FI117086B - Menetelmä ja järjestely profiiliaihioiden työstämiseksi - Google Patents
Menetelmä ja järjestely profiiliaihioiden työstämiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI117086B FI117086B FI20045073A FI20045073A FI117086B FI 117086 B FI117086 B FI 117086B FI 20045073 A FI20045073 A FI 20045073A FI 20045073 A FI20045073 A FI 20045073A FI 117086 B FI117086 B FI 117086B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- profile
- final processing
- learned
- control system
- measures
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000003754 machining Methods 0.000 title description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 7
- 238000000227 grinding Methods 0.000 claims description 6
- 238000003801 milling Methods 0.000 claims description 4
- NNJPGOLRFBJNIW-HNNXBMFYSA-N (-)-demecolcine Chemical compound C1=C(OC)C(=O)C=C2[C@@H](NC)CCC3=CC(OC)=C(OC)C(OC)=C3C2=C1 NNJPGOLRFBJNIW-HNNXBMFYSA-N 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 10
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 241000189662 Calla Species 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- AZDRQVAHHNSJOQ-UHFFFAOYSA-N alumane Chemical group [AlH3] AZDRQVAHHNSJOQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000009508 confectionery Nutrition 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000030279 gene silencing Effects 0.000 description 1
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 239000003351 stiffener Substances 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/188—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by special applications and not provided for in the relevant subclasses, (e.g. making dies, filament winding)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37208—Vision, visual inspection of workpiece
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45058—Grinding, polishing robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
i MENETELMÄ JA JÄRJESTELY PROFIIUAIHIOIDEN TYÖSTÄMISEN FARANDE OCH ANORDNING FÖR BEARBETNING AV PROFILÄMNi 5 Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainei mä, ja patenttivaatimuksen 11 johdanto-osan mukainen järjestely, esi) profiiliaihioiden kuten T-paikkien tai vastaavien viimeistelemiseksi viim maila, joka on varustettu kuljetin väli neil lä profiiliaihioiden siirtämistä vai liaihioiden asemointivälineiliä, kuvausvälineillä, ainakin yhdellä viimeist 10 sekä tietokonepohjaisella ohjausjärjestelmällä.
Varsinkin laivojen runkorakenteissa käytetään yleisesti hitsattuja T-prol tai vastaavia, jotka ovat eri kokoisia ja joihin tehdään esikäsittelynä eri vientiaukkoja esimerkiksi putkistoille ja kaapeleille, kevennysreikiä tai 15 ristikkäin asennettavien jäykkääjäpalkkien asentamiseksi. Viimeisti profiilipalkit muodostavat osan laivan tai muun vesikulkuneuvon tai m laitteen kannen tai sillan kansirakenteen teräs- tai alumiinirakenteesta.
palkkien viimeistelyvaiheessa tapahtuu mm. aukkojen terävien reunojei .. . hiontaa ja päiden katkaisua määrämittaan, mikä on laivan osien valm • * !. * 20 eniten aikaa vievä, yksitoikkoinen, raskas ja epäergonominen työvaihe.
:..Γ risteilyaluksissa ongelma on hyvin suuri, koska palkkien määrä on laiv • · /•f riippuen 10000-15000 kappaletta yksilöllisiä osia vastaten 40-60 kilomel * * # :*Y laivaa kohti. Tiedossa ei ole muuta kuin edellä kuvatun kaltaista käsityöl • · · ·;;; tuvaa menettelyä.
25
Perinteisesti yksittäistuotannossa kuvatun kaltaisten kappaleiden työs taan suurelta osin manuaalisesti, koska suuri osa rakenteista ei teknises • · · • « k «· .1 .. . ... . ..... . . ____ ___ 2 palkkiaihion riittämättömän valmistustarkkuuden takia. Profiilin oma tarki asemointitarkkuus aikaisemmassa vaiheessa tapahtuneiden hitsausmi tosten takia eivät ole olleet käytännössä riittävällä tasolla, jotta roboi voitu perustaa esimerkiksi suunnittelujärjestelmästä saatavaan tietoon.
5 tävät palkit ovat yksittäiskappaleita ja näin ollen niiden työstäminen ja ' nen on ollut mahdotonta käytännössä automatisoida perinteisin ohjein telmin kuten makropohjaisella tai graafisella etäohjelmoinnilla. Ongelmi hän mennessä pystytty ratkaisemaan millään tunnetulla matkustajaa mistavalla telakalla.
