FI110856B - Method and arrangement for controlling a jet propulsion vessel - Google Patents

Description

110856110856

Menetelmä ja järjestely suihkupropulsioaluksen ohjaamiseksiMethod and arrangement for controlling a jet propulsion vessel

Keksintö koskee patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa määriteltyä menetelmää vesisuihkutyöntöisen aluksen ohjaamiseksi. Keksintö koskee myös patenttivaatimuksen 6 johdanto-osassa määriteltyä jäijestelyä vesisuihkutyöntöisen aluksen 5 ohjaamiseksi.The invention relates to a method for controlling a water jet propelled vessel as defined in the preamble of claim 1. The invention also relates to a stiffening arrangement as defined in the preamble of claim 6 for controlling a water jet propelled vessel 5.

Veden suihkuttamiseen perustuvan työntövoiman eli propulsion kehittäminen on vanhastaan käytetty periaate erikoisaluksissa ja -veneissä. Siinä vesi imetään sisään aluksen alta ja työnnetään aluksen sisällä olevan potkurin avulla suhteellisen suurella nopeudella ulos perässä olevan suuttunen kautta. Suihkun nopeus riippuu 10 tietenkin potkurin kierrosnopeudesta. Aluksen peruuttamiseksi siinä on kauhamaiset osat, jotka voidaan siirtää vesisuihkun tielle niin, että suihku kääntyy eteenpäin aluksen alle. Tällaisen tekniikan tärkeimpänä etuna on, että aluksella voidaan liikkua myös matalissa ja ruohikkoisissa vesissä.Propulsion propulsion based on water jet propulsion has long been used in special vessels and boats. Here, water is drawn in from underneath the vessel and pushed out at a relatively high speed by the propeller inside the vessel through the stern. The speed of the jet depends, of course, on the speed of the propeller. To reverse the ship, it has bucket parts that can be moved down the water jet path so that the jet turns forward under the ship. The main advantage of this technology is that the vessel can navigate also in shallow and grassy waters.

Suihkupropulsioaluksessa voi olla yksi, kaksi tai useampia suihkulaitteistoja. Yk-15 sisuihkuisissa aluksen ohjaussäätöjä on kolme: - Potkuria pyörittävän moottorin kierrosnopeussäätö, joka vaikuttaa aluksen nopeuteen.The jet propulsion vessel may have one, two or more jet installations. There are three ship steering controls for the Yk-15 in-jet: - The speed control of the propeller-driven engine, which affects the ship's speed.

- Suuttunen vaakatasoinen suunnan säätö, jolla alusta voidaan kääntää.- Horizontal angular adjustment of the nozzle to rotate the platform.

- Peruutuskauhan asennon säätö, joka vaikuttaa työntövoiman suuruuteen ja etu- •: · 20 merkkiin.- Reversing bucket position, which affects the thrust and front •: · 20 characters.

• * · ·• * · ·

Alusta liikuttavan voiman suuruus riippuu siis sekä potkurin kierrosnopeudesta että peruutuskauhan asennosta. Kauhalla on tietty asento, jolloin eteen- ja taaksepäin • · ’. \ työntävät voimat ovat yhtä suuria. Ohjattaessa kauhaa tästä asennosta suihkun tieltä • · · poispäin alus lähtee liikkeelle eteenpäin, ja ohjattaessa kauhaa mainitusta asennosta '; ’,' 25 vielä enemmän suihkun tielle alus lähtee liikkeelle taaksepäin. Taaksepäin työntävän ’ · ’ ’ voiman maksimi on huomattavasti pienempi kuin eteenpäin työntävän voiman. Al usta voidaan pyörittää paikallaan edellä mainitussa tasavoimatilanteessa kääntämällä • · · v : ruorilla suurinta sivuun keskiasennostaan. Muunlaiset erikoisliikkeet, kuten aluksen : : : liikuttaminen sivuttaissuunnassa, eivät ole mahdollisia.Thus, the magnitude of the force moving the chassis depends on both the rotation speed of the propeller and the position of the reversing deflector. The bucket has a specific position forwards and backwards. \ The thrust forces are equal. When steering the bucket from this position away from the jet path, the vessel moves forward, and when steering the bucket from said position '; ',' 25 even more on the jet path, the ship moves backwards. The maximum thrust of the backward '·' is significantly less than that of the forward thrust. The vessel can be rotated in the aforementioned equilibrium position by turning • · · v: at the helm to its largest position from its center position. Other special movements such as::: lateral movement of the ship are not possible.

30 Kuva 1 esittää tekniikan tason mukaisen kaksisuihkuisen aluksen periaatetta. Siinä on alus 100 päältäpäin nähtynä ja pelkistettynä. Aluksessa 100 on vasempaan suihkulaitteistoon kuuluvat vasen moottori 111, vasen potkuri 112, vasen suurin : 113, vasen kauha 114 ja vasen ohjauslaite 115. Vastaavasti aluksessa on oikeaan suihkulaitteistoon kuuluvat oikea moottori 121, oikea potkuri 122, oikea suurin 123, 2 110856 oikea kauha 124 ja oikea ohjauslaite 125. Lisäksi aluksessa on molemmille suihku-laitteistolle yhteinen ruori 105. Ohjauslaitteissa 115 ja 125 on vivut moottorin kier-rosnopeuden säädölle ja kauhan asennon säädölle.Figure 1 illustrates the principle of the prior art dual jet vessel. It has a ship 100 seen from above and reduced. The vessel 100 has a left engine 111, a left propeller 112, a left maximum propeller 113, a left bucket 114, and a left control unit 115. Similarly, the ship has a right engine 121, right propeller 122, right largest 123, 2 110856 right bucket 124 and the right control unit 125. In addition, the vessel has a rudder 105 common to both shower units. The control units 115 and 125 have levers for engine speed control and bucket position control.

Kaksisuihkuisen aluksen liikuttelumahdollisuudet ovat monipuolisemmat kuin yk-5 sisuihkuisen. Alukselle voidaan esimerkiksi järjestää sen pituussuuntaisen liikkeen lisäksi haluttu sivuttaisliike, niin että se etenee tietyssä kulmassa pituussuuntaan nähden. Erikoistapaus tästä on se, että mainittu kulma on 90 astetta, jolloin liike on pelkästään sivuttaissuuntaista. Tätä tapausta esittävät kuvat 2a, b ja c.The dual-jet vessel has more versatile maneuvering capabilities than the y-5 single jet. For example, in addition to its longitudinal movement, the vessel may be provided with a desired lateral movement such that it advances at a certain angle to the longitudinal direction. A special case here is that said angle is 90 degrees, whereby the movement is purely lateral. This case is illustrated in Figures 2a, b and c.

