ES2964635A1 - PRESSURE REGULATOR SYSTEM FOR WEIGHTLESS CARGO HANDLERS (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
SISTEMA REGULADOR DE PRESIONES PARA MANIPULADORES DE CARGAPRESSURE REGULATOR SYSTEM FOR CARGO HANDLERS
INGRÁVIDOSWEIGHTLESS
Sector de la técnicaTechnical sector
La presente invención está relacionada con el manejo de cargas pesadas mediante ingravidez, refiriéndose concretamente a un sistema de regulación de presiones para un manipulador de cargas ingrávido, permitiendo este sistema la estabilización del manipulador de carga ingrávido mediante conversión de la presión ejercida por el peso de la carga manejada en una presión adecuada para ser aplicada a un cilindro neumático actuador con el que se ejecuta la manipulación de la carga. The present invention is related to the handling of heavy loads through weightlessness, referring specifically to a pressure regulation system for a weightless load handler, this system allowing the stabilization of the weightless load handler by converting the pressure exerted by the weight of the load handled at an adequate pressure to be applied to a pneumatic actuator cylinder with which the load handling is carried out.
Estado de la técnicaState of the art
Para ayudar a los operarios a manejar cargas pesadas suspendidas en el aire sin comprometer su seguridad, la tecnología ha desarrollado máquinas manipuladoras de cargas, denominadas manipuladores ingrávidos, las cuales sostienen a las cargas en el aire, permitiendo trabajar con ellas fácilmente. To help operators handle heavy loads suspended in the air without compromising their safety, technology has developed load handling machines, called weightless manipulators, which hold loads in the air, allowing them to be worked with easily.
El estado de la técnica recoge diferentes tipos de manipuladores ingrávidos, unos de los cuales son accionados por aire comprimido y otros mediante una célula electrónica, de modo que, aunque ambas soluciones asisten en el manejo de cargas pesadas, cada solución presenta una serie de inconvenientes. The state of the art includes different types of weightless manipulators, some of which are powered by compressed air and others by an electronic cell, so that, although both solutions assist in the handling of heavy loads, each solution presents a series of drawbacks. .
En el caso de manipuladores ingrávidos accionados por aire comprimido, únicamente son capaces de manejar cargas de un mismo peso, suponiendo esto una notable limitación, ya que para manejar cargas de diferentes pesos deben modificarse los elementos de la regulación neumática, con la consiguiente pérdida de tiempo y retrasos en las tareas a realizar. In the case of weightless manipulators powered by compressed air, they are only capable of handling loads of the same weight, posing a notable limitation, since to handle loads of different weights the pneumatic regulation elements must be modified, with the consequent loss of time and delays in the tasks to be carried out.
Por otro lado, los manipuladores ingrávidos accionados que funcionan mediante una célula electrónica tienen el inconveniente de que su coste de instalación es muy alto. On the other hand, powered weightless manipulators that operate through an electronic cell have the disadvantage that their installation cost is very high.
Se conoce también una solución planteada en el documento ES2235563, que divulga un manipulador de cargas ingrávido, totalmente neumático, el cual se autorregula en función del peso de la carga que se maneja, mejorando así la manipulación en condiciones de ingravidez. Dicho manipulador de cargas ingrávido comprende un conjunto operativo y un conjunto de regulación, estando formado el conjunto operativo por un cilindro neumático actuador, mediante el que se realizan las acciones para el manejo de la carga, la cual se sujeta colgada de una célula de carga, quedando dicha célula de carga relacionada con el cilindro neumático actuador del conjunto operativo a través del conjunto de regulación, el cual comprende una válvula reguladora conectada, por un lado, a la célula de carga y, por otro lado, al cilindro neumático actuador del conjunto operativo, de manera que dicho conjunto de regulación realiza una función por la cual determina el nivel de alimentación neumática al cilindro neumático actuador en función del peso de la carga que se maneja con el manipulador ingrávido. A solution proposed in document ES2235563 is also known, which discloses a weightless, fully pneumatic load handler, which self-regulates depending on the weight of the load being handled, thus improving handling in conditions of weightlessness. Said weightless load handler comprises an operating assembly and a regulation assembly, the operating assembly being formed by a pneumatic actuator cylinder, through which the actions are carried out to handle the load, which is held hanging from a load cell. , said load cell being related to the pneumatic actuating cylinder of the operating assembly through the regulation assembly, which comprises a regulating valve connected, on the one hand, to the load cell and, on the other hand, to the pneumatic actuating cylinder of the operating assembly, so that said regulation assembly performs a function by which it determines the level of pneumatic supply to the actuating pneumatic cylinder based on the weight of the load that is handled with the weightless manipulator.
