ES2940082T3 - stacker crane - Google Patents
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Abstract
Un dispositivo de almacenamiento y recuperación (1) se especifica con un chasis (2) que se puede mover en una dirección de movimiento sobre un arreglo de rieles (3) y tiene un soporte de mástil (5) y un arreglo de cinturón (11, 12) el cual está dispuesto en el chasis con un arreglo de correas y un conjunto de polea impulsora (9) conectada a una transmisión. A uno le gustaría poder mantener el desgaste en un mínimo con un dispositivo de almacenamiento y recuperación de este tipo. Para ello está previsto que la disposición de correas presente al menos dos correas de transmisión (11, 12) que estén dispuestas transversalmente a la dirección de movimiento a ambos lados del tren de rodaje (2), teniendo la disposición de poleas de transmisión una serie de poleas motrices (9) correspondientes al número de correas motrices. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)A storage and retrieval device (1) is specified with a chassis (2) that can be moved in a direction of motion on a rail arrangement (3) and has a mast support (5) and a belt arrangement (11). , 12) which is arranged on the chassis with a belt arrangement and a drive pulley assembly (9) connected to a transmission. One would like to be able to keep wear and tear to a minimum with such a storage and retrieval device. To this end, provision is made for the belt arrangement to have at least two drive belts (11, 12) which are arranged transversely to the direction of movement on both sides of the running gear (2), the drive pulley arrangement having a number of of drive pulleys (9) corresponding to the number of drive belts. (Automatic translation with Google Translate, without legal value)
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Transelevadorstacker crane
La invención se refiere a un transelevador con un tren de rodaje, que puede desplazarse en una dirección de movimiento sobre una disposición de rieles y que presenta un asiento de mástil, y con una disposición de correas, que está acoplada a una disposición de poleas motrices dispuesta en el tren de rodaje y conectada a un accionamiento, en donde la disposición de correas presenta al menos dos correas motrices que están dispuestas transversalmente a la dirección de movimiento a ambos lados del tren de rodaje, en donde la disposición de poleas motrices presenta un número de poleas motrices que corresponde al número de correas motrices.The invention relates to a stacker crane with a running gear, which can move in one direction of movement on a rail arrangement and has a mast seat, and with a belt arrangement, which is coupled to a drive pulley arrangement. arranged on the undercarriage and connected to a drive, the belt arrangement having at least two drive belts which are arranged transversely to the direction of movement on both sides of the undercarriage, the drive pulley arrangement having a number of drive pulleys corresponding to the number of drive belts.
Un transelevador de este tipo se conoce por el documento EP 1897837 A2. El tren de rodaje de este transelevador presenta ruedas motrices delanteras y traseras. Cada rueda motriz se acciona mediante dos correas motrices dispuestas transversalmente a la dirección de movimiento a ambos lados del tren de rodaje. Las correas están diseñadas como correas circunferenciales.Such a stacker crane is known from document EP 1897837 A2. The running gear of this stacker crane has front and rear drive wheels. Each drive wheel is driven by two drive belts arranged transversely to the direction of movement on both sides of the undercarriage. The straps are designed as circumferential straps.
Un transelevador se utiliza para almacenar unidades de producto, por ejemplo, recipientes o productos envasados, en una estantería, o para retirarlas de ella. Para ello, el transelevador presenta medios de manipulación que deben ser móviles en tres direcciones espaciales. Un movimiento en una dirección espacial se realiza desplazando el tren de rodaje a lo largo de la disposición de rieles. En el tren de rodaje suele estar dispuesto un mástil sobre el que se puede desplazar hacia arriba y hacia abajo un carro elevador. Esta es la segunda dirección espacial. En el carro elevador están dispuestos los medios de manipulación de cargas, que entonces pueden desplazarse perpendicularmente a las dos primeras direcciones mencionadas. Esta es la tercera dirección espacial.A stacker crane is used to store units of product, for example, containers or packaged products, on a shelf, or to remove them from it. To do this, the stacker crane has handling means that must be mobile in three spatial directions. A movement in a spatial direction is accomplished by moving the undercarriage along the rail arrangement. A mast is usually arranged in the undercarriage on which a forklift can be moved up and down. This is the second spatial direction. The load handling means are arranged on the forklift, which can then be moved perpendicular to the first two directions mentioned. This is the third spatial direction.
