ES2774199T3 - Métodos para realizar tareas en un tanque que contiene sustancias peligrosas - Google Patents

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Abstract

Un método para realizar una tarea seleccionada en un tanque (10) al menos parcialmente lleno de una sustancia energética (12, 14); caracterizado el método por: - dimensionar una plataforma móvil (100) para ser más pequeña que una abertura en forma de paralelogramo que tiene un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 1828,8 mm (72 pulgadas); - configurar la plataforma móvil (100) para que incluya al menos: - al menos una unidad (300) de control, - al menos un detector (306) de marcadores, - al menos un sistema (400) de propulsión, - al menos una fuente (500) de alimentación, y - al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro; - configurar la plataforma móvil (100) para que sea inherentemente segura, en donde el al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro de la plataforma móvil (100) evita que una chispa que surja dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro, en donde la chispa sea capaz de inflamar la sustancia energética (12, 14), y en donde todos los componentes generadores de chispas de la plataforma móvil (100) están colocados dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro; - bajar la plataforma móvil (100) dentro del tanque (10) usando un soporte (50, 764, 780) de despliegue; - sumergir, al menos parcialmente, la plataforma móvil (100) en la sustancia energética (12, 14); - detectar al menos un marcador (320; 902 a,b,c,d; 910) asociado con el tanque (10) usando el al menos un detector (306) de marcadores; - generar al menos una señal (308, 310, 312) de control basada en el al menos un marcador detectado (320; 902 a,b,c,d; 910) usando la al menos una unidad (300) de control; - mover la plataforma móvil (100) utilizando un sistema (400) de propulsión para realizar la tarea seleccionada, en donde el sistema (400) de propulsión está controlado por al menos una señal (308) de control y utiliza un dispositivo (402) de alimentación giratorio colocado dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro, y en donde el dispositivo (402) de alimentación giratorio suministra energía a un montaje (404) de tracción colocado fuera del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro; y - utilizar un soporte (50, 706, 740, 764, 780) de recuperación para recuperar la plataforma móvil (100) desde el interior del tanque (10) hasta el exterior del tanque (10), en donde ningún soporte físico activo conecta la plataforma móvil (100) a un objeto exterior del tanque (10) mientras que la plataforma móvil (100) está en el tanque (10).

Description

DESCRIPCIÓN
Métodos para realizar tareas en un tanque que contiene sustancias peligrosas
Campo técnico
En general, esta descripción se refiere a dispositivos y métodos relacionados para realizar una o más tareas en un entorno peligroso. En ciertos aspectos, la descripción se refiere a sistemas y métodos relacionados para realizar estas tareas usando principalmente la inteligencia de la máquina. En algunos otros aspectos, la descripción se refiere a sistemas y métodos relacionados para realizar estas tareas sin interacción humana local o remota.
Antecedentes
De cualquier otra forma, las tareas rutinarias pueden resultar excesivamente difíciles si las condiciones ambientales representan un peligro potencial para las personas y/o para la maquinaria necesaria para realizar esas tareas. Una de dichas tareas es inspeccionar la integridad estructural de los tanques utilizados para contener sustancias inflamables, tales como hidrocarburos líquidos o gaseosos. Las inspecciones del tanque normalmente incluyen medir el grosor de la pared en múltiples lugares de la estructura del tanque. Un grosor fuera de la norma indica la presencia de corrosión, o algún otro tipo de daño, que si no se controla podría crear vías de fuga para los fluidos residentes. Desafortunadamente, las inspecciones de las paredes que forman el fondo o el suelo de un tanque deben realizarse desde el interior del tanque para evaluar con precisión el estado de estas paredes.
Un enfoque común para realizar las inspecciones del tanque consiste en utilizar equipos de trabajo humanos que ingresan en el interior del tanque e inspeccionan los suelos de tanques utilizando sensores magnéticos y ultrasónicos. En primer lugar, el tanque debe vaciarse de contenidos de líquido y purgarse de todas las sustancias inflamables hasta una concentración lo suficientemente baja como para que cualesquiera chispas causadas por el material usado por los equipos de trabajo no causen una explosión. La fase preliminar de purgar el tanque consume mucho tiempo. Por otra parte, el tanque debe darse de baja y ponerse fuera de servicio durante todo el proceso de inspección. Por lo tanto, las inspecciones manuales del tanque pueden ser costosas y alterar las operaciones en curso de los propietarios del tanque.
Un método desarrollado recientemente para inspeccionar los tanques, propuesto por PETROBOT, utiliza un dispositivo de inspección operado a distancia que puede explorar el fondo de los tanques. Un cable umbilical flexible conecta física y operacionalmente el dispositivo de inspección a una unidad de control ubicada fuera del tanque. Un gas inerte, tal como nitrógeno, se bombea a través del cable umbilical dentro del dispositivo de inspección antes de que el dispositivo de inspección entre en el tanque y mientras está dentro de él. Se cree que el gas inerte, que desplaza el oxígeno dentro del dispositivo de inspección, minimiza la probabilidad de que una chispa encienda la sustancia inflamable. El cable umbilical también se utiliza para la comunicación bidireccional. Los datos recabados por el dispositivo de inspección pueden transmitirse a través del cable umbilical a la unidad de control externa. Un operador humano en la unidad de control externa transmite señales de control a través del cable umbilical para dirigir el dispositivo de inspección. Además del gas y las señales, el cable umbilical transmite energía eléctrica. Este sistema puede eliminar la necesidad de equipos de trabajo humanos en el tanque.
Sin embargo, los dispositivos de inspección operados de forma remota, tal como el dispositivo PETROBOT, parecen requerir mucho trabajo debido a, por ejemplo, el control humano de la dirección durante las operaciones de inspección. Por otra parte, la necesidad de una abertura para acomodar el cable umbilical durante la operación expone probablemente al ambiente exterior a los materiales peligrosos del interior del tanque. Por lo tanto, persiste la necesidad de realizar de manera más eficaz y segura las inspecciones de los tanques usados para contener material inflamable.
En algunos aspectos, la presente descripción aborda estos y otros inconvenientes de los sistemas y métodos para llevar a cabo inspecciones de tanques en un ambiente con sustancias inflamables o combustibles. No obstante, las inspecciones de los grosores de paredes de un tanque que contiene una sustancia inflamable ponen de relieve el problema general de realizar tareas en un ambiente que puede ser pernicioso para las personas y/o maquinaria. Por ejemplo, los materiales tóxicos, aunque no necesariamente inflamables, pueden presentar dificultades al llevar a cabo operaciones de fabricación o procesamiento. Por lo tanto, en aspectos adicionales, la presente descripción aborda la necesidad de realizar de manera más eficaz y segura una o más tareas en un ambiente peligroso.
En US- 2010/0321485 (Eastman) se describe un sistema de inspección de vídeo intrínsecamente seguro previsto para usar en un área de Clase I, Zona 0, que es capaz de inspeccionar visualmente las ubicaciones de áreas peligrosas y donde existe el potencial de incendio o explosiones debido a gases, polvo o fibras fácilmente inflamables en la atmósfera.
Resumen
Según la reivindicación 1 de la invención, se requiere un método para realizar una tarea seleccionada en un tanque al menos parcialmente lleno de una sustancia energética. El método incluye las fases: de dimensionar una plataforma móvil para que sea más pequeña que una abertura en forma de paralelogramo que tiene un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 1828,8 mm (72 pulgadas); configurar la plataforma móvil para incluir al menos: al menos un detector de marcadores, al menos una unidad de control, al menos un suministro de energía, al menos un sistema de propulsión, y al menos un espacio cerrado inherentemente seguro; y configurar la plataforma móvil para que sea inherentemente segura, en donde el al menos un espacio cerrado inherentemente seguro de la plataforma móvil evita que una chispa que surja dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro pase al exterior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro, y en donde todos los componentes generadores de chispas de la plataforma móvil están colocados dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro.
El método incluye además las fases de bajar la plataforma móvil dentro del tanque usando un soporte de despliegue; sumergir, al menos parcialmente, la plataforma móvil en la sustancia energética; detectar al menos un marcador asociado con el tanque usando el al menos un detector de marcadores; generar al menos una señal de control basada en el al menos un marcador detectado mediante el uso de la al menos una unidad de control; mover la plataforma móvil utilizando un sistema de propulsión, en donde el sistema de propulsión está controlado por al menos una señal de control y utiliza un dispositivo de alimentación giratorio colocado dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro, y en donde el dispositivo de alimentación giratorio suministra energía a un montaje de tracción colocado fuera del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro; y usar un soporte de recuperación para recuperar la plataforma móvil desde el interior del tanque hasta el exterior del tanque.
Durante la realización de este método, ningún soporte físico activo conecta la plataforma móvil a un objeto exterior del tanque mientras que la plataforma móvil está en el tanque.
Por supuesto, existen otras características adicionales de la descripción que se describirán a continuación en la memoria y que constituirán el tema de las reivindicaciones dependientes.
Breve descripción de los dibujos
Para la comprensión detallada de la presente descripción, se debería hacer referencia a la siguiente descripción detallada de la descripción, considerada conjuntamente con las figuras adjuntas, en las cuales los elementos similares han sido dados como números y en donde:
la Fig.1 ilustra en sección un tanque que puede inspeccionarse usando una plataforma móvil según la presente descripción; la Fig.2 es un diagrama de bloques funcional de una realización de una plataforma móvil según la presente descripción; las Figs.3A-C ilustran una realización de un espacio cerrado para una plataforma móvil según la presente descripción; la Fig.4 es un diagrama de bloques funcional de una unidad de control y ciertos elementos relacionados para una plataforma móvil según una realización de la presente descripción;
las Figs.5A-E ilustran realizaciones de un detector de marcadores que detecta marcadores según la presente descripción; la Fig. 6A es un diagrama de flujo que representa un método ilustrativo para controlar la plataforma móvil según una realización de la presente descripción;
la Fig. 6B ilustra una pared inferior de un tanque que tiene discontinuidades detectadas por una plataforma móvil según una realización de la presente descripción;
la Fig. 7 ilustra esquemáticamente un sistema de propulsión según una realización de la presente descripción que usa un interior presurizado;
la Fig. 8 ilustra isométricamente un suministro de energía según una realización de la presente descripción;
las Figs. 9A-B ilustran esquemáticamente un módulo de tareas adaptado con sensores según una realización de la presente descripción;
la Fig. 10 ilustra esquemáticamente un montaje de interruptor según una realización de la presente descripción; las Figs. 11A-B ilustran esquemáticamente módulos de recuperación según realizaciones de la presente descripción; las Figs. 11C-D ilustran esquemáticamente dispositivos que se pueden utilizar para facilitar el despliegue y/o la recuperación de una plataforma móvil según realizaciones de la presente descripción;
la Fig. 12A-B ilustra isométricamente otra realización de una plataforma móvil según la presente descripción; la Fig. 13 es un diagrama de bloques funcional de otra unidad de control para una plataforma según una realización de la presente descripción;
la Fig. 14 ilustra una pared inferior de un tanque a lo largo de la cual la realización de la Fig. 13 dirige una plataforma móvil según una realización de la presente descripción;
la Fig. 15 es un diagrama de flujo que representa un método ilustrativo para utilizar la plataforma móvil para realizar una tarea según una realización de la presente descripción;
las Figs. 16A-B ilustran en sección el despliegue, la liberación y la recuperación de una plataforma móvil durante la ejecución del método de la Fig. 15 según las realizaciones de la presente descripción;
la Fig. 17 es una vista seccional parcial de un tanque que tiene marcadores activos según realizaciones de la presente descripción; y
las Figs. 18A-B son diagramas de flujo que ilustran métodos alternos para el manejo de las plataformas móviles según la presente descripción.
Descripción detallada
La presente descripción proporciona dispositivos, sistemas y métodos para realizar tareas en un ambiente peligroso. Para una mayor concisión y claridad, la descripción siguiente se refiere principalmente a sistemas y métodos relacionados para inspeccionar la estructura de un tanque que tiene un interior en el cual están presentes materiales energéticos tales como fluidos de hidrocarburos. No obstante, se enfatiza que las enseñanzas presentes se pueden aplicar fácilmente a otras industrias y usos.
