FI108566B - Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi - Google Patents
Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi Download PDFInfo
- Publication number
- FI108566B FI108566B FI992347A FI19992347A FI108566B FI 108566 B FI108566 B FI 108566B FI 992347 A FI992347 A FI 992347A FI 19992347 A FI19992347 A FI 19992347A FI 108566 B FI108566 B FI 108566B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- vehicle
- mining vehicle
- mast
- boundary
- fitted
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 title claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
- E21F13/02—Transport of mined mineral in galleries
- E21F13/025—Shuttle cars
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
.*·. f '
Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi
Keksinnön kohteena on menetelmä miehittämättömän kaivosajo-5 neuvon kulunestämiseksi, jonka menetelmän mukaan määritetään omalla voimalaitteella varustetun langattomaan tiedonsiirtoon tai ajoneuvossa olevan itsenäisen navigointijärjestelmän avulla ohjatun kaivosajoneuvon sallittu toiminta-alue ja valvotaan kaivosajoneuvon pysymistä sallitun toiminta-alueen sisällä pysäyttämällä sallitulta toiminta-alueelta ulos pyrkivä kaivosajoneuvo.
10 Edelleen keksinnön kohteena on sovitelma miehittämättömän kai vosajoneuvon kulunestämiseksi, johon sovitelmaan kuuluu omalla voimalaitteella varustettu miehittämätön kaivosajoneuvo, jota ohjataan langattoman tiedonsiirron tai ajoneuvossa olevan itsenäisen navigointijärjestelmän avulla sille varatulla toiminta-alueella.
15 Louhinta- ja kaivosteollisuutta varten on kehitetty automaattisia ja muita miehittämättömiä, esimerkiksi maanpäällisestä ohjaushuoneesta etäoh-jattavia kaivosajoneuvoja. Tarkoituksena on ollut sekä parantaa työntekijöiden turvallisuutta ja työolosuhteita, että parantaa tuottavuutta. Automaattisten laitteiden yhteydessä on kuitenkin aina otettava huomioon turvallisuus. Myös etä-20 käytettävien laitteiden yhteydessä on näihin asioihin kiinnitettävä huomiota, sillä käyttäjällä ei ole suoraa näköyhteyttä operointipaikkaan. Työturvallisuutta koskeva lainsäädäntö edellyttää turvajärjestelmien käyttämistä tällaisten laitteiden yhteydessä. Vaikka operointipaikka olisikin normaalisti miehittämätön, liikkuu alueen lähistöllä aina silloin tällöin henkilöitä sekä toisia miehitettyjä ja 25 miehittämättömiä ajoneuvoja. Tällöin ajoneuvon riistäytyminen esimerkiksi häiriötilanteessa ulos sille varatulta alueelta aiheuttaisi vakavan törmäysriskin. Tunnetuissa ratkaisuissa miehittämättömän kaivosajoneuvon sallitun toiminta-alueen määrittelyyn on käytetty mm. valokennoja ja rajakytkimillä varustettuja mekaanisia portteja. Tämä on varsin yksinkertaista silloin, kun kyseessä on 30 sähkökäyttöinen ajoneuvo, jolle käyttövoima syötetään syöttökaapelin avulla toiminta-alueen ulkopuolelta. Jos tällainen ajoneuvo jostain syystä pyrkii ulos sallitulta alueeltaan, valokennot tai portit havaitsevat tämän, ja tehonsyöttö syöttökaapelista katkaistaan. Ajoneuvo pysähtyy, eikä pääse aiheuttamaan turvallisuusriskiä. Tällainen järjestelmä toimii hyvin ja on luotettava sellaisilla 35 kaivosajoneuvoilla, joiden tehon syöttöä voidaan kontrolloida alueen ulkopuolelta käsin. Toisin on diesel- ja akkukäyttöisten sekä mahdollisten muiden itse- 2 naisella voimanlähteellä käytettävien riippumattomien kaivosajoneuvojen kohdalla, sillä niistä kiinteää yhteyttä toiminta-alueen ulkopuolelle ei ole, vaan laitteiston ohjaamisessa ja hallinnassa tarvittava ohjaustieto välitetään langatonta tiedonsiirtoa pitkin ohjauspaikalta ajoneuvolle. On myös mahdollista, että 5 kaivosajoneuvoon on asennettu itsenäinen navigointijärjestelmä, joka ei välttämättä tarvitse käytön aikaista, laitteen ulkopuolista ohjausta lainkaan. Kummassakaan tapauksessa hätäpysäytystä ei voida järjestää yksistään langattomaan tiedonsiirtoon perustuen, koska radioyhteyksissä saattaa esiintyä häiriöitä kyseisissä vaativissa olosuhteissa.
