ES2796929B2

ES2796929B2 - Manipulador de objetos

Info

Publication number: ES2796929B2
Application number: ES201930477A
Authority: ES
Inventors: Ruiz Antonio Ortega
Original assignee: And & Or Research SL
Current assignee: And & Or Research SL
Priority date: 2019-05-29
Filing date: 2019-05-29
Publication date: 2022-05-27
Anticipated expiration: 2039-05-29
Also published as: ES2796929A1

Description

DESCRIPCIÓN

MANIPULADOR DE OBJETOS

CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN

La presente invención se engloba en el campo de los manipuladores de objetos.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

En las cadenas de producción se incluyen manipuladores, más o menos automatizados, para manejar diversos tipos de objetos. Coloquialmente, a algunos de estos manipuladores se les denomina brazos robotizados o simplemente robots.

Los objetos a manipular son de diversa configuración e incluso un mismo manipulador, idealmente, puede adaptarse al manejo de un conjunto de objetos, formando una capa por ejemplo, u objetos individuales, desde pequeños, pasando por medianos hasta grandes.

La presente invención expone un manipulador de objetos con versatilidad para adaptarse tanto a capas de objetos como a objetos de diferente tamaño, como se expone en este documento, presentando una alternativa no conocida en el estado de la técnica.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

La presente invención queda establecida y caracterizada en la reivindicación independiente, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la misma.

El objeto de la invención es un manipulador de objetos, estando estos agrupados o siendo individuales de diferentes tamaños. El problema técnico a resolver es configurar el manipulador y los elementos que lo componen para alcanzar el objeto citado.

A la vista de lo anteriormente enunciado, la presente invención se refiere a un manipulador de objetos, siendo los objetos de cualquier tipo y tamaño, dispuestos tanto en grupos como capas o individualmente.

El manipulador comprende una estructura en la que se dispone un primer soporte desplazable respecto a dicha estructura mediante unos primeros medios de desplazamiento, como puede ser una pinza que se traslada a lo largo de un perfil a modo de estructura; al primer soporte queda fijado al menos un primer perfil horizontal, en cada primer perfil horizontal se dispone un segundo soporte desplazable de manera deslizante y un tercer soporte desplazable de manera deslizante, el segundo soporte se puede mover respecto al tercer soporte en sentido contrario mediante unos segundos medios de desplazamiento que conectan a ambos; al primer soporte también queda fijado al menos un segundo perfil horizontal que queda dispuesto de manera transversa al primer perfil horizontal, en cada segundo perfil horizontal se dispone un cuarto soporte desplazable de manera deslizante y un quinto soporte desplazable de manera deslizante, el cuarto soporte se puede mover respecto al quinto soporte en sentido contrario mediante unos terceros medios de desplazamiento que conectan a ambos, como es conocido en el estado de la técnica.

Caracteriza al manipulador el que se dispone al menos una primera uña en el cuarto soporte desplazable de manera rotatoria mediante unos cuartos medios de desplazamiento y una segunda uña en el quinto soporte desplazable de manera rotatoria mediante unos quintos medios de desplazamiento.

De esta manera se llega a una configuración que puede abrazar y soltar cualquier objeto o conjunto de objetos al acercarse y alejarse entre sí el segundo y tercer soporte por un lado, y el cuarto y quinto soporte por otro, todos ellos, preferiblemente, de manera simultánea, aunque ello no sea limitante, y con la versatilidad en cuanto al tipo y tamaño de objetos que ello implica.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

Se complementa la presente memoria descriptiva, con un juego de figuras, ilustrativas del ejemplo preferente, y nunca limitativas de la invención.

La figura 1 representa una vista en perspectiva del manipulador.

La figura 2 representa una vista en perspectiva de un detalle del manipulador referido los elementos dispuestos en un primer soporte.

EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

En la figura 1 se muestra un manipulador de objetos que comprende una estructura (1) en la que se dispone un primer soporte (2) desplazable respecto a dicha estructura (1) mediante unos primeros medios de desplazamiento (3). Al primer soporte (2) queda fijado al menos un primer perfil horizontal (4), en la representación se muestran dos del tipo metálico, en cada primer perfil horizontal (4) se dispone un segundo soporte (5) desplazable de manera deslizante y un tercer soporte (6) desplazable de manera deslizante, representados ambos soportes (5,6) con forma de U y con un listón o placa dispuesta en vertical y extendiéndose horizontalmente en su parte inferior a modo de realización concreta, aunque pudiera no incluirse dicho listón o tener otra configuración, el segundo soporte (5) se puede mover respecto al tercer soporte (6) en sentido contrario mediante unos segundos medios de desplazamiento (7), en la representación un cilindro neumático, que conectan a ambos; de manera análoga, al primer soporte (2) también queda fijado al menos un segundo perfil horizontal (8) que queda dispuesto de manera transversa al primer perfil horizontal (4), en cada segundo perfil horizontal (8) se dispone un cuarto soporte (9) desplazable de manera deslizante y un quinto soporte (10) desplazable de manera deslizante, el cuarto soporte (9) se puede mover respecto al quinto soporte (10) en sentido contrario mediante unos terceros medios de desplazamiento (11) que conectan a ambos.

Un detalle de la realización representada es que se dispone al menos una primera uña (12), dos en la realización de las figuras 1 y 2, en el cuarto soporte (9) desplazable de manera rotatoria mediante unos cuartos medios de desplazamiento (13), en la representación un cilindro neumático, y una segunda uña (14), dos en la realización de las figuras 1 y 2, en el quinto soporte (10) desplazable de manera rotatoria mediante unos quintos medios de desplazamiento (15), en la representación un cilindro neumático. De esta manera, se disponen dos uñas (12,14) enfrentadas que permiten agarrar o coger otro tipo de objetos, normalmente laminares, incluso una lámina de cartón para separar capas de objetos, o incluso pallets que sirven de base a una pila de objetos.

Otro detalle de la realización representado en la figura 2 es que en concreto se disponen dos primeros perfiles horizontales (4) de manera paralela con sus correspondientes segundos soportes (5), terceros soportes (6) y segundos medios de desplazamiento (7), los dos segundos soportes (5) están conectados por un primer conector (16) y los dos terceros soportes (6) están conectados por un segundo conector (17), los segundos (5) y terceros soportes (6) son desplazables simultáneamente mediante unos medios de emparejamiento (20), los cuales comprenden un primer rotor (20.1) central al que se fija un extremo de una primera barra (20.2) y un extremo de una segunda barra (20.3), estando el otro extremo de la primera barra (20.2) fijado al primer conector (16) y el otro extremo de la segunda barra (20.3) fijado al segundo conector (17). De esta manera se consigue un movimiento simultáneo que hace que el agarre del objeto se haga de manera centrada respecto a un eje longitudinal vertical que pasa por el centro del conjunto formado por los primeros (4) y segundos perfiles horizontales (8), evitando cabeceos que podrían dar lugar a un vuelco de los objetos o una solicitación de esfuerzos asimétrica que pudiera dañar al manipulador.

De manera análoga a lo que se acaba de exponer, se pueden también disponer, figura 2, dos segundos perfiles horizontales (8) de manera paralela con sus correspondientes cuartos soportes (9), quintos soportes (10) y terceros medios de desplazamiento (11), los dos cuartos soportes (9) están conectados por un tercer conector (18) y los dos quintos soportes (10) están conectados por un cuarto conector (19), los cuartos (9) y quintos soportes (10) son desplazables simultáneamente mediante los medios de emparejamiento (20), los cuales comprenden un segundo rotor (20.4) central al que se fija un extremo de una tercera barra (20.5) y un extremo de una cuarta barra (20.6), estando el otro extremo de la tercera barra (20.5) fijado al tercer conector (18) y el otro extremo de la cuarta barra (20.6) fijado al cuarto conector (19).

Otro detalle de la realización es que se dispone en el primer soporte interiormente al segundo (5), tercer (6), cuarto (9) y quinto (10) soportes un marco con medios de agarre, el marco es desplazable verticalmente mediante unos quintos medios de desplazamiento (no representados en las figuras).

