FI120918B - A method for determining the dead area of a proportional control valve - Google Patents
A method for determining the dead area of a proportional control valve Download PDFInfo
- Publication number
- FI120918B FI120918B FI20085445A FI20085445A FI120918B FI 120918 B FI120918 B FI 120918B FI 20085445 A FI20085445 A FI 20085445A FI 20085445 A FI20085445 A FI 20085445A FI 120918 B FI120918 B FI 120918B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- value
- actuator
- control valve
- control
- valve
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 7
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- VZUGBLTVBZJZOE-KRWDZBQOSA-N n-[3-[(4s)-2-amino-1,4-dimethyl-6-oxo-5h-pyrimidin-4-yl]phenyl]-5-chloropyrimidine-2-carboxamide Chemical compound N1=C(N)N(C)C(=O)C[C@@]1(C)C1=CC=CC(NC(=O)C=2N=CC(Cl)=CN=2)=C1 VZUGBLTVBZJZOE-KRWDZBQOSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
- F15B13/044—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by electrically-controlled means, e.g. solenoids, torque-motors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
- F15B19/002—Calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Servomotors (AREA)
Description
Menetelmä proportionaalisen ohjausventtiilin kuolleen alueen määrittämiseksiA method for determining the dead area of a proportional control valve
Keksinnön taustaBackground of the Invention
Keksinnön kohteena on menetelmä kallionporauslaitteen toimilait-5 teen ohjaamiseen käytetyn proportionaalisen ohjausventtiilin kuolleen alueen määrittämiseksi, jossa menetelmässä ohjausventtiiliä ohjataan sähköisellä P-säätäjällä ja toimilaitteen asemaa sen liikettä kuvaavassa koordinaatistossa mitataan erillisellä asemailmaisimella.The invention relates to a method for determining the dead area of a proportional control valve used to control a rock drilling machine actuator, wherein the control valve is controlled by an electric P controller and the position of the actuator in a coordinate system representing its motion is measured.
Hydraulisessa kallionporauslaitteistossa ohjataan toimilaitteita kuten 10 puomien syöttöpalkkien sylintereitä käyttäen proportionaalisia suuntaventtiilei-tä. Näissä on käytännössä toimilaitteen ohjaus molempiin suuntiin, jolloin venttiilin ollessa keskiasennossa eli 0-asennossa toimilaite ei liiku ja siirrettäessä venttiilin karaa jompaan kumpaan suuntaan toimilaite liikkuu karan poikkeamaan nähden verrannollisella nopeudella niin, että mitä enemmän kara poik-15 keaa 0-asennosta, sitä nopeammin toimilaite toimii.Hydraulic rock drilling equipment controls actuators such as 10 boom feed beam cylinders using proportional directional valves. In practice, these have actuator control in both directions, so that when the valve is in the center position, i.e. in the 0 position, the actuator does not move and when moving the valve stem in either direction, the actuator moves at a speed proportional to works.
Nykyisissä ohjausjärjestelmissä on kuitenkin todettu, että venttiilin toimiessa sen 0-pisteen molemmin puolin tyypillisesti on ns. kuollut alue, missä toimilaitteelle ei virtaa painenestettä ohjaussignaalista huolimatta.However, in current control systems, it has been found that when the valve operates on both sides of its 0-point, there is typically a so-called. dead area where the actuator does not flow with pressure fluid despite the control signal.
Mikäli venttiilin tämä kuollut alue on tiedossa, on ohjausta mahdollis-20 ta korjata ottamalla tiedossa oleva kuollut alue huomioon ja esimerkiksi sähköiseen ohjaussignaaliin tehdä 0-asemasta liikkeelle lähdettäessä kuolleen alueen suuruinen aloituspoikkeama niin, että ohjaussignaalin alkuarvo on tarvittavan virheen suuruinen.If this dead zone of the valve is known, it is possible to correct the control by taking into account the known dead zone and, for example, to make the electronic control signal start position deviation from the 0 position at departure so that the initial value of the control signal is equal to the required error.
Tämä ei kuitenkaan käytännössä ole mahdollista, koska kuollut alue 25 vaihtelee venttiilikohtaisesti. Edelleen kuollut alue voi olla venttiilin eri toiminta-suunnissa erilainen. Myös eri venttiileillä on kuolleen alueen suuruus erilainen venttiilien eri suunnissa, joten yhtä yksittäistä ainoaa arvoa asian korjaamiseksi ei ole olemassa.However, this is not possible in practice because the dead region 25 varies from valve to valve. Further, the dead zone may be different in different directions of operation of the valve. Also, different valves have different dead areas in different directions of valves, so there is no single single value to correct this.
Keksinnön lyhyt selostus 30 Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sellainen mene telmä, millä kallionporauslaitteen hydraulisen toimilaitteen toiminta saadaan entistä tarkemmin säädetyksi.BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method for further adjusting the hydraulic actuator actuator operation.
Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että menetelmä käsittää askeleet: 2 (a) asetetaan P-säätäjälle ohjausventtiilin (8) ohjaamista varten säätäjän vahvistuksen ensimmäiseksi arvoksi 0 tai sellainen arvo, että toimilaitteen ei odoteta sen vaikutuksesta liikkuvan, ja asetetaan toimilaitteelle sen oloasemasta poikkeava tavoiteaseman arvo, jolloin toimilaitteen sen hetkisen 5 aseman ja tavoiteaseman välinen ero määrittää ensimmäisen erosuureen, (b) lisätään P-säätäjälle ohjausventtiilin ohjaamista varten säätäjän vahvistuksen arvoon ennalta määrätyn askeleen suuruinen arvon lisäys, (c) odotetaan ennalta määrätyn ajan sen varmistamiseksi, il-maiseeko toimilaitteen asemailmaisimen antama asema-arvo toimilaitteen al- 10 kaneen liikkua, (d) mikäli toimilaite asemailmaisimen asema-arvon perusteella on alkanut liikkua, siirrytään askeleeseen (g), (e) toistetaan kohdat (b) - (c), kunnes askeleen (d) perusteella siirrytään askeleeseen (g), 15 (f) odotetaan, kunnes toimilaitteen liike toimilaitteen asemanil- maisimen perusteella on lakannut ja määritellään toinen erosuure tavoiteaseman ja pysähtymishetken aseman välisenä eroarvona (g) määritellään ainakin yksi offset-arvo kohtien (h) ja/tai (i) mukaisesti ja tallennetaan se muistiin käytettäväksi kompensoimaan ohjausventtiilin 20 kuollut alue ohjausventtiiliä ohjattaessa, (h) määritellään ensimmäinen offset-arvo kohdan (d) mukaisen P-säätäjän vahvistuksen ja kohdan (a) mukaisen ensimmäisen erosuureen tulona, (i) määritellään toinen offset-arvo kohdan (d) mukaisen P-säätäjän 25 vahvistuksen ja kohdan (f) mukaisen toisen erosuureen tulona.The method according to the invention is characterized in that the method comprises the steps of: 2 (a) setting the P controller for the control valve (8) to a first value of 0 gain or such a value that the actuator is not expected to move under its influence; a value whereby the difference between the current 5 position of the actuator and the target position determines a first difference, (b) adding a predetermined step value to the P controller for controlling the control valve, (c) waiting for a predetermined time to determine whether the actuator detects the position value provided by the position indicator after the actuator has started to move, (d) if the actuator has started to move based on the position value of the position indicator, proceeding to step (g), (e) repeating steps (b) - (c) until step (d). on the basis of which we move on n (g), 15 (f) waiting until the actuator motion based on the actuator position indicator has stopped and defining another difference as the difference value (g) between the target position and the stop position defining at least one offset value of (h) and / or (i) and (h) determining the first offset value as the product of the gain of the P controller according to (d) and (a) the first difference value, (i) defining the second offset value of step (d) as the product of the gain of the P-regulator 25 and the second difference in (f).
Keksinnön olennainen ajatus on, että määritellään kullekin ohjaus-venttiilille ainakin yksi sen karan liikealueen keskellä olevaa kuollutta aluetta vastaava ohjauksen offset-arvo ja aina kyseistä venttiiliä ohjattaessa otetaan huomioon sen venttiilin kyseiseen liikesuuntaan oleva kuollut alue huomioon.The essential idea of the invention is to determine for each control valve at least one control offset value corresponding to a dead area in the center of the spindle travel range, and always to control the dead area of its valve in that direction of motion.
30 Keksinnön erään toteutusmuodon mukaan määritellään kullekin ohjausventtiilil-le sen kumpaankin liikesuuntaan ainakin yksi kuollutta aluetta vastaava ohjauksen offset-arvo ja ohjataan kyseistä venttiiliä kumpaankin liikesuuntaan käyttäen vastaavaa offset-arvoa kompensoimaan kyseisen venttiilin kuollutta aluetta.According to one embodiment of the invention, for each control valve, at least one control offset value corresponding to a dead area in each of its two directions of motion is determined and controlled by said valve in each direction of motion using a corresponding offset value to compensate for the dead area of said valve.
35 Keksinnön etuna on, että yksinkertaisella menetelmällä saadaan oh jausjärjestelmään määritellyksi kunkin venttiilin ominaisuudet ja venttiilikohtai- 3 nen kuollut alue haluttaessa venttiilin molemmissa liikesuunnissa, jolloin toimilaitetta ohjattaessa voidaan käytännössä eliminoida venttiilin kuollut alue riippumatta siitä, onko kyseessä puhtaasti venttiilin ominaisuuksista johtuva virhe vai venttiilin ominaisuuksien ja ohjauselektroniikan yhdessä aikaansaama vir-5 he.An advantage of the invention is that a simple method defines in the control system the properties of each valve and the dead area specific to the valve in both directions of movement of the valve if desired, thus practically eliminating the dead area of the valve, whether purely valve or vir-5 he co-produced by control electronics.
Kuvioiden lyhyt selostusBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissaThe invention will be explained in more detail in the accompanying drawings in which
Fig. 1 esittää kaavamaisesti erästä kallionporauslaitteen toimilaitetta, 10 Fig. 2 esittää kaavamaisesti proportionaalisen suuntaventtiilin erästä esimerkinomaista ominaiskäyrää ja sen edellyttämään ohjaussignaalien arvoa,Fig. 1 schematically shows an actuator for a rock drilling device, Fig. 2 schematically shows an exemplary characteristic of a proportional directional valve and the value of the control signals it requires,
Fig. 3 esittää kaavamaisesti lohkokaaviona erästä venttiilin ja toimilaitteen säätöön soveltuvaa ratkaisua.Fig. 3 is a schematic block diagram of a solution suitable for valve and actuator control.
Fig. 4 esittää kaavamaisesti vuokaaviota keksinnönmukaisen mene-15 telmän soveltamiseksi.Fig. 4 schematically shows a flow diagram for applying the method of the invention.