Haciendo referencia inicialmente a la Fig. 1, un tanque 10 puede utilizarse para almacenar una sustancia energética, tal como hidrocarburos, en forma de un cuerpo líquido 12 y un vapor 14. El tanque hermético de fluidos puede incluir una pared superior 16 abovedada, una pared inferior 18 generalmente plana, y una pared vertical 20 cilíndrica. Puede accederse a un interior 22 del tanque 10 a través de una escotilla 24. En algunos tanques, pueden utilizarse pilares 26 para soporte estructural u otros usos. Además, es común que el tanque 10 contenga también objetos 27, que pueden colocarse intencionalmente como sumideros, tuberías, soportes, etc. o materiales extraños tales como escombros, herramientas, cadenas o cables abandonados, etc. El tanque 10 puede ser un tanque fijo sobre la superficie o un tanque subterráneo. El tanque 10 también se puede colocar en un vehículo o embarcación tal como una barcaza, barco, vehículo terrestre, etc. Por otra parte, el tanque 10 puede emplear diferentes configuraciones; p. ej., la pared superior 16 puede ser llana y/o puede usarse un techo flotante interior. Como será evidente a partir del análisis a continuación, los sistemas y métodos de la presente descripción pueden llevar a cabo inspecciones del tanque 10, y otras estructuras similares independientemente de su uso, ubicación o diseño, con mayor eficacia y seguridad que los dispositivos y métodos de inspección de tanques convencionales.
Haciendo referencia ahora a la Fig. 2 , se muestra, en un formato de diagrama de bloques funcional, una realización no limitativa de una plataforma móvil inteligente 100 para realizar una o más tareas en el tanque 10 de la Fig. 1. La plataforma móvil 100 puede incluir un espacio cerrado 200, una unidad 300 de control, un sistema 400 de propulsión, y un suministro 500 de energía. Opcionalmente, la plataforma móvil 100 también puede transportar un módulo 600 de tareas. Como se utiliza en la presente memoria, el término “ trasportado por” significa que el objeto está dentro de, unido a, o sobre la plataforma móvil 100. En lo sucesivo, estas estructuras y equipos a bordo se denominarán colectivamente “ subsistemas.” En algunas realizaciones, la unidad 300 de control tiene comunicación bidireccional con uno o más subsistemas a través de una red 360 de comunicación. En otras realizaciones, la comunicación puede ser en una dirección con uno o más subsistemas. En otras realizaciones más, no se proporciona comunicación hacia o desde algunos de los subsistemas. El suministro 500 de energía suministra energía a uno o más sistemas a través de una red 362 de distribución de energía que puede compartir circuitos con la red 360 de comunicación. La plataforma móvil 100 se puede considerar “ inteligente” ya que la unidad 300 de control está configurada para controlar los subsistemas de la plataforma móvil 100 utilizando solo instrucciones previamente programadas e información adquirida en “ tiempo real” o “ casi en tiempo real” a través de instrumentos de detección integrados. Esto es, la plataforma móvil 100 puede adquirir información relevante para una tarea asignada y tomar decisiones en pos del cumplimiento de esa tarea, sin intervención humana. Por lo tanto, de forma ventajosa, la plataforma móvil 100 puede no tener y puede no requerir ningún cable umbilical, físico o de otro tipo, para conectarla a una ubicación fuera de un tanque, a través del cual se reciben las señales de alimentación o de comando. Los subsistemas de la plataforma móvil 100 se analizan con mayor detalle más adelante.
En general, la plataforma móvil 100 está configurada para ser inherentemente segura. Por “ inherentemente segura” , se entiende que la plataforma móvil 100 está diseñada de manera que en ningún momento durante las operaciones en el tanque 10 (Fig. 1) una chispa producida en la plataforma móvil 100 entrará en contacto con la sustancia energética fuera de la plataforma móvil 100. Un elemento del diseño “ inherentemente seguro” es que el espacio cerrado 200 incorpora características estructurales que evitan que una chispa, o una chispa que procede de una explosión de la sustancia energética 12, 14, o una chispa que procede de una explosión de otra sustancia energética similar a la sustancia energética 12, 14, generada dentro del espacio cerrado 200 bajo condiciones de funcionamiento normales y condiciones atmosféricas estándar (es decir, veinte grados centígrados (sesenta y ocho grados Fahrenheit) y 1,01325 bares) pase a un exterior del espacio cerrado 200. Otra sustancia energética se considera “ similar” a la sustancia energética 12, 14 si dicha otra sustancia energética tiene una Maximum Experimental Safe Gap (Distancia segura experimental máxima -MESG) de la misma clase que la sustancia energética 12, 14 (tal clase especificada como: i. inferior que o igual a 0,45 mm [17,72 milipulgadas], ii. superior a 0,45 mm [17,72 milipulgadas] e inferior o igual a 0,75 mm [29,53 milipulgadas], o iii. superior a 0,75 mm [29,53 milipulgadas]) y/o tiene una Minimum Igniting Current Ratio (Relación mínima de corriente de encendido - MICR) de la misma clase que la sustancia energética 12, 14 (tal clase especificada como: i. inferior que o igual a 0,4, ii. superior a 0,4 e inferior que o igual a 0,8, o iii. superior a 0,8).
Un componente “ intrínsecamente seguro” es uno que no puede crear una chispa cuando se utiliza según lo previsto para la finalidad para la que fue diseñado. Un componente “ no intrínsecamente seguro” o “ generador de chispas” puede generar una chispa cuando se opera según lo previsto. El interior del espacio cerrado 200 aloja todos los componentes de un dispositivo, montaje o subconjunto que no son intrínsecamente seguros; es decir, todos los componentes “ generadores de chispas” . Por lo tanto, el espacio cerrado 200 puede considerarse una estructura “ inherentemente segura” .
Generalmente, los “ componentes generadores de chispas” incluyen las estructuras mecánicas que se mueven con suficiente rapidez para causar una chispa y los componentes eléctricos que funcionan en un estado energético suficientemente elevado para ocasionar chispas. Por lo general, los “ componentes no generadores de chispas” incluyen estructuras mecánicas que no se mueven de manera suficientemente rápida como para causar una chispa y los componentes eléctricos que funcionan en un estado energético suficientemente bajo para evitar chispas. Debe observarse que algunos subsistemas pueden incluir componentes generadores de chispas y componentes no generadores de chispas. La plataforma móvil 100 está diseñada de tal manera que los componentes generadores de chispas de tales subsistemas están colocados dentro del espacio cerrado 200. Los componentes no generadores de chispas de tales subsistemas pueden colocarse en la parte interna o externa del espacio cerrado 200. A modo de ejemplo, el sistema 400 de propulsión tiene componentes generadores de chispas aislados dentro del espacio cerrado 200 y componentes exteriores intrínsecamente seguros externos al espacio cerrado 200.
Como se describe a continuación, el espacio cerrado 200 utiliza técnicas y materiales de construcción que aseguran que las chispas de un componente generador de chispas, o las chispas procedentes de explosiones causadas por dichas chispas, no pasen al exterior del espacio cerrado 200 y no prendan cualquier material energético del ambiente.
Haciendo referencia a la Fig.3A, se muestra un espacio cerrado 200 según la presente descripción. Aunque el espacio cerrado 200 se muestra como un único cuerpo integral, el espacio cerrado 200 puede tener dos o más cuerpos separados y totalmente independientes. El espacio cerrado 200 incluye una carcasa 202 y una tapa superior 204. La carcasa 202 está definida por una pared lateral 220 y una parte inferior 206, que definen colectivamente un interior 208. La pared vertical 220 y la parte inferior 206 pueden constituir un cuerpo integral o un montaje de paredes individuales. El espacio cerrado 200 puede estar conformado como una caja alargada. Sin embargo, se pueden usar otras formas y combinaciones de formas, tales como esféricas, troncocónicas o cilíndricas. Además, el espacio cerrado 200 puede incorporar geometrías planas, curvilíneas y/o asimétricas. Los materiales adecuados para el espacio cerrado 200 incluyen metales, aleaciones, polímeros, vidrio, compuestos y combinaciones de los mismos. De forma adicional, el espacio cerrado 200 puede ser hermético de manera que la plataforma móvil 100 (Fig. 2) puede estar parcial o totalmente sumergida en el cuerpo líquido 12 (Fig. 1) dentro del depósito 10 (Fig. 1).
En la Fig.3B, las paredes 220 y las estructuras internas del espacio cerrado 200 pueden utilizar una gama de grosores. Las paredes pueden estar conformadas como placas, nervaduras, mallas, etc. Las áreas seleccionadas pueden reforzarse usando elementos de refuerzo, tales como anillos de acero (no mostrados). En algunas situaciones, puede ser deseable que el espacio cerrado 200 use características tales como filetes y disposiciones simétricas para gestionar o controlar las concentraciones de tensión en el espacio cerrado 200. Por ejemplo, el interior 208 está dispuesto simétricamente en los ejes longitudinal y transversal. Dependiendo de la aplicación, la simetría puede estar a lo largo de uno, dos o tres ejes. Para los fines de la presente descripción, la simetría no requiere características idénticas (p. ej., volúmenes o dimensiones) en cada lado de un eje. Más bien, el interior 208 puede considerarse simétrico si ambos lados de un eje hacen que una chispa o explosión relacionada se disipe generalmente de la misma manera (p. ej., velocidad de propagación/disipación, dirección del movimiento, etc.).
El espacio cerrado 200 también puede utilizar estructuras que interrumpen los recorridos de detonación tales como los deflectores interiores, esquinas ortogonales y protectores delante de secciones de pared relativamente débiles y/o portales u otros pasajes que conducen al exterior del espacio cerrado 200. Por ejemplo, una mayoría de las esquinas de la carcasa 202 que definen el interior 208 pueden tener un ángulo de noventa grados. En otras disposiciones, más del sesenta por ciento u ochenta por ciento de tales esquinas pueden tener un ángulo de noventa grados. De forma adicional, una o más placas interiores 222 pueden estar colocadas dividiendo el volumen del interior 208 para reducir la longitud de las trayectorias de manera que las ondas de presión puedan desplazarse sin obstrucciones en el interior 208. Estas placas interiores 222, que se pueden denominar deflectores o protectores frente a explosiones, crean recorridos tortuosos que pueden disipar las ondas de choque.
En las Figs. 3A-C, en las realizaciones, la tapa 204 puede estar adherida de forma desmontable a una superficie superior 224 de la pared vertical 220 con una pluralidad de elementos 226 de fijación. Los elementos 226 de fijación pueden estar distribuidos continuamente a lo largo de un perímetro de la tapa 204 para proporcionar una fuerza de compresión/sujeción casi uniforme que fija la tapa 204 a la carcasa 202. En algunas disposiciones, los elementos 226 de fijación están separados entre sí de tal manera que la longitud intersticial se encuentra en una fracción máxima definida de una longitud a lo largo de la cual se distribuyen los elementos 226 de fijación. Por ejemplo, si la fracción máxima definida es un veinteavo y la longitud de un perímetro a lo largo del cual los elementos 226 de fijación se distribuyen es un metro, entonces los elementos 226 de fijación están distribuidos de tal manera que ningún elemento 226 de fijación está a más de cinco centímetros de distancia de otro elemento 226 de fijación. En realizaciones, la fracción máxima definida puede ser una mitad, una cuarta, una quinta, una octava o una décima parte de una longitud a lo largo de la cual se distribuyen los elementos de fijación. Un elemento 226 de fijación puede ser cualquier elemento que se conecta a la carcasa 202 y aplica una fuerza de compresión que presiona la tapa 204 contra la carcasa 202.
Los elementos 226 de fijación, incluyen tornillos, pernos, mordazas, remaches, etc.