Kuvassa 2a on alus 200 ja tähän kohdistuvat voimat F1 ja F2. F1 on vasemman, ja 10 F2 oikean suihkulaitteiston aiheuttama voima. Oletetaan, että kauhan säätö tapahtuu pystysuunnassa. Vasen kauha on laskettu niin alas, että voima F1 vaikuttaa alusta peruuttavasti. Oikea kauha taas on niin ylhäällä, että voima F2 vaikuttaa alusta eteenpäin vievästi. Vasen moottori on säädetty niin paljon suuremmalle kierrosluvulle kuin oikea, että voimat F1 ja F2 ovat itseisarvoltaan samaa suuruusluokkaa. 15 Ruoria on käännetty oikealle, niin että suuttimet osoittavat tietyssä kulmassa a taaksepäin vasemmalle. Tällöin, paitsi voima F2, myös voima F1 suuntautuu vinottain aluksen pituussuuntaan nähden, koska vasen kauha suuntaa vasemman suuttimen suihkun suurimmalta osalta tietyssä kulmassa eteenpäin oikealle, jos kauhojen asento vaakasuunnassa on kiinteä. (Tämä suunta merkitsee toisaalta sitä, että jos 20 alus ohjataan peruuttamaan, ruorin kääntäminen esimerkiksi oikealle aiheuttaa perän : · kääntymisen vasemmalle, toisin kuin autoissa.) • « · ;. ; ’ Kuvassa 2b ovat voimat F1 ja F2 komponentteihin jaettuna. Indeksi x viittaa aluksen * ·' pituussuuntaan, ja indeksi y sivuttaissuuntaan, joka on kohtisuorassa pituussuuntaan * · ’ *. nähden. Aluksen säädöt on asetettu niin, että pituussuuntaiset voimat F lx ja F2X ovat v : 25 kuvan mukaisesti yhtä suuret mutta vastakkaiset. Sivuttaissuuntaiset voimat Fly ja v : F2y ovat samansuuntaiset.Figure 2a shows the vessel 200 and the forces F1 and F2 applied thereto. F1 is the force exerted by the left and 10 F2 by the jet system. Assume that the bucket is adjusted vertically. The left bucket is lowered so that the force F1 reverses the platform. The right bucket, on the other hand, is so high that the force F2 acts from the beginning forward. The left motor is adjusted so much higher than the right one that the forces F1 and F2 are of the same magnitude. 15 The helm has been turned to the right with the nozzles pointing backwards to the left at an angle a. In this case, not only the force F2 but also the force F1 is inclined obliquely to the longitudinal direction of the vessel, since the left bucket directs the left nozzle jet at a certain angle forward to the right if the buckets are in a horizontal position. (This direction, on the other hand, means that if 20 vessels are steered to reverse, turning the helm, for example, will cause the stern to: · turn left, unlike in cars.) • «·;. ; 'Figure 2b shows the forces F1 and F2 divided into components. The index x refers to the longitude of the ship * · ', and the index y to the lateral direction perpendicular to the longitude * ·' *. in relation to. The ship's adjustments are set so that the longitudinal forces F1x and F2X are equal but opposite as shown in v: 25. The lateral forces Fly and v: F2y are parallel.

... Kuvaan 2c on merkitty voimien F1 ja F2 vaikutukset alukseen 200. Koska saman- * » » suuntaiset voimat Fly ja F2y ovat samalla suoralla, ne summautuvat voimaksi Fly+ ·' ’ F2y = Fy. Tämä voima pyrkii työntämään alusta sivuttaissuunnnassa vasemmalle.... Fig. 2c shows the effects of the forces F1 and F2 on the ship 200. Since the forces Fly and F2y in the same * * »direction are on the same line, they add up to the force Fly + · '' F2y = Fy. This force tends to push the vessel sideways to the left.

30 Koska voima Fy kohdistuu aluksen perään, se samalla pyrkii pyörittämään alusta : · *: oikealle tietyllä momentilla Mr aluksen painopisteen P suhteen. Kun voima Fy siir- retään kohdistumaan pisteeseen P, on kuvaan samalla lisättävä sen aiheuttama mo-; . mentti Mr. Voimapari Flx, F2X taas pyrkii pyörittämään alusta vasemmalle tietyllä • *: momentilla Mj. Kun momentit Mr ja Mi järjestetään itseisarvoltaan yhtä suuriksi, 3 110856 niiden vaikutukset menevät vastakkain, ja alukseen jää vaikuttamaan vain sitä sivut-taissuunnassa vasemmalle siirtävä voima Fy.As the force Fy is applied to the stern of the vessel, it also tends to rotate the vessel: · *: to the right at a given moment Mr relative to the vessel's center of gravity P. When the force Fy is applied to the point P, the resulting mo- ment must be added to the image at the same time; . ment Mr. Power pair Flx, while F2X tries to rotate the vessel to the left with a certain * *: torque Mj. When the moments Mr and Mi are arranged equal in magnitude, 3 110856 their effects are reversed and only the lateral-to-left force Fy is applied to the vessel.

Tekniikan tason mukaisen, kuvaa 1 vastaavan, ohjausjärjestelmän haittana on aluksen ohjauksen mutkikkuus erikoistilanteissa. Ohjausvipuja on yhteensä viisi: Ruori, 5 sekä moottorin kierrosluvun ja peruutuskauhan korkeuden säädöt molemmille suihkulaitteistoille. Esimerkiksi edellä kuvatun sivuttaisliikkeen toteuttaminen vaatii kaikkien viiden ohjausvivun kääntelyä niin, että saavutetaan sekä pituussuuntaisten voimien tasapaino että alusta pyörittävien momenttien tasapaino. Ohjausta voidaan helpottaa tunnetulla tavalla käyttämällä kompassiin perustuvaa automaattiohjausta, 10 jolloin aluksen pituussuunta eli kurssi pysyy automaattisesti valitussa arvossaan. Sivuttaisliikkeissä ei tällöin tarvitse koskea ruoriin, mutta neljän muun vivun kääntely on edelleen tarpeen. Jos sivuttaissuuntaisen liikkeen nopeutta lisäksi pitää muuttaa, voimien tasapainot on haettava aina uudelleen. Ympäristöolosuhteet, kuten vaihteleva tuuli vaikeuttavat ohjausta vielä entisestään.A disadvantage of the prior art steering system corresponding to Figure 1 is the complexity of steering the vessel in special situations. There are a total of five control levers: rudder, 5, and engine speed and reversing bucket height adjustments for both jets. For example, performing the lateral movement described above requires the rotation of all five control levers so as to achieve both a balance of longitudinal forces and a moment of rotation of the platform. The steering can be facilitated in a known manner by using compass-based autopilot 10, whereby the ship's longitude, or course, remains automatically at its selected value. In lateral movements, there is no need to touch the helm, but turning the other four levers is still necessary. In addition, if the speed of lateral movement has to be changed, the balance of forces must always be re-sought. Environmental conditions such as variable winds make steering even more difficult.

