ES2905427T3 - Aparato limpiador de piscinas con dispositivo de franqueamiento de obstáculos - Google Patents
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Abstract
Aparato (10) de limpieza de piscinas que comprende: - un cuerpo (11), - medios de accionamiento y guía del cuerpo (11) que comprenden al menos dos pares de ruedas: delantera (32) y posterior (33), de manera que los medios accionamiento del aparato incluyen, además: - una rueda (31) intermedia articulada alrededor de un eje (34) de rotación, dispuesta entre la rueda delantera (32) y la rueda posterior (33), al menos en uno de los dos lados del aparato, siendo el diámetro de esta rueda (31) intermedia y la posición de su eje (34) de rotación tal que la dicha rueda (31) intermedia no toca el plano (XrYr) de guía cuando el aparato (10) de limpieza está apoyado sobre este último, siendo el dicho plano (XrYr) de guía definido por los puntos de contacto de las ruedas delantera (32) y posterior (33) con el suelo, caracterizado porque la dicha rueda (31) intermedia está impulsada de manera indirecta en rotación alrededor de su eje de rotación gracias a un motor del aparato de limpieza y la dicha rueda (31) intermedia que se apoya sobre un obstáculo y que rueda sobre este último cuando una de las ruedas delantera (32) o posterior (33) ya no está en contacto con el plano de guía debido a la presencia del dicho obstáculo que ha hecho que se eleve una parte delantera del aparato (10) de limpieza.
Description
DESCRIPCIÓN
Aparato limpiador de piscinas con dispositivo de franqueamiento de obstáculos
La presente invención se refiere al campo de los equipos para piscinas. Se refiere más particularmente a un aparato de limpieza de piscinas autónomo de tipo robot.
Preámbulo y técnica anterior
La invención se refiere a un aparato limpiador de una superficie sumergida en un líquido, tal como una superficie formada por las paredes de un estanque, especialmente de una piscina. Se trata especialmente de un robot móvil de limpieza de piscinas. Un tal robot de limpieza realiza la dicha limpieza recorriendo el fondo y las paredes del estanque de la piscina, cepillando estas paredes, y aspirando los residuos hacia un filtro. Se designa por residuos todas las partículas presentes en el interior del estanque, tales como trozos de hojas, microalgas, etc., siendo estos residuos normalmente depositados en el fondo del estanque o adheridos en las paredes laterales de este último.
Lo más común es que, el robot se alimente de energía a través de un cable eléctrico que conecta el robot a una unidad exterior de control y alimentación.
Se conoce, por ejemplo, en este campo, las patentes FR 2925557 y 2925551, del solicitante, que se refieren a un aparato limpiador de una superficie sumergida con un dispositivo de filtrado extraíble. Tales dispositivos comprenden un cuerpo, órganos de accionamiento del dicho cuerpo sobre la superficie sumergida, una cámara de filtración dispuesta en el interior del cuerpo y que incluye una entrada de líquido, una salida de líquido, un circuito hidráulico de circulación de líquido entre la entrada y la salida a través de un dispositivo de filtrado.
También se conoce, en este campo, la solicitud de patente WO201161389, del solicitante, que divulga un aparato de limpieza de piscinas que incluye un órgano que sobresale de su base solidario de un órgano antibloqueo rotativo posicionado frente a él según el sentido de desplazamiento del aparato. Cuando el órgano antibloqueo encuentra un obstáculo en el plano de guía del aparato, llega a tope contra el obstáculo, lo que fuerza en rotación el dicho órgano antibloqueo rodando así sobre el obstáculo, haciéndolo al mismo tiempo elevar hacia la base del aparato con el órgano que sobresale, impidiendo así que el órgano que sobresale se bloquee al nivel del obstáculo.
También se conoce en el mismo campo, la solicitud de patente US 5,197,158, cuyo objeto es un aparato de limpieza de piscinas que comprende flotadores que, por su cambio de posición tras el impacto del aparato con un obstáculo o tras el encuentro del aparato con un muro vertical de la piscina, permiten el cambio de sentido de la marcha del aparato. El aparato también comprende un órgano de elevación lateral del aparato que sobresale de la base del aparato que eleva lateralmente el aparato cuando cambia de sentido de la marcha y, por tanto, permite darle una línea de trayectoria diferente de la que tenía justo antes del cambio de sentido de la marcha.