10
Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on poistaa tunnetun käsityöval nettelyn epäkohdat varsinkin laivanrakennuksessa käytettävien erilain liaihioiden valmistuksesta ja nimenomaan niiden viimeistelystä ja saada van uudenlainen ratkaisu, jonka avulla käsityön määrä on minimoitavia 15 sekä tuotantovolyymiä että työn laatua voidaan olennaisesti kasvattaa.
tarkoituksena on tarkemmin aikaansaada menetelmä varsinkin T-profii mutta myös poikkileikkauksettaan muun muotoisten profiiliaihioiden ty£ niiden viimeistelyvaiheessa, jossa profiiliaihioihin voidaan vaikuttaa aktiiv :v; työstämisprosessin ajan.
:·/ 20 » · · .·*·. Keksinnön tavoitteet voidaan saavuttaa patenttivaatimuksessa 1 ja mi : mukeissa tarkemmin esitetyllä tavalla. Keksinnön mukaiseen menetelmä # # · *'V vät seuraavat viimeistelyasemalla aikaansaatavat toimenpiteet [···, - profiiliaihio syötetään kuljetinvälineillä viimeistelyasemalle ja paikoi • » 25 tyyn asemaan, . - profiiliaihiosta kuvataan valittu kuva-ala kuvausjärjestelmällä, ::! - kuvasta tunnistetaan profiiliaihion perusmuotoja olennaiset mitat, • · 3 reikiä ja väistöiovia, joiden perusteella aikaansaadaan profiiliaihioi jonka pohjalta ohjausjärjestelmä määrittää kulloisetkin jatkotoimenpite - ohjausjärjestelmä ohjaa viimeistelyrobottia aikaansaamaan yhden tai seuraavista toimenpiteistä: profiiliaihion jyrsintä, hiominen ja/tai lei 5 profiiliaihio siirretään suoraan seuraavaan vaiheeseen, - profiiliaihiota siirretään viimeistelyasemalla yhden kuva-alan verran et
Keksinnön mukaisesti ohjelmoinnin lähdetietona on viimeistelyasemas tettuna oleva kappale eli esityöstetty profiiliaihio ja sen kuvaaminen ja m 10 tunnistamista ja luokittelua varten, jolloin mm. osavalmistustarkkuu keavuus teoreettisesta ei haittaa. Keksinnön mukaisella menetelmällä vo nuaalisen työn määrä pudottaa murto-osaan tunnetusta ja kohottaa sar naisesti tuotannon laatu- ja turvallisuustasoa sekä läpimenoaikoja. Rask sen ja epämiellyttävän hionta- ja katkaisutyön automatisointi on keksinnö 15 mahdollista konenäköpohjaiseen ohjelmointiin ja ohjaukseen perustuva kalla. Keksintöä voidaan soveltaa T-profiilipaikkien lisäksi myös muun profiiliaihioille kuten H-, L, ja l-paikeille ja työstettävän kappaleen materia terästä tai alumiinia tai muuta vastaavaa varsinkin laivanrakennuksessa vää materiaalia.
20 • ·· e .*··. Profiiliaihion asento sitä asemalle paikoitettaessa voi vaihdella profiiliait :*]·. sestakin muodosta riippuen, mutta esimerkiksi T-palkin ollessa kysee *’V liaihio on edullisesti pystyssä jäykkäinosa ylöspäin. Kuva-ala valaistaar *11! varten siten, että valaistusolosuhteet ovat mahdollisimman vakiot, niin ϊ · "* 25 liaihion aukotukset, mitat ja sijainti saadaan sopivasti näkyviin. Profiilia! naisina mittoina voidaan pitää mm. sen eri osien korkeutta, leveyttä ja *;*; Menetelmässä kuvaamiseen voidaan käyttää yhtä tai useampaa karra • m • · · J J. I 1U M . 4f ^ .
4
Edelleen käsite viimeistelyasema on ymmärrettävä laajasti siten, se v kokonaisen viimeistelyradan, jota pitkin sekä työstettävä tai työstettävät f jatkuvasti etenevät siten, että niiden tarkka asema on jatkuvasti tiedos 5 sekä kamera- että robottivälineet voidaan synkronoida vastaavasti siirtyn kyseistä rataa. Tällöin on mahdollista, että viimeistelyradalia on jopa use kohteita samanaikaisesti ja enemmän kuin yksi työstettävä profiiliaihio e sa.
