FI116105B - Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data - Google Patents
Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data Download PDFInfo
- Publication number
- FI116105B FI116105B FI20040241A FI20040241A FI116105B FI 116105 B FI116105 B FI 116105B FI 20040241 A FI20040241 A FI 20040241A FI 20040241 A FI20040241 A FI 20040241A FI 116105 B FI116105 B FI 116105B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- sum
- circulating current
- inverter units
- current
- parallel
- Prior art date
Links
Landscapes
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
Description
116105116105
RINNANKYTKETTYJEN INVERTTERIYKSIKÖIDEN TAHDISTAMINENSYNCHRONIZATION OF PARALLEL CONNECTED INVERTER UNITS
Tämän keksinnön kohteena on menetelmä rinnankytkettyjen invert-teriyksiköiden tahdistamiseksi. Keksinnön kohteena on myös invertteri-laitteisto.The present invention relates to a method for synchronizing parallel inverter units. The invention also relates to an inverter apparatus.
5 Invertteriyksiköitä käytetään PWM-periaatteella toimivissa taajuus- muuttajajärjestelmissä paitsi moottorinsyöttölaitteina myös ns. verkkovaihto-suuntaajina.5 Inverter units are used in PWM-based frequency inverter systems not only as motor power supplies but also as so-called inverter units. online exchange Adjuster.
Verkkovaihtosuuntaajia käytetään syöttöverkon ja tasavirta-kiskoston välillä silloin, kun järjestelmässä tarvitaan verkkoonjarrutuskykyä ja/tai 10 verkkovirran yliaaltosisällön on oltava hyvin pieni. Verkkovaihtosuuntaaja koostuu invertteriyksiköstä ja verkkosuodattimesta (LFU). Verkkovaihto-suuntaajissa käytettävä invertteriyksikkö voi olla mekaanisesti samanlainen kuin moottorinsyötössäkin, poiketen siitä ainoastaan ohjelmiston osalta. Verkkovaih-tosuuntaajana invertteriyksikkö muodostaa tasavirtakiskoston tasajännitteestä 15 vaihtojännitteen syöttöverkon puolelle. PWM-periaatteella muodostettu jännite-kuvio aiheuttaa tunnetusti virtayliaaltoja, tässä tapauksessa syöttöverkon virtaan. Yliaaltojen rajoittamiseksi syöttöverkon ja invertteriyksi-kön väliin tarvitaan suodatin, joka on tavallisimmin LCL-tyyppinen, kts. kuvio 1.Mains inverters are used between the supply network and the DC bus when the system requires network braking capability and / or 10 mains harmonics must be very small. The power inverter consists of an inverter unit and a line filter (LFU). The inverter unit used in the network inverter rectifiers may be mechanically similar to the motor supply, except for the software. As a mains converter, the inverter unit forms a DC bus 15 from the DC voltage to the AC side of the supply network. The voltage pattern formed by the PWM principle is known to cause current harmonics, in this case the supply network current. In order to limit the harmonics between the supply network and the inverter unit, a filter, usually of the LCL type, is needed, see Figure 1.
Suurilla tehoilla täytyy useita invertteriyksiköitä kytkeä rinnakkain.For high power, several inverter units must be connected in parallel.
20 Esimerkki rinnankytkennästä verkkovaihtosuuntaajasovelluksessa on esitetty kuviossa 2, joka esittää kahta rinnankytkettyä invertteriyksikköä INU1 ja INU2, jotka on liitetty kolmivaiheiseen vaihtosähköverkkoon Ul kuristimista Li ja l_2 ja kondensaattorista Ci koostuvan LCL-suodatinyksikön kautta.An example of parallel connection in a grid inverter application is shown in Fig. 2, which shows two parallel inverter units INU1 and INU2 connected to a three-phase alternating current network Ul via an LCL filter unit consisting of chokes Li and l_2 and capacitors Ci.