10 Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan sovitelma, jonka avulla miehittämättömien kaivosajoneuvojen turvallisuutta voidaan parantaa.
Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että sallitun toiminta-alueen määrittämisessä käytetään ainakin yhtä vaakasuuntaista rajapuomia, joka sovitetaan operointikohteeseen kaivosajoneuvon ylintä 15 osuutta korkeammalle, että kaivosajoneuvoon sovitetaan mainittuun rajapuo-miin ulottuva masto ja että kaivosajoneuvon ajaessa rajapuomin kohdalle masto törmää puomiin ja aiheuttaa maston yhteyteen sovitetun hätäpysäytys-kytkimen laukeamisen ja pysäyttää kaivosajoneuvon.
Edelleen on keksinnön mukaiselle sovitelmalle tunnusomaista se, 20 että sovitelma käsittää kaivosajoneuvoon sovitetun maston, joka masto on sovitettu ulottumaan ajoneuvon muita osuuksia ylemmäksi ja että maston yhteydessä on hätäpysäytyskytkin, joka on järjestetty suorittamaan kaivosajoneuvon pysäytyksen maston törmätessä kaivosajoneuvon sallitun toiminta-alueen määrittävään, maston ulottuville sovitettuun vaakasuuntaiseen rajapuomiin.
25 Keksinnön olennainen ajatus on, että miehittämättömän, omalla voimalaitteella varustetun kaivosajoneuvon sallitun liikkuma-alueen määrittämiseksi sovitetaan kaivoskäytävän tai vastaavan operointikohteen yläosaan, sopivalle korkeudelle vaakasuuntaisia rajapuomeja. Kaivosajoneuvoon on puolestaan sovitettu sen muita osuuksia korkeampi masto, jolloin jos kaivosa-30 joneuvo jostain syystä pyrkii sallitun alueen ulkopuolelle, törmää masto puomiin ja aiheuttaa maston yhteyteen sovitetun hätäpysäyttimen laukeamisen, jonka seurauksena ajoneuvo pysähtyy. Näin ajoneuvon pääsy ennalta määritellyn alueen ulkopuolelle estyy. Edelleen on keksinnön edullisen sovellutus-muodon olennaisena ajatuksena se, että kaivoskäytäviin sovitetaan liikutelta-35 via rajapuomeja, jotka voidaan kääntää kaivoskäytävän poikkisuuntaisesti ja 3 ; ci 566 vastaavasti sivuun niin, että puomeja liikuttamalla voidaan kätevästi määritellä haluttu miehittämättömän ajoneuvon sallittu liikkuma-alue.
Keksinnön etuna on, että nyt myös omalla voimanlähteellään varustettujen, esimerkiksi diesel- ja akkukäyttöisten, miehittämättömien kaivosa-5 joneuvojen käyttöturvallisuutta voidaan olennaisesti parantaa ja poikkeustilanteet hallita luotettavasti. Ajoneuvon ajautuminen ulos sallitulta alueelta aiheuttaa mekaanisen kosketuksen rajapuomin ja hätäpysäytyslaitteiston välillä ja johtaa ajoneuvon liikkeen pysäyttämisen ennen kuin vakavampia vahinkoja ennättää syntyä. Hätäpysäytys toimii mekaanisesti, jolloin vältytään langatto- 10 massa tiedonsiirrossa mahdollisesti esiintyviltä häiriöiltä ja muilta epävarmuustekijöiltä. Keksinnön mukainen sovitelma on myös yksinkertainen ja edullinen valmistaa. Lisäksi rakenne on luotettava eikä vaadi olennaista huoltoa. Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa ! kuvio 1 esittää kaavamaisesti ja ylhäältäpäin nähtynä erästä lou- j 15 hintapaikkaa, jossa keksinnön mukaista järjestelyä sovelletaan, kuvio 2 esittää kaavamaisesti ja sivultapäin nähtynä erästä keksinnön mukaisella sovitelmalla varustettua lastausajoneuvoa, ja kuvio 3 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaista sovitelmaa suurennettuna ja aukileikattuna.
