ES2829200T3 - Método para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente - Google Patents

Método para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente Download PDF

Info

Publication number
ES2829200T3
ES2829200T3 ES18181667T ES18181667T ES2829200T3 ES 2829200 T3 ES2829200 T3 ES 2829200T3 ES 18181667 T ES18181667 T ES 18181667T ES 18181667 T ES18181667 T ES 18181667T ES 2829200 T3 ES2829200 T3 ES 2829200T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
service
base station
environment
service apparatus
maneuvering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES18181667T
Other languages
English (en)
Inventor
Lorenz Hillen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2829200T3 publication Critical patent/ES2829200T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837—Data obtained from a single source
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G01S17/48—Active triangulation systems, i.e. using the transmission and reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Procedimiento para operar un aparato (1) de servicio que se mueve automáticamente, detectando un dispositivo (2, 3) de detección obstáculos (11) dentro de un entorno, creándose mediante los resultados de detección del dispositivo (2, 3) de detección un mapa (4) del entorno y moviéndose el aparato (1) de servicio dentro del entorno mediante el mapa (4) del entorno, obteniendo un dispositivo de control del aparato (1) de servicio una información acerca de una posición espacial de una estación (5) base dentro en el entorno, determinándose además una zona (6) de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato (1) de servicio a la estación (5) base, almacenándose la posición espacial y la zona (6) de maniobra en el mapa (4) del entorno, monitorizándose la zona (6) de maniobra temporalmente antes de un punto temporal de inicio de un proceso de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato de servicio a la estación (5) base, caracterizado por que dentro de la zona (6) de maniobra está predefinido un punto (7) de viraje, en cuyo punto (7) de viraje el aparato (1) de servicio puede realizar como muy tarde un último cambio de dirección durante su movimiento hacia la estación (5) base independientemente del recorrido restante del movimiento, antes de moverse en línea recta hacia la estación (5) base, teniendo lugar la monitorización de forma continua durante un movimiento y/o una tarea de servicio del aparato (1) de servicio dentro del entorno, o activándose la comprobación mediante un final de un funcionamiento de servicio del aparato (1) de servicio, concretamente, al final de una tarea de limpieza del aparato (1) de servicio y/o finalización de un movimiento del aparato (1) de servicio y/o al caer por debajo de un umbral critico un estado de carga de una batería del aparato (1) de servicio, el cual requiere una interrupción del funcionamiento de servicio y una carga de la batería y/o al recibir una indicación para interrumpir un proceso de limpieza del aparato (1) de servicio por parte de un usuario del aparato (1) de servicio.

Description

DESCRIPCIÓN
Método para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente, detectando un dispositivo de detección obstáculos dentro de un entorno, creándose mediante resultados de detección un mapa del entorno y moviéndose el aparato de servicio mediante el mapa del entorno dentro del entorno, obteniendo un dispositivo de control de aparato de servicio una información acerca de una posición espacial de una estación base en el entorno, determinándose además una zona de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato de servicio a la estación base, y almacenándose la posición espacial y la zona de maniobra en el mapa del entorno.
Estado de la técnica
Los procedimientos para operar aparatos de servicio que se mueven automáticamente son conocidos en el estado de la técnica.
Las divulgaciones DE 10 2011 000 536 A1 y DE 10 2008 014 912 A1 muestran procedimientos de este tipo, por ejemplo, en relación con robots de limpieza que se mueven automáticamente para la limpieza de suelos. Además, estos procedimientos pueden encontrar, sin embargo, también aplicación en otros aparatos de servicio, por ejemplo, en robots de transporte que se mueven automáticamente, robots cortadores de césped o similares. Los aparatos de servicio de este tipo están equipados, preferiblemente, con sensores de distancia para, de esta manera, evitar, por ejemplo, una colisión con un obstáculo que se encuentra en un recorrido. Los sensores de distancia trabajan, preferiblemente, sin contacto, por ejemplo, con ayuda de luz y/o ultrasonidos. Además, es conocido prever al robot con medios para la medición de distancia panorámica, por ejemplo, en forma de un sistema de triangulación óptico, el cual está dispuesto en una plataforma rotatoria alrededor de un eje vertical o similar. Por medio de un sistema de este tipo, se pueden realizar mediciones de distancia panorámicas para la orientación del aparato de servicio dentro de su entorno, más en particular, en el transcurso de una tarea realizada automáticamente del aparato de servicio, así como, más preferiblemente, para crear un mapa del entorno transitado.
Los resultados de detección del sensor de distancia se procesan adicionalmente a un mapa del entorno y, en particular, se almacenan en una memoria no volátil del aparato de servicio, de modo que en el transcurso de un proceso de limpieza y/o de transporte se puede recurrir a este mapa del entorno con el fin de la orientación.
Además, es conocido que el aparato de servicio que se mueve automáticamente se pueda mover a una estación base y acoplarse allí para, por ejemplo, cargar una batería, vaciar un recipiente de material de aspiración u obtener otras prestaciones de servicio en la estación base. Para este fin, el aparato de servicio se aproxima a la estación base a través de una zona de maniobra, la cual, en relación a una dirección de visión del aparato de servicio, se encuentra delante de la zona de acoplamiento de la estación base. Dado que una batería y/o un recipiente de material de aspiración también pueden estar dispuestos en una zona trasera del aparato de servicio, en el estado de la técnica también es conocido que el aparato de servicio vire hasta 180 grados en la zona de maniobra para acoplarse con la parte trasera del aparato a la estación base. Para la aproximación, así como también el cambio de dirección dentro de la zona de maniobra, el aparato de servicio requiere un espacio exento de obstáculos para poder acoplarse a la estación base con una secuencia de movimientos prevista.