Ongelma tällaisessa järjestelyssä tulee siitä, että rinnankytketyille t · . 25 yksiköille yhteinen ylempi säätöjärjestelmä huolehtii vain siitä, että invertteriyk- siköiden muodostamien jännitteiden perusaallot ovat samanvaiheiset, mutta • * · / varsinaisesta invertteriyksiköiden vaihekytkimien ohjauksesta huolehtivat toisis- *·»* taan riippumattomat invertteriyksikkökohtaiset PWM-modulaattorit. Tällöin voi käydä niin, että saman vaiheen kytkimet eri INUissa eivät käännykään saman-30 aikaisesti samaan suuntaan vaan voivat olla hetken vastakkaisissa asennoissa esimerkiksi kuvion 3 mukaisesti. Tästä seuraa kiertovirtaa (irot), joka aiheuttaa : · ylimääräisiä rasituksia suuntaajaan ja tulokuristimeen.The problem with such an arrangement comes from the fact that t ·. The upper control system common to the 25 units only ensures that the basic waves of the voltages generated by the inverter units are in phase, but the * * »/ actual control of the inverter phase switches is carried out by PWM modulators independent of each other. It can then happen that the switches of the same phase in different INUs do not turn in the same direction at the same time, but may be temporarily in opposite positions, for example as shown in Fig. 3. This results in a circulating current (disconnected), which causes: · extra strain on the rectifier and the input choke.
Eräs tunnettu menetelmä ongelman estämiseksi on käyttää INU-, , kohtaisia erotusmuuntajia, jolloin syöttöpiirit ovat galvaanisesti irti toisistaan eikä 35 kiertovirtaa näinollen voi muodostua. Ratkaisu on kuitenkin monessa mielessä ’ ·; · ‘ ikävä; se vie paljon tilaa, on huomattavan kallis jne.One known method for preventing this problem is to use INU-specific differential transformers, whereby the supply circuits are galvanically separated from one another and thus no circulating currents can be generated. However, the solution is in many ways' ·; · 'Missing; it takes up a lot of space, is very expensive, etc.
: Toinen tunnettu menetelmä estää ongelma käyttää yhteistä PWM- ·;*' modulaattoria, jonka tuottamat vaihekytkinten ohjaussignaalit jaetaan kaikille 2 116105 rinnakkaisille invertteriyksiköille. Tätä ei kuitenkaan voi tehdä ilman hankalia erikoisjärjestelyltä.: Another known method overcomes the problem of using a common PWM ·; * 'modulator, which generates phase switch control signals for all 2 116105 parallel inverter units. However, this cannot be done without a cumbersome special arrangement.
US-patenttijulkaisu 5,257,180 esittää ohjausjärjestelmää, jossa on erillinen synkronointipiiri, jolla synkronoidaan rinnan kytketyt invertterit, josta 5 piiristä saadaan yhteiset synkronointisignaalit. Ko. laitteistossa on lisäksi ilmaisupiiri ilmaisemaan inverttereiden välillä kulkevia virtakomponentteja, ja ohjaus-piiri ohjaamaan inverttereiden ulostulojännitteitä, jolla voidaan pienentää inverttereiden välisiä kiertovirtoja.U.S. Patent No. 5,257,180 discloses a control system having a separate synchronization circuit for synchronizing parallel-connected inverters, which provide common synchronization signals from the 5 circuits. Ko. the apparatus further includes a detection circuit for detecting current components traveling between the inverters, and a control circuit for controlling the output voltages of the inverters, which can reduce the circulating currents between the inverters.
Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa tunnetun tekniikan epä-10 kohdat ja saada aikaan erityisesti tunnettua tekniikkaa yksinkertaisempi ratkaisu rinnankytkettyjen invertteriyksiköiden tahdistamiseksi.The object of the present invention is to eliminate the drawbacks of the prior art and to provide a simpler solution for synchronizing parallel inverter units than the prior art.
