ES2959437T3

ES2959437T3 - Rotating brush and cleaning robot set

Info

Publication number: ES2959437T3
Application number: ES22154097T
Authority: ES
Inventors: Minzhao Xie; Weijing Lin
Original assignee: Yunjing Intelligence Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligent Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligence Innovation Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Yunjing Intelligence Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligent Shenzhen Co Ltd; Yunjing Intelligence Innovation Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2021-02-05
Filing date: 2022-01-28
Publication date: 2024-02-26
Anticipated expiration: 2042-01-28
Also published as: EP4039154B1; CN112806914A; CN112806914B; US20220248928A1; EP4039154A1

Abstract

Un conjunto de cepillo giratorio incluye un dispositivo de cepillo giratorio, un motor de accionamiento de elevación y un conjunto de transmisión de elevación. El dispositivo de cepillo giratorio incluye una carcasa de cepillo giratorio y un cepillo giratorio conectado de forma giratoria en la carcasa de cepillo giratorio, y un lado de la carcasa de cepillo giratorio está provisto de un brazo oscilante. El conjunto de transmisión de elevación está conectado al motor de accionamiento de elevación y accionado por el motor de accionamiento de elevación para hacer girar el brazo oscilante, elevando así el dispositivo de cepillo giratorio. De este modo, el dispositivo de cepillo giratorio puede elevarse y mantenerse en una posición elevada, mejorando así la adaptabilidad de un robot de limpieza que tiene el conjunto de cepillo giratorio. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)A brushroll assembly includes a brushroll device, a lift drive motor, and a lift transmission assembly. The rotating brush device includes a rotating brush housing and a rotating brush rotatably connected to the rotating brush housing, and one side of the rotating brush housing is provided with a swing arm. The lift drive assembly is connected to the lift drive motor and driven by the lift drive motor to rotate the swing arm, thereby lifting the rotating brush device. In this way, the rotating brush assembly can be raised and maintained in an elevated position, thus improving the adaptability of a cleaning robot having the rotating brush assembly. (Automatic translation with Google Translate, without legal value)

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Conjunto de cepillos giratorios y robot de limpieza Rotating brush and cleaning robot set

Solicitudes relacionadasRelated requests

Campo técnicoTechnical field

La presente divulgación se refiere al campo técnico de los robots de limpieza y, en particular, a un conjunto de cepillo giratorio y un robot de limpieza con el mismo. The present disclosure relates to the technical field of cleaning robots and, in particular, to a rotating brush assembly and a cleaning robot therewith.

Antecedentes de la invención Background of the invention

Un robot de limpieza incluye generalmente un dispositivo de cepillo giratorio y un dispositivo de cepillo lateral. El dispositivo de cepillo giratorio tiene un cepillo giratorio que puede ser accionado por un motor de accionamiento de cepillo giratorio para girar y limpiar el suelo. El dispositivo de cepillo lateral puede ser accionado por un motor de accionamiento de cepillo lateral para girar alrededor de un eje vertical para limpiar el suelo. Sin embargo, el dispositivo de cepillo giratorio actual sigue adhiriéndose al suelo durante el progreso de su trabajo, que incluye el robot que regresa para limpiarse cuando no es necesario aplicar la limpieza al suelo, lo que limita la velocidad de movimiento del robot de limpieza. Además, la altura del cepillo giratorio desde el suelo es fija, es decir, el cepillo giratorio no puede cambiar su altura para limpiar lugares con áreas especiales. El dispositivo de cepillo lateral tiene el mismo problema que el dispositivo de cepillo giratorio. A cleaning robot generally includes a rotating brush device and a side brush device. The rotating brush device has a rotating brush that can be driven by a rotating brush drive motor to rotate and clean the floor. The side brush device can be driven by a side brush drive motor to rotate around a vertical axis to clean the floor. However, the current rotating brush device continues to stick to the floor during the progress of its work, which includes the robot returning to clean itself when cleaning does not need to be applied to the floor, which limits the movement speed of the cleaning robot. In addition, the height of the brush roll from the floor is fixed, that is, the brush roll cannot change its height to clean places with special areas. The side brush device has the same problem as the rotating brush device.

El documento WO03/026474A2 proporciona un robot autónomo, que es, por ejemplo, adecuado para operaciones tales como aspirar y limpiar superficies, el robot autónomo incluye una carga útil configurada para limpieza por aspiración, un sistema de accionamiento que incluye un sistema de dirección, un sistema de navegación y un sistema de control para integrar operaciones de los sistemas antes mencionados. WO03/026474A2 provides an autonomous robot, which is, for example, suitable for operations such as vacuuming and cleaning surfaces, the autonomous robot includes a payload configured for vacuum cleaning, a drive system including a steering system, a navigation system and a control system to integrate operations of the aforementioned systems.

El documento US2020/253440A1 se refiere a un cabezal limpiador que incluye: una carcasa delantera y una carcasa trasera dispuestas una al lado de la otra en sus lados delantero y trasero respectivamente, la carcasa trasera que tiene una salida de aire formada en la misma; un cepillo frontal dispuesto de manera giratoria en la carcasa frontal de tal manera que quede expuesto desde la parte inferior de la carcasa frontal; un cepillo trasero dispuesto de manera giratoria en la carcasa trasera de tal manera que quede expuesto desde la parte inferior de la carcasa trasera; motores de accionamiento integrados en la carcasa trasera para hacer girar el cepillo delantero y el cepillo trasero a través de un mecanismo de transmisión de potencia; una unidad de elevación dispuesta en un lado de la carcasa trasera para mover hacia arriba y hacia abajo la carcasa delantera con respecto a la carcasa trasera de manera articulada; y una parte censora dispuesta en cualquiera de la carcasa delantera y la carcasa trasera y una parte a censar dispuesta en la otra, en donde cuando la carcasa delantera se estira con respecto a la carcasa trasera, la potencia de rotación se transfiere al cepillo delantero del motor de accionamiento correspondiente, y cuando se eleva la carcasa delantera, la potencia de rotación transferida al cepillo delantero se corta para detener la rotación del cepillo delantero. US2020/253440A1 refers to a cleaning head including: a front casing and a rear casing arranged side by side on their front and rear sides respectively, the rear casing having an air outlet formed therein; a front brush rotatably disposed in the front casing such that it is exposed from the bottom of the front casing; a rear brush rotatably disposed in the rear casing such that it is exposed from the bottom of the rear casing; drive motors built into the rear casing to rotate the front brush and rear brush through a power transmission mechanism; a lifting unit arranged on one side of the rear casing for moving the front casing up and down relative to the rear casing in a hinged manner; and a sensing portion disposed in either of the front casing and the rear casing and a sensing portion disposed in the other, wherein when the front casing is stretched relative to the rear casing, the rotational power is transferred to the front brush of the corresponding drive motor, and when the front casing is raised, the rotation power transferred to the front brush is cut off to stop the rotation of the front brush.

El documento US2005/015912A1 proporciona un robot limpiador con un cepillo giratorio que gira de acuerdo con el estado de la superficie del suelo a limpiar. El cepillo giratorio evita la sobrecarga del motor de succión causada por el contacto excesivo del cepillo con la superficie del piso a limpiar. El robot limpiador incluye un cuerpo de robot limpiador con una porción receptora de bisagra, un marco de cepillo con una protuberancia de bisagra conectada de manera giratoria a la porción receptora de bisagra y un puerto de succión conectado de manera sellada con la porción de succión de polvo del cuerpo del robot limpiador. Una cubierta de cepillo se puede separar del marco de cepillo mediante un medio de bloqueo de la cubierta de cepillo. Un cepillo giratorio está dispuesto de manera giratoria entre el marco del cepillo y la cubierta del cepillo. Document US2005/015912A1 provides a cleaning robot with a rotating brush that rotates according to the state of the floor surface to be cleaned. The rotating brush prevents overloading of the suction motor caused by excessive contact of the brush with the floor surface to be cleaned. The robot cleaner includes a robot cleaner body with a hinge receiving portion, a brush frame with a hinge protrusion rotatably connected to the hinge receiving portion, and a suction port sealedly connected to the suction portion of dust from the body of the robot cleaner. A brush cover can be separated from the brush frame by a brush cover locking means. A rotating brush is rotatably arranged between the brush frame and the brush cover.

El documento WO2021/021844A1 proporciona un limpiador robótico que puede incluir un chasis, un conjunto agitador configurado para acoplarse a una superficie a limpiar y un mecanismo de elevación que acopla de manera móvil el conjunto agitador al chasis. El mecanismo de elevación puede incluir un mecanismo de empuje. El mecanismo de empuje puede configurarse para generar una fuerza de empuje que impulse el conjunto agitador en una dirección alejada de la superficie a limpiar. La fuerza de empuje puede ser insuficiente para elevar el conjunto agitador de la superficie a limpiar. WO2021/021844A1 provides a robotic cleaner that may include a chassis, an agitator assembly configured to attach to a surface to be cleaned, and a lifting mechanism that movably couples the agitator assembly to the chassis. The lifting mechanism may include a pushing mechanism. The thrust mechanism may be configured to generate a thrust force that propels the agitator assembly in a direction away from the surface to be cleaned. The thrust force may be insufficient to lift the agitator assembly from the surface to be cleaned.

El documento WO2019/219213A1 proporciona un dispositivo de limpieza robótico que incluye un cuerpo principal, un sistema de propulsión configurado para mover el dispositivo de limpieza robótico sobre una superficie a limpiar, un controlador configurado para controlar el sistema de propulsión para mover el dispositivo de limpieza robótico sobre la superficie a limpiar, y a al menos un cepillo lateral giratorio dispuesto para barrer los residuos de la superficie a limpiar. El dispositivo de limpieza robótico incluye además un mecanismo configurado para retraer al menos parcialmente dicho al menos un cepillo lateral giratorio hacia un espacio dispuesto dentro del cuerpo principal al recibir una señal de control del controlador, de manera que el cepillo lateral giratorio se mueve fuera de contacto con la superficie a limpiar. WO2019/219213A1 provides a robotic cleaning device including a main body, a propulsion system configured to move the robotic cleaning device over a surface to be cleaned, a controller configured to control the propulsion system to move the cleaning device robotic on the surface to be cleaned, and at least one rotating side brush arranged to sweep debris from the surface to be cleaned. The robotic cleaning device further includes a mechanism configured to at least partially retract said at least one rotating side brush into a space provided within the main body upon receiving a control signal from the controller, such that the rotating side brush moves out of contact with the surface to be cleaned.

ResumenSummary

Un objetivo de la presente divulgación es proporcionar un conjunto de cepillo giratorio con la función de elevar y mantener el dispositivo de cepillo giratorio en una posición elevada cuando sea necesario para mejorar la adaptabilidad del robot de limpieza que tiene el conjunto de cepillo giratorio. An objective of the present disclosure is to provide a rotating brush assembly with the function of raising and maintaining the rotating brush device in a raised position when necessary to improve the adaptability of the cleaning robot having the rotating brush assembly.

Otro objetivo de la presente divulgación es proporcionar un robot de limpieza que tiene un conjunto de cepillo giratorio. Another object of the present disclosure is to provide a cleaning robot having a rotating brush assembly.

