ES2902427T3 - Sistema que comprende un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos y método para operar un sistema de este tipo - Google Patents
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Abstract
Sistema con un primer aparato (1) de tratamiento de suelos y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, siendo el primer aparato (1) de tratamiento de suelos un aparato (1) de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o siendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, y estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para orientarse y para ubicarse mediante un mapa (9) del entorno dentro de un entorno, caracterizado por que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para transmitir el mapa (9) del entorno al primer aparato (1) de tratamiento de suelos, estando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos configurado para ubicarse con ayuda de sensores propios en el mapa (9) del entorno, para detectar un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos durante un desplazamiento y, con relación al mapa (9) del entorno, transmitir una información acerca del camino (3) de desplazamiento detectado al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, presentando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un dispositivo (8) de control y de evaluación, el cual está configurado para analizar la información recibida y, en base al camino (3) de desplazamiento detectado del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o una subsección (11, 12) del entorno no atravesada por el camino (3) de desplazamiento, para anotar un área (15) de no-go en el mapa (9) del entorno, la cual no puede atravesar el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema que comprende un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos y método para operar un sistema de este tipo
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un sistema con un primer aparato de tratamiento de suelos y un segundo aparato de tratamiento de suelos, siendo el primer aparato de tratamiento de suelos un aparato de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o siendo el segundo aparato de tratamiento de suelos un aparato de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, y estando configurado el segundo aparato de tratamiento de suelos para orientarse y para ubicarse mediante un mapa del entorno dentro del entorno.
Además, la invención se refiere a un procedimiento para la operación de un sistema de este tipo, siendo el primer aparato de tratamiento de suelos un aparato de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o siendo el segundo aparato de tratamiento de suelos un aparato de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, y orientándose y ubicándose el segundo aparato de tratamiento de suelos dentro de un entorno mediante un mapa del entorno.
Estado de la técnica
En el estado de la técnica son conocidos aparatos de tratamiento de suelos como aparatos guiados manualmente por un usuario o que se desplazan automáticamente. Además, también es conocido operar, por ejemplo, dentro de un hogar, un sistema de varios aparatos de tratamiento de suelos y utilizar de forma complementaria las ventajas del tratamiento de suelos guiado manualmente y del tratamiento de suelos accionado automáticamente.
Los aparatos de tratamiento de suelos en el sentido de la invención pueden ser, por ejemplo, aparatos de limpieza como aspiradores y/o aparatos de fregado, aparatos pulidores, aparatos enceradores, aparatos afiladores, aparatos cortacésped o similares. Los aparatos de tratamiento de suelos guiados manualmente por un usuario se caracterizan, en este caso, normalmente por un palo y/o un mango, en el cual el usuario puede guiar el aparato de tratamiento de suelos a través de una superficie a ser tratada, por ejemplo, superficie de suelo o superficie de sobre suelo. Los aparatos de tratamiento de suelos accionados automáticamente se caracterizan por un dispositivo de navegación para la orientación y ubicación automáticas dentro de un entorno, preferiblemente, mediante un mapa del entorno, pudiendo desplazarse automáticamente el aparato de tratamiento de suelos automático, navegando mediante el mapa del entorno y, en este caso, dado el caso realizando tareas de tratamiento de suelos.
El documento EP 2294 960 B1, da a conocer, por ejemplo, un robot de limpieza, el cual está configurado para detectar espacios de acuerdo con el mapa y para desplazarse sobre el suelo de uno o más espacios, disponiendo el robot de limpieza de medios sensores, para determinar posiciones de obstáculos dentro de un espacio detectado. Un mapa del entorno o bien datos del entorno pueden, en este caso, grabarse durante una marcha de reconocimiento. La marcha de reconocimiento bien se controla por el propio aparato de tratamiento de suelos o manualmente en el marco de un denominado aprendizaje mediante un usuario, controlando el usuario el aparato de limpieza manualmente a través del entorno, por ejemplo, por medio de un control remoto. En este caso, también es conocido, por ejemplo, mediante marcha introductoria del entorno, indicar límites de superficie y/o definir denominadas áreas de no-go, dentro de las cuales no puede desplazarse el robot de limpieza.
A partir de la divulgación WO 2015/178855 A1, es además conocido equipar un aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente con un dispositivo, el cual puede realizar un modo de aprendizaje o un modo automático, registrando el dispositivo durante el modo de aprendizaje movimientos y acciones del aparato de tratamiento de suelos guiado manualmente y, durante el modo automático, controla el mismo u otro aparato de tratamiento de suelos de modo que los movimientos y las acciones registradas anteriormente se realizan de nuevo por el respectivo aparato de tratamiento de suelos.
Además, la divulgación DE 10 2014 105 460 A1, da a conocer un aparato de limpieza de suelos que se desplaza automáticamente con una herramienta de seguimiento que sigue a un vehículo guía. La herramienta de seguimiento está acoplada al primer vehículo de limpieza de tal manera que la herramienta de seguimiento sigue al primer vehículo de limpieza en su camino de tratamiento. La herramienta de seguimiento también puede estar en unión operativa solo a través de un camino de transmisión de datos con el primer vehículo de limpieza.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, es objeto de la invención perfeccionar un sistema mencionado anteriormente con un primer aparato de tratamiento suelos y un segundo aparato de tratamiento suelos de modo que estos se complementen de manera ventajosa y generen valor adicional para el usuario.
Para la solución de este objeto, en primer lugar, se propone que el segundo aparato de tratamiento suelos esté configurado para transmitir el mapa del entorno al primer aparato de tratamiento suelos, estando el primer aparato de tratamiento suelos configurado para ubicarse con ayuda de sensores propios en el mapa del entorno, para detectar un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos durante un desplazamiento y, con relación al mapa del entorno, para transmitir una información acerca del camino de desplazamiento detectado al segundo aparato de tratamiento suelos, presentando el segundo aparato de tratamiento suelos un dispositivo de control y de evaluación, el cual está configurado para analizar la información recibida y, en base al camino de desplazamiento detectado por el primer aparato de tratamiento suelos y/o una subsección del entorno no atravesada por el camino de desplazamiento, anotar un área de no-go en el mapa del entorno, la cual no puede atravesar el segundo aparato de tratamiento suelos.