20 Kuviossa 1 on esitetty yksinkertaistettuna kuvantona eräs operointi- kohde, jossa keksinnön mukaista kulunestojärjestelmää on hyödynnetty. '. Kohteessa on samansuuntaiset kaivoskäytävät 1a - 1e, jotka ovat yhteydessä toisiinsa poikittaisten yhteyskäytävien 2a ja 2b avulla. Kuten kuviosta voidaan • v, havaita, on kaivoskäytävien ja yhteyskäytävien risteyskohtiin sovitettu puomit 25 4, jotka voidaan avata ja sulkea tarpeen mukaan. Tarvittaessa puomeja voi olla sovitettuna myös käytävien päiden välisille osuuksille. Kuvion mukaisessa * · · ’ tilanteessa on miehittämättömille ajoneuvoille 5 eristetty sallituksi toiminta-; alueeksi yhdyskäytävä 2a sekä kaivoskäytävät 1b ja 1d. Vastaavasti yhdyskäytävä 2b sekä kaivoskäytävä 1c on varattu miehitetyille ajoneuvoille 6.
30 Edelleen on kaivoskäytävät 1a ja 1e suljettu kokonaan esimerkiksi tarkastus-·": ten tai räjäytysten suorittamista varten. On tietenkin mahdollista, että operoin- tikohde jaetaan miehittämättömiä ajoneuvoja varten puomeilla useampiin eristettyihin alueisiin ja käytetään kullakin alueella omaa ajoneuvoa ilman tör-. ’ mäysvaaraa.
35 Tässä hakemuksessa rajapuomilla tarkoitetaan kaivosajoneuvon normaalin ulkoprofiilin yläpuolelle, mutta kaivosajoneuvoon sovitetun maston • · 4 ! 0 8 5 66 ulottuville kaivoskäytävään tai vastaavaan sovitettua vaakasuuntaista fyysistä estettä, jota käytetään kaivosajoneuvon sallitun toiminta-alueen rajaamisessa. Puomi voi olla putki tai halutun poikkileikkausprofiilin omaava uloke, joka on kiinnitetty toisesta päästään kaivoskäytävän seinään saranan avulla niin, että 5 puomi voidaan kääntää sivuun käytävän suuntaiseksi, jolloin se ei toimi rajoit-timena. Edelleen se voidaan kääntää poikittain käytävään nähden, jolloin se rajoittaa ajoneuvon liikealuetta. Puomit voidaan myös kiinnittää katon kannattelemiksi, jolloin sallittu toiminta-alue on vapaammin rajattavissa. Puomien valmistaminen ja asentaminen kaivokseen on nopeaa ja yksinkertaista. Puomit 10 voivat olla vielä esimerkiksi teleskooppisesti pidennettäviä tai ne voidaan koota valmiista moduleista, jolloin standardiosia käyttämällä voidaan muodostaa kulloiseenkin paikkaan sopiva puomi. Edelleen rajapuomina voidaan käyttää käytävän poikki jännitettyjä vaijereita tai vastaavia.
Kuviossa 2 on esitetty yksinkertaistettuna sivukuvantona lastaus- i | 15 ajoneuvo, joka on varustettu keksinnön mukaisella hätäpysäytinjärjestelmällä.
