ES2949450T3 - Procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de rotación de un compresor de un solo rotor - Google Patents

Procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de rotación de un compresor de un solo rotor Download PDF

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ES2949450T3 ES19897304T ES19897304T ES2949450T3 ES 2949450 T3 ES2949450 T3 ES 2949450T3 ES 19897304 T ES19897304 T ES 19897304T ES 19897304 T ES19897304 T ES 19897304T ES 2949450 T3 ES2949450 T3 ES 2949450T3
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Guangpeng Liu
Yongxiang Yao
Jian Miao
Qinyao Xu
Qiuli Kou
Juan Liu
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Guojing Xu
Jinsheng Dong
Juke Liu
Yongfu Cheng
Baohua Gao
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Abstract

Se divulga un método para controlar la fluctuación de la velocidad de rotación de un compresor de un solo rotor, que comprende el proceso de controlar el compresor de acuerdo con la velocidad angular en tiempo real y el par. El proceso de controlar el compresor según la velocidad angular en tiempo real comprende los siguientes pasos: realizar un procesamiento de filtrado del error del eje para obtener una dosificación de compensación de velocidad angular; compensar la dosificación de compensación de velocidad angular con la velocidad angular de salida del regulador de bucle de bloqueo de fase para obtener una cantidad de salida de velocidad angular compensada; corregir la velocidad angular en tiempo real según la cantidad de salida de velocidad angular compensada, y controlar el compresor según la velocidad angular corregida en tiempo real. El proceso de control del compresor según el par comprende los siguientes pasos: calcular la diferencia entre una cantidad fluctuante de velocidad angular objetivo y una velocidad angular de retroalimentación para obtener una primera diferencia de velocidad angular (21); realizar un procesamiento de filtrado para la primera diferencia de velocidad angular para obtener una velocidad angular de filtro (22); introducir la velocidad del ángulo del filtro en un regulador de anillo de velocidad para obtener un par de salida (23), y controlar el compresor de acuerdo con el par de salida (24). El método puede mejorar la validez de inhibir la fluctuación de la velocidad de rotación del compresor. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de rotación de un compresor de un solo rotor SECTOR TÉCNICO
La presente invención pertenece al sector de la tecnología de control de motores, específicamente, se refiere a la tecnología de control de compresores y, más específicamente, se refiere a un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de compresores de un solo rotor.
ESTADO DE LA TÉCNICA ANTERIOR
Cuando el par de carga se encuentra en un estado extremadamente inestable se pueden producir fluctuaciones graves en la velocidad de los compresores de un solo rotor. Esto se debe en parte a fallos del sistema de refrigeración o a un defecto de diseño del procedimiento de control y, finalmente, da lugar a un funcionamiento inestable del acondicionador de aire y a diversos efectos adversos adicionales. El funcionamiento inestable produce, además, un ruido muy superior al umbral para el que fue diseñado el sistema, incluso supera los estándares pertinentes, lo que puede empeorar la experiencia del usuario. El problema es especialmente obvio en un compresor de un solo rotor.
La técnica anterior da a conocer procedimientos para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor, pero sus efectos distan de ser satisfactorios y el problema de la fluctuación de la velocidad del compresor no está fundamentalmente resuelto.
Por ejemplo, la Patente CN 105450098 da a conocer un procedimiento de supresión de las fluctuaciones de la velocidad en el caso de un motor síncrono de imanes permanentes. El procedimiento comprende las siguientes etapas: obtener una velocidad de rotación objetivo y una velocidad de rotación de realimentación del motor síncrono de imanes permanentes, y calcular una velocidad de rotación de fluctuación del motor síncrono de imanes permanentes en función de la velocidad de rotación objetivo y la velocidad de rotación de realimentación; llevar a cabo un control de aprendizaje iterativo sobre la velocidad de rotación de fluctuación para obtener una velocidad de compensación, y superponer la velocidad de compensación a una velocidad de rotación determinada en un periodo de control previo del motor síncrono de imanes permanentes para obtener la velocidad de rotación determinada en el periodo de control actual; y controlar el motor síncrono de imanes permanentes para suprimir la fluctuación de la velocidad de rotación del motor síncrono de imanes permanentes en función de la velocidad de rotación determinada del periodo de control actual. La Patente CN 105450098 da a conocer, además, un dispositivo de control para el motor síncrono de imanes permanentes y un sistema de control del compresor con el dispositivo de control.
CARACTERÍSTICAS DE LA INVENCIÓN
El objetivo de la presente invención es dar a conocer un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de los compresores de un solo rotor para mejorar la efectividad de la supresión de la fluctuación de la velocidad del compresor.
