FI109349B - Menetelmä puomin ohjaamiseksi ja puomin ohjausjärjestelmä - Google Patents

Description

109349

Menetelmä puomin ohjaamiseksi ja puomin ohjausjärjestelmä

Nyt esillä oleva keksintö kohdistuu oheisen patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa esitettyyn menetelmään puomin ohjaamiseksi sekä ohei-5 sen patenttivaatimuksen 8 johdanto-osassa esitettyyn puomin ohjausjärjestelmään.

Nostolaitteita käytetään mm. kuormien siirtämiseksi erilaisissa kuor-maustilanteissa. Usein tällaisissa nostolaitteissa on puomi, jonka avulla 10 nostolaitteen ulottuvuutta voidaan parantaa verrattuna kiinteisiin nostolaitteisiin. Lisäksi tällainen puomi on tavallisesti kiinnitetty alustaansa siten, että puomilla on ainakin kaksi vapausastetta. Puomi on järjestetty esimerkiksi kiertyväksi alustansa suhteen ja sen lisäksi puomin kaltevuutta voidaan säätää pystysuunnassa. Lisäksi puomi on usein muo-j 15 dostettu kahdesta tai useammasta toistensa suhteen liikkuvaksi jär jestetystä puomiosasta, mikä parantaa puomin käyttöä kuormien siirtelyssä. Puomiosat voivat olla muodostettu siten, että ne tarvittaessa siirtyvät toistensa sisään, eli kyseessä on ns. teleskooppirakenne tai siten, että puomiosat on nivelöidysti kiinnitetty toisiinsa, jolloin puomi-20 osien välistä kulmaa voidaan säätää ainakin yhdessä suunnassa. Lisäksi tunnetaan edellä mainittujen rakenteiden yhdistelmiä.

• · • · • I ( • »

Puomiin on tyypillisesti järjestetty vielä nostoelin, jonka avulla käsiteltä-; .·. vään kuormaan voidaan tarttua. Tämä nostoelin voi olla esimerkiksi 25 koukku, nostohaarukka tai vastaava. Tämä nostoelin on kiinnitetty • · edullisesti joko nivelöidysti puomiin tai nostoelin on kiinnitetty vaijerin tai vastaavan avulla nostokoneistoon.

I | * ·

Siinä vaiheessa, kun halutaan suorittaa tarvittava siirtotyö, puomia oh-30 jataan siten, että siirrettävä kuorma on kiinnitettävissä nostoelimeen.

...·* Tämän jälkeen puomin liikkeitä ohjaamalla suoritetaan varsinainen nosto- ja siirtotyö kuorman siirtämiseksi haluttuun paikkaan. Tietyistä fysikaalisista tekijöistä, kuten massan hitaudesta johtuen tämä nosto- * · ja siirtovaihe aiheuttaa puomiin erilaisia ei-toivottuja voimavaikutuksia, 35 kuten nykäyksiä ja värähtelyä. Nämä voimavaikutukset voivat aiheuttaa » » puomiin nykivää liikettä, siirrettävän tavaran heilahtelua jne. Nämä ei-toivotut voimavaikutukset kohdistuvat mm. puomin ohjauselimiin, kuten ohjaussylintereihin ja voivat aiheuttaa ennenaikaista vioittumista näissä 2 109349 ohjauselimissä. Lisäksi puomin kiinnitykset voivat heikentyä ja aiheuttaa vaaratilanteita. Tällöin kuormaa siirrettäessä on näitä nykiviä ja kei-numisliikkeitä vältettävä, jolloin nostolaitetta käyttävän henkilön on kuorman siirtoa suorittaessaan huolehdittava siitä, että liian nopeita 5 nosto- ja siirtoliikkeitä ei pääse syntymään. Tällöin ei voida käyttää suurinta mahdollista nosto- ja siirtonopeutta kuormia siirrettäessä.