Estos objetivos se logran mediante un conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación independiente 1 y mediante un robot de limpieza de acuerdo con la reivindicación 14. Tal conjunto de cepillo giratorio comprende un dispositivo de cepillo giratorio, un motor de accionamiento de elevación y un conjunto de transmisión de elevación. El dispositivo de cepillo giratorio These objectives are achieved by a rotating brush assembly according to independent claim 1 and by a cleaning robot according to claim 14. Such a rotating brush assembly comprises a rotating brush device, a lifting drive motor and a lift transmission assembly. The rotating brush device

comprende una carcasa de cepillo giratorio y un cepillo giratorio conectado de manera giratoria en la carcasa de cepillo giratorio, y un lado de la carcasa de cepillo giratorio está provisto de un brazo oscilante. El conjunto de transmisión de elevación está conectado al motor de accionamiento de elevación y es accionado por el motor de accionamiento de elevación para hacer oscilar el brazo oscilante, permitiendo que se eleve el dispositivo de cepillo giratorio. El dispositivo de cepillo giratorio es capaz de retroceder hacia abajo por su propia gravedad cuando el motor de accionamiento de elevación acciona el conjunto de transmisión de elevación para realizar un movimiento inverso. It comprises a rotating brush housing and a rotating brush rotatably connected in the rotating brush housing, and one side of the rotating brush housing is provided with a swing arm. The lift drive assembly is connected to the lift drive motor and is driven by the lift drive motor to swing the swing arm, allowing the rotating brush device to be lifted. The rotating brush device is capable of reverse downward under its own gravity when the lift drive motor drives the lift drive assembly to perform a reverse motion.

En algunos aspectos, el dispositivo de cepillo giratorio oscila hacia abajo y regresa por su propia gravedad. In some aspects, the rotating brush device oscillates downward and returns under its own gravity.

En algunos aspectos, el brazo oscilante está configurado para oscilar hacia arriba para elevar el dispositivo de cepillo giratorio cuando la carcasa de cepillo giratorio encuentra un obstáculo, y el dispositivo de cepillo giratorio es capaz de retroceder hacia abajo por su propia gravedad, realizando una flotación autoadaptativa del dispositivo de cepillo giratorio. In some aspects, the swing arm is configured to swing upward to raise the brush roll device when the brush roll housing encounters an obstacle, and the brush roll device is capable of retracting downward under its own gravity, performing floating. Self-adaptive rotating brush device.

En algunos aspectos, el conjunto de transmisión de elevación comprende un miembro móvil que coopera con el brazo oscilante y se configura para accionar el brazo oscilante para accionar el dispositivo de cepillo giratorio para que oscile hacia arriba, y un mecanismo de transmisión de elevación conectado al motor de accionamiento de elevación y al miembro móvil para hacer que el miembro en movimiento se mueva. In some aspects, the lifting transmission assembly comprises a movable member that cooperates with the swing arm and is configured to drive the swing arm to drive the rotating brush device to swing upward, and a lifting transmission mechanism connected to the swing arm. lifting drive motor and to the moving member to cause the moving member to move.

En algunos aspectos, el miembro móvil se puede mover hacia arriba y hacia abajo bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación, el miembro móvil comprende una primera parte móvil que coopera con el brazo oscilante, y el movimiento hacia arriba de la primera parte móvil permite que el brazo oscilante accione el dispositivo de cepillo giratorio que oscila hacia arriba. In some aspects, the movable member can move up and down under the drive of the lift drive motor, the movable member comprises a first movable part cooperating with the swing arm, and the upward movement of the first movable part Allows the swing arm to drive the rotating brush device that swings upward.

En algunos aspectos, se proporciona un sensor de posicionamiento en el miembro móvil para detectar si el miembro móvil se eleva en su lugar. In some aspects, a positioning sensor is provided on the movable member to detect whether the movable member is raised into place.

En algunos aspectos, el motor de accionamiento de elevación comprende un eje de salida dispuesto verticalmente y que se extiende hacia arriba. El mecanismo de transmisión de elevación comprende una varilla roscada en una conexión roscada con el miembro móvil, y un conjunto de engranajes que comprende un engranaje de accionamiento conectado de manera fija al eje de salida y un engranaje accionado conectado de manera fija a la varilla roscada. In some aspects, the lift drive motor comprises a vertically disposed and upwardly extending output shaft. The lifting transmission mechanism comprises a threaded rod in a threaded connection with the moving member, and a gear assembly comprising a drive gear fixedly connected to the output shaft and a driven gear fixedly connected to the threaded rod. .

En algunos aspectos, el brazo oscilante comprende un brazo de conexión y un brazo de contacto. El brazo de conexión está dispuesto en un lado de la carcasa de cepillo giratorio, el brazo de contacto tiene un primer extremo del brazo de contacto conectado al brazo de conexión y un segundo extremo definido con una porción de contacto. El miembro móvil se mueve para accionar la porción de contacto hacia un lado alejado del dispositivo de cepillo giratorio, haciendo de esta manera que el dispositivo de cepillo giratorio oscile hacia arriba. In some aspects, the swing arm comprises a connecting arm and a contact arm. The connecting arm is arranged on one side of the rotating brush housing, the contact arm has a first end of the contact arm connected to the connecting arm and a second end defined with a contact portion. The moving member moves to actuate the contact portion toward a side away from the rotating brush device, thereby causing the rotating brush device to oscillate upward.

En algunos aspectos, el conjunto de cepillo giratorio comprende una carcasa de montaje, el miembro móvil está montado en la carcasa de montaje y se puede mover hacia arriba y hacia abajo, se define una ranura de oscilación y se penetra hacia abajo en una superficie lateral de la carcasa de montaje, el miembro móvil comprende una primera parte móvil extendida dentro de la ranura de oscilación, el brazo de contacto está dispuesto de manera oscilante en la ranura de oscilación. El movimiento ascendente de la primera parte móvil empuja el brazo de contacto para que oscile hacia un lado alejado del dispositivo de cepillo giratorio, permitiendo que el dispositivo de cepillo giratorio se eleve; y una pared interior de la ranura de oscilación alejada del dispositivo de cepillo giratorio limita el rango de oscilación del brazo de contacto. In some aspects, the rotating brush assembly comprises a mounting housing, the movable member is mounted on the mounting housing and is movable up and down, an oscillation groove is defined and is downwardly penetrated into a side surface of the mounting housing, the movable member comprises a first movable part extended within the oscillation groove, the contact arm being oscillatingly arranged in the oscillation groove. The upward movement of the first moving part pushes the contact arm to swing to a side away from the rotating brush device, allowing the rotating brush device to rise; and an inner wall of the oscillation groove away from the rotating brush device limits the oscillation range of the contact arm.

En algunos aspectos, el brazo de conexión está localizado debajo y cerca de la carcasa de montaje, y la carcasa de montaje está configurada para limitar un rango de oscilación hacia arriba del brazo de conexión. In some aspects, the connecting arm is located below and near the mounting housing, and the mounting housing is configured to limit a range of upward swing of the connecting arm.

En algunos aspectos, se forma un rebaje en una posición de la carcasa de cepillo giratorio adyacente al brazo de conexión, y el motor de accionamiento de elevación está dispuesto correspondientemente al rebaje. In some aspects, a recess is formed in a position of the rotating brush housing adjacent the connecting arm, and the lift drive motor is disposed correspondingly to the recess.

En algunos aspectos, el miembro móvil está configurado para moverse hacia adelante y hacia atrás bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación y el mecanismo de transmisión de elevación. El mecanismo de transmisión de elevación comprende una varilla roscada que se extiende hacia adelante y hacia atrás y un deslizador en una conexión roscada con la varilla roscada, el miembro móvil está enfundado de manera deslizable sobre la varilla roscada y un miembro elástico está dispuesto entre el miembro móvil y el deslizador. El deslizador se desliza hacia el miembro móvil accionado por el motor de accionamiento de elevación para hacer que el miembro elástico en un estado comprimido empuje el miembro móvil, empujando de esta manera el brazo oscilante hacia un lado alejándose del dispositivo de cepillo giratorio. In some aspects, the movable member is configured to move forward and backward under the drive of the lift drive motor and the lift transmission mechanism. The lifting transmission mechanism comprises a threaded rod extending back and forth and a slider in a threaded connection with the threaded rod, the movable member is slideably sheathed on the threaded rod and an elastic member is disposed between the movable member and slider. The slider slides towards the movable member driven by the lifting drive motor to cause the elastic member in a compressed state to push the movable member, thereby pushing the swing arm to the side away from the rotating brush device.

En algunos aspectos, el brazo oscilante comprende una porción de contacto empujada por el miembro móvil, y la porción de contacto está localizada en un lado del miembro móvil alejado del deslizador. El miembro móvil empuja el brazo oscilante para que oscile y entre en contacto con una pared de contacto cuando el motor de accionamiento de elevación alcanza una carrera preestablecida. In some aspects, the swing arm comprises a contact portion biased by the moving member, and the contact portion is located on a side of the moving member remote from the slider. The moving member pushes the swing arm to swing into contact with a contact wall when the lift drive motor reaches a preset stroke.

En algunos aspectos, el brazo oscilante está formado con una separación para permitir que la varilla roscada pase desde allí. In some aspects, the swing arm is formed with a gap to allow the threaded rod to pass therefrom.

En algunos aspectos, en el miembro móvil se define una ranura de deslizamiento límite extendida hacia adelante y hacia atrás, una protuberancia límite sobresale del deslizador y hacia el miembro móvil, y la protuberancia límite se acopla de manera deslizable con la ranura de deslizamiento límite. In some aspects, a limit slide groove extending forward and rearwardly is defined on the movable member, a limit protuberance protrudes from the slider and toward the movable member, and the limit protrusion slideably engages the limit slide groove.

En algunos aspectos, el brazo oscilante está configurado para conectarse de manera giratoria a una estructura de fijación dentro de un robot de limpieza. In some aspects, the swing arm is configured to rotatably connect to an attachment structure within a cleaning robot.

En algunos aspectos, la carcasa de cepillo giratorio comprende además un brazo giratorio, el brazo giratorio y el brazo oscilante están localizados en un mismo lado de la carcasa de cepillo giratorio y separados a lo largo de una dirección longitudinal de la carcasa de cepillo giratorio, un extremo libre del brazo giratorio está configurado para estar conectado de manera giratoria a una estructura de fijación dentro de un robot de limpieza, y el dispositivo de cepillo giratorio es capaz de oscilar hacia arriba y hacia abajo mediante el brazo giratorio y el brazo oscilante. In some aspects, the rotating brush housing further comprises a rotating arm, the rotating arm and the swinging arm being located on the same side of the rotating brush housing and spaced apart along a longitudinal direction of the rotating brush housing, A free end of the rotating arm is configured to be rotatably connected to a fixing structure within a cleaning robot, and the rotating brush device is capable of oscillating up and down by the rotating arm and the swinging arm.

El robot de limpieza comprende el conjunto de cepillo giratorio antes mencionado, y el motor de accionamiento de elevación está dispuesto en el robot de limpieza. The cleaning robot comprises the aforementioned rotating brush assembly, and the lifting drive motor is arranged on the cleaning robot.