Para mover el tren de rodaje a lo largo de la disposición de rieles, a menudo está previsto un, así llamado, accionamiento omega. En el accionamiento omega, una correa motriz está guiada sobre una polea motriz y se mantiene acoplada a la polea motriz mediante dos poleas de inversión. En este contexto, la correa motriz está dispuesta junto a la disposición de rieles y está unida al suelo sobre el que está colocada la disposición de rieles o a otro elemento constructivo, por ejemplo, mediante espigas. La polea motriz está dispuesta en un eje que sobresale del tren de rodaje y sobresale de la disposición de rieles, para que se solape con la correa motriz. El motor de accionamiento de la polea motriz está dispuesto en el tren de rodaje. Cuando el motor de accionamiento se pone en funcionamiento, el tren de rodaje se desplaza por sí mismo a lo largo de la correa motriz, por así decirlo, para ir de una posición a otra.To move the undercarriage along the rail arrangement, a so-called omega drive is often provided. In the omega drive, a drive belt is guided over a drive pulley and is held coupled to the drive pulley by two deflection pulleys. In this context, the drive belt is arranged next to the rail arrangement and is attached to the floor on which the rail arrangement is laid or to another component, for example by means of dowels. The drive pulley is arranged on a shaft projecting from the undercarriage and protruding from the rail arrangement, so as to overlap the drive belt. The drive motor for the head pulley is arranged on the undercarriage. When the drive motor is started, the undercarriage moves by itself along the drive belt, as it were, to go from one position to another.
El tren de rodaje se apoya con varias ruedas de rodadura sobre una superficie de rodadura de la disposición de rieles. Además, el tren de rodaje presenta ruedas guía que lo guían transversalmente a la dirección de movimiento en la disposición de rieles. Por regla general, también están previstas ruedas de agarre inferior, que agarran por debajo unos rebordes de la disposición de rieles para evitar que el tren de rodaje se incline en relación con la disposición de rieles. The undercarriage is supported by several running wheels on a running surface of the rail arrangement. In addition, the undercarriage features guide wheels that guide it transversely to the direction of movement in the rail arrangement. As a rule, bottom gripping wheels are also provided, which grip ridges of the rail arrangement from below to prevent the running gear from tilting relative to the rail arrangement.
Ahora se puede observar que en un transelevador de este tipo se produce un desgaste considerable, especialmente en las ruedas guía y en las ruedas de agarre inferior.It can now be seen that considerable wear occurs in a stacker crane of this type, especially on the guide wheels and on the undergrip wheels.
La invención tiene como objetivo mantener pequeño el desgaste en un transelevador.The aim of the invention is to keep wear on a stacker crane small.
Este objetivo se consigue en un transelevador del tipo mencionado al principio gracias a que la disposición de rieles forma una superficie receptora para cada correa motriz.This objective is achieved in a stacker crane of the type mentioned at the beginning thanks to the fact that the arrangement of rails forms a receiving surface for each drive belt.
De este modo, el tren de rodaje está dispuesto, por así decirlo, en medio de la disposición de correas motrices. Dado que están previstas al menos dos correas motrices, una correa motriz puede disponerse a la izquierda y otra a la derecha del tren de rodaje, visto en la dirección de movimiento. De este modo, la mayor parte de la potencia motriz se convierte realmente en un movimiento del tren de rodaje en relación con la disposición de rieles y puede mantenerse baja una presión sobre las ruedas guía en dirección transversal a la dirección del movimiento. Esto también mantiene pequeño el desgaste de las ruedas guía. También puede observarse que el desgaste de las ruedas de agarre inferior sigue siendo pequeño. La recepción de las correas motrices en la disposición de rieles tiene varias ventajas. Por un lado, es posible disponer las correas motrices relativamente cerca del tren de rodaje transversalmente a la dirección de movimiento, de modo que los ejes de las poleas motrices y, por tanto, las palancas correspondientes, puedan mantenerse pequeños. Por otro lado, se dispone para las correas motrices de superficies receptoras definidas, que pueden mantenerse limpias con facilidad y en las que el riesgo de que las correas motrices sufran daños es pequeño. Thus, the running gear is arranged, as it were, in the middle of the drive belt arrangement. Since at least two drive belts are provided, one drive belt can be arranged on the left and one on the right of the running gear, seen in the direction of movement. In this way, most of the driving power is actually converted into a movement of the undercarriage relative to the rail arrangement and a pressure on the idlers in a direction transverse to the direction of movement can be kept low. This also keeps wear on the guide wheels small. It can also be seen that the wear on the bottom grip wheels is still small. Receiving the drive belts in the rail arrangement has several advantages. On the one hand, it is possible to arrange the drive belts relatively close to the running gear transversely to the direction of movement, so that the axes of the drive pulleys and thus the associated levers can be kept small. On the other hand, defined receiving surfaces are provided for drive belts, which can be easily kept clean and where the risk of damage to the drive belts is small.