Puomiin kohdistuvien ei-toivottujen voimavaikutusten vähentämiseksi on kehitetty joitakin ratkaisuja. Esimerkiksi US-patentissa 4,815,614 on 10 esitetty puomin ohjausjärjestelmä, jossa puomin nostosylinterin painetta tarkkaillaan ja paineen ylittäessä tietyn rajan, nostosylinterin ohjausventtiilin maksimiavausta eli sylinterin maksiminopeutta rajoitetaan lineaarisesti paineen nousuun verrattuna. Tämä järjestelmä on tarkoitettu puomin maksiminopeuden rajoittamiseen kuormitusten 15 kannalta kriittisellä alueella ja tällä pyritään lähinnä suojaamaan puomia.

Japanilaisessa patenttijulkaisussa JP 5-321297 on esitetty kaivinkone-puomin sylinterin ohjaukseen aktiivinen dynaaminen voimatakaisinkyt-20 kentä. Tämä on toteutettu erillisen sähköhydraulisen järjestelmän j avulla. Tässä järjestelmässä dynaaminen voima ja asema ovat 180° | ·’··: vaihesiirrossa toisiinsa nähden. Tällöin voimatakaisinkytkentä vaimen- rV: taa puomin värähtelyä. Dynaaminen voima lasketaan ylipäästösuodat- : tamalla nostosylinterin paineista muodostettua takaisinkytkentäsig- 25 naalia. Takaisinkytkennän vahvistus on sylinterin staattisen voiman perusteella muodostettu funktio. Staattinen voima saadaan alipäästö-suodattamalla voimatakaisinkytkentää. Kyseessä on siis aktiivinen värähtelyn vaimennusmenetelmä.

• · · ·;·’ 30 US-patentista 5,638,267 tunnetaan menetelmä ja laitteisto ei-toivottu-jen dynaamisten ilmiöiden välttämiseksi suljetussa säätöpiirissä. Tässä » julkaisussa esitetyssä menetelmässä muodostetaan värähtelyjen vält-tämisen kannalta edullinen impulssisarja, jolla muokataan säätölaitteen * * ohjausta. Tämä impulssisarja saadaan muodostettua jakamalla alkupe- :····* 35 räinen ohjaus pienempiin osiin, joilla on tietty amplitudi ja aikaero.

·’.'·! Nämä amplitudit ja aikaerot saadaan minimoimalla tietty värähtely-yh tälö. Tässä menetelmässä ohjauksen laskennassa käytetään kuitenkin 3 109349 etukäteen laskettuja ehtoja ja kaavoja siten, ettei tämä menetelmä sovellu reaaliaikaiseen, vaihtelevien kuormien käsittelyyn.

Nyt esillä olevan keksinnön eräänä tarkoituksena on aikaansaada me-5 netelmä puomin ohjaamiseksi ja puomin ohjausjärjestelmä, jossa kuorman siirtonopeus pyritään saamaan mahdollisimman suureksi aiheuttamatta kuitenkaan merkittävässä määrin värähtelyä, nykäyksiä ja muita ei-toivottuja voimavaikutuksia puomiin. Keksintö perustuu siihen ajatukseen, että muodostetaan ainakin toisen asteen suodatusfunkti-10 oita, joiden ominaisuuksia, kuten taajuuskaistaa säädetään dynaamisesti antureilta saatavien ohjaussuureiden perusteella. Nyt esillä olevan keksinnön mukaiselle menetelmälle on pääasiassa tunnusomaista se, mitä on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkki-osassa. Nyt esillä olevan keksinnön mukaiselle puomin ohjausjärjes-15 telmälle on pääasiassa tunnusomaista se, mitä on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 8 tunnusmerkkiosassa.

Nyt esillä olevalla keksinnöllä saavutetaan merkittäviä etuja tunnetun tekniikan mukaisiin menetelmiin ja puomin ohjausjärjestelmiin verrattu-20 na. Keksinnön mukaisella menetelmällä voidaan puomin kiihtyvyyttä ja hidastuvuutta kasvattaa suuremmaksi kuin tunnetun tekniikan mukai-sissa järjestelmissä on mahdollista aiheuttamatta kuitenkaan haitallisia • Y: voimavaikutuksia puomiin. Tällöin nosto- ja siirtotyön nopeutta voidaan : kasvattaa, mikä lyhentää nosto- ja siirtotyöhön tarvittavaa aikaa. Koska 25 puomiin kohdistuvat haitalliset voimavaikutukset vähenevät merkittä-.···, västi, myös puomin huolto- ja korjaustarve vähenee ja käyttöikä pite-nee. Tällöin ei myöskään pääse syntymään vaaratilanteita niin helposti kuin tunnetun tekniikan mukaisissa ratkaisuissa.