También se conoce la solicitud de patente FR 2 584 442 que se refiere a un aparato de limpieza de piscinas que también incluye un órgano de elevación lateral del cuerpo del aparato que, cuando el aparato cambia de sentido de la marcha, eleva lateralmente el dicho aparato del plano de guía, de modo de darle una línea de trayectoria diferente de la que tenía justo antes del cambio de sentido de la marcha.
El documento EP1277897A1 divulga otro limpiador de piscinas según el estado de la técnica.
Se ha constatado que, con frecuencia, estos robots presentan dificultades para franquear obstáculos dispuestos en el fondo de la piscina, especialmente cuando estos obstáculos provocan la pérdida de contacto de una de las ruedas pertenecientes a los medios de accionamiento y guía del robot con la superficie sobre la cual se desplaza el robot. La invención tiene por objetivo remediar especialmente este inconveniente.
Exposición de la invención
La invención se refiere en un primer aspecto a un aparato de limpieza de piscinas
- un cuerpo,
- medios de accionamiento y guía del cuerpo que comprenden al menos dos pares de ruedas: delantera y posterior. Los medios de accionamiento del aparato incluyen, además:
- una rueda intermedia articulada alrededor de un eje de rotación, dispuesta entre la rueda delantera y la rueda posterior, al menos en uno de los dos lados del aparato, siendo el diámetro y la posición del eje de rotación de esta rueda intermedia tal que la dicha rueda no toca el plano XrYr de guía cuando el robot está apoyado sobre este último,
estando el dicho plano XrYr de guía definido por los puntos de contacto de las ruedas delantera y posterior con el suelo.
Se denomina “aparato de limpieza de piscinas” a un aparato para la limpieza de una superficie sumergida, es decir, típicamente un aparato, móvil en el interior o en el fondo de un estanque de piscina, y adaptado para efectuar la filtración de residuos depositados tanto en el fondo como en una pared. Un dispositivo de este tipo es comúnmente conocido bajo el nombre de robot de limpieza de piscinas, cuando incluye medios de gestión automatizada de los desplazamientos en el fondo y en las paredes de la piscina para cubrir toda la superficie por limpiar.
La utilización de una rueda intermedia articulada alrededor de un eje de rotación, dispuesta entre las ruedas delantera y posterior, al menos en uno de los dos lados del aparato, y que no toca el plano XrYr de guía cuando el robot está apoyado sobre este último permite que, cuando al menos una de las ruedas delantera o posterior deja de estar en contacto con el suelo (la superficie sobre la cual se desplaza el robot) debido al franqueamiento de un obstáculo, la rueda intermedia llega en contacto con el dicho obstáculo y facilita su franqueamiento. La rueda intermedia hace parte de los medios de accionamiento, es impulsada en rotación alrededor de su eje de rotación gracias al motor del aparato de limpieza.
El efecto de la invención es, por lo tanto, permitir que un medio de accionamiento intermedio se apoye y empuje sobre un obstáculo que vendría a sobrepasar el plano tangente a las ruedas delanteras y posteriores con el suelo (siendo este plano el plano de contacto de las ruedas con el suelo, en ausencia de un obstáculo por franquear), para facilitar su franqueamiento.
Otra ventaja de un tal aparato de limpieza de piscinas de este tipo es que, teniendo en cuenta que la rueda intermedia solo está en contacto con la superficie sobre la cual se desplaza el robot en los casos en que el aparato encuentra un obstáculo en la dicha superficie, el aparato de limpieza tiene un consumo de energía menor con respecto a un mismo aparato de limpieza del cual todas las ruedas (rueda intermedia incluida) estarían en contacto permanente con la dicha superficie.
En un modo de realización particular, el eje de rotación alrededor del cual se articula la rueda intermedia, es paralelo al eje Yr transversal, que corresponde al eje de accionamiento de las ruedas delantera y posterior. En otro modo de realización particular, el eje de rotación alrededor del cual se articula la rueda intermedia no es paralelo al eje Yr transversal.