Kuvioissa keksinnön eräitä suoritusmuotoja on esitetty selvyyden vuoksi yksinkertaistettuna. Samankaltaiset osat on merkitty kuvioissa samoilla viitenumeroilla.In the figures, some embodiments of the invention are shown in simplified form for clarity. Like parts are denoted by like reference numerals in the figures.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus 20 Fig. 1 esittää kaavamaisesti erästä toimilaitetta kallionporauslaitteis- tossa. Siinä on kaavamaisesti numerolla 1 merkitty alusta, johon on nivelen 2 avulla kääntyvästi kytketty puomi 3. Puomia 3 voidaan kääntää nivelen 2 akselin ympäri toimilaitteella, eli hydraulisylinterillä 4, joka on toisesta päästään nivelillä 5 kytketty alustaan 1 ja vastaavasti toisesta päästään nivelellä 6 puomiin 25 3 kääntyvästi. Hydraulisylinterin 4 ohjaamiseksi siihen voidaan syöttää paine- väliainetta pumpulta 7 proportionaalisen ohjausventtiilin 8 kautta, jolloin hydraulisylinterin 4 toisesta päästä vastaavasti paineneste virtaa myös venttiilin 8 kautta painenestesäiliöön 9. Hydraulisylinterin 4 ohjaamiseksi ohjataan propor-tionaalista ohjausventtiiliä 8 ohjausyksiköllä 10, mihin on myös kytketty tarvit-30 tavat puomin kääntökulmaa ilmaisevat anturit 11. Edelleen kuvassa näkyy puomin 3 päässä oleva syöttöpalkki 12, mitä pitkin porakone 13 ja siihen kytketty poratanko 14 liikkuvat porattaessa reikää kallioon 15. Erilaisen kään-tösylinterit tai -moottorit syöttöpalkin kääntämiseksi puomin suhteen ja syöttö-laitteistot porakoneen liikuttamiseksi sekä muut toimilaitteet ovat sinänsä ylei- 4 sesti tunnettuja ja, koska ne eivät sinänsä liity keksintöön olennaisesti, niitä ei ole tarpeen sen kummemmin esittää piirustuksissa eikä selittää selityksessä.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Fig. 1 schematically shows an actuator in a rock drilling apparatus. It schematically denotes a base 1 having a boom 3 pivotally connected by means of a joint 2. The boom 3 can be pivoted about the axis of the joint 2 by an actuator, i.e. a hydraulic cylinder 4 connected at one end pivotally. For controlling the hydraulic cylinder 4, pressure medium can be supplied to it from the pump 7 via a proportional control valve 8, whereby at one end of the hydraulic cylinder 4 the pressure fluid also flows through the valve 8 to the pressure fluid reservoir 9. The control unit 10 Further, the figure shows the feed beam 12 at the end of the boom 3 along which the drill machine 13 and the drill bar 14 connected thereto move as the hole is drilled into the rock 15. other actuators are generally known per se and, as they are not intrinsically related to the invention, they need not be shown in the drawings nor explained in the specification.
Fig. 2 esittää kaavamaisesti tyypillistä venttiilin ominaiskäyrää, missä suora A esittää teoreettista venttiilin toimintakäyrää eli venttiilin tulevan oh-5 jaussignaalin ja venttiilin läpi kulkevan painenesteen virtausmäärän suhdetta toisiinsa. Suorat B1 ja B2 esittävät vastaavasti venttiilin toiminnan todellisia ohjaussignaaleita ja venttiilin läpi vastaavasti kulkevia painenesteen tilavuus-virtoja.Fig. 2 schematically illustrates a typical valve characteristic, where line A represents the theoretical valve operating curve, i.e. the relationship between the incoming control signal of the valve and the flow rate of pressure fluid passing through the valve. The lines B1 and B2 respectively represent the actual control signals for valve operation and the volume flows of the pressure fluid passing through the valve, respectively.
Kuten kuviosta näkyy, on teoriassa ohjaussignaalin ja venttiilin läpi 10 kulkevan tilavuusvirran suhde sellainen, että ohjaussignaalin ollessa 0 myös tilavuusvirta on 0 ja riippuen ohjaussignaalin arvosta tilausvirta venttiilin läpi muuttuu lineaarisesti nollasta suuntaan tai toiseen.As shown in the figure, in theory, the relationship between the control signal and the volume flow through the valve 10 is such that, when the control signal is 0, the volume flow is also 0 and depending on the value of the control signal, the order flow through the valve changes linearly from zero.
Käytännössä venttiilin toiminnassa joko venttiilin ominaisuutena ja sen ohjauselektroniikan yhteisvaikutuksista on kuollut alue, joka kuviossa Fig. 15 2 on +-20 yksikköä. Niinpä tilavuusvirtaus venttiilin läpi alkaa vasta, kun ohja ussignaalin arvo on 20 yksikköä suuntaan tai toiseen ja vasta tästä arvosta ylöspäin painenesteen tilavuusvirta venttiilin läpi seuraa ohjaussignaalin arvoa.In practice, the operation of the valve, either as a property of the valve and as a result of the interaction of its control electronics, has a dead area which in Fig. 15 2 is + -20 units. Thus, the volume flow through the valve only begins when the value of the control signal is 20 units in one direction or another, and it is only up to this value that the volume flow of the pressure fluid through the valve follows the value of the control signal.
Mikäli tilanne olisi näin ideaalinen kaikkien ohjausventtiilien suhteen, tämä olisi helppo korjata asettamalla ohjausyksikköön kuolleen alueen vaatima 20 poikkeama venttiilin ohjaussignaaliin. Käytännössä tämä ei kuitenkaan ole mahdollista, koska jokaisen venttiilin ja jokaisen venttiilin karan liikesuunnan kuollut alue on yksilöllinen.If such a situation were ideal for all control valves, this would be easily corrected by setting the control unit's offset 20 deadband to the valve control signal. In practice, however, this is not possible because the dead area of motion of each valve and each valve stem is unique.