»· · 30 Keksintöä selostetaan seuraavassa tarkemmin viitaten samalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää erästä tunnetun tekniikan mukaista nostolaitetta, jossa käytetään puomia, 35 Ύ·: kuva 2 esittää pelkistettynä kaaviona keksinnön erään edullisen suoritusmuodon mukaista puomin ohjausjärjestelmää, ja 4 109349 kuva 3 esittää pelkistettynä kaaviona keksinnön erään edullisen suoritusmuodon mukaista menetelmää sylinterin ohjaamiseksi kuvan 2 mukaisessa ohjausjärjestelmässä.

5 Kuvassa 1 esitetty nostolaite 1 on tyypillinen esimerkki erityisesti metsäkoneissa käytettävästä nostolaitteesta. Nostolaite 1 käsittää kiinni-tysvälineet 2, joiden avulla puomi 3 kiinnitetään esimerkiksi työkoneen (ei esitetty), kuten metsäkoneen runkorakenteeseen tai vastaavaan.

Tässä suoritusmuodossa puomi 3 käsittää kolme puomiosaa 10 3a, 3b, 3c, mutta on selvää, että näitä puomiosia voi olla vähemmän tai enemmän kuin tässä esitetyt. Kolmas puomiosa voi edullisesti olla sellainen, jonka pituutta voidaan tarvittaessa säätää. Tämä voidaan aikaansaada esimerkiksi teleskooppirakenteella, jolloin kolmannen puomiosan 3c sisään on järjestetty vielä laajennusosa (ei esitetty).

15 Kolmannen puomiosan 3c, tai säädettävää kolmatta puomiosaa käytettäessä laajennusosan, toiseen päähän 3d on kiinnitetty nostolaite 4, jonka avulla siirrettävään kuormaan, kuten tukkeihin, voidaan tarttua nostamista ja siirtämistä varten. Tämä nostolaite 4 on kiinnitetty esimerkiksi nivelöidysti puomin kolmanteen puomiosaan 3c. Puomi 3 on j 20 kiinnitetty edullisesti ainakin pyörivästi sekä kääntyvästi kiinnitysväli- neisiin 2. Puomin ensimmäisen puomiosan 3a ja toisen puomiosan 3b välistä kulmaa voidaan ohjata ensimmäisellä sylinterillä 6. Vastaavasti •Y: toinen puomiosa 3b ja kolmas puomiosa 3c on kiinnitetty yhdestä : ·*; päästä nivelöidysti toisiinsa ja toisen puomiosan 3b ja kolmannen * ♦ · 25 puomiosan 3c välistä kulmaa voidaan säätää toisella sylinterillä 7. Lisäksi nostolaite 4 käsittää välineet, joiden avulla nostolaitteen 4 tartuntaelimiä 9a, 9b voidaan liikutella toistensa suhteen kuormaan tarttumiseksi ja kuorman irrottamiseksi. Nämä välineet käsittävät esimerkiksi kolmannen sylinterin 8.

30

Puomiosien 3a, 3b, 3c liikkeitä ohjaavat sylinterit 6, 7 ovat edullisesti ; ·.. hydrauliikkasylintereitä. Hydrauliikkasylintereiden toiminnan ohjauk sessa käytetään paineväliainetta, jonka virtausta sylintereiden 6,7 ja syöttöpumpun 18 (kuva 2) välillä ohjataan esimerkiksi hydrauliikkalet-·’ 35 kujen 20, 21a, 21b tai vastaavien sekä venttiileiden avulla. Hydrauliik- ‘ * kanesteen virtausta sylintereihin 6, 7 ja sylintereistä pois säädetään halutun voimavaikutuksen ja liikkeen aikaansaamiseksi sylintereihin 6, 7. Venttiilit 19a, 19b ovat sopivimmin painekompensoituja proportio- 5 109349 naaliventtiileitä. Tällöin sylinterien 6, 7 liikenopeudet ovat verrannollisia ohjaussauvan kulmaan, eli ohjaussauvan 9 muodostamaan ohjaussignaaliin.