Si dentro de la zona de maniobra se encuentra un obstáculo, el cual evita la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato de servicio a la estación base, el aparato de servicio lo identifica tan pronto como ha comenzado el proceso de aproximación dentro de la zona de maniobra y un dispositivo de detección del aparato de servicio ha percibido el obstáculo. Cuando el aparato de servicio no se puede acoplar a la estación base, éste permanece parado en la posición alcanzada en último lugar. Una carga de una batería es, a causa de esto, por ejemplo imposible, de modo que el aparato de servicio, en el caso más desfavorable, se apaga completamente en caso de batería descargada y una ruta de movimiento almacenada previamente, incluido un histórico de limpieza, se borra de la memoria de trabajo del aparato de servicio.
La divulgación WO 2017/037257 A1 da a conocer un sistema a partir de un robot móvil y una estación base para el robot. El robot comprende un control de robot para la identificación y localización de la estación base, así como para determinar una posición de acoplamiento del robot en la estación base. El robot detecta, entre otros, objetos en una zona de maniobra definida en la estación base, proponiéndose informar al usuario lo antes posible acerca de problemas los cuales evitan el acoplamiento del robot a la estación base. Para ello, se divulga que el robot realice la detección de un obstáculo siempre tras abandonar la estación base, por tanto, en particular, al comienzo de una nueva tarea.
Además, a partir del documento US 2012/0116588 A1 es conocido definir un camino de acoplamiento para el acoplamiento de un robot a una estación base, estando predefinido, dentro de una zona de maniobra del robot delante de la estación base, un punto de viraje para un cambio de dirección, en el cual el robot realiza un último cambio de dirección y, después, se acopla en línea recta a la estación base.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, es misión de la invención identificar a tiempo un obstáculo en una zona de maniobra de una estación base y garantizar un acoplamiento correcto de un aparato de servicio a la estación base.
Para la solución de la misión mencionada anteriormente, la invención propone que dentro de la zona de maniobra esté predefinido un punto de viraje para un cambio de dirección, en cuyo punto de viraje el aparato de servicio puede realizar durante su movimiento hacia la estación base, independientemente del recorrido restantes del movimiento, como muy tarde un último cambio de dirección antes de moverse en línea recta hacia la estación base, monitorizándose temporalmente la zona de maniobra, antes de un punto temporal de inicio de un proceso de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato de servicio a la estación base, sobre la presencia de un obstáculo, teniendo lugar la monitorización continuamente durante un movimiento y/o una tarea de servicio del aparato de servicio dentro del entorno, o activándose la comprobación mediante un final de un funcionamiento de servicio del aparato de servicio, concretamente, al final de una tarea de limpieza del aparato de servicio y/o la finalización de un movimiento del aparato de servicio y/o al caer por debajo de un umbral crítico un estado de carga de una batería del aparato de servicio, el cual requiere una interrupción del funcionamiento de servicio y una carga de la batería y/o al recibir una indicación para la interrupción de proceso de limpieza del aparato de servicio por parte de un usuario del aparato de servicio.
Mediante la invención, se logra que el aparto de servicio autónomo obtenga a tiempo un conocimiento acerca de la presencia de un obstáculo dentro de una zona de maniobra que se encuentra delante de una estación base. La información acerca de la presencia de un obstáculo puede utilizarse entonces para modificar una navegación a una estación base. El dispositivo de detección está, en este caso, configurado para detectar al menos una zona parcial del entorno del aparato de servicio, en particular, también una posición de una o varias estaciones base dentro del entorno. Tan pronto como es conocida la posición de la al menos una estación base, se puede monitorizar la zona de maniobra de la al menos una estación base. Tanto la posición de la estación base, al igual que también la zona de maniobra y/o un punto de viraje, en el cual el aparato de servicio vira delante de la estación base, es decir, cambia su dirección, pueden definirse, por ejemplo, mediante coordenadas XY y/o un ángulo de trabajo de la estación de trabajo con respecto a limitaciones de espacio dentro del entorno. El cambio de dirección puede comprender un viraje de hasta 180 grados, de modo que el aparato de servicio se aproxima, por ejemplo, con su zona trasera a la estación base. De acuerdo con la invención, dentro de la zona de maniobra está definido un punto de viraje para un cambio de dirección. La zona de maniobra puede predefinir no solo un único punto de viraje, sino que también varios puntos de viraje para un cambio de dirección. El punto de viraje o bien los puntos de viraje definen aquella posición dentro de la zona de maniobra, en la cual el aparato de servicio debe realizar como muy tarde un cambio de dirección necesario en su trayectoria de movimiento hacia la estación base antes de moverse en línea recta hacia la estación base. Entre el punto de viraje y la estación base está, por lo tanto, predefinida una línea recta para el movimiento del aparato de servicio, de modo que el aparato de servicio tras pasar el punto de viraje emprende un acercamiento dirigido a la estación base, dado el caso, permitiendo una gama angular definida. El punto de viraje está definido tanto para pequeños cambios de dirección de pocos ángulos, al igual que también para maniobras de viraje de 180 grados. En este sentido, para aparatos de servicio, los cuales se acercan a la estación base con una zona delantera, así como también para aparatos de servicio, los cuales se acoplan hacia atrás a la estación base, hay una posición determinada dentro de la zona de maniobra, concretamente el punto de viraje, en la cual el aparato de servicio realiza una última corrección de movimiento y, después, se mueve sin otro cambio de dirección en línea recta hacia la estación base. El cambio de dirección realizado en el punto de viraje puede incluir cambios de hasta una inversión completa de la dirección de movimiento. El tamaño, así como la posición de la zona de maniobra se define, preferiblemente, mediante la posición y el ángulo de trabajo de la estación base. En la monitorización de la zona de maniobra se detectan la posición de la estación base, así como la existencia de un obstáculo en la zona de maniobra para un posible proceso de acoplamiento del aparato de servicio. Preferiblemente, la monitorización puede tener lugar de forma continua o a intervalos temporales determinados durante un movimiento y/o tarea de servicio del aparato de servicio dentro del entorno. En particular, tan temprano que el aparato de servicio no ha empezado todavía con un proceso de aproximación o bien de acoplamiento para un acoplamiento a la estación base. En concreto, el desarrollo del procedimiento de acuerdo con la invención tiene lugar, de modo que el dispositivo de detección, en primer lugar, detecta la existencia de una estación base dentro del entorno, y que, a continuación, se determina la posición de la estación base en el entorno, en particular, definida mediante coordenadas XY y/o un ángulo de trabajo de la estación base dentro del entorno. Además, el procedimiento incluye que en el mapa del entorno se cree un modelo de un movimiento de aproximación, de viraje o bien de acoplamiento del aparato de servicio partiendo de una posición actual del aparato de servicio, teniéndose en cuenta, en particular, la zona de maniobra y/o el punto de viraje del aparato de servicio. A continuación, se monitoriza la zona de maniobra, en particular, en relación a una colisión potencial con un obstáculo, teniendo lugar la monitorización de forma continua o condicionada por la situación antes del inicio de un deseo de acoplamiento del aparato de servicio. La creación del mapa del entorno, así como también el registro de la estación base y de la zona de maniobra en el mapa del entorno puede tener lugar dentro del propio aparato de servicio o, también, de forma externa en la estación de trabajo en un aparato externo, el cual presenta una correspondiente memoria y un dispositivo de cálculo adecuado para ello.