Tanto el cilindro neumático actuador del conjunto operativo como la célula de carga desde la que se suspenden las cargas a manejar, comprenden unos émbolos desde los que se extienden unos vástagos que salen al exterior, de manera que mediante el vástago del cilindro neumático actuador del conjunto operativo se sujeta el manipulador ingrávido a una estructura fija de anclaje, mientras que respecto del vástago de la célula de carga se sujeta la carga a manejar. Both the pneumatic cylinder actuator of the operating assembly and the load cell from which the loads to be handled are suspended, comprise pistons from which rods extend outside, so that by means of the rod of the pneumatic cylinder actuator of the assembly In operation, the weightless manipulator is attached to a fixed anchoring structure, while the load to be handled is attached to the stem of the load cell.
Esta solución del documento ES2235563 solventa en parte los inconvenientes de las soluciones convencionales anteriormente descritas, pero el hecho de que el diámetro de los émbolos del cilindro neumático actuador del conjunto operativo y de la célula de carga de control sea igual limita mucho las posibilidades de aplicación, ya que dicha solución no puede utilizarse cuando son necesarios manipuladores en los que por cuestiones de diseño se requiera que los émbolos tengan diferentes secciones. This solution from document ES2235563 partially solves the drawbacks of the conventional solutions previously described, but the fact that the diameter of the pistons of the pneumatic cylinder actuator of the operating assembly and the control load cell is the same greatly limits the application possibilities. , since this solution cannot be used when manipulators are necessary in which, for design reasons, the pistons are required to have different sections.
Además, esta solución no es válida para otro tipo de manipuladores ingrávidos como los paralelogramos y los horizontales. Furthermore, this solution is not valid for other types of weightless manipulators such as parallelograms and horizontal manipulators.
En los paralelogramos el cilindro de actuación del brazo está dispuesto en diagonal, por lo que las presiones deben tener la proporción adecuada para facilitar el mismo recorrido. Para ello una solución es ajustar el aire que se introduce en el segundo émbolo, con el empleo de una válvula proporcional que calcula el aire a introducir para compensar el peso de la carga, sin embargo, esta solución encarece y complica la instalación al tener que electrificarla. In parallelograms, the actuating cylinder of the arm is arranged diagonally, so the pressures must have the appropriate proportion to facilitate the same path. To do this, one solution is to adjust the air that is introduced into the second piston, with the use of a proportional valve that calculates the air to be introduced to compensate for the weight of the load. However, this solution makes the installation more expensive and complicated by having to electrify it.
Por otra parte, los manipuladores ingrávidos horizontales son empleados cuando hay techos bajos que no permiten el uso del cilindro en vertical, y se basan en que el cilindro de actuación se introduce en el vástago horizontal de la estructura elevando la carga mediante poleas. En este caso, al comprender poleas, la relación de presiones no es igual por lo que al extraer aire de la primera cámara debería introducirse el doble de cantidad en la segunda cámara para mantener la ingravidez. On the other hand, horizontal weightless manipulators are used when there are low ceilings that do not allow the use of the cylinder vertically, and they are based on the actuation cylinder being introduced into the horizontal stem of the structure, lifting the load using pulleys. In this case, as it includes pulleys, the pressure ratio is not equal, so when extracting air from the first chamber, double the amount should be introduced into the second chamber to maintain weightlessness.
Por los inconvenientes descritos de las soluciones convencionales, se hace necesario el desarrollo de un sistema de regulación de presiones para los manipuladores ingrávidos de accionamiento neumático que no utilice elementos que encarezcan el producto y que permita la aplicación en cualquier tipo de manipuladores ingrávidos. Due to the described drawbacks of conventional solutions, it is necessary to develop a pressure regulation system for pneumatically operated weightless manipulators that does not use elements that make the product more expensive and that allows application in any type of weightless manipulators.