Fig. 3 esittää kaavamaisesti lohkokaaviona erästä venttiilin toimilaitteen säätöön soveltuvaa ratkaisua. Siinä on esitetty säätäjä 16, mikä on osa 25 ohjausyksikköä tai minkä voi muodostaa ohjausyksikössä toimiva tietokoneohjelma tai sen osa, Säätäjä 16 on kytketty ohjaamaan ohjausventtiilin 8 ja toimilaitteen muodostamaa kokonaisuutta 17 mitatun toimilaitteen aseman ja halutun aseman väliseen erosuureeseen verrannollisella ohjaussignaalilla, josta tässä käytetään yleisesti nimitystä ohjaus. Säätäjä 16 on ns. P- säätäjä eli se 30 ohjaa venttiiliä ja sen kautta toimilaitetta suoraan siihen tulevaan ohjaussignaaliin verrannollisena. Edelleen siinä on kaavamaisesti kuvattu summain 18, mihin tuodaan venttiili ohjaamista varten offset-arvo ja säätäjän 16 antama ohjaussignaali. Summaimessa 18 niistä muodostetaan lopullinen ohjaus ohjaus-venttiilille.Fig. 3 is a schematic block diagram of a solution suitable for adjusting the valve actuator. The controller 16 is connected to control the control valve 8 and the actuator assembly 17 by a control signal proportional to the difference between the measured actuator position and the desired position, herein control. The regulator 16 is a so-called. The P controller, i.e. it controls the valve and through it the actuator, is directly proportional to the incoming control signal. Further, there is schematically illustrated adder 18, which provides an offset value for control of the valve and a control signal provided by controller 16. In adder 18, a final control for the control valve is formed therefrom.
35 Venttiilin ja toimilaitteen toiminnan kalibrointi tehdään asettamalla ensin säätäjälle vahvistuksen arvoksi 0, tai sellainen arvo, millä ohjausventtiili 5 ei vielä ala päästää painenestettä toimilaitteelle. Tässä vaiheessa offset-arvo tietenkin on 0. Tämän jälkeen asetetaan ohjattavalle toimilaitteelle tavoitearvo eli sen hetkisestä oloasemasta poikkeava asema-arvo niin, että toimilaitteen sen hetkisen aseman ia halutun aseman välille tulee erosuureeksi jokin tietty 5 arvo, kuten esimerkiksi kalibroitaessa kääntymiskulma 1 ° tai lineaariselle liikkeelle 1 m. Tietenkin muutkin lukuarvot kulman tai lineaarisen liikkeen suhteen ovat mahdollisia. P-säätäjän vahvistuksen arvo voi olla myös muukin arvo kuin 0, kunhan sen ja erosuureen tulon muodostama ohjaus ei saa aikaan toimilaitteen liikettä. Käytännössä vahvistuksen arvo ja tavoitearvo erosuureen määrit-10 tämiseksi voidaan asettaa kummassa järjestyksessä tahansa tai jopa samanaikaisesti. Niinpä vaatimuksessa 1 kohdassa (a) ei niitä määritettäessä ole tarkoitettu niiden asettamisjärjestystä samassa järjestyksessä, kuin ne on mainittu, vaan asettamisjärjestys voi olla mikä tahansa yllä mainituista.35 Calibration of valve and actuator operation is done by first setting the gain to the controller to 0, or a value at which control valve 5 does not yet begin to release the pressure fluid to the actuator. The offset value is of course 0. At this point, the target actuator is set to a target value, that is, a position value different from the current position so that a certain value 5 becomes the difference between the current actuator position and the desired position, such as 1 m. Of course, other numerical values for angular or linear motion are possible. The gain of the P controller can also be a value other than 0, as long as the control formed by it and the difference input does not cause the actuator to move. In practice, the gain value and the target value for determining the difference can be set in either order or even simultaneously. Thus, in claim 1 (a), when determining them, they are not referred to in the order in which they are listed, but may be any of the above.
Kun P-säätäjän vahvistus on 0, on venttiilin ohjaus 0. Tämä johtuu 15 siitä, että venttiilin ohjaus on kullakin ajan hetkellä säätäjän vahvistus kertaa toimilaitteen erosuure. Kun säätäjän vahvistus on tarpeeksi pieni, ei toimilaite ala liikkua, koska vahvistuksen ja eroarvon tulo ei ylitä venttiilin vaatimaa ohjauksen arvoa.When the P controller gain is 0, the valve control is 0. This is because the valve control at each time point is the controller gain times the actuator difference. When the regulator gain is low enough, the actuator will not move because the gain and difference value will not exceed the control value required by the valve.
Seuraavaksi P-säätäjän vahvistuksen arvoa lisätään. Vahvistuksek-20 si voidaan asettaa esimerkiksi arvo 1, jolloin venttiilin ohjauksen arvoksi saadaan P-säätäjän vahvistus x eroarvo eli esimerkinomaisesti 1.Next, the gain of the P controller is increased. For example, a gain of 1 can be set for the gain, whereby the value of the valve control is the gain of the P-controller x difference value, i.e., by way of example, 1.
Tässä vaiheessa odotetaan jonkin aikaa, esimerkiksi 0,5 sekuntia tai laitteesta riippuen pitemmänkin aikaa, jotta nähtäisiin toimilaitteen asemail-maisinanturilta tulevan signaalin perusteella, saako tämä ohjausventtiilille syö-25 tetty ohjaus aikaan toimilaitteen liikkeen eli että toimilaitteen asema alkaa muuttua kohti tavoiteasemaa. Mikäli tällaista ei havaita, lisätään P-säätäjän vahvistusta ennalta määrätyin lisäyksin eli askelin askel kerrallaan ja odotetaan aina lisäyksen jälkeen jonkin aikaa, jotta voitaisiin havaita toimilaitteen mahdollinen liike ennen kuin P-säätäjän vahvistusta uudelleen lisätään. Kun 30 toimilaitteessa havaitaan liikettä, on ensimmäinen offset-arvo sama kuin säätäjän vahvistus kertaa aiemmin mainittu toimilaitteen alkuaseman ja tavoitease-man välinen eroarvo.At this point, it will take some time, for example 0.5 seconds or longer depending on the device, to see, based on the signal from the actuator position sensor, whether this control supplied to the control valve causes the actuator to move, i.e., actuator position begins to change toward the target position. If this is not detected, the P controller gain is increased by predetermined increments, i.e. step by step, and is always waited for some time after the addition to detect any movement of the actuator before the P controller gain is increased again. When motion is detected in the 30 actuators, the first offset value is the same as the gain of the controller times the difference between the initial position of the actuator and the target position.