Para conseguir el propósito de la invención mencionado anteriormente, la presente invención adopta las siguientes soluciones técnicas para conseguir:
un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de los compresores de un solo rotor que incluye: un proceso para controlar el compresor en función de una velocidad angular en tiempo real y un proceso para controlar el compresor en función de un par;
el proceso para controlar el compresor en función de una velocidad angular en tiempo real que incluye: obtener un error del árbol AQ que refleja una desviación de una posición real del rotor de un compresor con respecto a una posición estimada del rotor de un compresor;
filtrar el error del árbol AQ para obtener un error del árbol corregido A9' en el que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación del error del árbol y obtener la magnitud de la compensación de la velocidad angular P_out correspondiente al error del árbol corregido AQ';
compensar una salida de la velocidad angular Am_PLL de un regulador con bucle de enganche de fase en un bucle de enganche de fase para el control del compresor con la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out para obtener una salida de velocidad angular compensada Am'; específicamente, la salida de velocidad angular compensada Am' = P_out Am_PLL; en la que la salida de velocidad angular Am_PLL es la salida del regulador con bucle de enganche de fase con una diferencia entre el error del árbol A0 y una magnitud de fluctuación del ángulo objetivo como entrada al regulador con bucle de enganche de fase;
corregir la velocidad angular en tiempo real m1 que se utiliza para el control del compresor en función de la salida de velocidad angular compensada y controlar el compresor en función de la velocidad angular en tiempo real corregida m1 sumando la salida de velocidad angular compensada Am' a una instrucción de velocidad angular para emitir la velocidad angular en tiempo real corregida ml que es utilizada para el control del compresor;
la etapa de filtrado del error del árbol A9 comprende:
expandir el error del árbol AQ mediante series de Fourier para obtener una expresión de la función del error del árbol con respecto a un ángulo mecánico Qm;
multiplicar la expresión de la función del error del árbol por cos(Qmn Qshm-Pn) y -sin(Qmn Qshm-Pn) respectivamente; extraer una componente del eje d de una n-ésima componente armónica de AQ y una componente del eje q de una n-ésima componente armónica de AQ mediante un filtro de paso bajo o un integrador; en el que Qmn es un ángulo mecánico del n-ésimo armónico y Qshm-Pn es un ángulo de compensación de la fase del n-ésimo armónico;
se eliminan una componente del eje d y una componente del eje q de uno o varios armónicos para completar el proceso de filtrado del error del árbol AQ;
el proceso para controlar el compresor en función de un par que incluye:
calcular la diferencia entre la magnitud de la fluctuación de la velocidad angular objetivo y una velocidad angular de realimentación para obtener una primera diferencia de velocidad angular; en que la velocidad angular de realimentación es una suma de una componente de corriente continua P_DC de la compensación de la velocidad angular P_out y la salida de velocidad angular Am_PLL del regulador con bucle de enganche de fase;
filtrar la primera diferencia de velocidad angular para obtener una velocidad angular filtrada en la que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular;
introducir la velocidad angular filtrada como entrada a un regulador con bucle de velocidad en un bucle de velocidad para el control del compresor con el fin de obtener un par de salida del regulador con bucle de velocidad; controlar el compresor en función del par de salida;
en el que la etapa de filtrar la primera diferencia de velocidad angular para obtener la velocidad angular filtrada en la que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular incluye, además:
utilizar un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación de la velocidad angular en la primera diferencia de velocidad angular, extrayendo una componente de corriente continua de la parte de fluctuación de la velocidad angular, y
calcular la diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular en la componente de corriente continua de la parte de fluctuación de la velocidad angular y la diferencia se determina como la velocidad angular filtrada.
En comparación con la técnica anterior, las ventajas y los efectos positivos de la presente invención son: con el procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de los compresores de un solo rotor, en el bucle de enganche de fase, se elimina la fluctuación del error del árbol A0, que refleja la desviación entre la posición real y la posición estimada del rotor del compresor y, a continuación, la magnitud de compensación de la velocidad angular, que corresponde al error del árbol corregido en el que se ha filtrado por lo menos parte de la fluctuación, se añade a la salida de velocidad angular del regulador con bucle de enganche de fase para obtener la salida de velocidad angular compensada y, posteriormente, se corrige la velocidad angular en tiempo real del compresor en función de la salida de velocidad angular compensada; cuando el compresor es controlado por la velocidad angular en tiempo real corregida, podría realizar una variación de la velocidad objetivo y una fase próxima a la variación y a la fase de la velocidad real, por lo que el funcionamiento del compresor tiende a ser estable. Además, debido a que la fluctuación del error del árbol es una causa frontal directa de la fluctuación de la velocidad, la eliminación en la parte frontal reduciría una fluctuación periódica del error del árbol y la fluctuación de la velocidad podría ser suprimida de manera más directa y rápida para mejorar la efectividad del control de la velocidad. Adicionalmente, se utiliza un ángulo de compensación de fase para ajustar la fase de las componentes armónicas cuando se extraen las componentes armónicas del error del árbol A0, de modo que cambian las características de fase del bucle de enganche de fase, lo que puede mejorar el efecto de supresión de la fluctuación durante el funcionamiento del compresor en el ámbito completo de frecuencias, mejorando de este modo la estabilidad del funcionamiento global en el ámbito de la frecuencia. Mientras se está en el control del bucle de la velocidad, se filtra la diferencia entre la magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo y la velocidad angular de realimentación, de modo que se elimina al menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular y, a continuación, el resultado filtrado es introducido en el regulador con bucle de velocidad como entrada, que es capaz de reducir la fluctuación en el par de salida del regulador con bucle de velocidad; el compresor será controlado en función del par de salida de manera que se reduce la fluctuación de la velocidad del compresor y el funcionamiento es más estable, lo que también es beneficioso para el ahorro de energía y la reducción de la vibración.
Después de leer las realizaciones específicas de la presente invención conjuntamente con los dibujos adjuntos, quedarán más claras otras características y ventajas de la presente invención.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
La figura 1 es un diagrama de flujo parcial de un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor de un solo rotor según un aspecto de la presente invención;
la figura 2 es un diagrama de flujo parcial de un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor de un solo rotor según un aspecto de la presente invención;
la figura 3 es un diagrama de bloques de control basado en el procedimiento mostrado en las figuras 1 y 2;
la figura 4 es un diagrama de bloques lógico de un ejemplo específico de un algoritmo de filtrado de la fluctuación del error del árbol de la figura 3;
la figura 5 es un diagrama de bloques lógico de un ejemplo específico de un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad de la figura 3.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
A fin de dejar claros los objetivos, soluciones técnicas y ventajas de la presente invención, a continuación, se describirá con más detalle la presente invención haciendo referencia a las realizaciones y los dibujos adjuntos.
La figura 1 es un diagrama de flujo parcial de un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor de un solo rotor según un aspecto de la presente invención, y la figura 2 es otro diagrama de flujo parcial del procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad del compresor mostrado en la figura 1. El procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad del compresor incluye un proceso para controlar el compresor en función de la velocidad angular en tiempo real, que se muestra en la figura 1, y un proceso para controlar el compresor en función del par, que se muestra en la figura 2. A continuación se describen con más detalle los dos procesos haciendo referencia a las figuras 1 y 2, así como un diagrama de bloques de control mostrado en la figura 3.