Alternativamente, puede estar previsto que la zona de maniobra se monitorice temporalmente antes de un punto temporal de inicio de un proceso de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato de servicio a la estación base. En particular, la monitorización de la zona de maniobra puede tener lugar al finalizar un movimiento del aparato de servicio y/o al caer por debajo de un umbral crítico un estado de carga de una batería del aparato de servicio y/o al recibir una indicación por parte de un usuario del aparato de servicio. Básicamente, la monitorización de la zona de maniobra puede tener lugar tan pronto como es conocida la posición de la estación base dentro del entorno. El aparato de servicio o bien su dispositivo de detección o, también, el dispositivo de detección de la estación base puede monitorizar la zona de maniobra continuamente o, como se propone, especialmente antes del comienzo de un proceso de aproximación y/o de acoplamiento del aparato de servicio a la estación base, de modo que se puede identificar a tiempo una situación de conflicto para el proceso de navegación del aparato de servicio y el usuario todavía puede intervenir a tiempo para retirar el obstáculo antes de que el aparato de servicio se detenga de forma no deseada. Como se propone, es concebible una comprobación única de la zona de maniobra en busca de obstáculos, la cual puede tener lugar, por ejemplo, directamente antes de un acoplamiento. La comprobación se activa, en este caso, mediante un final de un funcionamiento de servicio, por ejemplo, el final de una tarea de limpieza del aparato de servicio, alcanzar un umbral para el estado de carga de la batería del aparato de servicio, el cual requiere una interrupción del funcionamiento de servicio y una carga de la batería y/o un comando manual de un usuario, por ejemplo, un comando para interrumpir un proceso de limpieza del aparato de servicio.
Además, se propone que la información acerca de la posición espacial de la estación base se detecte por medio de un dispositivo de detección del aparato de servicio. En esta configuración, el propio aparato de servicio detecta si existen obstáculos en la zona de maniobra de la estación base. El dispositivo de detección del aparato de servicio puede ser, en particular, un dispositivo de captación de imágenes como, por ejemplo, una cámara y/o un chip CCD o un chip CMOS. Además, el aparato de servicio puede presentar un dispositivo de cálculo, el cual evalúa las imágenes captadas por el dispositivo de detección si en el entorno se encuentra una estación base. Después, se puede determinar la posición de la estación base mediante una comparación de imágenes.
Además, puede estar previsto que la posición de la estación base se determine mientras el aparato de servicio está conectado con la estación base, determinándose la posición, en particular, mediante una ubicación del aparato de servicio en un punto temporal de inicio de un movimiento del aparato de servicio que se inicia en la estación base. De acuerdo con esta configuración, el punto de inicio de un proceso de limpieza del aparato de servicio se determina mientras el aparato de servicio se encuentra en la estación base. Un dispositivo de detección del aparato de servicio identifica que el aparato de servicio se encuentra actualmente en la estación base y define su posición actual dentro del entorno como posición espacial de la estación base, dado el caso, corregido en un factor, el cual indica una medida para la posición relativa del aparato de servicio con respecto a la estación base durante el estado acoplado.
Además, puede estar previsto que un dispositivo de detección del aparato de servicio identifique la estación base mediante un código dispuesto en la estación base, presentando el código una información acerca de la estación base y siendo el dispositivo de detección, en particular, un dispositivo escáner láser o dispositivo de captación de imágenes que detecta el código óptico. Para este fin, la estación base presenta un código, en particular, un código óptico. Este código puede ser, por ejemplo, un código QR, un código de barras u otro código gráfico, el cual puede leerse e identificarse por medio del dispositivo de detección del aparato de servicio. El contenido del código se refiere a una o varias informaciones de la estación base, por ejemplo, la información de que se trata de una estación base y/o una información acerca del tipo de la estación base y, dado el caso, también informaciones acerca del ángulo de trabajo actual y/o la posición actual de la estación base dentro del entorno.
Alternativamente, puede estar previsto que un usuario transmita al aparato de servicio la información acerca de la posición espacial de la estación. En este caso, el usuario puede transmitir la información al aparato de servicio, en particular, manualmente por medio de un equipo terminal externo que presenta una conexión de comunicaciones hacia el aparato de servicio. En una realización particularmente sencilla, es posible que el usuario ingrese directamente la información en el aparato de servicio a través de una interfaz de entrada, por ejemplo, un teclado o una pantalla táctil del aparato de servicio. Además, para ello también puede utilizarse un equipo terminal externo del usuario, por ejemplo, un teléfono móvil, una computadora tableta, un ordenador portátil, un PC o similares. El equipo terminal externo puede comunicarse, preferiblemente, de forma inalámbrica con el aparato de servicio, por ejemplo, a través de WLAN, Bluetooth, ZigBee o similares. Sin embargo, también es posible una comunicación cableada.
