FI120872B - Device for changing the transport position and position of a disc-shaped object - Google Patents

Description

Laitteisto levymäisen esineen kulkuaseman ja asennon muuttamiseksiHardware for changing position and position of plate-like object

Kyseessäolevan keksinnön kohteena on laitteisto, jolla levymäisen esineen asema ja asento voidaan muuttaa esineen vaakatasoisen kuljetuksen yhteydessä. Kyseeseen tulee varsinkin 5 puuviilujen asennon ja aseman korjaava laitteisto niiden kuljetusradalla, ensisijaisesti laitteisto kuljetusradalle, jolla liimoitettuja viiluja johdetaan vanerilatomuksen muodostukseen.The present invention relates to an apparatus for changing the position and position of a plate-like object during horizontal transport of the object. In particular, there is provided apparatus for correcting the position and position of the wood veneers on their conveying path, primarily the conveyor conveying the glued veneers to form the plywood core.

Tunnetuissa laitteistoissa viilut johdetaan kulkuradalla painautumaan kulkuradan reunassa olevaa, kulkuradan suuntaista hihnakuljetinta vasten, joka asemoi viilun kulkuradan poikki-10 suunnassa, ja kääntää viilua tarvittaessa siten, että sen vastaava reuna tulee olemaan kulkuradan suunnassa. Ongelmana laitteistolla on, että se ei huomioi viilun epämuotoisuutta. Samoin liimoitetun viilun aiheuttamat ohjaimen tahraantumiset aiheuttavat toimintaongelmia. Myös ohuen viilun käsittely on aiheuttanut ongelmia. Ohut viilu voi murtua sen painuessa hihnakuljetinta vasten.In known equipment, the veneers are guided in the path to press against the path conveyor belt at the edge of the path, which positions the veneer across the path and, if necessary, pivot the veneer so that its corresponding edge will be in the direction of the path. The problem with the hardware is that it does not take into account the deformation of the veneer. Likewise, contamination of the driver due to the glued veneer causes operational problems. The handling of thin veneer has also caused problems. A thin veneer can break as it slides against the belt conveyor.

15 Näihin ongelmiin on yhdysvaltalaisessa patentissa 5,984,301 ehdotettu laitteistoa, missä kuljettimella etenevä arkkimainen esine havainnoidaan konenäkölaitteella, jolla voidaan todeta tuotearkin asema ja asento kuljettimella. Arkin asemalleja asennolle määritetään havainnon perusteella tavoitearvot, jotka pyritään toteuttamaan arkkiin eri kohdilla 20 alapuolisesti tarttuvilla imukuljetinjaksoilla. Imukuljetinjaksot ovat erillisesti kuljettimen poikkisuunnassa asemaltaan säädettävissä. Näillä siirroilla saadaan arkille kiertoliike ja poikittainen siirtymä, arkin asemoimiseksi tavoitearvoihin kuljettimella. Arkin asennon muuttaminen edellyttää arkin liikettä tartuntakohtien kuljettimien suhteen. Arkin siirtymäliike tartuntakohtiin nähden on viiluarkilla monesti ennakoimaton, ja tämä voi johtaa epävarmaan 25 lopputulokseen arkin asemoinnin suhteen.15 For these problems, U.S. Patent No. 5,984,301 proposes an apparatus wherein a conveyor-like sheet-like object is detected by a machine vision device that can detect the position and position of the product sheet on the conveyor. On the basis of the observation, the position positions of the sheet positions are determined, which are intended to be achieved by the suction conveyor sections adhering to the sheet at various points below 20. The suction conveyor sections are individually adjustable in the transverse direction of the conveyor. These displacements provide rotation and transverse displacement of the sheet to position the sheet at the target values on the conveyor. Changing the position of the sheet requires movement of the sheet relative to the conveyors of the gripping points. The displacement of the sheet relative to the attachment points is often unpredictable on the veneer sheet, and this may result in an uncertain 25 positioning of the sheet.

Epävarmuusongelmaa ei ole keksinnön mukaisessa laitteistossa. Laitteistoon kuuluu havainnointilaite kuljetettavan esineen aseman ja asennon toteamiseksi, laskentavälineet havaintoon perustuvan aseman ja asennon muutostarpeen määrittämiseksi, sekä lasken-30 tavälineiden ohjaama, kulkusuunnassa etenevä, esineen alapintaan tarttuva, kulkusuunnassa siirtyvä tartuntaväline. Keksinnölle tunnusmerkillisesti levymäinen esine on kuljetusajan alapuolisen tartuntavälineen mukana, tartuntaväline on laskentavälineillä ohjatusti kuljetus-suuntaan nähden kiertyvä, ja tartuntaväline on laskentavälineillä ohjatusti kuljetussuuntaan nähden poikkisuunnassa siirtyvä.There is no problem of uncertainty in the apparatus according to the invention. The apparatus includes a sensing device for detecting the position and position of the object being transported, calculating means for determining the position and position to be altered based on the perception, and a moving means guiding, moving in the direction of travel, engaging in the lower surface of the object. The invention is characterized by a plate-like object with the gripping means below the transport time, the gripping means being rotatably guided with respect to the transport direction by the calculating means, and the gripping means being guided transversely with respect to the transporting direction.

