FI119507B

FI119507B - Control of movement of the transport equipment

Info

Publication number: FI119507B
Application number: FI20070601A
Authority: FI
Inventors: Pekka Jahkonen
Original assignee: Kone Corp
Priority date: 2007-08-09
Filing date: 2007-08-09
Publication date: 2008-12-15
Also published as: FI20070601A0; WO2009019322A1

Description

119507 KULJETUSLAITTEISTON LIIKKEEN OHJAUS Keksinnön ala119507 TRANSPORTING DEVICE MOVEMENT CONTROL Field of the Invention

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen menetelmä ja patenttivaatimuksen 8 johdanto-osan mukainen järjestely kuljetuslait-5 teiston liikkeen ohjaamiseksi.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and to an arrangement according to the preamble of claim 8 for controlling the movement of the conveyor equipment.

Tunnettu tekniikkaPrior art

Kuljetusjärjestelmissä, kuten hissijärjestelmissä hissikorin nopeuden määrittely tehdään tavallisesti nopeusohjeen avulla. Nopeusohjeesta voidaan erottaa kolme osaa: kiihdytys, tasainen nopeus ja hidastus. Kiihdytys ja hidastus voidaan 10 edelleen jakaa kolmeen osaan: kiihdytyksen alkuosa, jolloin kiihtyvyyttä kasvatetaan, kunnes saavutetaan tasaisen kiihdytyksen vaihe. Tasaisen kiihdytyksen lopussa kiihtyvyyttä vähennetään kunnes saavutetaan tasaisen nopeuden vaihe. Hidastuksen aikana kiihtyvyystermi luonnollisesti vaihtuu hidastuvuudeksi.In transport systems, such as elevator systems, the speed of the elevator car is usually determined by the speed reference. There are three parts to the speed reference: acceleration, steady speed, and deceleration. The acceleration and deceleration can be further subdivided into three parts: the initial part of the acceleration, whereby the acceleration is increased until a steady acceleration step is reached. At the end of steady acceleration, the acceleration is reduced until a steady speed phase is reached. During deceleration, the acceleration term naturally changes to deceleration.

Nopeusohje muodostetaan tavallisesti lähtien liikkeelle kuljetuslaitteiston kiihty- :**: 15 vyysohjeen derivaatasta eli jerkkiohjeesta. Jerkkiohjeesta integroidaan kiihty- ··· : vyysohje ja tästä edelleen nopeusohje. Jerkkiohje on usein muodoltaan kantti- • · · aalto. Jerkki- , kiihtyvyys- ja nopeusohjeet ovat tavallisesti paloittain jatkuvia • φ· funktioita, joille on omat yhtälönsä nopeusohjeen eri vaiheissa. Näiden funktioi-den yhteensovittaminen siten, että nopeusohje on muodoltaan tasainen ja että 20 kuljetuslaitteiston ohjauksen siirtyminen nopeusohjeen vaiheesta toiseen tapah- · \v tuu oikealla ajan ja paikan hetkellä edellyttää perinteisesti lukuisia pitkiä ja las- • * · kennallisesti raskaita yhtälöryhmiä. Näiden ajonaikainen laskenta vaatii run-säästi laskentakapasiteettia.The speed reference is usually generated starting from the derivative of the conveying equipment: **: 15, or the signal reference. The jerkkie guide integrates the accelerator ···: speed reference and hence the speed reference. Jerking help is often in the form of a square wave. Signal, acceleration, and velocity instructions are usually piecewise continuous • φ · functions that have their own equations at different stages of the speed reference. The coordination of these functions such that the velocity reference is uniform and that the control of the conveying equipment 20 from one phase of the reference to the other at the right time and place traditionally requires numerous long and computationally heavy groups of equations. These run-time computing requires run-saving computing capacity.

• · • Keksinnön tarkoitus • · • · · 25 Keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin menetelmä ja järjestely kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi. Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin 119507 2 tunnettua yksinkertaisempi ja monipuolisempi kuijetuslaitteiston liikkeen ohjeiden määrittely. Keksinnössä esitetysti erilaisia kuijetuslaitteiston liikkeen ohjeita voidaan määritellä liikkeenohjauksen käyttöön vain vähäistä laskentatehoa käyttäen, samalla ottaen huomioon sekä kuijetuslaitteiston ohjauksen että kuljetus-5 laitteiston mekaniikan asettamia vaatimuksia.The object of the invention is to provide a method and an arrangement for controlling the movement of a conveying apparatus. In particular, it is an object of the present invention to provide a simpler and more versatile way of defining instructions for movement of a loosening apparatus than is known in the art. As shown in the invention, various instructions for movement of the defrosting apparatus can be defined for use in motion control using only low computing power, while taking into account the requirements of both the control of the defrosting apparatus and the mechanics of the conveying apparatus.

Keksinnön tunnusmerkitCharacteristics of the Invention

Keksinnön mukaiselle menetelmälle kuijetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle järjestelylle kuijetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi on 10 tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 8 tunnusmerkkiosassa. Muille keksinnön piirteille on tunnusomaista se, mitä on kerrottu muissa patenttivaatimuksissa. Keksinnöllisiä sovellusmuotoja on myös esillä tämän hakemuksen selitysosassa. Hakemuksessa oleva keksinnöllinen sisältö voidaan määritellä myös toisin kuin jäljempänä olevissa patenttivaatimuksissa tehdään. Kek-15 sinnöllinen sisältö voi muodostua myös useammasta erillisestä keksinnöstä, erityisesti jos keksintöä tarkastellaan ilmaistujen tai implisiittisten osatehtävien valossa tai saavutettujen hyötyjen tai hyötyryhmien kannalta. Tällöin jotkut jäi- • · ’*"* jempänä olevien patenttivaatimuksien sisältämät määritteet voivat olla erillisten * · * keksinnöllisten ajatusten kannalta tarpeettomia.The method according to the invention for controlling the movement of the dyeing apparatus is characterized by what is described in the characterizing part of claim 1. The arrangement according to the invention for controlling the movement of the defrosting apparatus is characterized by what is stated in the characterizing part of claim 8. Other aspects of the invention are characterized by what is stated in the other claims. Inventive embodiments are also disclosed in the specification of this application. The inventive content contained in the application may also be defined otherwise than as set forth in the claims below. The intricate contents of Kek-15 may also consist of several separate inventions, especially if the invention is viewed in the light of the express or implied subtasks or the benefits or classes of benefits achieved. In this case, some of the attributes contained in the following claims may be redundant for separate inventive ideas.