Se propone que el usuario ingrese la posición de la estación base en un mapa del entorno representado en una pantalla del equipo terminal externo. En el equipo terminal externo del usuario está instalada una aplicación, la cual visualiza el mapa del entorno y permite a un usuario un cambio y/o una complementación del mapa del entorno, en particular, en el sentido de que el usuario ingrese la posición de la estación base a través de un teclado, por ejemplo, en forma de coordenadas XY o, directamente, a través de una pantalla táctil que representa el mapa del entorno. Además, se propone que la zona de maniobra se monitorice en relación a un obstáculo que está presente dentro por medio del dispositivo de detección de un aparato de servicio y/o por medio de un dispositivo de detección de la estación base. Por un lado, por lo tanto, el dispositivo de detección del propi aparato de servicio puede realizar una detección de obstáculos, así como, por otro lado, también, alternativa o adicionalmente, un dispositivo de detección de la estación base, el cual es también, preferiblemente, un dispositivo de captación de imágenes. Particularmente ventajoso es, en este caso, que el dispositivo de detección de la estación base se pueda orientar directa y permanentemente a la zona de maniobra delante de la estación base. Los resultado de detección registrados por el dispositivo de detección de la estación base pueden ponerse entonces a disposición del aparato de servicio. El aparato de servicio puede entonces procesar adicionalmente estos resultados de detección y, en particular, también ingresarlos en el mapa del entorno o bien utilizarlos para la información de un usuario acerca de la presencia de un obstáculo.
En particular se propone que en la detección de un obstáculo en la zona de maniobra de una estación base se determine si hay otras estaciones base a disposición en el entorno a las cuales puede acoplarse el aparato de servicio. Además, puede estar previsto que en caso de detección de un obstáculo en la zona de maniobra de la estación base, se transmita una información acústica y/u óptica acerca del obstáculo a un usuario del aparato de servicio, en particular, a un equipo terminal externo del usuario. En el caso de la detección de un obstáculo, se pueden iniciar diferentes maneras de proceder del aparato de servicio, por ejemplo, como reacción a una situación de conflicto se puede transmitir una información al usuario del aparato de servicio, p. ej., por medio de una aplicación instalada en el equipo terminal externo al mostrarse un recorte del mapa del entorno con la posición de un obstáculo y/o una imagen del obstáculo, la cual se captó por un dispositivo de detección del aparato de servicio o de la estación base. Además, se puede transmitir una señal acústica y/u óptica al usuario, con el contenido de que debería retirarse el obstáculo de la zona de maniobra. La indicación puede representarse, por ejemplo, por escrito en una pantalla del equipo terminal externo del usuario, emitirse a través de un altavoz del equipo terminal externo, de la estación base o, también, del aparato de servicio o similares. Además, como reacción a una situación de conflicto detectada, en primer lugar, se puede esperar y comprobarse si el obstáculo se aleja de nuevo de la zona de maniobra. Este puede ser el caso, por ejemplo, cuando el usuario retira manualmente el obstáculo o el obstáculo era, por ejemplo, una persona o una animal doméstico, la cual o bien el cual se ha detenido en la zona de maniobra de la estación base. En caso de que el último sea el caso, se emite una información de nuevo al usuario, con el contiendo de que se ha resuelto la situación de conflicto. Como posibilidad adicional, puede estar previsto que una unidad de cálculo del aparato de servicio, de la estación base o, también, del equipo terminal externo compruebe si existen varias estaciones base en el entorno del aparato de servicio, pudiendo detectarse, en caso de la presencia real de varias estaciones base, qué estación base está más cerca del aparato de servicio y tiene a disposición una zona de maniobra libre exenta de obstáculos ahí presentes, de modo que el aparato de servicio podría acoplarse allí sin una colisión.
Por último, se propone que mediante el mapa del entorno y los obstáculos almacenados dentro, se determine una posición espacial óptima para una estación base, transmitiéndose una información acerca de la posición espacial óptima a un usuario del aparato de servicio. Mediante el análisis de mapas del entorno históricos, así como de situaciones de conflicto almacenadas dentro de las diferentes zonas del entorno, a un usuario se le pueden dar recomendaciones para un lugar de colocación adecuado de la estación base. Para ello, pueden analizarse, por ejemplo, datos de mapa de varios recorridos de servicio consecutivos, por ejemplo, movimientos de limpieza, del aparato de servicio, en el sentido de si en lugares similares del espacio también aparecen o bien han aparecido colisiones con obstáculos. La notificación acerca de la posición espacial óptima puede transmitirse a un usuario, por ejemplo, mediante el propio aparato de servicio, mediante una estación base o, también, un equipo terminal externo del usuario.
En conjunto, el usuario obtiene mediante la invención una información a tiempo acerca de una posible colisión con obstáculos en el proceso de acoplamiento a una estación base. En caso de monitorización continua de las zonas de maniobra de una o varias estaciones base el usuario puede intervenir a tiempo, por lo cual, se evita una descarga completa de una batería y se puede reanudar un funcionamiento después del acoplamiento y la carga en la estación base sin intervención adicional del usuario.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un entorno con un aparato de servicio acoplado a un estación base,
la Fig. 2, una zona de maniobra de la estación base con un aparato de servicio antes de transitar la zona de maniobra,
la Fig. 3, l a situación de acuerdo con la Figura 2 durante el viraje del aparato de servicio dentro de la zona de maniobra,
la Fig. 4 l a situación de acuerdo con las Figuras 2 y 3 en un estado acoplado del aparato de servicio a la estación base,
la Fig. 5, un mapa del entorno,
la Fig. 6, una zona parcial del entorno con un obstáculo que se encuentra en la zona de maniobra de la estación base,
la Fig. 7, un equipo terminal externo, en el cual está representado un mapa del entorno,
la Fig. 8, un entorno con un aparato de servicio y una estación base de acuerdo con una segunda forma de realización.