La figura 1 es un diagrama de flujo parcial de una realización de un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor de un solo rotor según un aspecto de la presente invención; en concreto, es un diagrama de flujo del proceso para controlar el compresor en función de la velocidad angular en tiempo real. El proceso incluye las siguientes etapas:
Etapa 11, obtención de un error del árbol A9 que refleja una desviación de la posición real del rotor de un compresor con respecto a una posición estimada del rotor del compresor.
Los procedimientos de control del compresor implican una tecnología de bucle de enganche de fase (PLL, phaselocked loop) para enganchar una fase del compresor a una fase objetivo. En la figura 3 se muestra un diagrama de bloques de control del PLL. Un bucle de enganche de fase (PLL) típico de un compresor de la técnica anterior comprende un regulador con bucle de enganche de fase que, preferentemente, es realizado por un regulador integral proporcional, que están indicados con Kppl l y Ki pl l IS en la figura 3, en la que Kppll y Kipll son parámetros de ganancia del bucle cerrado del bucle de enganche de fase. El error del árbol A9 se utiliza como parte de una entrada del regulador con bucle de enganche de fase. En concreto, en el regulador con bucle de enganche de fase se introduce una diferencia entre el error del árbol A9 y la magnitud de la fluctuación del ángulo objetivo (como ejemplo, la magnitud de la fluctuación del ángulo objetivo se fija en 0 en la figura 3) y el regulador con bucle de enganche de fase emite una salida de velocidad angular Am_PLL, que es utilizada por el bucle de enganche de fase para emitir una velocidad angular en tiempo real rn1 para el control del compresor, y específicamente para controlar la posición del rotor del compresor en función de la velocidad angular en tiempo real rn1.
El error del árbol A9 que refleja la desviación de la posición real del rotor del compresor con respecto a la posición estimada podría calcularse mediante la siguiente fórmula:
Figure imgf000004_0001
en la que V¿ es un valor determinado de una tensión en el eje d del compresor, V* es un valor determinado de la tensión en el eje q del compresor, Id es la corriente en el eje d en tiempo real del compresor, la es la corriente en el eje q en tiempo real del compresor, r* es la resistencia del motor del compresor, i* es la inductancia en el eje q del compresor, © 1 es la frecuencia angular en tiempo real del compresor; en que los parámetros ld, la y © 1 son detectados en tiempo real por medios de detección conocidos en la técnica anterior, y los demás valores de los parámetros son valores conocidos.
Etapa 12: filtrado del error del árbol A9 para obtener un error del árbol corregido AS', en el que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación del error del árbol.
Debido al hecho de que el error del árbol es utilizado como parte de la entrada del bucle de enganche de fase, indudablemente tiene influencia en la velocidad angular en tiempo real del compresor emitida por el bucle de enganche de fase. Si el error del árbol está sometido a una fluctuación grave, la velocidad angular en tiempo real emitida por el bucle de enganche de fase tendrá una variación, lo que dará lugar, además, a un problema en el que el rotor no podrá mantenerse en la fase objetivo de forma estable, lo que, además, conduce a fallos del compresor, tales como una sobrecorriente o falta de sincronismo.
Después de haber obtenido el error del árbol AG en la etapa 11, se da a conocer la etapa de filtrado del error del árbol AG para obtener un error del árbol corregido AG' en el que se ha eliminado por lo menos una parte de la fluctuación del error del árbol.
En la que el filtrado del error del árbol AG incluye:
En primer lugar, se expande el error del árbol AG mediante series de Fourier para obtener una expresión de función del error del árbol con respecto a un ángulo mecánico Gm.
A continuación, la función de expresión del error del árbol se multiplica por cos(Gmn Qshm-Pn) y -sin(Gmn Qshm-Pn) respectivamente; se extraen una componente del eje d de una n-ésima componente armónica de A0 y una componente del eje q de una n-ésima componente armónica de AG mediante un filtro de paso bajo o un integrador; Gmn es un ángulo mecánico de una n-ésima componente armónica de AG y Gshm-Pn es un ángulo de compensación de fase de una n-ésima componente armónica de AG.
Opcionalmente, se eliminan las componentes del eje d y las componentes del eje q de uno o varios armónicos para finalizar el proceso de filtrado del error del árbol AG.
A continuación, sigue una descripción detallada del proceso de filtrado haciendo referencia a la figura 3.
Etapa 13: obtención de la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out correspondiente al error del árbol corregido AG'.
Esta etapa podría implementarse mediante los procedimientos dados a conocer en la técnica anterior, que son utilizados para calcular una velocidad angular en función del ángulo. Un procedimiento de procesamiento preferente podría referirse a una descripción como la siguiente.
La etapa 12 y la etapa 13 se muestran en el diagrama de bloques de control de la figura 3, y consisten en adoptar un algoritmo de filtrado de la fluctuación en el error del árbol AG para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out.
Etapa 14: compensación de la salida de velocidad angular Am_PLL del regulador con bucle de enganche de fase en el bucle de enganche de fase para el control del compresor con la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out para obtener una salida de velocidad angular compensada Am'; específicamente, la salida de velocidad angular compensada Am' = P_out Am_PLL.
Etapa 15: corrección de la velocidad angular en tiempo real m1, que se utiliza para el control del compresor en función de la salida de velocidad angular compensada y control del compresor en función de la velocidad angular en tiempo real corregida m1.