Mikäli jo ensimmäisen vahvistusarvon asettamisen seurauksena toimilaitteessa havaitaan siirtymää, ei ohjausventtiilissä ole ns. kuollutta aluetta 35 ja venttiilin ohjauksen seurauksena syntyvä painenesteen tilavuusvirta jo tällä minimiohjauksella saattaa olla liian suuri hyvän säätötuloksen saavuttamiseksi.If, as a result of setting the first gain value, a displacement is detected in the actuator, there is no so-called offset in the control valve. dead zone 35 and the pressure flow volume resulting from the valve control, even with this minimum control, may be too large to achieve a good control result.
66
Toisaalta, kun toimilaite on alkanut liikkua, tallennetaan liikkeen aikaan saaneen P-säätäjälle asetetun vahvistusarvon ja erosuureen tulon mukainen ensimmäinen offset-arvo muistiin ja sitä voidaan jatkossa käyttää kyseisen venttiilin ja sitä kautta toimilaitteen ohjaamiseksi.On the other hand, once the actuator has begun to move, the first offset value corresponding to the gain and difference input set to the motion controller P that caused the motion is stored in memory and can be used in the future to control that valve and thereby the actuator.
5 Kun toimilaite on alkanut toimia ohjausventtiilin aukeamisen seura uksena, alkaa venttiilin ohjaus pienentyä, koska se on arvoltaan P-säätäjän vahvistuksen ja jäljellä olevan erosuureen tulo. Erosuure on tässä tavoitease-man ja kulloisenkin hetkellisen aseman välinen etäisyys. Toimilaitteen jatkaessa liikettään venttiilin ohjauksen arvo pienenee ja jossain vaiheessa toimilaite 10 lakkaa liikkumasta siksi, että ohjausventtiilin ohjauksen arvo pienenee erosuureen pienetessä niin paljon, että ohjausventtiili lakkaa päästämästä painenes-tettä toimilaitteelle eli sulkeutuu. Toimilaitteen liike voi tietenkin lakata siksi, että toimilaite saavuttaa tavoiteaseman ja tällöin erosuure on 0. Ohjausventtiilin toinen offset-arvo, jolla sulkeutuminen tapahtui, saadaan kertomalla liikkeen 15 aikaan saanut P-säätäjälle asetettu vahvistus sillä toimilaitteen erosuureella, mikä jäi poikkeamaksi liikkeen loppuessa, ja tämä toinen offset-arvo tallennetaan muistiin. Tämä toimilaitteen liikkeen loppuessa muodostuva P-säätäjän vahvistuksen ja erosuureen tulo on ohjausventtiilin ohjauksen suhteen toinen offset-arvo, mikä kuvaa venttiilin toiminnassa sen keskialueella olevaa kuollutta 20 aluetta. Tosiasiassa tällä tavalla saadaan sekä venttiilin ohjauksen ensimmäinen offset-arvo, mikä kuvaa sitä poikkeamaa, mikä tarvitaan venttiilin ohjaustoiminnan alkamiseen, että venttiilin ohjauksen toinen offset-arvo, mikä kuvaa sitä poikkeamaa, mikä jäi jäljelle venttiilin ohjaustoiminnan päättyessä. Nämä kaksi arvoa eroavat toisistaan ja venttiiliä myöhemmin ohjattaessa voidaan 25 käyttää molempia arvoja, vain toista arvoa tai jotain arvoa niiden väliltä venttiilin kuolleen alueen kompensoimiseksi. Samoin, koska nämä arvot yleensä ovat venttiilin karan eri liikesuunnissa erilaiset voidaan molempiin liikesuuntiin käyttää vain yhtä offset-arvoa tai kumpaankin suuntaan omaansa. Äärimmäistä tarkkuutta vaativissa toteutusmuodoissa voidaan tietenkin käyttää kummassa-30 kin liikesuunnassa molempia saatuja offset-arvoja.5 Once the actuator has begun to operate as a result of the control valve opening, the valve control begins to decrease as it is the product of the P controller gain and the residual difference. The difference here is the distance between the target position and the current instantaneous position. As the actuator continues to move, the valve control value decreases and at some point the actuator 10 stops moving because the control valve control value decreases as the difference decreases so much that the control valve stops releasing pressure to the actuator or closes. Of course, the actuator movement may stop because the actuator reaches the target position, resulting in a difference of 0. The second offset value of the control valve at which the closure occurred is obtained by multiplying the gain set by the P controller with the difference the second offset value is stored in memory. This product of the gain and difference of the P regulator formed at the end of the actuator movement is another offset value with respect to the control valve control, which describes the dead zone 20 in the middle of its operation. In fact, in this way both the first offset value of the valve control, which represents the offset required to start the valve control operation, and the second offset value of the valve control, which represents the offset remaining at the end of the valve control operation. The two values are different, and when the valve is subsequently controlled, both values can be used, only one value or something in between to compensate for the dead area of the valve. Similarly, since these values are generally different for different directions of motion of the valve stem, only one offset value may be used for each direction of travel, or theirs in each direction. In embodiments that require extreme precision, of course, both offset values can be used in both directions of motion.