Descripción de las formas de realización
La Figura 1 muestra una zona parcial de un entorno con una estación 5 base y un aparato 1 de servicio acoplado a ella. El aparato 1 de servicio es aquí, por ejemplo, un robot de limpieza que se mueve automáticamente. En el entorno se encuentran, además, una pluralidad de obstáculos 11, aquí, por ejemplo muebles. El aparato 1 de servicio presenta una carcasa en la cual, en el lado inferior, orientado hacia una superficie a ser limpiada, están dispuestas ruedas (no mostradas) accionadas electromotrizmente, así como un elemento 12 de limpieza, también accionado electromotrizmente, que sobresale por el borde inferior de un fondo de carcasa. El elemento 12 de limpieza es aquí, por ejemplo, un cepillo lateral rotatorio del aparato 1 de servicio. Además, por debajo de la carcasa del aparato 1 de servicio pueden estar dispuestos no visibles otros elementos 12 de limpieza, por ejemplo, un cepillo de cerdas rotatorio o similares. Además, el aparato 1 de servicio, en la zona de elemento 12 de limpieza, presenta una abertura de tobera de succión a través de la cual, por medio de una unidad de ventilador de motor, se puede succionar aire admitido con material de aspiración en el aparato 1 de servicio. Para el suministro eléctrico de los componentes eléctricos individuales del aparato 1 de servicio, por ejemplo, para el accionamiento de las ruedas y de los elementos 12 de limpieza, así como para electrónica además prevista para ello, el aparato 1 de servicio presenta una batería recargable no representada.
El aparato 1 de servicio está equipado, además, con un dispositivo 2 de detección, el cual, por un lado, presenta un dispositivo de captación de imágenes, aquí una cámara, y, por otro lado, un dispositivo de medición por triangulación dispuesto dentro de la carcasa del aparato 1 de servicio, el cual puede medir distancias a los obstáculos 11 dentro del entorno del aparato 1 de servicio. El dispositivo de medición por triangulación presenta, por ejemplo, en detalle un diodo laser, cuyo haz de luz emitido sale del aparato 1 de servicio a través de una dirección de inversión y es rotatorio alrededor de un eje de giro perpendicular en la orientación mostrada del aparato 1 de servicio, en particular, con un ángulo de medición de 360°. A causa de esto, es posible una medición de distancia panorámica.
Con ayuda del dispositivo 2 de detección se puede medir y monitorizar un entorno del aparato de servicio. En particular, el aparato 1 de servicio se puede mover en el entorno evitando una colisión con obstáculos 11. Los resultados de detección registrados por medio del dispositivo 2 de detección, los cuales se refieren a distancias a obstáculos 11 en el entorno, se utilizan para la creación de un mapa 4 del entorno.
Delante de la estación 5 base se encuentra una zona 6 de maniobra, en la cual el aparato 1 de servicio se aproxima a la estación 5 base para un proceso de acoplamiento. Dentro de la zona 6 de maniobra, el aparato 1 de servicio vira, de modo que el aparato 1 de servicio se aproxima aquí, por ejemplo, con su zona trasera a la estación 5 base, para, por ejemplo, cargar allí su batería. Para llegar a la posición de acoplamiento representada en la figura, el aparato 1 de servicio vira en un punto 7 de viraje (véase las Figura 2 a 4) definido en la zona 6 de maniobra, el cual se encuentra a una distancia predefinida con respecto a la estación 5 base. A causa de esto, el aparato 1 de servicio puede acoplarse después del viraje mediante movimiento hacia atrás a la estación 5 base. También, realizaciones alternativas pueden prever que el aparato 1 aspirador se acople lateral o hacia adelante a la estación 5 base, de modo que el ángulo del cambio de dirección en el punto 7 de viraje se diferencia correspondientemente.
Como está representado en la Figura 1, fuera en la estación 5 base se encuentra además un código 8, el cual incluye informaciones acerca de la estación 5 base. Este código 8 puede detectarse y leerse por el dispositivo 2 de detección del aparato 1 de servicio. El código 8 incluye, por ejemplo, informaciones sobre que en el caso de la estación 5 base se trata de una estación 5 base adecuada para el aparato 1 de servicio.
Las Figuras 2 a 4 muestran en curso temporal un proceso de acoplamiento del aparato 1 de servicio para el acoplamiento a la estación 5 base. La Figura 2 muestra, en este caso, un proceso de aproximación del aparato 1 de servicio a la zona 6 de maniobra de la estación 5 base. En este caso, el aparato 1 de servicio se encuentra todavía fuera de la zona 6 de maniobra y se dirige al punto 7 de viraje definido dentro de la zona 6 de maniobra. La posición de la zona 6 de maniobra, así como también del punto 7 de viraje que se encuentra dentro, se calculan mediante la posición y orientación conocidas de la estación 5 base dentro el mapa 4 del entorno. Un modelo del recorrido del aparato 1 de servicio para el acoplamiento a la estación 5 base se coloca en el mapa 4 del entorno, calculándose al mismo tiempo el punto 7 de viraje para aparato 1 de servicio, en el cual el aparato 1 de servicio preferiblemente gira para poder acoplarse a la estación 5 base en el camino más corto y/o más sencillo hacia adelante, lateralmente o, también, como está aquí representado, hacia atrás. Por supuesto, también es posible que un aparato 1 de servicio no tenga que virar para acoplarse a la estación 5 base. En este caso, se omite un punto 7 de viraje dentro de la zona 6 de maniobra. La posición de la estación 5 base dentro del entorno se determinó anteriormente, por ejemplo, al inicio de un movimiento de servicio del aparato 1 de servicio partiendo desde la estación 5 base. Además, sin embargo, también es posible que un usuario del aparato 1 de servicio haya transmitido al aparato 1 de servicio anteriormente de forma manual la posición de la estación 5 base, en particular haya ingresado manualmente en el mapa 4 del entorno. Por lo tanto, el aparato 1 de servicio tiene conocimiento acerca tanto de la posición actual del aparato 1 de servicio dentro del entorno, al igual que también acerca de la posición de la estación 5 base y de su zona 6 de maniobra. El punto 7 de viraje marca, en este caso, aquel punto dentro de la zona 6 de maniobra, en el cual el aparato 1 aspirador debe realizar como muy tarde un cambio de dirección durante su movimiento hacia la estación 5 base para dirigirse entones en línea recta a la estación 5 base. La Figura 3 muestra una situación, en la cual el aparato 1 de servicio ya se encuentra en la zona 6 de maniobra, concretamente sobre el punto 7 de viraje definido. El aparato 1 de servicio ya ha virado y se mueve ahora, partiendo desde el punto 7 de viraje, hacia atrás a la estación 5 base. Por último, se alcanza la posición de acoplamiento del aparato 1 de servicio representada en la Figura 4.