En concreto, un procedimiento para determinar la velocidad angular en tiempo real correspondiente a una magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo que es 0 de un control de bucle de velocidad a continuación incluye: haciendo referencia a la figura 3, es específicamente sumar la salida de velocidad angular compensada Am' a una instrucción m*_in de velocidad angular para emitir la velocidad angular en tiempo real m1, que se utiliza para el control del compresor; en el que la instrucción de velocidad angular m*_in es un valor de la velocidad angular dado por el sistema de control del compresor, y el procedimiento para determinar el valor de la instrucción de velocidad angular m*_in dada se implementa por medio de los procedimientos dados a conocer en la técnica anterior. El procedimiento para determinar la velocidad angular en tiempo real correspondiente a una cantidad de fluctuación de la velocidad angular objetivo que es 0 de un control de bucle de velocidad, y asimismo con base en la salida de velocidad angular Am_PLL del regulador con bucle de enganche de fase y la instrucción de velocidad angular m*_in dada permite que el control del compresor sea más preciso y estable.
La figura 2 es un diagrama de flujo parcial de una realización de un procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor de un solo rotor según un aspecto de la presente invención; en concreto, es un diagrama de flujo del proceso para controlar el compresor en función del par. El proceso incluye las siguientes etapas:
Etapa 21: cálculo de la diferencia entre la magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo y la velocidad angular de realimentación para obtener una primera diferencia de velocidad angular; en la que la velocidad angular de realimentación es una suma de una componente de corriente continua P_DC de la compensación de la velocidad angular P_out y la salida de la velocidad angular Am_PLL del regulador con bucle de enganche de fase.
Los procedimientos de control del compresor implican una tecnología de bucle de velocidad (ASR: regulador automático de velocidad) para controlar la velocidad del rotor del compresor, que pretende ajustar la velocidad del compresor a una velocidad cercana a la establecida. Haciendo referencia al diagrama de bloques de la figura 3, el bucle de velocidad incluye un regulador con bucle de velocidad que es preferentemente un regulador integral proporcional indicado con Kp a s r y K asrIS en la figura 3.
En la etapa 21, tanto la componente de corriente continua P_DC de la magnitud de la compensación de la velocidad angular P_out como la salida de velocidad angular Ao>_PLL del regulador con bucle de enganche de fase son utilizadas como entrada del bucle de velocidad. La etapa incluye, específicamente: extraer la componente de corriente continua P_DC de la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out, calcular la suma de la componente de corriente continua P_DC y una salida de velocidad angular Am_PLL del regulador con bucle de enganche de fase para obtener la velocidad angular de realimentación Arn1, Arn1 = P_DC+Am_PLL; en la que la extracción de la componente de corriente continua P_DC de la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out puede ser obtenida por medio de procedimientos de extracción de la componente de corriente continua de la técnica anterior, por ejemplo, utilizando un filtro de paso bajo para extraer la componente de corriente continua P_DC de la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out.
A continuación, se calcula la diferencia entre la magnitud de la fluctuación de la velocidad angular objetivo y la magnitud de la velocidad angular de realimentación Arn1, y la diferencia entre ambas, se determina como la primera diferencia de velocidad angular Am2; en la que la fluctuación de la velocidad angular objetivo es la fluctuación de la velocidad angular deseada que es una magnitud conocida de entrada. En la presente realización, la magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo es 0.
Etapa 22: filtrado de la primera diferencia de velocidad angular para obtener una velocidad angular filtrada en la que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular.
Debido al hecho de que la primera diferencia de velocidad angular es utilizada como parte de la entrada del regulador con bucle de velocidad, indudablemente influye en el par de salida emitido por el bucle de velocidad. Si la primera diferencia de velocidad angular está sometida a una fluctuación importante, el par de salida variará, lo que dará lugar, además al problema de que el rotor fluctúa considerablemente. Por tanto, tras obtener la primera diferencia de velocidad angular en la Etapa 22, es preferente que se filtre la primera diferencia de velocidad angular en primer lugar para eliminar por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular y obtener la velocidad angular filtrada ArnJK.
Específicamente, haciendo referencia al diagrama de bloques mostrado en la figura 3, las etapas que filtran la primera diferencia de velocidad angular Arn2 para obtener la velocidad angular filtrada Am_K en la que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular incluye: utilizar el algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación de la velocidad angular K_out en la primera diferencia de velocidad angular Am2; extraer una componente de corriente continua K_DC de la parte de la fluctuación de la velocidad angular K_out; calcular la diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular Arn2 y la componente de corriente continua K_DC de la parte de la fluctuación de la velocidad angular, y se determina la diferencia como la velocidad angular filtrada Am_K. En la cual la extracción de la componente de corriente continua K_DC de la fluctuación de la velocidad angular K_out se puede realizar por medio de procedimientos de extracción de una componente de corriente continua de la técnica anterior, por ejemplo, utilizando un filtro de paso bajo para extraer la componente de corriente continua K_DC de la parte de fluctuación de la velocidad angular K_out. Unos procedimientos de procesamiento de filtrado más preferentes podrían referirse a una descripción detallada tal como sigue.
Etapa 23: introducción de la velocidad angular filtrada como entrada al regulador con bucle de velocidad en el bucle de velocidad para el control del compresor, con el fin de obtener un par de salida tm del regulador del bucle de velocidad.
Etapa 24: controlar el compresor del acondicionador de aire en función del par de salida tm. El proceso de control específico podría referirse a procedimientos dados a conocer por la técnica anterior.