En este contexto se prefiere que los pares que se producen alrededor de un eje que se extiende en la dirección de la gravedad y que las correas motrices ejercen sobre el tren de rodaje sean de igual magnitud, pero de sentidos opuestos. Esto no significa una igualdad en el sentido matemático estricto. Es del todo posible e inevitable en la práctica que haya diferencias menores. No obstante, se puede prever que tales diferencias no sean superiores al 5 %, preferiblemente no superiores al 2 %. Cuando se giran las poleas motrices, solo se genera realmente una componente de fuerza en la dirección de movimiento, pero no un par resultante que pueda hacer girar el tren de rodaje alrededor del eje que se extiende en la dirección de la gravedad.In this context it is preferred that the torques that occur around an axis extending in the direction of gravity and that the drive belts exert on the undercarriage are of equal magnitude, but in opposite directions. This does not mean equality in the strict mathematical sense. It is entirely possible and inevitable in practice that there are minor differences. However, such differences can be expected to be no more than 5%, preferably no more than 2%. When the drive pulleys are rotated, only a force component in the direction of motion is actually generated, but not a resultant torque that can rotate the undercarriage about the axis extending in the direction of gravity.
En una forma de realización, las correas motrices están dispuestas simétricamente respecto a un eje longitudinal del tren de rodaje. Este es un diseño relativamente sencillo para mantener pequeños los pares que se producen alrededor del eje que se extiende en la dirección de la gravedad sobre el tren de rodaje. Si se utilizan dos poleas motrices, las posiciones de las poleas motrices en una dirección transversal a la dirección de movimiento están a la misma distancia del eje longitudinal para ambas poleas motrices, de modo que ambas poleas motrices pueden someterse a los mismos pares motores, por ejemplo, disponiéndolas en un eje común.In one embodiment, the drive belts are arranged symmetrically about a longitudinal axis of the undercarriage. This is a relatively simple design to keep the torques around the axis running in the direction of gravity on the undercarriage small. If two drive pulleys are used, the positions of the drive pulleys in a direction transverse to the direction of movement are at the same distance from the longitudinal axis for both drive pulleys, so that both drive pulleys can be subjected to the same driving torques, e.g. example, arranging them on a common axis.
En una forma de realización, las superficies receptoras están dispuestas a ambos lados de una pista de rodadura sobre la que está apoyado el tren de rodaje con una disposición de rodillos de rodadura. Por tanto, las superficies receptoras están desacopladas de la pista de rodadura.In one embodiment, the receiving surfaces are arranged on both sides of a raceway on which the undercarriage with a rolling roller arrangement is supported. Therefore, the receiving surfaces are decoupled from the raceway.
En una forma de realización, la pista de rodadura está dispuesta a menor altura que las superficies receptoras en la dirección de la gravedad. En este caso, también se puede disponer el tren de rodaje correspondientemente a menor altura y diseñarlo con un centro de gravedad más bajo, para ganar así espacio que se puede aprovechar adicionalmente en la estantería.In one embodiment, the raceway is arranged lower than the receiving surfaces in the direction of gravity. In this case, the undercarriage can also be arranged at a correspondingly lower height and designed with a lower center of gravity, in order to save space that can be used additionally in the rack.