10 Menetelmän käyttöä voidaan tehostaa määrittämällä profiiliaihion luokit rusteella mainittuihin opetettuihin muotoihin liittyvät tarkemmin mitattav. jolloin tarkemmista mittauksista saatua tietoa verrataan opetettuihin mu tyviin asetettuihin reunaehtoihin. Sopivia reunaehtoja asetettaessa void ottaa huomioon esimerkiksi poikkeamat, jotka voisivat työstettäessä 15 käytössä olevia työkaluja, tai jotka ovat seurausta viimeistelyä edeltävi tuksen työvaiheiden riittämättömänä tarkkuutena tai jotka perustuvat täi muotoon liittyviin ideoihin. Näitä poikkeamia voidaan edullisesti käyttää jestelmän edelleen kehittämiseen ja kokonaislaadunvalvonnan tehostami ·· a • « « • · a a 20 Siinä tapauksessa että asetetut reunaehdot täyttyvät, ohjausjäijestelmä e .···. ja välittää tiedot toimenpidekohteiden yksittäisille paikoituspisteille ja/ta • · · : ;\ menpideohjelman suoritukselle viimeistelyrobotin ohjaamiseksi eri viiri menpiteitä aikaansaavien ohjelmien toteutusta varten.
·· · » « a • a 25 Jos tunnistettavia opetettuja muotoja ei löydy tai jos mittaustiedot poikke . usjärjestelmään syötetyistä vertailutiedoista ennalta määritetyllä tavalla, φ j*" jestelmä ohjaa profiiiiaihiota siirtymään seuraavaan vaiheeseen ilman v * Ϊ m 4 * m 5 r
Mittaustoimenpiteet riippuvat mitattavasta muodosta siten, että opetetu ollessa ympyräaukko, siitä mitataan halkaisija. Opetetun muodon ollessi vastaava, siitä mitataan kaarevuussäteet ja/tai nurkkapisteiden origoj Tässä ovaali on ymmärrettävä laajasti varsinkin laivanrakennuksen jä 5 käytettävinä erilaisina muotoina, joihin kuuluu esimerkiksi suorakaiteet, j kat on eri tavoin pyöristetty.
Edelleen opetetun muodon ollessa suorakaideaukko, siitä mitataan pitui ys, ja opetetun muodon ollessa ns. bulblaukko, siitä mitataan nurkkapi 10 jainti.
Viimeistelytoimenpiteiden ohjaamiseksi määritetään profiiliaihion tarkka | edullisesti esimerkiksi viimeistelyrobotin yhteyteen kiinteästi sijoitetulla syysmittarilla. Näin voidaan tarpeen mukaan varmistaa profiiliaihion ρε 15 tarkkuus ja työstötoimenpiteiden tarkka hallinta siinäkin tapauksessa, < sistä valmistustoimenpiteistä kuten esimerkin T-palkin uuman hitsaan seurannut haitallisia muotopoikkeamia.
Keksintö kohdistuu myös järjestelyyn esikäsiteityjen profiiJiaihioiden ♦ * 20 palkkien tai vastaavien viimeistelemiseksi viimeistelyasemalla, joka on [··· # kuljetin väli neillä profi I liaihloiden siirtämistä varten, profiiliaihioiden ase • e :*"# neillä, kuvausvälineillä, ainakin yhdellä viimeistelyrobotilla sekä tietok • · · "V sella ohjausjäijestelmällä. Keksinnön mukaisessa jäfjestelyssä profHliail jestetty syötettäväksi kuljetinvälineillä viimeistelyasemalle ja pai koitetta • · ***** 25 tyyn asemaan. Profiiliaihiosta on kuvausjärjestelmällä järjestetty kuvatt littu kuva-ala, kuvasta on jäljestetty tunnistettavaksi profiiliaihion peru ·*· j olennaiset mitat ja etsittäväksi ja tunnistettavaksi tiettyjä säännöllisestä • i • · ____,* .____ju t__- ._ i* 11 _______. . ___* . i |u. * 11 6 kulloisetkin jatkotoimenpiteet. Ohjausjärjestelmä on järjestetty ohjaama telyrobottia aikaansaamaan yhden tai useampia seuraavista toimenpite liaihion jyrsintä, hiominen ja/tai leikkaus, tai profiiliaihio on järjestetty si suoraan seuraavaan vaiheeseen. Sen jälkeen profiiliaihiota on järjestet 5 vaksi viimeisteiyasemalla yhden kuva-alan verran eteenpäin.