En una realización, el espacio cerrado 200 incorpora una o más de las características estructurales descritas anteriormente, y/u otras características estructurales conocidas, para evitar la deformación estructural permanente al encontrarse con una presión especificada durante un tiempo especificado en el interior 208 del espacio cerrado 200. La presión y duración especificadas se pueden basar en el uso anticipado de la plataforma móvil 100 y seleccionarse para simular una presión máxima impuesta sobre el espacio cerrado 200 en el caso de producirse una explosión durante su utilización. En algunas aplicaciones, una “ deformación estructural permanente” es una deformación plástica que forma un recorrido entre el interior 208 y un exterior del espacio cerrado 200. El recorrido, que puede ser causado por un aflojamiento de las juntas o la ruptura del espacio cerrado 200, puede permitir que una chispa se transmita al exterior del espacio cerrado 200. En realizaciones, la presión y duración especificadas pueden ser de al menos diez bares durante al menos diez segundos, una presión de al menos ocho bares durante al menos ocho segundos, una presión de al menos seis bares durante al menos seis segundos, una presión de al menos tres bares y medio durante al menos diez segundos, o una presión de al menos cuatro bares durante al menos cuatro segundos.
Además de la resistencia a la presión, el espacio cerrado 200 puede incorporar otras características para permitir operaciones en determinados tipos de tanques. En la Fig. 1, la plataforma móvil 100 puede estar dimensionada para su entrada y salida de un tanque 10 mediante aberturas y escotillas asociadas 24 de diferentes formas y tamaños relativamente limitados. Las dimensiones de las aberturas y las estructuras de refuerzo relacionadas tienen en cuenta la protección contra caídas, el anclaje, la elevación o la recuperación del personal. Los ingenieros experimentados pueden dimensionar las aberturas, según corresponda para una aplicación particular. No obstante, se usan algunas aberturas estandarizadas. Por ejemplo, algunas aberturas en forma de paralelogramo pueden tener dimensiones máximas de 914,4 mm (36 pulgadas) por 1828,8 mm (72 pulgadas). Otras aberturas en forma de paralelogramo pueden tener dimensiones máximas de 914,4 mm (36 pulgadas) por 914,4 mm (36 pulgadas). Algunas aberturas circulares también pueden tener un diámetro máximo de 600 mm (23,62 pulgadas), 609,4 mm (24 pulgadas), o 914,4 mm (36 pulgadas). Por lo tanto, en realizaciones, las plataformas móviles 100 de la presente descripción pueden dimensionarse para pasar a través de una abertura en paralelogramo que tiene un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 1828,8 mm (72 pulgadas) o un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 914,4 mm (36 pulgadas). En otras realizaciones, las plataformas móviles 100 de la presente descripción pueden dimensionarse para pasar a través de una abertura circular no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) de diámetro, una abertura circular no superior a 609,6 mm (24 pulgadas) de diámetro, o una abertura circular no superior a 600 mm (23,62 pulgadas) de diámetro.
Además, en realizaciones, el peso total de la plataforma móvil 100 se puede mantener en o por debajo de un valor que podría imponer dificultades durante la manipulación o dañar la pared inferior 18 del tanque 10. En realizaciones, el peso total de la plataforma móvil 100 puede ser inferior a 4536 kg (10.000 libras). En otras realizaciones, el peso total de la plataforma móvil 100 puede estar por debajo de 2722 kg (6000 libras).
Por lo tanto, la estructura del espacio cerrado 200 puede estar limitada por requisitos de resistencia a la presión, requisitos de tamaño máximo y peso máximo. Las técnicas de construcción para fabricar espacios cerrados resistentes a incrementos rápidos de presión son conocidas en la técnica; p. ej., la patente US-2.801.768, Explosion-proof Enclosure (Espacio cerrado a prueba de explosiones); la patente US-6.452.163, Armored DetectorHaving Explosion Proof Enclosure (Detector blindado con espacio cerrado a prueba de explosiones); la patente US-8.227.692, Explosion-Proof Enclosure (Espacio cerrado a prueba de explosiones); la patente WO 2017003758, Improved Explosive-Proof Thermal Imaging System (Sistema mejorado de imágenes térmicas a prueba de explosivos); y la patente EP-2418926, Sheet Metal Explosion-Proof and Flame-Proof Enclosures (Espacios cerrados de chapa a prueba de explosiones y de llamas). Así pues, por concisión, los detalles de tales características de construcción no se analizarán con más detalle. Se enfatiza que las técnicas de construcción descritas anteriormente son meramente ilustrativas de técnicas conocidas para configurar el espacio cerrado 200 para ser inherentemente seguro. Los espacios cerrados 200 incluidos en la presente descripción pueden incorporar algunas o todas las características mencionadas anteriormente o incorporar solamente otras técnicas de construcción conocidas.
De forma adicional, el espacio cerrado 200 puede incluir dos o más estructuras de carcasa separadas. Estas estructuras pueden tener características iguales o similares y alojar componentes generadores de chispas. Por ejemplo, uno o más espacios cerrados separados adicionales pueden alojar luces y baterías asociadas para proporcionar imágenes de cámara, sensores, herramientas, etc. Los espacios cerrados adicionales se pueden atornillar al espacio cerrado 200, conectados con una correa de sujeción, remolcados por separado en una disposición de tipo vagón, o conectados de otra manera físicamente.
En la Fig. 4 , se muestra una realización no limitativa de una unidad 300 de control inteligente que está programada para controlar una o más funciones de la plataforma móvil 100 (Fig. 2). La unidad 300 de control puede incluir un módulo 302 de procesador y un módulo 304 de navegación. Si bien la unidad 300 de control se puede describir en singular, debe entenderse que la unidad 300 de control puede configurarse como un grupo de dos o más dispositivos de procesamiento programados diferenciados que funcionan independientemente o juntos. Además, estos dispositivos de procesamiento distintos pueden estar distribuidos por todo el espacio cerrado 200, en espacios cerrados separados o centralizados en una ubicación.
El módulo 302 del procesador puede incluir algoritmos pre-programados 303 para controlar parte o la totalidad de la plataforma móvil 100. A modo de ejemplo y no de limitación, estos algoritmos 303 pueden ejecutarse para emitir señales 308 de control para accionar el sistema 400 de propulsión, señales 310 de control para gestionar el suministro 500 de energía, y señales 312 de control para accionar uno o más módulos 600 de tarea. Por ejemplo, la información 309 relativa al suministro 500 de energía puede usarse para gestionar la distribución de energía. Como se utiliza en la presente memoria, un algoritmo significa instrucciones almacenadas en un módulo de memoria al que puede accederse e implementarse mediante una máquina basada en un procesador. El módulo 302 de procesador puede usar microprocesadores convencionales, módulos de memoria que almacenan una o más bases de datos, 303 a,b, y otros componentes conocidos de dispositivos de procesamiento de información.
El módulo 304 de navegación puede estar configurado para adquirir información que se puede utilizar para determinar una posición de la plataforma móvil 100 y/o una posición con respecto a una característica asociada con un tanque 10 (Fig. 1) y/o una orientación de la plataforma móvil 100. Para abreviar, el término “ posición” incluye una orientación (p. ej., dirección, inclinación, azimut, etc.) y ubicación (es decir, un punto relativo a un marco de referencia externo, tal como un sistema de coordenadas cartesianas o un sistema de coordenadas polares). Una posición “ relativa” es una posición identificada haciendo referencia a una posición anterior. En una realización, el módulo 304 de navegación puede incluir un detector 306 de marcadores que genera señales en respuesta a una característica detectada asociada con el tanque 10 (Fig. 1). El detector 306 de marcadores puede ser pasivo o activo como se explicó en relación con las Figs. 5A-E siguientes. La característica puede ser estructural o añadida al tanque 10 (Fig. 1). Un ejemplo no limitativo de tal característica es una discontinuidad encontrada en el área de unión de dos o más placas de acero a partir de las cuales se forma una pared del tanque; p. ej., la pared inferior 18 mostrada en la Fig. 1. Las realizaciones del detector de marcadores tratadas más adelante utilizan diferentes técnicas para detectar la discontinuidad, que se manifiesta como un cambio en las propiedades, composición y/o dimensiones del material.
En las Figs. 5A-E, se muestran cinco disposiciones del detector no limitativas para detectar características, tales como discontinuidades. La Fig.5A ilustra la plataforma móvil 100 durante el contacto con una discontinuidad 320 en una superficie interior 322 de un tanque 10 (Fig. 1). La plataforma móvil 100 se muestra en líneas discontinuas antes de encontrarse con la discontinuidad 320. La discontinuidad 320 puede incluir una costura 325 de soldadura en un área de unión de dos placas superpuestas 324, 326. La plataforma móvil 100 puede tener un detector 306 (Fig. 4) de marcadores que detecta la orientación, tal como un inclinómetro 328. Otros dispositivos de detección de orientación pueden incluir acelerómetros y giroscopios. Durante el contacto con la discontinuidad 320, el inclinómetro 328 detectará un cambio en la inclinación y generará una señal de respuesta. La unidad 300 (Fig.4) de control puede procesar la señal para determinar si las señales detectadas son indicativas de un área de unión entre dos placas o alguna otra discontinuidad. La disposición de la Fig.5A puede considerarse un sistema pasivo porque no se emite energía para detectar la discontinuidad 320.
En la Fig. 5B, la plataforma móvil 100 incluye un emisor 330 de señales que genera una onda 332 de energía que interactúa con la discontinuidad 320. Las ondas 333 de retorno de la discontinuidad 320 pueden ser detectadas por el emisor 330 de señal, en el caso de un transductor, o un dispositivo detector separado. Cada una de las discontinuidades 320 pueden afectar singularmente la señal emitida. Es decir, un cambio en el grosor del material o su composición puede afectar a la señal emitida de manera diferente a partir de variaciones a lo largo de una superficie (p. ej., un saliente, receso, cavidad, etc.). Las ondas 333 de retorno detectadas pueden procesarse para determinar si las señales detectadas son indicativas de un área de unión entre dos placas o alguna otra discontinuidad. La disposición de la Fig. 5B puede considerarse un sistema activo porque se emite energía para detectar la discontinuidad 320.
En la Fig. 5C , la plataforma móvil 100 incluye un detector táctil 335 que está en contacto físico con la superficie 322 y detecta características tales como un cambio de inclinación, espacio libre, o rugosidad que son indicativas de la discontinuidad 320. En una realización, el sensor táctil 335 puede “ sentir” el contorno utilizando una rueda 336 de bola empujada hacia abajo por la gravedad, o usando un elemento de polarización, para rastrear la superficie 322. Un sensor 337, tal como un sensor Hall, dentro de un tubo 338 de soporte vertical puede detectar el movimiento hacia arriba y hacia abajo de un eje 339 de soporte. Otros detectores táctiles 335 pueden medir una deflexión, flexión u otra deformación en un elemento (no mostrado) en contacto con la superficie 322.
En la Fig. 5D, la plataforma móvil 100 incluye un detector óptico 340 que inspecciona ópticamente la superficie 322 y detecta características visuales que son indicativas de la discontinuidad 320. En una realización, una fuente 341 de luz, que puede colocarse en uno o más espacios cerrados externos (no mostrados), emite luz 343 que ilumina la superficie 322. El detector óptico 340 puede registrar la luz reflejada 347 para su procesamiento y análisis.
La Fig. 5E ilustra otra realización en la que la plataforma móvil 100 incluye un detector óptico 340 que inspecciona ópticamente la superficie 322 y detecta características visuales que son indicativas de discontinuidades (no mostrado). En esta realización, el detector óptico 340 y la fuente 341 de luz están situados sobre una o más superficies verticales a 345 de la plataforma móvil 100. La superficie vertical 345 puede ser la parte delantera o la parte posterior de la plataforma móvil 100. Debe apreciarse que cualquiera de los otros sensores y detectores descritos también pueden estar montados en una o más superficies verticales 345 o superficies distintas de la vertical (no se muestra). Es decir, la presente descripción no se limita a dispositivos de detección dirigidos hacia abajo. De forma adicional, aunque se ha descrito como configurado para detectar discontinuidades, las disposiciones del sensor descritas anteriormente pueden utilizarse para localizar, identificar y caracterizar otras características tales como bombas, equipos, pilares, etc., para establecer la dirección general, evitar obstáculos, u otros fines.