Tätä ohjausventtiilin tuloksen kuolleen alueen määrittämistä on kuvattu kaavamaisesti kuvan Fig. 4 esittämässä kaaviossa, missä on kuvattu vuokaaviona eräs esimerkki offset-arvon eli kuolleen alueen määrittäminen, kun määritetään sekä ensimmäinen että toinen offset-arvo.This determination of the dead area of the control valve result is schematically illustrated in the diagram in Fig. 4, where an exemplary offset value, i.e., the determination of the dead area when both first and second offset values are determined, is illustrated.
77
Kuvassa Fig. 4 on vuokaavioon ensimmäisessä askeleessa 21 asetettu P-säätäjän vahvistukseksi Kp eli ohjausarvoksi 0, minkä vuoksi ohjaus-venttiili ei saa ohjausta ja sen seurauksena myöskään toimilaite ei voi liikkua.In Fig. 4, in the flowchart in the first step 21, the gain of the P controller is set to Kp, i.e. the control value 0, which prevents the control valve from being controlled and consequently the actuator cannot move.
Seuraavaksi askeleessa 22 asetetaan vertailuarvoksi Ref kyseisen 5 toimilaitteen sen hetkiseen asemaan nähden asema-arvo 1 sekä haluttu liikesuunta. Tämä arvo 1 voi olla esimerkiksi 1 0 kääntökulmassa, 1 m lineaarisessa liikkeessä tai jokin muu sopiva arvo, joka ilmaistaan esimerkinomaisesti lukuna 1.Next, in step 22, the reference value Ref is set to position 1 and the desired direction of motion relative to the current position of the actuator 5 in question. This value 1 may be, for example, 1 0 at an angle of rotation, 1 m in linear motion, or any other suitable value, exemplified as 1.
Tämän jälkeen askeleessa 23 asetetaan P-säätäjän vahvistukseksi 10 sen hetkinen vahvistusarvo Kp lisättynä yhdellä eli Kp= Kp+1. Vastaavasti tässä yksi tarkoittaa yhtä ennalta määrättyä askeleen suuruutta, mikä esimerkinomaisesti ilmaistaan luvulla 1.Then, in step 23, the current gain value Kp plus one, Kp = Kp + 1, is set to the gain of the P controller 10. Similarly, here, one means one predetermined step size, exemplified by 1.
Kun tämä on tehty odotetaan askeleessa 24 kyseisen valmistusarvon seurauksena, aiheuttaako se toimilaitteessa liikettä. Tämä liike, mikäli sel-15 laista esiintyy, havaitaan toimilaitteen asemailmaisimen antaman asema-arvon perusteella.Once this is done, it is expected in step 24 as a result of this manufacturing value whether it causes movement in the actuator. This motion, if sel-15 occurs, is detected based on the position value provided by the actuator position detector.
Kohdassa 25 tehdään valinta em. asemailmaisimen antaman asema-arvon perusteella, onko toimilaite alkanut liikkua, Mikäli liikettä ei havaita, palataan takaisin askeleeseen 23 ja lisätään P-säätäjän vahvistukseen Kp jäl-20 leen yksi ennalta määrätyn suuruinen vahvistusaskel. Askelten 23 - 25 välistä silmukkaa toistetaan niin kauan, kunnes askeleessa 25 todetaan, että toimilaite on alkanut liikkua. Tällöin kohdan 26 mukaisesti tallennetaan sen hetkinen P-säätäjän valmistusarvon ja kohdassa 22 asetetun erosuureen Ref tulon muodostama ohjauksen arvo eli ensimmäinen offset-arvo, offset 1 muistiin käytet-25 täväksi jatkossa kyseisen toimilaitteen ohjausventtiilin ohjaamiseksi.In step 25, a selection is made based on the position value given by the position detector whether the actuator has started to move. If no motion is detected, return to step 23 and add a predetermined gain step Kp to the P controller gain. The loop between steps 23 to 25 is repeated until step 25 determines that the actuator has begun to move. Then, according to step 26, the current control value, i.e. the first offset value, formed by the P controller input value and the difference input Ref set in step 22, is stored in offset 1 for future use to control the actuator control valve.
Kun toimilaitteen liike on havaittu, odotetaan askeleessa 27 tekemättä mitään muutoksia ohjausventtiilin ohjaukseen.Once motion of the actuator has been detected, step 27 is expected without making any changes to the control valve control.
Seuraavassa askeleessa 28 tarkistetaan toimilaitteen asemanil-maisimelta vieläkö toimilaite liikkuu eli muuttuuko asemailmaisimen antama 30 asema-arvo. Niin kauan kuin tämä arvo jatkaa muuttumistaan, palataan askeleeseen 27 ja ennalta määrätyn ajan kuluttua siirrytään jälleen askeleeseen 28 tarkistamaan, vieläkö toimilaite liikkuu.In the next step 28, the actuator position detector checks whether the actuator is still moving, i.e., whether the position value 30 provided by the position detector changes. As long as this value continues to change, return to step 27, and after a predetermined time, move to step 28 again to check if the actuator is still moving.