5 Konedynamiikan perussääntöjen mukaan dynaamiseen järjestelmään kohdistuvan herätteen taajuussisällön tulisi olla korkeintaan n. 30% järjestelmän alimmasta ominaistaajuudesta, jotta resonanssivärähtelyä ei muodostuisi. Nostolaitteen puomin alin ominaistaajuus riippuu massasta sekä puomin asennosta. Mikäli alimmat ominaistaajuudet tunne-10 taan massan ja sylinterien asemien tai puomiosien nivelkulmien funktiona, voidaan esimerkiksi toisen kertaluvun suodatusfunktion suoda-tustaajuutta muuttaa siten, että puomiin ei pääse ohjaussauvoilta herätteitä, jotka ovat yli mainitun 30 % vallitsevasta ominaistaajuudesta. Tämän aikaansaamiseksi mitataan antureilla 13, 14 (kuva 2) 15 kunkin puomiosan 3a, 3b, 3c asentoa sekä nostettavan kuorman massaa.

Kuvassa 2 on esitetty keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmän eräs edullinen suoritusmuoto ja kuvassa 3 on esitetty pelkistettynä kaaviona 20 keksinnön erään edullisen suoritusmuodon mukaista menetelmää sylinterin ohjaamiseksi kuvan 2 mukaisessa ohjausjärjestelmässä. Nos-! tolaitteen käyttäjä antaa ohjauskäskyjä edullisesti yhden tai useamman •V: ohjaussauvan 9 avulla. Eräs tunnetun tekniikan mukainen ohjaussauva : toimii siten, että se muodostaa ohjauslinjaan 10 ohjaussauvan liikkee- 25 seen verrannollisen yhden tai useamman ohjaussignaalin, kuten jän- ··. nitteen. Tällöin ohjaussauvan ollessa keskiasennossa, ohjauslinjassa ·*, 10 oleva jännite on edullisesti olennaisesti tietyn jännitealueen keski kohdassa. Vastaavasti ohjaussauvan liike aikaansaa jännitteen muutoksen ohjauslinjassa 10, jolloin jännitteen muutoksen suuruus 1 · 30 ^ohjaussauvan kulman itseisarvo keskiasennon suhteen) ilmaisee • : halutun liikenopeuden ja jännitteen muutoksen suunta ilmaisee halutun ; liikesuunnan. Käytännön sovelluksissa käytetään usein kaksisuuntaista ;'··. (X,Y) ohjausta, jolloin sauvan liike vasemmalle/oikealle aikaansaa en- ! I · simmäisen ohjaussignaalin muuttumisen ja vastaavasti sauvan liike

* I

';· [ 35 eteen/taakse aikaansaa toisen ohjaussignaalin muuttumisen.

* * »

Ohjaussauvan 9 muodostama yksi tai useampi ohjaussignaali johdetaan ohjauslinjan 10 välityksellä analogia/digitaalimuuntimen 11 kautta 6 109349 ohjauselimeen 12. Ohjauslohkoon 12 johdetaan edullisesti analo-gia/digitaalimuuntimen 11 kautta lisäksi antureiden 13, 14 muodostamia mittaustietoja analysoitavaksi ja käytettäväksi sylintereiden 6, 7 säädössä. Antureilla 13, 14 mitataan mm. kuorman painoa (massaa) 5 sekä puomiosien 3a, 3b, 3c asentoja. Kuorman painon mittaamisessa voidaan käyttää esimerkiksi nostolaitteen tai sylinterin yhteyteen järjestettyä paineanturia 14. Puomiosien 3a, 3b, 3c keskinäisen aseman mittaus voidaan suorittaa esimerkiksi mittaamalla liikeanturilla 13 sylintereiden 6, 7 männän sijaintia.