• · • · ··· • · : *·* 20 Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä kuljetusjärjestelmään kuuluvan »·· kuijetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi kuljetusjärjestelmä käsittää liikkeenohjauksen, jossa muodostetaan yksi tai useampi ohje liikkeen ohjaamiseksi. Täs- • · ‘•v sä keksinnön sovelluksessa määritellään ainakin ensimmäinen, kuljetuslaitteis- • · · • · *·;·* ton kiihdytyksen tai hidastuksen aikaisen liikkeen ohje sinimuotoisen funktion 25 avulla. Liikkeenohjauksella tarkoitetaan laitteita ja algoritmeja, joilla asetellaan kuljetuslaitteistoa liikuttavan moottorin tehoa kuijetuslaitteiston liikuttamiseksi *:··· liikkeen ohjearvon mukaan. Sinimuotoisella funktiolla tarkoitetaan funktiota, joka perustuu sini- tai kosinifunktioon.In a method according to the invention for controlling the movement of the conveying apparatus included in the conveying system, the conveying system comprises motion control, in which one or more instructions for controlling the movement are formed. In this embodiment of the invention, at least the first instruction for motion of the conveyor during acceleration or deceleration is defined by a sinusoidal function 25. Motion control refers to devices and algorithms that adjust the power of a motor that moves a conveyor to move a deflection device *: ··· according to a setpoint of motion. A sinusoidal function is a function based on a sine or cosine function.

3 1195073, 119507

Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä ohje edullisesti muodostuu joukosta toisiaan seuraavia ohjearvoja tai on kuvattavissa ajan suhteen jatkuvana ohjekäyränä.In a method according to the invention, the instruction preferably consists of a set of successive reference values or can be described as a continuous reference curve over time.

Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä johdetaan ainakin yksi seuraa-5 vista kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeista suoraan tai välillisesti ensimmäisestä kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeesta: kuljetuslaitteiston jerkin s'" ohje kuljetuslaitteiston kiihtyvyyden s" ohje kuljetuslaitteiston nopeuden s' ohje 10 - kuljetuslaitteiston liikkeen suurimman sallitun raja-arvon ohje kuljetuslaitteiston liikkeen pienimmän sallitun raja-arvon ohje kuljetuslaitteiston kiihdytysmatkan s1 ohje - kuljetuslaitteiston hidastusmatkan s2 ohje • · · • · • · ··* ; ;·; - kuljetuslaitteiston pikapysäytyksen aikaisen liikkeen ohje ·· • Il • · 15 Ohjeen perustuessa suoraan ensimmäiseen kuljetuslaitteiston liikkeen ohjee- • i* seen, on ohje johdettu tästä ensimmäisestä ohjeesta. Ohjeen perustuessa välil- * · lisesti ensimmäiseen kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeeseen, on ohje johdettu .·... muusta kuin ensimmäisestä liikkeen ohjeesta. Kuljetuslaitteiston liikkeen suu- • * · .···. rimmalla sallitulla raja-arvolla tarkoitetaan suurimman sallitun raja-arvon it- 20 seisarvoa, vastaavasti pienimmällä sallitulla raja-arvolla tarkoitetaan pienimmän • · **\* sallitun raja-arvon itseisarvoa.In one method according to the invention, at least one of the following conveyor movement instructions is derived directly or indirectly from the first conveyor movement instruction: conveyor jerk s '"conveyor acceleration s" instruction conveyor speed s' instruction 10 - conveyor motion maximum conveyance movement instruction Minimum Allowance Reference Transport Equipment Acceleration Distance s1 Reference - Transport Equipment Deceleration S2 Reference • · · • · ··· *; ; ·; - Instructions for Moving the Transport Equipment during a Quick Stop ·· • Il • · 15 Directly based on the first instruction for moving the transport equipment • *, this instruction is derived from this first instruction. When the instruction is based on the * * first movement instruction of the conveyor equipment, the instruction is derived from ... ... other than the first instruction of movement. Movement of the transport equipment • * ·. ···. the lowest allowed limit refers to the intrinsic value of the maximum allowed limit, while the lowest allowed limit refers to the absolute value of the lowest allowed limit.

• · ·:··· Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä määritellään kuljetuslaitteiston jerkin s’” ohje sinifunktion avulla.In a method according to the invention, a sine function of a transport equipment jerk is defined by a sine function.

• · · 4 119507• · · 4 119507

Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä taulukoidaan ohjauksen muistiin ainakin yksi kuljetuslaitteiston pysähtymispaikan ilmaisevan anturin paikkatieto X1, mitataan kuljetuslaitteiston paikkaa X, määritellään kuljetuslaitteiston etäisyys E pysähtymispaikkaan X1 vertaamalla kuljetuslaitteiston paikkaa X taulu-5 koituun kuljetuslaitteiston pysähtymispaikkaan X1 sekä verrataan kuljetuslaitteiston etäisyyttä pysähtymispaikkaan E kuljetuslaitteiston hidastusmatkan s2 ohjeeseen. Kun kuljetuslaitteiston etäisyys pysähtymispaikasta E on pienentynyt kuljetuslaitteiston hidastusmatkan ohjearvon s2 suuruiseksi, aloitetaan kuljetuslaitteiston hidastaminen. Kuljetuslaitteista voi suorittaa opetteluajon, jonka 10 aikana kuljetuslaitteista lukee pysähtymispaikan ilmaisevia antureita ja tallentaa muistiin mainittujen antureiden paikkatiedot. Paikkatiedot voidaan luonnollisesti myös syöttää kuljetuslaitteistolle manuaalisesti.In a method according to the invention, at least one transport location X1 of the transducer stating sensor is tabulated in the control memory, the transport location X is measured, the transport distance E is determined by comparing the transport location X with When the distance of the conveyor from the stopping point E has decreased to the reference value s2 of the deceleration distance of the conveyor, the deceleration of the conveyor is started. The transport devices may carry out a learning run, during which the transport devices read the sensors indicating the stopping point and store the position information of said sensors. Of course, position data can also be manually entered into the conveyor system.

Kuljetuslaitteiston paikkaa X voidaan mitata esimerkiksi kuljetuslaitteiston moottorin akselille tai vetopyörälle sovitetun enkooderin tai takometrin avulla. Jos 15 kuljetuslaitteiston moottorina on tahtikone, on kuljetuslaitteiston paikkaa mahdollista mitata myös esimerkiksi moottorin jännite- tai virtaohjeen taajuuden avulla. Esimerkiksi hissijärjestelmässä olisi mahdollinen hissikorin nopeuden ·*· mittauspaikka myös nopeudenrajoittajan pyörä, johon voidaan sovittaa vaikkapa enkooderi. Kuljetuslaitteiston etäisyys E pysähtymispaikkaan voidaan määrittää |···: 20 pysähtymispaikan X1 ja kuljetuslaitteiston paikan X vertailun avulla esimerkiksi yhtälöstä: • · • ·The position X of the transport equipment can be measured, for example, by means of an encoder or tachometer fitted to the motor of the transport equipment or to the drive wheel. If the conveyor 15 is driven by a synchronous machine, it is also possible to measure the position of the conveyor using, for example, the frequency of the motor voltage or current reference. For example, in the elevator system, a possible measuring platform for the elevator car speed · * · could also be a speed limiter wheel, which can be fitted with an encoder, for example. The distance E of the transport equipment to the stopping point can be determined by a comparison of | ···: 20 stops X1 and the transport equipment X, for example from the equation: • · • ·

E = X, - XE = X, - X

• · • § « • · · .***. Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä mitataan kuljetuslaitteiston liiket- ··· .1. tä ja verrataan kuljetuslaitteiston liikkeen mitattua arvoa mainittuun kuljetuslait- • · 25 taiston liikkeen suurimpaan sallittuun raja-arvoon ja mahdollisesti myös mainit- • * *, tuun kuljetuslaitteiston liikkeen pienimpään sallittuun raja-arvoon. Kun kuljetus- laitteiston liikkeen mitattu arvo poikkeaa sallitun liikkeen raja-arvojen määritte- • · **** lemän alueen ulkopuolelle, aktivoidaan hätäpysäytys.• · • § «• · ·. ***. In a method according to the invention, the movement of the conveyor ··· .1. and comparing the measured value of the movement of the conveying equipment with said maximum allowable movement of the conveyor • 25 and possibly also with the minimum allowable movement of the conveying equipment. Emergency stop is activated when the measured value of the movement of the conveying equipment is out of the range defined by the allowable movement limits.