On tietenkin selvää, että kaivosajoneuvo voi olla mikä tahansa muukin louhin-tateollisuudessa käytettävä ajoneuvo, kuten esimerkiksi kallionporauslaite tai kuljetusajoneuvo. Miehittämättömään käyttöön tarkoitettu laite on varustettu langattomaan tiedonsiirtoon perustuvalla ohjausjärjestelmällä, jolloin laitetta 20 voidaan etäkäyttää esimerkiksi maanpäällisestä ohjaushuoneesta. Vaikka tällaisen ajoneuvon ohjausjärjestelmä käsittää jo itsessään sen käyttämään ohjaukseen ja tietoliikenteeseen liittyviä varmennuksia, varmistetaan nyt laitteen ’ turvallisuus vielä mekaanisella hätäpysäyttimellä. Tätä varten on ajoneuvon .’.‘‘l yläosaan sovitettu masto 7, joka ulottuu ajoneuvon muuta rakennetta ylempi 25 mäksi. Masto voidaan tietenkin sovittaa muuallekin kuin kuviossa esitettyyn * · · ';t‘: kohtaan ja niitä voi olla useampiakin, esimerkiksi yksi kummassakin päässä ajoneuvoa. Maston yhteyteen on järjestetty katkaisin tai vastaava, joka ai- * I · v ; kaansaa ajoneuvon hätäpysäytyksen, mikäli masto kohtaa rajapuomin.
Kuten kuviossa 3 on havainnollistettu, pääsee masto 7 kääntymään ·:*·: 30 sen alapään nivelen 8 suhteen, kun masto törmää rajapuomiin 4. Maston juu- reen on järjestetty kytkimet 9a ja 9b, jotka tunnistavat maston kääntymisen ja ‘ . suorittavat joko suoraan tai välillisesti ajoneuvon hätäpysäytyksen. Kuviossa on katkoviivalla esitetty vielä masto tilanteessa, jossa masto on törmännyt liikesuunnassa B puomiin ja kääntynyt sen seurauksena suunnassa C. Tällöin ·:··: 35 kytkin 9a laukaisee hätäpysäytyksen. Kytkimet ovat yksinkertaisimmillaan me- kaanisia rajakatkaisimia, mutta on selvää, että muunkinlaisia antureita ja kyt- 5 '10 8 566 kimiä voidaan käyttää. Niinpä esimerkiksi induktiivisia lähestymisantureita tai maston liikkeestä rikkoutuvia liitoksia voidaan soveltaa tässä yhteydessä.
Keksinnön mukainen masto hätäpysäytyskytkimineen voidaan periaatteessa sovittaa myös miehitettyihin ajoneuvoihin, jolloin voidaan ehkäistä 5 niillä ajaminen vahingossa tai muusta syystä miehittämättömien kaivosajoneu-vojen eristetylle toiminta-alueelle. Edelleen on mahdollista järjestää operointi-kohteen puomit kaukokäytettäviksi, jolloin toiminta-aluetta voidaan tarvittaessa muuttaa vaikkapa miehittämättömien kaivosajoneuvojen ohjaushuoneesta käsin. Vielä on mahdollista käyttää eri korkeudelle sovitettuja puomeja ja vastaa-10 vasti eri korkuisia mastoja, jolloin jollain kaivosajoneuvolla voi olla pääsy omalta alueeltaan myös toisen kaivosajoneuvon alueelle. Tarvittaessa maston korkeutta voidaan mekaanisesti säätää tai puomien asemaa korkeussuunnassa muuttaa.
On myös huomattava, että langattomalla tiedonsiirrolla voidaan kä-15 sittää mainitun radioyhteyden lisäksi, mitä tahansa muuta, esimerkiksi väräh-telyenergiaan perustuvaa, langatonta tiedonsiirtoa.
Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.