El conjunto de cepillo giratorio de la presente divulgación está provisto de un motor de accionamiento de elevación y un conjunto de transmisión de elevación conectado con el motor de accionamiento de elevación, y un lado de la carcasa de cepillo giratorio está provisto de un brazo oscilante. El conjunto de transmisión de elevación es accionado por el motor de accionamiento de elevación para hacer oscilar el brazo oscilante, elevando de esta manera el dispositivo de cepillo giratorio. Por lo tanto, el dispositivo de cepillo giratorio se puede elevar y mantener en la posición elevada para evitar obstruir o afectar el movimiento del robot de limpieza mientras no se realiza la limpieza. Además, al ajustar la altura del dispositivo de cepillo giratorio, también resulta útil limpiar ciertas áreas especiales para el robot de limpieza y mejorar la adaptabilidad del robot de limpieza. The rotating brush assembly of the present disclosure is provided with a lifting drive motor and a lifting transmission assembly connected with the lifting driving motor, and one side of the rotating brush housing is provided with a swing arm. The lift drive assembly is driven by the lift drive motor to swing the swing arm, thereby lifting the rotating brush device. Therefore, the rotating brush device can be raised and kept in the raised position to avoid obstructing or affecting the movement of the cleaning robot while cleaning is not being performed. In addition, by adjusting the height of the rotating brush device, it is also helpful to clean certain special areas for the cleaning robot and improve the adaptability of the cleaning robot.

Breve descripción de las figuras Brief description of the figures

Los dibujos adjuntos facilitan la comprensión de las diversas modalidades de esta divulgación. En los dibujos: The attached drawings facilitate the understanding of the various modalities of this disclosure. In the drawings:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un conjunto de articulación para cepillo lateral y cepillo giratorio de acuerdo con una modalidad de la presente divulgación; Figure 1 is a perspective view of a side brush and rotating brush linkage assembly according to one embodiment of the present disclosure;

La Figura 2 es una vista inferior de un conjunto de articulación para cepillo lateral y cepillo giratorio de acuerdo con una modalidad de la presente divulgación; Figure 2 is a bottom view of a side brush and rotating brush linkage assembly according to one embodiment of the present disclosure;

La Figura 3 es una vista en sección transversal a través de la línea A-A en la Figura 2; Figure 3 is a cross-sectional view through line A-A in Figure 2;

La Figura 4 es una vista en sección transversal a lo largo de la línea B-B en la Figura 2; Figure 4 is a cross-sectional view along line B-B in Figure 2;

La Figura 5 es una vista superior de un conjunto de articulación para cepillo lateral y cepillo giratorio de acuerdo con una modalidad de la presente divulgación; Figure 5 is a top view of a side brush and rotating brush linkage assembly according to one embodiment of the present disclosure;

La Figura 6 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación de la Figura 1, en la que está oculta la estructura parcial del conjunto de articulación; Figure 6 is a perspective view of the hinge assembly of Figure 1, in which the partial structure of the hinge assembly is hidden;

La Figura 7 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación mostrado en la Figura 6 desde un ángulo diferente; Figure 7 is a perspective view of the link assembly shown in Figure 6 from a different angle;

La Figura 8 es una vista posterior del conjunto de articulación mostrado en la Figura 6; Figure 8 is a rear view of the articulation assembly shown in Figure 6;

La Figura 9 es una vista en sección transversal de la estructura parcial de la Figura 8 a lo largo de la línea C-C; La Figura 10 es una vista en perspectiva de un conjunto de brocha lateral de acuerdo con una modalidad de la presente divulgación; Figure 9 is a cross-sectional view of the partial structure of Figure 8 along the line C-C; Figure 10 is a perspective view of a side brush assembly according to one embodiment of the present disclosure;

La Figura 11 es una vista en perspectiva de un conjunto de brocha lateral y un brazo de contacto de acuerdo con una modalidad de la presente divulgación; Figure 11 is a perspective view of a side brush assembly and a contact arm according to one embodiment of the present disclosure;

La Figura 12 es una vista superior de un conjunto de brocha lateral de acuerdo con una modalidad de la presente descripción; Figure 12 is a top view of a side brush assembly according to one embodiment of the present disclosure;

La Figura 13 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea D-D en la Figura 12; Figure 13 is a cross-sectional view taken along line D-D in Figure 12;

La Figura 14 es una vista parcial de un conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con otra modalidad de la presente divulgación; y Figure 14 is a partial view of a rotating brush assembly according to another embodiment of the present disclosure; and

La Figura 15 es una vista en perspectiva del conjunto de cepillo giratorio de la Figura 14, en la que está oculta la estructura parcial del conjunto de cepillo giratorio. Figure 15 is a perspective view of the rotating brush assembly of Figure 14, in which the partial structure of the rotating brush assembly is hidden.

Descripción detalladaDetailed description

Para explicar en detalle el contenido técnico, las características de construcción, el propósito y el efecto logrado por la presente divulgación, se describe en detalle lo siguiente combinado con la implementación y los dibujos adjuntos. To explain in detail the technical content, construction features, purpose and effect achieved by the present disclosure, the following combined with the implementation and accompanying drawings are described in detail.

Tenga en cuenta que todas las palabras de orientación como "adelante", "atrás", "arriba", "abajo", "superior", "inferior", etc. se definen en términos de una estación base en uso normal y una dirección en la que un robot de limpieza se mueve "de frente". Please note that all guidance words such as "forward", "backward", "up", "down", "upper", "lower", etc. They are defined in terms of a base station in normal use and a direction in which a cleaning robot moves "head-on."

Con referencia a las Figuras 1 a 13, la presente divulgación proporciona un dispositivo de cepillo giratorio 10 y un dispositivo de cepillo lateral 20, que son partes de un robot de limpieza y están configurados para limpiar el suelo. Referring to Figures 1 to 13, the present disclosure provides a rotating brush device 10 and a side brush device 20, which are parts of a cleaning robot and are configured to clean the floor.

Como se muestra en las Figuras 1 a 5, el robot de limpieza también está provisto de un motor de accionamiento de elevación 30 y un conjunto de transmisión de elevación conectado al motor de accionamiento de elevación 30. Específicamente, el conjunto de transmisión de elevación es accionado por el motor de accionamiento de elevación 30 para accionar el dispositivo de cepillo giratorio 10 y/o el dispositivo de cepillo lateral 20 para elevarlo hacia arriba. As shown in Figures 1 to 5, the cleaning robot is also provided with a lifting drive motor 30 and a lifting transmission assembly connected to the lifting drive motor 30. Specifically, the lifting transmission assembly is driven by the lift drive motor 30 to drive the rotating brush device 10 and/or the side brush device 20 to lift upward.

Se proporciona un conjunto de cepillo giratorio, que incluye el dispositivo de cepillo giratorio 10, el motor de accionamiento de elevación 30 y el conjunto de transmisión de elevación. El dispositivo de cepillo giratorio 10 puede elevarse mediante el conjunto de cepillo giratorio y mantenerse en una posición elevada, de modo que el robot de limpieza no se vea obstruido o afectado por el dispositivo de cepillo giratorio 10 durante los movimientos del robot de limpieza, pero no se realiza ninguna limpieza. Además, ciertas áreas especiales se pueden limpiar ajustando la altura del dispositivo de cepillo giratorio 10, mejorando de esta manera la adaptabilidad del robot de limpieza. A rotating brush assembly is provided, including the rotating brush device 10, the lifting drive motor 30 and the lifting transmission assembly. The rotating brush device 10 can be raised by the rotating brush assembly and maintained in a raised position, so that the cleaning robot is not obstructed or affected by the rotating brush device 10 during the movements of the cleaning robot, but no cleaning is done. In addition, certain special areas can be cleaned by adjusting the height of the rotating brush device 10, thereby improving the adaptability of the cleaning robot.

Con referencia a las Figuras 1 a 9, el dispositivo de cepillo giratorio 10 incluye una carcasa de cepillo giratorio 11 y un cepillo giratorio 12 conectado de manera giratoria a la carcasa de cepillo giratorio 11, y un lado de la carcasa de cepillo giratorio 11 está provisto de un brazo oscilante 13. El conjunto de transmisión de elevación es accionado por el motor de accionamiento de elevación 30 para hacer oscilar el brazo oscilante 13, haciendo que el dispositivo de cepillo giratorio 10 se eleve. Con la cooperación del brazo oscilante 13 y el conjunto de transmisión de elevación, es beneficioso accionar el dispositivo de cepillo giratorio 10 para que se eleve hacia arriba. Referring to Figures 1 to 9, the rotating brush device 10 includes a rotating brush housing 11 and a rotating brush 12 rotatably connected to the rotating brush housing 11, and one side of the rotating brush housing 11 is provided with a swing arm 13. The lift transmission assembly is driven by the lift drive motor 30 to swing the swing arm 13, causing the rotating brush device 10 to lift. With the cooperation of the swing arm 13 and the lifting transmission assembly, it is beneficial to drive the rotating brush device 10 to lift upward.

El dispositivo de cepillo giratorio 10 puede retroceder automáticamente hacia abajo por su propia gravedad. Específicamente, cuando el dispositivo de cepillo giratorio 10 necesita regresar hacia abajo, el conjunto de transmisión de elevación realizará un movimiento inverso bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación 30. El conjunto de transmisión de elevación que realiza un movimiento inverso no accionará el dispositivo de cepillo giratorio 10, liberando de esta manera o liberando gradualmente el brazo oscilante 13, de modo que el dispositivo de cepillo giratorio 10 oscilará automáticamente hacia abajo por su propia gravedad. Por supuesto, no se limita a esto. Por ejemplo, en otras modalidades, el dispositivo de cepillo giratorio 10 también puede regresar hacia abajo mediante el conjunto de transmisión de elevación accionado por el motor de accionamiento de elevación 30. The rotating brush device 10 can automatically retract downwards under its own gravity. Specifically, when the rotating brush device 10 needs to return downward, the lifting transmission assembly will perform a reverse movement under the drive of the lifting drive motor 30. The lifting transmission assembly that performs a reverse movement will not drive the device of rotating brush device 10, thereby releasing or gradually releasing the swinging arm 13, so that the rotating brush device 10 will automatically swing downward under its own gravity. Of course, it is not limited to this. For example, in other embodiments, the rotating brush device 10 may also be returned downward by the lift drive assembly driven by the lift drive motor 30.