5 1195075, 119507

Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä määritetään kuljetuslaitteiston mekaanista värähtelytaajuutta ja sovitetaan mainitun kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeen määrittelyssä käytetyn sinimuotoisen funktion taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden harmoninen poikkeavaksi kuljetuslaitteiston mekaanisesta vä-5 rähtelytaajuudesta.In one method according to the invention, the mechanical vibration frequency of the conveying apparatus is determined and the frequency of the sinusoidal function used in defining the motion of said conveying apparatus, and possibly also the harmonic of the frequency, is different from the mechanical vibration frequency of the conveying apparatus.

Eräässä keksinnön mukaisessa järjestelyssä kuljetusjärjestelmään kuuluvan kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi kuljetusjärjestelmä käsittää liikkeenoh-jauksen, joka on sovitettu muodostamaan yksi tai useampi ohje liikkeen ohjaamiseksi. Tässä keksinnön sovelluksessa ainakin ensimmäinen, kuljetuslaitteis-10 ton kiihdytyksen tai hidastuksen aikaisen liikkeen ohje on määritelty sinimuotoisen funktion avulla.In an arrangement according to the invention for controlling the movement of a conveying apparatus within a conveying system, the conveying system comprises motion control adapted to provide one or more instructions for controlling the movement. In this embodiment of the invention, at least the first instruction for movement of the transport device during acceleration or deceleration is defined by a sinusoidal function.

Eräässä keksinnön mukaisessa järjestelyssä mainittu ohje on muodostettu edullisesti joukosta toisiaan seuraavia ohjearvoja tai on kuvattu ajan suhteen jatkuvana ohjekäyränä.In an arrangement according to the invention, said instruction is preferably formed from a set of successive reference values or is described as a continuous reference curve over time.

15 Eräs keksinnön mukainen liikkeenohjaus käsittää välineet jonkin kuljetuslaitteis-ton liikkeen ohjeen johtamiseksi mainitusta ensimmäisestä kuljetuslaitteiston • · **·;' liikkeen ohjeesta.A motion control according to the invention comprises means for guiding the movement of any of the conveying apparatus from said first conveying apparatus. from the shop.

• ·*· • * · ···• · * · • * · ···

Eräs keksinnön mukainen järjestely käsittää liikkeen mittauksen, ja kuljetuslait- ·· • *·· teisto on sovitettu vertaamaan yhtä tai useampaa kuljetuslaitteiston liikkeen mi- • m 20 tattua arvoa kuljetuslaitteiston liikkeen suurimpaan sallittuun raja-arvoon sekä mahdollisesti myös kuljetuslaitteiston liikkeen pienimpään sallittuun raja-arvoon.An arrangement according to the invention comprises motion measurement, and the conveyor equipment is adapted to compare one or more specified values of motion of the conveyor equipment to the maximum allowable limit of movement of the conveyor equipment and possibly also to the minimum allowable limit of movement of the conveyor equipment. .

• » \v Tällöin mitatun arvon poiketessa sallitun liikkeen raja-arvojen määrittelemän ··· :···: alueen ulkopuolelle, kuljetuslaitteisto on sovitettu aktivoimaan hätäpysäytys.• »\ v In this case, when the measured value deviates from · · · · · · · · · · · · · ·: within the range of permitted movement limits, the conveying equipment is adapted to activate an emergency stop.

·· • • ··· • • ·

Eräs keksinnön mukainen järjestely käsittää kuljetuslaitteiston mekaanisen vä- • · • a 25 rähtelytaajuuden määrityksen. Liikkeenohjaus on tällöin sovitettu valitsemaan mainitun sinimuotoisen funktion taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden har- • t • i ··· 6 119507 moninen poikkeavaksi määritetystä kuljetuslaitteiston mekaanisesta värähtely-taajuudesta.An arrangement according to the invention comprises the determination of the mechanical frequency of the conveying apparatus 25. The motion control is then adapted to select the frequency of said sinusoidal function, and possibly also the frequency curve • i ··· 6 119507, which deviates from the mechanical vibration frequency of the conveying equipment.

Keksinnön mukaisella kuljetusjärjestelmän kuljetuslaitteistolla tarkoitetaan tässä yleisesti ihmisten tai tavaroiden liikuttamiseen tarkoitettua kuljetuslaitteistoa. 5 Tällaisia kuljetusjärjestelmiä ovat vaikkapa hissijärjestelmä, liukuporrasjärjes-telmä, liukukäytäväjärjestelmä sekä nosturijärjestelmä. Keksintö soveltuu käytettäväksi myös esimerkiksi junien ohjaukseen tai vaikkapa erilaisten kuljettimien, kuten voimalaitosten, tehtaiden tai varastojen kuljetinhihnojen ohjaukseen.The transport equipment of the conveying system according to the invention is here generally referred to as the conveyor equipment for moving people or goods. 5 Such transport systems include, for example, a lift system, an escalator system, a walkway system and a crane system. The invention is also suitable for use, for example, in the control of trains or in conveyor belts of various conveyors, such as power plants, factories or warehouses.

Keksinnön edut 10 Keksinnöllä saavutetaan ainakin yksi seuraavista eduista: - Kun jokin kuljetuslaitteiston liikkeen ohje määritellään sinimuotoisen funktion avulla, yksinkertaistuu ohjeen laskenta. Laskenta on erityisesti mahdollista toteutta niin sanotulla MAC-yksiköllä (multiply-accumulate), jollainen yksikkö sisältyy nykyaikaisiin DSP-prosessoreihin (digital signal pro- . 15 cessor) tai esimerkiksi ohjelmoitaviin logiikkapiireihin. Laskennan yksin- • · ... kertaistuminen mahdollistaa sen, että kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus • ! on mahdollista toteuttaa yhdellä prosessorilla tai vastaavalla ohjaimella.Advantages of the Invention The invention provides at least one of the following advantages: - When a motion instruction of a conveying apparatus is defined by a sinusoidal function, the calculation of the instruction is simplified. In particular, the computation is possible with a so-called multiply-accumulate (MAC) unit, such a unit included in modern DSP (digital signal pro- cessor 15) processors or, for example, programmable logic circuits. The simple calculation of • · ... allows the control of the movement of the conveyor •! it is possible to implement it with a single processor or a similar controller.