Keksintöä selostetaan seuraavassa esimerkinomaisesti viitaten oheisiir siin, joissa - kuvio 1 esittää toimintakaaviota keksinnön mukaisen menetelmän eri 10 - kuvio 2 esittää eräitä profiiiiaihioissa esiintyviä ja ohjausjärjestelmälle opetettavia aukkojen perusmuotoja ja niihin liittyviä mittauskohtelta, ji - kuvio 3 esittää kaavallisesti erästä keksinnön mukaista järjestelyä p den viimeistelemiseksi.
15 Viitaten kuvioihin keksinnön mukaisen menetelmän soveltaminen tapaht valla tavalla. Sen jälkeen kun viimeisteltävä profiiliaihio 2 on varustett läpivientiaukoilla, kevennysrei’illa ja/tai väistölovilla, se siirretään vaihei meistelyasemalle 1 kuljetinvälineillä 3 ja paikoitetaan pituus-ja poikittais :v; jollakin sinänsä tunnetulla tavalla. Poikittaissuuntainen paikoitus voi edi * 20 pahtua puristinrullapareilla (ei näytetty).
• w « » ·"·. Tämän jälkeen tapahtuu työalueen kuvaaminen valitulta kuva-alalta 7 v< i · · “V kuvausjärjestelmään kuuluvalla kameralta 6, joka voi olla tuettu viimeist * rakenteisiin (ei tarkemmin näytetty) sopivalle etäisyydelle profiilisi hioste 25 synny haitallisia kuvavääristymiä. Kamerakuvaa apuna käyttäen vaihei . vaitaan viimeistelyasemalle 1 tuodun pnofiiliaihion 2 pään asema, profiil ·*· *;;; massa olevat erilaiset aukotukset 2a, esimerkiksi mainitut väistöiovi, • · 7 botin 4 ohjaukselle tai kamerakuva analysoidaan ohjausjärjestelmän ί välittää tiedot viimeisteiyrobotin 4 ohjaukselle. Voidaan todeta, että oi teimä on ymmärrettävä laajasti, jolloin kyseessä voi olla varsin keskite syöttö, analyysi ja ohjaus, mutta se voi yhtä hyvin tapahtua myös varsi 5 tetusti esimerkiksi osana itse kuvausjärjestelmää ja/tai varsinkin viimei! ohjausta aivan valittujen välineisiin liittyvien prosessori- ja ohjausväline dollisuuksien mukaan.
Tämän jälkeen viimeistelyrobotti 4 voisi vaiheen F seurauksena pei 10 aloittaa työstön suorittaen esimerkiksi ensin profiilin pään leikkauksen, s Iin tehtyjen merkintöjen kohdalle leikatut tai jyrsityt muotoreiät ja lopuksi sekä päiden että reikien hionnan.
Menetelmän käyttöä voidaan kuitenkin tehostaa määrittämällä vaiheess 15 tuvan profiiiiaihion 2 luokituksen perusteella ohjausjärjestelmälle etuki tettuihin muotoihin liittyvät tarkemmin mitattavat kohteet vaiheessa D, kommista mittauksista saatua tietoa verrataan vaiheessa E opetettuihin liittyviin asetettuihin reunaehtoihin. Sopivia reunaehtoja käyttämällä vc käteen pyrkiä eliminoimaan sellaiset työstötoimenpiteet, jotka voisivat t f 9 !\# 20 sä vaurioittaa käytössä olevia työkaluja. Poikkeamat voivat myös olla os » listen valmistuksen työvaiheiden seurauksena profiiliaihioon tulleista lii: • * · : λ muotopoikkeamista tai ne voivat perustua täysin uusiin muotoon liitiyvii siin. Tällaisia poikkeamia voidaan edullisesti käyttää ohjausjärjestelmä ,'·*·. kehittämiseen ja koko valmistusprosessin laadun parantamiseen.
25 . Siinä tapauksessa että asetetut reunaehdot täyttyvät, ohjausjärjestelmä "ί! ja välittää vaiheessa F tiedot toimenpidekohteiden yksittäisistä paikoit 8 jestelmään syötetyistä vertailutiedoista ennalta määritetyllä tavalla, oh telmä ohjaa profiiliaihiota siirtymään seuraavaan vaiheeseen ilman viime tin 4 toimenpiteitä.