En algunos casos, durante la limpieza del robot de limpieza, en caso de que la carcasa de cepillo giratorio 11 encuentre un obstáculo, el brazo oscilante 13 oscilará hacia arriba debido al obstáculo para elevar el dispositivo de cepillo giratorio 10 hacia arriba, y luego el dispositivo de cepillo giratorio 10 se caerá por su propia gravedad después de cruzar el obstáculo, realizando de esta manera una flotación autoadaptativa del dispositivo de cepillo giratorio 10. El dispositivo de cepillo giratorio 10 de la presente divulgación puede ser accionado por el motor de accionamiento de elevación 30 para elevarse hacia arriba y mantenerse en la posición elevada, y también puede realizar una flotación autoadaptativa en caso de encontrarse con un terreno irregular, de modo que el dispositivo de cepillo giratorio 10 puede limpiar mejor el suelo. In some cases, during cleaning of the cleaning robot, in case the rotating brush housing 11 encounters an obstacle, the swing arm 13 will swing upward due to the obstacle to lift the rotating brush device 10 upward, and then the The rotating brush device 10 will fall under its own gravity after crossing the obstacle, thereby realizing self-adaptive floating of the rotating brush device 10. The rotating brush device 10 of the present disclosure can be driven by the drive motor of lifting 30 to rise upward and stay in the raised position, and can also realize self-adaptive floating in case of encountering uneven ground, so that the rotating brush device 10 can clean the ground better.

En algunos casos, el brazo oscilante 13 está dispuesto en un lado frontal de la carcasa de cepillo giratorio 11. In some cases, the swing arm 13 is arranged on a front side of the rotating brush housing 11.

El conjunto de transmisión de elevación incluye un mecanismo de transmisión de elevación 40 y un miembro móvil 50. El mecanismo de transmisión de elevación 40 está conectado al motor de accionamiento de elevación 30 y al miembro móvil 50 para accionar el movimiento del miembro móvil 50, accionando de esta manera el brazo oscilante 13 para accionar el dispositivo de cepillo giratorio 10 para que oscile hacia arriba. The lifting transmission assembly includes a lifting transmission mechanism 40 and a moving member 50. The lifting transmission mechanism 40 is connected to the lifting drive motor 30 and the moving member 50 to drive the movement of the moving member 50, thereby actuating the swing arm 13 to actuate the rotating brush device 10 to swing upward.

El miembro móvil 50 se puede mover hacia arriba y hacia abajo bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación 30. En algunos casos, el miembro móvil 50 está provisto de una primera parte móvil 51 que coopera con el dispositivo de cepillo giratorio 10, y la primera parte móvil 51 se mueve hacia arriba para accionar el brazo oscilante 13 para hacer oscilar el dispositivo de cepillo giratorio 10 hacia arriba. En algunas otras modalidades, el retorno del dispositivo de cepillo giratorio 10 también puede ser accionado por la primera parte móvil 51. The moving member 50 can move up and down under the drive of the lifting drive motor 30. In some cases, the moving member 50 is provided with a first moving part 51 that cooperates with the rotating brush device 10, and The first moving part 51 moves upward to drive the swing arm 13 to swing the rotating brush device 10 upward. In some other embodiments, the return of the rotating brush device 10 may also be actuated by the first moving part 51.

El movimiento hacia arriba de la primera parte móvil 51 puede empujar el brazo oscilante 13 para hacer oscilar el dispositivo de cepillo giratorio 10 hacia arriba, por lo que no sólo es conveniente accionar el dispositivo de cepillo giratorio 10 para que suba, sino que también facilita la caída hacia atrás y/o la flotación adaptativa del dispositivo de cepillo giratorio 10. The upward movement of the first moving part 51 can push the swing arm 13 to swing the rotating brush device 10 upward, so it is not only convenient to drive the rotating brush device 10 to go up, but also facilitates the backward fall and/or adaptive floating of the rotating brush device 10.

El brazo oscilante 13 incluye un brazo de conexión 131 y un brazo de contacto 132. Además, el brazo de conexión 131 está dispuesto en un lado de la carcasa de cepillo giratorio 11, un primer extremo del brazo de contacto 132 está conectado al brazo de conexión 131, y un segundo extremo del brazo de contacto 132 está formado con una porción de contacto 1320. Tal estructura del brazo oscilante 13 es beneficiosa para accionar el brazo oscilante 13 mediante empuje u otros métodos. The swing arm 13 includes a connecting arm 131 and a contact arm 132. Furthermore, the connecting arm 131 is arranged on one side of the rotating brush housing 11, a first end of the contact arm 132 is connected to the swing arm 132. connection 131, and a second end of the contact arm 132 is formed with a contact portion 1320. Such a structure of the swing arm 13 is beneficial for driving the swing arm 13 by pushing or other methods.

Como se muestra en las Figuras 1, 3 y 6, cuando la primera parte móvil 51 se mueve hacia arriba, el brazo de contacto 132 se empujará para oscilar hacia un lado alejado del dispositivo de cepillo giratorio 10, provocando de esta manera que el dispositivo de cepillo giratorio 10 oscile hacia arriba. En una modalidad ilustrativa, la porción de contacto 1320 tiene una superficie de contacto 1321 inclinada de abajo hacia arriba hacia la primera parte móvil 51, de modo que la primera parte móvil 51 puede empujar el brazo de contacto 132 cuando la primera parte móvil 51 se mueve hacia arriba. As shown in Figures 1, 3 and 6, when the first moving part 51 moves upward, the contact arm 132 will be pushed to swing to a side away from the rotating brush device 10, thereby causing the device of rotating brush 10 swing up. In an illustrative embodiment, the contact portion 1320 has a contact surface 1321 inclined from bottom to top toward the first moving part 51, so that the first moving part 51 can push the contact arm 132 when the first moving part 51 is moved. move up.

En algunos casos, la primera parte móvil 51 sobresale del miembro móvil 50 y tiene forma cilíndrica. Pero no se limita a esto. In some cases, the first moving part 51 protrudes from the moving member 50 and has a cylindrical shape. But it is not limited to this.

El brazo de contacto 132 puede estar conectado de manera fija al brazo de conexión 131, o puede estar integrado con el brazo de conexión 131. Además, el brazo de conexión 131 puede estar integrado con la carcasa de cepillo giratorio 11, o puede estar conectado de manera fija a la carcasa de cepillo giratorio 11. The contact arm 132 may be fixedly connected to the connecting arm 131, or may be integrated with the connecting arm 131. Additionally, the connecting arm 131 may be integrated with the rotating brush housing 11, or may be connected fixedly to the rotating brush housing 11.

Específicamente, el miembro móvil 50 está montado en una carcasa de montaje 60 y se puede mover hacia arriba y hacia abajo. Specifically, the movable member 50 is mounted in a mounting housing 60 and can be moved up and down.

En algunos casos, se define una ranura de oscilación 61 y se penetra hacia abajo en una superficie lateral de la carcasa de montaje 60. La primera parte móvil 51 se extiende dentro de la ranura de oscilación 61, y el brazo de contacto 132 está dispuesto de manera oscilante en la ranura de oscilación 61. Una pared interior de la ranura de oscilación 61 alejada del dispositivo de cepillo giratorio 10 puede limitar el rango de oscilación del brazo de contacto 132, como resultado, se mejora la fiabilidad de la oscilación. In some cases, a swing groove 61 is defined and downwardly penetrated into a side surface of the mounting housing 60. The first moving part 51 extends into the swing groove 61, and the contact arm 132 is arranged oscillatingly in the oscillation slot 61. An inner wall of the oscillation slot 61 away from the rotating brush device 10 may limit the oscillation range of the contact arm 132, as a result, the oscillation reliability is improved.

En algunos casos, el brazo de conexión 131 está situado debajo y cerca de la carcasa de montaje 60, lo que puede limitar un rango de oscilación hacia arriba del brazo de conexión 131, mejorando de esta manera aún más la fiabilidad de la oscilación. In some cases, the connecting arm 131 is located below and near the mounting housing 60, which may limit an upward swing range of the connecting arm 131, thereby further improving the reliability of the swing.

Para lograr una utilización razonable del espacio, se forma un rebaje 111 en una posición de la carcasa de cepillo giratorio adyacente 11 al brazo de conexión 131, y el motor de accionamiento de elevación 30 está dispuesto correspondientemente al rebaje 111, mejorando de esta manera la compacidad de la estructura general. To achieve reasonable utilization of space, a recess 111 is formed at a position of the rotating brush housing 11 adjacent to the connecting arm 131, and the lifting drive motor 30 is arranged correspondingly to the recess 111, thereby improving the compactness of the general structure.

En algunos casos, se proporciona un sensor de posicionamiento 52 en el miembro móvil 50 y se usa para detectar si el miembro móvil 50 se eleva a una posición específica, de modo que pueda ser preciso y oportuno saber si el miembro móvil 50 se eleva a la posición específica. Específicamente, la carcasa de montaje 60 está provista de una abertura 62 que expone el sensor de posicionamiento 52. In some cases, a positioning sensor 52 is provided on the movable member 50 and is used to detect whether the movable member 50 is raised to a specific position, so that it can be accurate and timely to know whether the movable member 50 is raised to a specific position. the specific position. Specifically, the mounting housing 60 is provided with an opening 62 that exposes the positioning sensor 52.

En algunos casos, el motor de accionamiento de elevación 30 incluye un eje de salida 31 dispuesto verticalmente y que se extiende hacia arriba, y el mecanismo de transmisión de elevación 40 incluye un conjunto de engranajes 41 y una varilla roscada 42. Además, el conjunto de engranajes 41 incluye un engranaje de accionamiento 411 conectado de manera fija al eje de salida 31 y un engranaje accionado 412 conectado de manera fija a la parte superior de la varilla roscada 42, y la varilla roscada 42 está en una conexión roscada con el miembro móvil 50. accionando de esta manera al miembro móvil 50 para que se mueva hacia arriba y hacia abajo de manera confiable. In some cases, the lift drive motor 30 includes a vertically arranged and upwardly extending output shaft 31, and the lift drive mechanism 40 includes a gear assembly 41 and a threaded rod 42. Additionally, the assembly Gear assembly 41 includes a drive gear 411 fixedly connected to the output shaft 31 and a driven gear 412 fixedly connected to the top of the threaded rod 42, and the threaded rod 42 is in a threaded connection with the member movable 50. thereby actuating the movable member 50 to move up and down reliably.

En algunos casos, el conjunto de engranajes 41 incluye además un engranaje intermedio 413 conectado entre el engranaje de accionamiento 411 y el engranaje accionado 412, y el conjunto de engranajes 41 está montado en una caja de engranajes 43. Específicamente, la caja de engranajes 43 está fijada en la parte superior de la carcasa de montaje 60. In some cases, the gear set 41 further includes an intermediate gear 413 connected between the drive gear 411 and the driven gear 412, and the gear set 41 is mounted in a gear box 43. Specifically, the gear box 43 is fixed to the top of the mounting housing 60.

Por supuesto, el motor de accionamiento de elevación 30 y el mecanismo de transmisión de elevación 40 no se limitan a las estructuras mencionadas anteriormente. Of course, the lifting drive motor 30 and the lifting transmission mechanism 40 are not limited to the structures mentioned above.

Además, el dispositivo de cepillo giratorio 10 incluye un motor de accionamiento de cepillo giratorio 14 fijado en la carcasa de cepillo giratorio 11. Un mecanismo de transmisión del cepillo giratorio 15 está conectado a un extremo de salida del motor de accionamiento del cepillo giratorio 14 para hacer girar el cepillo giratorio 12. Additionally, the brushroll device 10 includes a brushroll drive motor 14 fixed to the brushroll housing 11. A brushroll drive mechanism 15 is connected to an output end of the brushroll drive motor 14 to rotate the rotating brush 12.