10

Antureiden 13,14 muodostamien mittaustietojen käsittelemiseksi suoritetaan tarvittaessa mittaustietojen muuntaminen analogisesta muodosta digitaaliseksi analogia/digitaalimuuntimen 11 avulla. Analo-gia/digitaalimuunnin 11 välittää antureiden mittaustiedot digitaalisessa 15 muodossa ohjauslohkoon 12, joka käsittää edullisesti ainakin yhden suorittimen 15, kuten mikroprosessorin MPU ja/tai digitaalisen signaalinkäsittely-yksikön DSP. Tunnetaan myös antureita, joiden muodostama mittaussignaali on jo digitaalisessa muodossa, jolloin analo-gia/digitaalimuunnosta ei tarvitse suorittaa. Tällöin mittaustiedot 20 voidaan välittää antureilta 13, 14 edullisesti suoraan ohjauslohkoon 12, | mikä on alan asiantuntijan tuntemaa tekniikkaa.

! ( ! 1 ·. : Suoritin 15 selvittää mittaustietojen perusteella kuorman massan sekä puomiosien 3a, 3b, 3c asennon. Puomiosien 3a, 3b, 3c asennon • » · ‘ : 25 muutosten ja asennon muuttumiseen käytetyn ajan perusteella on las kettavissa myös puomiosien 3a, 3b, 3c kulloinenkin nopeus ja kiihty- ' * ·«· vyys. Tämän jälkeen suoritin 15 laskee puomille edullisesti alimman ·.·’ ominaisvärähtelytaajuuden (lohko 22 kuvassa 3). Lasketun alimman ominaisvärähtelytaajuuden perusteella suoritin tarvittaessa muuttaa 30 (lohko 23) suodatusfunktion parametreja siten, että suodattimen taajuuskaista muuttuu. Mikäli puomin ominaisvärähtelytaajuus piene-·*": nee, alennetaan taajuuskaistan ylärajaa, ja mikäli ominaisvärähtely taajuus kasvaa, voidaan myös taajuuskaistan ylärajaa nostaa.

< »· ' · 35 Ohjausyksikköön 12, edullisesti suorittimen 15 yhteyteen, on toteutettu : ainakin yksi tällainen suodatusfunktio, jonka avulla ohjaussauvan 9 muodostamaa ohjaussignaalia suodatetaan (lohko 24). Tässä keksin- * ( nön mukaisessa puominohjausjärjestelmässä suodatusfunktioksi väli- 7 109349 taan lineaarinen toisen kertaluvun dynaamisen järjestelmän digitaalinen approksimaatio. Tällaisella toisen kertaluvun suodatusfunktiolla, joka sopivimmin on alipäästösuodatusfunktio, saavutetaan tunnettuihin penger- ja ensimmäisen kertaluvun alipäästösuodatusfunktioihin 5 nähden merkittävä parannus puomin kiihtyvyydessä aiheuttamatta kuitenkaan nykäyksiä tai värähtelyjä puomiin. Suodatusfunktio huolehtii siis siitä, että mikäli käyttäjä siirtää ohjaussauvaa liian nopeasti puomin ominaisvärähtelytaajuuteen nähden, sylintereille välitettävä säätösig-naali muuttuu ohjauksen muutosta hitaammin. Säätösignaalin muutos-10 nopeus on kuitenkin suurempi kuin tunnetun tekniikan mukaisilla ratkaisuilla on mahdollista aikaansaada.

Ohjauselimessä 12 suodatusfunktiolla muodostetun säätösignaalin perusteella suoritetaan vielä säätösignaalin muuntaminen puomin 15 sylintereitä ohjaaville venttiileille 19a, 19b sopivaksi säätösignaaliksi (lohko 25). Kuvassa 2 on selvyyden vuoksi esitetty vain kaksi venttiiliä 19a, 19b ja kaksi sylinteriä 6, 7, mutta on selvää, että samaa periaatetta voidaan soveltaa myös muiden puomin ohjausjärjestelmään mahdollisesti kuuluvien sylintereiden tai toimilaitteiden ohjauksessa.