15 Keksinnön tarkoituksena on vähentää mainittuja, tekniikan tasoon liittyviä haittoja. Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista, mitä on esitetty itsenäisessä patenttivaatimuksessa 1. Keksinnön mukaiselle rakenteelle on tunnusomaista, mitä on esitetty itsenäisessä patenttivaatimuksessa 6. Keksinnön eräitä edullisia suoritusmuotoja on esitetty muissa patenttivaatimuksissa.The object of the invention is to reduce said disadvantages related to the prior art. The method of the invention is characterized in what is disclosed in independent claim 1. Some of the preferred embodiments of the invention are set forth in other claims.

20 Keksinnön perusajatus on seuraava: Alus varustetaan ohjelmallisella yksiköllä, joka * :! [! laskee suihkulaitteistoille sellaiset ohjaukset, että alus liikkuu halutulla tavalla. Tieto ; halutusta liikkeestä annetaan edullisesti yksikahvaisella hallintalaitteella. Oh- \ \ jauskahvalla on kaksi vapausastetta: Sitä voidaan kääntää eteen- ja taaksepäin, sekä ' · 1 1· kummallekin sivulle päin. Kahvan kallistussuunta keskiasentoon verrattuna määrää : : 25 aluksen nopeuden sekä liikkumissuunnan suhteessa aluksen kulloiseenkin asentoon.The basic idea of the invention is as follows: The ship is equipped with a software unit which *:! [! calculates controls for jet equipment such that the vessel moves as desired. Information; the desired movement is preferably provided by a single-handle control. The joystick has two degrees of freedom: It can be rotated forwards and backwards, and '· 1 1' to each side. The inclination of the handle relative to the center position determines: 25 the speed of the vessel and the direction of movement relative to the vessel's current position.

»·» : Ohjauskahvan lisäksi hallintalaitteisiin kuuluu ruori tai tätä vastaava vipu, jolla määrätään aluksen kurssi.»·»: In addition to the rudder handle, the controls shall include a rudder or equivalent lever to determine the course of the vessel.

5 1 ♦5 1 ♦

Keksinnön etuna on, että aluksen ohjauksesta tulee helppo tekniikan tasoon verrat- • ’ ' tuna. Aluksen käsittely hankalissakaan ympäristöoloissa ei juuri vaadi kokemusta 30 eikä erehdyksille altista miettimistä, miten käännellä useaa hallintavipua. Lisäksi : 1 : keksinnön etuna on, että sen vaatima lisälaitteisto on vähäinen ja kustannuksiltaan . |, suhteellisen pieni. Suihkulaitteistojen perusrakenteeseen ei tarvitse tehdä muutoksia.An advantage of the invention is that the control of the ship becomes easy compared to the prior art. Handling a ship under difficult environmental conditions requires little experience 30 and no mistake in thinking about how to turn multiple control levers. In addition: 1: An advantage of the invention is that the additional equipment it requires is small and cost-effective. |, relatively small. There is no need to make any changes to the shower equipment's infrastructure.

: Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti. Selostuksessa viitataan ohei siin piirustuksiin, joissa 4 110856 kuva 1 esittää esimerkkiä tekniikan tason mukaisesta aluksen hallintalaitteis-tosta, kuvat 2a,b,c esittävät sivuttaisliikkeessä olevan aluksen voimakaavioita, 5 kuva 3 esittää keksinnön mukaisen hallintalaitteen matemaattista muotoa, kuva 4 esittää keksinnön mukaista suihkulaitteistojen säätöä etenemiskulman funktiona, kuva 5 esittää vuokaaviona keksinnön mukaista ohjaustoimintaa, kuva 6 esittää esimerkkiä keksinnön mukaisen ohjauksen eräästä osasta, 10 kuva 7 esittää lohkokaaviona esimerkkiä keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmän rakenteesta, kuva 8 esittää esimerkkiä keksinnön mukaisen ohjauksen vaatimasta hallinta-laitteesta.The invention will now be described in detail. In the description, reference is made to the accompanying drawings, in which 4 110856 Figure 1 shows an example of a prior art vessel control device, Figures 2a, b, c show lateral displacement vessel power diagrams, 5 Figure 3 illustrates a mathematical form of the control device according to the invention. Fig. 5 is a flow chart of an embodiment of a control system according to the invention, Fig. 6 is a block diagram of an embodiment of a control system according to the invention, Fig. 8 is an example of a control device required by the control of the invention.

Kuvat 1 ja 2 selostettiin jo tekniikan tason kuvauksen yhteydessä.Figures 1 and 2 have already been described with reference to the prior art.

15 Kuvassa 3 on x- ja y-akselien määrittämä taso, jossa x-akselin positiivinen suunta tarkoittaa keksinnön mukaisesti ohjattavan aluksen pituussuuntaa keulaan päin, ja y- akselin positiivinen suunta tarkoittaa aluksen sivuttaissuuntaa vasemmalle päin.Figure 3 is a plane defined by the x and y axes, wherein the positive direction of the x axis represents the longitudinal direction of the vessel to be steered in accordance with the invention, and the positive direction of the y axis represents the lateral direction of the vessel.