En algunos casos, la carcasa de cepillo giratorio 11 está provista además de un puerto de recogida de polvo 112 correspondiente a una caja de recogida de polvo (no mostrada) del robot de limpieza. Específicamente, el puerto de recolección de polvo 112 y el brazo oscilante 13 están localizados en un mismo lado de la carcasa de cepillo giratorio 11, como se muestra en las Figuras 1 y 7. In some cases, the rotating brush housing 11 is further provided with a dust collection port 112 corresponding to a dust collection box (not shown) of the cleaning robot. Specifically, the dust collection port 112 and the swing arm 13 are located on the same side of the rotating brush housing 11, as shown in Figures 1 and 7.

En algunos casos, el brazo oscilante 13 está configurado para estar conectado de manera giratoria a una estructura de fijación dentro del robot de limpieza. Cuando se acciona el brazo oscilante 13, el brazo oscilante 13 puede oscilar de manera confiable alrededor de una posición de giro. En una modalidad ilustrativa, la posición de giro se establece en un área donde el brazo de contacto 132 y el brazo de conexión 131 están conectados, para facilitar la oscilación. In some cases, the swing arm 13 is configured to be rotatably connected to an attachment structure within the cleaning robot. When the swing arm 13 is actuated, the swing arm 13 can reliably swing around a rotating position. In an illustrative embodiment, the swing position is set in an area where the contact arm 132 and the connecting arm 131 are connected, to facilitate swinging.

En algunas modalidades, como se muestra en las Figuras 1 y 9, la carcasa de cepillo giratorio 11 está provista además de un brazo giratorio 113. Específicamente, el brazo giratorio 113 y el brazo oscilante 13 están localizados en un mismo lado de la carcasa de cepillo giratorio 11 y separados a lo largo de una dirección longitudinal de la carcasa de cepillo giratorio 11. Un extremo libre del brazo giratorio 113 está configurado para estar conectado de manera giratoria a la estructura de fijación dentro del robot de limpieza, y el dispositivo de cepillo giratorio 10 puede oscilar hacia arriba y hacia abajo mediante la cooperación del brazo giratorio 113 y el brazo oscilante 13. Debido a que el brazo giratorio 113 coopera con el brazo oscilante 13, es conveniente girar el dispositivo de cepillo giratorio 10 hacia arriba y hacia abajo. Es comprensible que tanto el brazo giratorio 113 como el brazo oscilante 13 estén dispuestos para garantizar que el dispositivo de cepillo giratorio 10 oscile hacia arriba y hacia abajo de manera más confiable. Por supuesto, ésta es sólo una modalidad preferida y no se limita a ella. Por ejemplo, en otras modalidades, dos brazos oscilantes están dispuestos en la carcasa de cepillo giratorio, y los dos brazos oscilantes pueden estar provistos respectivamente de un motor de accionamiento de elevación y un conjunto de transmisión de elevación. In some embodiments, as shown in Figures 1 and 9, the rotating brush housing 11 is further provided with a rotating arm 113. Specifically, the rotating arm 113 and the oscillating arm 13 are located on the same side of the brush housing. rotating brush 11 and spaced apart along a longitudinal direction of the rotating brush housing 11. A free end of the rotating arm 113 is configured to be rotatably connected to the fixing structure inside the cleaning robot, and the rotating brush 10 can swing up and down through the cooperation of the rotating arm 113 and the swinging arm 13. Because the rotating arm 113 cooperates with the swinging arm 13, it is convenient to rotate the rotating brush device 10 up and down. below. It is understandable that both the rotating arm 113 and the swinging arm 13 are arranged to ensure that the rotating brush device 10 oscillates up and down more reliably. Of course, this is only a preferred modality and is not limited to it. For example, in other embodiments, two swing arms are provided on the rotating brush housing, and the two swing arms may be respectively provided with a lift drive motor and a lift transmission assembly.

Tenga en cuenta que la "estructura de fijación" en la presente divulgación se refiere al hecho de que la estructura está en un estado fijo durante su uso. Please note that the "fixing structure" in the present disclosure refers to the fact that the structure is in a fixed state during use.

Además, cabe señalar que la estructura del conjunto de transmisión de elevación y cómo se acciona el dispositivo de cepillo giratorio no se limitan a la descripción divulgada en la especificación. Por ejemplo, el miembro móvil puede tener otras estructuras. Además de moverse hacia arriba y hacia abajo, el miembro móvil también puede moverse hacia adelante y hacia atrás, lo que se describirá en detalle a continuación. El movimiento del miembro móvil no está limitado siempre que el miembro móvil pueda accionar el brazo oscilante. El conjunto de transmisión de elevación puede adoptar cualquier forma posible para hacer que el brazo oscilante oscile. Furthermore, it should be noted that the structure of the lifting transmission assembly and how the rotating brush device is driven are not limited to the description disclosed in the specification. For example, the movable member may have other structures. In addition to moving up and down, the movable member can also move forward and backward, which will be described in detail below. The movement of the moving member is not limited as long as the moving member can drive the swing arm. The lift transmission assembly may take any possible shape to cause the swing arm to oscillate.

Para el brazo oscilante, su forma específica, forma de conexión y forma de conducción no se limitan a la descripción en la especificación. Todas las soluciones técnicas que están provistas de un brazo oscilante que puede oscilar hacia arriba para elevar el dispositivo de cepillo giratorio mediante un motor de accionamiento de elevación deberían estar dentro del alcance de protección de la presente divulgación. For the swing arm, its specific shape, connection way and driving way are not limited to the description in the specification. All technical solutions that are provided with a swing arm that can swing upward to lift the rotating brush device by a lifting drive motor should be within the scope of protection of the present disclosure.

Con referencia a las Figuras 14 a 15, se divulga otro ejemplo del conjunto de cepillo giratorio. Referring to Figures 14 to 15, another example of the rotating brush assembly is disclosed.

En esta modalidad, se proporciona un brazo oscilante 13' en un lado de una carcasa de cepillo giratorio 11'. El conjunto de transmisión de elevación incluye un mecanismo de transmisión de elevación "a" y un miembro móvil "b" que coopera con el brazo oscilante 13'. El miembro móvil b se puede mover hacia adelante y hacia atrás accionado por un motor de accionamiento de elevación "c" y el mecanismo de transmisión de elevación a. Específicamente, el mecanismo de transmisión de elevación a incluye una varilla roscada a1 que se extiende hacia adelante y hacia atrás y un deslizador a2 en una conexión roscada con la varilla roscada a1. El miembro móvil b está enfundado de manera deslizable sobre la varilla roscada a1, y un miembro elástico a3 está dispuesto entre el miembro móvil b y el deslizador a2. Por lo tanto, el deslizador a2 se desliza hacia el miembro móvil b bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación c para hacer que el miembro elástico comprimido a3 empuje el miembro móvil, empujando de esta manera el brazo oscilante 13' hacia un lado alejado del dispositivo de cepillo giratorio 10'. haciendo oscilar de esta manera el dispositivo de cepillo giratorio 10' hacia arriba. Con la cooperación de la varilla roscada a1, el deslizador a2, el miembro elástico a3 y el miembro móvil b, el grado de libertad aumenta a medida que el dispositivo de cepillo giratorio 10' oscila y se evita razonablemente el problema de las tolerancias estructurales. Y tal disposición aporta una utilización razonable del espacio interior del robot de limpieza. In this embodiment, a swing arm 13' is provided on one side of a rotating brush housing 11'. The lifting transmission assembly includes a lifting transmission mechanism "a" and a moving member "b" cooperating with the swing arm 13'. The movable member b can be moved back and forth driven by a lifting drive motor "c" and the lifting transmission mechanism a. Specifically, the lifting transmission mechanism a includes a threaded rod a1 extending back and forth and a slider a2 in a threaded connection with the threaded rod a1. The movable member b is slidably sheathed on the threaded rod a1, and an elastic member a3 is arranged between the movable member b and the slider a2. Therefore, the slider a2 slides towards the movable member b under the drive of the lifting drive motor c to cause the compressed elastic member a3 to push the movable member, thereby pushing the swing arm 13' to a far side. of the rotating brush device 10'. thereby oscillating the rotating brush device 10' upwards. With the cooperation of the threaded rod a1, the slider a2, the elastic member a3 and the movable member b, the degree of freedom increases as the rotating brush device 10' oscillates and the problem of structural tolerances is reasonably avoided. And such an arrangement provides reasonable utilization of the interior space of the cleaning robot.

Específicamente, el brazo oscilante 13' incluye una porción de contacto 1320' empujada por el miembro móvil b, y la porción de contacto 1320' está localizada en un lado del miembro móvil b alejado del deslizador a2. Cuando el motor de accionamiento de elevación c alcanza una carrera preestablecida, el brazo oscilante 13' es empujado por el miembro móvil b para oscilar y hacer contacto con una pared de contacto d. Gracias al miembro elástico a3, se puede evitar razonablemente un mal contacto causado por el problema de tolerancia de la estructura relacionada. Specifically, the swing arm 13' includes a contact portion 1320' pushed by the movable member b, and the contact portion 1320' is located on a side of the movable member b remote from the slider a2. When the lifting drive motor c reaches a preset stroke, the swing arm 13' is pushed by the movable member b to swing and contact a contact wall d. Thanks to the elastic member a3, bad contact caused by the tolerance problem of the related structure can be reasonably avoided.

La porción de contacto 1320' está formada con una separación 1322' para permitir que la varilla roscada a l pase desde allí para cooperar con el miembro móvil b. The contact portion 1320' is formed with a gap 1322' to allow the threaded rod l to pass therefrom to cooperate with the movable member b.

Además, el brazo oscilante 13' incluye un brazo de conexión 131' y un brazo de contacto 132'. El brazo de conexión 131' sobresale de un lado de la carcasa de cepillo giratorio 11', un primer extremo del brazo de contacto 132' está conectado al brazo de conexión 131', y un segundo extremo del brazo de contacto 132' está definido con una porción de contacto 1320'. Con tal estructura, es conveniente empujar el brazo oscilante 13. Furthermore, the swing arm 13' includes a connecting arm 131' and a contact arm 132'. The connecting arm 131' protrudes from one side of the rotating brush housing 11', a first end of the contact arm 132' is connected to the connecting arm 131', and a second end of the contact arm 132' is defined with a contact portion 1320'. With such a structure, it is convenient to push the swing arm 13.

Para que el miembro móvil b se mueva hacia adelante y hacia atrás de manera confiable, se proporciona una ranura de deslizamiento límite b1 extendida hacia adelante y hacia atrás en el miembro móvil b, y el deslizador a2 sobresale hacia el miembro móvil b para formar una protuberancia límite a21 que es acoplada de manera deslizable con la ranura de deslizamiento límite b1. Por lo tanto, el miembro móvil b no girará con respecto a la varilla roscada a1. In order for the movable member b to move back and forth reliably, a limit sliding groove b1 extended forward and backward is provided on the movable member b, and the slider a2 protrudes toward the movable member b to form a limit protuberance a21 which is slidably coupled with the limit sliding groove b1. Therefore, the movable member b will not rotate with respect to the threaded rod a1.