La Figura 5 muestra un mapa 4 del entorno que representa el entorno del aparato 1 de servicio. En el mapa 4 del entorno están almacenados tanto obstáculos 11, al igual que también varias estaciones 5 base. Además, el mapa 4 del entorno incluye también la posición del aparato 1 de servicio. Para las dos estaciones 5 base están también almacenadas, respectivamente, sus zonas 6 de maniobra y los puntos 7 de viraje asociados. Además, en el mapa 4 del entorno está dispuesto un obstáculo 11 delante de una de las dos estaciones 5 base dentro de la zona 6 de maniobra que pertenece a la estación 5 base. En el caso del obstáculo 11 se trata aquí, por ejemplo, de un jarrón, el cual el usuario ha colocado accidentalmente dentro de la zona 6 de maniobra. En la Figura 6 está representada también una vista detallada de la situación.
El dispositivo 2 de detección del aparato 1 de servicio monitoriza continuamente la zona 6 de maniobra durante una tarea de limpieza dentro del entorno e identifica un cambio dentro de la zona 6 de maniobra por medio del dispositivo 2 de detección, concretamente, bien por medio del dispositivo de captación de imágenes, con una comparación con imágenes de referencia sin obstáculos 11, o por medio del dispositivo de medición de distancia. Tan pronto como el dispositivo 2 de detección determina un obstáculo 11 en la zona 6 de maniobra, el aparato 1 de servicio emite una información a un usuario del aparato 1 de servicio. La emisión de la información puede tener lugar bien de forma acústica o mediante un aviso, de tal manera que el usuario debe retirar un obstáculo 11 de la zona 6 de maniobra de la estación 5 base o, también, en forma de una información óptica, la cual, en particular, se visualiza en una pantalla 10 de un equipo 9 terminal externo. La Figura 7, por ejemplo, muestra una visualización óptica de este tipo de la información. Ahí, está representado un equipo 9 terminal externo, aquí un teléfono móvil, en cuya pantalla 10 está visualizado el mapa 4 del entorno. El mapa 4 del entorno corresponde aquí al mapa del entorno representado en la Figura 5. Éste está complementado adicionalmente con la información “Atención. Obstáculo en zona de maniobra”. Además, dentro del mapa 4 del entorno se encuentra un marcador óptico, concretamente un símbolo de exclamación, asociado a la zona 6 de maniobra de la estación 5 base en cuestión, de modo que el usuario puede identificar directamente dónde se encuentra el obstáculo 11. A continuación, el usuario puede ir a la zona 6 de maniobra dentro del entorno y retirar el obstáculo 11.
Alternativamente a una monitorización continua de las zonas 6 de maniobra de las estaciones 5 base, puede estar previsto que el aparato 1 de servicio realice solo situacionalmente una comprobación de las zonas 6 de maniobra, concretamente cuando está planificado en breve o actualmente un acercamiento del aparato 1 de servicio a una estación 5 base. Este puede ser, por ejemplo, el caso al final de un movimiento de servicio del aparato 1 de servicio, cuando la batería del aparato 1 de servicio presenta solo una tensión de carga baja o cuando el usuario transmite manualmente una orden de control para el acoplamiento a una estación 5 base. Siempre que el dispositivo 2 de detección del aparato 1 de servicio detecta, como en el ejemplo representado, la presencia de un obstáculo 11 dentro de la zona 6 de maniobra, se puede transmitir la información acerca del obstáculo 11 al usuario. La información puede, en este caso, por un lado, presentar el mapa 4 del entorno representado, sin embargo, adicionalmente, por ejemplo, también una imagen del entorno, la cual muestra el obstáculo 11. A continuación, el aparato 1 de servicio espera y comprueba, preferiblemente, si el obstáculo 11 se aleja de la zona 6 de maniobra, por ejemplo, porque en el caso del obstáculo 11 se trata de una persona o un animal, o porque el usuario ha retirado manualmente el obstáculo 11. Si el aparato 1 de servicio determinase que el obstáculo 11 se ha retirado de nuevo, se emite correspondientemente también una información al usuario. Además, en el caso de la presencia de un obstáculo 11 dentro de una zona 6 de maniobra de una de las estaciones 5 base, puede estar previsto que el aparato 1 de servicio compruebe si otras estaciones 5 base están a disposición para el acoplamiento dentro del entorno del aparato 1 de servicio. Después, el aparato 1 de servicio puede dirigirse a una estación 5 base alternativa y acoplarse allí.
La Figura 8 muestra, por último, otra forma de realización de la invención, en la cual la estación 5 base presenta un dispositivo 3 de detección. Este dispositivo 3 de detección es aquí también un dispositivo de captación de imágenes, concretamente, una cámara. El dispositivo 3 de detección monitoriza la zona 6 de maniobra de la estación 5 base en cuestión en relación a obstáculos 11 ahí presentes. Si el dispositivo 3 de detección de esta estación 5 base determinase que un obstáculo 11 se encuentra dentro de la zona 6 de maniobra, se puede transmitir una correspondiente notificación a un usuario, de modo que éste pueda retirar el obstáculo 11 de la zona 6 de maniobra.
Además, puede estar previsto que a un usuario se le recomiende una posición espacial ventajosa para colocar una estación 5 base dentro del entorno. Para ello, pueden analizarse mapas del entorno históricos y, dado el caso, evaluarse situaciones de obstáculos identificadas anteriores en determinadas zonas parciales del entorno. La recomendación acerca del lugar de colocación adecuado para una o varias estaciones 5 base se le puede visualizar al usuario de nuevo en el equipo 9 terminal externo.