20 : · · « • · * · ♦ · • · · ♦ « · • · · • 1 » • » · • · · » » » »
Claims (6)
1. Menetelmä miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämisek-si, jonka menetelmän mukaan määritetään omalla voimalaitteella varustetun, 5 langattoman tiedonsiirron tai ajoneuvossa olevan itsenäisen navigointijärjes-telmän avulla ohjatun kaivosajoneuvon (5) sallittu toiminta-alue ja valvotaan kaivosajoneuvon pysymistä sallitun toiminta-alueen sisällä pysäyttämällä sallitulta toiminta-alueelta ulos pyrkivä kaivosajoneuvo, tunnettu siitä, että sallitun toiminta-alueen määrittämisessä käytetään ainakin yhtä vaakasuun-10 täistä rajapuomia (4), joka sovitetaan operointikohteeseen kaivosajoneuvon ylintä osuutta korkeammalle, että kaivosajoneuvoon sovitetaan mainittuun ra-japuomiin ulottuva masto (7) ja että kaivosajoneuvon ajaessa rajapuomin kohdalle masto törmää puomiin ja aiheuttaa maston yhteyteen sovitetun hätäpy-! säytyskytkimen (9a; 9b) laukeamisen ja pysäyttää kaivosajoneuvon.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että sovitetaan useita liikuteltavia rajapuomeja haluttuihin kohtiin operointikoh-detta ja että rajapuomien asemaa vaihtelemalla muunnellaan kaivosajoneuvon sallittua toiminta-aluetta.
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 20 että rajapuomit ovat ulokepalkkeja, jotka saranoidaan toisesta päästään kääntyvästi kaivoskäytävän seinään, jolloin kaivosajoneuvon sallittu toiminta-/•># alue määritetään kääntämällä puomeja kaivoskäytävän poikkisuuntaisesti ja pituussuuntaisesti.
·’·, 4. Sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi, » · [./. 25 johon sovitelmaan kuuluu omalla voimalaitteella varustettu miehittämätön kai-vosajoneuvo, jota ohjataan langattoman tiedonsiirron tai ajoneuvossa olevan ;*/ itsenäisen navigointijärjestelmän avulla sille varatulla toiminta-alueella, tu n- tl» ’· ‘ nettu siitä, että sovitelma käsittää kaivosajoneuvoon (5) sovitetun maston (7), joka masto on sovitettu ulottumaan ajoneuvon muita osuuksia ylemmäksi 30 ja että maston yhteydessä on hätäpysäytyskytkin (9a, 9b), joka on järjestetty suorittamaan kaivosajoneuvon pysäytyksen maston törmätessä kaivosajoneu-von sallitun toiminta-alueen määrittävään, maston ulottuville sovitettuun vaa-. kasuuntaiseen rajapuomiin.
5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen sovitelma, tunnettu siitä, 35 että maston (7) alapäässä on nivel (8), jolloin masto on sovitettu rajapuomiin törmätessään kääntymään mainitun nivelen suhteen ja että maston kääntymi- j ! ' J 8 566 nen on järjestetty laukaisemaan maston juureen sovitetun hätäpysäytyskytki-men (9a; 9b).