20

Suodatusfunktiolla muodostettu säätösignaali muunnetaan esim. analogiseksi digitaali/analogiamuuntimella 17 ja välitetään edelleen sähköi-·. : sesti ohjattaville venttiileille 19a, 19b, jotka säätävät paineväliaineen .·.·.* virtausta syöttöpumpulta 18 paineväliaineletkujen 20, 21a ja 21b kautta 25 puomiosia 3a, 3b, 3c ohjaaviin sylintereihin 6, 7. Mikäli venttiileinä 19a, 19b käytetään digitaalisesti ohjattavia venttiileitä, säätösignaalia ei tarvitse muuttaa analogiseksi, vaan se voidaan välittää digitaalisessa • ··' muodossa venttiileille 19a, 19b.

* · ' · 30 Suorittimeen 15 on muodostettu ohjausohjelmisto sekä suodatusohjel-misto, jolla analysoidaan anturin mittaustietoja sekä säädetään suoda-tusfunktion suodatustaajuutta näiden mittaussuureiden perusteella.

;/ Sovellusohjelmisto on tallennettu muistiin 16. Lisäksi suodatusfunktion parametrien asettamista varten on muistiin edullisesti tallennettu 35 taulukko, ominaiskäyrästö tai vastaava, joka esittää puomin ominais-taajuuden muuttumista kuorman massan ja puomiosien asentojen suhteen.

» · 8 109349

Anturitietojen avulla seurataan puomin ominaistaajuuden muutosta ja tämän perusteella säädetään suodatusfunktion suodatustaajuutta. Tällöin puomin liikkeitä voidaan hallita adaptiivisesti ja estää haitallisten ohjauksien pääsy puomin sylintereihin 6, 7, 8.

5

Nyt esillä olevaa keksintöä ei ole rajoitettu ainoastaan edellä esitettyjen suoritusmuotojen suhteen, vaan sitä voidaan muunnella oheisten patenttivaatimusten puitteissa.

* « ·

Claims (15)

1. Menetelmä työkoneen puomin (3) ohjaamiseksi kuorman käsittelyn yhteydessä, jossa menetelmässä kuorman liikkeitä ohjataan ainakin 5 yhden ohjauselimen (9) muodostamalla ohjaussignaalilla, muodostetaan yksi tai useampi mittaussignaali ainakin kuorman massan ja/tai puomin liikkeeseen liittyvän informaation määrittämiseksi, ja mainittua ainakin yhtä ohjaussignaalia suodatetaan, tunnettu siitä, että menetelmässä suodatuksessa käytetään toisen tai korkeamman 10 asteen suodatusfunktiota, joka käsittää ainakin yhden aseteltavissa olevan parametrin, ja että menetelmässä suoritetaan lisäksi ainakin seuraavat vaiheet: - määritysvaihe puomin ainakin yhden ominaisvärähtelytaajuu-den määrittämiseksi mainittujen mittaussignaalien perusteella, 15. asetusvaihe, jossa määritysvaiheessa määritetyn ainakin yh den ominaisvärähtelytaajuuden perusteella asetetaan suoda-tusfunktion ainakin yksi parametri, - suodatusvaihe, jossa mainittua ohjaussignaalia suodatetaan mainitulla suodatusfunktiolla säätösignaalin muodostamiseksi, . 20 ja ‘ ^ - säätövaihe, jossa mainitulla säätösignaalilla ohjataan puomin (3) liikettä.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että puomin liikettä ohjataan yhdellä tai useammalla sylinterillä (6, 7).

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainitut sylinterit (6, 7) ovat paineväliainetoimisia sylintereitä, jolloin paineväliaineen virtausta mainittuihin sylintereihin (6, 7) ohjataan vent-·..!* tilleillä (19a, 19b), sopivimmin proportionaaliventtiileillä.