.! ’ Koordinaatistoon on piirretty origokeskeinen suorakulmio A, jonka pitemmät sivut V ovat x-akselin, ja lyhyemmät sivut y-akselin suuntaiset. Suorakulmio A tarkoittaa 20 kyseisen aluksen ohjauselimen säätöaluetta. Suorakulmion oikean pystyreunan pis- teet vastaavat maksimiohjausta eteenpäin, ja vasemman pystyreunan pisteet mak- ·*: simiohjausta taaksepäin. Suorakulmion ylemmän vaakareunan pisteet vastaavat ;·. maksimiohjausta vasemmalle, ja alemman vaakareunan pisteet maksimiohjausta oikealle. Suorakulmion keskipisteessä oleva origo vastaa ohjausta, jolla alus pysyy ... 25 paikallaan ilman ulkoisia tekijöitä. Oletetaan että säätöalueen A sisältä on valittu * » mielivaltainen piste (x, y), joka voidaan kuvitella tasossa olevan ohjauselimen 31 I » • ‘ ’ paikaksi. Mainittu piste voidaan esittää myös napakoordinaateilla r, cp, jossa r tark- ’: oittaa origosta pisteeseen (x, y) piirretyn osoittimen R pituutta, ja φ tarkoittaa kul- maa positiivisesta x-akselista myötäpäivään mainitulle osoittimelle. Kulman φ 30 positiivinen suunta on valittu tavalliseen verrattuna vastakkaiseksi, jotta koordi-; , naatistossa, jossa kulma φ on muuttujana, aluksen oikealle päin ohjaamista vastaavat * ’: arvot tulisivat origosta oikealle. Kun aluksen ohjauselin on asetettu pisteeseen (x, y), alus liikkuu tietyllä tarkkuudella osoittimen R suuntaan keulasuunnan eli kurssin säilyessä x-akselin suuntaisena. Osoittimen R pituus r vastaa alusta liikuttavaa te hoa..! An origin-centered rectangle A is drawn in the coordinate system, with the long sides V on the x axis and the shorter sides parallel to the y axis. Rectangle A denotes 20 control areas for the steering control of the vessel in question. The points on the right vertical edge of the rectangle correspond to maximum steering forward, and the points on the left vertical edge are max. The points on the upper horizontal edge of the rectangle correspond; maximum steering left, and lower horizontal dots maximum steering right. The origo in the center of the rectangle corresponds to the control that keeps the ship ... 25 stationary without external factors. Assume that * »an arbitrary point (x, y) is selected inside the control area A, which can be imagined as the position of the control element 31 in the plane. Said point can also be represented by polar coordinates r, cp, where r represents the length of the pointer R drawn from the origin to the point (x, y), and φ represents the angle from the positive x-axis clockwise to said pointer. The positive direction of angle φ 30 is selected to be opposite to normal so that coordinate; , in the natural state, where angle φ is a variable, the values of * 'corresponding to starboard steering would be to the right of the origin. When the vessel's control element is positioned at a point (x, y), the vessel moves with a certain accuracy in the direction of the pointer R while the course remains parallel to the x-axis. The length r of the pointer R corresponds to the power moving the vessel.

5 1108565 110856

Kuvassa 4 on esimerkki siitä, miten suihkulaitteistojen ohjauksen on muututtava, kun aluksen ohjauskulma φ muuttuu täyden kierroksen eli nollasta 360 asteeseen 5 ohjauksen itseisarvon r pysyessä vakiona. Kuvassa on kolme kuvaajaa PI, P2 ja a. P1 tarkoittaa aluksen vasemman suihkun, ja P2 oikean suihkun voimakkuuden ohjausta. a on suuttimien suuntauskulma taaksepäin katsottaessa aluksen pituussuunnasta vasemmalle. Suihkun voimakkuus määräytyy kahdesta osatekijästä: Moottorin kierrosluvun säädöstä ja peruutuskauhan korkeuden säädöstä. Tietyn suuruinen po-10 sitiivinen suihkunvoimakkuuden arvo saadaan, kun kauha nostetaan yläasen-toonsa ja moottorin kierrosluku säädetään määrättyyn arvoon. Sama suihkunvoimakkuuden arvo saadaan kuitenkin myös laskemalla kauhaa alemmaksi ja säätämällä moottorin kierroslukua samalla sopivasti korkeammaksi.Figure 4 shows an example of how the control of jet equipment must change when the ship's steering angle al changes from a full revolution, i.e. from zero to 360 degrees 5, with the absolute control r remaining constant. The figure has three graphs PI, P2 and a. P1 represents the control of the left jet of the vessel and P2 the control of the right jet. a is the nozzle alignment angle when looking back to the vessel's longitudinal direction. The strength of the jet is determined by two components: engine speed control and reversing bucket height adjustment. A positive po-10 positive jet strength value is obtained when the bucket is raised to its upper position and the engine speed is adjusted to a specified value. However, the same jet strength value is also obtained by lowering the bucket and adjusting the engine speed accordingly.

Kun kulma φ on nolla, molemmat ohjaukset P1 ja P2 ovat positiivisessa maksimis-15 saan. Tätä maksimia on kuvassa 4 merkitty parametrilla +r', joka vastaa kokonaisohjauksen itseisarvoa r. Kun kulma φ on +180°, molemmat ohjaukset P1 ja P2 ovat negatiivisessa maksimissaan -r\ Tässä on huomattava aluksen huonompi hyötysuhde taaksepäin liikuttaessa. Niinpä ohjauksen -r' aiheuttama työntövoima taaksepäin on esimerkiksi vain neljäsosa ohjauksen +r' aiheuttamasta työntövoimasta eteen-20 päin. Kun kulma φ on nollan ja 180°:een välillä, kuvaajien P1 ja P2 kulku on alus-kohtainen. Oletetaan, että ohjaus on kuvassa 3 olevan esimerkin mukainen. Kulma . φ on siinä noin +22°. Tällöin kuvan 4 mukaisesti vasemman suihkun voimakkuus olisi lähes etäisyyttä r vastaavassa positiivisessa maksimissa, ja oikean suihkun : voimakkuus olisi noin 30% positiivisesta maksimista. Jos suuttimet osoittaisivat i ’.· 25 suoraan taaksepäin, alus jäisi kiertämään kehää myötäpäivään. Tämän vuoksi suut- timia on suunnattava taaksepäin katsottaessa oikealle, ts. kulma a saa määrätyn ne-' gatiivisen arvon. Tällöin syntyy alusta vastapäivään pyörittävä momentti, ja samalla sitä oikealle sivulle työntävä voimakomponentti. Lopputuloksena on kuvan 3 osoittimen R mukainen liikesuunta. Kulma a on luonnollisesti suurimmillaan, kun alus-30 ta ohjataan suoraan sivulle, eli kun kulma φ on ±90°. Kuvan 2 tapausta vastaa kul- t-..( man φ arvo-90°.When angle φ is zero, both controls P1 and P2 are at their positive maximum. This maximum is denoted by the parameter + r 'in Figure 4, which corresponds to the absolute value r of the total control. With an angle φ of + 180 °, both controls P1 and P2 are at their negative maximum -r \ Here is a noticeable inferior efficiency of the vessel when moving backwards. Thus, the thrust of the steering -r 'backward is, for example, only a quarter of the thrust of the steering + r' forward-20. When angle φ is between zero and 180 °, the course of graphs P1 and P2 is vessel-specific. Assume that the control follows the example in Figure 3. Angle. φ is about + 22 °. Thus, as shown in Figure 4, the intensity of the left jet would be close to the positive maximum corresponding to distance r, and that of the right jet: approximately 30% of the positive maximum. If the nozzles were pointing i '. · 25 straight back, the vessel would be left to rotate clockwise. Therefore, the nozzles must be directed rearward when looking to the right, i.e. the angle a receives a specified negative value. This creates a torque that rotates from start to counterclockwise, and at the same time pushes it to the right. The end result is the direction of motion as indicated by the pointer R in Figure 3. Naturally, the angle α is at its maximum when the ship 30 is steered sideways, i.e. when the angle φ is ± 90 °. The case of Figure 2 is represented by gold - .. (man φ value-90 °.

