heti liikesuunnan havaittuaan/saatuaan tiedon kuormaimen (1) asemointilaitteistolta (9) tiedon, jolloin näyttölaiteella (5) näkyy kuvaa kuormaimen (1) liikesuunnasta, josta johtuenThe loader control method according to claim 9, characterized in that the camera (3) or cameras (3) anticipate by rotating the field of view (3h) in the direction of movement of the loader (1), automatically rotating the camera (s) (3) ) from the positioning device (9), the display device (5) showing an image of the direction of movement of the loader (1)

30 käyttäjän (6) on helpompi ohjata kuormainta (1) ohjaimesta (4).It is easier for 30 users (6) to operate the loader (1) from the controller (4).

12. Kuormaimenohjauslaitteisto patenttivaatimuksen 8 menetelmän kuormaimenohjaamiseksi toteuttamiseksi, tunnettu, siitä, että asennonnäyttäjä (11) on yksi tai useampi laserviiva, ja että laserviivat voivat olla samansuuntaisia tai ristikkäin toisiinsa nähden.A loader control apparatus for implementing the method of controlling the loader of claim 8, characterized in that the position indicator (11) is one or more laser lines, and that the laser lines can be parallel or transverse to each other.