De acuerdo con la invención, el primer aparato de tratamiento suelos y el segundo aparato de tratamiento suelos del sistema trabajan entonces juntos, de modo que el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos utiliza las informaciones recopiladas por el primer aparato de tratamiento suelos acerca del camino de desplazamiento para definir dentro de su mapa del entorno denominadas áreas de no-go, las cuales no deben atravesarse por el segundo aparato de tratamiento suelos. El término área de no-go, hace referencia a una subsección del entorno cerrada para el desplazamiento del segundo aparato de tratamiento suelos, en la cual el segundo aparato de tratamiento suelos no puede entrar. Un área de no-go está definida normalmente mediante límites de zona virtuales, lis cuales no puede cruzar el aparato de tratamiento suelos. En el mapa del entorno se representan o bien archivan los límites de zona, preferiblemente, como líneas. El primer aparato de tratamiento suelos presenta un dispositivo de cálculo, el cual está configurado para crear un informe acerca del camino de desplazamiento realizado del primer aparato de tratamiento suelos o bien subsecciones del entorno no atravesadas, que se encuentran fuera del camino de desplazamiento, el cual incluye correspondientes informaciones para el segundo aparato de tratamiento suelos. El camino de desplazamiento se registra, preferiblemente, durante una tarea de tratamiento de suelos por un dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento suelos, por ejemplo, una cámara, un escáner láser y/o un sensor inercial, pudiendo tener lugar la evaluación de las informaciones recopiladas bien ya al menos en parte dentro del primer aparato de tratamiento suelos o, a continuación, dentro del segundo aparato de tratamiento suelos, el cual obtiene las informaciones acerca del camino de desplazamiento detectado por el primer aparato de tratamiento suelos. El dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos puede procesar de forma completamente automática la información recibida, de modo que el usuario no debe realizar pasos de trabajo adicionales para anotar una o más áreas de no-go en el mapa del entorno del segundo aparato de tratamiento suelos. Más bien, el análisis y creación, procesamiento y/o ampliación del mapa del entorno tiene lugar de forma completamente automática mediante el segundo aparato de tratamiento suelos.
Preferiblemente, el primer aparato de tratamiento suelos y el segundo aparato de tratamiento suelos presentan módulos de comunicaciones correspondientes para una comunicación inalámbrica de la información acerca del camino de desplazamiento y/o de la tarea de tratamiento de suelos. En particular, los aparatos de tratamiento suelos pueden disponer de módulos de WLAN, módulos de Bluetooth u otros módulos de radio correspondientes, los cuales son adecuados para transmitir la información acerca del camino de desplazamiento y/o de la tarea de tratamiento de suelos. Por lo tanto, no es necesario que se unan físicamente entre sí subsecciones del primer o bien del segundo aparato de tratamiento suelos o incluso se transfiera una memoria que incluye la información desde el primer aparato de tratamiento suelos al segundo aparato de tratamiento suelos. Más bien, es suficiente que al menos la información acerca del camino de desplazamiento, es decir, al menos las señales de sensor de un correspondiente dispositivo de detección del primer aparato de tratamiento suelos se transmitan al segundo aparato de tratamiento suelos. Esto puede tener lugar, por ejemplo, en el sentido de un mensaje enviado por el primer aparato de tratamiento suelos o, también, mediante acceso del segundo aparato de tratamiento suelos a informaciones almacenadas en el primer aparato de tratamiento suelos acerca del camino de desplazamiento bien de la tarea de tratamiento de suelos.
De acuerdo con la invención, el primer aparato de tratamiento suelos es un aparato de tratamiento suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o el segundo aparato de tratamiento suelos es un aparato de tratamiento suelos accionado exclusivamente de forma automática. El primer aparato de tratamiento suelos puede, por lo tanto, ser un aparato de tratamiento suelos guiado manualmente, el cual se caracteriza normalmente por un palo y/o un mango, en el cual el usuario puede agarrar y empujar el aparato de tratamiento suelos a través de una superficie a ser tratada. El aparato guiado manualmente puede ser, por ejemplo, un aparato de limpieza, como una aspiradora de mano, un aparato de fregado a mano, un aparato pulidor, un aparato encerador, un aparato cortacésped o similar. El aparato de tratamiento suelos guiado exclusivamente de forma manual no dispone por sí mismo normalmente de un dispositivo de navegación para la orientación y ubicación del aparato de tratamiento suelos dentro del entorno. Más bien, éste se guía exclusivamente por el usuario a través del entorno, por ejemplo, espacios de una vivienda y realiza ahí a lo largo del camino de desplazamiento elegido por el usuario sus tareas de tratamiento de suelos como aspirar, fregar, pulir, encerar, afilar, segar o similar. El segundo aparato de tratamiento suelos puede ser, de manera ventajosa, un aparato de tratamiento suelos accionado exclusivamente de forma automática, concretamente un robot de tratamiento de suelos, el cual se desplaza automáticamente dentro del entorno. Los aparatos de tratamiento suelos autónomos de este tipo son conocidos, por ejemplo, como robot aspirador, robot fregador, robot segador o similares. Un aparato de tratamiento suelos que se desplaza automáticamente de este tipo, dispone normalmente de un dispositivo de navegación, con el cual el segundo aparato de tratamiento suelos puede orientarse y ubicarse dentro del entorno. El sistema de navegación incluye, por ejemplo, un sensor de distancia como
un escáner láser 3D o similar, con el cual se miden distancias a obstáculos en el entorno. Mediante las distancias medidas, el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente puede crear un mapa del entorno, el cual incluye un plano del entorno, por ejemplo, un plano de una vivienda o de al menos de uno o más espacios, así como limitaciones de objetos, por ejemplo, piezas de mobiliario, objetos decorativos y similares. El mapa del entorno puede crearse, por ejemplo, por medio de un denominado algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization And Measurement). Mediante la combinación de un aparato de tratamiento suelos guiable exclusivamente de forma manual por un usuario con un aparato de tratamiento suelos accionado exclusivamente de forma automática, se pueden utilizar conocimientos, informaciones e intenciones del usuario, el cual utiliza estos en el guiado manual del primer aparato de tratamiento suelos, también para la operación del segundo aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente. Un proceso de tratamiento de suelos realizado con el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente se puede registrar con respecto a la evolución de movimiento y transmitirse al aparato de tratamiento suelos autónomo, el cual entonces, a su vez, mediante los datos recibidos configura una o más áreas de no-go, las cuales el aparato de tratamiento suelos autónomo por lo demás dado el caso atravesaría y trataría. Por lo tanto, se utiliza el conocimiento de que el usuario, por el motivo que sea, no limpia determinadas subsecciones del entorno. El dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos concluye de ello que estas subsecciones también están prohibidas para atravesar y para tratar para el segundo aparato de tratamiento suelos. El segundo aparato de tratamiento suelos muestra, por lo tanto, una reacción provocada automáticamente a una intención de usuario, la cual éste expresa mediante la utilización manual del primer aparato de tratamiento suelos. En sentido inverso, es decir, desde el segundo aparato de tratamiento suelos al primer aparato de tratamiento suelos, preferiblemente, desde un aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente a un aparato de tratamiento suelos guiado manualmente, se pueden transmitir también informaciones. Por ejemplo, un mapa del entorno creado por el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente puede transmitirse al aparato de tratamiento suelos guiado manualmente, de modo que éste con ayuda de sensores propios se puede ubicar dentro. En este caso, el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede utilizar, por ejemplo, sensores, los cuales, si bien permiten una ubicación aproximada dentro del mapa del entorno, no obstante, no una creación de mapa propia. La interacción del aparato de tratamiento suelos guiado manualmente y del aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente capacita entonces de manera sinérgica a un aparato de tratamiento suelos guiado manualmente para la autoubicación. El aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede actualizar, complementar y/o modificar además de manera ventajosa el mapa del entorno del segundo aparato de tratamiento suelos. Concebible es, en este caso, una complementación de informaciones espaciales tridimensionales, por ejemplo, que se refieren a superficies de sobre suelo, las cuales solo puede alcanzar el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente, sin embargo, no el accionado automáticamente. Además, el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede realizar también una complementación de información del mapa del entorno en relación a otras subsecciones del entorno no accesibles para el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente. En este caso, se puede tratar por ejemplo de subsecciones del entorno, las cuales presentan objetos trasladables y/o al menos retirables mediante un usuario, descansando sobre la superficie u obstáculos que presentan una distancia uno con respecto a otro, que no se pueden alcanzar con el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente, no obstante, mediante el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente.