Objeto de la invenciónObject of the invention
Para alcanzar los objetivos propuestos anteriormente, la presente invención propone un sistema de regulación de presiones para manipuladores de carga ingrávidos, con el cual se reducen considerablemente los costes de fabricación al utilizar elementos normalizados, no customizados, pudiendo además ser utilizado este sistema de regulación en todo tipo de manipuladores ingrávidos de accionamiento neumático: verticales, horizontales, paralelogramos. To achieve the objectives proposed above, the present invention proposes a pressure regulation system for weightless load handlers, with which manufacturing costs are considerably reduced by using standardized, non-customized elements, and this regulation system can also be used in all types of pneumatically driven weightless manipulators: vertical, horizontal, parallelograms.
Dicho sistema de regulación de presiones objeto de la invención comprende una célula de conversión de presiones, la cual se dispone entre la célula de carga de la que se cuelgan las cargas a manejar y la válvula reguladora desde la que se alimenta el cilindro neumático actuador del conjunto operativo del manipulador ingrávido, de manera que en dicha célula de conversión de presiones se ajustan las presiones para que a la válvula reguladora le llegue la presión necesaria, adaptada a la carga que se maneja, para realizar el movimiento de manipulación. Said pressure regulation system, object of the invention, comprises a pressure conversion cell, which is arranged between the load cell from which the loads to be handled are hung and the regulating valve from which the pneumatic cylinder actuating the operating assembly of the weightless manipulator, so that in said pressure conversion cell the pressures are adjusted so that the regulating valve receives the necessary pressure, adapted to the load being handled, to carry out the manipulation movement.
La célula de conversión de presiones comprende dos cámaras, una inferior y otra superior, de diferentes tamaños y separadas entre sí por un émbolo diseñado con dos diámetros distintos, de manera que merced a la relación de dichos diámetros del mencionado émbolo se realiza un escalado ascendente/descendente entre la presión de salida de la célula de carga y la presión de entrada al cilindro neumático en función de la relación existente entre ambos. De este modo la válvula reguladora realiza el ajuste necesario para llevar la presión necesaria al cilindro neumático actuador del conjunto operativo, el cual se adapta así a las variaciones del peso de la carga que se maneja con el manipulador ingrávido, ajustándose la presión en función de la relación entre las distintas características de diseño entre el cilindro actuador neumático y el cilindro de la célula de carga. The pressure conversion cell comprises two chambers, one lower and one upper, of different sizes and separated from each other by a piston designed with two different diameters, so that thanks to the relationship of said diameters of said piston, an upward scaling is carried out. /descending between the output pressure of the load cell and the inlet pressure to the pneumatic cylinder depending on the relationship between the two. In this way, the regulating valve makes the necessary adjustment to bring the necessary pressure to the pneumatic actuator cylinder of the operating assembly, which thus adapts to the variations in the weight of the load that is handled with the weightless manipulator, adjusting the pressure depending on the relationship between the various design features between the pneumatic actuator cylinder and the load cell cylinder.
Esta configuración facilita una regulación de presiones por ejemplo en instalaciones en las que por requerimientos de diseño sean diferentes los diámetros de émbolo del cilindro actuador neumático con respecto del de la célula de carga, de forma que la relación entre diámetros del émbolo de la célula de conversión de presiones es proporcional a la relación entre diámetros de los émbolos del cilindro actuador y la célula de carga. Esta situación se puede dar por ejemplo cuando al integrarse el cilindro actuador en el brazo del manipulador ingrávido es necesario reducir sus dimensiones. This configuration facilitates pressure regulation, for example in installations in which, due to design requirements, the piston diameters of the pneumatic actuator cylinder are different from that of the load cell, so that the relationship between diameters of the piston of the load cell Pressure conversion is proportional to the relationship between the diameters of the pistons of the actuating cylinder and the load cell. This situation can occur, for example, when the actuator cylinder is integrated into the arm of the weightless manipulator and its dimensions need to be reduced.