Debe observarse que la discontinuidad 320 puede detectarse mediante la medición de cualquier cantidad de material o características estructurales; p. ej., cambios en el grosor de la pared, composición, rugosidad, densidad o color del material, etc. Numerosos tipos de dispositivos de detección pasivos y activos pueden utilizarse para detectar discontinuidades. Los dispositivos de detección ilustrativos, pero no exhaustivos, incluyen: dispositivos que utilizan reflejos de ondas electromagnéticas tales como LIDAR u otro sensor similar basado en láser, una cámara u otro sensor de imágenes, un sensor de radar; dispositivos que usan reflejos de ondas mecánicas, tales como un sensor ultrasónico y un sensor sónico; dispositivos que detectan un cambio en la orientación con respecto al vector de gravedad tales como una inertial measurement unit (Unidad de medición inercial - IMU), acelerómetros, giroscopios, e inclinómetro; dispositivos que detectan variaciones en la velocidad, voltaje, corriente y/o uso de energía dentro del sistema 400 (Fig.
2) de propulsión causadas por atravesar una discontinuidad 320; dispositivos táctiles configurados para “ sentir” la discontinuidad; y dispositivos que detectan cambios en la transmisión de campos magnéticos tales como un sensor de fuga de flujo magnético y un sensor de corriente de eddy.
Por lo tanto, debe apreciarse que el detector 306 de marcadores puede ser un sensor de orientación tal como el inclinómetro 328, un emisor 330 de señal que genera una onda 332 de energía, un detector táctil 335 que está en contacto con una superficie 322, y/o un detector óptico 340 que inspecciona ópticamente una superficie 322. Sin embargo, el detector de marcadores 306 puede ser cualquier dispositivo configurado para detectar la presencia de un marcador activo y/o pasivo.
Las Figs. 6A,B ilustran un método mediante el cual la unidad 300 de control puede atravesar inteligentemente un interior de un tanque 10 utilizando el módulo 304 de navegación que detecta discontinuidades 320, que se muestran en la Fig. 6B. La Fig. 6B es una vista superior de una pared inferior 18 del tanque que incluye discontinuidades 320 en forma de estructuras de soldadura. Algunas discontinuidades 320 siguen un patrón similar a una rejilla, tal como líneas de soldadura formadas por líneas perpendiculares que se cruzan. Otras discontinuidades 320 no se adaptan a un orden o patrón geométrico determinado, tal como las líneas de soldadura próximas a la pared 20.
Con respecto a las Figs. 1, 2, 4 y 6A, la unidad 300 de control puede incluir uno o más algoritmos de navegación que utilizan las discontinuidades 320 para dirigir la unidad móvil 100 de acuerdo con el método de la Fig. 6A. La fase 800 comienza después de que la plataforma móvil 100 se ha colocado en el tanque 10. La unidad 300 de control puede iniciar operaciones ejecutando un algoritmo de navegación que emite señales 308 de control al sistema 400 de propulsión. El sistema 400 de propulsión puede transmitir información 313 a la unidad 300 de control que se refiere a operaciones del sistema (p. ej., confirmación de comandos, estado del sistema, puntos de ajuste de operación, etc.). El algoritmo de navegación puede mover la plataforma móvil 100 al azar o según un curso inicial preestablecido.
En la fase 802, el detector 306 de marcadores inspecciona pasiva o activamente el interior del tanque 10 en busca de discontinuidades 320. Si el detector 306 de marcadores es un componente del módulo 600 de tareas, la unidad 312 de control puede transmitir señales 312 de control para controlar el módulo 600 de tareas y el módulo 600 de tareas puede transmitir información 311 representativa de las discontinuidades detectadas 320. Las discontinuidades 320 pueden ser estructurales o aumentadas y estar presentes en cualquiera de las paredes del tanque 10 u otras estructuras del tanque, tales como los pilares 26 o el equipo (p. ej., el sumidero). Cuando se reciben las señales, la unidad 300 de control puede analizar estas señales para determinar si se ha detectado una discontinuidad en la dirección de la plataforma móvil 100. En la fase 804, si se ha encontrado tal discontinuidad, la unidad 300 de control accede a un mapa, que es una base de datos digital (p. ej., base de datos 303a [Fig. 4]). En algunas disposiciones, se hace referencia a los datos en la base de datos del mapa para calcular una posición u orientación de la plataforma móvil 100. En otras disposiciones, la unidad 300 de control crea el mapa o actualiza el mapa, si ya existe, para registrar la posición o la posición relativa de la discontinuidad detectada y/o la posición/posición relativa de la plataforma móvil 100. En este caso, la posición relativa puede incluir un elemento de la posición, tal como una distancia recorrida desde otra característica, una dirección tomada de otra característica, y/o una orientación relativa a otra característica.
En la fase 806, la unidad 300 de control puede establecer un curso en base a uno o más marcadores detectados, que pueden ser marcadores pasivos, tales como discontinuidades. El curso puede estar en paralelo con, perpendicular a, o en otra dirección con relación a la discontinuidad detectada o una característica identificada por las discontinuidades detectadas, tal como una esquina. Al seguir el curso establecido, la plataforma móvil 100 puede realizar una o más de las tareas asignadas usando el módulo 600 de tareas, tal como inspeccionar la pared inferior 18 del tanque en busca de corrosión u otras formas de daños. Además, una o más bases de datos (p. ej., 303b [Fig. 4]) pueden actualizarse continuamente con las posiciones, posiciones relativas, y/u orientaciones de las discontinuidades detectadas. La unidad 300 de control puede repetir las fases 802 a 806, según se desee. Opcionalmente, la unidad 300 de control puede utilizar información en el mapa, p. ej., la ubicación de las discontinuidades previamente detectadas, junto con la información relacionada con la discontinuidad actualmente detectada para determinar una dirección. Se puede utilizar una metodología similar cuando se detectan uno o más marcadores activos.
En la fase 808, la unidad 300 de control puede determinar que se han cumplido uno o más criterios preestablecidos de terminación. Los criterios de terminación pueden basarse en la finalización de la(s) tarea(s) asignada(s). Los criterios de terminación también pueden basarse en una duración de tiempo (p. ej., un máximo de treinta seis horas en el tanque 10), la vida útil de la batería (p. ej., batería descargada hasta el diez por ciento de su capacidad), estado del sistema, estado operativo u otro parámetro preestablecido. Tras determinar que se satisfacen los criterios de terminación, la unidad 300 de control puede iniciar un apagado de la plataforma móvil l00. Opcionalmente, en la fase 810, la unidad 300 de control puede instruir a la plataforma móvil 100 para moverse hacia un lugar de recuperación predeterminado.
Debe apreciarse que el método de la Fig. 6A permite a la plataforma móvil 100 atravesar el interior del tanque 10 sin ningún aporte humano “ en tiempo real” o “ casi en tiempo real” . Es decir, la interacción humana con la plataforma móvil 100 puede terminar después de que la plataforma móvil 100 se libere dentro del tanque 10. Por lo tanto, la plataforma móvil 100 puede considerarse inteligente en el sentido de que la información relativa al entorno se recoge y procesa de forma autónoma con el fin de atravesar metódicamente el interior del tanque 10. Debe entenderse que las fases descritas no necesariamente tienen que producirse en el orden descrito. Por ejemplo, la fase 802 puede ocurrir antes, simultáneamente a, o después, de la fase 800. También se enfatiza que el método de la Fig. 6A es solo uno de los numerosos esquemas de control que pueden usarse para imbuir a la plataforma móvil 100 con un control inteligente. Otros esquemas de control se describen en detalle más adelante.
En la Fig.7 , se muestra una realización no limitativa de un sistema 400 de propulsión según la presente descripción. El sistema 400 de propulsión puede configurarse para proporcionar múltiples grados de libertad de movimiento a la plataforma móvil 100. Es decir, la plataforma móvil 100 puede cambiar de posición en el tanque 10 (Fig. 1) mediante al menos dos o más tipos de movimiento. Estos movimientos incluyen movimientos lineales tales como acelerar (hacia delante/atrás), levantarse (arriba/abajo) y oscilar (izquierda/derecha) y movimientos de rotación alrededor de un eje tales como inclinación (eje lateral), desviación (eje normal) y rodar (eje longitudinal). El sistema 400 de propulsión puede incluir un dispositivo 402 de alimentación giratorio interno accionado eléctricamente y un montaje 404 de tracción externo. El dispositivo 402 de alimentación giratorio puede incluir un motor apropiado. Un eje 412 de accionamiento se extiende a través de la pared 220 del espacio cerrado a través de una abertura 440 y conecta físicamente el dispositivo 402 de alimentación giratorio interno al montaje 404 de tracción externo. Un sello 414 dispuesto en la pared 220 del espacio cerrado rodea al eje 412 de accionamiento. El sello 414 puede proporcionar, independientemente, una protección de sellado adecuada contra fugas de fluidos del tanque en el interior 208 (Fig.
3 ) del espacio cerrado. En algunas realizaciones, un presurizador 430 puede liberar un gas presurizado que mantiene o aumenta la presión del fluido en el espacio cerrado 200 (Fig. 3) para que sea igual o superior a la presión del fluido fuera del espacio cerrado 200 (Fig. 3); es decir, un diferencial de presión neutro a positivo. Debe entenderse que también se pueden usar otros tipos de sistemas de propulsión.
Las plataformas móviles 100 de la presente descripción no se limitan a ningún tipo o número particular de montajes de tracción externos. Una plataforma móvil 100 puede utilizar un solo montaje de tracción externo 404 o dos o más montajes 404 de tracción externos. También, el montaje 404 de tracción externo puede incluir engranajes 405 para propulsar uno o más elementos de impulso tales como ruedas 450 como se muestra en la Fig.7B o rieles 442 como se muestra en la Fig.
5A. Otras disposiciones pueden utilizar hélices o impulsores como elementos de impulso. Así, se puede utilizar cualquier estructura que sea capaz de utilizar el dispositivo de alimentación giratorio para proporcionar el impulso para mover la plataforma móvil 100. En este documento, cualquier estructura o cuerpo configurado para tal uso puede denominarse elemento de impulso. En algunas realizaciones, los elementos de impulso pueden incluir elementos magnéticos u otro dispositivo que permita que la plataforma móvil 100 suba por paredes verticales o se cuelgue de techos.
Las plataformas móviles 100 de la presente descripción no se limitan a las configuraciones del montaje de tracción interno y externo descritas anteriormente. La Fig. 7 ilustra un elemento de impulso que tiene un dispositivo 402 de alimentación giratorio interno específico. No obstante, en variantes, un sistema 400 de propulsión puede incluir un dispositivo 402 de alimentación giratorio interno que impulsa dos o más montajes 404 de tracción externos. Así, las disposiciones para el sistema 400 de propulsión pueden o no tener una correspondencia entre los dispositivos 402 de alimentación giratorios internos, y los montajes 404 de tracción externos.
En la Fig. 8 , la energía para los subsistemas de la plataforma móvil 100 la puede proporcionar el suministro 500 de energía. El suministro 500 de energía puede incluir un banco 502 de batería alojado dentro de una carcasa adecuada 504. En algunas realizaciones, un suministro 500 de energía energiza todos los subsistemas. En otras realizaciones pueden utilizarse dos o más suministros 500 de energía separados. De forma adicional, los controles electrónicos e implementados por computadora para la descarga de energía pueden realizarse mediante circuitos de procesamiento adecuados (no mostrados). Generalmente, el suministro 500 de energía suministra energía a un nivel para energizar completamente todos los subsistemas de la plataforma móvil 100 porque la plataforma móvil 100 no tiene una línea activa que suministra energía durante las operaciones. Por “ totalmente” energizado, se entiende que un subsistema recibe energía suficiente para ejecutar todas las funciones previstas.