Además, se propone que el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos esté configurado para control un desplazamiento del segundo aparato de tratamiento suelos con evitación del área de nogo. El segundo aparato de tratamiento suelos no se desplaza o bien trabaja necesariamente igual que el primer aparato de tratamiento suelos, sino que puede utilizar un camino de desplazamiento, el cual se diferencia del camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos. Mediante la definición de las áreas de no-go mediante el camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos, si bien se ahorran subsecciones del entorno, las cuales no ha atravesado el primer aparato de tratamiento suelos, no obstante, las subsecciones restantes, las cuales se atravesaron por el primer aparato de tratamiento suelos, se pueden atravesar o bien tratar en diferente orden, recorrido diferente del camino de desplazamiento o con otro parámetro. Por lo tanto, el segundo aparato de tratamiento suelos puede utilizar una estrategia de desplazamiento, la cual se diferencia de la dirección de desplazamiento guiado manualmente y orden del usuario. En particular, el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos puede calcular, por ejemplo, un camino de desplazamiento, el cual incluye subsecciones del entorno raramente atravesadas. Por lo tanto, dado el caso, mediante el segundo aparato de tratamiento suelos también se puede reducir un tiempo corto de tratamiento de suelos y/o un costo de energía requerido para el tratamiento de suelo.
Además, puede estar previsto que el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos esté configurado para analizar los caminos de desplazamiento de varios desplazamientos temporalmente anteriores del primer aparato de tratamiento suelos en el sentido de que se identifica una subsección del entorno, la cual raramente se atraviesa por el primer aparato de tratamiento suelos, comparándose la frecuencia del atravesamiento de la subsección con un valor umbral de frecuencia definido, y definiéndose la subsección como área de no-go en caso de caer por debajo del valor umbral de frecuencia. El dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos identifica, por lo tanto, mediante los recorridos de una pluralidad de caminos de desplazamiento de tareas de tratamiento de suelos anteriores, qué subsecciones del entorno ha atravesado raramente el usuario con el aparato de tratamiento suelos manual. Como consecuencia de esto, el segundo aparato de tratamiento suelos omite aquellas subsecciones del entorno, las cuales el usuario ha tratado raramente en el pasado por medio del primer aparato de tratamiento suelos. El segundo aparato de tratamiento suelos es, preferiblemente, un aparato de
tratamiento suelos que trabajo de forma autónoma, no obstante, también puede ser un aparato de tratamiento suelos guiado manualmente, el cual visualiza entonces el resultado de un correspondiente análisis a un usuario en una pantalla. En la pantalla pueden estar representadas subsecciones, las cuales están definidas como áreas de no-go y/o incluyen una información acerca de frecuencia anterior del atravesamiento de una subsección en cuestión en tratamientos de suelos anteriores.
Además, se propone que el primer aparato de tratamiento suelos esté además configurado para transmitir una información de tratamiento de suelos al segundo aparato de tratamiento suelos, estando el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos configurado para analizar la información de tratamiento de suelos y el camino de desplazamiento asociado de al menos un tratamiento de suelos temporalmente anterior del primer aparato de tratamiento suelos en el sentido de que se identifica una subsección del entorno, la cual se trató con un parámetro de aparato, un parámetro de tratamiento de suelos y/o un accesorio de aparato, que son diferentes de los parámetros estándar definidos para el primer y/o el segundo aparato de tratamiento suelos, y definiéndose la subsección como área de no-go en caso de diferencia de los parámetros estándar. Por ejemplo, el dispositivo de control y de evaluación puede determinar que el usuario atraviesa con una frecuencia o velocidad particular o un patrón de movimiento determinado a través de una subsección del entorno. Alternativa o adicionalmente, es posible que el primer aparato de tratamiento suelos, junto al camino de desplazamiento, también transmita al segundo aparato de tratamiento suelos informaciones acerca de un accesorio utilizado, un ajuste de aparato durante el tratamiento de suelos o determinados parámetros de procedimiento durante el tratamiento de suelos. El segundo aparato de tratamiento suelos puede entonces evaluar éstas para determinar si los parámetros informados son diferentes de los parámetros estándar definidos del primer y/o del segundo aparato de tratamiento suelos, los cuales el segundo aparato de tratamiento suelos no puede utilizar o bien proporcionar. En este caso, la subsección en cuestión se cierra para un atravesamiento mediante el segundo aparato de tratamiento suelos, de modo que esta subsección solo es accesible con el primer aparato de tratamiento suelos, por ejemplo, por medio de un aparato de tratamiento suelos guiado manualmente por el usuario, el cual posibilita un tratamiento especial ahí deseado, por ejemplo, puede prestar una limpieza de suelo con ajustes especiales como una etapa de potencia de aspiración extremadamente baja, una velocidad de desplazamiento particularmente baja o por medio de un aparato antepuesto particular.
Además, puede estar previsto que el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos esté configurado para analizar los caminos de desplazamiento, así como, en particular, adicionalmente una información de tratamiento de suelos de varios desplazamientos temporalmente anteriores del primer aparato de tratamiento suelos, en el sentido de que se identifica una subsección del entorno, la cual presenta un obstáculo empujado y/o superado por el primer aparato de tratamiento suelos, comparándose una frecuencia de la detección de un obstáculo de este tipo en una determinada subsección con un valor umbral de frecuencia definido y definiéndose la subsección como área de no-go en caso de sobrepaso del valor umbral de frecuencia. De acuerdo con esta configuración, la información del primer aparato de tratamiento suelos al segundo aparato de tratamiento suelos no solo incluye el camino de desplazamiento recorrido por el primer aparato de tratamiento suelos, sino que más bien, por ejemplo, también informaciones acerca de objetos perturbadores, los cuales se encontraban en el camino de desplazamiento. Objetos perturbadores de este tipo pueden ser, por ejemplo, obstáculos deslizables como, por ejemplo, cables, objetos decorativos pequeños o similares y/u obstáculos, los cuales pudieron ser superados por el primer aparato de tratamiento suelos como, por ejemplo, también cables, sin embargo, también bordes de alfombra, umbrales de puerta o similares. Dado que el segundo aparato de tratamiento suelos, en particular, accionado automáticamente no puede dado el caso empujar o bien superar por sí mismo obstáculos de este tipo empujados y/o superados por el primer aparato de tratamiento suelos, se definen subsecciones del entorno, las cuales incluían en el pasado a menudo un objeto perturbador de este tipo, como áreas de no-go, de modo que esta subsección del entorno se cierra o bien se evita por el segundo aparato de tratamiento suelos para marchas.