También es especialmente indicada dicha configuración para manipuladores de carga ingrávidos paralelogramos en los que el cilindro actuador se dispone en posición diagonal, de forma que la relación entre diámetros del émbolo de la célula de conversión de presiones es proporcional al ángulo entre ambos cilindros. This configuration is also especially indicated for parallelogram weightless load manipulators in which the actuating cylinder is arranged in a diagonal position, so that the relationship between diameters of the piston of the pressure conversion cell is proportional to the angle between both cylinders.
Asimismo, esta configuración podría ser empleada en manipuladores de carga ingrávidos horizontales para el equilibrado de presiones. Likewise, this configuration could be used in horizontal weightless load handlers for pressure balancing.
Así, con este sistema de regulación de presiones objeto de la invención se evita la necesidad de complejas conexiones y el uso de numerosas válvulas actuables en la realización del manipulador de carga ingrávido de aplicación, convirtiéndose en un diseño sencillo de implementar. Thus, with this pressure regulation system that is the object of the invention, the need for complex connections and the use of numerous actuatable valves in the realization of the weightless load manipulator for application is avoided, becoming a simple design to implement.
Por otro lado, con la incorporación de la célula de conversión de presiones se consigue un coste de fabricación muy inferior a la fabricación con diferentes células de carga para cada tipo de cilindro neumático actuador en el conjunto operativo del manipulador de carga ingrávido, además de que la implementación y funcionalidad son muy sencillas, ya que únicamente se deben cuidar las proporciones entre los dos diámetros del émbolo de dicha célula de conversión de presiones. On the other hand, with the incorporation of the pressure conversion cell, a much lower manufacturing cost is achieved than manufacturing with different load cells for each type of pneumatic actuator cylinder in the operating set of the weightless load manipulator, in addition to The implementation and functionality are very simple, since only the proportions between the two diameters of the piston of said pressure conversion cell must be taken care of.
Además, el sistema regulador de presiones objeto de la invención tiene la ventaja de que se puede incorporar a cualquier tipo de manipuladores ingrávidos, como los de tipo horizontal, paralelogramos, etc., lo que aumenta el campo de utilidad y la flexibilidad en el mercado. Furthermore, the pressure regulating system object of the invention has the advantage that it can be incorporated into any type of weightless manipulators, such as horizontal type, parallelograms, etc., which increases the field of usefulness and flexibility in the market. .
Será también objeto de la invención un manipulador de carga ingrávido que comprenda un sistema regulador de presiones como el mencionado. A weightless load manipulator comprising a pressure regulating system such as the one mentioned will also be the object of the invention.
Todo lo anteriormente descrito evidencia que el sistema de regulación de presiones objeto de la invención ofrece características ventajosas respecto de las soluciones convencionales de su misma aplicación, confiriéndole un carácter preferente en la manipulación ingrávida de cargas, para lo cual ha sido diseñado. All of the above described shows that the pressure regulation system object of the invention offers advantageous characteristics with respect to conventional solutions of the same application, giving it a preferential character in the weightless handling of loads, for which it has been designed.
Descripción de las figurasDescription of the figures
La figura 1 muestra un esquema del conjunto funcional de un manipulador que comprende el sistema de regulador de presiones objeto de la invención. Figure 1 shows a diagram of the functional assembly of a manipulator that includes the pressure regulator system that is the object of the invention.
La figura 2 es una vista esquemática como la anterior de otro ejemplo de realización práctica. Figure 2 is a schematic view like the previous one of another example of practical embodiment.
Descripción detallada de la invenciónDetailed description of the invention
La presente invención se refiere a un sistema de regulación de presiones que se aplica en manipuladores de cargas ingrávidos que comprenden una parte actuadora con un conjunto operativo (1) formado por un cilindro actuador neumático (3) que actúa en función de una carga (4) a manejar, y una parte de control con una célula de carga (5) desde la cual se suspenden las cargas (4), estableciéndose una relación entre ambas partes mediante un conjunto de regulación (2) por medio de una conexión (13) desde la célula de carga (5) hasta una válvula de regulación (7) que ajusta la presión a aplicar en dicho cilindro actuador neumático (3) en función de la variación de presión creada en la célula de carga (5) por la variación de peso de la carga (4) suspendida de ella y que posibilita su manipulación en condiciones de ingravidez. The present invention refers to a pressure regulation system that is applied in weightless load handlers that comprise an actuating part with an operating assembly (1) formed by a pneumatic actuating cylinder (3) that acts as a function of a load (4 ) to be handled, and a control part with a load cell (5) from which the loads (4) are suspended, establishing a relationship between both parts through a regulation assembly (2) through a connection (13). from the load cell (5) to a regulation valve (7) that adjusts the pressure to be applied in said pneumatic actuator cylinder (3) depending on the pressure variation created in the load cell (5) by the variation of weight of the load (4) suspended from it and that makes it possible to manipulate it in conditions of weightlessness.