El procedimiento dado a conocer por la presente realización mostrada en las figuras 1 y 2 realiza un control de doble bucle, es decir, el bucle de velocidad y el bucle de enganche de fase en el compresor. Adicionalmente, en el bucle de enganche de fase se elimina la fluctuación del error del árbol A0 que refleja la desviación entre la posición real y la posición estimada del rotor del compresor y, a continuación, la magnitud de compensación de la velocidad angular, que corresponde al error del árbol corregido en el que se ha filtrado por lo menos una parte de la fluctuación, se añade a la salida de velocidad angular del regulador con bucle de enganche de fase para obtener la salida de velocidad angular compensada, y a continuación se corrige la velocidad angular en tiempo real del compresor en función de la salida de velocidad angular compensada; cuando el compresor está controlado por la velocidad angular en tiempo real corregida, podría realizar una variación de la velocidad objetivo y de una fase próxima a la variación y a la fase de la velocidad real, de modo que el funcionamiento del compresor tiende a ser estable. Además, debido a que la fluctuación en el error del árbol es una causa directa frontal de la fluctuación de la velocidad, la eliminación en la parte frontal podría reducir la fluctuación periódica en el error del árbol, y la fluctuación de la velocidad podría ser suprimida de manera más directa y rápida para mejorar la efectividad del control de la velocidad; mientras que en el control del bucle de velocidad, se filtra la diferencia entre la velocidad angular de realimentación y la magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo; la velocidad angular filtrada en la que por lo menos se ha eliminado una parte de la fluctuación de la velocidad angular es introducida en el regulador con bucle de velocidad como entrada, la cual es capaz de recudir la fluctuación del par de salida del regulador con bucle de velocidad, el compresor será controlado en función del par de salida de modo que la fluctuación de la velocidad del compresor se reduce y el funcionamiento es más estable, lo que también es beneficioso para un ahorro de energía y la reducción de la vibración.
En una realización preferente, la etapa de filtrado del error del árbol A9 para obtener el error del árbol corregido A9' en el que ha sido filtrada por lo menos parte de la fluctuación del error del árbol incluye, específicamente: filtrar el error del árbol A9 para eliminar por lo menos una componente del eje d y una componente del eje q del primer armónico con el objeto de realizar el filtrado de la primera componente armónica de A9 y obtener el error del árbol corregido A9' en el que se filtra por lo menos la primera componente armónica. Como una realización más preferente, la etapa de filtrado del error del árbol A9 para obtener el error del árbol corregido A9' en el que se filtra por lo menos parte de la fluctuación del error del árbol incluye, además: filtrar el error del árbol A9 para eliminar una componente del eje d y una componente del eje q del segundo armónico para realizar el filtrado de la primera y la segunda componentes armónicas de A9 y obtener el error del árbol corregido A9' en el que se filtran por lo menos la primera y la segunda componentes armónicas. Por medio del filtrado de la primera componente armónica de A9 o por medio del filtrado de la primera componente armónica y de la segunda componente armónica se podrían eliminar la mayoría de las componentes de fluctuación de A9, y la magnitud del cálculo es aceptable y la velocidad de filtrado es rápida.
La figura 4 es un diagrama de bloques lógico específico de un ejemplo del algoritmo de filtrado de la fluctuación del error del árbol mostrado en la figura 3 y, en concreto, es un diagrama de bloques lógico para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out correspondiente a un error del árbol corregido A9' en el que se eliminan la primera componente armónica y la segunda componente armónica del error del árbol A9. En la figura 4 se muestra el proceso específico para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out correspondiente a un error del árbol corregido AQ' que se obtiene eliminando la primera componente armónica y la segunda componente armónica del error del árbol A9 que incluye:
en primer lugar, el error del árbol AQ se expande mediante series de Fourier para obtener una expresión de función del error del árbol AQ con respecto a un ángulo mecánico Qm, incluyendo especialmente:
Figure imgf000007_0001
en la que AQdc es una componente de corriente continua del error del árbol,
Figure imgf000007_0002
AQpeak_n es la amplitud de la fluctuación en la n-ésima componente armónica del error del árbol; Qmi, Qm2 son el ángulo mecánico del primer armónico y el ángulo mecánico del segundo armónico; y el ángulo mecánico del segundo armónico Qm2 se expresa como; Qm2 = 2Qmi.
La primera componente armónica y la segunda componente armónica se extraen de la expresión de la función, y se utiliza un integrador para eliminar la primera componente armónica y la segunda componente armónica para obtener el resultado del filtrado.
En concreto, para extraer la primera componente armónica y la segunda componente armónica de la expresión de la función se podría utilizar un procedimiento de filtrado de paso bajo o un procedimiento de integración. Tal como se muestra en la figura 4, la expresión de la función se multiplica por cos(Qmi Qshfft-Pi) y por cos(Qm2 + Qshfft-pé) respectivamente, el resultado podría ser filtrado mediante un filtro de paso bajo o, alternativamente, ser introducido en un integrador para calcular un promedio de integrales en un periodo predeterminado para extraer la componente del eje d del primer armónico del error del árbol AQ y la componente del eje d del segundo armónico del error del árbol AQ; la expresión de la función se multiplica por -sin(Qmi Qshift-Pi) y -sin(Qm2 + Qshm-P¿} respectivamente; se podría filtrar el resultado mediante un filtro de paso bajo o, alternativamente, ser introducido en un integrador para calcular un promedio de integrales en un periodo predeterminado para extraer la componente del eje q del primer armónico del error del árbol AQ y la componente del eje q del segundo armónico del error del árbol AQ. La componente del eje d y la componente del eje q del primer armónico y la componente del eje d y la componente del eje q del segundo armónico disminuyen respectivamente en 0, y son introducidas respectivamente en un integrador K/_pIS para el filtrado mediante el integrador para eliminar la componente del eje d y la componente del eje q del primer armónico, y la componente del eje d y la componente del eje q del segundo armónico. En consecuencia, se obtienen los resultados del filtrado en los que se han eliminado la primera componente armónica y la segunda componente armónica, que comienzan a ser representados mediante una velocidad angular, en la que Qshm-Pi es el ángulo de compensación de fase del primer armónico y 9shm-P2 es el ángulo de compensación de fase del segundo armónico; Qshm-Pi y 9shin-P2 podrían ser un par de valores fijos predeterminados iguales, o un par de valores predeterminados diferentes o un par de valores de ángulo variables.