De acuerdo con una forma de realización particular, se propone que el primer aparato de tratamiento suelos presente un elemento de activación activable por un usuario, con el cual el usuario durante el desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos puede marcar posiciones del camino de desplazamiento, estando el dispositivo de control de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos configurado para analizar el camino de desplazamiento de al menos un desplazamiento temporalmente anterior del primer aparato de tratamiento suelos en el sentido de que se identifica una subsección del entorno, en relación a la cual un usuario del primer aparato de tratamiento suelos ha realizado anteriormente una marcado, definiéndose la subsección marcada como área de no-go. De acuerdo con esta configuración, el primer aparato de tratamiento suelos, el cual es en particular un aparato de tratamiento suelos guiado exclusivamente de forma manual, presenta un elemento de activación, el cual puede activar el usuario para marcar como no atravesable mediante el segundo aparato de tratamiento suelos determinadas posiciones o secciones del camino de desplazamiento, las cuales están asociadas a determinadas subsecciones del entorno. Las subsecciones marcadas, por lo tanto, están definidas como áreas de no-go, en las cuales el segundo aparato de tratamiento suelos no puede entrar. Adicionalmente, el usuario puede, por ejemplo manualmente a través de un dispositivo de entrada del primer aparato de tratamiento suelos o a través de un equipo terminal externo, el cual, de manera preferida, está en comunicación inalámbrica con el primer aparato de tratamiento suelos, en particular, por medio de un teléfono móvil, una computadora portátil, una computadora tableta o similar, transmitir una información acerca del motivo del marcado, por ejemplo, que para el tratamiento de la subsección marcada es necesario un determinado accesorio, un determinado ajuste de aparato o similar del aparato de tratamiento suelos. Esta información puede registrarse entonces adicionalmente, por ejemplo, en un mapa del entorno del segundo aparato de tratamiento suelos. El marcado
realizado por medio del elemento de activación de la subsección o bien de la posición del camino de desplazamiento puede compararse, de manera ventajosa, con áreas de no-go identificadas automáticamente por el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos para verificar la corrección de las áreas de no-go creadas automáticamente. El segundo aparato de tratamiento suelos identifica por lo tanto subsecciones, que no se atravesaron por el primer aparato de tratamiento suelos y las compara con informaciones transmitidas manualmente mediante el usuario acerca de subsecciones no atravesadas del entorno, de modo que el mapa del entorno del segundo aparato de tratamiento suelos caracteriza de manera ventajosa solo aquellas subsecciones como atravesables, las cuales se encuentran fuera de las áreas de no-go.
Además, puede estar previsto que el dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos esté configurado para, antes de la definición de una subsección del entorno como área de no-go, requerir una confirmación mediante el usuario del segundo aparato de tratamiento suelos. En todos los casos mencionados anteriormente, por lo tanto, puede tener lugar todavía adicionalmente una confirmación mediante el usuario, de que una determinada subsección debe definirse como área de no-go. Esto puede incluir, por ejemplo, una consulta al usuario y una habilitación mediante el usuario en una aplicación, la cual está instalada en el aparato de tratamiento suelos o, también, en un equipo terminal externo como, por ejemplo, un teléfono móvil, una computadora tableta o un aparato similar.
Además, se propone que el primer aparato de tratamiento suelos presente al menos un dispositivo de detección del siguiente grupo: cámara, escáner láser, sensor de suelo para la detección de un tipo de la superficie a ser tratada, sensor de suciedad para la detección de un tipo o de un grado de un ensuciamiento de la superficie a ser tratada, sensor para la determinación de una potencia de un motor de accionamiento, sensor de distancia, sensor inercial, sensor de tiempo, sensor de contacto. Uno o más de estos dispositivos mencionados anteriormente están configurados para registrar señales de detección, que pueden procesarse a una información para el segundo aparato de tratamiento suelos. En este sentido, el primer aparato de tratamiento suelos y/o el segundo aparato de tratamiento suelos puede presentar un dispositivo de evaluación, el cual está configurado para determinar a partir de las señales de detección del dispositivo de detección una de las siguientes informaciones: un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos en el entorno, un mapa del entorno, un estado de tratamiento de una subsección del entorno, un posición de una subsección tratada, no tratada y/o no atravesable para el primer aparato de tratamiento suelos, un tipo de suelo, un tipo de ensuciamiento, un grado de ensuciamiento, un accesorio utilizado por el primer aparato de tratamiento suelos para el tratamiento de suelos, una información del entorno 3D y/o una información de obstáculo. La cámara y/o escáner láser sirven, por ejemplo, para la determinación de la posición del primer aparato de tratamiento suelos dentro del entorno, así como para la determinación de la posición de obstáculos. Para ello, normalmente se puede utilizar un denominado algoritmo de SALM (Simultaneous Localization And Measurement). Mediante los datos de sensor de la carama o bien del escáner láser se puede detectar un camino de desplazamiento del aparato de tratamiento suelos guiado manualmente en el entorno. Además, mediante los datos de sensor se puede crear un mapa del entorno para el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente y/o el segundo accionado automáticamente, el cual presenta subsecciones del entorno tratadas, no tratadas, es decir, omitidas en la tarea de tratamiento de suelos y/o no accesibles, dado el caso, incluida una información acerca de un número de repeticiones, las cuales ha realizado o intentado el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente para completar la tarea de tratamiento de suelos. El aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede presentar, además, un sensor de suelo para la identificación de un tipo de suelo. Un sensor de suelo de este tipo puede incluir, por ejemplo, una cámara o un sensor para la determinación de una potencia de un motor de accionamiento. Por ejemplo, puede detectarse qué consumo de corriente presenta un motor, el cual sirve para el accionamiento de un motor de aspiración, de una rueda de accionamiento de un rodillo de limpieza rotatorio, de un elemento de fregado oscilante o similares. Por ejemplo, un rodillo de cerdas rotatorio del aparato de tratamiento suelos guiado manualmente requiere un consumo de corriente del motor accionado sobre un suelo de moqueta o una alfombra que, por ejemplo, en un suelo duro como baldosas o tarimas de madera. De esta manera, se puede concluir el tipo de un suelo. Un sensor de suciedad del aparato de tratamiento suelos para la detección de un tipo y/o de un grado de un ensuciamiento de la superficie a ser tratada puede incluir también una cámara. Siempre que el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente esté equipado con sensores de distancia como, por ejemplo, sensores de infrarrojos y/o sensores ultrasónicos, estos sirven para la detección de la distancia a obstáculos presentes dentro del entorno. De esta manera, por un lado, se puede evitar que el primer aparato de tratamiento suelos o bien, entonces más tarde también, el segundo aparato de tratamiento suelos se choque en una delimitación de espacio y/o un objeto dentro del entorno. El aparato puede mantener, de manera preferida, una determinada distancia de seguridad con respecto a los obstáculos o aproximarse particularmente lento a estos. Por otro lado, la información acerca de un obstáculo también puede utilizarse para identificar objetos perturbadores móviles como cables, calcetines, vasijas, flores, juguetes para niños o similares dentro del entorno y, por ejemplo, solicitar a un usuario que los retire de la subsección a ser tratada del entorno. Dado el caso, complementariamente se puede utilizar una cámara para realizar un reconocimiento de objetos por medio de procesamiento de imágenes digital. El aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede presentar, además, un dispositivo para la identificación de un determinado accesorio, en particular, aparato antepuesto, unido con el aparato de tratamiento suelos. Un accesorio de este tipo puede ser, por ejemplo, un determinado elemento de tratamiento de suelos o un aparato antepuesto retirable. Un elemento de tratamiento de suelos es, por ejemplo, un elemento de limpieza como un rodillo de cerdas, un elemento de fregado o similar. El accesorio puede presentar un código, el cual identifica inequívocamente al accesorio, presentando el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente de manera correspondiente un dispositivo de detección, el cual está configurado para identificar este