Lista de símbolos de referencia
1 aparato de servicio
2 dispositivo de detección
3 dispositivo de detección
4 mapa del entorno
5 estación base
6 zona de maniobra
7 punto de viraje
8 código
9 equipo terminal externo
10 pantalla
11 obstáculo
12 elemento de limpieza

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para operar un aparato (1) de servicio que se mueve automáticamente, detectando un dispositivo (2, 3) de detección obstáculos (11) dentro de un entorno, creándose mediante los resultados de detección del dispositivo (2, 3) de detección un mapa (4) del entorno y moviéndose el aparato (1) de servicio dentro del entorno mediante el mapa (4) del entorno, obteniendo un dispositivo de control del aparato (1) de servicio una información acerca de una posición espacial de una estación (5) base dentro en el entorno, determinándose además una zona (6) de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato (1) de servicio a la estación (5) base, almacenándose la posición espacial y la zona (6) de maniobra en el mapa (4) del entorno, monitorizándose la zona (6) de maniobra temporalmente antes de un punto temporal de inicio de un proceso de maniobra para la aproximación, el viraje y/o el acoplamiento del aparato de servicio a la estación (5) base, caracterizado por que dentro de la zona (6) de maniobra está predefinido un punto (7) de viraje, en cuyo punto (7) de viraje el aparato (1) de servicio puede realizar como muy tarde un último cambio de dirección durante su movimiento hacia la estación (5) base independientemente del recorrido restante del movimiento, antes de moverse en línea recta hacia la estación (5) base, teniendo lugar la monitorización de forma continua durante un movimiento y/o una tarea de servicio del aparato (1) de servicio dentro del entorno, o activándose la comprobación mediante un final de un funcionamiento de servicio del aparato (1) de servicio, concretamente, al final de una tarea de limpieza del aparato (1) de servicio y/o finalización de un movimiento del aparato (1) de servicio y/o al caer por debajo de un umbral critico un estado de carga de una batería del aparato (1) de servicio, el cual requiere una interrupción del funcionamiento de servicio y una carga de la batería y/o al recibir una indicación para interrumpir un proceso de limpieza del aparato (1) de servicio por parte de un usuario del aparato (1) de servicio.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que la información acerca de la posición espacial de la estación (5) base se detecta por medio de un dispositivo (2) de detección del aparato (1) de servicio.
3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado por que la posición de la estación (5) base se determina mientras el aparato (1) de servicio está conectado con la estación (5) base, determinándose la posición, en particular, mediante una ubicación del aparato (1) de servicio en un punto temporal de inicio de un movimiento que se inicia en la estación (5) base del aparato (1) de servicio.
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que un dispositivo (2) de detección del aparato (1) de servicio identifica la estación (5) base mediante un código (8) dispuesto en la estación (5) base, el cual presenta una información acerca de la estación (5) base, siendo el dispositivo (2) de detección, en particular, un dispositivo escáner láser o dispositivo de captación de imágenes que detecta el código óptico.
5. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que un usuario transmite la información acerca de la posición espacial de la estación (5) base al aparato (1) de servicio, en particular, manualmente por medio un equipo (9) terminal externo que presenta una conexión de comunicaciones al aparato (1) de servicio.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que el usuario ingresa la posición de la estación (5) base en un mapa (4) del entorno representado en una pantalla (10) del equipo (9) terminal externo.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la zona (6) de maniobra se monitoriza en relación a un obstáculo (11) presente dentro por medio del dispositivo (2) de detección de un aparato (1) de servicio y/o por medio de un dispositivo (3) de detección de la estación (5) base.
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que al detectar un obstáculo (11) en la zona (6) de maniobra de una estación (5) base se determina si hay otras estaciones (5) base a disposición en el entorno, a las cuales se puede acoplar el aparato (1) de servicio, y/o al detectar un obstáculo (11) en la zona (6) de maniobra de la estación (5) base se transmite a un usuario del aparato (1) de servicio una información acústica y/o óptica acerca del obstáculo (11), en particular, a un equipo (9) terminal externo del usuario.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que mediante el mapa (4) del entorno y obstáculos (11) almacenados dentro se determina una posición espacial óptima para una estación (5) base, transmitiéndose una información acerca de la posición espacial óptima a un usuario del aparato (1) de servicio.