5 Kun kaikki kuva-alan 7 määrittämään työalueeseen liittyvät toimenpiteet saatu, profiiliaihiota siirretään kuva-alan verran eteenpäin viimeistelyn kunnes koko profiiliaihio on kuvattu ja käsitelty. Lisäksi jo ennen viimeistä profiiIiaihioon on tehty merkinnät sen katkaisemiseksi haluttuihin mittoih jälkeen viimeistelty profiiliaihio siirretään kuljetinvälineiliä 3 edelleen pc 10 telyasemalta välivarastoon tms.
Kuviossa 2 on havainnollistettu eräitä profiilialhioissa esiintyviä ja ohjai mälle etukäteen opetettavia aukkojen perusmuotoja ja niihin liittyviä mitl ta, jotka on merkitty ympyröidyllä ristillä. Kuvio 2a esittää niin sanottua 15 koa, josta mitataan nurkkapisteiden sijainti. Kuvion 2b mukaisesta ymp} mitataan halkaisija. Kuvion 2c suorakaiteen muotoisesta aukosta määrit tasuhteet eli pituus ja leveys. Kuvio 2d esittää ovaalia tai vastaavaa auki mitataan kaarevuussäteet ja/tai nurkkapisteiden origojen sijainti. Ovaali < :v. rettävä laajasti varsinkin laivanrakennuksen jäykkääjissä käytettävinä 20 muotoina, joihin kuuluu esimerkiksi suorakaiteet, joiden nurkat on eri t !···. ristetty kuvion 2d esittämällä tavalla. Vertailuarvoiksi voidaan mittai * · syöttää esimerkiksi kaarevuussäteiden minimi/maksimi, pienin työste “V kaisijajne.
··»» * m m • » ***** 25 Kuviossa 3 on viitenumerolla 8 merkitty työkaluvarastoa, josta viimeiste käy noutamassa eri työkaluja erilaisten viimeistelytoimenpiteiden aikaan · + · ···· si.
* » · • m ♦ · 9 retäisyysmittarilla (ei näytetty) riippuen siitä, miiie etäisyydelle laseretä reiden antureiden tarkka mittausalue sijoittuu. Näin voidaan tarpeen mi mistaa profiiliaihion paikoituksen tarkkuus ja työstötoimenpiteiden tark työstön aikana siinäkin tapauksessa, että edellisistä valmistustoimenpifc 5 esimerkin T-palkin uuman hitsaamisesta on seurannut haitallisia muotop profiiliaihioon.
Keksinnön mukainen järjestelmä kuvaa siis työalueelle tulevan profiilu vainnoi siinä olevat aukotukset ja reunaviivat, analysoi ja vertaa kuvatie 10 teen annettuihin kriteereihin muodostaen tarvittavat toimenpideohjelmat tisesti ja jatkuvatoimisesti työstökoneiden sijainnista määritettyjen lainal; mukaan. CAD tai muuta geometriatietoa ei syötetietona tarvita ja havai rusteella tehtävät operaatiot voivat olla täysin ennalta sovittuja tai voivat takin tarkentavia tietoja. Mikäli tietoja tarvitaan, ne voidaan syöttää jokc 15 tymän välityksellä tai ne voidaan lukea profiilia mahdollisesti seuraava; muistista esimerkiksi viivakoodin avulla.
Yksinkertaisin ja kustannuksiltaan edullisin sovellusmuoto on yhdellä kai :v. pahtuva havainnointi yhdessä laseretäisyysmittarin kanssa, joka määri
:*.a> 20 liaihion tarkan paikan ohjausjärjestelmälle. Lasermittausta tarvitaan niin I
.···. edellisen työvaiheen hitsaustoimenpiteiden seurauksena profiiliaihioon • · huomattavia muotopoikkeamia. Tässä tapauksessa työstöaluetta vasta « · * “V ala voi olla profiiliaihion pituussuunnassa noin 1 metrin luokkaa. Luc * useammalla kameralla ja viimeistelyrobotilla voidaan profliliaihioiden vi 25 huomattavasti tehostaa kuten myös järjestämällä mainitut välineet Mikki.
. manaikaisesti profiiliaihion kanssa. Tällaisten järjestelmien hinta on kuit< 'lii taavasti eri luokkaa.