Tässä keksinnössä käytetään hyväksi sitä, että invertteriyksikköön kuuluu normaalisti vakiona vaihekohtainen virran mittaus (iu, ivja iw kuviossa 1). Tämän keksinnön mukaisesti invertteriyksikkökohtaiset modulaattorit tahdiste-15 taan toisiinsa virranmittaustiedon perusteella ilman mitään lisäelektroniikkaa. Näinollen rinnankytkennöissä voidaan käyttää vakioyksiköitä, mikä on suuri etu tunnettuihin menetelmiin verrattuna.It is utilized in the present invention that the inverter unit normally includes a phase-specific current measurement (iu, iv and iw in Fig. 1) as a constant. In accordance with the present invention, inverter-specific modulators are synchronized to each other based on current measurement data without any additional electronics. Thus, standard units can be used for parallel connections, which is a great advantage over known methods.
Keksinnön mukaisessa menetelmässä modulointipulssikuviot tahdistetaan toisiinsa mittaamalla modulointitaajuinen kiertovirta, jonka aiheuttaa 20 vaihekytkinten muodostaman kolmivaiheisen jännitekuvion nolla-komponenttien välinen vaihe-ero.In the method of the invention, the modulation pulse patterns are synchronized by measuring the modulating frequency rotary current caused by the phase difference between the zero components of the three-phase voltage pattern formed by the phase switches.
Yksityiskohtaisesti keksinnön mukaiselle ratkaisulle tunnusomaiset piirteet on esitetty oheisissa patenttivaatimuksissa.The features of the solution according to the invention are described in detail in the appended claims.
. „ : Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisemmin esimerkin • » 25 avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa '! ‘ . Kuvio 1 esittää verkkovaihtosuuntaajaa, ’;.,: Kuvio 2 esittää rinnankytkettyjä verkkovaihtosuuntaajia,. The invention will now be described in more detail by way of Example • 25, with reference to the accompanying drawings, in which: '! '. Fig. 1 shows a network inverter, ';.,: Fig. 2 shows a parallel network inverter,
Kuvio 3 esittää rinnankytkettyjen verkkovaihtosuuntaajien vaihekyt-:' kimiä ja niiden välistä kiertovirtaa, ja .: 30 Kuvio 4 esittää keksinnön mukaista rinnankytkettyjen invertteriyksi köiden tahdistamista.Fig. 3 shows the phase switches of the parallel connected inverter and the circulating current between them, and Fig. 4 shows the synchronization of the parallel inverter units according to the invention.
;:· Kuvio 1 esittää kolmivaiheista PVVM-verkkovaihtosuuntaajaa, jossa on verkkosilta INU syöttöverkon kolmivaiheisen vaihtojännitteen, jossa on vai-.* . hejännitteet Uu, Uv, Uw, tasasuuntaamiseksi tasajännitevälipiirin tasa- 35 jännitteeksi Udc- Verkkosillassa on kussakin sillan haarassa ohjattavat puolijoh- * · '·;· dekomponentit, esim. IGBT:t, V1 - V6 sekä niiden kanssa vastarinnan-kytketyt : diodit D1 - D6. Se on liitetty vaihtosähköverkkoon Ul kuristimista Li ja l_2 ja ·:··· kondensaattorista Οί koostuvan LCL-suodatinyksikön LFU kautta. Kytkentä sai- 3 116105 lii negatiivisen välipiirivirran kulkemisen syöttöverkon suuntaan. Verkkovaih-tosuuntaajasillan puolijohdekytkimiä ohjataan esimerkiksi sini-kolmiovertailuun perustuvan modulaattorin avulla.;: · Fig. 1 shows a three-phase PVVM network inverter with a network bridge INU three-phase AC supply voltage with a -. *. voltage Uu, Uv, Uw for rectifying the DC voltage to the DC link voltage Udc- The network bridge has controllable semiconductor * · '·; · decomponents at each branch of the bridge, eg IGBTs, V1 - V6, and resistance diodes: - D6. It is connected to the AC mains through the LCL filter unit LFU consisting of Li and l_2 and capacitors Οί. The switch received 3 116105 causing a negative intermediate circuit current to flow in the direction of the feeder network. The semiconductor switches of the network switching bridge are controlled, for example, by a modulator based on a blue-triangle comparison.