código y, en consecuencia, diferenciar el accesorio detectado de un accesorio distinto. Por lo tanto, la información, la cual se transmite por el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente al aparato de tratamiento suelos que se desplaza automáticamente, también puede incluir una indicación de qué accesorio se utilizó para el tratamiento de suelos, de modo que el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente, además, también puede trabajar o bien equiparse con un correspondiente accesorio. De manera particularmente ventajosa, en este caso, también puede tenerse en cuenta si el aparato de tratamiento suelos está equipado para el tratamiento de superficies de suelo duro o de suelos de moqueta o bien alfombras. Siempre que el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente presente, además, por ejemplo, un sensor inercial, entre otros, se puede seguir también un camino de desplazamiento tridimensional de este aparato de tratamiento suelos dentro del entorno. Un sensor inercial puede ser, por ejemplo, un giroscopio. De esta manera, se pueden obtener informaciones 3D, las cuales, por ejemplo, incluyen pisos tratados de un edificio, peldaños de una escalera y/o superficies sobre el suelo de un espacio, por ejemplo, alfeizares, superficies de piezas de mobiliario o similares. Además, un sensor de tiempo del aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede suministrar una información acerca de dentro de qué lapso de tiempo el usuario ha realizado una tarea de tratamiento de suelos o bien varias tareas de tratamiento de suelos por medio del aparato de tratamiento suelos guiado manualmente. Por lo tanto, se puede detectar un recorrido temporal y/o una velocidad de un tratamiento de suelos. Además, a diferentes puntos de tiempo se les puede asociar correspondientes datos de sensor. De esta manera, puede tener lugar un emparejamiento y una sincronización del recorrido temporal del tratamiento de suelos con datos de sensor detectados del dispositivo de detección del aparato de tratamiento suelos. Este recorrido temporal del tratamiento de suelos puede entonces realizarse de manera correspondiente mediante el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente, de modo que, por ejemplo, para determinadas tareas de tratamiento de suelos, se utiliza un determinado lapso de tiempo y/o el aparato de tratamiento suelos accionado automáticamente se desplaza igual de rápido dentro del entorno como lo ha realizado el usuario con el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente. Un sensor de contacto previsto en el aparato de tratamiento suelos guiado manualmente puede servir, además, por ejemplo, para que un usuario, mediante activación, marque un determinado punto de tiempo durante el tratamiento de suelos y/o ubicación del entorno. El sensor de contacto puede activarse, por ejemplo, mediante un elemento de activación. En particular, la activación puede registrar diferentes características como presión corta, presión larga o múltiples activaciones, que caracterizan diferentes eventos. El elemento de activación puede ser un botón o similar.
Por último, la invención se refiere también a un procedimiento para la operación de un sistema del tipo mencionado anteriormente con un primer aparato de tratamiento suelos y un segundo aparato de tratamiento suelos, siendo el primer aparato de tratamiento suelos un aparato de tratamiento suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o siendo el segundo aparato de tratamiento suelos un aparato de tratamiento suelos accionado exclusivamente de forma automática, y orientándose y ubicándose el segundo aparato de tratamiento suelos dentro de un entorno mediante un mapa del entorno, transmitiendo el segundo aparato de tratamiento suelos el mapa del entorno al primer aparato de tratamiento suelos, ubicándose el primer aparato de tratamiento suelos con ayuda de sensores propios en el mapa del entorno, detectando durante un desplazamiento un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos y, con referencia al mapa del entorno, transmitiendo una información acerca del camino de desplazamiento detectado, así como adicionalmente una información de tratamiento de suelos, al segundo aparato de tratamiento suelos, analizando un dispositivo de control y de evaluación del segundo aparato de tratamiento suelos la información recibida y, en base al camino de desplazamiento detectado por detectado por el primer aparato de tratamiento suelos y/o una subsección del entorno no atravesada por el camino de desplazamiento, anota un área de no-go en el mapa del entorno, la cual no puede atravesar el segundo aparato de tratamiento suelos. El procedimiento de acuerdo con la invención, incluye la transmisión de una información acerca de un camino de desplazamiento de un primer aparato de tratamiento suelos a un segundo aparato de tratamiento suelos, el cual, a continuación, define áreas de no-go las cuales, por ejemplo, incluyen subsecciones del entorno, que se encuentran fuera del camino de desplazamiento. Estas áreas de no-go definidas no las puede atravesar el segundo aparato de tratamiento suelos durante una tarea de tratamiento de suelos. Las características y ventajas de acuerdo con la invención del procedimiento resultan como se ha descrito en detalle anteriormente en relación al sistema de acuerdo con la invención. Para la evitación de repeticiones, aquí se hace referencia a las realizaciones anteriores para el sistema de acuerdo con la invención.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un entorno con un sistema de un primer aparato de tratamiento suelos y de un segundo aparato de tratamiento suelos,
la Fig. 2, el primer aparato de tratamiento suelos en una representación ampliada,
la Fig. 3, el segundo aparato de tratamiento suelos en una representación ampliada,
la Fig. 4, un camino de desplazamiento del primer aparato de tratamiento suelos a través de una subsección del entorno representado en la Fig. 1,
la Fig. 5, el segundo aparato de tratamiento suelos con un mapa del entorno, en la cual están definidas áreas de no-go.
Descripción de las formas de realización
La Fig. 1 muestra esquemáticamente un plano de una vivienda con varios espacios. En la vivienda se encuentra un sistema de acuerdo con la invención de un primer aparato 1 de tratamiento suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario y de un segundo aparato 2 de tratamiento suelos accionado exclusivamente de forma automática. El primer aparato 1 de tratamiento suelos es aquí, por ejemplo, una aspiradora guiada con la mano, la cual se explica más en detalle con relación a la Fig. 2. El aparato 2 de tratamiento suelos accionado automáticamente es aquí, por ejemplo, un robot aspirador, el cual se representa más en detalle con relación al Fig. 3. El entorno de los aparatos 1, 2 de tratamiento suelos incluye delimitaciones de espacio habituales como paredes y obstáculos 14, los cuales bien pueden o no ser trasladables por un usuario. Los obstáculos fácilmente retirables mediante un usuario son, por ejemplo, macetas de plantas, vasijas, muebles pequeños o similares. A los obstáculos 14 a ser desplazados 0 retirados no fácilmente sin más cuentan, por ejemplo, piezas de mobiliario pesadas, pianos, altavoces grandes o similares. En el entorno se encuentra aquí una estación 16 base para el segundo aparato 2 de tratamiento suelos accionado automáticamente. Esta estación 16 base presenta dispositivos y medios para realizar tareas de servicio en el segundo aparato 2 de tratamiento suelos accionado automáticamente o, dado el caso, también otros aparatos 1,2 de tratamiento suelos. A las tareas de servicio pertenecen, por ejemplo, la carga de una batería de un aparato 1, 2 de tratamiento suelos, el vaciado de una cámara de recolección de polvo de un aparato 1, 2 de tratamiento suelos, la limpieza de un elemento 17 de tratamiento de suelos de un aparato 1,2 de tratamiento suelos o similar.