• f * .···. Toisaalta on mahdollista kahdentaa ohjaus kahden prosessorin rinnak- *··* kaisohjaukseksi, jolloin molemmat prosessorit voivat itsenäisesti laskea • ·· .*··, 20 kuljetuslaitteiston liikkeen ohjetta. Tällöin rinnakkain toimivat prosessorit ·*· voivat valvoa toistensa toimintaa ja kuljetusjärjestelmän turvallisuus pa- :V; ranee.• f *. ···. On the other hand, it is possible to duplicate the control into parallel processors of two processors, allowing both processors to independently calculate • ··. * ··, 20 instructions for movement of the transport equipment. In this case, parallel processors · * · can monitor each other's performance and the security of the transport system is improved: V; ranee.

• * • M • * T - Muut kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeet on mahdollista johtaa ensimmäi- *··.: sestä ohjeesta vähäisellä lisälaskennalla, esimerkiksi käyttäen edellä *( * 25 mainittuja MAC-yksiköitä tai vastaavia laskentayksiköltä. Lisäksi liikkeen **": ohjeita on mahdollista johtaa vähäisellä lisälaskennalla vapaasti ensim- • •f mäisestä ohjeesta siten, että esimerkiksi kiihtyvyyden ohjeesta on mahdollista muodostaa vaihtoehtoisesti joko jerkin ohje tai nopeuden ohje, 7 119507 jolloin laskenta on monipuolisempi kuin niissä tunnetun tekniikan mukaisissa liikkeen ohjearvon muodostuksissa, joissa lähtökohtaisesti muodostetaan ensin jerkin ohjearvo ja tämän perusteella johdetaan kiihtyvyyden ja nopeuden ohjearvot.• * • M • * T - It is possible to derive other instructions for movement of the conveying equipment from the first * ··. Instruction with a little additional computation, for example using the MAC units mentioned above * (* 25 or equivalent from the calculation unit. it is possible to derive a little extra computation from the • first instruction, so that, for example, the acceleration instruction can alternatively be converted into either a jerk instruction or a velocity instruction, 7 119507, which makes the calculation more versatile than the prior art jerk reference and based on this, the acceleration and velocity reference values are derived.

5 - Kun kuljetuslaitteistoa ohjataan liikkeen ohjeen mukaisesti, kuljetuslait- teiston mahdollinen värähtely tapahtuu liikkeen ohjeen määräämillä herä-tetaajuuksilla. Kun liikkeen ohjeet on määritelty sinimuotoisen funktion perusteella, myös mahdolliset kuljetuslaitteiston herätetaajuudet määräytyvät sinimuotoisen funktion taajuudesta ja jossain määrin myös tä-10 män taajuuden harmonisista. Tällöin sinifunktion taajuus on mahdollista valita siten, että taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden harmoniset poikkeavat kuljetuslaitteiston mahdollisista resonanssitaajuuksista, jolloin kuljetuslaitteistolla ajo on tasaisempaa ja mekaanisen värähtelyn aiheuttama häviöenergia sekä laitteiston kuluminen vähenevät.5 - When the conveying equipment is controlled according to the motion instruction, any vibration of the conveying equipment occurs at the excitation frequencies specified by the motion instruction. When the motion instructions are defined by a sinusoidal function, any excitation frequencies of the conveying equipment are also determined by the frequency of the sinusoidal function and to some extent by the harmonics of that frequency. In this case, the frequency of the sinusoidal function can be selected so that the frequency and possibly also the harmonics of the frequency deviate from the possible resonance frequencies of the conveying equipment, thereby driving the conveyor more evenly and reducing the energy and wear of mechanical vibration.

15 - Myös kuljetuslaitteiston ajon aikana on millä tahansa ajanhetkellä mah dollista johtaa jokin toinen liikkeen ohje, jolloin kuljetuslaitteisto pystyy reagoimaan nopeasti ohjauksen muutoksiin. Esimerkiksi kuljetuslaitteis-15 - While driving the conveyor, it is also possible at any point in time to derive another motion instruction so that the conveyor can react quickly to changes in steering. For example,

«M«M

ton kiihdytyksen aikana on mahdollista määritellä kuljetuslaitteiston hi- :.:V dastuksen aikana kulkeman matkan s2 ohjetta, ja kuljetuslaitteiston etäi- *·♦ *♦··* 20 syyden pysähtymispaikasta E pienentyessä kuljetuslaitteiston hidastuk- ·« • · sen aikana kulkeman matkan ohjearvon s2 suuruiseksi, on mahdollista ***** keskeyttää kiihdytys ja siirtyä hidastamaan kuljetuslaitteistoa.During acceleration ton, it is possible to determine the conveyor hi-:.: V the distance traveled by the conveyor s2, and the distance of the conveyor * · ♦ * ♦ ·· * 20 for stopping E as the conveyor deceleration distance s2. , it is possible to ***** stop the acceleration and move to slow down the transport equipment.

:V: - Kuljetuslaitteiston hidastuvuutta tai kiihtyvyyttä on mahdollista muuttaa helposti kesken ajon vaikkapa kuljetuslaitteiston toimintatilan mukaan.: A: - It is possible to easily adjust the deceleration or acceleration of the conveyor belt while driving, depending on the conveyor system's operating mode.

* ·'*'· 25 Jos esimerkiksi kuljetuslaitteiston ajonaikaisessa toiminnassa havaitaan ··· ·:*·: ongelma, on mahdollista sinimuotoisen funktion taajuutta kasvattamalla kasvattaa kuljetuslaitteiston hidastuvuutta ja ajaa kuljetuslaitteisto py- * · .···, sähdyksiin normaalipysäytystä lyhyemmällä pysähtymismatkalla pika- • M* pysäytyksellä.* · '*' · 25 For example, if a ··· ·: * ·: problem is encountered while the conveyor system is running, increasing the frequency of the sinusoidal function may increase the conveyor deceleration and drive the conveyor to stop with shorter stopping distances than normal. • M * with stop.

8 119507 - Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeesta on mahdollista myös johtaa ajon aikana kuljetuslaitteiston liikkeen sallitut ääriarvot ja kuljetuslaitteisto on mahdollista pysäyttää hätäpysäytyksellä silloin, kun kuljetuslaitteiston mitattu liike poikkeaa näistä ääriarvoista. Hätäpysäytys voidaan tehdä esi- 5 merkiksi ohjaamalla kuljetuslaitteiston pysäyttävää mekaanista jarrua, tai kuljetuslaitteiston ohjaus voi myös suorittaa pikapysäytyksen.8 119507 - It is also possible to derive the permissible extremes of the perimeter of the perimeter of the perimeter of the perimeter of the perimeter of the transport, and the perimeter of the perimeter of the perimeter of the perimeter of the perimeter. For example, an emergency stop may be accomplished by controlling a mechanical brake that stops the conveying equipment, or the conveying control of the conveying equipment may also perform an emergency stop.