ES18181667T 2017-07-13 2018-07-04 Método para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente Active ES2829200T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017006621 2017-07-13
DE102018116065.8A DE102018116065A1 (de) 2017-07-13 2018-07-03 Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Servicegerätes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2829200T3 true ES2829200T3 (es) 2021-05-31

Family

ID=64745174

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES18181667T Active ES2829200T3 (es) 2017-07-13 2018-07-04 Método para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11269348B2 (es)
JP (1) JP2019021307A (es)
CN (1) CN109254580B (es)
DE (1) DE102018116065A1 (es)
ES (1) ES2829200T3 (es)
TW (1) TW201908901A (es)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114504276B (zh) * 2017-09-25 2023-11-28 北京石头创新科技有限公司 自主移动机器人及其寻桩方法和控制装置
CN111090284B (zh) * 2019-12-23 2024-01-16 南京苏美达智能技术有限公司 自行走设备返回基站的方法及自行走设备
DE102020212999A1 (de) 2020-10-15 2022-04-21 BSH Hausgeräte GmbH Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts
US11662737B2 (en) * 2020-12-28 2023-05-30 Irobot Corporation Systems and methods for dock placement for an autonomous mobile robot
USD989426S1 (en) 2021-01-20 2023-06-13 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Robot vacuum cleaner
KR102559299B1 (ko) * 2022-08-29 2023-07-25 주식회사 클로봇 무인 이동체, 마커를 활용한 무인 이동체의 도킹 제어 방법 및 프로그램
KR102585353B1 (ko) * 2022-11-10 2023-10-06 주식회사 클로봇 무인 이동체, 라이다 및 브이 형상의 마커를 활용한 무인 이동체의 도킹 제어 방법 및 프로그램

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2679346B2 (ja) * 1990-03-28 1997-11-19 神鋼電機株式会社 移動ロボットシステムにおける充電制御方式
JP4129442B2 (ja) * 2004-03-24 2008-08-06 株式会社東芝 移動装置システム
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
EP1828862A2 (en) 2004-12-14 2007-09-05 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object
KR100624387B1 (ko) 2005-04-25 2006-09-20 엘지전자 주식회사 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템
EP1941411B1 (en) 2005-09-30 2011-09-14 iRobot Corporation Companion robot for personal interaction
ES2706729T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
US8874261B2 (en) 2007-07-25 2014-10-28 Deere & Company Method and system for controlling a mobile robot
DE102008014912B4 (de) 2008-03-19 2023-01-19 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
US20140257845A9 (en) 2008-08-05 2014-09-11 Vasu Rangadass Operating System
DE102009041362A1 (de) * 2009-09-11 2011-03-24 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters
KR20120049533A (ko) 2010-11-09 2012-05-17 삼성전자주식회사 로봇 시스템 및 그의 제어 방법
DE102011000536A1 (de) 2011-02-07 2012-08-09 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Position eines selbsttätig verfahrbaren Geräts
US9069356B2 (en) * 2011-06-12 2015-06-30 Microsoft Technology Licensing, Llc Nomadic security device with patrol alerts
US8918208B1 (en) 2012-02-07 2014-12-23 Ryan Hickman Projection of interactive map data
DE102012014939A1 (de) * 2012-07-27 2014-01-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
DE102012109004A1 (de) * 2012-09-24 2014-03-27 RobArt GmbH Roboter und Verfahren zur autonomen Inspektion oder Bearbeitung von Bodenflächen
EP2903787B1 (en) * 2012-10-05 2019-05-15 iRobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
US20140222271A1 (en) * 2013-02-07 2014-08-07 MetraLabs Automation, Inc. Autonomous mobile robot inductive charging system
KR102061511B1 (ko) * 2013-04-26 2020-01-02 삼성전자주식회사 청소 로봇, 홈 모니터링 장치 및 그 제어 방법
US9233468B2 (en) 2013-11-12 2016-01-12 Irobot Corporation Commanding a mobile robot using glyphs
CN103645733B (zh) * 2013-12-02 2014-08-13 江苏建威电子科技有限公司 自寻充电机器人及其自寻充电***和方法
CN105917284B (zh) * 2014-02-25 2019-06-04 阿尔弗雷德·卡赫欧洲两合公司 用于地面处理设备与基站对接的方法和地面处理***
KR102161200B1 (ko) 2014-04-21 2020-09-29 삼성전자주식회사 슬립 모드 제어 방법 및 그 전자 장치
JP6350011B2 (ja) 2014-06-20 2018-07-04 オムロン株式会社 ロボット制御システム
US9656390B2 (en) 2014-11-10 2017-05-23 Faro Technologies, Inc. Human-centric robot with noncontact measurement device
US10239740B2 (en) 2015-03-06 2019-03-26 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance system and method having a motorized transport unit that selectively leads or follows a user within a shopping facility
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
US9682481B2 (en) 2015-10-26 2017-06-20 X Development Llc Communication of information regarding a robot using an optical identifier
EP3371684B1 (en) 2015-11-02 2023-10-11 The Johns Hopkins University Method, device, and computer-readable medium for mobile device management of collaborative industrial robot
CN105990876B (zh) * 2015-12-21 2019-03-01 小米科技有限责任公司 充电桩及其识别方法、装置和自动清洁设备
CN109564651A (zh) 2016-05-19 2019-04-02 思比机器人公司 用于自动生成将产品分配到商店内的货架结构的货架图的方法
US20180299899A1 (en) * 2017-04-13 2018-10-18 Neato Robotics, Inc. Localized collection of ambient data

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018116065A1 (de) 2019-01-17
TW201908901A (zh) 2019-03-01
US20190018424A1 (en) 2019-01-17
CN109254580A (zh) 2019-01-22
JP2019021307A (ja) 2019-02-07
US11269348B2 (en) 2022-03-08
CN109254580B (zh) 2024-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2829200T3 (es) Método para operar un aparato de servicio que se mueve automáticamente
CN109891348B (zh) 自主行走体
CN107752925B (zh) 自主移动机器人的光指示器***
ES2762107T3 (es) Sistema con al menos dos aparatos de limpieza
WO2018087952A1 (ja) 電気掃除機
KR101771869B1 (ko) 주행체 장치
KR101840158B1 (ko) 전기청소기
CN112352244B (zh) 控制***和更新存储器中的地图的方法
EP3417755A1 (en) Autonomous traveling device
ES2912369T3 (es) Procedimiento y dispositivo para operar un robot que se desplaza automáticamente
ES2883902T3 (es) Método para operar un instrumento de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente
JP2018196514A (ja) 電気掃除機
CN104055462A (zh) 机器人清洁器及其操作方法
ES2894289T3 (es) Procedimiento para la operación de un vehículo que se desplaza automáticamente
KR20140066850A (ko) 로봇청소시스템 및 그 제어방법
JP5946428B2 (ja) 移動ロボットシステム
JP2018190391A (ja) 携帯型移動ロボット及びその操作方法
JP2016206876A (ja) 自律移動体の走行経路教示システムおよび走行経路教示方法
WO2020235295A1 (ja) 掃除地図表示装置、および、掃除地図表示方法
ES2942627T3 (es) Procedimiento para la navegación y la autolocalización de un dispositivo de tratamiento que se desplaza de forma autónoma
US20200057449A1 (en) Vacuum cleaner
JP2005349497A (ja) 自走式ロボット
JP2006031503A (ja) 自律走行移動体
JP6382634B2 (ja) 自律走行体装置
CN114829085B (zh) 移动机器人及其控制方法