22

Keksintöä selvitetään yksityiskohtaisemmin oheisen piirustuksen avulla, missäThe invention will be explained in more detail by means of the accompanying drawing, wherein

Kuva 1 esittää keksinnön mukaista laitteistoa hihnakuljettimen yhteyteen sijoitettuna, 5Figure 1 illustrates an apparatus according to the invention positioned in connection with a belt conveyor;

Kuva 2 esittää laitteiston yhtä toteutusmuotoa, jaFigure 2 illustrates one embodiment of the apparatus, and

Kuva 3 esittää keksinnön mukaisen laitteiston toteutuksen vaihtoehtoisia mahdollisuuksia, ja 10Figure 3 illustrates alternative embodiments of the apparatus according to the invention, and Figure 10

Kuva 4 esittää keksinnön mukaisen laitteiston toteutuksen aikakaaviota.Figure 4 shows a time diagram of the implementation of the apparatus according to the invention.

Kuviossa 1 on esitetty hihnakuljettimen hihnoille 13 tulevaa arkki maista esinettä kuten viilua 11. Viilun asema ja asento havainnoidaan konenäkölaitteella 12 viilun tullessa kuljettimelle. 15 Konenäkölaitteen 12 havainnointitulos välitetään tietojen prosessointilaitteistolle, jota ei ole kuvissa esitetty. Tämä laitteisto välittää prosessoidut ohjaustiedot laitteistoon sisältyville toimielimille, jotka ovat alan ammattimiesten hyvin tuntemia, eikä niitä ole kuvissa yksityiskohtaisesti esitetty.Figure 1 shows a sheet-like object, such as veneer 11, coming to the belts 13 of the belt conveyor. The position and position of the veneer are detected by a machine vision device 12 as the veneer enters the conveyor. The observation result of the machine vision device 12 is transmitted to a data processing apparatus not shown in the figures. This apparatus transmits the processed control information to the actuators within the apparatus, which are well known to those skilled in the art, and are not detailed in the figures.

20 Laitteistoon kuuluu tartuntaväline 14, joka esitetyssä toteutusmuodossa käsittää kaksi yhdensuuntaista, välimatkan päässä toisistaan olevaan kiskoa, joissa on tartuntaelimet viiluun tarttumista varten. Kiskot on sijoitettu kuljetinhihnojen 13 väleihin, joista ne voidaan kohottaa kosketukseen hihnoilla olevan arkin kanssa. Kuviossa 2 on esitetty laitteiston pemsrakenne yksityiskohtaisemmin.The apparatus includes a gripping means 14 which, in the embodiment shown, comprises two parallel rails spaced apart and having gripping members for engaging the veneer. The rails are disposed between the conveyor belts 13 from where they can be lifted into contact with the sheet on the belts. Figure 2 shows the structure of the apparatus in more detail.

2525

Tartuntavälineisiin 14 on kiinnitetty imusuuttimet 9, ovat saatettavissa imuvaikutuksen alaiseksi laitteistoon sisältyvillä puhaltimilla, joita ei ole yksityiskohtaisesti esitetty. Imusuut-timilla saadaan aikaiseksi pitävä tartunta arkin 11 alapintaan siten, että tartunnassa olevan arkin ja tartuntavälineiden välillä ei pääse tapahtumaan keskinäistä liikettä laitteen toiminta-30 jakson aikana. Suuttimet saatetaan kosketukseen oikaistavan arkin alapinnan kanssa kaksitoimisilla paineilmasylintereillä 10, ja vastaavasti temmataan irti arkista toimintajakson lopussa, arkin siirtyessä etenemään kulkutiellään seuraavaan käsittelyvaiheeseen. Irtitem-paisumatka on noin 50 mm. Suuttimista saadaan sitä paitsi imu pois ja päälle imulaitteiston yhteydessä olevilla kytkimillä. Näin imuvaikutus ei varmasti pääse vaikuttamaan paluu- 3 liikkeen aikana. Eräissä tapauksissa ei tarvita imua ollenkaan, esim. jos viilu on hyvin painava. Näissä tapauksissa tarvitaan kitkapinnalla varustettuja palkkeja imukuppien sijaan.Suction nozzles 9 are attached to the engaging means 14 and can be subjected to suction action by means of fans not included in the apparatus. The suction nozzles provide a firm grip on the underside of the sheet 11 such that there is no mutual movement between the engaging sheet and the gripping means during the operating cycle of the device. The nozzles are brought into contact with the underside of the sheet to be corrected by means of double-acting pneumatic cylinders 10, and are accordingly detached from the sheet at the end of the cycle, as the sheet proceeds on its way to the next treatment step. The Irtitem expansion distance is approximately 50 mm. In addition, the nozzles provide suction off and on by means of switches in connection with the suction apparatus. Thus, the suction effect is certainly not affected during the return movement. In some cases, no suction is required, eg if the veneer is very heavy. In these cases, friction beams are required instead of suction cups.