Como se puede ver en las figuras 1 y 2 el sistema regulador de presiones objeto de la invención es aplicable en reguladores de carga ingrávidos en los que el cilindro actuador neumático (3) del conjunto operativo (1) y el cilindro de la célula de carga (5) son de diferentes diámetros. Esta circunstancia se da cuando por razones de diseño es necesario disminuir el tamaño por ejemplo del cilindro actuador neumático (3) para su emplazamiento en el brazo del manipulador ingrávido. Según la realización práctica de la invención para contrarrestar esta diferencia de diámetro, el conjunto de regulación (2) comprende una célula de conversión de presiones (6), la cual se dispone en comunicación con la célula de carga (5). Preferentemente, dicha célula de conversión de presiones (6) se configura incorporando un mecanizado en la célula de carga (5) del manipulador ingrávido que deja pasar la presión que se genera en una subcámara inferior (5.2) de la célula de carga (5) a la célula de conversión de presiones (6), comunicando por medio de la conexión (13) la célula de conversión de presiones (6) con la válvula de regulación (7). Así, mediante dicha célula de conversión de presiones (6) se reajustan los diferentes valores de la presión que se originan entre el cilindro actuador (3) y la célula de carga (5) función de la diferencia de diámetros de los cilindros de la célula de carga (5) y el cilindro actuador (3). Esta regulación permite pilotar la válvula de regulación (7) para aplicar al cilindro actuador neumático (3) del conjunto operativo (1) una presión adecuada en función del peso de la carga (4) que se maneja y de sus variaciones. As can be seen in Figures 1 and 2, the pressure regulating system object of the invention is applicable in weightless load regulators in which the pneumatic actuator cylinder (3) of the operating assembly (1) and the cylinder of the load cell (5) are of different diameters. This circumstance occurs when, for design reasons, it is necessary to reduce the size, for example, of the pneumatic actuator cylinder (3) for its placement on the arm of the weightless manipulator. According to the practical embodiment of the invention, to counteract this difference in diameter, the regulation assembly (2) comprises a pressure conversion cell (6), which is arranged in communication with the load cell (5). Preferably, said pressure conversion cell (6) is configured by incorporating machining in the load cell (5) of the weightless manipulator that allows the pressure that is generated in a lower subchamber (5.2) of the load cell (5) to pass through. to the pressure conversion cell (6), communicating through the connection (13) the pressure conversion cell (6) with the regulation valve (7). Thus, by means of said pressure conversion cell (6), the different pressure values that originate between the actuator cylinder (3) and the load cell (5) are readjusted depending on the difference in diameters of the cylinders of the cell. loading (5) and the actuating cylinder (3). This regulation allows the regulation valve (7) to be piloted to apply an adequate pressure to the pneumatic actuator cylinder (3) of the operating assembly (1) depending on the weight of the load (4) being handled and its variations.
Para realizar dicha regulación, la célula de conversión de presiones (6) comprende una cámara inferior (8), y una cámara superior (10), estando definidas dichas cámaras (8) y (10) por un émbolo (11). Este émbolo (11) está constituido por dos diámetros (D1 y D2) diferentes, de tal modo que la relación entre dichos diámetros (D1 y D2) del émbolo (11) determina en la célula (6) una conversión de la presión recibida en la cámara inferior (8) desde la célula de carga (5), adaptando dicha presión, a una presión en la cámara superior (10) adecuada para la alimentación del cilindro actuador neumático (3) del conjunto operativo (1) en función de la relación entre las diferentes presiones entre la célula (6) y el cilindro actuador (3), de forma que a través de la válvula de regulación (7) se regula la presión a introducir en el cilindro actuador en función de las variaciones de peso de la carga (4). To carry out said regulation, the pressure conversion cell (6) comprises a lower chamber (8), and an upper chamber (10), said chambers (8) and (10) being defined by a piston (11). This piston (11) is made up of two different diameters (D1 and D2), in such a way that the relationship between said diameters (D1 and D2) of the piston (11) determines in the cell (6) a conversion of the pressure received into the lower chamber (8) from the load cell (5), adapting said pressure to a pressure in the upper chamber (10) suitable for feeding the pneumatic actuator cylinder (3) of the operating assembly (1) depending on the relationship between the different pressures between the cell (6) and the actuating cylinder (3), so that through the regulation valve (7) the pressure to be introduced into the actuating cylinder is regulated depending on the weight variations of the load (4).