Kuvio 2 esittää kahta rinnankytkettyä invertteriyksikköä INU1 ja 5 INU2, jotka on liitetty kolmivaiheiseen vaihtosähköverkkoon UL kuristimista Li ja t.2ja kondensaattorista Ci koostuvan LCL-suodatinyksikön kautta. Kumpaakin invertteriyksikköä ohjataan keksinnön mukaisesti omalla sini-kolmiomodulaat-torillaan, jossa kolmioaaltojen referenssitaajuudet (= kytkentätaajuudet) on molemmissa rinnakkaisissa invertteriyksiköissä asetettu samaksi.Figure 2 shows two parallel inverter units INU1 and 5 INU2 connected to a three-phase alternating current network UL through an LCL filter unit consisting of chokes L1 and t.2 and capacitor C1. Each inverter unit is controlled according to the invention by its own sine-triangle modulator, in which the reference frequencies (= switching frequencies) of the triangle waves are set in the same two inverter units.
10 Modulointipulssikuviot tahdistetaan toisiinsa mittaamalla modulointi- taajuinen kiertovirta, jonka aiheuttaa vaihekytkinten muodostaman kolmivaiheisen jännitekuvion nollakomponenttien välinen vaihe-ero. Asiaa selventää kuvio 4, joka esittää tunnetulla sini-kolmio vertailuperiaatteella toimivaa modulointia ja siinä muodostuvaa tähtipisteen jännitettä, jota nimitetään jännitteen nollakom-15 ponentiksi. Invertteriyksikön INU 1 nollajännite esittää kuvion mukaisen moduloinnin aikaansaama nollajännitettä ja invertteriyksikön INU 2 nollajännite toisen, rinnankytketyn invertteriyksikön moduloinnin aikaansaamaa nollajännitettä. Kuten kuviosta nähdään, nollajännitteen taajuus ja vaiheistus ovat sidoksissa kolmioaaltoon. Kuvion esimerkissä modulaattorien kolmioaallot ovat keskenään 20 vaihesiirrossa, mikä vaihesiirto näkyy samankokoisena myös nollajännitteiden välillä.The modulation pulse patterns are synchronized with each other by measuring the modulation frequency rotation current caused by the phase difference between the zero components of the three-phase voltage pattern formed by the phase switches. This is illustrated in Figure 4, which illustrates modulation by the known sinusoidal triangle and the resulting star point voltage, called the zero component of the voltage. The zero voltage of the inverter unit INU 1 represents the zero voltage generated by the modulation according to the figure and the zero voltage of the inverter unit INU 2 caused by the modulation of another parallel inverter unit. As can be seen from the figure, the frequency and phasing of the zero voltage are linked to the triangular wave. In the example of the figure, the triangular waves of the modulators are in phase shift with each other, the phase shift also showing the same size between zero voltages.
Kiertovirran mittaamista varten mitataan ensin kolmen vaiheen summavirta, mikä poikkeaa nollasta juuri kiertovirran verran (normaalissa kier-<>ti; tovirrattomassa kolmivaihejärjestelmässä summavirta on 0). Summavirta voi- . 25 daan mitata esimerkiksi ottamalla vaihevirroista yhtaikaiset näytteet kolmioaal- lon kärjen kohdalla, jolloin normaalimuotoinen virran aaltoisuus eliminoituu.To measure the circulating current, the three-phase sum current is first measured, which deviates from zero just by the amount of the circulating current (in a normal three-phase system, the sum current is 0). The sum flow can-. For example, simultaneous sampling of phase currents at the tip of a triangular wave can be used to eliminate normal waveform ripple.
• · *• · *
Kiertovirran suunta ilmaistaan kertomalla mittaustulos kolmioaallon napaisuu-:···’ della (positiivinen kärki = 1, negatiivinen kärki = -1).The direction of the circulating current is expressed by multiplying the result by the polarization of the triangle: ··· '(positive vertex = 1, negative vertex = -1).