En una forma de realización, las correas motrices están unidas en sus extremos a la disposición de rieles. Por lo tanto, ya no es necesario realizar una unión entre las correas motrices y el suelo de la sala que alberga la estantería, sino que las correas motrices pueden unirse directamente a la disposición de rieles.In one embodiment, the drive belts are attached at their ends to the rail arrangement. Therefore, it is no longer necessary to make a connection between the drive belts and the floor of the room that houses the rack, but the drive belts can be directly connected to the rail arrangement.
En una forma de realización, las poleas motrices están dispuestas en dos caras de un soporte, formando el soporte al menos parte de un asiento de mástil. De este modo, el soporte puede asumir dos funciones. El mástil puede sujetarse directamente al tren de rodaje y ya no son necesarios zócalos de mástil, puntales, articulaciones u otros elementos de sujeción adicionales.In one embodiment, the drive pulleys are arranged on two faces of a support, the support forming at least part of a mast seat. In this way, the support can assume two functions. The mast can be attached directly to the undercarriage and additional mast sockets, struts, links or other fastening elements are no longer necessary.
En una forma de realización, el tren de rodaje está diseñado como una construcción de chapa soldada, al menos en la zona del soporte. Esto hace posible mantener pequeña la masa del tren de rodaje. Un mecanizado de elementos por arranque de virutas puede evitarse o limitarse a unas pocas piezas.In one embodiment, the undercarriage is designed as a welded sheet metal construction, at least in the area of the support. This makes it possible to keep the mass of the undercarriage small. A machining of elements by removal of shavings can be avoided or limited to a few pieces.
La invención se describe a continuación mediante un ejemplo de realización preferido en relación con el dibujo. En este, se muestran:The invention will be described in the following with reference to a preferred embodiment in connection with the drawing. In this, they show:
Figura 1 una vista lateral esquemática de un transelevador,Figure 1 a schematic side view of a stacker crane,
Figura 2 una representación esquemática en perspectiva de partes del transelevador desde un lado,Figure 2 a schematic representation in perspective of parts of the stacker crane from one side,
Figura 3 las partes del transelevador desde el otro lado en una representación en perspectiva yFigure 3 the parts of the stacker crane from the other side in a perspective representation and
Figura 4 una representación ampliada de partes del transelevador en la zona de la disposición de rieles.Figure 4 is an enlarged representation of parts of the stacker crane in the area of the rail arrangement.
Un transelevador 1 presenta un tren 2 de rodaje que puede desplazarse sobre una disposición 3 de rieles. La disposición 3 de rieles define en este contexto una dirección de movimiento del tren 2 de rodaje, es decir, el tren 2 de rodaje sólo puede moverse en un movimiento de ida y vuelta a lo largo de la disposición 3 de rieles.A stacker crane 1 has a running gear 2 that can move on a rail arrangement 3. The rail arrangement 3 defines in this context a direction of movement of the undercarriage 2, ie the undercarriage 2 can only move in a back and forth motion along the rail arrangement 3.
Un mástil 4 está dispuesto sobre el tren 2 de rodaje. El mástil 4 está fijado en este contexto a un soporte 5. El soporte 5 forma parte del tren 2 de rodaje y constituye, al menos en parte, un asiento de mástil al que está fijado el mástil 4. Un carro elevador 6 puede moverse hacia arriba y hacia abajo en el mástil 4. En el carro elevador 6 están dispuestos unos medios 7 de manipulación de cargas, que pueden moverse perpendicularmente a la disposición 3 de rieles y perpendicularmente a la extensión del mástil 4. En relación con la representación de la Figura 1, esto es perpendicularmente al plano de dibujo.A mast 4 is arranged on the undercarriage 2. The mast 4 is fixed in this context to a support 5. The support 5 is part of the running gear 2 and constitutes, at least in part, a mast seat to which the mast 4 is fixed. up and down on the mast 4. Load handling means 7 are arranged on the forklift 6, which can move perpendicular to the rail arrangement 3 and perpendicular to the extension of the mast 4. Referring to the representation of the Figure 1, this is perpendicular to the drawing plane.