La célula de carga (5) está formada, en su caso, por un cilindro neumático provisto con un émbolo (12) desde el que se extiende un vástago (12.1) desde el que se suspenden las cargas (4) a manejar, de tal forma que el peso de la carga (4) provoca el descenso del émbolo (12) dentro de la célula de carga (5), generando una presión en una subcámara inferior (5.2). Al estar la célula de conversión de presiones (6) en comunicación directa con la célula de carga (5) , dicha presión se traslada a la cámara inferior (8) de la célula de conversión de presiones(6). Esta presión hace ascender al émbolo (11) de doble diámetro (D1 y D2) de la célula de conversión de presiones (6), provocando en la cámara superior (10) de dicha célula de conversión de presiones (6) una presión diferente a la existente en la cámara inferior (8), en base a la relación entre los diámetros (D1 y D2) del émbolo (11), siendo esta relación proporcional a la relación existente entre diámetros del cilindro actuador (3) y la célula de carga (5).De forma preferente, la parte superior de la cámara inferior (8) queda comunicada al exterior por una salida (17), para permitir el movimiento del émbolo (11), de igual manera que en el cilindro actuador neumático (3) y en la célula de carga (5) existen salidas de comunicación al exterior (no representadas) para permitir el movimiento de los émbolos (14, 12). The load cell (5) is formed, where appropriate, by a pneumatic cylinder provided with a piston (12) from which a rod (12.1) extends from which the loads (4) to be handled are suspended, in such a way. so that the weight of the load (4) causes the plunger (12) to descend inside the load cell (5), generating pressure in a lower subchamber (5.2). Since the pressure conversion cell (6) is in direct communication with the load cell (5), said pressure is transferred to the lower chamber (8) of the pressure conversion cell (6). This pressure causes the double diameter piston (11) (D1 and D2) of the pressure conversion cell (6) to rise, causing a pressure different from that in the upper chamber (10) of said pressure conversion cell (6). that existing in the lower chamber (8), based on the relationship between the diameters (D1 and D2) of the piston (11), this relationship being proportional to the relationship between the diameters of the actuating cylinder (3) and the load cell (5). Preferably, the upper part of the lower chamber (8) is communicated to the outside by an outlet (17), to allow the movement of the piston (11), in the same way as in the pneumatic actuator cylinder (3). ) and in the load cell (5) there are communication outlets to the outside (not shown) to allow the movement of the pistons (14, 12).
Una vez así, la nueva presión que se obtiene en la cámara superior (9) de la célula de conversión de presiones (6), es transmitida a la válvula de regulación (7), la cual envía la presión necesaria para alimentar al cilindro actuador neumático (3) del conjunto operativo (1), adaptando con ello el funcionamiento del manipulador ingrávido en función de las variaciones de presión que se producen en la célula de carga (5) por efecto del peso de las cargas (4) que se manejan. Once this is done, the new pressure obtained in the upper chamber (9) of the pressure conversion cell (6) is transmitted to the regulation valve (7), which sends the necessary pressure to feed the actuating cylinder. pneumatic (3) of the operating assembly (1), thereby adapting the operation of the weightless manipulator depending on the pressure variations that occur in the load cell (5) due to the weight of the loads (4) that are handled .