Mitattu kiertovirran hetkellisarvo lisätään edellisten mittaustulosten 30 summaan, jolloin saadaan ns kiertovirtasumma. Jos kiertovirtasumma ylittää annetun maksimiarvon, valitaan hetkellisesti yhden modulointijakson puolikkaan ·:· ajaksi referenssiä seuraava suurempi kytkentätaajuus (= kolmioaallon taajuus).The instantaneous value of the circulating current is added to the sum of the previous measurement results 30 to give a so-called circular current sum. If the sum of the circulating currents exceeds the given maximum value, a higher switching frequency (= triangle frequency) following the reference is momentarily selected for half of the modulation period ·: ·.
Jos taas kiertovirtasumma alittaa negatiivisen maksimiarvon, käytetään seuraa-valla modulointijakson puolikkaalla referenssiä yhtä askelta pienempää kytken-35 tätaajuutta. Tällä menettelyllä kolmioaallon vaihe-ero rinnalla olevan INUn kol-'·;· mioaaltoon pienenee. Samalla kun kytkentätaajuutta muutetaan, kiertovir- : : ’: tasumma nollataan.If, on the other hand, the sum of the circulating currents falls below the negative maximum value, the reference frequency of the switch-35 one step lower than the reference is used for the next half of the modulation period. By this procedure, the phase difference of the triangle wave to the triangular wave wave of the parallel INU is reduced. While changing the switching frequency, the amount of circulating:: ': is reset.
11(11 4 11610511 (11 4 116105
Kytkentätaajuutta voidaan muuttaa kiertovirtaan verrannollisena muullakin tavoin, esim. Pl-säädettynä vaihelukittuna silmukkana jolloin kolmioaallon taajuutta säädetään verrannollisena ilmaistuun modulointitaajuiseen kiertovirtaan. Edellä mainitun summaavan menetelmän etuna on se, että summa-5 uksella saadaan samalla suodatettua mittauskohinaa eivätkä hetkelliset häiriöt tai offsetit summasignaalissa pääse vahvistumaan.The switching frequency can be changed proportional to the circulating current in other ways, e.g., as a P1-controlled phase-locked loop, wherein the frequency of the triangle is adjusted proportional to the modulated frequency circulating current. The above-mentioned summing method has the advantage that the sum-5 provides filtered measurement noise at the same time and that the instantaneous interference or offset in the sum signal is not amplified.
Kaikissa rinnankytketyissä laitteissa voidaan käyttää kolmioaaltojen tahdistamiseksi samaa algoritmia tai vaihtoehtoisesti yhdestä se voidaan jättää pois menetelmän toimivuuden silti kärsimättä.All parallel devices can use the same algorithm to synchronize triangular waves, or alternatively one can be omitted while still not losing the functionality of the method.
10 Keksinnön mukaista modulaattorien tahdistusmenetelmää voi käyt tää paitsi verkkovaihtosuuntaajissa, myös normaaleissa moottorinsyöttö-sovelluksissa, joissa suuren tehontarpeen vuoksi tarvitaan useita invertteri-yksiköitä syöttämään samaa moottorin käämitystä. Moottorinsyöttö-sovelluksessa ratkaisu vaatii taajuusmuuttajan ja moottorin välille suodattimen, 15 joka on yksinkertaisimmillaan pelkkä kuristin.The modulator synchronization method according to the invention can be used not only in mains inverters but also in normal motor supply applications where a large power demand requires multiple inverter units to supply the same motor winding. In the motor supply application, the solution requires a filter 15 between the frequency converter and the motor, which in its simplest form is a choke only.