Específicamente, la varilla roscada a1 está conectada al motor de accionamiento de elevación c mediante un conjunto de engranajes a4. Specifically, the threaded rod a1 is connected to the lifting drive motor c via a gear set a4.

Específicamente, se proporciona una carcasa e en el exterior de la varilla roscada a1, el deslizador a2 y el miembro móvil b, y una pared extrema de la carcasa e forma la pared de contacto d en contacto con el brazo oscilante 13'. Por supuesto, la pared de contacto d no se limita a formarse de esta manera. Por ejemplo, en otras modalidades, la pared de contacto d también puede estar definida en una caja de engranajes f fuera del conjunto de engranajes a4 en un extremo de la varilla roscada a1. Specifically, a housing e is provided on the outside of the threaded rod a1, the slider a2 and the movable member b, and an end wall of the housing e forms the contact wall d in contact with the swing arm 13'. Of course, the contact wall d is not limited to being formed in this way. For example, in other embodiments, the contact wall d may also be defined in a gear box f outside the gear set a4 at one end of the threaded rod a1.

Haciendo referencia nuevamente a las Figuras 10 a 13, un conjunto de cepillo lateral incluye el dispositivo de cepillo lateral 20, un motor de accionamiento de cepillo lateral 80 y un mecanismo de transmisión de cepillo lateral 70. Específicamente, el dispositivo de cepillo lateral 20 está conectado al motor de accionamiento del cepillo lateral 80 mediante el mecanismo de transmisión del cepillo lateral 70, de modo que, durante la limpieza, el motor de accionamiento del cepillo lateral 80 puede accionar el dispositivo de cepillo lateral 20 para que gire alrededor de un eje vertical del mismo. Referring again to Figures 10 to 13, a side brush assembly includes the side brush device 20, a side brush drive motor 80 and a side brush drive mechanism 70. Specifically, the side brush device 20 is connected to the side brush drive motor 80 by the side brush drive mechanism 70, so that, during cleaning, the side brush drive motor 80 can drive the side brush device 20 to rotate about an axis vertical of it.

El dispositivo de cepillo lateral 20 incluye un eje de elevación 22 y un cepillo lateral 21 montado en el eje de elevación 22. Además, el eje de elevación 22 está conectado al mecanismo de transmisión del cepillo lateral 70, accionando de esta manera el cepillo lateral 21 para que gire. El eje de elevación 22 se puede mover en dirección axial, de modo que el dispositivo de cepillo lateral 20 puede moverse hacia arriba y hacia abajo. De tal manera, el dispositivo de cepillo lateral 20 se puede elevar para mejorar la adaptabilidad del robot de limpieza. Además, el dispositivo de cepillo lateral 20 es fácil de realizar una limpieza flotante autoadaptable y/o de controlar su elevación cooperando con otras estructuras. The side brush device 20 includes a lift shaft 22 and a side brush 21 mounted on the lift shaft 22. Additionally, the lift shaft 22 is connected to the side brush drive mechanism 70, thereby driving the side brush. 21 to rotate. The lifting shaft 22 can move in the axial direction, so that the side brush device 20 can move up and down. In such a way, the side brush device 20 can be raised to improve the adaptability of the cleaning robot. Furthermore, the side brush device 20 is easy to realize self-adaptive floating cleaning and/or control its elevation by cooperating with other structures.

En algunos casos, el conjunto de cepillo lateral incluye además una estructura de aplicación de fuerza elástica. La estructura de aplicación de fuerza elástica está configurada para proporcionar una fuerza elástica hacia abajo al dispositivo de cepillo lateral 20 de modo que el cepillo lateral 21 pueda hacer contacto con el suelo de forma flotante. La estructura de aplicación de fuerza elástica almacenará energía potencial elástica cuando el dispositivo de cepillo lateral 20 se mueva hacia arriba, y el dispositivo de cepillo lateral 20 caerá bajo las acciones de la gravedad del dispositivo de cepillo lateral 20 y la liberación de la energía potencial elástica. Por lo tanto, la estructura de aplicación de fuerza elástica puede facilitar que el cepillo lateral 21 flote de manera autoadaptable cuando el suelo a limpiar es irregular. In some cases, the side brush assembly further includes an elastic force application structure. The elastic force applying structure is configured to provide a downward elastic force to the side brush device 20 so that the side brush 21 can contact the ground in a floating manner. The elastic force application structure will store elastic potential energy when the side brush device 20 moves upward, and the side brush device 20 will fall under the actions of gravity of the side brush device 20 and the release of the potential energy elastic. Therefore, the elastic force application structure can facilitate the side brush 21 to float in a self-adaptive manner when the floor to be cleaned is uneven.

La estructura de aplicación de fuerza elástica incluye un resorte de torsión N. Por supuesto, no se limita al resorte de torsión N. Cualquier estructura que pueda lograr las funciones anteriores debe estar dentro del alcance de protección de la presente divulgación. The elastic force applying structure includes a torsion spring N. Of course, it is not limited to the torsion spring N. Any structure that can achieve the above functions should be within the protection scope of the present disclosure.

Además, una cubierta de extremo 90 está montada en el eje de elevación 22, un cojinete 91 está conectado entre la cubierta de extremo 90 y el eje de elevación 22, y la cubierta de extremo 90 está fijada al eje de elevación 22. De tal manera, es conveniente que el eje de elevación 22 gire de manera estable. Furthermore, an end cover 90 is mounted on the lifting shaft 22, a bearing 91 is connected between the end cover 90 and the lifting shaft 22, and the end cover 90 is fixed to the lifting shaft 22. As such, In this way, it is desirable that the lifting shaft 22 rotate stably.

En algunos casos, se define una ranura de acoplamiento 221 en el eje de elevación 22. La cubierta de extremo 90 incluye una pared lateral 92, y la pared lateral 92 sobresale hacia dentro para formar una porción de acoplamiento 93 acoplada con la ranura de acoplamiento 221 para fijar la cubierta de extremo 90 al eje de elevación 22. In some cases, a coupling groove 221 is defined in the lifting shaft 22. The end cover 90 includes a side wall 92, and the side wall 92 protrudes inwardly to form a coupling portion 93 engaged with the coupling groove. 221 to secure the end cover 90 to the lift shaft 22.

La estructura de aplicación de fuerza elástica está configurada para proporcionar la fuerza elástica hacia abajo a la cubierta de extremo 90, y luego la fuerza elástica se transmite además al cepillo lateral 21 por el eje de elevación 22, de modo que el cepillo lateral 21 pueda entrar en contacto flotante con el suelo. Con la cooperación de la estructura de aplicación de fuerza elástica y la cubierta de extremo 90, el cepillo lateral 21 puede entrar en contacto de manera confiable y flotante con el suelo. The elastic force applying structure is configured to provide the downward elastic force to the end cover 90, and then the elastic force is further transmitted to the side brush 21 by the lifting shaft 22, so that the side brush 21 can come into floating contact with the ground. With the cooperation of the elastic force applying structure and the end cover 90, the side brush 21 can reliably and floatingly contact the ground.

Específicamente, la estructura de aplicación de fuerza elástica toma el resorte de torsión N, y un brazo de torsión N1 del resorte de torsión N se fuerza contra la cubierta de extremo 90. Además, se forma una ranura 94 en una posición media de una parte superior de la cubierta de extremo 90, y un extremo libre del brazo de torsión N1 está dispuesto en la ranura 94, de modo que el resorte de torsión N se puede conectar de manera confiable con la cubierta de extremo 90. El conjunto de cepillo lateral incluye además una caja de transmisión de cepillo lateral 71, y el mecanismo de transmisión de cepillo lateral 70 está dispuesto en la caja de transmisión de cepillo lateral 71. La caja de transmisión del cepillo lateral 71 está provista de un soporte de resorte de torsión 72, y el resorte de torsión N está montado en el soporte de resorte de torsión 72. Specifically, the elastic force applying structure takes the torsion spring N, and a torsion arm N1 of the torsion spring N is forced against the end cover 90. Furthermore, a groove 94 is formed at a middle position of a part top of the end cover 90, and a free end of the torsion arm N1 is arranged in the slot 94, so that the torsion spring N can be reliably connected with the end cover 90. The side brush assembly It further includes a side brush transmission box 71, and the side brush transmission mechanism 70 is arranged in the side brush transmission box 71. The side brush transmission box 71 is provided with a torsion spring holder 72 , and the torsion spring N is mounted on the torsion spring bracket 72.

En algunas modalidades, el mecanismo de transmisión del cepillo lateral 70 incluye un engranaje de accionamiento del cepillo lateral (no mostrado en la figura) conectado a un extremo de salida del motor de accionamiento del cepillo lateral 80, y un engranaje accionado del cepillo lateral 74 conectado al eje de elevación 22 por una junta muescada. De tal manera, la transmisión entre diferentes estructuras es confiable, y la junta muescada también es útil para limitar un rango de movimiento del eje de elevación 22 en la dirección axial del eje de elevación 22. In some embodiments, the side brush drive mechanism 70 includes a side brush drive gear (not shown in the figure) connected to an output end of the side brush drive motor 80, and a side brush driven gear 74. connected to the lifting shaft 22 by a notched joint. In such a way, the transmission between different structures is reliable, and the notched joint is also useful for limiting a range of movement of the lifting shaft 22 in the axial direction of the lifting shaft 22.

En algunas modalidades, el conjunto de cepillo lateral puede incluir además el motor de accionamiento de elevación 30 y el conjunto de transmisión de elevación. El motor de accionamiento de elevación 30 puede accionar el conjunto de transmisión de elevación para elevar el dispositivo de cepillo lateral 20 hacia arriba. Específicamente, el dispositivo de cepillo lateral 20 puede retroceder automáticamente por su propia gravedad, que también puede incluir una fuerza elástica sometida, y el motor de accionamiento de elevación 30 y el conjunto de transmisión de elevación no afectarán al funcionamiento normal del dispositivo de cepillo lateral 20. Por supuesto, tal vez, el dispositivo de cepillo lateral 20 pueda retroceder mediante el conjunto de transmisión de elevación, siempre que el conjunto de transmisión de elevación no afecte al dispositivo de cepillo lateral 20 durante la limpieza normal. In some embodiments, the side brush assembly may further include the lift drive motor 30 and the lift transmission assembly. The lift drive motor 30 can drive the lift drive assembly to lift the side brush device 20 upward. Specifically, the side brush device 20 can automatically retract under its own gravity, which may also include a subjected elastic force, and the lifting drive motor 30 and the lifting transmission assembly will not affect the normal operation of the side brush device 20. Of course, perhaps, the side brush device 20 can be moved back by the lifting transmission assembly, as long as the lifting transmission assembly does not affect the side brush device 20 during normal cleaning.

En algunos casos, el conjunto de transmisión de elevación puede incluir el mecanismo de transmisión de elevación 40 y el miembro móvil 50. El miembro móvil 50 está provisto de una segunda parte móvil 53 que coopera con el dispositivo de cepillo lateral 20, y la segunda parte móvil 53 se mueve hacia arriba para elevar el dispositivo de cepillo lateral 20. In some cases, the lifting transmission assembly may include the lifting transmission mechanism 40 and the moving member 50. The moving member 50 is provided with a second moving part 53 that cooperates with the side brush device 20, and the second Movable part 53 moves upward to raise the side brush device 20.