- Kuljetuslaitteiston siirtokapasiteettia voidaan myös tarvittaessa helposti muuttaa vaikkapa kuljetuslaitteiston liikenteen tarkkailun perusteella, jolloin esimerkiksi kesken ajon tai ajojen välillä on mahdollista kasvattaa tai 10 pienentää kuljetuslaitteiston kiihtyvyyttä muuttamalla jonkin mainitun, liik keen ohjetta määrittelevän sinimuotoisen funktion taajuutta, ja muutetuista liikkeen ohjeista voidaan myös johtaa suoraan tai välillisesti uudel-leenpäivitetyt ohjeet liikenteen tarkkailua varten.- The transport capacity of the transport equipment can also be easily changed, if necessary, based on the monitoring of the traffic of the transport equipment, for example, during or between runs, it is possible to increase or decrease the acceleration of the transport equipment by changing the frequency of any of said sinusoidal functions. Indirectly updated traffic monitoring instructions.

····· • · • M • · • · ··· • · · • · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · English

Ml • t • «Ml • t • «

• M• M

·· • · • ····· · ···

Ml • · • ·Ml • · • ·

MM

• ·• ·

• · I• · I

• · · f · f· • · • ·• · · f · f · • · • ·

Ml I» • M * · « · f·· MM1 2 3 • « 2Ml I »• M * ·« · f ·· MM1 2 3 • «2

• MH • I• MH • I

3 * :3 *:

IMIM

119507 θ119507 θ

Piirustusten esittely kuvio 1 esittää erästä keksinnönmukaista hissijärjestelmää kuvio 2 esittää hissikorin liikkeen ohjeita 5 kuvio 3 esittää hissikorin liikkeen ohjeitaBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 illustrates an elevator system according to the invention Fig. 2 illustrates instructions for movement of an elevator car 5 Fig. 3 shows instructions for movement of an elevator car

Sovellusesimerkitapplication examples

Kuviossa 1 on esitetty eräs keksinnön mukainen hissijärjestelmä 7. Kuvioissa 2 ja 3 on esitetty hissikorin liikkeen ohjeita, joiden mukaisesti liikkeenohjaus 4 10 pyrkii asettelemaan hissikoria 20 hissikuilussa. Kuviossa 2 on esitetty hissikorin liikkeen ohjeita kiihdytyksen 12 aikana sekä hidastuksen 13 aikana.Fig. 1 shows an elevator system 7 according to the invention. Figures 2 and 3 show the movement instructions of the elevator car according to which the motion control 4 10 tends to position the elevator car 20 in the elevator shaft. Figure 2 illustrates instructions for movement of the elevator car during acceleration 12 and during deceleration 13.

Hissikoria 20 ja vastapainoa 19 liikutellaan hissikuilussa hissimoottorilla 3 köy- * · ,···, sien 18 välityksellä. Hissimoottorin 3 tehonsyöttö tapahtuu verkkosyötöstä 1 • ♦ . .·. taajuusmuuttajan 2 välityksellä. Taajuusmuuttaja 2 käyttää moottoria 3 Hik- •M* .*··. 15 keenohjauksella 4. Liikkeenohjaus 4 lähettää taajuusmuuttajalle 2 moottorin 3The elevator car 20 and counterweight 19 are moved in the elevator shaft by the elevator motor 3 via the rope * ·, ···, sponges 18. The power supply of the elevator motor 3 is provided by the mains supply 1 • ♦. . ·. via drive 2. Drive 2 drives motor 3 Hik- • M *. * ··. 15 motion control 4. Motion control 4 sends motor 2 to drive 2

• M• M

momenttiohjeen, jolla liikkeenohjaus pyrkii asettelemaan moottorin 3 mitattua nopeutta nopeuden ohjeen 10 mukaisesti. Liikkeenohjaus 4 mittaa moottorin 3the torque reference by which the motion control aims to adjust the measured speed of the motor 3 according to speed reference 10. Motion control 4 measures motor 3

MM

nopeutta vetopyörälle kitkavetoisesti sovitetun takometrin 5 mittasignaalista 6. :V; Takometri 5 voi olla myös sovitettu moottorin 3 akselille, jolloin mittasignaalin 6 20 tarkkuus etenkin paikan mittauksessa paranee.speed from the measuring signal 6 of the friction-driven tachometer 5: V; The tachometer 5 may also be arranged on the axis of the motor 3, whereby the accuracy of the measuring signal 6 20, in particular when measuring the position, is improved.

*·· • · '··*! Ennen hissin käyttöönottoa hissikorilla 20 ajetaan opetteluajo hissikuilussa, jol loin hissikoria lähdetään ajamaan alimman kerroksen paikan ilmaisevalta mag-neettikytkimeltä 21 ylöspäin. Alimman kerroksen magneettikytkin 21 määrittää ··· referenssipisteen hissikorin paikanmittaukselle, ja liikkeenohjaus 4 alkaa päivit-25 tää hissikorin referenssipisteen suhteen muuttuvaa paikkatietoa hissimoottorin 10 119507 nopeuden mittasignaalista 6 integroimalla. Hissikorin saapuessa alhaaltapäin uuden kerroksen magneettikytkimelle 21, kerrospaikkatieto tallennetaan kerros-taulukkoon. Hissikori ajaa näin läpi hissikuilun ja tallentaa kerrosten paikat.* ·· • · '·· *! Prior to commissioning of the elevator, the elevator car 20 is subjected to a learning run in the elevator shaft, whereby the elevator car is started to be driven upward from the magnetic switch 21 indicating the lowest floor. The bottom-layer magnetic switch 21 determines a ··· reference point for elevator car position measurement, and motion control 4 begins to update variable position information relative to the elevator car reference from the 119507 speed measurement signal 6 of the elevator motor. When the elevator car arrives from below to the new floor magnetic switch 21, the floor position information is stored in the floor table. The elevator car thus drives through the elevator shaft and records the positions of the floors.

Hissin normaalikäytössä liikkeenohjaus määrittää ajon aikana hissikorin paikkaa 5 moottorin nopeuden mittasignaalista 6 integroimalla, vertaa mitattua paikkatietoa kohdekerroksen paikkatietoon kerrostaulukossa ja laskee näiden paikkatietojen määräämänä etäisyyden E kohdekerrokseen 22. Samanaikaisesti liikkeenohjaus määrittää hidastusmatkan s2 ohjetta 11. Kun etäisyys kohdekerrokseen 22 pienenee hidastusmatkan s2 suuruiseksi, liikkeenohjaus aloittaa hissi-10 korin hidastuksen.During normal elevator operation, motion control determines the position of the elevator car 5 while driving by integrating the engine speed measurement signal 6, compares the measured position information with the target layer position information in the layered table and calculates the distance E lift-10 body deceleration.