En las Figs. 9A,B, se muestra una realización de un módulo 600 de tareas que pueden ser transportado por la plataforma móvil 100 para realizar inspecciones de la pared 16, 18, 20 (Fig. 1) de un tanque. El módulo 600 de tareas puede incluir uno o más instrumentos que recopilan información a partir de la cual puede determinarse el grosor de las secciones o segmentos de las paredes que conforman el tanque. En una realización, el módulo 600 de tareas incluye una gama 602 de transductores configurada para dirigir señales acústicas a través de ventanas 232 desde el fondo 206 del espacio cerrado 200. Las ventanas 232 se pueden sellar con un material (no mostrado) tal como un polímero que es conductor de la energía acústica. Por consiguiente, las ventanas 232 no afectan a la naturaleza hermética del espacio cerrado 200. En una disposición, la matriz 602 de transductores puede incluir una pluralidad de sensores que emiten señales dentro de la pared 16, 18, 20 (Fig.
1) del tanque y detectan los reflejos de estas señales. Sensores ilustrativos incluyen, aunque no de forma limitativa, sensores sónicos, sensores ultrasónicos, detectores de campos magnéticos y detectores de flujo. Las señales detectadas se pueden digitalizar mediante el uso de circuitos adecuados y se pueden transmitirse a la unidad 300 (Fig.2) de control mediante un enlace 604 de comunicación. La unidad 300 (Fig.2) de control puede almacenar la información en un módulo de memoria adecuado para su recuperación posterior. Debe observarse que la matriz 602 de transductores también puede utilizarse para identificar discontinuidades con fines de navegación/guía. El módulo 600 de tareas puede estar soportado por una base adecuada 230 (Fig.3B,C) fijado en el espacio cerrado 200 (Fig.3B,C).
Debe entenderse que el módulo 600 de tareas puede incorporar también otros dispositivos para estimar la condición o estado de una o más características del tanque 10. Las características pueden ser una o más estructuras que conforman el tanque 10 o una condición ambiental en el tanque 10. En las Figs. 2 y 5A-E, a modo de ejemplos no limitativos, el módulo 600 de tareas puede incluir un sensor de orientación tal como el inclinómetro 328, un emisor 330 de señal que genera una onda 332 de energía, un detector táctil 335 que está en contacto con una superficie 322, y/o un detector óptico 340 que inspecciona ópticamente una superficie 322. Estos instrumentos pueden proporcionar información relativa al estado de las paredes o de otras estructuras del tanque 10 tal como la corrosión, los daños, la integridad estructural, etc. El módulo 600 de tareas también puede incorporar dispositivos para la recuperación de materiales del interior del tanque 10 o para la introducción de materiales en el interior del tanque 10.
La plataforma móvil 100 puede incluir, opcionalmente, otros mecanismos para permitir funciones adicionales. Otros ejemplos de tales dispositivos se describen en relación con las Figs. 10 y 11A-D a continuación.
Con referencia a la Fig. 10, se muestra un montaje 250 de interruptor para comunicarse con la plataforma móvil 100 (Fig.
2) . Por ejemplo, el montaje 250 del interruptor puede usarse para cambiar entre estados de energía, activar o desactivar subsistemas, iniciar instrucciones pre-programadas, etc. El montaje 250 del interruptor es un tipo no momentáneo que no requiere un pasaje al interior 208 del espacio cerrado 200. Un “ interruptor momentáneo” solo se activa mientras se acciona. Un “ interruptor no momentáneo” se traba y permanece en una posición establecida. En una realización no limitativa, el montaje 250 del interruptor puede tener un elemento 251 de palanca colocado sobre o cerca de una superficie exterior del espacio cerrado 200. El elemento 251 de palanca puede tener un elemento 252 magnético externo, o un material magnético tal como el hierro, y que se puede desplazar entre dos posiciones, p. ej., una posición “ off” 254 y una posición “ on” 256 (mostrado en líneas ocultas). El movimiento puede ser de rotación y/o traslación. Sellado dentro del espacio cerrado 200 se encuentra un sensor 258 que puede detectar un campo magnético, tal como un sensor de tipo efecto Hall o un interruptor de láminas. Al desplazar el montaje del interruptor 250 de la posición “ off” 254 a la posición “ on” 256 el sensor 258 transmite una señal 260 a la unidad 300 de control [Fig.2]). Otros interruptores no momentáneos pueden utilizar activación por presión o una señal de comando (p. ej., onda acústica).
En las Figs. 1,2, y 10, en un método de funcionamiento no limitativo, el montaje 250 del interruptor se mueve a la posición “ on” mientras la plataforma móvil 100 está fuera del tanque 10 (Fig. 1). La señal 260 recibida por la unidad 300 de control desde el montaje 250 del interruptor ordena a la unidad 300 de control que cambie de un modo sin energía, de baja potencia o de reposo a un modo de mayor consumo de energía, tal como un modo de “ inicio del funcionamiento” . El modo “ inicio del funcionamiento” puede comenzar con una verificación del sistema, cuya conclusión exitosa puede indicarse mediante una señal de audio, visual, mecánica (p. ej., choque, vibración, impacto, presión, movimiento físico, etc.) o electromagnética (EM). A continuación, la unidad 300 de control puede iniciar una duración preestablecida para un modo silencioso de, digamos, treinta minutos. En el modo silencioso, la unidad 300 de control permanece funcionalmente inactiva mientras la plataforma móvil 100 se coloca en el tanque 10. Al final del modo silencioso, la unidad 300 de control puede entrar en un período donde se monitorea la inactividad. Por ejemplo, se puede utilizar un sensor de movimiento a bordo, tal como un acelerómetro, para detectar si la plataforma móvil 100 está en movimiento. Si se ha determinado que la plataforma móvil 100 está inmóvil durante un tiempo preestablecido, p. ej., treinta minutos, la unidad 300 de control puede comenzar a funcionar, que puede ser el modo de mayor consumo de energía. Hay que destacar que el montaje del interruptor descrito y el método para comenzar las operaciones es solamente uno de varios dispositivos y métodos que pueden utilizarse para preparar la plataforma móvil 100 (Fig.2) para su funcionamiento.
En la Fig. 11 A , se muestra una realización no limitativa de un módulo 700 de recuperación que puede utilizarse para recuperar la plataforma móvil 100 desde el tanque 10 tras la finalización de las operaciones. Como se ha indicado anteriormente, la plataforma móvil 100 puede sumergirse completamente, quizás por varios pies, dentro de un líquido contenido en el tanque 10 (Fig. 1). El módulo 700 de recuperación puede liberar una boya que puede flotar sobre o debajo de la superficie del líquido para facilitar su ubicación y recuperación. En una realización, el módulo 700 de recuperación incluye un cuerpo flotante 702 que tiene un compartimento interior 704 en el que se almacena una correa 706 de sujeción. El cuerpo 702, aunque se muestra como cilíndrico, puede tener cualquier forma o tamaño. El cuerpo 702 puede estar formado por uno o varios materiales que permiten que el cuerpo 702 flote en el líquido circundante. Opcionalmente, el cuerpo 702 puede ser inflable con un gas. Por ejemplo, el cuerpo 702 puede conformar una bolsa o vejiga expandible que puede aumentar de volumen mediante gas presurizado. Un mango 708 u otro saliente adecuado, tal como un ojal, puede fijarse a una superficie exterior del cuerpo 702. El cuerpo 702 puede incluir también uno o más elementos magnéticos 710 dispuestos en una parte inferior y muy próximos a la superficie exterior del espacio cerrado 200. En realizaciones, también puede ser adecuado un acero magnético. Puede haber uno o más electroimanes 712 sellados dentro del espacio cerrado 200. Los electroimanes 712 pueden conectarse eléctricamente a la unidad 300 (Fig. 2) de control y al suministro 500 (Fig. 2) de energía a través de una o más líneas 214. Los elementos magnéticos 710, los electroimanes 712, y la unidad 300 de control forman un montaje 715 de pestillo que utiliza una fuerza magnética para liberar de forma selectiva el cuerpo flotante 702.
Durante el funcionamiento, el montaje 715 de pestillo está en una posición bloqueada, en donde los electroimanes 712 se mantienen energizados de manera que se mantiene una conexión magnética con los elementos magnéticos 710. De esta manera, el cuerpo flotante 702 se fija al espacio cerrado 200. En el momento adecuado, la unidad 300 de control desplaza el montaje 715 de pestillo a la posición liberada en donde los electroimanes 712 se desenergizan al terminar la energía eléctrica, lo que elimina la conexión magnética. El cuerpo flotante 702 flota hacia o cerca de la superficie del líquido en el tanque 10 (Fig. 1). La correa 706 de sujeción conecta el cuerpo 702 a la plataforma móvil 100. Por lo tanto, la plataforma móvil 100 se puede recuperar tirando de la correa 706 de sujeción o utilizando la correa 706 de sujeción como guía para ubicar físicamente la plataforma 100 móvil sumergida. Cuando la correa 706 de sujeción se usa como un soporte de recuperación, entonces la correa de sujeción 706 puede utilizar materiales y estructuras que proporcionan capacidad de carga adecuada para soportar la plataforma móvil 100.
En la Fig. 11B se muestra de forma esquemática otra realización no limitativa de un módulo 700 de recuperación que puede utilizarse para recuperar la plataforma móvil 100 del tanque 10 tras la finalización de operaciones. En esta realización, el módulo 700 de recuperación incluye un cuerpo flotante 702, un mango u otro elemento 708 similar de manipulación, y uno o más pestillos 724 accionados electromagnéticamente. Los pestillos 724 pueden acoplarse positivamente a un borde 730 del cuerpo flotante 702 y de este modo fijar el cuerpo flotante 702 contra el espacio cerrado 200. Los pestillos 724 pueden desplazarse entre una posición bloqueada y desbloqueada utilizando accionadores 726 de tipo electromagnético. En la realización ilustrada, los pestillos 724 se apartan del borde 730 en la dirección mostrada por las flechas 728 cuando los accionadores electromagnéticos 726 se energizan. Es posible utilizar otros modos de movimiento o desplazamiento; p. ej., giratorio, pivotante, etc. Opcionalmente, un montaje 250 de interruptor puede fijarse a uno de los pestillos 724. El montaje 250 de interruptor puede ser similar al que se muestra en la Fig. 10. En una disposición, cuando los pestillos 724 están en la posición cerrada como se muestra, el montaje 250 de interruptor está en la posición “ on” . Cuando los pestillos 724 se desplazan a la posición abierta para liberar el cuerpo flotante 702, el montaje 250 de interruptor se desplaza a la posición “ off” , como se muestra en líneas ocultas. Debe observarse que en la realización de la Fig. 11A también se puede usar un montaje de pestillo que tiene uno o más pestillos y accionadores electromagnéticos.
El módulo 700 de recuperación de la Fig.11B utiliza una correa 736 de sujeción externa de dos fases que incluye una correa 738 de primera fase relativamente ligera y una correa 740 de segunda fase relativamente más fuerte. La correa 738 de primera fase puede estar conectada por un elemento flexible 742, tal como un cable, al cuerpo 702. El material de la correa 738 de primera fase se selecciona para que sea suficientemente ligero como para no afectar a la flotabilidad del cuerpo 702 pero lo suficientemente fuerte para soportar el peso de la correa 740 de segunda fase a medida que la correa 740 de segunda fase se desenrolla y se recupera. El material de la correa 740 de segunda fase se selecciona para que sea lo suficientemente fuerte como para soportar el peso de la plataforma móvil 100 durante la recuperación. La correa 740 de segunda fase también puede ser denominada como un soporte de recuperación. Así pues, cada correa 738, 740 puede tener diferentes capacidades de carga (p. ej., carga de tensión). Como consecuencia, mientras que un cable de polímero puede ser adecuado para la correa 738 de primera fase, un cable de metal puede ser más apropiado para la correa 740 de segunda fase. Sin embargo, cualquier tipo de material puede usarse para la correa 738, 740 de cualquiera de las fases, siempre y cuando se cumplan sus requisitos de carga respectivos.