> < ( : v. Kuvan 4 esimerkki pätee tapaukseen, jossa suuttimilla on yhteinen suuntauskulman * · .·*. ohjaus ja tämä ohjaus ei vaikuta kauhojen asentoon. Suuttimien suuntauskulmien ’·’ ohjaukset voivat tietenkin olla myös erilliset. Lisäksi suihkulaitteistot voivat olla ra- .*.* 35 kennettuja niin, että kauha on kiinnitetty suuttimeen, jolloin se kokonaisuudessaan » · • · » 6 110856 kääntyy suuttunen mukana. Tällöin kauhan kääntämän suihkun suunnan poikkeama aluksen pituussuunnasta on vastakkainen verrattuna aluksen runkoon kiinnitetyn kauhan aiheuttamaan vastaavaan poikkeamaan. Tällaisella aluksella oikeanpuoleisen suuttunen suunnan ohjaus voisi olla kuvan 4 α-kuvaajan mukainen, mutta vasem-5 man suuttimen suuntakulman kuvaajan tulisi olla periaatteessa edellisen peilikuva cp-akselin suhteen.> <(: v.) The example in Figure 4 applies to the case where the nozzles have a common steering angle control * ·. · *. and this control does not affect the bucket position. Of course, the nozzle alignment angle controls '·' can also be separate. . *. * 35 mounted with the bucket secured to the nozzle so that it as a whole is turned »· • ·» 6 110856, whereby the deviation of the direction of the jet rotated by the bucket from the longitudinal direction of the vessel is opposite to that of the bucket attached to the hull. the direction of the angular direction could be in accordance with the α-graph of Figure 4, but the directional diagram of the left-hand nozzle should, in principle, be the mirror image of the previous axis relative to the cp axis.

Kuvassa 5 on vuokaaviona esimerkki keksinnön mukaisesta toiminnasta. Siinä, samoinkuin kuvassa 6, on ihmisen toimet merkitty hakasulkuihin ja automaattisen ohjausjärjestelmän toiminnot suorakulmaisten kehysten sisään. Kuvassa 5 on 10 lähtökohtana aluksen kuljettajan manuaalinen ohjausliike hallintalaitteella (setting of control element). Vaiheessa 501 ohjausjärjestelmä tunnistaa hallintalaitteeseen kuuluvan ohjauselementin sijainnin, eli kuvan 3 mukaiset koordinaatit x, y.Fig. 5 is a flow chart illustrating an example of the operation of the invention. Here, as in Figure 6, the human actions are marked with brackets and the functions of the automatic control system inside the rectangular frames. Figure 5 shows the starting point for the manual control of the ship's operator by the setting of control element. In step 501, the control system identifies the location of the control element included in the control device, i.e., the coordinates x, y of Figure 3.

Seuraavassa vaiheessa 502 järjestelmään kuuluva prosessori muuntaa koordinaatit x, y napakoordinaateiksi cp, r. Vaiheessa 503 prosessori määrittää napakoordinaatteja 15 käyttäen laskemalla tai taulukoista kuvaa 4 vastaavat suihkulaitteistojen ohjaukset PI, P2. Nämä voitaisiin periaatteessa tietenkin laskea myös suoraan koordinaateista x, y. Vaiheessa 503 määritetään myös suuttimien suuntauskulma a tai erilliset suuntauskulmat. Määritys voi tapahtua laskennallisesti hallintalaitteelta saatavan kulman cp perusteella, kun tunnetaan ko. aluksen käyttäytyminen. Kuitenkin, jotta . 20 aluksen keula pysyisi stabiilisti ruorilla valitussa kurssissa, alus kannattaa käytän- • · · · ;; ’; nössä varustaa ennestään tunnetulla automaattiohjauksella. Tällöin kulma a saa ar- : ·’ vonsa automaattiohjaukselta: Prosessori vertaa jatkuvasti kompassineulan lukeman ; perusteella saatua todellista kurssia ruorilla valittuun kurssiin. Erosuureella ohjataan :: suuttimien suuntauskulmia niin, että poikkeamat valitusta kurssista pysyvät riittävän : : : 25 pieninä.In the next step 502, the processor in the system converts the coordinates x, y to polar coordinates cp, r. In step 503, the processor determines, using polar coordinates 15, by calculating or corresponding to the jet set controls PI, P2 corresponding to Table 4. Of course, these could of course also be calculated directly from the x, y coordinates. In step 503, the nozzle alignment angle α or discrete alignment angles are also determined. The determination may be computed based on the angle cp obtained from the control, when known. ship behavior. However, in order to. The bow of 20 ships stays steeply at the helm at the selected course, the ship is worthy of practical · · · · ;; '; equipped with a well-known autopilot. In this case, angle a receives the value of: · 'from autopilot: The processor continuously compares the compass needle reading; based on the actual course at the helm at the course selected. The difference is used to control the :: nozzle alignment angles so that the deviations from the selected course remain sufficiently small::: 25.

* «· • · ·* «· • · ·

Sitten, vaiheessa 504, määritetään suihkunvoimakkuuksien P1 ja P2 perusteella kummankin suihkulaitteiston osalta erikseen sopivat moottorin kierrosluku CPSThen, in step 504, the respective engine speeds CPS for each jet are determined based on the jet forces P1 and P2.

• * · ' (cycles per second) ja kauhan asento. Lopuksi, vaiheessa 505, prosessoriyksikkö ’·* ’ lähettää saadut asetusarvot kunkin asianomaisen toimilaitteen ohjausyksikölle. Vai- :' ’': 30 heen 505 jälkeen järjestelmä jatkaa uudestaan vaiheesta 501.• * · '(cycles per second) and bucket position. Finally, in step 505, the processor unit '· *' transmits the resulting set values to the control unit of each actuator concerned. After step '50' of step '' ': 30, the system resumes from step 501.