En un modo de realización particular, el eje de rotación de la rueda intermedia está situado en el plano definido por los ejes de rotación de las ruedas delantera y posterior.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia se sitúa de manera longitudinal prácticamente a casi la mitad de la distancia entre las ruedas delantera y posterior.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia incluye en su circunferencia una zona de fricción, de forma sustancialmente cilíndrica, provista de un estado superficial antideslizante.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia es impulsada en rotación gracias a una zona interna engranada de la dicha rueda, de diámetro inferior al de la zona de fricción, llegando a cooperar esta zona engranada con un engranaje, a su vez impulsado por la rueda posterior o la rueda delantera.
En un modo de realización particular, la zona engranada de la rueda intermedia llega a cooperar con dos engranajes, impulsados por las ruedas posterior y delantera.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia es impulsada por el juego de engranajes a una velocidad diferente de las ruedas delantera y posterior.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia llega a girar en el mismo sentido que las ruedas delantera y posterior, presentando esta rueda intermedia una velocidad de rotación tal que la velocidad tangencial de la zona de fricción sea sustancialmente igual a la de las ruedas delantera y posterior.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia llega a girar en el mismo sentido que las ruedas delantera y posterior, presentando esta rueda intermedia una velocidad de rotación tal que la velocidad tangencial de la zona de fricción sea más lenta que la de las ruedas delantera y posterior. Una tal velocidad más lenta permite reducir los posibles deslizamientos de la rueda intermedia sobre el obstáculo por franquear.
En un modo de realización particular, los medios de accionamiento del aparato de limpieza incluyen una rueda intermedia a cada lado del cuerpo.
En un modo de realización particular, la zona de fricción incluye al menos una protuberancia que forma una saliente, adaptada para apoyarse sobre un obstáculo situado en el fondo de la piscina para facilitar su franqueamiento por el dicho aparato de limpieza.
En un modo de realización particular, la rueda intermedia está articulada alrededor de un eje de rotación excéntrico. En un tal modo de realización, la rueda intermedia no siempre toca el plano XrYr de guía cuando el robot está apoyado sobre este último.
En un modo de realización particular, los medios de accionamiento del aparato de limpieza de piscinas incluyen una rueda intermedia a cada lado del cuerpo, siendo estas ruedas intermedias de diámetro y/o velocidad de rotación diferentes.
Presentación de las figuras
Las características y ventajas de la invención se apreciarán mejor gracias a la descripción que sigue, descripción que expone las características de la invención a través de un ejemplo de aplicación no limitativo.
La descripción se basa en las figuras adjuntas en las cuales:
La Figura 1 ilustra una vista en perspectiva de un aparato de limpieza de piscinas que implementa un sistema de filtración tal como se expone,
La Figura 2 ilustra otra vista en perspectiva del mismo aparato,
La Figura 3 ilustra en vista lateral el principio de la rueda intermedia y el juego de engranajes tal como se describe aquí,
La Figura 4 ilustra este mismo dispositivo en vista en perspectiva, tal como se ve desde el exterior del robot.
La Figura 5 ilustra este mismo dispositivo en vista en perspectiva, tal como se ve desde el interior del robot.
La Figura 6 es una vista en sección de la rueda intermedia, según un plano que pasa por su eje de rotación, La Figura 7 es una vista en perspectiva de media sección de la rueda, mostrando su integración con respecto al cuerpo del robot.
Descripción detallada de un modo de realización de la invención.
La invención encuentra su lugar dentro de un entorno técnico de una piscina, por ejemplo, una piscina enterrada de tipo familiar.
Un sistema de limpieza de una superficie sumergida incluye, en el presente ejemplo de realización, un aparato 10 de limpieza, denominado más adelante robot de limpieza de piscinas, y una unidad de alimentación y control del dicho robot de limpieza de piscinas (no se ilustra en las figuras). Como variante, esta unidad de alimentación y de control puede ser integrada en el aparato de limpieza.
El aparato 10 de limpieza está representado según un modo de realización dado aquí a título de ejemplo, en las Figuras 1 y 2.
En estas figuras, el tipo de aparato está, en este caso, con eyección de agua dirigida hacia la parte posterior del aparato en relación con el plano de rotación del aparato. En otro modo de realización, el aparato está con eyección de agua dirigida hacia la parte superior del aparato, en relación con el plano de rotación del robot.
El aparato de limpieza de piscinas comprende un cuerpo 11 y medios 12 de accionamiento y guía del cuerpo 11 en una superficie sumergida. En el presente ejemplo, estos medios 12 de accionamiento y guía están constituidos de ruedas delantera 32 y posterior 33, dispuestas de manera lateral al cuerpo (véase la Figura 1).