Tartuntavälineet 14 ovat kannatettuina siirtokelkassa 7, joka on siirrettävissä lavetin 3 5 kannattamana johteita pitkin arkin tarkoitettuun kulkusuuntaan ja poikkisuuntaisesti kulkusuuntaan nähden lavettia 3 pitkin. Kulkusuuntaiset johteet 1 ja Γ ovat edullisesti osa lineaarimoottorin staattoria, joita pitkin lavettia 3 kannattava moottorin roottoriosa 2 ohjatusti johdetaan. Samoin sisältyy laitteistoon toinen johdepari 5 lavetilla 3, joka on samoin osa lineaarimoottoria, joiden varassa siirtokelkalle 7 on aikaansaatavissa viilun kulkusuuntaan 10 nähden poikkisuuntainen liike vastaavien roottorien 6 varassa.The gripping means 14 are supported on a transfer carriage 7 which is movable supported by a pallet 35 along guides in the intended direction of travel of the sheet and transverse to the travel direction by a pallet 3. Advantageously, the guide rails 1 and Γ are part of the stator of the linear motor through which the rotor part 2 of the motor supporting the platform 3 is guided guided. Likewise, the apparatus includes a second pair of conductors 5 with a platform 3 which is also part of a linear motor on which the transverse movement of the veneer 7 with transverse direction 6 of the veneer can be achieved.

Lavetti 3 on roottorien 2 kannattamana siten, että se pääsee kiertymään toisella reunallaan akselin 4 ympäri. Toisella reunalla on vastaava akselitappi 4', jota varten lavetissa on hahlo, joka sallii lavetille myös kulkusuuntaan nähden pienen poikittaissiirtymän. Tällä järjestelyllä 15 on mahdollista ohjata kulkusuunnan eri puolilla olevia lavetin 3 käyttölaitteita siten, että toisen puolen käyttölaite ajetaan toisen puolen käyttölaitteen edelle. Seurauksena on lavetin kiertymä johteisiin nähden, mitä voidaan käyttää hyväksi tartuntavälineiden 14 varassa olevan arkin kiertymäaseman muuttamiseen.The stage 3 is supported by the rotors 2 so that it can rotate about its axis around its axis 4. On the other side there is a corresponding shaft pin 4 ', for which the platform has a slot which also allows the platform to have a small transverse displacement with respect to the direction of travel. With this arrangement, it is possible to control the 15 across the direction of movement of the carriage 3 in the user equipment such that the second side of the actuator is driven over a second side of the actuator. The result is a rotation of the platen relative to the guides, which can be utilized to alter the rotation position of the sheet supported by the engaging means 14.

20 Tartuntavälineiden 14 kiertoliike on totutettavissa yksinkertaisesti myös laakeroimalla kiertoväline keskeisesti siirtokelkalle 7 ja varustamalla laitteisto sopivalla kiertolaitteella tartuntavälineen ja siirtokelkan keskeisen kiertoaseman muuttamiseksi. Tämä kiertoaseman muutos tapahtuu samoin ohjatusti. Kuvassa 3 on periaatteellisesti havainnollistettu kyseinen kiertoliiketapahtuma.The rotation of the gripping means 14 can also be accomplished simply by bearing the rotation means centrally on the transfer carriage 7 and providing the apparatus with a suitable rotation device for changing the central rotation position of the gripping means and the transfer carriage. This rotation is similarly controlled. Figure 3 illustrates in principle this circular motion event.