Los aparatos 1, 2 de tratamiento suelos se explican ahora más en detalle. El aparato 1 de tratamiento suelos guiado manualmente por un usuario presenta, de acuerdo con las Figuras 1 y 2, un aparato 21 base, así como una boquilla 20 de suelo unida de forma liberable con el aparato 21 base. En el caso de la boquilla 20 de suelo se trata aquí, por ejemplo, de una boquilla de aspiración con un cepillo de limpieza no representado más en detalle, el cual forma un elemento 17 de tratamiento de suelos. La boquilla 20 de suelo presenta ruedas 18 para mover el aparato 1 de tratamiento suelos en conjunto con poca resistencia a través de un suelo a ser limpiado. Para ello, las ruedas o, también, el elemento 17 de tratamiento de suelos pueden estar accionados motrizmente para facilitar el desplazamiento del aparato 1 de tratamiento suelos y facilitar a un usuario la manipulación del aparato 1 de tratamiento suelos. El aparato 21 base presenta un palo 22 con un mango 23. En el mango 23 puede estar previsto un interruptor aquí no representado más en detalle, a través del cual un usuario puede encender y apagar el aparato 1 de tratamiento suelos, así como, dado el caso ajustar diferentes etapas de potencia o similares. Aquí el mango 23 dispone además de un elemento 13 de activación, el cual está en unión operativa con un dispositivo 7 de detección, concretamente un sensor de contacto. El elemento 13 de activación puede presionarse mediante un usuario, de modo que el sensor de contacto registra una correspondiente señal de contacto. La función del elemento 13 de activación o bien del sensor de contacto se explica más tarde más en detalle. El aparato 1 de tratamiento suelos presenta otros dispositivos 5, 6 de detección, a los cuales cuenta una cámara (número 5 de referencia) dispuesta en la boquilla 20 de suelo. A las ruedas 18 de la boquilla 20 de suelo también está asociado un sensor inercial como dispositivo 6 de detección adicional. La cámara capta imágenes del entorno, las cuales, por un lado, por ejemplo, incluyen obstáculos 14 y, por otro lado, la superficie de suelo a ser limpiada. El sensor inercial detecta los giros de las ruedas 18, de modo que se puede concluir un recorrido realizado mediante el aparato 1 de tratamiento suelos y un cambio de dirección del aparato 1 de tratamiento suelos durante un desplazamiento a través del entorno. El aparato 21 base del aparato 1 de tratamiento suelos dispone, además, de un dispositivo 24 de cálculo, el cual está configurado para procesar las señales de los dispositivos 5, 6, 7 de detección al menos parcialmente de modo que se compone una información acerca de las señales de detección de los dispositivos 5, 6, 7 de detección y, después, se puede transmitir por medio de un módulo 4 de comunicaciones del aparato 1 de tratamiento suelos al segundo aparato 2 de tratamiento suelos del sistema. El módulo 4 de comunicaciones es aquí, por ejemplo, un módulo de WLAN, el cual permite una comunicación inalámbrica entre los aparatos 1,2 de tratamiento suelos del sistema.
El Segundo aparato 2 de tratamiento suelos accionado automáticamente, representado en detalle en la Fig. 3, presenta ruedas 18 accionadas motrizmente, así como un elemento 17 de tratamiento de suelos, el cual aquí por ejemplo está configurado como rodillo de cerdas rotatorio, cuya extensión longitudinal está orientada esencialmente horizontal con respecto a un suelo a ser limpiado. El segundo aparato 2 de tratamiento suelos dispone también de un módulo 4 de comunicaciones configurado como módulo de WLAN, para poder recibir las informaciones del primer aparato 1 de tratamiento suelos. Además, el segundo aparato 2 de tratamiento suelos tiene un dispositivo 8 de evaluación, el cual está configurado para evaluar las informaciones obtenidas del primer aparato 1 de tratamiento suelos y para utilizarlas para un tratamiento de suelos. Para que el segundo aparato 2 de tratamiento suelos pueda desplazarse automáticamente dentro del entorno, éste dispone de un dispositivo de navegación con un escáner 19 láser, el cual preferiblemente puede detectar en una gama angular de 360° distancias a obstáculos 14 y delimitación de los espacios de una vivienda. El dispositivo 8 de evaluación del aparato 2 de tratamiento suelos procesa estos datos de distancia a un mapa 9 del entorno representado a modo de ejemplo en la Fig. 5, el cual incluye un plano del entorno, ubicaciones de obstáculos 14, la posición de la estación 16 base y similares. El mapa 9 del entorno sirve para la navegación y la autoubicación del segundo aparato 2 de tratamiento suelos dentro del entorno. Para la creación del mapa 9 del entorno, el aparato 2 de tratamiento suelos puede, por ejemplo, utilizar un denominado algoritmo de SLAM (Simultaneous Localization And Measurement).
La invención se explica ahora más en detalle con referencia las Figuras 4 y 5. Las siguientes realizaciones son únicamente a modo de ejemplo para la utilización de un sistema de acuerdo con la invención. En este caso, se entiende que los aparatos 1,2 de tratamiento suelos también pueden estar configurados de otra manera, es decir, por ejemplo, que estos no tienen que ser exclusivamente aparatos aspirados, sino que por ejemplo también aparatos fregadores, aparatos pulidores o similares. Además de ello, junto a los aparatos 1, 2 de tratamiento suelos representados, el sistema puede incluir también todavía una pluralidad de otros aparatos 1, 2 de tratamiento suelos u otros aparatos como, por ejemplo, robots de servicio, robots de monitorización o similares, los cuales no realizan tareas de tratamiento de suelos.