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen sovitelma, tunnettu siitä, että hätäpysäytyskytkin on mekaaninen rajakatkaisija. 8 *08566
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI992347A FI108566B (fi) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi |
PCT/SE2000/002060 WO2001031168A1 (en) | 1999-10-29 | 2000-10-24 | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle |
CA002387366A CA2387366C (en) | 1999-10-29 | 2000-10-24 | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle |
AU13191/01A AU773300B2 (en) | 1999-10-29 | 2000-10-24 | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle |
US09/697,169 US6470989B1 (en) | 1999-10-29 | 2000-10-27 | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle |
FR0013904A FR2816001B1 (fr) | 1999-10-29 | 2000-10-30 | Procede et amenagement pour empecher le passage d'un vehicule minier |
ZA200202862A ZA200202862B (en) | 1999-10-29 | 2002-04-11 | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle. |
SE0201291A SE521408C2 (sv) | 1999-10-29 | 2002-04-26 | Förfarande och arrangemang för att förhindra ett gruvfordons färd |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI992347A FI108566B (fi) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi |
FI992347 | 1999-10-29 | ||
FR0013904A FR2816001B1 (fr) | 1999-10-29 | 2000-10-30 | Procede et amenagement pour empecher le passage d'un vehicule minier |
FR0013904 | 2000-10-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI19992347A FI19992347A (fi) | 2001-04-30 |
FI108566B true FI108566B (fi) | 2002-02-15 |
Family
ID=26160797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI992347A FI108566B (fi) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
FI (1) | FI108566B (fi) |
FR (1) | FR2816001B1 (fi) |
WO (1) | WO2001031168A1 (fi) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI116488B (fi) | 2003-03-25 | 2005-11-30 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely miehittämättömän kaivosajoneuvon yhteydessä |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3811290A (en) * | 1972-04-07 | 1974-05-21 | Automation Equipment Inc | Multi-purpose vehicle for use underground |
US4465155A (en) * | 1981-06-17 | 1984-08-14 | Collins Marshall S | Automated operatorless vehicles |
GB2106852B (en) * | 1981-09-25 | 1984-11-14 | Coal Ind | Remote control equipment |
AT386652B (de) * | 1986-11-07 | 1988-09-26 | Voest Alpine Ag | Einrichtung zum erfassen der position einer schraemmaschine |
US5530330A (en) * | 1994-03-30 | 1996-06-25 | Inco Limited | Automated guidance system for a vehicle |
US5964298A (en) * | 1994-06-13 | 1999-10-12 | Giganet, Inc. | Integrated civil engineering and earthmoving system |
US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
-
1999
- 1999-10-29 FI FI992347A patent/FI108566B/fi not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-10-24 WO PCT/SE2000/002060 patent/WO2001031168A1/en active IP Right Grant
- 2000-10-30 FR FR0013904A patent/FR2816001B1/fr not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FI19992347A (fi) | 2001-04-30 |
WO2001031168A1 (en) | 2001-05-03 |
FR2816001A1 (fr) | 2002-05-03 |
FR2816001B1 (fr) | 2003-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10404948B2 (en) | Longwall face support in an underground mine | |
CN105680364A (zh) | 电力隧道巡检机器人变轨机构控制***及方法 | |
CA2520698C (en) | Arrangement for passage control of mine vehicles | |
US6470989B1 (en) | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle | |
JP6654995B2 (ja) | 高所作業車用安全具 | |
EP2678262A1 (en) | Mobile crane | |
KR20200100265A (ko) | 상대속도 및 절대속도를 이용한 타워크레인 충돌방지 시스템 및 이를 이용하여 타워크레인의 충돌을 방지하는 방법 | |
JP2013052949A (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
KR20180072126A (ko) | 철로작업 보호를 위한 열차접근 감지 시스템 | |
FI108566B (fi) | Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi | |
PL203111B1 (pl) | Prowadzony szynowo system transportu | |
US4206833A (en) | Mobile aerial tower | |
KR101383226B1 (ko) | 차량 대응형 승강장 스크린 도어 시스템 | |
US10081288B1 (en) | Emergency utility vehicle with high-clearance folding outriggers | |
US11472685B1 (en) | Aerial platform occupancy detection | |
KR102152456B1 (ko) | 고소작업차의 전도 방지 시스템 | |
EP4225995A1 (en) | Machine for making foundations equipped with sensors to protect person from dangerous areas of the machine | |
CN113998616A (zh) | 基于举升车的架棚钢梁安装方法 | |
ITPI20070015A1 (it) | Dispositivo di rilevamento di pericoli elettrici | |
JP2006131370A (ja) | 高所作業車の移動バケットの安全装置 | |
WO2014040583A1 (de) | Abschlussvorrichtung mit durchfahrsicherung | |
JP4528688B2 (ja) | 作業用車両 | |
KR102619208B1 (ko) | 협착사고 방지용 안전장치 및 이를 구비한 천장 크레인 시스템 | |
SE521408C2 (sv) | Förfarande och arrangemang för att förhindra ett gruvfordons färd | |
JP7122151B2 (ja) | 高所作業車の安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM | Patent lapsed |