Como una realización preferente, los dos ángulos de compensación de fase 9shit-Pi y 9shm-P2 son iguales, los cuales se determinan en función de los parámetros de ganancia de bucle cerrado Kp_pll y Ki_pll y de la instrucción de la velocidad angular rn*_in del bucle de enganche de fase y cumplen con:
Figure imgf000008_0001
en la que a, b, c, d son coeficientes constantes, y para un sistema de control, los coeficientes constantes son fijos.
Cada resultado filtrado es sometido a una transformada inversa de Fourier para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out correspondiente al error del árbol corregido A9' en el que se eliminan la primera componente armónica y la segunda componente armónica; en concreto, el resultado filtrado en el que la componente del eje d del primer armónico se somete a la transformada inversa de Fourier para obtener un resultado y el resultado filtrado en el que la componente del eje q del primer armónico también se somete a la transformada inversa de Fourier para obtener otro resultado, y los dos resultados se suman para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out1 correspondiente al error del árbol corregido en el que se elimina el primer armónico; el resultado filtrado en el que la componente del eje d del segundo armónico se somete a la transformada inversa de Fourier para obtener un resultado y el resultado filtrado en el que la componente del eje q del segundo armónico también se somete a la transformada inversa de Fourier para obtener otro resultado, y los dos resultados se suman, además, para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out2 correspondiente al error del árbol corregido en el que se elimina el segundo armónico; la suma de la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out1 y la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out2 es la magnitud de compensación de la velocidad angular correspondiente al error del árbol corregido en el que se eliminan el primer armónico y el segundo armónico, P_out = P_out1 P_out2.
Como una realización preferente, se añaden conmutadores de habilitación, que son utilizados para controlar el filtrado de las componentes armónicas. En concreto, tal como se muestra en la figura 4, Gain_1 y Gain_2 son conmutadores de habilitación configurados para iniciar o terminar el algoritmo de filtrado: cuando los conmutadores de habilitación Gain_1 y Gain_2 están en un estado para iniciar el algoritmo de filtrado del primer armónico y el algoritmo de filtrado del segundo armónico, se obtiene la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out = P_out1 P_out2 correspondiente al error del árbol corregido A9' en el que se eliminan el primer armónico y el segundo armónico; cuando los conmutadores de habilitación Gain_1 y Gain_2 están en un estado para terminar el algoritmo de filtrado del primer armónico y el algoritmo de filtrado del segundo armónico, se termina la función para filtrar el error del árbol y ya no se puede emitir más la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out; cuando un conmutador de habilitación está en un estado para iniciar el algoritmo de filtrado y el otro conmutador de habilitación está en un estado para terminar el algoritmo de filtrado, la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out obtenida es una cantidad de compensación de la velocidad angular en la que solo se elimina el primer armónico (el conmutador de habilitación Gain_1 está en un estado para iniciar el algoritmo de filtrado y el conmutador de habilitación Gain_2 está en un estado para terminar el algoritmo de filtrado) o una cantidad de compensación de la velocidad angular en la que solo se elimina el segundo armónico (el conmutador de habilitación Gain_1 está en un estado de terminar el algoritmo de filtrado y el conmutador de habilitación Gain_2 está en un estado de iniciar el algoritmo de filtrado).
En una realización en la que solo se elimina la primera componente armónica, podría adoptarse directamente el proceso dado a conocer en la figura 4 para extraer y eliminar la primera componente armónica. Es indudable que en la realización en la que se elimina solo la primera componente armónica, se podría añadir un conmutador de habilitación para controlar el filtrado de la primera componente armónica y su implementación específica se muestra en la figura 4, por lo que no se repite.
En una realización preferente, las etapas que utilizan un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación angular de la primera diferencia de velocidad angular y calcular una diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular y la parte de la fluctuación angular y la diferencia se determina como la velocidad angular filtrada, comprende específicamente: utilizar el algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer por lo menos una primera componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular y la primera componente armónica se determina como la parte de fluctuación de la velocidad angular; el cálculo de la diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular y la primera componente armónica y la diferencia se determina como la velocidad angular filtrada en la que por lo menos se elimina la primera componente armónica. En otra realización preferente, las etapas que utilizan un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación angular de la primera diferencia de velocidad angular y calcular una diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular y la parte de fluctuación angular y se determina la diferencia como la velocidad angular filtrada que comprende específicamente: utilizar el algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una primera componente armónica y una segunda componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular y se determina la suma de la primera componente armónica y la segunda componente armónica como la parte de fluctuación de la velocidad angular; calcular una diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular y la suma de la primera componente armónica y la segunda componente armónica y la diferencia se determina como la velocidad angular filtrada en la que se eliminan la primera componente armónica y la segunda componente armónica. Por medio del filtrado de la primera componente armónica en la primera velocidad angular, o el filtrado de la primera componente armónica y la segunda componente armónica, se podrían eliminar la mayoría de las componentes de fluctuación en la primera diferencia de velocidad angular y la magnitud del cálculo es aceptable y la velocidad de filtrado es rápida.
La figura 5 es un diagrama de bloques lógico de un ejemplo específico del algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad mostrado en la figura 3. Específicamente, la figura 5 es un diagrama de bloques lógico de un ejemplo específico en el que se extraen una primera componente armónica y una segunda componente armónica de la primera diferencia de velocidad angular para obtener la parte de fluctuación angular. Haciendo referencia a la figura 5, un procedimiento para obtener la parte de la fluctuación angular que incluye la primera componente armónica y la segunda componente armónica comprende:
expandir la primera diferencia de velocidad angular Arn2 mediante series de Fourier para obtener una expresión de la función de la primera diferencia de velocidad angular Arn2 con respecto a un ángulo mecánico 9m; y este proceso podría ser implementado mediante procedimientos dados a conocer por la técnica anterior, que no se describirán en más detalle.
Extracción de la primera componente armónica y la segunda componente armónica de la expresión de la función.