Kuva 6 esittää erästä mahdollisuutta toteuttaa kuvan 5 vaihe 504. Siinä on : lähtökohtana aluksen kuljettajan tekemä arvio ympäristöolosuhteista (considering circumstances) ja näiden vaatimasta moottorien minimikierrosluvusta. Mitä hankalammat olosuhteet ovat, ja mitä hankalampia manöveerejä joudutaan te-35 kemään, sitä korkeampi minimikierrosluku on syytä valita. Kuljettaja antaa 7·· 110856 manuaalisesti ohjauksen minimikierrosluvun (setting CPS min), joka voi olla molemmille moottoreille yhteinen. Vaiheessa 601 järjestelmän ohjelmiston tietty osa saa suihkunvoimakkuuden ohjausluvut P1 ja P2. Kuvaan 6 on merkitty näistä vain toinen, Pi. Vaiheessa 602 mainittu ohjelmiston osa käyttää parametrina sen-hetkistä 5 moottorin kierrosluvun arvoa, ja määrittää kauhan asennolle tarvittavan ar-von. Seuraavaksi, vaihe 603, ohjelma tarkistaa, onko saatu kauhan asetusarvo sallitulla alueella. Tietty pieni asetusarvo vastaa esimerkiksi sitä, että kauha ei ole lainkaan suihkun tiellä ja tietty suuri asetusarvo vastaa sitä, että kauha on täysin suihkun tiellä. Jos kauhan asetusarvo on sallitulla alueella, jatketaan vaiheesta 601. Jos kauhan 10 asetusarvosta tulee liian pieni, merkitsee se sitä, että moottorin kierros-luku on riittämätön. Tällöin ohjelma ohjaa kierroslukua sopivalla määrällä suurem-maksi, vaihe 604. Tämän jälkeen palataan vaiheeseen 602 ja lasketaan kauhalle uusi asetusarvo.Figure 6 illustrates one possibility of implementing step 504 of Figure 5. It is based on an assessment by the ship's driver of the considering circumstances and the minimum engine RPM required by them. The more difficult conditions are, and the more difficult maneuvers you have to make, the higher the minimum RPM you should choose. The driver gives 7 ·· 110856 manually the minimum control speed (setting CPS min) that may be common to both engines. In step 601, a portion of the system software receives jet strength control numbers P1 and P2. Figure 6 shows only one of these, Pi. In step 602, said software part uses the current 5 engine speed as a parameter and determines the value required for the bucket position. Next, in step 603, the program checks whether the resulting bucket setpoint is within the allowable range. For example, a small set point corresponds to the fact that the bucket is not at all in the shower path and a certain high set point corresponds to the bucket being completely in the shower path. If the bucket setpoint is within the allowable range, proceed to step 601. If the bucket 10 setpoint becomes too low, this indicates that the engine RPM is insufficient. In this case, the program controls the RPM by the appropriate amount to a maximum, step 604. Then, return to step 602 and calculate a new set point for the bucket.

Kuvassa 7 on lohkokaaviona esimerkki keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmän ra-15 kenteesta. Siihen kuuluu prosessoriyksikkö 701, näppäimistö 702, hallintalaite 705, kompassi 707, vasemman moottorin kierrosluvun ohjausyksikkö 711, oikean moottorin kierrosluvun ohjausyksikkö 721, vasemman suuttimen ohjausyksikkö 713, oikean suuttimen ohjausyksikkö 723, vasemman kauhan ohjausyksikkö 714 ja oikean kauhan ohjausyksikkö 724. Prosessoriyksikköön 701 kuuluu mm. muisti M, johon on 20 varastoitu ohjausjärjestelmän ohjelmisto PR. Näppäimistö 702 liittyy prosessoriyksikköön. Sillä annetaan manuaalisia komentoja prosessoriyksikölle, ja se voi olla suhteellisen suppea. Aluksen hallintalaite 705 on jatkuvan ohjauksen antamista . varten, ja kompassi 707 automaatti ohjausta varten. Ne molemmat liittyvät sähköi- • · · sesti prosessoriyksikköön. Edellä mainitut suihkulaitteistojen ohjausyksiköt liittyvät » » · : ·* 25 tässä esimerkissä prosessoriyksikköön 701 sanomaväylän 730 kautta. Väylässä 730 ; ’.·* siirtyvät moottorien kierroslukujen, suuttimien suuntakulmien ja kauhojen asentojen :: asetusarvot vastaaville ohjausyksiköille.Fig. 7 is a block diagram showing an example of the structure of a control system according to the invention. It includes a processor unit 701, a keyboard 702, a control unit 705, a compass 707, a left engine speed control unit 711, a right engine speed control unit 721, a left nozzle control unit 713, a right nozzle control unit 723, a left bucket control unit 714, and . a memory M having 20 stored control system software PR. Keyboard 702 is associated with a processor unit. It gives manual commands to the processor unit and can be relatively limited. The vessel control unit 705 is provided with continuous control. , and a compass 707 automatic for steering. They are both electrically connected to the processor unit. The jet control units mentioned above are associated with the processor unit 701 via message bus 730 in this example. On Route 730; ·. * Transfer the engine speeds, nozzle angles, and bucket positions :: to the corresponding control units.

' Kuvassa 8 on esimerkki aluksen hallintalaitteesta. Hallintalaitteeseen 800 kuuluu '.· · runkokotelo 810, ensimmäinen kiertokappale 820, toinen kiertokappale 830, kahva 30 840 ja ruorivipu 850. Runkokotelo 810 on muodoltaan pitkänomainen; se asenne- taan siten, että sen pituussuunta on sama kuin aluksen pituussuunta, ja leveyssuunta on vaakasuora. Ensimmäinen kiertokappale 820 on lieriömäinen, runkokotelon'Figure 8 shows an example of a vessel control device. The control unit 800 includes a. · · Frame housing 810, first rotary piece 820, second rotary piece 830, handle 30 840 and rudder 850. Frame housing 810 has an elongated shape; it shall be set so that its longitudinal direction is the same as its length and its horizontal direction is horizontal. The first rotary piece 820 is cylindrical in a housing

1 » I1 »I

päätyihin laakeroitu kappale. Sen akseli on siis pituussuuntainen. Toinen kiertokap-pale 830 on muodoltaan lyhyt lieriö eli kiekko, jonka akseli on kohtisuorassa pituus- * · *·;·' 35 suuntaa vastaan. Toinen kiertokappale on kiinnitetty ensimmäisessä kiertokap- : V: paleessa olevaan pituussuuntaiseen aukkoon siten, että se pääsee kiertymään ak- 8 110856 selinsa ympäri. Toisesta kiertokappaleesta on mainitun aukon yläpuolella näkyvissä esimerkiksi 120 asteen segmentti. Tilan säästämiseksi toisen kiertokappaleen alaosasta voi olla leikattu tietyn kokoinen segmentti pois.a bearing mounted on the ends. Its axis is thus longitudinal. The second rotary piece 830 is in the form of a short cylinder or disk having an axis perpendicular to the longitudinal direction * · * ·; · '35. The second rotation member is secured to a longitudinal opening in the first rotation cap: V, so that it can rotate about its back. For example, a second rotation piece shows a segment of 120 degrees above said opening. To save space, a segment of a certain size may be cut off at the bottom of the second rotary piece.