Estos medios de accionamiento y guía definen un plano de guía sobre una superficie sumergida por sus puntos de contacto con la dicha superficie sumergida. El dicho plano de guía es, en general, sustancialmente tangente a la superficie sumergida en el punto en el cual se encuentra el aparato. El dicho plano de guía es, por ejemplo, sustancialmente horizontal cuando el aparato se desplaza sobre una superficie sumergida en el fondo de la piscina. Un tal plano de guía está definido en las figuras de la presente solicitud según los ejes Xr y Yr perpendiculares. Se denomina plano XrYr de guía.
A lo largo del texto, los conceptos «superior» e «inferior» se definen a lo largo de una línea recta, perpendicular al dicho plano de guía, estando un elemento «inferior» más próximo al plano de guía que un elemento superior.
El aparato de limpieza de piscinas comprende además un motor que impulsa los dichos medios de accionamiento y guía, estando el dicho motor, en el presente ejemplo, alimentado de energía por la unidad de mando y control a través de un cable flexible estanco.
El aparato de limpieza de piscinas presenta al menos una entrada 13 de líquido y una salida 14 de líquido La entrada 13 de líquido está situada en la base del cuerpo (en otras palabras, bajo este último), es decir, justo enfrente de una superficie sumergida en la cual se desplaza el aparato con el fin de poder aspirar los residuos acumulados sobre la dicha superficie sumergida.
La salida 14 de líquido se encuentra, en este caso, en la tapa, en la parte posterior del aparato. En el presente ejemplo, la salida de líquido se hace en una dirección orientada hacia la parte posterior del aparato. Sin embargo, esta disposición no es limitativa, y también es posible una salida de agua sustancialmente perpendicular al plano de guía, es decir, de manera vertical si el aparato de limpieza se apoya en el fondo de la piscina.
El aparato comprende un circuito hidráulico que conecta la entrada 13 de líquido con la salida 14 de líquido. El circuito hidráulico está adaptado para poder asegurar una circulación de líquido desde la entrada 13 de líquido hacia la salida 14 de líquido. El aparato comprende para este efecto una bomba de circulación que comprende un motor eléctrico y una hélice, impulsando el dicho motor eléctrico la hélice en rotación, estando la dicha hélice dispuesta en el circuito hidráulico.
El aparato comprende una cámara 17 de filtración interpuesta, en el circuito hidráulico, entre la entrada 13 de líquido y la salida 14 de líquido. La cámara de filtración se alimenta en particular de líquido a través de al menos un canal ascendente que conecta la entrada 13 de líquido a la cámara 17 de filtración.
La cámara 17 de filtración comprende una cesta de filtración. Esta cesta de filtración es ventajosamente pero no necesariamente extraíble.
Como se puede ver en el Figuras 3 a 7, en el presente ejemplo de realización, los medios de accionamiento también incluyen una rueda 31 intermedia, dispuesta entre la rueda delantera 32 y la rueda posterior 33, al menos en uno de los dos lados del aparato.
Esta rueda 31 intermedia está articulada, en este caso, alrededor de un eje 34 paralelo al eje Yr transversal, que corresponde al eje de accionamiento de las ruedas delantera 32 y posterior 33. En una variante de realización, esta rueda 31 intermedia está articulada alrededor de un eje no paralelo al eje transversal. En el presente ejemplo, este eje 34 está situado en el plano definido por los ejes de las ruedas delantera y posterior, sin que ello sea una condición necesaria para el funcionamiento del dispositivo según la invención.
Por tanto, como aparece especialmente en la Figura 3, el diámetro y la posición del eje 34 de rotación de esta rueda 31 intermedia es tal que la dicha rueda no toca el plano XrYr de guía cuando el robot está apoyado sobre este último. El desplazamiento vertical entre el dicho plano XrYr de guía y la parte inferior de la rueda 31 intermedia es, en este caso, de aproximadamente 2 centímetros. En este caso, este valor se da a título solamente ilustrativo, y se pueden considerar otros valores superiores o inferiores.
En el presente ejemplo de realización, la rueda 31 intermedia está situada de manera longitudinal prácticamente a casi la mitad de la distancia entre las ruedas delantera 32 y posterior 33.