Kun askeleessa 28 on todettu, että toimilaitteen asemailmaisimen asema-arvo ei enää muutu, siirrytään askeleeseen 29, missä määritellään toi-35 milaitteelle asetetun tavoiteaseman ja pysähtymishetkellä jääneen aseman välinen erosuure eli eroarvo. Tällöin saadaan ohjausventtiilin toinen offset- 8 arvo, offset 2 eli sen keskialueella olevan kuolleen alueen määrä O-asemasta mitattuun liikesuuntaan päin kertomalla erosuureen arvo P-säätäjän vahvis-tusarvolla. Tämä toinen offset -arvo tallennetaan muistiin ja sitä voidaan käyttää kuvion Fig. 3 mukaisessa kaavamaisessa esityksessä lisäämällä saatu 5 offset-arvo venttiilin ohjausarvoon riippumatta siitä, onko käytössä analoginen vai digitaalinen ohjausjärjestelmä ja myös käytettäessä manuaalisesti käytettyä ohjausta esimerkiksi joystik-ohjausta.When it has been established in step 28 that the position value of the actuator position detector no longer changes, proceed to step 29, where the difference between the target position set on the actuator and the position at the time of stopping is determined. Hereby a second offset 8 value of the control valve, offset 2, i.e. the amount of dead area in its center region from the O position to the measured direction of motion, is obtained by multiplying the difference value by the gain of the P controller. This second offset value is stored in memory and can be used in the schematic representation of Fig. 3 by adding the resulting offset value 5 to the control value of the valve, whether analog or digital control system is used and also when using manually operated control such as joystick control.
Edellä esitetty menetelmä voidaan toteuttaa automaattisesti tietokoneohjatuissa laitteistoissa, jolloin säädön voi tehdä kuka tahansa eikä erityisiä 10 säätöammattilaisia tarvita. Kallionporauslaitteissa, joissa on useita erilaisia toimilaitteita, voidaan tämä kalibrointi suorittaa automaattisesti kaikille ohjaus-venttiileille ja niiden ohjaamille toimilaitteille, jolloin kutakin niitä kohden saadaan omat offset-arvot. Säätö voidaan tehdä myös molempiin liikesuuntiin, jolloin haluttaessa eri liikesuunnissa olevat erilaiset offset-arvot saadaan tal-15 lennetuksi kutakin venttiiliä ja toimilaitetta varten. Joissakin tapauksissa saadaan riittävä ohjaustarkkuus sillä, että valitaan offset-arvo mitattujen aloituksen- ja lopetuksen offset-arvojen välistä ja käytetään sitä arvoa ohjauksen korjaamiseen. Haluttaessa voidaan käyttää samaa arvoa molempiin liikesuuntiin.The above method can be implemented automatically in computer controlled hardware, whereby the adjustment can be made by anyone and no special control professionals are required. In rock drilling equipment with several different actuators, this calibration can be performed automatically for all control valves and their controlled actuators, providing their own offset values. Adjustment can also be made in both directions of movement, whereby, if desired, different offset values in different directions of movement can be stored for each valve and actuator. In some cases, sufficient control accuracy is obtained by selecting an offset value between the measured start and stop offset values and using that value to correct the control. If desired, the same value can be used for both directions of movement.
Keksintöä on selityksissä ja piirustuksissa selitetty vain esimer-20 kinomaisesti eikä sitä ole millään tavalla rajoitettu siinä esitettyyn. Olennaista on, että proportionaalisen ohjausventtiilin toiminnassa oleva kuollut alue, jolla venttiili ei tosiasiassa ohjaa toimilaitetta, määritellään patenttivaatimuksessa kuvatulla tavalla ja näin saatua virhearvoa käytetään kompensoimaan tämä venttiilin kuollut alue laitteen käytön ja venttiilin ohjauksen aikana. Kun offset-25 arvo tai - arvot on tallennettu muistiin, voidaan niitä käyttää toimilaitteen ohjaukseen riippumatta todellisessa ohjaamisessa käytetystä ohjaustavasta ja säätäjän moodista. Niinpä arvoja voidaan käyttää P-, D- ja/tai l-säätimien kanssa sekä analogisia ja digitaalisia ohjaussignaaleita venttiileiden ohjaamiseen käyttävissä ohjausjärjestelmissä. Samoin käytettäessä ohjaukseen manuaalisia 30 ohjaimia, voidaan ohjausjärjestelmässä ottaa offset-arvot halutulla tavalla huomioon.The invention is described in the description and drawings only by way of example-20 and is not limited in any way to the description thereof. It is essential that the dead area in the proportional control valve operation where the valve does not actually control the actuator is defined as described in the claim and the error value thus obtained is used to compensate for this dead area of the valve during operation and control of the valve. Once the offset-25 value or values are stored in memory, they can be used to control the actuator regardless of the actual control mode and controller mode used. Thus, the values can be used with P, D and / or I controllers as well as control systems that use analog and digital control signals to control the valves. Likewise, when manual controls are used for control, offset values can be taken into account in the control system as desired.
Joissain tapauksissa tässä hakemuksessa esitettyjä piirteitä voidaan käyttää sellaisenaan, muista piirteistä huolimatta. Toisaalta tässä hakemuksessa esitettyjä piirteitä voidaan tarvittaessa yhdistellä erilaisten kombi-35 naatioiden muodostamiseksi.In some cases, the features set forth in this application may be used as such, despite other features. On the other hand, the features disclosed in this application may be combined, if necessary, to form various combinations.
99
Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.The drawings and the description related thereto are intended only to illustrate the idea of the invention. The details of the invention may vary within the scope of the claims.