La Fig. 11B integra además en el funcionamiento del módulo 700 de recuperación la paralización de la plataforma móvil 100. Puede haber uno o más electroimanes 726 sellados dentro del espacio cerrado 200. Los electroimanes 726 pueden conectarse eléctricamente a la unidad 300 de control y al suministro 500 de energía a través de una o más líneas 214. Cuando la plataforma móvil 100 está en funcionamiento, los electroimanes 726 mantienen los pestillos 724 en la posición bloqueada. De esta manera, el cuerpo flotante 720 se fija al espacio cerrado 200. En el momento adecuado, los electroimanes 726 se pueden desenergizar al terminar la energía eléctrica, lo que elimina la conexión magnética. El cuerpo flotante 702 flota entonces hacia la superficie del líquido en el tanque 10 (Fig. 1). Al mismo tiempo, los pestillos 724 se mueven a la posición desbloqueada, el montaje 250 del interruptor se desplaza a la posición “ off” , que paraliza la plataforma móvil 100. A continuación, la plataforma móvil 100 puede recuperarse tirando en primer lugar de la correa 738 de primera fase para recuperar la correa 740 de segunda fase y a continuación levantando la plataforma 100 móvil sumergida utilizando la correa 740 de segunda fase. Debe observarse que un montaje 250 de interruptor también puede integrarse con el módulo de recuperación de la realización de la Fig. 11A.
Las Figs. 11C-D, muestran dispositivos que pueden usarse para facilitar el despliegue y/o la recuperación de una plataforma móvil 100. La Fig. 11C ilustra de forma esquemática un montaje 760 de despliegue que incluye un muelle 762 conectado a un soporte 764. La plataforma móvil 100 se puede conectar al muelle 762 mediante el uso de un acoplamiento mecánico y/o magnético 763. Opcionalmente, el montaje 760 de despliegue puede incluir un radiofaro 766 emisor de señal que emite una onda 768, tal como una onda electromagnética o acústica. El soporte 764 puede ser una línea física pasiva, tal como un cable, alambre o cuerda. Por “ pasiva” se entiende que el soporte 764 no transmite señales, fluidos presurizados o energía. El soporte 764 tiene suficiente resistencia a la tracción para transportar el montaje 760 de despliegue y la plataforma móvil 100 dentro del tanque 10. En un modo de uso, el montaje 760 de despliegue y la plataforma móvil 100 se pueden bajar juntos dentro de un tanque 10. A continuación, la plataforma móvil 100 se desacopla desde el muelle 762 y se mueve libremente, como se muestra en líneas ocultas. El montaje 760 de despliegue puede extraerse del tanque 10 o permanecer en él durante las operaciones. Si el montaje 760 de despliegue permanece en el tanque 10 durante las operaciones, el soporte 764 puede proporcionar una conexión pasiva física entre el muelle 762 y un objeto (no mostrado) dentro o fuera del tanque 10. Tras completar las operaciones, la plataforma móvil 100 puede volver y conectarse de nuevo al muelle 762 para su recuperación, o recuperarse de otra manera. En algunas realizaciones, el soporte 764 puede utilizarse sin el muelle 762 para desplegar y/o recuperar la plataforma móvil 100. Es decir, el soporte 764 puede configurarse para funcionar como un soporte de despliegue y/o un soporte de recuperación.
Si está presente, el radiofaro 766 puede emitir una señal que la plataforma móvil 100 puede usar para navegación u otros propósitos. Debe entenderse que el radiofaro 766 es meramente representativo de cualquier número de dispositivos que pueden ser transportados por el muelle 762. Por ejemplo, una unidad de control (no mostrada) puede ser transportada por el muelle 762 y comunicarse con la plataforma móvil 100.
La Fig. 11D ilustra de forma esquemática un soporte pasivo 780 que permanece conectado a la plataforma móvil 100 durante las operaciones en el tanque 10. El soporte pasivo 780 puede ser una cuerda, alambre, cable u otro elemento de soporte de tensión que puede usarse para mover o simplemente ubicar la plataforma móvil 100. Como se mencionó anteriormente, un soporte pasivo no comunica ninguna energía, señales o materiales (p. ej., gas presurizado) a o desde la plataforma móvil 100. Más bien, el soporte 780 puede proporcionar una conexión física y pasiva a un objeto dentro o fuera del tanque 10. Por lo tanto, el soporte 780 puede actuar como un mecanismo de despliegue y/o de recuperación o una línea que permite localizar la plataforma móvil 100.
Haciendo referencia ahora a las Figs. 12A-B, se muestra otra realización de una plataforma móvil inteligente 100 según la presente descripción. Similar a la realización de la Fig.2 , la plataforma móvil 100 incluye un espacio cerrado 200, una unidad 300 de control, un sistema 400 de propulsión, un suministro 500 de energía, y un módulo tareas 600.
La tapa 204 del espacio cerrado 200 se muestra solamente en la Fig. 12B para ilustrar mejor el interior 208 en la Fig.
12A. Los detalles y variantes del espacio cerrado 200, el sistema 400 de propulsión, el suministro 500 de energía, y el módulo 600 de tareas se han descrito en detalle anteriormente. La realización de la Fig. 12A incluye un interruptor 250 no momentáneo como se describe en conexión con la Fig. 10 y un módulo 700 de recuperación como se describe en conexión con la Fig. 11A-B. Puede fijarse un ojal 240 a la tapa 204. El ojal 240 puede ser cualquier bucle, gancho u otro cuerpo al que se pueda conectar de forma liberable un dispositivo de elevación/manipulación. La unidad 300 de control de la realización de las Figs. 12A-B se describe a continuación.
En la Fig. 13, la unidad 300 de control de la plataforma móvil de las Figs. 12A-B incluye un módulo 304 de navegación que tiene dos o más tipos distintos de instrumentos de detección. El primer instrumento de detección es un detector 306 de marcadores que detecta las discontinuidades como se ha descrito anteriormente en relación con las Figs. 4-5E. El segundo instrumento de detección puede ser un sensor dinámico 380 que estima uno o más parámetros de navegación. Como se utiliza en la presente memoria, un parámetro de navegación caracteriza una posición absoluta y/o relativa de la plataforma móvil 100 en un sistema de coordenadas deseado (p. ej., espacio x/y, espacio definido por coordenadas polares) y/u orientación (p. ej., dirección encarada, inclinación, etc.). Por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede calcular un parámetro, tal como una distancia recorrida, un grado de rotación, aceleración, inclinación y/o cambios relativos en la dirección del movimiento. Si bien se utiliza en singular, debe entenderse que el sensor dinámico 380 puede comprender un conjunto de dos o más sensores diferenciados y separados, cada uno de los cuales proporciona información diferente. Los sensores dinámicos adecuados incluyen, aunque no de forma limitativa, odómetros, sensores de RPM, inclinómetros, giroscopios y acelerómetros. Otros sensores dinámicos pueden detectar parámetros operativos de motores, transmisiones y controladores de motor (no mostrados). La información de un sensor dinámico 380 se puede utilizar para dirigir la plataforma móvil 100 (Figs. 12A-B), en una dirección deseada, reducir su movimiento errático, superar obstáculos y/o identificar las ubicaciones de interés (p. ej., un punto de recuperación).
Algunos de los usos para la información proporcionada por el sensor dinámico 380 pueden ilustrarse con referencia a la Fig.
14, que muestra una parte de la pared inferior 18 de un tanque formada por placas de acero, un obstáculo tal como un pilar 26, y un punto 382 de recuperación. En las Figs. 12A-B y 13, durante su funcionamiento, la plataforma móvil 100 puede seguir un recorrido que tiene un tramo 384. La plataforma móvil 100 puede haber comenzado en el tramo 384 cuando el detector 306 de marcadores ha detectado una discontinuidad 320. A partir de ahí, el sensor dinámico 380 puede proporcionar información que se puede utilizar para emitir instrucciones de dirección para dirigir a la plataforma móvil 100 a lo largo del tramo 384. Por lo tanto, por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede detectar si la unidad móvil 100 se ha desplazado hacia la izquierda o la derecha desde una dirección deseada y cuantificar la cantidad de variación desde la dirección deseada. Se pueden emitir comandos de dirección correctores basados en esta información.
Durante su funcionamiento, la plataforma móvil 100 puede encontrarse con varios obstáculos. Un obstáculo común es un pilar 26. Otros obstáculos incluyen sumideros, paredes, estructuras de refuerzo, escombros, juntas, etc. Como se ha indicado anteriormente, algunos son conocidos mientras que otros han entrado al tanque 10 involuntariamente. La plataforma móvil 100 se puede programar para gestionar tales obstrucciones con el uso de una variedad de técnicas. Por ejemplo, tras encontrar el obstáculo 26, el algoritmo de la dirección puede dirigir a la plataforma móvil 100 para cambiar gradualmente su dirección con el fin de maniobrar alrededor del obstáculo 26 hasta que la plataforma móvil 100 ha vuelto a una dirección del tramo anterior 384. Después, la plataforma móvil 100 comienza el siguiente tramo 386.
El retorno a la dirección del tramo anterior 384 está habilitado mediante la información proporcionada por el sensor dinámico 380. Por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede determinar el grado de rotación y la distancia recorrida durante la maniobra. De forma adicional, cuando se satisfacen los criterios preestablecidos, tales como la conclusión de la tarea, el sensor dinámico 380 puede proporcionar información para dirigir la plataforma móvil 100 al punto 382 de recuperación. Por ejemplo, el sensor dinámico 380 puede determinar el grado de rotación requerido para dirigirse hacia el punto 382 de recuperación y la distancia recorrida al dirigirse al punto 382 de recuperación.
Debe entenderse que la plataforma móvil 100 no comprende necesariamente todas las características y componentes descritos anteriormente dentro de un solo espacio cerrado. En lugar de ello, en algunas realizaciones, los componentes descritos anteriormente pueden estar dispersos en dos o más espacios cerrados separados que pueden estar físicamente unidos entre sí. Por ejemplo, en algunas realizaciones, un espacio cerrado que tiene solo un suministro 500 de energía, un sistema 400 de propulsión, y un módulo 600 de tareas están en un espacio cerrado móvil, y el resto de los componentes, tales como la unidad 300 de control, están en un espacio cerrado separado.
Un modo ilustrativo de uso de la plataforma móvil de las Figs. 12A-B se describirá con referencia a las Figs. 15 y 16A,B. La Fig. 15 es un diagrama de flujo que identifica las diversas fases mediante las cuales se usa la plataforma móvil 100 para realizar una o más funciones en un tanque 10. La Fig. 16A ilustra de forma esquemática la plataforma móvil 100 durante la inserción en un tanque 10 y durante la operación y la Fig. 16B ilustra de forma esquemática la plataforma móvil 100 lista para su recuperación una vez finalizadas las operaciones. Aunque no siempre es el caso, el tanque 10 se muestra lleno de un líquido 12, tal como un hidrocarburo, a un nivel que sumerge completamente la plataforma móvil 100. Por encima del cuerpo líquido 12 se encuentra un cuerpo gaseoso 14, que también puede ser un hidrocarburo. Otras sustancias, tales como suciedad y restos, también pueden encontrarse en el tanque 10.
En la fase 850, la plataforma móvil 100 se activa cuando está fuera del tanque 10, tal como utilizando el interruptor 250, para entrar en un modo previo al funcionamiento. En este momento, la unidad 300 de control puede iniciar uno o más barridos de diagnóstico y proporcionar una indicación a un equipo de trabajo de que los sistemas a bordo son funcionales. A continuación, la unidad 300 de control puede entrar en un modo silencioso mientras el equipo de trabajo inserta la plataforma móvil 100 en el tanque a través de la escotilla 24 en la fase 852. La plataforma móvil 100, mostrada en líneas ocultas en la Fig. 16A, puede bajarse dentro del tanque usando un soporte 50 de despliegue y una estructura de refuerzo (no mostrados) adecuados. El soporte de despliegue puede ser un soporte no rígido tal como una correa de sujeción, que puede comprender una cuerda, cable, cadena, etc. En otras realizaciones, el soporte de despliegue puede ser rígido, tal como una tubería, un poste o un tubo. En la fase 854, después de que la plataforma móvil 100 se apoya en la pared inferior 18 del tanque, el soporte 50 de despliegue se desacopla y se recupera y la escotilla 24 se puede cerrar.