4. Patenttivaatimuksen 1, 2 tai 3 mukainen menetelmä, tunnettu 30 siitä, että määritysvaiheessa määritetään ainakin puomin alin ominais-värähtelytaajuus. 10 109349

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1—4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että asetusvaiheessa asetetaan suodatusfunktion suodatustaa-juutta.

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että 5 suodatusfunktiona käytetään toisen asteen alipäästösuodatusta, jolloin suodatusfunktion ylärajataajuus asetetaan arvoon, joka määritetään puomin alimman ominaistaajuuden perusteella.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että suodatusfunktion ylärajataajuus asetetaan arvoon, joka on olennaisesti 10 korkeintaan 30 % puomin alimmasta ominaistaajuudesta. i

8. Puomin ohjausjärjestelmä käytettäväksi työkoneen puomin (3) ohjauksessa kuorman käsittelyn yhteydessä, joka ohjausjärjestelmä käsittää ainakin yhden ohjauselimen (9), joka on järjestetty muodostamaan ainakin yksi ohjaussignaali (10) kuorman liikkeiden ohjaamiseksi, 15 välineet (13, 14) yhden tai useamman mittaussignaalin muodostamiseksi ainakin kuorman massan ja/tai puomin liikkeeseen liittyvän informaation määrittämiseksi, ja ainakin yhden suodattimen ohjaussignaalin suodattamiseksi, tunnettu siitä, että suodatin on toisen tai korkeamman asteen suodatin, jonka ainakin yksi parametri on järjestetty ase-. ·..: 20 teltavaksi, ja että ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi ainakin: • · · - määritysvälineet (13, 14, 15) puomin ainakin yhden ominaisvärähtelytaajuuden määrittämiseksi mainittujen mitta-ussignaalien perusteella, - asetusvälineet (15) suodatusfunktion ainakin yhden paramet- 25 rin asettamiseksi määritysvaiheessa määritetyn ainakin yhden : j ominaisvärähtelytaajuuden perusteella, ja - säätövälineet (17, 19a, 19b) puomin (3) liikkeen ohjaamiseksi mainitulla säätösignaalilla.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen puomin ohjausjärjestelmä, \i 30 tunnettu siitä, että puomin liikettä ohjataan yhdellä tai useammalla sylinterillä (6, 7). 11 109349

9 109349

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen puomin ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainitut sylinterit (6, 7) ovat paineväliaine-toimisia sylintereitä, jolloin ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi ainakin yhden venttiilin (19a, 19b), sopivimmin proportionaaliventtiilin, painevä- 5 liaineen virtauksen ohjaamiseksi mainittuihin sylintereihin (6, 7).

11. Patenttivaatimuksen 8, 9 tai 10 mukainen puomin ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että ainakin puomin alin ominaisvärähtely-taajuus on järjestetty määritettäväksi.

12. Jonkin patenttivaatimuksen 8—11 mukainen puomin 10 ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että suodatusfunktion suodatustaa- juus on järjestetty määritettäväksi.

13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen puomin ohjausjärjes telmä, tunnettu siitä, että suodatusfunktiona on käytetty toisen asteen alipäästösuodatusta, jolloin suodatusfunktion ylärajataajuus on järjes- 15 tetty asetettavaksi arvoon, joka on määritetty puomin alimman ominaistaajuuden perusteella. i

14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen puomin ohjausjärjes telmä, tunnettu siitä, että suodatusfunktion ylärajataajuus on järjes- ; tetty asetettavaksi arvoon, joka on olennaisesti korkeintaan 30 % puo-20 min alimmasta ominaistaajuudesta. • ·

15. Jonkin patenttivaatimuksen 8—14 mukainen puomin I..' ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että puomi käsittää kaksi tai use- ampia puomiosia (3a, 3b, 3c), jolloin ohjausjärjestelmä käsittää välineet • (6, 7, 19a, 19b, 20, 21a, 21b) kunkin puomiosan (3a, 3b, 3c) liikkeen 25 ohjaamiseksi. »* · •»# 12 109349