Liikkeenohjaus 4 voi myös lukea useamman erillisen hissikorin 20 liikettä ilmaisevan anturin mittasignaaleita ja verrata näitä keskenään varmistuakseen mittauksien oikeellisuudesta. Liikkeenohjaus voi esimerkiksi lukea moottorin 3 ve-topyörälle tai akselille sovitetun takometrin 5 mittasignaalin 6 lisäksi nopeuden-15 rajoittajan (ei kuvassa) pyörään sovitetun ja hissikorin liikettä nopeudenrajoitta-jan köyden välityksellä mittaavan anturin mittasignaalia, jolloin nopeudenmitta-uksien vertailulla liikkeenohjaus voi tehdä päätelmiä esimerkiksi hissikorin köy- ··· sien luistosta vetopyörällä.The motion control 4 may also read and compare the measurement signals of a plurality of detectors detecting movement of a plurality of separate elevator car 20s to verify the accuracy of the measurements. For example, in addition to the measurement signal 6 of the tachometer 5 mounted on the drive wheel or shaft of the motor 3, the motion control may read the measurement signal of a sensor mounted on the wheel of the speed-limiter 15 (not shown) and via the speed limiter rope. · · · · · · · · · · · · · · · · · ·

• · * * · · ··» :***; Liikkeenohjaus 4 vertaa mitattua nopeutta 6 hissikorin nopeuden suurimpaan ··· 20 sallittuun raja-arvoon 14 ja myös pienimpään sallittuun raja-arvoon 15. Kun no- :*"s peuden mitattu arvo 6 poikkeaa sallitun liikkeen raja-arvojen 14,15 määrittämän alueen ulkopuolelle, liikkeenohjaus 4 aktivoi hätäpysäytyksen. Liikkeenohjaus 4 :V: voi myös suorittaa erilaisia hätäpysäytyksiä havaitun ongelman vakavuuden ··· \..J mukaan. Jos hissikori 20 sijaitsee keskellä hissikuilua, liikkeenohjaus 4 voi suo- ;’**· 25 rittaa pikapysäytyksen määrittämällä pikapysäytyksen aikaisen nopeuden oh- ····· jeen 17, jolloin hidastuvuus on suurempi kuin normaalin hidastuksen aikana.• · * * · · ·· »: ***; The motion control 4 compares the measured speed 6 to the maximum permitted lift limit ··· 20 and also to the minimum allowed 15. When no-: * "s the measured speed 6 deviates from the range defined by the permitted movement limits 14.15 , motion control 4 activates the emergency stop Motion control 4: V: can also perform various emergency stops depending on the severity of the problem detected ··· \ .. J. If elevator car 20 is located in the middle of the elevator shaft, motion control 4 can filter the '** · 25 to perform an emergency stop early speed control ····· 17 where deceleration is greater than during normal deceleration.

Tämä tapahtuu kasvattamalla nopeuden s’ ohjeen 10 määrittelyssä käytetyn • · .···. sinimuotoisen funktion taajuutta. Toisaalta liikkeenohjaus 4 voi myös ohjata his- t··* simoottorin 3 liikkeen estävää koneistojarrua. Hissikorin 20 sijaitessa ennalta 11 119507 määrättyä etäisyyden raja-arvoa lähempänä hissikuilun päätyä, liikkeenohjaus 4 voi koneistojarrun ohjauksen lisäksi ohjata erillistä hissikorin johteeseen kytkeytyvää korijarrua.This is done by incrementing the speed s' used to define • ·. ···. frequency of a sinusoidal function. On the other hand, the motion control 4 may also control the mechanical brake that prevents the movement of the elevator ·· * simulator 3. As the elevator car 20 is located closer to the predetermined distance limit at the end of the elevator shaft than the predetermined distance 11 119507, motion control 4 can control a separate car brake coupled to the elevator car guide in addition to controlling the machine brake.

Liikkeenohjaus pyrkii määrittämään hissikorin 20 jerkin s’” ohjeen 8, kiihtyvyy-5 den s” ohjeen 9 sekä nopeuden s’ ohjeen 10 herätetaajuudet siten, että heräte-taajuudet sekä mahdollisesti myös taajuuden monikerrat eli harmoniset poikkeavat hissijärjestelmän resonanssitaajuudesta. Hissikori 20, vastapaino 19 sekä hissiköysistö 18 muodostavat mekaanisen värähtelijän, jolla on tietty ominaistaajuus. Tämän värähtelijän ominaistaajuus eli resonanssitaajuus voidaan 10 määrittää laskennallisesti materiaalien mekaanisten ominaisuuksien perusteella, tai se voidaan myös mitata esimerkiksi antamalla hissimoottorilia 3 askel-maisen momenttiherätteen ja mittaamalla hissikorin 20 tai vastapainon 19 liike-vastetta. Värähtelyn ominaistaajuus voidaan myös määrittää ajamalla hissiä taajuusmuuttajalla 2, summaamalla vaikkapa hissikorin nopeusohjeeseen 10 15 kohinaa ja mittaamalla moottorin 3 nopeuden mittasignaalin 6 spektri.The motion control aims to determine the excitation frequencies of the jerk s '' instruction 8, the acceleration s 'instruction 9 and the velocity s' instruction 10 of the elevator car 20 so that the excitation frequencies and possibly also the multiple times, i.e. harmonics, differ from the resonance frequency of the elevator system. The elevator car 20, the counterweight 19 and the elevator rope assembly 18 form a mechanical vibrator having a specific characteristic frequency. The characteristic frequency, or resonance frequency, of this oscillator can be determined computationally based on the mechanical properties of the materials, or it can also be measured, for example, by providing the elevator motor 3 with a stepped torque excitation and measuring the movement response of the elevator car The vibration specific frequency can also be determined by driving the elevator with frequency converter 2, summing, for example, 15 noises in the elevator car speed reference 10 and measuring the spectrum of the speed measurement signal 6 of the motor 3.

Koska liikkeen ohjeet 8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17 kiihdytyksen ja hidastuksen aikana on johdettu suoraan tai välillisesti jostain toisesta, sinimuotoisen funktion • 9· **...·* avulla määritellystä liikkeen ohjeesta, liikkeen ohjeiden herätetaajuuden määrit- täminen tapahtuu määrittämällä mainitun sinimuotoisen funktion taajuus.Since motion instructions 8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17 during acceleration and deceleration are derived directly or indirectly from some other motion instruction defined by the sinusoidal function • 9 · ** ... · *, the motion instruction trigger frequency determination is done by determining the frequency of said sinusoidal function.

··· • · • · 20 Jos kiihdytyksen aikaisen jerkin s’” ohjeen 8 yhtälö määritellään sinimuotoisen :***: funktion avulla, jonka sinimuotoisen funktion parametreinä ovat jerkin ohjear von amplitudi y, herätetaajuus f| sekä aika t, voidaan kuvaaja esittää vaikkapa • « V,: muodossa: ··· • · • · y,. s"'=y*smfa* fi*t) • · ·*· *a * 25 Aika t on tässä määritetty alkavaksi nollasta kiihdytyksen alkuhetkellä. Vastaa- ·"·? vasti jos aika t määritellään alkavaksi nollasta hidastuksen alkaessa, voidaan ··· hidastuksen aikaiselle jerkin ohjeelle johtaa yhtälö: 12 119507 .s"'= -y * sin(2^r * f(*t)··· • · • · 20 If the equation of instruction 8 of the jerk s '' during acceleration is defined by a sinusoidal: ***: function whose sinusoidal function is parameterized by the yerk's reference amplitude y, the excitation frequency f | as well as time t, can be represented by, for example, the form: ··· • · · y. s "'= y * smfa * en * t) • · · * · * a * 25 Here, t is defined as starting at zero at the beginning of acceleration. similarly, if time t is defined as starting at zero at the beginning of deceleration, the ··· jerk instruction during deceleration can be derived from the following equation: 12 119507 .s "'= -y * sin (2 ^ r * f (* t)