Su diámetro es, en este caso, ligeramente inferior al de la rueda delantera 32, el cual también es inferior al de la rueda posterior 33.
La rueda 31 intermedia incluye en su circunferencia una zona 35 de fricción, de forma sustancialmente cilíndrica, provista de un estado de superficie antideslizante. El ancho de esta zona 35 de fricción es, en este caso, de aproximadamente uno a dos centímetros. Este ancho, así como el material que forma la zona de adherencia de la rueda, dependen del tipo de suelo sobre el cual debe moverse el robot.
La rueda 31 intermedia es, en este caso, impulsada en rotación gracias a una zona 36 interna engranada, de diámetro inferior al de la zona de fricción. Esta zona 36 engranada coopera con un engranaje 37, él mismo impulsado por la rueda posterior 33. Del mismo modo, la zona 36 engranada coopera con un segundo engranaje 38, él mismo impulsado por la rueda delantera 32. Por lo tanto, la rueda 31 intermedia es, en este caso, impulsada indirectamente por el motor de accionamiento de las ruedas.
Las geometrías y materiales precisos de estos engranajes 37, 38 pueden ser fácilmente determinados por el experto en la técnica, según las características particulares del robot de limpieza considerado.
Se entiende que, por la disposición del juego de engranajes, la rueda 31 intermedia gira en el mismo sentido que las ruedas delantera 32 y posterior 33. En el presente ejemplo de realización, esta rueda 31 intermedia presenta una
velocidad de rotación tal que la velocidad tangencial de la zona 35 de fricción sea sustancialmente igual a la de las ruedas delantera 32 y posterior 33. También puede presentar una velocidad de rotación tal que la velocidad tangencial de la zona 35 de fricción sea más lenta que la de las ruedas delantera 32 y posterior 33.
Modo de funcionamiento
Cuando el aparato 10 de limpieza llega a franquear un obstáculo, sucede que una de las ruedas delantera 32 o posterior 33 ya no está en contacto con la superficie de guía. En este caso, un robot según la técnica anterior tiene dificultades para moverse.
Por el contrario, en el caso descrito más arriba, cuando la rueda delantera 32 (o posterior 33) ya no está en contacto con la superficie de guía debido a la presencia de un obstáculo que ha hecho que se eleve la parte delantera del aparato 10 de limpieza, la rueda 31 intermedia viene a apoyarse sobre el obstáculo, rueda sobre este último debido a su accionamiento por el motor del aparato 10, y permite al dicho aparato de limpieza un franqueamiento fácil de este obstáculo.
Variantes
En una variante de realización, los medios de accionamiento del aparato de limpieza incluyen una rueda 31 intermedia a cada lado del cuerpo 11.
En otra variante de realización, la zona 35 de fricción incluye al menos una protuberancia 39 que forma una saliente, adaptada para apoyarse sobre un obstáculo situado en el fondo de la piscina para facilitar su franqueamiento por el robot 10. De manera alternativa, se puede incluir un mayor número de protuberancias, por ejemplo, tres protuberancias distribuidas angularmente de manera regular.
En aún otra variante de realización, la rueda 31 intermedia está articulada alrededor de un eje 34 excéntrico. De este modo, la distancia entre el plano de guía y la rueda intermedia no es fija, sino que varía a lo largo de la rotación de esta rueda 31.
En aún otra variante de realización, la rueda 31 intermedia es impulsada por el juego de engranajes a una velocidad diferente de las ruedas delantera y posterior, por ejemplo, tal que la velocidad tangencial de la zona de fricción sea dos veces más rápida que la velocidad tangencial de las ruedas delantera 32 y posterior 33 en su punto de contacto con el plano XrYr de guía.
En una variante de realización, los medios de accionamiento del aparato 10 de limpieza incluyen una rueda 31 intermedia a cada lado del cuerpo 11, siendo estas ruedas intermedias 31 de diámetro y/o velocidad de rotación diferentes.