Alan ammattimiehelle on selvää, että keksinnön eri sovellutusmuo-dot eivät rajoitu yksinomaan edellä esitettyyn esimerkkiin, vaan ne voivat vaihdella jäljempänä esitettävien patenttivaatimusten puitteissa..It will be apparent to one skilled in the art that the various embodiments of the invention are not limited to the above example, but may vary within the scope of the following claims.
t * · » > » « * * • » I »t * · »>» «* * •» i »
Claims (10)
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20040241A FI116105B (en) | 2004-02-16 | 2004-02-16 | Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data |
EP05075360.7A EP1575156B1 (en) | 2004-02-16 | 2005-02-14 | Synchronization of parallel-connected inverter units or frequency converters |
US11/057,130 US7327588B2 (en) | 2004-02-16 | 2005-02-15 | Synchronization of parallel-connected inverter units or frequency converters |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI20040241A FI116105B (en) | 2004-02-16 | 2004-02-16 | Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data |
FI20040241 | 2004-02-16 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI20040241A0 FI20040241A0 (en) | 2004-02-16 |
FI116105B true FI116105B (en) | 2005-09-15 |
Family
ID=31725719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI20040241A FI116105B (en) | 2004-02-16 | 2004-02-16 | Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
FI (1) | FI116105B (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2879287A1 (en) | 2013-11-14 | 2015-06-03 | ABB Oy | Method and apparatus for minimising a circulating current or a common-mode voltage of an inverter |
-
2004
- 2004-02-16 FI FI20040241A patent/FI116105B/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2879287A1 (en) | 2013-11-14 | 2015-06-03 | ABB Oy | Method and apparatus for minimising a circulating current or a common-mode voltage of an inverter |
US9450514B2 (en) | 2013-11-14 | 2016-09-20 | Abb Technology Oy | Method and apparatus for minimising a circulating current or a common-mode voltage of an inverter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FI20040241A0 (en) | 2004-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7327588B2 (en) | Synchronization of parallel-connected inverter units or frequency converters | |
US9559614B2 (en) | Grid-connected inverter, inverter arrangement and method for operating an inverter arrangement | |
JP6630358B2 (en) | Main power coupled inverter, inverter arrangement, and method of operation for inverter arrangement | |
US6594164B2 (en) | PWM controlled power conversion device | |
US10541598B1 (en) | DC power generating system with voltage ripple compensation | |
US9450514B2 (en) | Method and apparatus for minimising a circulating current or a common-mode voltage of an inverter | |
US20040095090A1 (en) | Method of detecting motor current and motor control device | |
JP7352179B2 (en) | Overcurrent protection devices, DC/DC converter devices, and power systems | |
US20150029771A1 (en) | Rectifier circuit with current injection | |
US10539629B2 (en) | Programmable alternating current (AC) load having regenerative and dissipative modes | |
JP4673174B2 (en) | Semiconductor switch control device | |
CN107453395A (en) | Volage current transformer grid-connected current low-frequency harmonics suppressing method in cascaded H-bridges | |
EP4191865A1 (en) | Power conversion device | |
JP2009022094A (en) | Three-phase ac-ac converter | |
KR101172603B1 (en) | High Voltage Reactive Power Compensator using many single-phase inverters for arc furnace | |
FI112414B (en) | Procedure in conjunction with an inverter | |
Rani et al. | Multilevel shunt active filter based on sinusoidal subtraction methods under different load conditions | |
JPH11285260A (en) | Method and device for controlling inverter device | |
FI116105B (en) | Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data | |
FI87411C (en) | FOERFARANDE FOER STYRNING AV FREKVENSOMFORMAR- OCH RIKTARBRYGGOR SAMT EN FOER TILLAEMPNING AV FOERFARANDET AVSEDD MODULATORENHET | |
CN111756258A (en) | Control method of multiple four-quadrant pulse rectifier | |
JP2017169299A (en) | Electric power conversion device | |
EP3329584B1 (en) | Arrangement, method and computer program product for limiting circulating currents | |
FI116649B (en) | Pulse width modulation mains inverter units synchronizing method for motor feeding device, involves measuring circulating current between inverter units and synchronizing modulators based on measurement data | |
EP3413456B1 (en) | Power conversion device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FG | Patent granted |
Ref document number: 116105 Country of ref document: FI |
|
PC | Transfer of assignment of patent |
Owner name: VACON OY |
|
MM | Patent lapsed |