Jos hissikorin kiihtyvyyden ja hidastuvuuden alkuarvo on nolla, ja aika t on määritelty alkavaksi nollasta kiihdytyksen tai hidastuksen alkaessa, voidaan hissikorin kiihtyvyyden s” ohje 9 tällöin määritellä kiihdytyksen aikana sinimuotoisen 5 funktion avulla seuraavasti: s"~2^7-(1-«*(2* */;*<)) ja hidastuksen aikana seuraavasti: s'' =---— (l - co$(2;r 2π*/ι v 1 ”If the initial value of the elevator car acceleration and deceleration is zero, and time t is defined to start at zero at the beginning of acceleration or deceleration, then "9 of the elevator car acceleration s" can be defined by sinusoidal 5 functions during acceleration as follows: s "~ 2 ^ 7- (1 -« * (2 * * /; * <)) and during deceleration as follows: s '' = ---— (l - co $ (2; r 2π * / ι v 1 ")

Hissikorin nopeuden s’ ohje 10 kiihdytyksen aikana voidaan määritellä sinimuo-10 toisen funktion avulla vaikkapa seuraavasti: f,,t) ··* : ; ··· ;Kun aika t määritellään alkavaksi hidastuksen alkaessa nollasta ja hissikorin tasaisen nopeuden ohjearvoksi merkitään s’o, voidaan nopeuden s’ ohje 10 hi- • *·. dastuksen aikana määritellä sinimuotoisen funktion avulla vaikkapa seuraavasti: *·· • t • · M* 15 s'=s\---—*/ + -—-—*/) 2**Λ 2^*/, 2 ♦ · · • ~ · *· } · *:** Tässä hissijärjestelmässä hissikorin suurin ajonopeus on 1m/s, suurin kiihtyvyys M* %..· ja myös hidastuvuus on 1m/s2 ja hidastusmatka on 1 metri. Tällöin nopeuden s’ ·#*·! * #i ohjeeksi 10 kiihdytyksen aikana saadaan edellä mainitusta kuvaajasta: m .....The instruction 10 of the elevator car speed s' during acceleration can be defined by a sinusoidal 10 function, such as: f ,, t) ·· *:; ··· When defining time t as the deceleration starts from zero and setting the elevator car constant speed reference s'o, the instruction for speed s' may be 10 hi * * ·. during dossing, use the sinusoidal function to define: * ·· • t • · M * 15 s' = s \ ---— * / + -—-— * /) 2 ** Λ 2 ^ * /, 2 ♦ · ** In this elevator system, the maximum travel speed of the elevator car is 1m / s, the maximum acceleration is M *% .. · and also the deceleration is 1m / s2 and the deceleration distance is 1m. Then the speed s' · # * ·! * #i guidance for 10 during acceleration can be obtained from the above graph: m .....

• · o — “ ·*· 2π 13 119507 Tällöin hissikori saavuttaa tasaisen nopeuden 2 sekunnissa, hissikorin kiihtyvyyden keskiarvo on 0.63 m/s2 ja jerkin keskiarvo on 1 m/s3. Nopeuden ohjeen herätetaajuus fi on tällöin 0.5 Hz. Hissin mekaaninen värähtelytaajuus on selvästi tätä korkeampi, välillä 2...5Hz, jolloin nopeuden ohjeen herätetaajuus fj ei 5 todennäköisesti aiheuta värähtelyä hississä.• · o - “· * · 2π 13 119507 Then the elevator car reaches a steady speed in 2 seconds, the mean acceleration of the elevator car is 0.63 m / s2 and the average jerk is 1 m / s3. In this case, the frequency reference excitation frequency fi is 0.5 Hz. The mechanical oscillation frequency of the elevator is clearly higher than this, in the range of 2 ... 5Hz, whereby the speed reference excitation frequency fj is unlikely to cause oscillation in the elevator.

Keksintöä on edellä kuvattu muutaman sovellusesimerkin avulla. Alan ammattimiehelle on selvää, että keksintö ei rajoitu pelkästään edellä esitettyihin esimerkkeihin, vaan monet muut sovellukset ovat mahdollisia patenttivaatimuksissa määritellyn keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.The invention has been described above with a few application examples. It will be apparent to one skilled in the art that the invention is not limited to the above examples, but that many other applications are possible within the scope of the inventive idea defined in the claims.

I···* • · *·· • f • ·*· • • · t I · * ·** • · • · • « • · · M t · * · • · • « * · «I· • · • · t • · · • · • · ft « « • · ··· ··* t · * · M» • * *···· • · M» • * • ··I ··· * • · * ·· • f • · * · • • • t I · * · ** • · • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • · • · t • · · • • • ft «« • · ··· ·· * t · * · M »• * * ····· · M» • * • ··

Claims

1. Förfarande för styming av rörelsen hos en transportanordning (18, 19, 20), hörande tili ett transportsystem (7), där transportsystemet omfattar rörelsestyming (4), där en eller flera referenser (8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17) bildas för styming av rörelsen, 5 kännetecknat av: att en första referens för transportanordningens rörelse under acceleration eller retardation bestäms med hjälp av en sinusformig funktion att den andra referensen för transportanordningens rörelse härleds direkt eller indirekt ur den första referensen för transportanordningens rörelse. 10A method of controlling the movement of a transport device (18, 19, 20), belonging to a transport system (7), wherein the transport system comprises movement control (4), wherein one or more references (8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17) are formed to control the movement, characterized in that: a first reference for the movement of the transport device during acceleration or deceleration is determined by means of a sinusoidal function that the second reference for the movement of the transport device is derived directly or indirectly from the first reference for movement of the conveying device. 10

2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av, att referensen företrädesvis bildas av ett antal pä varandra följande rcferensvärden eller kan beskrivas so m en med avseende pä tiden kontinuerlig referenskurva.Method according to claim 1, characterized in that the reference is preferably formed by a number of consecutive reference values or can be described as a continuous reference curve with respect to the time.

3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av: Att ätminstone en av följande referenser för transportanordningens rörelse härleds direkt 15 eller indirekt ur den första referensen för transportanordningens rörelse: referensen för transportanordningens jerk s'" (8) referensen för transportanordningens acceleration s" (8) referensen för transportanordningens hastighet s'(10) referensen (14) för det största tillätna gränsvärdet för transportanordningens 20 rörelse referensen (15) för det minsta tillätna gränsvärdet för transportanordningens rörelse referensen (16) för transportanordningens accelerationssträcka s 1 referensen (11) för transportanordningens retardationssträcka s2 25 - referensen (17) för transportanordningens rörelse vid snabbstopp.Method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one of the following references for the movement of the transport device is derived directly or indirectly from the first reference for the movement of the transport device: the reference for the transport device jerk s' "(8) the reference for the acceleration device s" (8) the reference for the speed of the transport device s' (10) the reference (14) for the maximum allowable threshold for the movement of the transport device 20 the reference (15) for the minimum permitted limit for the movement of the transport device the reference (16) for the acceleration distance of the transport device s 1 the reference (11) 25 - the reference (17) for the movement of the conveyor at the quick stop.

4. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av: att referensen (8) för transportanordningens jerk s'" bestäms med hjälp av en sinusfunktion.Method according to any of the preceding claims, characterized in that the reference (8) for the jerk s' "of the transport device is determined by means of a sine function.

5. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av: I9 119507 att ätminstone en lägesuppgift Xl frän givaren (21) som indikerar transportanordningens stoppläge tabuleras i stymingens minne att transportanordningens läge X mäts att transportanordningens avständ E (22) frän stoppläget Xl bestäms genom att 5 transportanordningens läge X jämförs med transportanordningens tabulerade stoppläge Xl att transportanordningens avständ E (22) frän stoppläget Xl jämförs med referensen (11) för transportanordningens retardationssträcka s2 att när transportanordningens avständ E (22) frän stoppläget Xl har minskat sä 10 att det är lika med referensen s2 för transportanordningens retardationssträcka startar inbromsningen av transportanordningen.Method according to any of the preceding claims, characterized in that at least one position data X1 from the transducer (21) indicating the stop position of the transport device is tabulated in the memory of the control device, that the position of the transport device X is measured that the distance of the transport device from the stop position X1 is measured. comparing the position X of the transport device with the tabulated stop position X1 of the transport device, comparing the distance E (22) of the transport device from the stop position X1 with the reference (11) for the deceleration distance of the transport device s2, so that when the distance of the transport device E (22) from the stop position X1 is reduced, it is equal with the reference s2 for the deceleration distance of the transport device, the braking of the transport device starts.

6. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av: att transportanordningens rörelse mäts att mätvärdet (6) för transportanordningens rörelse jämförs med det största 15 tillätna gränsvärdet (14) för transportanordningens rörelse och eventuellt ocksä med det minsta tillätna gränsvärdet (15) för transportanordningens rörelse att snabbstoppet aktiveras när mätvärdet (6) för transportanordningens rörelse befinner sig utanför det av gränsvärdena (14, 15) för den tillätna rörelsen bestämda omrädet. 20Method according to any of the preceding claims, characterized in that: the movement of the transport device is measured so that the measurement value (6) of the transport device's movement is compared with the maximum permissible limit value (14) for the movement of the transport device and possibly also with the minimum permissible limit value (15). the movement of the conveyor means that the quick stop is activated when the measuring value (6) for the movement of the conveying device is outside the range (14, 15) of the permitted movement. 20

7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av: att transportanordningens (18,19,20) mekaniska svängningsfrekvens bestäms att den vid bestämningen av referensen (8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17) för transportanordningens rörelse använda sinusformade funktionens ffekvens och eventuellt ocksä frekvensens överton väljs sä att den inte är lika med 25 transportanordningens mekaniska svängningsfrekvens.Method according to any of the preceding claims, characterized in that the mechanical oscillation frequency of the transport device (18, 19, 20) is determined in the determination of the reference (8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17) of the transport device. the frequency of the sinusoidal function and possibly also the frequency harmonic is selected so that it is not equal to the mechanical oscillation frequency of the conveying device.

8. Arrangemang för styming av rörelsen hos en transportanordning (18, 19, 20), hörande tili ett transportsystem (7), där transportsystemet omfattar rörelsestyming som är anordnad att bilda en eller flera referenser (8, 9, 10,11,14, 15,16,17) för styming av rörelsen, kännetecknat av, att ätminstone en första referens för transportanordningens 30 rörelse under acceleration eller retardation bestäms med hjälp av en sinusformig funktion, och att den andra referensen för transportanordningens rörelse härleds direkt eller indirekt ur den första referensen för transportanordningens rörelse. 119507Arrangements for controlling the movement of a transport device (18, 19, 20), belonging to a transport system (7), wherein the transport system comprises movement control arranged to form one or more references (8, 9, 10, 11, 14). 15,16,17) for controlling movement, characterized in that at least a first reference for the movement of the transport device 30 is determined by acceleration or deceleration by means of a sinusoidal function, and that the second reference for the movement of the transport device is derived directly or indirectly from the first the reference for the movement of the transport device. 119507

9. Arrangemang enligt patentkrav 8, kännetecknat av, att referensen företrädesvis bildas av ett antal pä varandra följande referensvärden eller beskrivs som en med avseende pä tiden kontinuerlig referenskurva.Arrangement according to claim 8, characterized in that the reference is preferably formed by a number of consecutive reference values or is described as a continuous reference curve with respect to the time.

10. Arrangemang enligt patentkrav 8 eller 9, kännetecknat av, att rörelsestymingen (4) 5 omfattar utrustning med vilken nägon referens (8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17) for transportanordningens rörelse härleds direkt eller indirekt ur den första referensen for transportanordningens rörelse.Arrangement according to claim 8 or 9, characterized in that the motion control (4) comprises equipment with which any reference (8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17) for the movement of the transport device is derived directly or indirectly from it. first reference for the movement of the transport device.

11. Arrangemang enligt nägot av patentkraven 8-10, kännetecknat av, att arrangemanget omfattar rörelsemätning (6) och att rörelsestymingen (4) är anordnad att 10 jämföra ett eller flera mätvärden (6) för transportanordningens rörelse med det största tillätna gränsvärdet (14) för transportanordningens rörelse och eventuellt ocksä med det minsta tillätna gränsvärdet (15) för transportanordningens rörelse, och att transportanordningen är anordnad att aktivera snabbstoppet när mätvärdet för transportanordningens rörelse befinner sig utanför det av gränsvärdena för den tillätna 15 rörelsen bestämda omrädet.Arrangement according to any of claims 8-10, characterized in that the arrangement comprises movement measurement (6) and that the movement control (4) is arranged to compare one or more measurement values (6) for the movement of the transport device with the maximum permissible limit value (14). for the movement of the conveyor and possibly also with the minimum allowable limit value (15) for the movement of the conveyor, and that the conveyor is arranged to activate the quick stop when the measured value for the movement of the conveyor is outside the limit set for the permissible movement.

12. Arrangemang enligt nägot av patentkraven 8-11, kännetecknat av, att arrangemanget omfattar bestämning av transportanordningens (18, 19, 20) mekaniska svängningsfrekvens och att rörelsestymingen (4) är anordnad att väljä den sinusformade funktionens frekvens och eventuellt ocksä frekvensens överton sä att den inte är lika 20 med transportanordningens bestämda mekaniska svängningsfrekvens.Arrangement according to any of claims 8-11, characterized in that the arrangement comprises determining the mechanical oscillation frequency of the transport device (18, 19, 20) and that the movement control (4) is arranged to select the frequency of the sinusoidal function and possibly also the frequency harmonic so that it is not equal to the determined mechanical oscillation frequency of the conveying device.

13. Arrangemang enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat av, att transportsystemet (7) är ett hissystem.Arrangement according to any of the preceding claims, characterized in that the transport system (7) is a lift system.