De acuerdo una realización posible, la invención funciona de modo que el usuario empuja el primer aparato 1 de tratamiento suelos, aquí a modo de ejemplo guiado manualmente, a través del entorno representado en las Fig. 1 y 4. En este caso, sigue el camino 3 de desplazamiento como está representado en la Fig. 4, el cual mantiene una distancia determinada por el usuario a ojo suficiente con respecto a los obstáculos 14, aquí, por ejemplo cuatro altavoces, que están dispuestos en las esquinas del espacio. Los cables que discurren entre los altavoces, los cuales también son obstáculos 4, el usuario no obstante los pasa por encima con el primer aparato 1 de tratamiento suelos guiado manualmente. Como se puede identificar, el camino 3 de desplazamiento ahorra por lo tanto las esquinas del espacio, sin embargo, cruza los cables que se encuentran en el suelo. Después del proceso de tratamiento de suelos finalizado, el primer aparato 1 de tratamiento suelos transmite por medio de su módulo 4 de comunicaciones un mensaje al segundo aparato 2 de tratamiento suelos, aquí accionado automáticamente. El segundo aparato 2 de tratamiento suelos recibe el mensaje por medio de su módulo 4 de comunicaciones y analiza las informaciones incluidas dentro, las cuales incluyen el recorrido del camino 3 de desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento suelos. Además de ello, también pueden estar incluidas todavía otras informaciones, por ejemplo, informaciones de tratamiento de suelos sobre un parámetro de aparato, parámetro de tratamiento de suelos y/o un determinado accesorio de aparato unido con el primer aparato 1 de tratamiento suelos utilizados en el tratamiento de suelos. El parámetro de aparato puede referirse, por ejemplo, a un tipo del primer aparato 1 de tratamiento suelos, un motor instalado dentro o similares. Un parámetro de tratamiento de suelos informado puede ser, por ejemplo, una etapa de aspiración ajustada, una velocidad de desplazamiento o similar ajustados en el tratamiento de suelos del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El accesorio de aparato puede ser un determinado aparato antepuesto como, por ejemplo, una boquilla 20 de suelo o un determinado elemento 17 de tratamiento de suelos o similar.
Como está representado en la Fig. 5, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos accionado automáticamente dispone de un mapa 9 del entorno, el cual se creó anteriormente durante una marcha de reconocimiento o durante una tarea de tratamiento de suelos. Éste se complementa ahora con áreas 15 de no-go, las cuales determina el dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos como regiones a no ser atravesadas por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. Para este fin, el dispositivo 8 de control y de evaluación analiza las informaciones recibidas del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, concretamente, en particular el camino 3 de desplazamiento seguido por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos e identifica qué subsecciones 11, 12 del entorno no se atravesaron por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Estas subsecciones 11, 12 se marcan como regiones cerradas por el dispositivo 8 de control y de evaluación, las cuales no atraviesa el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos en un posterior proceso de tratamiento de suelos controlado automáticamente. Además de ello, el dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos identifica que el entorno también incluye obstáculos 14, concretamente, aquí cables entre los altavoces, los cuales el usuario ha pasado por encima con el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El mensaje del primer aparato 1 de tratamiento de suelos al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede incluir, de manera correspondiente, una información adicional acerca de que se pasó por encima de obstáculos 14. Para ello, por ejemplo, el dispositivo 6 de detección del primer aparato 1 de tratamiento de suelos puede suministrar una información acerca de una elevación del primer aparato 1 de tratamiento de suelos de la superficie de suelo. El dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos identifica mediante esta información de altura, que los cables representan un obstáculo 14 no superable para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos y marca las correspondientes subsecciones 11 también como áreas 15 de no-go para el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, a pesar de que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos dado el caso pudiese incluso superar o empujar estos, sin embargo, existe un determinado riesgo de que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se atasque en este obstáculo 14.
De acuerdo con una forma de realización particular, el dispositivo 8 de control y de evaluación analiza informaciones de varias tareas de tratamiento de suelos anteriores del primer aparato 1 de tratamiento de suelos en una parte definida del entorno, para determinar qué subsecciones 11, 12 del entorno se trataron raramente por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Para la definición exacta de un tratamiento de suelos poco frecuente, el dispositivo 8 de control y de evaluación compara la frecuencia del atravesamiento de la subsección 11, 12 mediante el primer aparato 1 de tratamiento de suelos con valores umbrales de frecuencia definidos para estas subsecciones 11, 12. Siempre que se determine que el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, en este sentido, ha entrado raramente en estas subsecciones 11, 12, el dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos concluye que el usuario del primer aparato 1 de tratamiento de suelos guiado manualmente tiene motivos para no tratar con tanta frecuencia esta subsección 11, 12, por ejemplo, porque una distancia entre los obstáculos ahí presentes es muy estrecha para pasar entre medias el primer aparato 1 de tratamiento de suelos o porque hay que pasar por encima de un obstáculo 14, porque en esta subsección 11, 12 hay dispuestos objetos sensibles o similar. El
dispositivo 8 de control y de evaluación define estas subsecciones 11, 12 entonces, por su lado, en el mapa 9 del entorno como áreas 15 de no-go.
Además, el dispositivo 8 de control y de evaluación puede analizar informaciones del primer aparato 1 de tratamiento de suelos de varias tareas de tratamiento de suelos temporalmente anteriores en el sentido de si el primer aparato 1 de tratamiento de suelos ha empujado y/o superado con frecuencia un obstáculo 14 en una determinada subsección 11, 12. Siempre que esta situación se produjo con más frecuencia en el pasado y la frecuencia sobrepasa un valor umbral de frecuencia definido, el dispositivo 8 de control y de evaluación define esta subsección 11, 12 también como área 15 de no-go.
Además, el dispositivo 8 de control y de evaluación también puede evaluar señales, las cuales ha dado un usuario del primer aparato 1 de tratamiento de suelos manualmente por medio de presión del elemento 13 de activación dispuesto en el primer aparato 1 de tratamiento de suelos. El dispositivo 7 de detección configurado como sensor de contacto, detecta la presión del elemento 13 de activación y transmite las posiciones espaciales del camino 3 de desplazamiento, en las cuales el usuario ha presionado el elemento 13 de activación, junto con la información acerca del camino 3 de desplazamiento al segundo aparato 2 de tratamiento de suelos. El dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede identificar a continuación una subsección 11, 12 del entorno, en la cual el usuario ha marcado una posición del camino 3 de desplazamiento durante el desplazamiento del primer aparato 1 de tratamiento de suelos. Aquella subsección 11, 12, en la cual se encuentra la posición marcada, se define entonces como área 15 de no-go, pudiendo determinar de manera ventajosa el usuario cómo de grande debe ser el área 15 de no-go alrededor de la posición marcada del camino 3 de desplazamiento. La posición marcada puede ser, por ejemplo, una posición en la cual se encuentra un cable en el suelo a ser tratado, el cual no obstante se puede superar por el primer aparato 1 de tratamiento de suelos, sin embargo, no debe pasarse por el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos.
En todos los ejemplos mencionados anteriormente, además puede estar previsto que el usuario antes de la definición automática de una subsección 11, 12 como área 15 de no-go, deba realizar una confirmación. Para este fin, el dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos puede enviar, en primer lugar, una notificación al usuario, de que debe definirse un área 15 de no-go en una determinada subsección 11, 12, con lo cual el usuario debe entonces confirmarlo, rechazarlo o, por ejemplo, cambiar la posición del área 15 de no-go. La confirmación puede solicitarse, por ejemplo, a través del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos, por ejemplo, en una pantalla del aparato 2 de tratamiento de suelos. Alternativamente y de manera particularmente preferida, el usuario obtiene, no obstante, por ejemplo, en un equipo terminal externo como un teléfono móvil, una computadora tableta o similar, una correspondiente solicitud a través de una aplicación instalada en el equipo terminal externo.