Toiseen kiertokappaleeseen 830 on kiinnitetty keskimäärin ylöspäin osoittava oh-5 jauskahva 840. Edellä selostetun rakenteen perusteella kahvalla 840 on kaksi vapausastetta: Sitä voidaan kääntää pituussuunnassa eteen- ja taaksepäin sekä pituussuuntaisesta asennosta riippumatta kummallekin sivulle päin. Edellisessä tapauksessa ensimmäinen kiertokappale kiertyy toisen kiertokappaleen aukossa, ja jälkimmäisessä tapauksessa toinen kiertokappale kiertyy pituussuuntaisen akselinsa ympäri 10 ja ensimmäinen kiertokappale kääntyy sen mukana. Kahva 840 tarkoittaa tässä esimerkissä patenttivaatimuksissa mainittua ohjauselintä. Rakenteeseen on järjestetty tuntoelimet, jotka antavat kummankin kiertokappaleen kiertymiskulmaan verrannolliset signaalit. Nollakulmat vastaavat ohjauskahvan 840 pystysuoraa asentoa. Verrattaessa hallintalaitetta kuvaan 3 niin toisen kiertokappaleen 830 kiertymis-15 kulma vastaa x-koordinaattia ja ensimmäisen kiertokappaleen kiertymiskulma y-koordinaattia. Kahvaa 840 voidaan tietenkin kääntää myös vinottain, jolloin molemmat kiertymiskulmat ja näitä vastaavat koordinaatit muuttuvat yhtä aikaa.The second rotary piece 830 is provided with an upwardly directed oh-5 latch handle 840. Based on the above construction, the handle 840 has two degrees of freedom: It can be rotated longitudinally forward and backward, and independently of the longitudinal position on each side. In the former case, the first rotary piece rotates in the opening of the second rotary piece, and in the latter case, the second rotary piece rotates about its longitudinal axis 10 and the first rotary piece rotates therewith. The handle 840 in this example means the control member mentioned in the claims. Sensors are provided in the structure which provide signals proportional to the angle of rotation of each rotary piece. The zero angles correspond to the vertical position of the control handle 840. When comparing the control device to Fig. 3, the angle of rotation 15 of the second rotary piece 830 corresponds to the x-coordinate and the angle of rotation of the first rotary piece to the y-coordinate. Of course, the handle 840 can also be pivoted so that both angles of rotation and their respective coordinates are changed simultaneously.

Kuvan 8 esimerkkirakenteeseen kuuluu lisäksi kahvan 840 huippuun kiinnitetty ruorivipu 850. Tällä voidaan kiertää kahvaa 840 akselinsa ympäri. Tällainen ki-, ; ·' 20 ertäminen vastaa perinteisen ruorin kääntämistä. Kahvan kiertymiskulmalle on rak- : · ’: enteessä luonnollisesti oma tuntoelin. Ruoria käytetään tunnetulla tavalla haluttaessa ·'·.· muuttaa aluksen asentoa eli kurssia.The exemplary structure of Figure 8 further includes a rudder lever 850 attached to the top of the handle 840. This allows the handle 840 to be rotated about its axis. Such a ki; · '20 is equivalent to turning a traditional helm. Of course, there is a separate sensor for the angle of rotation of the handle: · ': The rudder is used in a known manner when desired · · · · to change the position or course of the vessel.

'· Edellä on kuvattu eräitä keksinnön mukaisia ratkaisuja. Keksintö ei rajoitu juuri ni- ' * ’ ihin. Manuaallisen hallintalaitteen toteutus voi vaihdella suuresti; siinä voi t* : ·’ : 25 esimerkiksi olla tasopinta kuvaa 3 vastaavasti, jolla liikutetaan tason reunoihin tuet tua ohjauselintä, jonka sijainti ilmaistaan esimerkiksi kapasitiivisesti. Ohjau-! Γ: sohjelmiston rakenneratkaisut voivat niinikään vaihdella. Itse aluksessa voi olla esimerkiksi kolmas suihkulaitteisto keskellä, mikä luonnollisesti aiheuttaa oman lisänsä ohjausjärjestelmään. Keksinnöllistä ajatusta voidaan soveltaa eri tavoin it-30 senäisten patenttivaatimusten asettamissa rajoissa.Some solutions according to the invention have been described above. The invention is not limited to these names. The implementation of a manual control can vary greatly; for example, t *: · ': 25 may have a planar surface 3 corresponding to the image 3 for moving a guide member supported at the edges of the plane, the position of which is expressed, for example, capacitively. Delivered to hydraulic! Γ: Software design solutions may also vary. For example, the ship itself may have a third jet in the middle, which of course causes its own additions to the steering system. The inventive idea can be applied in various ways within the scope of the prior art.

Claims (10)