• · • ·
Claims (11)
10 1
1. Menetelmä joukon esikäsiteltyä erilaisia profiiliaihioita kuten T vastaavia viimeistelemiseksi viimeistelyasemalla, joka on kuljetinvälineillä profiiliaihioiden siirtämistä varten, pr asemointivälineillä, kuvausvälineillä, ainakin yhdellä viimeistelyro tietokonepohjaisella ohjausjärjestelmällä, tunnettu siitä, että r sisältyvät seuraavat viimeistelyasemalla aikaansaatavat toimenpiteet; - kukin profiiliaihio syötetään kuljetinvälineillä viimeistelyasemalle ja tiettyyn etukäteen tunnettuun asemaan, - profiiliaihiosta kuvataan valittu kuva-ala kuvausjärjestelmällä, - kuvasta tunnistetaan profiiliaihion perusmuoto ja olennaiset mitat, - kuvasta etsitään ja tunnistetaan tiettyjä säännöllisestä profiiliaihiosl ohjausjärjestelmälle opetettuja muotoja, varsinkin iäpiv kevennysreikiä ja väistölovia, joiden perusteella aikaansaadaan luokitus, jonka pohjalta ohjausjärjestelmä määrittää jatkotoimenpiteet, - ohjausjärjestelmä ohjaa viimeistelyrobottia aikaansaamaan yhden :*a*: seuraavista toimenpiteistä: profiiliaihion jyrsintä, hiominen ja/tai profiiliaihio siirretään suoraan seuraavaan vaiheeseen, - profiiliaihiota siirretään viimeistelyasemalla yhden kuva-alan verran • « • « « • « t • ·· 9 :* 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ···· f”: luokituksen perusteella määritetään mainittuihin opetettuihin muot< tarkemmin mitattavat kohteet ja että tarkemmista mittauksista s verrataan opetettuihin muotoihin liittyviin asetettuihin reunaehtoihin. ··* • · 11 1 ohjaamiseksi eri viimeistelytoimenpiteitä aikaansaavien ohjelmiei varten, mikäli asetetut reunaehdot täyttyvät.
4. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu ohjausjärjestelmä ohjaa profiiliaihiota siirtymään seuraavaan vaihe viimeistelyrobotin toimenpiteitä, mikäli tunnistettavia opetettuja muotoji
5. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu ohjausjärjestelmä ohjaa profiiliaihiota siirtymään seuraavaan vaihe viimeistelyrobotin toimenpiteitä, mikäli mittaustiedot ohjausjärjestelmään syötetyistä vertailutiedoista ennalta määritetyllä ta
6. Jonkin patenttivaatimuksista 2-5 mukainen menetelmä, tunnetl opetetun muodon ollessa ympyräaukko, siitä mitataan halkaisija.
7. Jonkin patenttivaatimuksista 2-6 mukainen menetelmä, tunnet! opetetun muodon ollessa ovaali tai vastaava, siitä mitataan kaarevuu nurkkapisteiden origojen sijainti. ·· · • * » • * * ·
8. Jonkin patenttivaatimuksista 2-7 mukainen menetelmä, tunnett * opetetun muodon ollessa suorakaideaukko, siitä mitataan pituus ja lev< * ** • 9 9 9 9 9 9 9 9 99 9 ·:· 9. Jonkin patenttivaatimuksista 2-8 mukainen menetelmä, tunnetl Mil opetetun muodon ollessa ns. bulbiaukko, siitä mitataan nurkkapisteidei * * * : 10. Jonkin yllä olevan patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tu että viimeistelvtoimenDiteiden ohjaamiseksi määritetään orofiiliai 11 12
11. Järjestely joukon esikäsiteltyjä erilaisia profiiliaihioita (2) kuten 1 vastaavia viimeistelemiseksi viimeistelyasemalla (1), joka or kuljeti nvälineillä (3) profiiliaihioiden siirtämistä varten, pr asemointivälineillä, kuvausvälineillä (6), ainakin yhdellä viimeistelyrob< tietokonepohjaisella ohjausjärjestelmällä, tunnettu siitä, että kukin p on järjestetty syötettäväksi kuljeti nvälineillä (3) viimeistelyaserr paikoitettavaksi tiettyyn etukäteen tunnettuun asemaan, että profiilia! kuvausjärjestelmällä järjestetty kuvattavaksi valittu kuva-ala (7), järjestetty tunnistettavaksi profiilia! hion perusmuoto ja olen nais etsittäväksi ja tunnistettavaksi tiettyjä