Tras anotar las áreas 15 de no-go en el mapa 9 del entorno, el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se desplaza durante un tratamiento de suelos del entorno teniendo en cuenta las áreas 15 de no-go marcadas en el mapa 9 del entorno. En este caso, puede planificar un camino 3 de desplazamiento en el entorno conforme a una estrategia de desplazamiento arbitraria, siempre que este camino 3 de desplazamiento no pase a través de un área 15 de no-go o por lo menos la toque. En este caso, no es necesario que el segundo aparato 2 de tratamiento de suelos se desplace de forma idéntica a lo largo del camino 3 de desplazamiento, el cual también ha seguido el usuario por medio del primer aparato 1 de tratamiento de suelos, aun cuando esto por supuesto también puede ser posible en algunos casos. Se ha recomendado que el dispositivo 8 de control y de evaluación del segundo aparato 2 de tratamiento de suelos siga un camino 3 de desplazamiento, el cual es particularmente ahorrativo en tiempo y/o energía.
Lista de los símbolos de referencia
1 primer aparato de tratamiento de suelos
2 segundo aparato de tratamiento de suelos
3 camino de desplazamiento
4 módulo de comunicaciones
5 dispositivo de detección
6 dispositivo de detección
7 dispositivo de detección
8 dispositivo de control y de evaluación
9 mapa del entorno
10 estado de tratamiento
11 subsección
12 subsección
13 elemento de activación
14 obstáculo
15 área de no-go
16 estación base
17 elemento de tratamiento de suelos
18 rueda
19 escáner láser
boquilla de suelo aparato base
palo
mango
dispositivo de cálculo
Claims (10)
1. Sistema con un primer aparato (1) de tratamiento de suelos y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, siendo el primer aparato (1) de tratamiento de suelos un aparato (1) de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o siendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, y estando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos configurado para orientarse y para ubicarse mediante un mapa (9) del entorno dentro de un entorno, caracterizado por que el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para transmitir el mapa (9) del entorno al primer aparato (1) de tratamiento de suelos, estando el primer aparato (1) de tratamiento de suelos configurado para ubicarse con ayuda de sensores propios en el mapa (9) del entorno, para detectar un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos durante un desplazamiento y, con relación al mapa (9) del entorno, transmitir una información acerca del camino (3) de desplazamiento detectado al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, presentando el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un dispositivo (8) de control y de evaluación, el cual está configurado para analizar la información recibida y, en base al camino (3) de desplazamiento detectado del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o una subsección (11, 12) del entorno no atravesada por el camino (3) de desplazamiento, para anotar un área (15) de no-go en el mapa (9) del entorno, la cual no puede atravesar el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos.
2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para controlar un desplazamiento del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos teniendo en cuenta el área (15) de no-go.
3. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para controlar el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos de forma diferente del camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos.
4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para analizar los caminos (3) de desplazamiento de varios desplazamientos temporalmente anteriores del primer aparato (1) de tratamiento de suelos en el sentido de que se identifica una subsección (11, 12) del entorno la cual se atraviesa raramente por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, comparándose la frecuencia de atravesamiento de la subsección (11, 12) con un valor umbral de frecuencia definido y definiéndose la subsección (11, 12) como área (15) de no-go en caso de caer por debajo del valor umbral de frecuencia.
5. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos está además configurado para transmitir una información de tratamiento de suelos al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, estando configurado el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos para analizar la información de tratamiento de suelos y el camino (3) de desplazamiento asociado de la menos un tratamiento de suelos temporalmente anterior del primer aparato (1) de tratamiento de suelos en el sentido de que se identifica una subsección (11, 12) del entorno, la cual se trató con un parámetro de aparato, un parámetro de tratamiento de suelos y/o un accesorio de aparato, que son diferentes de los parámetros estándar definidos para el primer y/o el segundo aparato (1) de tratamiento de suelos y definiéndose la subsección (11, 12) como área (15) de no-go en caso de diferencia de los parámetros estándar.
6. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para analizar los caminos (3) de desplazamiento, así como, en particular, adicionalmente una información de tratamiento de suelos de varios desplazamientos temporalmente anteriores del primer aparato (1) de tratamiento de suelos en el sentido de que se identifica una subsección (11, 12) del entorno la cual presenta un obstáculo (14) empujado y/o superado por el primer aparato (1) de tratamiento de suelos, comparándose una frecuencia de la detección de un obstáculo (14) de este tipo en la subsección determinada con un valor umbral de frecuencia definido, y definiéndose la subsección (11, 12) como área (15) de no-go en caso de sobrepaso del valor umbral de frecuencia.
7. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos presenta un elemento (13) de activación activable por un usuario, con el cual el usuario durante un desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos puede marcar posiciones del camino (3) de desplazamiento, estando configurado el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos para analizar el camino (3) de desplazamiento de al menos un desplazamiento temporalmente anterior del primer aparato (1) de tratamiento de suelos en el sentido de que se identifica una subsección (11, 12) del entorno, en relación a la cual un usuario del primer aparato (1) de tratamiento de suelos ha realizado un marcado, definiéndose la subsección (11, 12) marcada como área (15) de no-go.
8. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos está configurado para solicitar una confirmación mediante
el usuario del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos antes de la definición de una subsección (11, 12) del entorno como área (15) de no-go.
9. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el primer aparato (1) de tratamiento de suelos presenta al menos un dispositivo (5, 6, 7) de detección del siguiente grupo: cámara, escáner láser, sensor de suelo para la detección de un tipo de un superficie a ser tratada, sensor de suciedad para la detección de un tipo o de un grado de un ensuciamiento de la superficie a ser tratada, sensor para la determinación de una potencia de un motor de accionamiento, sensor de distancia, sensor inercial, sensor de tiempo, sensor de contacto.
10. Procedimiento para la operación de un sistema caracterizado por una de las reivindicaciones anteriores con un primer aparato (1) de tratamiento de suelos y un segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, siendo el primer aparato (1) de tratamiento de suelos un aparato (1) de tratamiento de suelos guiado exclusivamente de forma manual por un usuario dentro de un entorno y/o siendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos un aparato (2) de tratamiento de suelos accionado exclusivamente de forma automática, orientándose y ubicándose el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos dentro de un entorno mediante un mapa (9) del entorno, transmitiendo el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos el mapa (9) del entorno al primer aparato (1) de tratamiento de suelos, ubicándose el primer aparato (1) de tratamiento de suelos con ayuda de sensores propios en el mapa (9) del entorno, detectando durante un desplazamiento un camino (3) de desplazamiento del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y transmitiendo, con relación al mapa (9) del entorno, una información acerca del camino (3) de desplazamiento detectado, así como, en particular, adicionalmente una información de tratamiento de suelos, al segundo aparato (2) de tratamiento de suelos, analizando un dispositivo (8) de control y de evaluación del segundo aparato (2) de tratamiento de suelos la información recibida y anotando un área (15) de no-go en el mapa (9) del entorno, la cual el segundo aparato (2) de tratamiento de suelos no puede atravesar, en base al camino (3) de desplazamiento detectado del primer aparato (1) de tratamiento de suelos y/o de una subsección (11, 12) del entorno no atravesada por el camino (3) de desplazamiento, así como dado el caso adicionalmente de la información de tratamiento de suelos.
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