En la fase 856, la plataforma móvil 100 puede ejecutar una fase de “ cuenta atrás” , durante la cual la plataforma móvil 100 monitorea una o más entradas, tales como el tiempo y/o el movimiento, para determinar si ingresa o no a un modo de operación completo.
Al decidir entrar en el modo de operación completo, la unidad 300 de control puede energizar los subsistemas necesarios y comenzar la ejecución de la(s) tarea(s) preasignada(s). Cabe señalar que la plataforma móvil 100 no ha requerido un enlace de comunicación con operadores, personas o de cualquier otra forma, que están fuera del tanque 10. Así pues, la unidad de control puede tomar todas las decisiones requeridas durante las operaciones 300 utilizando instrucciones pre-programadas y obteniendo información relevante, es decir, de manera inteligente. Sin embargo, en algunas variantes, las personas o las máquinas ubicadas fuera del tanque pueden interactuar con la plataforma móvil 100. Por ejemplo, se puede golpear la pared del tanque 10 para transmitir una señal de comando acústica a la plataforma móvil 100 (p. ej., “ encender” , “ apagar” , “volver a la ubicación de recuperación” , “ cambiar los modos de funcionamiento” , “ transmitir una señal” , etc.).
Establecer la dirección de la plataforma móvil 100, en la fase 858, puede incluir localizar una o más discontinuidades usando el detector 306 de marcadores, como se describe en referencia a las Figs. 4-6A, y estimar uno o más parámetros de navegación utilizando los sensores dinámicos como se describe en relación con las Figs. 13-14. La unidad 300 de control procesa esta información para atravesar el interior 22 del tanque usando una metodología predeterminada. Debe observarse que la plataforma móvil l00 no tiene conexión física activa después del despliegue, tal como se muestra en la Fig. 16A,B. Específicamente, no se comunica ninguna energía (p. ej., electricidad), señales de datos o materiales tales como gases presurizados a la plataforma móvil 100 a través de un alambre, cuerda, cable, palo, tubo, tubería, o cualquier otro soporte portador rígido o no rígido desde una ubicación externa al tanque 10. Por lo tanto, como se utiliza en la presente memoria, una línea o soporte “ activo” es uno que comunica o transmite energía, materiales o señales de datos mientras la plataforma móvil 100 está en el tanque 10. Como se ha indicado anteriormente, la plataforma móvil 100 puede tener un soporte pasivo como se explicó en relación con las Figs. 11C-D. Una línea o soporte “ pasivo” es uno que no comunica o transmite energía, materiales, o señales de datos mientras la plataforma móvil 100 está en el tanque 10.
La fase 860, que puede implementarse para operaciones que implican inspecciones del tanque, puede llevarse a cabo al mismo tiempo que la fase 858. Utilizando el dispositivo de detección como se describe en conexión con la Fig. 13, la plataforma móvil 100 explora una o más paredes del tanque 10 utilizando un módulo de inspección tal como el módulo 600 de tareas mostrado en la Fig.9A-B. El módulo 600 de tareas y la unidad 300 de control pueden recopilar, organizar, y procesar la información necesaria para generar una base de datos de los grosores de la pared de las áreas inspeccionadas del tanque 10. La base de datos puede incluir los grosores de todas las secciones de la pared inferior 18 del tanque o los grosores de solo las ubicaciones/secciones que están “ fuera de la norma” ; (es decir, diferentes de un valor o intervalo especificado). Las paredes que se inspeccionan incluyen, típicamente, la pared inferior 18 del tanque. Debe observarse que para las inspecciones, el dispositivo de detección utilizado para inspeccionar las paredes del tanque 10, tales como sensores ultrasónicos, también puede utilizarse como un detector 306 de marcadores.
En un método no limitativo, la plataforma móvil 100 realiza la actividad de exploración ubicando primero los bordes, o laterales, que definen un perímetro de una placa. Por ejemplo, la plataforma móvil 100 puede ubicar primero una esquina de la placa mediante el rastreo de un borde hasta encontrar otro borde, lo que identifica la esquina. El rastreo se puede realizar de varias maneras, incluido el seguimiento de un recorrido inverso (p. ej, zigzag) a lo largo de un borde detectado. A continuación, la plataforma móvil 100 puede dirigirse de forma paralela a uno de los bordes de esa esquina para localizar la esquina opuesta. La localización de la otra esquina establece entonces la posición de dos bordes paralelos y un borde perpendicular de la placa. La plataforma móvil 100 puede moverse de forma gradual a lo largo de los bordes paralelos para ubicar las esquinas restantes de la placa. A continuación, la plataforma móvil 100 puede iniciar una exploración del grosor de la pared de esa placa. Una vez completado, el proceso se puede repetir para otra placa. En otro método no limitativo, la plataforma móvil 100 puede identificar primero los bordes de todas las placas que forman la pared inferior 18 del tanque 10. Después, la plataforma móvil 100 puede explorar cada una de las placas. Debe observarse que los múltiples grados de libertad a lo largo de los cuales el sistema 100 de propulsión puede mover la plataforma móvil 100 permiten una ejecución eficaz de la tarea anterior, así como de otras tareas.
En la fase 862, la plataforma móvil 100 comienza la terminación de las operaciones. La terminación puede activarse utilizando cualquier número de condiciones. Estas condiciones pueden estar relacionadas con la calidad y/o cantidad de información obtenida durante las inspecciones, la finalización de las tareas asignadas, los niveles de alimentación restantes, consideraciones operativas tales como posibles fallos en el funcionamiento, etc. Una secuencia de terminación ilustrativa puede incluir la navegación hasta una ubicación de recuperación predeterminada. Esta ubicación puede estar por debajo de la escotilla 24. De forma alternativa, si la plataforma móvil 100 tiene unidades de accionamiento externas de tipo magnético, la plataforma móvil 100 puede conducirse a una ubicación próxima a la escotilla 24. Las unidades de accionamiento externas de tipo magnético (no mostradas) permitirán a la plataforma móvil 100 colgarse eficazmente al revés desde la pared superior 16. Aún otras secuencias pueden incluir permanecer simplemente en su sitio y transmitir una señal que identifica la ubicación de la plataforma móvil 100. La plataforma móvil 100 se puede recuperar mediante un enganche o conexión conectado a un soporte adecuado, p. ej., el soporte 50 de despliegue. De esta manera, el soporte 50 de despliegue puede usarse también para recuperar la plataforma móvil 100. La plataforma móvil 100 también puede recuperarse utilizando una plataforma móvil de recuperación separada (p. ej., el montaje 760 de despliegue de la Fig. 11C) que puede conectarse a la plataforma móvil 100.
La fase 864 se puede utilizar para una plataforma móvil que incluye un módulo 700 de recuperación, tal como se muestra en las Figs. 11A-B. Después de moverse a una ubicación de recuperación o permanecer en su lugar, la plataforma móvil 100 libera el cuerpo flotante 702. El cuerpo flotante 702 flota hasta la superficie del cuerpo líquido o hasta una profundidad por debajo de la superficie. Opcionalmente, el cuerpo flotante 702 puede emitir una señal, fluorescencia, y/o iluminarse. Finalmente, la plataforma móvil 100 puede accionar todos los subsistemas, excepto cualquier dispositivo en el cuerpo flotante 702 que emite una señal. En la fase 866, el equipo de trabajo puede extraer la plataforma móvil 100 conectando un soporte de recuperación, tal como un cable o palo, al cuerpo flotante 702 u otra parte de la plataforma móvil 100. De forma alternativa, la plataforma móvil 100 se puede recuperar utilizando una correa de sujeción liberada, tal como se describe en relación con las Figs. 11 A, B.
La unidad 300 de control puede iniciar el “ apagado total” de la plataforma móvil 100 en la fase 864. De forma alternativa, un módulo 700 de recuperación como se muestra en la Fig. 11B puede utilizarse para liberar simultáneamente el cuerpo 702 de recuperación y apagar la plataforma móvil 100. Por “ apagado total” se entiende que la plataforma móvil 100 está en un estado en el que no se transmite energía a ningún subsistema, y en el que ningún subsistema consume energía o que ningún subsistema consume energía a un nivel que podría generar potencialmente una chispa.
En algunas realizaciones, uno o más elementos o componentes de la plataforma móvil 100 pueden permanecer en el tanque 10 tras la recuperación. Por ejemplo, la plataforma móvil 100 puede depositar un objeto que funciona como un marcador activo o pasivo para identificar un punto de recuperación. El objeto que queda atrás también puede ser un módulo de tarea gastado, un remanente de un soporte de despliegue o de recuperación u otro componente que no requiere recuperación.
Entre las muchas ventajas de las enseñanzas de la presente descripción, se debe observar al menos lo siguiente. Por una parte, que no se requirió la presencia humana dentro o fuera del tanque 10 para operar la plataforma móvil 100. Otra ventaja es que la plataforma móvil 100 realizó la inspección mientras el tanque 10 contenía líquidos. Así pues, los propios tanques pueden continuar usándose como habitualmente sin interrupciones en el servicio. Otra ventaja más es que el tanque 10 está sellado por la escotilla 24 durante el funcionamiento, lo que evita que la sustancia energética 14 se escape al entorno circundante. Por lo tanto, una chispa que ocurra en el exterior del tanque 10, p. ej., cerca de la escotilla 24, no puede inflamar la sustancia energética 12, 14 dentro del tanque 10.
En las Figs. 16A y B, debe apreciarse que las realizaciones de la presente descripción que utilizan dispositivos de detección ultrasónica funcionarán con mejor resolución debido a que la plataforma móvil 100 se sumerge de tal forma que un cuerpo líquido se extiende entre la plataforma móvil 100 y una o más superficies del tanque 10. El cuerpo líquido entre los sensores ultrasónicos y una pared del tanque proporciona un medio de transmisión de ondas muy eficaz a través del cual se puede transmitir energía acústica. Notablemente, este cuerpo o capa líquida no está presente cuando se realizan inspecciones por personal humano en el aire. De forma adicional, la capacidad de la plataforma móvil 100 para funcionar mientras está completamente sumergida también puede permitir actividades adicionales. Por ejemplo, la plataforma móvil 100 puede utilizar receptores acústicos para detectar sonidos asociados con el fluido de fuga. Para la detección acústica, la plataforma móvil 100 puede entrar en modo semi-silencioso en el que el movimiento se detiene y cualquier subsistema que genera ruido se apaga. En este modo semi-silencioso, los receptores acústicos monitorean el cuerpo líquido circundante en busca de señales acústicas causadas por fugas del fluido fuera del tanque 10.
Debe apreciarse que las realizaciones de la presente descripción que usan las combinaciones ya descritas de restricciones de tamaño y peso pueden facilitar la manipulación y despliegue de la plataforma móvil 100 mientras también se reduce el riesgo de dañar el tanque en el que se realiza una tarea.
Aunque la fase 860 del método de la Fig. 15 correspondía a la exploración de las paredes del tanque 10 para determinar grosores, debe entenderse que el método de la Fig. 15 también puede utilizarse para ejecutar tareas relacionadas y no relacionadas con las inspecciones. Por ejemplo, pueden llevarse a cabo otros métodos de inspección tales como exploraciones visuales. Por ejemplo, las cámaras pueden usarse para recopilar imágenes visuales de las paredes del tanque tales como los laterales 20 y/o el fondo 18.
Los sistemas descritos anteriormente y los métodos relacionados utilizaban discontinuidades asociadas con el tanque 10 (Fig. 1) como marcadores de navegación, o simplemente “ marcadores” para controlar el movimiento. Las superposiciones de soldaduras y placas que representan estas discontinuidades se formaron durante el acoplamiento de los paneles de acero y, por lo tanto, pueden considerarse elementos estructurales del tanque 10. Por lo tanto, las realizaciones descritas anteriormente se puede considerar que atraviesan inteligentemente un interior de un tanque 10 utilizando marcadores estructurales. Sin embargo, otras realizaciones de la presente descripción pueden utilizar otros tipos de marcadores.
Con referencia ahora a la Fig. 17, se muestran varios tipos de marcadores que pueden usarse para controlar el movimiento de la plataforma móvil 100 en el tanque 10. Al interactuar con estos marcadores, la unidad 300 (Fig. 2) de control adquiere una conciencia de la ubicación y/u orientación de la plataforma móvil 100 con respecto a una ubicación determinada en el tanque 10.