Específicamente, tal como se muestra en la figura 5, la etapa incluye: multiplicar la expresión de la función por
cosOmi; filtrar el resultado mediante un filtro de paso bajo
Figure imgf000009_0001
||evar a ca¡-,0 |a transformada inversa de Fourier sobre el resultado filtrado para obtener una componente del eje d de un primer armónico; multiplicar la _
expresión de la función por -sin9mi ; filtrar el resultado mediante filtro de paso bajo
Figure imgf000009_0002
||evar a cabo la transformada inversa de Fourier sobre el resultado filtrado para obtener una componente del eje q de un primer armónico; sumar la componente del eje d del primer armónico y la componente del eje q del primer armónico para obtener una primera componente armónica K_out1 de la primera diferencia de velocidad angular; multiplicar de
modo similar la expresión de función por eos fW; filtrar el resultado mediante un filtro de paso bajo
Figure imgf000009_0003
llevar a cabo la transformada inversa de Fourier sobre el resultado filtrado para obtener una componente del eje d de un segundo armónico; multiplicar la expresión de la función por -sin fW; filtrar el resultado mediante un filtro de paso
bajo
Figure imgf000009_0004
||evar a cabo la transformada inversa de Fourier sobre el resultado filtrado obtenido para obtener una componente del eje q de un segundo armónico; sumar la componente del eje d del segundo armónico y la componente del eje q de un segundo armónico; sumar la componente del eje d del segundo armónico y la componente del eje q del segundo armónico para obtener una segunda componente armónica K_out2 de la segunda diferencia de velocidad angular; finalmente sumar la primera componente armónica K_out1 y la segunda componente armónica K_out2 para obtener una suma que se determina como la parte de la fluctuación de la velocidad angular K_out, en la que 9mi es el ángulo mecánico de un primer armónico en la expresión de la función de la expansión de la serie de Fourier, 9m2 es el ángulo mecánico de un segundo armónico en la expresión de la función de la expansión de la serie de Fourier, y 9m2=29mi, TpDjitter es una constante de tiempo del filtro de paso bajo.
Tras obtener la parte de la fluctuación de la velocidad angular K_out en la que están incluidas la primera componente armónica y la segunda componente armónica, se calcula la diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular Aa2 y la parte de la fluctuación de la velocidad angular K_out para que actúe como la velocidad angular filtrada Ao)_K y la velocidad angular filtrada Ao)_K es la velocidad angular filtrada en la que se eliminan la primera componente armónica y la segunda componente armónica.
Como una realización preferente, se añaden conmutadores de habilitación, que se utilizan para controlar la extracción de las componentes armónicas. En concreto, tal como se muestra en la figura 5, Gain_1 y Gain_2 son conmutadores de habilitación configurados para iniciar o terminar la función del algoritmo de extracción: cuando los conmutadores de habilitación Gain_1 y Gain_2 están en un estado para iniciar la función de extracción del primer armónico y la función de extracción del segundo armónico, se obtiene la parte de fluctuación de la velocidad angular constituida por la primera componente armónica y la segunda componente armónica: K_out = K_out1 K_out2; cuando los conmutadores de habilitación Gain_1 y Gain_2 están en un estado para terminar la función de extracción del primer armónico y la función de extracción del segundo armónico, se termina la función para extraer la fluctuación de la velocidad y la parte de la fluctuación de la velocidad angular K_out es 0; cuando un conmutador de habilitación está en un estado para iniciar la función de extracción y el otro conmutador de habilitación está en un estado para terminar la función de extracción, la parte de fluctuación de la velocidad angular K_out obtenida es una primera componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular (el conmutador de habilitación Gain_1 está en un estado para iniciar la función de extracción del primer armónico y el conmutador de habilitación Gain_2 está en un estado para terminar la función de extracción) o una segunda componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular (el conmutador de habilitación Gain_1 está en un estado para terminar la función de extracción y el conmutador de habilitación Gain_2 está en un estado para iniciar la función de extracción).
En una realización en la que solo se extrae la primera componente armónica, se puede adoptar directamente el proceso de extracción de la primera componente armónica de la figura 5; y el control de la extracción del primer armónico también se puede llevar a cabo añadiendo un conmutador de habilitación, que podría hacer referencia a la figura 5 y no se vuelve a repetir.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para controlar la fluctuación de la velocidad de un compresor de un solo rotor, caracterizado por que el procedimiento incluye:
un proceso para controlar el compresor en función de la velocidad angular en tiempo real y un proceso para controlar el compresor en función de un par;
el proceso para controlar el compresor en función de la velocidad angular en tiempo real que incluye:
obtener un error del árbol AQ que refleja una desviación de la posición real del rotor de un compresor con respecto a una posición estimada del rotor de un compresor;
filtrar el error del árbol AQ para obtener un error del árbol corregido AQ' en el que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación del error del árbol y obtener una magnitud de compensación de la velocidad angular P_out correspondiente al error del árbol corregido AQ';
compensar la salida de velocidad angular Am_PLL de un regulador con bucle de enganche de fase en un bucle de enganche de fase para el control del compresor con la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out para obtener una salida de la velocidad angular compensada Am'; la salida de la velocidad angular compensada Am' = P_out Am_PLL; en que la salida de la velocidad angular Am_PLL es la salida del regulador con bucle de enganche de fase con una diferencia entre el error del árbol AQ y la magnitud de fluctuación del ángulo objetivo como entrada al regulador con bucle de enganche de fase;
corregir la velocidad angular en tiempo real m1 que se utiliza para el control del compresor en función de la salida de la velocidad angular compensada y controlar el compresor en función de la velocidad angular en tiempo real corregida m1 sumando la salida de la velocidad angular compensada Am' a un comando de velocidad angular para emitir la velocidad angular en tiempo real corregida m1 que se utiliza para el control del compresor;
en el que la etapa de filtrar el error del árbol AQ comprende:
expandir el error del árbol AQ mediante series de Fourier para obtener una expresión de la función del error del árbol con respecto a un ángulo mecánico Qm;