Un motor 8 de accionamiento está dispuesto en el tren de rodaje. Para simplificar la explicación que sigue, se supone que el motor 8 de accionamiento está situado detrás del mástil 4. Por consiguiente, la Figura 2 muestra el lado derecho y la Figura 3 el lado izquierdo del transelevador 1.A drive motor 8 is arranged on the undercarriage. To simplify the explanation that follows, it is assumed that the drive motor 8 is located behind the mast 4. Therefore, Figure 2 shows the right side and Figure 3 the left side of the stacker crane 1.
Una primera polea motriz 9 está dispuesta en el lado derecho del soporte 5 y una segunda polea motriz 10 está dispuesta en el lado izquierdo del soporte 5. Ambas poleas motrices 9, 10 están en conexión motriz con el motor 8 de accionamiento. En caso dado, entre las poleas motrices 9, 10 y el motor 8 de accionamiento también puede estar previsto un engranaje. En el caso más sencillo, las dos poleas motrices 9, 10 se accionan con el mismo par motor. A first drive pulley 9 is arranged on the right side of the bracket 5 and a second drive pulley 10 is arranged on the left side of the bracket 5. Both drive pulleys 9, 10 are in drive connection with the drive motor 8. If necessary, a gear can also be provided between the drive pulleys 9, 10 and the drive motor 8. In the simplest case, the two driving pulleys 9, 10 are driven with the same motor torque.
La primera polea motriz 9 está acoplada a una primera correa motriz 11 y la segunda polea motriz 10 está acoplada a una segunda correa motriz 12. Las dos correas motrices 11, 12 están diseñadas como correas dentadas, cuyo dentado está engranando con las dos poleas motrices 9, 10 respectivamente, presentando las poleas motrices 9, 10 dentados exteriores correspondientes.The first drive pulley 9 is coupled to a first drive belt 11 and the second drive pulley 10 is coupled to a second drive belt 12. The two drive belts 11, 12 are designed as toothed belts, the teeth of which are in mesh with the two drive pulleys. 9, 10 respectively, presenting the drive pulleys 9, 10 corresponding external toothing.
La primera correa motriz 11 está guiada en forma de omega alrededor de la primera polea motriz 9. En este contexto, están previstas en el lado derecho del tren de rodaje dos poleas 13, 14 de inversión, que mantienen la primera correa motriz 11 engranada con la primera polea motriz 9. Del mismo modo, están previstas en el lado izquierdo del soporte 5 dos poleas 15, 16 de inversión, que mantienen la segunda correa motriz 12 engranada con la segunda polea motriz 10. The first drive belt 11 is guided omega-shaped around the first drive pulley 9. In this context, two deflection pulleys 13, 14 are provided on the right side of the running gear, which keep the first drive belt 11 in mesh with the first drive pulley 9. In the same way, two deflection pulleys 15, 16 are provided on the left side of the support 5, which keep the second drive belt 12 in mesh with the second drive pulley 10.
Las dos poleas motrices 9, 10 están dispuestas simétricamente respecto a un eje longitudinal del tren 2 de rodaje. En consecuencia, los pares ejercidos por las correas motrices 11, 12 sobre el tren 2 de rodaje son de igual magnitud, pero de sentidos opuestos, es decir, se neutralizan mutuamente.The two drive pulleys 9, 10 are arranged symmetrically about a longitudinal axis of the running gear 2. Consequently, the torques exerted by the driving belts 11, 12 on the undercarriage 2 are of equal magnitude, but in opposite directions, that is to say, they mutually neutralize each other.
La Figura 4 muestra partes del transelevador en la zona de la disposición 3 de rieles.Figure 4 shows parts of the stacker crane in the area of the 3 rail arrangement.
La disposición de rieles presenta una pista 17 de rodadura sobre la que está apoyada una rueda 18 de rodadura. Está representada una rueda 18 de rodadura. No obstante, pueden estar previstas varias ruedas de rodadura distribuidas a lo largo del tren 2 de rodaje.The rail arrangement has a track 17 on which a wheel 18 is supported. A rolling wheel 18 is shown. However, several rolling wheels distributed along the running gear 2 can be provided.