Para dicha regulación, en el diseño de la instalación como se ha mencionado anteriormente, se establece la relación entre los diámetros (D1, D2) en función de las medidas de los elementos que la componen, de forma que se produzca un escalado de la presión adecuado para el desplazamiento del émbolo (14) del actuador neumático (3). Como se puede ver en las figuras, el diámetro inferior (D1) del émbolo (11) será mayor que el diámetro superior (D2) del émbolo (11), de manera que la cámara inferior (8) tiene un diámetro igual al diámetro inferior (D1) del émbolo (11), y la cámara superior (9) tiene un diámetro igual al diámetro superior (D2) del émbolo (11). Esta relación también podrá estar definida en función de la relación entre cilindros para manipuladores ingrávidos paralelogramos u horizontales. For this regulation, in the design of the installation as mentioned above, the relationship between the diameters (D1, D2) is established based on the measurements of the elements that compose it, so that pressure scaling occurs. suitable for the displacement of the piston (14) of the pneumatic actuator (3). As can be seen in the figures, the lower diameter (D1) of the plunger (11) will be greater than the upper diameter (D2) of the plunger (11), so that the lower chamber (8) has a diameter equal to the lower diameter (D1) of the plunger (11), and the upper chamber (9) has a diameter equal to the upper diameter (D2) of the plunger (11). This relationship may also be defined based on the relationship between cylinders for parallelogram or horizontal weightless manipulators.
Según una opción de diseño está previsto que el émbolo (11) de la célula de conversión de presiones (6) esté suspendido dentro de las cámaras (8, 9) mediante resortes (16) con los cuales se puede adaptar de forma complementaria el escalado de presiones, evitando igualmente atascos de dicho émbolo (11). According to one design option, it is planned that the piston (11) of the pressure conversion cell (6) is suspended within the chambers (8, 9) by means of springs (16) with which the scaling can be adapted in a complementary way. of pressures, also avoiding jamming of said plunger (11).
Según otra realización práctica representada en la figura 2, el conjunto de regulación (2) puede incorporar además un transductor (15) de conversión de la señal de presión en señal eléctrica, la cual puede ser enviada a un sistema de control, no representado, de la planta de trabajo en la que se utilice el manipulador de cargas ingrávido. Dicho transductor (15) se dispone entre la célula de conversión de presiones (6) y la válvula de regulación (7), en la conducción (13) mediante la que se comunica el conjunto de regulación (2) con el conjunto operativo (1). According to another practical embodiment represented in Figure 2, the regulation assembly (2) can also incorporate a transducer (15) for converting the pressure signal into an electrical signal, which can be sent to a control system, not shown, of the work floor in which the weightless load handler is used. Said transducer (15) is arranged between the pressure conversion cell (6) and the regulation valve (7), in the line (13) through which the regulation assembly (2) communicates with the operating assembly (1). ).
Claims (5)
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| ES202230797A ES2964635A1 (en) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | PRESSURE REGULATOR SYSTEM FOR WEIGHTLESS CARGO HANDLERS (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202230797A ES2964635A1 (en) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | PRESSURE REGULATOR SYSTEM FOR WEIGHTLESS CARGO HANDLERS (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2964635A1 true ES2964635A1 (en) | 2024-04-08 |
Family
ID=90572272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES202230797A Pending ES2964635A1 (en) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | PRESSURE REGULATOR SYSTEM FOR WEIGHTLESS CARGO HANDLERS (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2964635A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993000285A1 (en) * | 1991-06-25 | 1993-01-07 | Stroedter Wilhelm | Electronic balance control and regulation for lifting gear |
| JPH09156889A (en) * | 1995-12-08 | 1997-06-17 | San Max Kk | Lift device |
| WO2003032102A1 (en) * | 2001-10-05 | 2003-04-17 | Talleres J. Angel Bacaicoa, S.L. | Manipulating device for very light weights |
| JP2010168136A (en) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | San Max Kk | Lift device |
-
2022
- 2022-09-08 ES ES202230797A patent/ES2964635A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993000285A1 (en) * | 1991-06-25 | 1993-01-07 | Stroedter Wilhelm | Electronic balance control and regulation for lifting gear |
| JPH09156889A (en) * | 1995-12-08 | 1997-06-17 | San Max Kk | Lift device |
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| JP2010168136A (en) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | San Max Kk | Lift device |
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| JPH0249362Y2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2964635 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20240408 |