En una modalidad ilustrativa, la segunda parte móvil 53 coopera con la cubierta de extremo 90 (como se muestra en la Figura 7). La segunda parte móvil 53 está dispuesta para sostener la cubierta de extremo 90 hacia arriba mediante el accionamiento del motor de accionamiento de elevación 30 para elevar el dispositivo de cepillo lateral 20 hacia arriba. Cuando la segunda parte móvil 53 es accionada hacia abajo por el motor de accionamiento de elevación 30, el dispositivo de cepillo lateral 20 se reinicia automáticamente hacia abajo. Por lo tanto, el dispositivo de cepillo lateral 20 puede ser accionado de manera confiable para elevarse sin afectar la rotación del dispositivo de cepillo lateral 20. In an illustrative embodiment, the second moving part 53 cooperates with the end cover 90 (as shown in Figure 7). The second moving part 53 is arranged to hold the end cover 90 upward by driving the lift drive motor 30 to lift the side brush device 20 upward. When the second moving part 53 is driven downward by the lifting drive motor 30, the side brush device 20 automatically resets downward. Therefore, the side brush device 20 can be reliably actuated to lift without affecting the rotation of the side brush device 20.

Cabe señalar que el motor de accionamiento de elevación 30 y el mecanismo de transmisión de elevación 40 no se limitan a las formas específicas descritas anteriormente. It should be noted that the lift drive motor 30 and the lift transmission mechanism 40 are not limited to the specific forms described above.

El cepillo lateral aquí descrito se utiliza como ejemplo para describir el miembro de limpieza. Cabe señalar que el cepillo lateral 21 en el conjunto de cepillo lateral también puede sustituirse por otros miembros de limpieza, tales como un módulo de fregado. De manera correspondiente, el conjunto de cepillo lateral, el motor de accionamiento del cepillo lateral 80, el mecanismo de transmisión del cepillo lateral 70 y el dispositivo de cepillo lateral 20 son respectivamente un conjunto de limpieza, un motor de accionamiento de limpieza, un mecanismo de transmisión de limpieza y un dispositivo de limpieza. The side brush described here is used as an example to describe the cleaning member. It should be noted that the side brush 21 in the side brush assembly can also be replaced by other cleaning members, such as a scrubbing module. Correspondingly, the side brush assembly, the side brush drive motor 80, the side brush drive mechanism 70 and the side brush device 20 are respectively a cleaning assembly, a cleaning drive motor, a mechanism cleaning transmission and a cleaning device.

Con referencia a las Figuras 1 a 13, también se proporciona un conjunto de articulación para cepillo lateral y cepillo giratorio, que incluye el motor de accionamiento de elevación 30, el conjunto de transmisión de elevación, el dispositivo de cepillo giratorio 10 y el dispositivo de cepillo lateral 20. El conjunto de transmisión de elevación puede accionar simultáneamente el dispositivo de cepillo lateral 20 y el dispositivo de cepillo giratorio 10 para elevarse hacia arriba mediante el accionamiento del motor de accionamiento de elevación 30. Referring to Figures 1 to 13, a linkage assembly for side brush and rotating brush is also provided, including the lifting drive motor 30, the lifting transmission assembly, the rotating brush device 10 and the lifting device. side brush 20. The lifting transmission assembly can simultaneously drive the side brush device 20 and the rotating brush device 10 to lift upward by driving the lifting drive motor 30.

En la presente divulgación, el dispositivo de cepillo lateral 20 y el dispositivo de cepillo giratorio 10 se elevan y se mantienen en la posición elevada, de modo que el robot de limpieza no será obstruido ni afectado por el dispositivo de cepillo lateral 20 y el dispositivo de cepillo giratorio 10 durante el movimiento del robot de limpieza sin realizar la limpieza. Además, ajustando la altura del dispositivo de cepillo lateral 20 y del dispositivo de cepillo giratorio 10, también resulta útil limpiar ciertas áreas especiales y mejorar la adaptabilidad del robot de limpieza. Además, dado que se emplea sólo un motor de accionamiento de elevación 30 para accionar tanto el dispositivo de cepillo lateral 20 como el dispositivo de cepillo giratorio 10, resulta beneficioso para la compacidad de la estructura general y la consistencia del funcionamiento. In the present disclosure, the side brush device 20 and the rotating brush device 10 are raised and kept in the raised position, so that the cleaning robot will not be obstructed or affected by the side brush device 20 and the rotating brush device. of rotating brush 10 during the movement of the cleaning robot without cleaning. In addition, by adjusting the height of the side brush device 20 and the rotating brush device 10, it is also helpful to clean certain special areas and improve the adaptability of the cleaning robot. Furthermore, since only one lifting drive motor 30 is used to drive both the side brush device 20 and the rotating brush device 10, it is beneficial for the compactness of the overall structure and the consistency of operation.

En algunos casos, el conjunto de transmisión de elevación incluye el mecanismo de transmisión de elevación 40 y el miembro móvil 50 accionado por el mecanismo de transmisión de elevación 40 para moverse hacia arriba y hacia abajo. El miembro móvil 50 está provisto de la primera parte móvil 51 que coopera con el dispositivo de cepillo giratorio 10 y la segunda parte móvil 53 que coopera con el dispositivo de cepillo lateral 20. La primera parte móvil 51 se mueve hacia arriba para accionar el dispositivo de cepillo giratorio 10 hacia arriba, y la segunda parte móvil 53 se mueve hacia arriba para accionar el dispositivo de cepillo lateral 20 hacia arriba. Dado que el miembro móvil 50 puede accionar simultáneamente el dispositivo de cepillo giratorio 10 y el dispositivo de cepillo lateral 20, la estructura general es más compacta. In some cases, the lifting transmission assembly includes the lifting transmission mechanism 40 and the moving member 50 driven by the lifting transmission mechanism 40 to move up and down. The moving member 50 is provided with the first moving part 51 cooperating with the rotating brush device 10 and the second moving part 53 cooperating with the side brush device 20. The first moving part 51 moves upward to drive the device of rotating brush 10 upward, and the second moving part 53 moves upward to drive the side brush device 20 upward. Since the moving member 50 can simultaneously drive the rotating brush device 10 and the side brush device 20, the overall structure is more compact.

En algunos casos, el dispositivo de cepillo lateral 20 puede incluir el cepillo lateral 21 y el eje de elevación 22 descrito anteriormente. Dado que el eje de elevación 22 está conectado al mecanismo de transmisión del cepillo lateral 70 y se puede mover en la dirección axial, es útil que el dispositivo de cepillo lateral 20 se mueva hacia arriba mediante la segunda parte móvil 53. Por supuesto, el dispositivo de cepillo lateral no se limita a esto. En otras modalidades, el conjunto de transmisión de elevación puede configurarse para accionar todo el conjunto de cepillo lateral para elevarlo, elevando de esta manera el dispositivo de cepillo lateral hacia arriba. In some cases, the side brush device 20 may include the side brush 21 and lifting shaft 22 described above. Since the lifting shaft 22 is connected to the side brush transmission mechanism 70 and can move in the axial direction, it is useful for the side brush device 20 to be moved upward by the second moving part 53. Of course, the Side brush device is not limited to this. In other embodiments, the lift transmission assembly may be configured to drive the entire side brush assembly to lift it, thereby raising the side brush device upward.

La primera parte móvil 51 está dispuesta en un lado interior del miembro móvil 50, y la segunda parte móvil 53 está dispuesta en un lado exterior del miembro móvil 50, facilitando de esta manera la utilización del espacio. The first movable part 51 is arranged on an inner side of the movable member 50, and the second movable part 53 is arranged on an outer side of the movable member 50, thereby facilitating the utilization of space.

Además, los centros de rotación del brazo oscilante 13 y el dispositivo de cepillo lateral 20 están localizados en el mismo lado de la carcasa de cepillo giratorio 11. Como se muestra en la Figura 13, un brazo bifurcado 210 del dispositivo de cepillo lateral 20 es elástico y pasa a través de la parte inferior del cepillo giratorio 12 cuando el brazo bifurcado 210 gira, facilitando de esta manera la recogida de basura. Furthermore, the centers of rotation of the swing arm 13 and the side brush device 20 are located on the same side of the rotating brush housing 11. As shown in Figure 13, a forked arm 210 of the side brush device 20 is elastic and passes through the bottom of the rotating brush 12 when the forked arm 210 rotates, thus facilitating garbage collection.

Es comprensible que las estructuras del cepillo lateral y el conjunto de articulación del cepillo giratorio no se limiten a las formas específicas descritas anteriormente. Understandably, the structures of the side brush and roller brush joint assembly are not limited to the specific shapes described above.

Aunque la invención se ha divulgado en relación con lo que actualmente se considera que es la modalidad más práctica y preferida, debe entenderse que la invención no se limita a las modalidades divulgadas, sino que, por el contrario, pretende cubrir varias modificaciones y arreglos equivalentes incluidos dentro del alcance de la divulgación. Although the invention has been disclosed in relation to what is currently considered to be the most practical and preferred embodiment, it should be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but is instead intended to cover various modifications and equivalent arrangements. included within the scope of the disclosure.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de cepillo giratorio, que comprende:1. A rotating brush assembly, comprising:

un dispositivo de cepillo giratorio (10, 10'), que comprende una carcasa de cepillo giratorio (11, 11') y un cepillo giratorio (12) conectado de manera giratoria en la carcasa de cepillo giratorio (11, 11'), un lado de la carcasa de cepillo giratorio (11, 11') está provisto de un brazo oscilante (13, 13');a rotating brush device (10, 10'), comprising a rotating brush housing (11, 11') and a rotating brush (12) rotatably connected to the rotating brush housing (11, 11'), a side of the rotating brush housing (11, 11') is provided with a swing arm (13, 13');

un motor de accionamiento de elevación (30, c); ya lift drive motor (30, c); and

un conjunto de transmisión de elevación, conectado al motor de accionamiento de elevación (30, c) y accionado por el motor de accionamiento de elevación (30, c) para accionar el brazo oscilante (13, 13') para que oscile, permitiendo que el dispositivo de cepillo giratorio (10, 10') se eleve;a lift transmission assembly, connected to the lift drive motor (30, c) and driven by the lift drive motor (30, c) to drive the swing arm (13, 13') to oscillate, allowing the rotating brush device (10, 10') is raised;

caracterizado porque, el dispositivo de cepillo giratorio (10, 10') es capaz de retroceder hacia abajo por su propia gravedad cuando el motor de accionamiento de elevación (30, c) acciona el conjunto de transmisión de elevación para realizar un movimiento inverso.characterized in that, the rotating brush device (10, 10') is capable of retracting downward under its own gravity when the lifting drive motor (30, c) drives the lifting transmission assembly to perform a reverse movement.

2. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el brazo oscilante (13, 13') está configurado para oscilar hacia arriba para elevar el dispositivo de cepillo giratorio (10, 10') cuando la carcasa de cepillo giratorio (11, 11') encuentra un obstáculo, y el dispositivo de cepillo giratorio (10, 10') es capaz de retroceder hacia abajo por su propia gravedad, realizando una flotación autoadaptativa del dispositivo de cepillo giratorio (10, 10').2. The brush roll assembly according to claim 1, wherein the swing arm (13, 13') is configured to swing upward to raise the brush roll device (10, 10') when the brush roll housing (11, 11') encounters an obstacle, and the rotating brush device (10, 10') is capable of retracting downward under its own gravity, performing self-adaptive floating of the rotating brush device (10, 10').

3. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el conjunto de transmisión de elevación comprende:3. The rotating brush assembly according to claim 1, wherein the lifting transmission assembly comprises:

un miembro móvil (50, b) que coopera con el brazo oscilante (13, 13') y configurado para accionar el brazo oscilante (13, 13') para accionar el dispositivo de cepillo giratorio (10, 10') para que oscile hacia arriba; y un mecanismo de transmisión de elevación (40, a) conectado al motor de accionamiento de elevación (30, c) y al miembro móvil (50, b) para accionar el miembro móvil (50, b) para que se mueva.a movable member (50, b) cooperating with the swing arm (13, 13') and configured to drive the swing arm (13, 13') to drive the rotating brush device (10, 10') to swing towards above; and a lifting transmission mechanism (40, a) connected to the lifting drive motor (30, c) and the movable member (50, b) to drive the movable member (50, b) to move.

4. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 3, en donde el miembro móvil (50) se puede mover hacia arriba y hacia abajo, bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación (30), el miembro móvil (50) comprende una primera parte móvil (51) que coopera con el brazo oscilante (13), y el movimiento hacia arriba de la primera parte móvil (51) permite que el brazo oscilante (13) accione el dispositivo de cepillo giratorio (10) para que oscile hacia arriba.4. The rotating brush assembly according to claim 3, wherein the moving member (50) can move up and down, under the drive of the lifting drive motor (30), the moving member (50) It comprises a first moving part (51) that cooperates with the oscillating arm (13), and the upward movement of the first moving part (51) allows the oscillating arm (13) to drive the rotating brush device (10) so that swing up.

5. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 4, en donde,5. The rotating brush assembly according to claim 4, wherein,

el motor de accionamiento de elevación (30) comprende un eje de salida (31) dispuesto verticalmente y que se extiende hacia arriba,The lift drive motor (30) comprises an output shaft (31) arranged vertically and extending upwards,

el mecanismo de transmisión de elevación (40) comprende:The lifting transmission mechanism (40) comprises:

una varilla roscada (42) en una conexión roscada con el miembro móvil (50); ya threaded rod (42) in a threaded connection with the movable member (50); and

un conjunto de engranajes (41) que comprende un engranaje de accionamiento (411) conectado de manera fija al eje de salida (31) y un engranaje accionado (412) conectado de manera fija a la varilla roscada (42).a gear set (41) comprising a drive gear (411) fixedly connected to the output shaft (31) and a driven gear (412) fixedly connected to the threaded rod (42).

6. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 3, en donde el brazo oscilante (13, 13') comprende:6. The rotating brush assembly according to claim 3, wherein the oscillating arm (13, 13') comprises:

un brazo de conexión (131, 131') dispuesto en un lado de la carcasa de cepillo giratorio (11, 11'); y un brazo de contacto (132, 132') que tiene un primer extremo conectado al brazo de conexión (131, 131') y un segundo extremo definido con una porción de contacto (1320, 1320');a connecting arm (131, 131') arranged on one side of the rotating brush housing (11, 11'); and a contact arm (132, 132') having a first end connected to the connection arm (131, 131') and a second end defined with a contact portion (1320, 1320');

en donde el miembro móvil (50, b) se mueve para accionar la porción de contacto (1320, 1320') hacia un lado alejado del dispositivo de cepillo giratorio (10, 10'), accionando el dispositivo de cepillo giratorio (10, 10') para hacerlo oscilar hacia arriba.wherein the movable member (50, b) moves to actuate the contact portion (1320, 1320') towards a side remote from the rotating brush device (10, 10'), actuating the rotating brush device (10, 10 ') to make it swing upwards.

7. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 6, que comprende además una carcasa de montaje (60), en donde el miembro móvil (50) está montado en la carcasa de montaje (60) y se puede mover hacia arriba y hacia abajo, y se define y penetra una ranura de oscilación (61) hacia abajo en una superficie lateral de la carcasa de montaje (60), el miembro móvil (50) comprende una primera parte móvil (51) extendida dentro de la ranura de oscilación (61), el brazo de contacto (132) está dispuesto de manera oscilante en la ranura de oscilación (61), el movimiento hacia arriba de la primera parte móvil (51) empuja el brazo de contacto (132) para que oscile hacia un lado alejado del dispositivo de cepillo giratorio (10), permitiendo que el dispositivo de cepillo giratorio (10) se eleve, y una pared interior de la ranura de oscilación (61) alejada del dispositivo de cepillo giratorio (10) está configurada para limitar el rango de oscilación del brazo de contacto (132).7. The rotating brush assembly according to claim 6, further comprising a mounting housing (60), wherein the movable member (50) is mounted on the mounting housing (60) and is movable upward and downward, and a downwardly oscillating slot (61) is defined and penetrates a side surface of the mounting housing (60), the movable member (50) comprises a first movable part (51) extended within the slot oscillation (61), the contact arm (132) is arranged oscillatingly in the oscillation groove (61), the upward movement of the first movable part (51) pushes the contact arm (132) to oscillate towards a side remote from the rotating brush device (10), allowing the rotating brush device (10) to rise, and an inner wall of the oscillation groove (61) remote from the rotating brush device (10) is configured to limit the oscillation range of the contact arm (132).

8. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el brazo de conexión (131) está situado debajo y cerca de la carcasa de montaje (60), y la carcasa de montaje (60) está configurada para limitar un rango de oscilación hacia arriba del brazo de conexión (131).8. The rotating brush assembly according to claim 7, wherein the connecting arm (131) is located below and near the mounting housing (60), and the mounting housing (60) is configured to limit a upward swing range of the connecting arm (131).

9. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 3, en donde,9. The rotating brush assembly according to claim 3, wherein,

el miembro móvil (b) está configurado para poder moverse hacia adelante y hacia atrás bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación (c) y el mecanismo de transmisión de elevación (a);the movable member (b) is configured to be able to move forward and backward under the drive of the lifting drive motor (c) and the lifting transmission mechanism (a);

el mecanismo de transmisión de elevación (a) comprende:The lifting transmission mechanism (a) comprises:

una varilla roscada (a1) que se extiende hacia adelante y hacia atrás, el miembro móvil (b) está enfundado de manera deslizable sobre la varilla roscada (a1); ya threaded rod (a1) extending back and forth, the movable member (b) being slidably sheathed on the threaded rod (a1); and

un deslizador (a2) en una conexión roscada con la varilla roscada (a1), un miembro elástico (a3) está dispuesto entre el miembro móvil (b) y el deslizador (a2), deslizándose el deslizador (a2) hacia el miembro móvil (b) bajo el accionamiento del motor de accionamiento de elevación (c) para hacer que el miembro elástico (a3) en un estado comprimido empuje el miembro móvil (b), empujando de esta manera el brazo oscilante (13') hacia un lado alejándose del dispositivo de cepillo giratorio (10').a slider (a2) in a threaded connection with the threaded rod (a1), an elastic member (a3) is arranged between the movable member (b) and the slider (a2), the slider (a2) sliding towards the movable member ( b) under the drive of the lifting drive motor (c) to cause the elastic member (a3) in a compressed state to push the movable member (b), thereby pushing the swing arm (13') to the side away of the rotating brush device (10').

10. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 9, en donde el brazo oscilante (13') comprende una parte de contacto (1320') empujada por el miembro móvil (b), y la parte de contacto (1320') está situada en un lado del miembro móvil (b) alejado del deslizador (a2); el brazo oscilante (13') es empujado por el miembro móvil (b) para oscilar y hacer contacto con una pared de contacto (d) cuando el motor de accionamiento de elevación (c) alcanza una carrera preestablecida.10. The rotating brush assembly according to claim 9, wherein the swing arm (13') comprises a contact part (1320') pushed by the moving member (b), and the contact part (1320') It is located on one side of the mobile member (b) away from the slider (a2); The swing arm (13') is pushed by the moving member (b) to swing and make contact with a contact wall (d) when the lifting drive motor (c) reaches a preset stroke.

11. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 9, en donde el brazo oscilante (13') está formado con una separación (1322') para permitir que la varilla roscada (a1) pase desde allí; y/o11. The rotating brush assembly according to claim 9, wherein the swing arm (13') is formed with a gap (1322') to allow the threaded rod (a1) to pass therefrom; I

una ranura de deslizamiento límite (b1) extendida hacia adelante y hacia atrás está definida en el miembro móvil (b), una protuberancia límite (a21) sobresale del deslizador (a2) y hacia el miembro móvil (b), y la protuberancia límite (a21) está acoplada de manera deslizable con la ranura de deslizamiento límite (b1).a limit slide groove (b1) extending back and forth is defined on the movable member (b), a limit protuberance (a21) protrudes from the slider (a2) and towards the movable member (b), and the limit protrusion ( a21) is slidably coupled with the limit sliding groove (b1).

12. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el brazo oscilante (13, 13') está configurado para estar conectado de manera giratoria a una estructura de fijación dentro de un robot de limpieza.12. The rotating brush assembly according to claim 1, wherein the swing arm (13, 13') is configured to be rotatably connected to a fixing structure within a cleaning robot.

13. El conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la carcasa de cepillo giratorio (11) comprende además un brazo giratorio (113), el brazo giratorio (113) y el brazo oscilante (13) están situados en un mismo lado de la carcasa de cepillo giratorio (11) y separados a lo largo de una dirección longitudinal de la carcasa de cepillo giratorio (11), un extremo libre del brazo giratorio (113) está configurado para conectarse de manera giratoria a una estructura de fijación dentro de un robot de limpieza, y el dispositivo de cepillo giratorio (10) es capaz de oscilar hacia arriba y hacia abajo mediante el brazo giratorio (113) y el brazo oscilante (13).13. The rotating brush assembly according to claim 1, wherein the rotating brush housing (11) further comprises a rotating arm (113), the rotating arm (113) and the oscillating arm (13) are located in a same side of the rotating brush housing (11) and spaced apart along a longitudinal direction of the rotating brush housing (11), a free end of the rotating arm (113) is configured to rotatably connect to a structure of fixation inside a cleaning robot, and the rotating brush device (10) is capable of oscillating up and down by the rotating arm (113) and the swinging arm (13).

14. Un robot de limpieza, caracterizado porque el robot de limpieza comprende el conjunto de cepillo giratorio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-13, y el motor de accionamiento de elevación (30, c) está dispuesto en el robot de limpieza.14. A cleaning robot, characterized in that the cleaning robot comprises the rotating brush assembly according to any of claims 1-13, and the lifting drive motor (30, c) is arranged in the cleaning robot.