Claims (15)
1. Aparato (10) de limpieza de piscinas que comprende:
- un cuerpo (11),
- medios de accionamiento y guía del cuerpo (11) que comprenden al menos dos pares de ruedas: delantera (32) y posterior (33), de manera que los medios accionamiento del aparato incluyen, además:
- una rueda (31) intermedia articulada alrededor de un eje (34) de rotación, dispuesta entre la rueda delantera (32) y la rueda posterior (33), al menos en uno de los dos lados del aparato, siendo el diámetro de esta rueda (31) intermedia y la posición de su eje (34) de rotación tal que la dicha rueda (31) intermedia no toca el plano (XrYr) de guía cuando el aparato (10) de limpieza está apoyado sobre este último, siendo el dicho plano (XrYr) de guía definido por los puntos de contacto de las ruedas delantera (32) y posterior (33) con el suelo, caracterizado porque la dicha rueda (31) intermedia está impulsada de manera indirecta en rotación alrededor de su eje de rotación gracias a un motor del aparato de limpieza y la dicha rueda (31) intermedia que se apoya sobre un obstáculo y que rueda sobre este último cuando una de las ruedas delantera (32) o posterior (33) ya no está en contacto con el plano de guía debido a la presencia del dicho obstáculo que ha hecho que se eleve una parte delantera del aparato (10) de limpieza.
2. Aparato (10) de limpieza de piscinas según la reivindicación 1, en el cual el eje (34) de rotación es paralelo al eje (Yr) transversal, que corresponde al eje de accionamiento de las ruedas delantera (32) y posterior (33).
3. Aparato (10) de limpieza de piscinas según la reivindicación 1, en el cual el eje (34) de rotación no es paralelo al eje (Yr) transversal, que corresponde al eje de accionamiento de las ruedas delantera (32) y posterior (33).
4. Aparato (10) de limpieza de piscinas según la reivindicación 2, en el cual el eje (34) de rotación de la rueda intermedia está situado en el plano definido por los ejes de rotación de las ruedas delantera (32) y posterior (33).
5. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el cual la rueda (31) intermedia está situada de manera longitudinal prácticamente a casi la mitad de la distancia entre las ruedas delantera (32) y posterior (33).
6. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el cual la rueda (31) intermedia incluye en su circunferencia una zona (35) de fricción, de forma sustancialmente cilíndrica, provista de un estado de superficie antideslizante.
7. Aparato (10) de limpieza de piscinas según la reivindicación 6, en el cual la zona (35) de fricción incluye al menos una protuberancia (39) que forma una saliente, adaptada para apoyarse sobre un obstáculo situado en el fondo de la piscina para facilitar su franqueamiento por el dicho aparato (10) de limpieza.
8. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 6 y 7, en el cual la rueda (31) intermedia es impulsada en rotación gracias a una zona (36) interna engranada de la dicha rueda, de diámetro inferior al de la zona de fricción, llegando esta zona (36) engranada a cooperar con un engranaje (37), él mismo impulsado por la rueda posterior (33) o la rueda delantera (32).
9. Aparato (10) de limpieza de piscinas según la reivindicación 8, en el cual la zona (36) engranada de la rueda (31) intermedia llega a cooperar con dos engranajes (37, 38), impulsados por las ruedas posterior (33) y delantera (32).
10. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 8 y 9, caracterizado porque la rueda (31) intermedia es impulsada por el juego de engranajes a una velocidad diferente de las ruedas delantera (32) y posterior (33).
11. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 10, en el cual la rueda (31) intermedia llega a girar en el mismo sentido que las ruedas delantera (32) y posterior (33), presentando esta rueda (31) intermedia una velocidad de rotación tal que la velocidad tangencial de la zona (35) de fricción es sustancialmente igual al de las ruedas delantera (32) y posterior (33).
12. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 10, en el cual la rueda (31) intermedia llega a girar en el mismo sentido que las ruedas delantera (32) y posterior (33), presentando esta rueda (31) intermedia una velocidad de rotación tal que la velocidad tangencial de la zona (35) de fricción sea más lenta que la de las ruedas delantera (32) y posterior (33).
13. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el cual los medios de accionamiento del aparato (10) de limpieza incluyen una rueda (31) intermedia en cada lado del cuerpo (11).
14. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, en el cual la rueda (31) intermedia está articulada alrededor de un eje (34) de rotación excéntrico.
15. Aparato (10) de limpieza de piscinas según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, en el cual los medios de accionamiento incluyen una rueda (31) intermedia en cada lado del cuerpo (11), siendo estas ruedas (31) intermedias de diámetro y/o velocidad de rotación diferentes.
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