La pista 17 de rodadura está dispuesta en el fondo de una escotadura en forma de U de la disposición 3 de rieles. La pista 17 de rodadura está prevista en la superficie de una placa base 19. Dos paredes laterales 20, 21 se extienden verticalmente hacia arriba desde la placa base 19. Por el interior de estas paredes laterales están guiados unos rodillos guía 22, 23. En el extremo superior de las paredes laterales 22, 23 están dispuestos unos rebordes 24, 25, con cuya parte inferior están en contacto unas ruedas 26, 27 de agarre inferior. La placa base 19 se prolonga hacia el exterior, de forma transversal a la dirección de movimiento, en unos rebordes 28, 29 de apoyo. Los rebordes 28, 29 de apoyo tienen una superficie de apoyo continua con la placa base 19.The raceway 17 is arranged at the bottom of a U-shaped recess in the rail arrangement 3. The raceway 17 is provided on the surface of a base plate 19. Two side walls 20, 21 extend vertically upwards from the base plate 19. Guide rollers 22, 23 are guided on the inside of these side walls. the upper end of the side walls 22, 23 are arranged rims 24, 25, with the lower part of which are in contact lower gripping wheels 26, 27. The base plate 19 extends outwards, transversely to the direction of movement, on supporting edges 28, 29. The support edges 28, 29 have a continuous support surface with the base plate 19.
En virtud de la disposición de accionamiento descrita anteriormente, prácticamente no se aplican pares sobre el tren 2 de rodaje que pudieran torcer el tren 2 de rodaje en relación con la disposición 3 de rieles. En consecuencia, la carga para los rodillos guía 22, 23 y para las ruedas 26, 27 de agarre inferior se mantiene pequeña. La rueda 18 de rodadura también se puede mantener con un alto grado de fiabilidad en la zona de la pista 17 de rodadura, de modo que aquí el desgaste también puede mantenerse pequeño.By virtue of the drive arrangement described above, practically no torques are applied to the undercarriage 2 that could twist the undercarriage 2 relative to the rail arrangement 3. Consequently, the load for the guide rollers 22, 23 and for the bottom grip wheels 26, 27 is kept small. The running wheel 18 can also be maintained with a high degree of reliability in the region of the running track 17, so that wear can also be kept low here.
Como puede verse en particular en las Figuras 2 y 3, las correas motrices 11, 12 descansan sobre la parte superior de los rebordes 24, 25. Las partes superiores de los rebordes 24, 25 forman por lo tanto superficies receptoras para las correas motrices 11, 12. Estas superficies receptoras están dispuestas a ambos lados de la pista 17 de rodadura, tal como se describe en relación con la Figura 4, y la pista 17 de rodadura está hundida en relación con las superficies receptoras.As can be seen in particular in Figures 2 and 3, the drive belts 11, 12 rest on top of the ribs 24, 25. The upper parts of the ribs 24, 25 thus form receiving surfaces for the drive belts 11 , 12. These receiving surfaces are arranged on both sides of the raceway 17, as described in connection with Figure 4, and the raceway 17 is recessed relative to the receiving surfaces.
Dado que las correas motrices 11, 12 están mantenidas ahora en una posición predeterminada en relación con la disposición 3 de rieles, también es posible unir las correas motrices 11, 12 directamente a la disposición 3 de rieles, de modo que puede omitirse una unión externa de las correas motrices 11, 12, por ejemplo, al suelo de una sala en la que esté dispuesta una estantería correspondiente.Since the drive belts 11, 12 are now held in a predetermined position relative to the rail arrangement 3, it is also possible to attach the drive belts 11, 12 directly to the rail arrangement 3, so that an external attachment can be omitted. of the drive belts 11, 12, for example, to the floor of a room in which a corresponding shelf is arranged.
En la Figura 3 se puede ver adicionalmente otro motor 30 de accionamiento, que está en conexión motriz con una tercera correa motriz 31, estando prevista la tercera correa motriz 31 para un accionamiento de elevación del carro elevador 6. El carro elevador 6 no está representado por razones de claridad. In FIG. 3, a further drive motor 30 can be seen, which is in drive connection with a third drive belt 31, the third drive belt 31 being provided for a hoisting drive of the forklift 6. The forklift 6 is not shown. for reasons of clarity.
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