multiplicar la expresión de la función de error del árbol por cos(Qmn Qshift-Pn) y -sin(Qmn Qshift-Pn) respectivamente; extraer una componente del eje d de una n-ésima componente armónica de AQ y una componente del eje q de una n-ésima componente armónica de AQ mediante un filtro de paso bajo o un integrador; en el que Qmn es un ángulo mecánico de un n-ésimo armónico y Qshm-Pn es un ángulo de compensación de fase de un n-ésimo armónico; y eliminar una componente del eje d y una componente del eje q de uno o varios armónicos para completar el proceso de filtrado del error del árbol AQ;
el proceso para controlar el compresor en función de un par que incluye:
calcular la diferencia entre la magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo y la velocidad angular de realimentación para obtener una primera diferencia de velocidad angular; en que la velocidad angular de realimentación es la suma de una componente de corriente continua P_DC de compensación de la velocidad angular P_out y la salida de velocidad angular Am_PLL del regulador con bucle de enganche de fase;
filtrar la primera diferencia de velocidad angular para obtener una velocidad angular filtrada en la que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular;
introducir la velocidad angular filtrada como entrada a un regulador con bucle de velocidad en un bucle de velocidad para el control del compresor para obtener un par de salida del regulador del bucle de salida;
controlar el compresor en función del par de salida;
en el que la etapa que filtra la primera diferencia de velocidad angular para obtener una velocidad angular filtrada en la que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación de la velocidad angular incluye, además:
utilizar un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación de la velocidad angular en la primera diferencia de velocidad angular, extraer una componente de corriente continua de la parte de fluctuación de la velocidad angular,
y calcular la diferencia entre la primera diferencia de velocidad angular y la componente de corriente continua de la parte de la fluctuación de la velocidad angular y la diferencia se determina como la velocidad angular filtrada.
2. Procedimiento, según la reivindicación 1, caracterizado por que la etapa para filtrar el error del árbol AQ para obtener un error del árbol corregido AQ' en el que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación en el error del árbol incluye, además:
filtrar el error del árbol AQ para eliminar por lo menos una componente del eje d de un primer armónico y una componente del eje q de un primer armónico para realizar el filtrado de la primera componente armónica de AQ y para obtener el error del árbol corregido AQ' en el que se elimina por lo menos la primera componente armónica.
3. Procedimiento, según la reivindicación 2, caracterizado por que la etapa de filtrar el error del árbol AQ para obtener un error del árbol corregido AQ' en el que se elimina por lo menos una parte de la fluctuación del error del árbol incluye, además:
filtrar el error del árbol AQ para eliminar una componente del eje d de un segundo armónico y una componente del eje q de un segundo armónico para realizar el filtrado de la primera componente armónica de AQ y la segunda componente armónica de AG y para obtener el error del árbol corregido AG' en el que se eliminan la primera componente armónica y la segunda componente armónica.
4. Procedimiento, según la reivindicación 1, caracterizado por que la etapa que elimina una componente del eje d y una componente del eje q de uno o varios armónicos para completar un proceso de filtrado del error del árbol AG incluye, además:
extraer la componente del eje d de la n-ésima componente armónica de AG y la componente del eje q de la n-ésima componente armónica de AG mediante un integrador;
el procedimiento incluye, además:
cada resultado filtrado se somete a una transformada inversa de Fourier para obtener la magnitud de compensación de la velocidad angular P_out correspondiente al error del árbol corregido AG' en el que se eliminan una o varias componentes armónicas.
5. Procedimiento, según la reivindicación1, caracterizado por que el ángulo de compensación de la fase Gshm-Pn se determina en función de los parámetros de ganancia de bucle cerrado Kp_ p l l y K_ p l l y una instrucción de velocidad angular rn*_in del bucle de enganche de fase, que cumple con:
Figure imgf000012_0001
en que a, b, c, d son coeficientes constantes.
6. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la etapa que utiliza un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación de la velocidad angular en la primera diferencia de velocidad angular incluye, además:
utilizar un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer por lo menos una primera componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular y se determina la primera componente armónica como la parte de fluctuación de la velocidad angular.
7. Procedimiento, según la reivindicación 6, caracterizado por que la etapa que utiliza un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una primera componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular comprende, además:
expandir la primera diferencia de velocidad angular mediante series de Fourier para obtener una expresión de la función de la primera diferencia de velocidad angular con respecto a un ángulo mecánico;
extraer una componente del eje d de un primer armónico y una componente del eje q de un primer armónico de la expresión de la función; y
sumar la componente del eje d del primer armónico y la componente del eje q del primer armónico para obtener una primera componente armónica de la primera diferencia de velocidad angular.
8. Procedimiento, según la reivindicación 6, caracterizado por que la etapa que utiliza un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una parte de la fluctuación de la velocidad angular en la primera diferencia de velocidad angular incluye:
utilizar el algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una segunda componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular y se determina la suma de la primera componente armónica y la segunda componente armónica como la parte de fluctuación de la velocidad angular.
9. Procedimiento, según la reivindicación 8, caracterizado por que la etapa que utiliza un algoritmo de extracción de la fluctuación de la velocidad para extraer una segunda componente armónica en la primera diferencia de velocidad angular comprende, además:
expandir la primera diferencia de velocidad angular mediante series de Fourier para obtener una expresión de la función de la primera diferencia de velocidad angular con respecto a un ángulo mecánico;
extraer una componente del eje d de un segundo armónico y una componente del eje q de un segundo armónico de la expresión de la función; y
sumar la componente del eje d del segundo armónico y la componente del eje q del segundo armónico para obtener una segunda componente armónica de la primera diferencia de velocidad angular.
10. Procedimiento, según la reivindicación 1, caracterizado por que la magnitud de fluctuación de la velocidad angular objetivo es 0.
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