säännöllisestä profiiliaihiosta (i ohjausjärjestelmälle opetettuja muotoja (2a), varsinkin läpiv kevennysreikiä ja väistölovia, joiden perusteella on järjestetty aika profiiliaihion (2) luokitus, jonka pohjalta ohjausjärjestelmä oi määrittämään kulloisetkin jatkotoimenpiteet, että ohjausjärjestelmä < ohjaamaan viimeistelyrobottia (4) aikaansaamaan yhden tai useampi; toimenpiteistä: profiiliaihion (2) jyrsintä, hiominen ja/tai leikkaus, tai p on järjestetty siirrettäväksi suoraan seuraavaan vaiheeseen, ja että (2) on järjestetty siirrettäväksi viimeistelyasemalla (1) yhden kuva-ali eteenpäin. • « 4 4 4 « 4 •
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että *44 : (2) luokituksen perusteella mainittuihin opetettuihin muotoihin • 44 » *:· tarkemmin mitattavat kohteet on jäljestetty määritettäväksi ja että mittauksista saatua tietoa on järjestetty verrattavaksi opetettuihin m liittyviin asetettuihin reunaehtoihin. 4 4 4« 4*4 • 44
13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen järjestelmä, tunnettu 13 1 1 suoritukselle viimeistelyrobotin (4) ohjaamiseksi eri viimeistely aikaansaavien ohjelmien toteutusta varten, mikäli asetetut reunaehdot
14. Patenttivaatimuksen 12 mukainen järjestelmä, tunnettu ohjausjärjestelmä on järjestetty ohjaamaan profiiliaihiota (2) siirtymäär vaiheeseen ilman viimeistelyrobotin (4) toimenpiteitä, mikäli 1 opetettuja muotoja (2a) ei löydy tai mikäli mittaustiedot ohjausjärjestelmään syötetyistä vertailutiedoista ennalta määritetyllä ta ·· · • · · • · ♦ · e « • «e v 9. m 9 9 9 9 999 9 9 9 9 9 9 9 9 999 9 9 999 9 • 999 999 9 9 9 9 999 9 9 9 9 9 9 9 999 999 9 9 9 9 14 1
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20045073A FI117086B (fi) | 2004-03-12 | 2004-03-12 | Menetelmä ja järjestely profiiliaihioiden työstämiseksi |
| PCT/FI2005/050064 WO2005088414A2 (en) | 2004-03-12 | 2005-03-04 | Method and arrangement for working profile blanks |
| EP05726954A EP1723478A2 (en) | 2004-03-12 | 2005-03-04 | Method and arrangement for working profile blanks |
| CNB2005800078772A CN100465836C (zh) | 2004-03-12 | 2005-03-04 | 加工型材的方法和装置 |
| KR1020067019286A KR20060125906A (ko) | 2004-03-12 | 2005-03-04 | 프로파일 블랭크를 가공하기 위한 방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20045073 | 2004-03-12 | ||
| FI20045073A FI117086B (fi) | 2004-03-12 | 2004-03-12 | Menetelmä ja järjestely profiiliaihioiden työstämiseksi |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20045073A0 FI20045073A0 (fi) | 2004-03-12 |
| FI20045073A FI20045073A (fi) | 2005-09-13 |
| FI117086B true FI117086B (fi) | 2006-06-15 |
Family
ID=32039501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20045073A FI117086B (fi) | 2004-03-12 | 2004-03-12 | Menetelmä ja järjestely profiiliaihioiden työstämiseksi |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1723478A2 (fi) |
| KR (1) | KR20060125906A (fi) |
| CN (1) | CN100465836C (fi) |
| FI (1) | FI117086B (fi) |
| WO (1) | WO2005088414A2 (fi) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101814409B (zh) * | 2010-04-01 | 2012-12-26 | 广东威特真空电子制造有限公司 | 一种一体化磁控管阳极制造方法 |
| CN102615378B (zh) * | 2012-02-21 | 2014-04-02 | 南车长江车辆有限公司 | 一种型钢鱼腹切割工艺方法 |
| CN102825605B (zh) * | 2012-09-13 | 2015-02-18 | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 | 具有视觉检测功能的物料移送机器人 |
| CN107850425B (zh) * | 2015-07-13 | 2022-08-26 | 瑞尼斯豪公司 | 用于测量制品的方法 |
| CN107481239A (zh) * | 2017-09-30 | 2017-12-15 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种轨道曲率检测装置及方法 |