1. Förfarande för styrning av ett fartyg vilket som kalla för propulsionskraften använder ätminstone en vänstra och en högra vattensprutanordning, vilka som driv-organ innefattar en motor, ett horisontalt vändbart munstycke som ingär i sprutka-nalen, och en skopa att flyttas i vägen för strälen för att rikta strälen framät, vid vilket förfarandet nämnda drivorgan regleras pä basis av lägena hos fartygets manö-verdon, tili vilka hör ett styrorgan för rörelse i tvä riktningar, kännetecknat av att - platsen för nämnda styrorgan bestäms (501, 502) pä tvä koordinater, - sädana börvärden bestäms (503, 504) för ätminstone den vänstra motoms varvtal, den högra motoms varvtal, den vänstra skopans ställning, den högra skopans ställ-ning och nämnda munstyckens riktningsvinkel att den effektiva kraft enligt dessa som flyttar fartyget motsvarar tili storleken och riktningen horisontalprojektionen av en imaginär indikator frän origo för styrorganets rörelseomräde tili nämnda plats för styrorganet, och värdet av momentet motsvarande nämnda börvärden som rote-rar fartyget är väsentligt noll, och - nämnda börvärden (505) överförs tili motsvarande drivorgans styrenheter.A method of controlling a vessel which, as the propulsion force calls, uses at least one left and a right water spraying device which, as a driving means, includes a motor, a horizontally reversible nozzle contained in the spray canal, and a bucket to be moved in the way of the beam for directing the beam forward, in which the method said driving means is regulated on the basis of the positions of the ship's actuators, to which belong a control means for movement in two directions, characterized in that - the location of said control means is determined (501, 502) coordinates, - such setpoints are determined (503, 504) for at least the speed of the left engine, the speed of the right engine, the position of the left bucket, the position of the right bucket and the direction of the nozzle that the effective force according to these moving the ship corresponds to the size and the horizontal projection direction of an imaginary indicator from the origin of the controller's voice the range of torque corresponding to said setpoints rotating the ship is substantially zero, and - said setpoints (505) are transmitted to the corresponding drive means control units. 2. Förfarande enligt patentkrav 1, varvid nämnda manöverdon innefattar ocksä en kompass, kännetecknat av att nämnda definiering av börvärden för riktvinklarna för munstyckena sker programmerat utgäende frän ställningen hos nälen i nämnda kompass.A method according to claim 1, wherein said actuator also comprises a compass, characterized in that said defining of the setpoint values for the directional angles of the nozzles is programmed starting from the position of the hinge in said compass. ’; | · 3. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att nämnda definition av bör- ' · ‘ ' värdet för riktvinkeln hos munstyckena sker programmerat utgäende frän nämnda •. · · koordinatvärden med användning av data som konstaterats vara relevanta för ifräga- varande fartygstyp som är utrustad med ifrägavarande sprutanordningar och som gäller behövliga riktvinklar (a) för munstyckena som en funktion av fartygets rörel-sevinkel(ip).'; | The method according to claim 1, characterized in that said definition of the set point value of the nozzle angle of the nozzles is programmed output from said •. · · Coordinate values using data that have been found to be relevant for the type of vessel in question, which are equipped with the spray equipment in question and which apply to required nozzles (a) for the nozzles as a function of the vessel's angle of movement (ip). . · ·· 4. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att för skild definition för varje sprutanordning av börvärdet för nämnda motorvarvtal och skopa bestäms - först den behövliga samverkan av motorvarvtalet och skopans läge pä strälen en- • ’ · ligt manuell styrning, . ·.' - (602) skopans ställning genom att använda det rädande värdet för motorns varvtal, ..... sä att nämnda samverkan sker, och 12 110856 - ökas (604) värdet av motoms varvtal och definieras pä nytt (602) det behövliga läget för skopan om det föregäende börvärdet för skopan underskrider (603) en given gräns.. 4. Method according to claim 1, characterized in that, for different definitions for each spraying device, the setpoint for said engine speed and bucket is determined - first the necessary cooperation of the engine speed and the position of the bucket on the beam according to manual control,. ·. ' - (602) the position of the bucket by using the rescue value for the engine speed, ..... so that said cooperation occurs, and (604) the value of the engine speed is increased and is redefined (602) the necessary position for the bucket if the previous setpoint for the bucket falls below (603) a given limit. 5. Förfarande enligt patentkrav 4, kännetecknat av att för definition av varje nämnda samverkan används data (PI, P2) som konstaterats vara relevanta för ifrä-gavarande fartygstyp som är utrustad med ifrägavarande sprutanordningar och som gäller de behövliga sprutstyrkorna som funktion av fartygets rörelsevinkel (φ).5. A method according to claim 4, characterized in that for the purpose of defining each said cooperation, data (PI, P2) which have been found to be relevant to the type of vessel in question equipped with the spraying devices concerned and which apply to the required spraying forces as a function of the vessel's angle of movement ( φ). 6. Arrangemang för styrning av ett fartyg som använder ätminstone en vänstra och en högra vattensprutanordning som kalla för propulsionskraften, vilka vatten-sprutanordningar som drivorgan innefattar en motor (111, 121), ett munstycke (113, 123) som kan vändas i horisontal riktning och ingär i sprutkanalen och en skopa (114, 124) att flyttas i vägen för strälen i syfte att rikta strälen framät, varvid arran-gemanget innefattar en styrenhet (711) för den vänstra motom, en styrenhet (721) för den högra motom, en styrenhet (714) för den vänstra skopan, en styrenhet (724) för den högra skopan, en styrenhet (713) för det vänstra munstycket, en styrenhet (723) för det högra munstycket, samt manöverdon för regiering av nämnda drivorgan, varvid i manöverdonen ingär styrorgan för tvä rörelseriktningar, kännetecknat i. av att arrangemanget innefattar dessutom en processorenhet (701) och tillhörande program (PR) för definiering av börvärden för nämnda drivorgan, samt en elektro-!, ' nisk överföringsväg (730) för överföring av nämnda börvärden frän processorenhe- ‘, ‘ ten till nämnda styrenheter.6. Arrangements for controlling a vessel using at least one left and one right water spraying device which call for the propulsion force, which water spraying devices as drive means comprise a motor (111, 121), a nozzle (113, 123) which can be turned in a horizontal direction. and is included in the spray channel and a bucket (114, 124) to be moved in the path of the beam for the purpose of directing the beam forward, the arrangement comprising a control unit (711) for the left engine, a control unit (721) for the right engine. a control unit (714) for the left bucket, a control unit (724) for the right bucket, a control unit (713) for the left nozzle, a control unit (723) for the right nozzle, and actuators for controlling said driving means, the actuators comprise control means for two directions of movement, characterized in that the arrangement further comprises a processor unit (701) and associated program (PR) for defining setpoints for said drive means, and an electronic transmission path (730) for transmitting said setpoints from the processor unit to said controllers. ‘ 7. Arrangemang enligt patentkrav 6, kännetecknat av att nämnda styrorgan ·.· (840) för manöverdonen är vändbart i det berörda manöverdonets längdriktning framät och bakät samt i sidoriktningen ät vänster och höger.7. Arrangement according to claim 6, characterized in that said control means · (840) for the actuators are reversible in the longitudinal direction of the actuator front and rear and in the lateral direction eat left and right. 8. Arrangemang enligt patentkrav 6, kännetecknat av att nämnda styrorgan (31) ; ‘ v för manöverdonen är flyttbart i samma pian i det berörda manöverdonets längdrikt- . ·" ning framät och bakät samt i sidoriktningen ät vänster och höger.Arrangement according to claim 6, characterized in that said control means (31); The 'v for the actuator is movable in the same pane in the longitudinal direction of the actuator concerned. · Front and rear eaters and in the side direction eat left and right. 9. Arrangemang enligt patentkrav 6, kännetecknat av att nämnda manöverdon ’: · innefattar dessutom en styrspak (850) för ändring av nämnda fartygs kurs.Arrangement according to claim 6, characterized in that said actuator ': further comprises a joystick (850) for changing the course of said ship. 10. Förfarande enligt patentkrav 6, kännetecknat av att nämnda manöverdon innefattar dessutom en tili nämnda processorenhet elansluten kompass (850) för inrät-tande av automatstyming.Method according to claim 6, characterized in that said actuator further comprises a compass (850) connected to said processor unit for directing automatic control.