Otro detalle de la realización representado en la figura 1 es que la estructura (1) comprende una columna (1.1) dispuesta sobre una base (1.2), un contrapeso (1.3) fijado a la columna (1.1), el primer soporte (2) es desplazable verticalmente a lo largo de la columna (1.1) y de manera rotatoria respecto a la misma mediante los primeros medios de desplazamiento (3), que en la representación de la figura 1 presentan un motor con una polea y cable para transmitir el movimiento vertical, otro motor no representado dotaría el movimiento giratorio.

Otro detalle de la realización representado en la figura 2 es que se pueden incluir al menos dos topes (21), representados mediante varillas verticales con una placa circular en su extremo más cercano a los objetos a modo de limitar su desplazamiento vertical y así evitar cualquier choque indeseado con elementos del manipulador.

Claims

REIVINDICACIONES

1.-Manipulador de objetos que comprende una estructura (1) en la que se dispone un primer soporte (2) desplazable respecto a dicha estructura (1) mediante unos primeros medios de desplazamiento (3), al primer soporte (2) queda fijado al menos un primer perfil horizontal (4), en cada primer perfil horizontal (4) se dispone un segundo soporte (5) desplazable de manera deslizante y un tercer soporte (6) desplazable de manera deslizante, el segundo soporte (5) se puede mover respecto al tercer soporte (6) en sentido contrario mediante unos segundos medios de desplazamiento (7) que conectan a ambos; al primer soporte (2) también queda fijado al menos un segundo perfil horizontal (8) que queda dispuesto de manera transversa al primer perfil horizontal (4), en cada segundo perfil horizontal (8) se dispone un cuarto soporte (9) desplazable de manera deslizante y un quinto soporte (10) desplazable de manera deslizante, el cuarto soporte (9) se puede mover respecto al quinto soporte (10) en sentido contrario mediante unos terceros medios de desplazamiento (11) que conectan a ambos, caracterizado por que se dispone al menos una primera uña (12) en el cuarto soporte (9) desplazable de manera rotatoria mediante unos cuartos medios de desplazamiento (13) y una segunda uña (14) en el quinto soporte (10) desplazable de manera rotatoria mediante unos quintos medios de desplazamiento (15).

2. -Manipulador según la reivindicación 1 en el que se disponen dos primeros perfiles horizontales (4) de manera paralela con sus correspondientes segundos soportes (5), terceros soportes (6) y segundos medios de desplazamiento (7), los dos segundos soportes (5) están conectados por un primer conector (16) y los dos terceros soportes (6) están conectados por un segundo conector (17), los segundos (5) y terceros soportes (6) son desplazables simultáneamente mediante unos medios de emparejamiento (20), los cuales comprenden un primer rotor (20.1) central al que se fija un extremo de una primera barra (20.2) y un extremo de una segunda barra (20.3), estando el otro extremo de la primera barra (20.2) fijado al primer conector (16) y el otro extremo de la segunda barra (20.3) fijado al segundo conector (17).

3. -Manipulador según la reivindicación 2 en el que se disponen dos segundos perfiles horizontales (8) de manera paralela con sus correspondientes cuartos soportes (9), quintos soportes (10) y terceros medios de desplazamiento (11), los dos cuartos soportes (9) están conectados por un tercer conector (18) y los dos quintos soportes (10) están conectados por un cuarto conector (19), los cuartos (9) y quintos soportes (10) son desplazables simultáneamente mediante los medios de emparejamiento (20), los cuales comprenden un segundo rotor (20.4) central al que se fija un extremo de una tercera barra (20.5) y un extremo de una cuarta barra (20.6), estando el otro extremo de la tercera barra (20.5) fijado al tercer conector (18) y el otro extremo de la cuarta barra (20.6) fijado al cuarto conector (19).

4. -Manipulador según la reivindicación 1 en el que se dispone en el primer soporte interiormente al segundo (5), tercer (6), cuarto (9) y quinto (10) soportes un marco con medios de agarre, el marco es desplazable verticalmente mediante unos quintos medios de desplazamiento.

5. -Manipulador según la reivindicación 1 en el que la estructura (1) comprende una columna (1.1) dispuesta sobre una base (1.2), un contrapeso (1.3) fijado a la columna (1.1), el primer soporte (2) es desplazable verticalmente a lo largo de la columna (1.1) y de manera rotatoria respecto a la misma mediante los primeros medios de desplazamiento (3).