| CN108838772A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-20 | 宁波市鄞州大兴非标设备制造厂 | 轴类工件端面磨床及其加工方法 |
| CN109454501A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-03-12 | 江苏智测计量技术有限公司 | 一种车床在线监测*** |
| CN111583206B (zh) * | 2020-04-28 | 2023-05-12 | 华中科技大学 | 一种机器人智能磨削及检测方法、终端设备及存储介质 |
| CL2021003554A1 (es) * | 2021-12-29 | 2023-08-04 | Univ Tecnica Federico Santa Maria Utfsm | Herramienta de carpintería para la estereotomía colaborativa humano-robot; y método de operación. |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1319513C (en) * | 1989-01-11 | 1993-06-29 | Darwin H. Isdahl | Apparatus and method for measuring and maintaining the profile of a railroad track rail |
| FI955274A (fi) * | 1995-11-03 | 1997-05-04 | Robotic Technology Systems Fin | Työstösolu ja menetelmä kappaleen työstämiseksi |
| US6122065A (en) * | 1996-08-12 | 2000-09-19 | Centre De Recherche Industrielle Du Quebec | Apparatus and method for detecting surface defects |
| CN2410847Y (zh) * | 2000-01-26 | 2000-12-13 | 和椿事业股份有限公司 | 印刷电路板自动切割机 |
-
2004
- 2004-03-12 FI FI20045073A patent/FI117086B/fi active IP Right Grant
-
2005
- 2005-03-04 EP EP05726954A patent/EP1723478A2/en not_active Ceased
- 2005-03-04 WO PCT/FI2005/050064 patent/WO2005088414A2/en active Application Filing
- 2005-03-04 KR KR1020067019286A patent/KR20060125906A/ko not_active Application Discontinuation
- 2005-03-04 CN CNB2005800078772A patent/CN100465836C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2005088414A3 (en) | 2006-03-23 |
| KR20060125906A (ko) | 2006-12-06 |
| CN1930538A (zh) | 2007-03-14 |
| CN100465836C (zh) | 2009-03-04 |
| FI20045073A (fi) | 2005-09-13 |
| FI20045073A0 (fi) | 2004-03-12 |
| EP1723478A2 (en) | 2006-11-22 |
| WO2005088414A2 (en) | 2005-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI117086B (fi) | Menetelmä ja järjestely profiiliaihioiden työstämiseksi | |
| FI117426B (fi) | Menetelmä kolmidimensionaalisen rakenteen hitsauksen ohjaamiseksi | |
| CN108356422B (zh) | 带卷连续激光落料用在线测量、废料掉落及成品分离识别法 | |
| US20150283654A1 (en) | Method and device for repairing an aircraft and/or gas turbine component | |
| Suresh et al. | A real-time automated visual inspection system for hot steel slabs | |
| CN112184473A (zh) | 一种多规格船用管材智能成形车间及控制方法 | |
| CN104384240B (zh) | 一种冷轧处理线产品卷号预生成的方法及*** | |
| US20170173651A1 (en) | Sheet metal blank | |
| JPH06129846A (ja) | 鋳造部品の寸法測定の検査方法 | |
| CN114406007B (zh) | 一种无缝钢管逐支跟踪生产*** | |
| EP2581146B1 (en) | System and method of manufacturing a structure | |
| US20190291168A1 (en) | Automated wire rod trimming station | |
| CN110877694B (zh) | 一种舷侧分段带折角位置与槽型隔舱分段对接装配方法 | |
| CN115786656A (zh) | 一种耐蚀钢火工成形方法及*** | |
| CN117699306A (zh) | 一种钢厂内库存钢卷的识别与输送方法、设备及介质 | |
| EP2402831B1 (en) | Processing device and processing method | |
| EP4078303A1 (en) | Thickness compensation in a cutting and bending process | |
| CN217530907U (zh) | 一种基于激光测距的agv二次精准定位的设备 | |
| CN113195142A (zh) | 自动焊接***、电梯轿厢室部件的制造方法及自动焊接方法 | |
| KR20230004571A (ko) | 금속관의 제조 방법과 장치 | |
| Oetter et al. | Block construction of small ships and boats through use of developable panels | |
| CN109116876B (zh) | 一种厚板头尾自动化最佳剪切控制*** | |
| CN113811827A (zh) | 基于定位***对生产进程模拟的生产***及生产控制方法 | |
| KR101620462B1 (ko) | 선박의 곡 부재 열간 가공 방법 및 장치 | |
| KR102368728B1 (ko) | Cps 기반 가공정보 관리 s/w를 연계한 앵글 및 플랫바 플라즈마 가공 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC | Transfer of assignment of patent |
Owner name: AKER FINNYARDS OY Free format text: AKER FINNYARDS OY |
|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 117086 Country of ref document: FI |