2525

Esitetyssä laitteiston toteutusmuodossa tartuntaväline 14 suorittaa toimintajaksonsa aikana johteilla 1,1’ edestakaisen liikkeen. Liikkeen alussa tartuntavälineen etenemäliike kiihdytetään samaksi kuin laitteistoon tulevan arkin 11 etenemänopeus, ennekuin nostovälineet 10 aktivoidaan, ja imukupit 9 tartutetaan arkin alapintaan. Vastaavasti tartuntavälineen etene-30 mäliike sovitetaan toimintajakson lopussa kuljettimen nopeuteen, jolla oikaistu ja asemoitu arkki viedään seuraavaan käsittelyvaiheeseen, ennen kuin arkki luovutetaan vievälle kuljettimelle tempaamalla imukupit 9 irti arkin alapinnasta paineilmasylinterillä 10. Tartuntavälineen paluuliike on arkkia kuljettavaan liikkeeseen nähden nopeampi.In the illustrated embodiment of the apparatus, the gripping means 14 performs a reciprocating motion of the guides 1,1 'during its operating cycle. At the beginning of the movement, the propagation movement of the gripping means is accelerated to the propagation speed of the sheet 11 entering the apparatus before the lifting means 10 are activated, and the suction cups 9 are gripped on the underside of the sheet. Correspondingly, at the end of the cycle, the movement of the gripping means is adjusted to the conveyor speed at which the adjusted and positioned sheet is taken to the next processing step before being delivered to the consuming conveyor by pulling the suction cups 9

44

Kuvassa 4 esitetään laitteiston aika-kaavio. 4A on tartuntavälineen nopeus ja 4B on tartunta. Ensin tartuntaväline kiihdytetään linjan suunnassa arkin linjansuuntaiseen nopeuteen. Hihnojen nopeus on esimerkissämme lm/s. Sitten tartunta suoritetaan hallitusti ja hellävaraisesti kun tartuntaväline on linjansuuntaisessa nopeudessa. Sitten arkin asento 5 korjataan suhteessa hihnoihin. Sitten tartunta irrotetaan hallitusti ja hellävaraisesti kun tartuntaväline on edelleen linjansuuntaisessa nopeudessa. Sitten tartuntaväline pysäytetään. Tartuntaväline kiihdytetään paluunopeuteen. Nopeus on tässä vaiheessa 3 m/min. Kun laite on palannut kotiasentoon, se pysäytetään. Tartuntaväline on valmis seuraavaan työsykliin.Figure 4 shows a time diagram of the equipment. 4A is the speed of the gripping means and 4B is the grip. First, the gripping means is accelerated in the line direction to the line speed of the sheet. The speed of the belts in our example is lm / s. The gripping is then performed in a controlled and gentle manner when the gripping means is in line speed. The sheet position 5 is then corrected relative to the belts. The grip is then removed in a controlled and gentle manner while the gripping device is still in line speed. The gripping device is then stopped. The gripping means is accelerated to the return speed. The speed at this stage is 3 m / min. When the unit has returned to home position, it will stop. The gripping tool is ready for the next duty cycle.

1010

Claims (4)

1. Anläggning för ändring av rörelseläget för ett skivformigt material (11) under horisontell transport, tili vilken anläggning hör en observationsanordning (12) för att fastslä position och 5 läge för föremälet som skall transporteras, beräkningsmedel för att bestämma ändringsbehovet av den pä observationen baserade positionen och läget, samt ett av beräkningsmedlen styrt, i transportriktningen rörligt gripmedel (14), vilket griper tag i föremälets undre yta och är med beräkningsmedlen styrt vridbart i förhällande tili transportriktningen, och röligt i tvärriktning-en i förhällande tili transportriktningen, kännetecknad därav, att det skivformiga föremälet 10 (11) är under ändringen av rörelseläget är stationärt rörligt med det undre gripmedlet (14).1. A plant for changing the position of a disk-shaped material (11) during horizontal transport, to which said plant includes an observation device (12) for determining the position and position of the object to be transported, calculation means for determining the change need of the observation based on the position and position, as well as a gripping means (14) which is controlled by the calculation means, which grip the lower surface of the article and which are controlled with the calculation means rotatably in relation to the transport direction, and roughly in the transverse direction in relation to the transport direction, characterized therein; that the disc-shaped object 10 (11) is, during the change of movement position, stationary movable with the lower gripping means (14). 2. Anläggning enligt patentkravet 1, kännetecknad därav, att gripmedlet (14) är fram- och ätergäende pä rörelseriktade gejder (1, Γ).Installation according to Claim 1, characterized in that the gripping means (14) are reciprocating on movement-directed guides (1, Γ). 3. Anläggning enligt patentkravet 1, kännetecknad därav, att gripmedlets (14) vridning är ästadkommen genom styrning av framdriften.Installation according to claim 1, characterized in that the rotation of the gripping means (14) is achieved by controlling the progress. 4. Anläggning enligt patentkravet 1, kännetecknad därav, att gripmedlets (14) vridning är ästadkommen genom tvärförskjutning av gejdernas (1, Γ) ena ände i förhällande tili 20 rörelseriktningen.4. An installation according to claim 1, characterized in that the rotation of the gripping means (14) is achieved by transverse displacement of one end of the guides (1, Γ) relative to the direction of movement.