Claims (8)
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20085445A FI120918B (en) | 2008-05-13 | 2008-05-13 | A method for determining the dead area of a proportional control valve |
CN2009801173683A CN102027185B (en) | 2008-05-13 | 2009-05-11 | Method for determining dead zone of valve |
JP2011508960A JP5319759B2 (en) | 2008-05-13 | 2009-05-11 | How to identify the dead zone of a valve |
AU2009247995A AU2009247995B2 (en) | 2008-05-13 | 2009-05-11 | Method for determining dead zone of valve |
PCT/FI2009/050379 WO2009138558A1 (en) | 2008-05-13 | 2009-05-11 | Method for determining dead zone of valve |
CA2723610A CA2723610C (en) | 2008-05-13 | 2009-05-11 | Method for determining dead zone of valve |
EP09745883.0A EP2310611A4 (en) | 2008-05-13 | 2009-05-11 | Method for determining dead zone of valve |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20085445A FI120918B (en) | 2008-05-13 | 2008-05-13 | A method for determining the dead area of a proportional control valve |
FI20085445 | 2008-05-13 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI20085445A0 FI20085445A0 (en) | 2008-05-13 |
FI20085445A FI20085445A (en) | 2009-11-14 |
FI120918B true FI120918B (en) | 2010-04-30 |
Family
ID=39523100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI20085445A FI120918B (en) | 2008-05-13 | 2008-05-13 | A method for determining the dead area of a proportional control valve |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2310611A4 (en) |
JP (1) | JP5319759B2 (en) |
CN (1) | CN102027185B (en) |
AU (1) | AU2009247995B2 (en) |
CA (1) | CA2723610C (en) |
FI (1) | FI120918B (en) |
WO (1) | WO2009138558A1 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104763698B (en) * | 2014-01-08 | 2017-03-29 | 佛山市恒力泰机械有限公司 | A kind of automatic adjusting method of the dynamic beam ratio valve core zero-bit of ceramic brick press |
JP6190297B2 (en) * | 2014-03-17 | 2017-08-30 | 川崎重工業株式会社 | Operating device |
WO2016015336A1 (en) * | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Sandvik Intellectual Property Ab | Drilling machines and drill boom thereof |
WO2016015334A1 (en) * | 2014-08-01 | 2016-02-04 | Sandvik Intellectual Property Ab | Drilling machine, supporting mechanism and supporting method |
CN108843852B (en) * | 2018-07-03 | 2020-04-14 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | Automatic dead zone setting method for intelligent valve positioner |
CN112861063B (en) * | 2021-01-14 | 2023-07-14 | 中国长江电力股份有限公司 | Method for calculating action dead zone of governor pressure distribution valve |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6415507A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Electronic controller for flow control valve |
CN1054416C (en) * | 1996-09-20 | 2000-07-12 | 付如松 | Omnibearing hydraulic jumbolter |
JPH10288203A (en) * | 1997-04-16 | 1998-10-27 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Control method for hydraulic drive system |
CN2674064Y (en) * | 2003-11-03 | 2005-01-26 | 陈海文 | Remote control automatic drilling machine |
US7266467B1 (en) * | 2006-02-25 | 2007-09-04 | Trimble Navigation, Limited | Method to calibrate hydraulic flow valves in situ |
US7512460B2 (en) * | 2006-02-27 | 2009-03-31 | Cnh America Llc | Valve calibration routine |
SE529667C2 (en) * | 2006-02-28 | 2007-10-16 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Rock drilling apparatus and method for such |
-
2008
- 2008-05-13 FI FI20085445A patent/FI120918B/en not_active IP Right Cessation
-
2009
- 2009-05-11 CA CA2723610A patent/CA2723610C/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-11 WO PCT/FI2009/050379 patent/WO2009138558A1/en active Application Filing
- 2009-05-11 CN CN2009801173683A patent/CN102027185B/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-11 JP JP2011508960A patent/JP5319759B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-05-11 EP EP09745883.0A patent/EP2310611A4/en not_active Withdrawn
- 2009-05-11 AU AU2009247995A patent/AU2009247995B2/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102027185B (en) | 2013-09-18 |
WO2009138558A1 (en) | 2009-11-19 |
AU2009247995A1 (en) | 2009-11-19 |
FI20085445A0 (en) | 2008-05-13 |
EP2310611A1 (en) | 2011-04-20 |
CA2723610A1 (en) | 2009-11-19 |
JP2011522174A (en) | 2011-07-28 |
JP5319759B2 (en) | 2013-10-16 |
CA2723610C (en) | 2013-07-16 |
FI20085445A (en) | 2009-11-14 |
EP2310611A4 (en) | 2014-03-26 |
AU2009247995B2 (en) | 2011-12-22 |
CN102027185A (en) | 2011-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI120918B (en) | A method for determining the dead area of a proportional control valve | |
JP5628832B2 (en) | Hydraulic control system to compensate for fluid force | |
US9719530B2 (en) | Electrohydraulic control circuit | |
US10106994B2 (en) | Control system and method for controlling the orientation of a segment of a manipulator | |
US9796571B2 (en) | Work vehicle with improved implement position control and self-leveling functionality | |
KR100397516B1 (en) | Method and device for controlling work machine | |
JP2010515005A (en) | Actuator position control system and method | |
US10508415B2 (en) | Swing control apparatus of construction equipment and control method thereof | |
CN102900121A (en) | Hydraulic pump control system and hydraulic pump control method used for engineering machinery | |
KR20200040858A (en) | Spool valve device and spool valve | |
EP3926177B1 (en) | Construction machine | |
US5448148A (en) | Apparatus for positioning an excavator housing | |
US8939061B2 (en) | Method and device for indicating the position of hydraulically armatures | |
US11078937B2 (en) | Performance enhancement of controllers for varying temperature conditions in hydraulic actuators | |
JP6081232B2 (en) | Hydraulic device, hydraulic system, control method of hydraulic device, and control method of hydraulic system | |
JP5563173B1 (en) | Hydraulic device and control method of hydraulic device | |
JP2006220243A (en) | Hydraulic actuator control method and its device | |
KR20170006842A (en) | Control system for construction machinery and control method for construction machinery using the same | |
JPH03138469A (en) | Load sensing type hydraulic driving device | |
AU2022399275A1 (en) | Method for indirectly determining an extension length of at least one telescopic push arm of a telescopic jib | |
JPH03138468A (en) | Controller for hydraulic pump |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG | Patent granted |
Ref document number: 120918 Country of ref document: FI |
|
MM | Patent lapsed |