Un marcador estructural tal como una discontinuidad puede considerarse un marcador pasivo. Por pasivo, se entiende que el marcador es inerte y no genera una señal detectada por la plataforma móvil 100. Otro tipo de marcador son los objetos 902a,b,c,d emisores de energía o “ marcadores activos” , que emiten una señal magnética, electromagnética, acústica y/u óptica. Los marcadores activos se pueden colocar dentro y/o fuera del tanque 10. Por ejemplo, la Fig. 17 representa marcadores activos internos 902a,b y marcadores activos externos 902c,d. Los marcadores activos se pueden utilizar en una variedad de metodologías. Por ejemplo, la plataforma móvil 100 puede usar un marcador activo interno central como un radiofaro direccional para identificar una ubicación particular en el tanque 10. La plataforma móvil puede usar dos o más marcadores activos separados entre sí 100 para localizarse a sí misma y/o una dirección dentro del tanque 10.
En algunas realizaciones, un marcador no se fija rígidamente al tanque 10. Por ejemplo, un marcador 910 puede flotar en un cuerpo líquido 12. El marcador 910 puede flotar en la superficie o estar sumergido a una profundidad seleccionada por debajo de la superficie. Opcionalmente, una correa 912 de sujeción puede conectar el marcador 910 al tanque 10. El marcador 910 puede estar activo; p. ej., transmitir una señal de energía tal como una onda acústica. El marcador 910 también puede ser pasivo; p. ej., colgarse a una profundidad lo suficientemente baja como para permitir el contacto con la plataforma móvil 100.
Las Figs. 18A-B son diagramas de flujo de diversas metodologías de navegación y guía que pueden usar los marcadores descritos anteriormente.
En las Figs. 12A-B, 13, 17 y la Fig. 18A, la unidad 300 de control procesa señales de marcadores activos para generar señales de comando para operar la plataforma móvil 100. Por ejemplo, en la fase 1100, el detector 306 de marcadores puede detectar señales distintas emitidas por una pluralidad de marcadores internos y/o externos 902 a-d. En la fase 1102, la unidad 300 de control puede procesar las señales para estimar una posición actual de la plataforma móvil 100. Opcionalmente, la unidad 300 de control también puede utilizar información previamente programada tal como las dimensiones del tanque 10, las ubicaciones relativas de los marcadores activos 902 a-d, así como los parámetros de navegación tales como información en tiempo real relativa a la orientación y la dirección del movimiento obtenida por sensores dinámicos 380. En la fase 1104, la unidad 300 de control emite una señal de comando a un subsistema tal como un sistema 400 de propulsión o el módulo 600 de tareas.
Haciendo referencia todavía a las Figs. 12A-B, 13, y 17, en los métodos de la Fig. 18A y la Fig. 18B, la unidad 300 de control puede tener uno o más módulos 390, 392 de memoria. El módulo 390 de memoria almacena información recopilada durante el funcionamiento. Esta información puede actualizarse dinámicamente e incluir información tal como la posición de los marcadores y la posición/dirección/orientación actuales de la plataforma móvil 100. El módulo 390 de memoria también puede almacenar datos medidos indicativos del grosor de las paredes 16, 18, 20 del tanque 10. El módulo 392 de memoria puede incluir datos pre-programados a los que puede accederse mientras la plataforma móvil 100 está funcionando. Los datos pre-programados pueden ser una representación digital (o mapa) de un patrón de discontinuidad de una o más paredes del tanque 10. La discontinuidad puede ser el patrón de soldadura/superposición de una o más paredes 26, 18, 20 del tanque 10. Esta información puede haberse obtenido durante una operación previa en el tanque. En la fase 1200, el detector 306 de marcadores puede detectar la discontinuidad y generar señales de respuesta. En la fase 1202, la unidad 300 de control puede procesar las señales del detector de marcadores junto con la información en el mapa almacenado para calcular una posición actual y/u orientación de la plataforma móvil 100. En la fase 1204, la unidad 300 de control emite una señal de comando a un subsistema tal como un sistema 400 de propulsión o un módulo 600 de tareas.
Otros esquemas de navegación y guía pueden definir un punto y una línea, tal como un borde que conduce a la pared de un tanque o a través de dos puntos cualquiera. Una plataforma móvil 100 que utiliza dicho esquema podrá tener una unidad 300 de control programada para estimar distancias recorridas utilizando la “ navegación por estima” (p. ej., contando las revoluciones de la rueda). Pueden utilizarse unos sensores adecuados en el sistema 400 de propulsión para detectar cuando el progreso ha sido impedido por un obstáculo (p. ej., varianza de potencia) y/o desplazamiento razonablemente recto sin referencias externas (p. ej., sensores de r Pm en las ruedas, eje de accionamiento, rotor u otro elemento giratorio del sistema de propulsión). Opcionalmente, puede usarse una unidad de navegación interna para suplementar la navegación. La unidad 300 de control puede programarse para generar un “ mapa” y proceder metódicamente a través del tanque 10 consultando el mapa y llevando a cabo la navegación por estima. El mapa, y cualquier información recopilada tal como los datos del grosor de la pared, puede correlacionarse con la distribución real del tanque mediante el uso de técnicas comunes de mapeo por patrones.
Es posible que otro método de navegación no utilice marcadores de detección o utilice unidades de navegación inercial. No obstante, la plataforma móvil 100 se puede programar para atravesar el tanque 10 y tomar acciones preasignadas al encontrarse con obstáculos (p. ej., girar hasta que el desplazamiento no se vea obstaculizado). Cualquier información recopilada, tal como los datos del grosor de la pared, puede correlacionarse con la distribución real del tanque mediante el uso de técnicas comunes de mapeo por patrones.
Las metodologías expuestas anteriormente no son mutuamente exclusivas. Es decir, partes de cada uno de los métodos descritos pueden mezclarse o se pueden separar metodologías al mismo tiempo. Algunos métodos de navegación implican generar un “ mapa” al realizar una o más funciones asignadas. Otros métodos implican utilizar un mapa generado previamente para navegar a una o más ubicaciones predeterminadas.
A partir de lo anterior, se apreciará que lo que se ha descrito incluye, en parte, un aparato para realizar una tarea seleccionada en un tanque al menos parcialmente lleno de una sustancia energética. El aparato puede incluir una plataforma móvil inherentemente segura que comprende al menos una unidad de control, al menos un detector de marcadores, al menos un sistema de propulsión, al menos un suministro de energía, y al menos un espacio cerrado inherentemente seguro.
El al menos un espacio cerrado inherentemente seguro está configurado para evitar que una chispa que surja dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro, siendo capaz la chispa de inflamar la sustancia energética. Todos los componentes generadores de chispas de la plataforma móvil están ubicados dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro.
El al menos un detector de marcadores está configurado para detectar al menos un marcador asociado con el tanque. La al menos una unidad de control está configurada para generar al menos una señal de control basada en el al menos un marcador detectado. El sistema de propulsión mueve la plataforma móvil en respuesta a la al menos una señal de control generada. El sistema de propulsión tiene un dispositivo de alimentación giratorio colocado dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro que suministra energía a un montaje de tracción ubicado fuera del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro. El suministro de energía energiza al menos el al menos un detector de marcadores, la al menos una unidad de control y el al menos un dispositivo de alimentación giratorio. Ningún soporte físico activo conecta la plataforma móvil a un objeto exterior del tanque mientras que la plataforma móvil está en el tanque.
Las variantes de la plataforma móvil pueden incluir disposiciones en donde: el al menos un espacio cerrado inherentemente seguro está configurado para no exhibir deformación plástica que forme un recorrido que permita que una chispa que surja dentro del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro después de que un interior del al menos un espacio cerrado inherentemente seguro se someta a al menos tres bares y medio durante al menos diez segundos; la plataforma móvil está configurada para tener al menos dos grados de libertad diferentes en el tanque y para moverse a lo largo de al menos dos grados de libertad diferentes usando el sistema de propulsión; la plataforma móvil pesa menos de 4536 kg (10.000 libras); la al menos una unidad de control está programada para determinar una dirección para la plataforma móvil en base a al menos un marcador detectado; la dirección se usa para generar la al menos una señal de control; no existen soportes físicos que conectan la plataforma móvil a un objeto fuera del tanque; y/o el al menos un suministro de energía suministra energía suficiente para energizar totalmente al menos la al menos una unidad de control, el al menos un detector de marcadores y el al menos un sistema de propulsión. Además, en variantes, el aparato puede incluir un soporte pasivo conectado a la plataforma móvil mientras que la plataforma móvil se mueve en el tanque.
En ciertas aplicaciones, la sustancia energética es un líquido que está en contacto con la plataforma móvil y una superficie interior del tanque para formar un medio que transmite ondas. En dichas aplicaciones, la plataforma móvil está configurada para transmitir una onda y detectar un reflejo de la onda transmitida. La plataforma móvil puede almacenar información representativa del reflejo detectado en un módulo de memoria.
Para la presente descripción, ciertos términos de la técnica se definen a continuación.
Una “ sustancia energética” es cualquier material que se considera en riesgo de inflamarse o arder. En ciertas aplicaciones, una sustancia energética tiene una o más de las siguientes propiedades: (i) una Autoignition Temperature (Temperatura de autoignición - AIT) de 700 °C o menos, (ii) un punto de inflamación de 150 °C o menos, (iii) una Minimum Ignition Energy (Energía de ignición mínima - MIE) de 1,5 mJ o menos, y/o (iv) una Minimum Ignition Current Ratio (Relación de corriente de ignición mínima - MICR) de 1,5 o menos.
AIT es la temperatura mínima requerida para iniciar o provocar una combustión auto-sostenida de un material independientemente del elemento calefactor o calentado. Un punto de inflamación es la temperatura mínima a la cual un líquido libera vapor en suficiente concentración para formar una mezcla inflamable con aire cerca de la superficie del líquido en condiciones atmosféricas estándar. MIE es la energía mínima requerida de una descarga de chispa capacitiva para inflamar la mezcla más fácilmente inflamable de un gas o vapor. MICR es la relación de la corriente mínima requerida de una descarga de chispa inductiva para inflamar la mezcla más fácilmente inflamable de un gas o vapor, dividida por la corriente mínima requerida de una descarga de chispa inductiva para inflamar metano bajo las mismas condiciones de prueba. MEG es la distancia máxima de la unión entre las dos partes de la cámara interior de un aparato de prueba que, cuando la mezcla de gas interno se inflama y bajo condiciones atmosféricas estándar, evita la ignición de la mezcla externa de gas mediante la propagación de la llama a través de una unión de 25 mm (984 milipulgadas) de largo para todas las concentraciones del gas o vapor de la prueba en el aire.
Las sustancias energéticas pueden ser polvo, partículas, lodos, sólidos, líquidos, vapores, gases y combinaciones de los mismos. Ejemplos de sustancias energéticas incluyen, aunque no de forma limitativa, polvo de carbón, líquidos de hidrocarburo, aceites combustibles y gasolina.
La “ combustión” es la reacción química que tiene lugar cuando se inflama una sustancia energética. La combustión abarca quemas, explosiones, detonaciones y deflagraciones. “ Inflamar” significa aplicar una cantidad suficiente de energía a una sustancia energética para iniciar la reacción química. Una “ chispa” es un evento térmico que tiene al menos suficiente energía para inflamar una sustancia energética. El término “ evento térmico” incluye chispas y chispas causadas por explosiones. Un material “combustible” es un material que sufre un cambio químico que produce calor y luz cuando se inflama. Un material “ inflamable” es un gas, líquido o sólido que se inflama y continúa ardiendo en el aire si se inflama.
Se enfatiza que las enseñanzas presentes se pueden aplicar fácilmente a una variedad de industrias y usos aparte de las inspecciones del tanque, ya sea en la superficie o bajo tierra. Por lo tanto, los sistemas y métodos descritos son únicamente ilustrativos de cómo pueden implementarse los avances de la presente descripción. Por ejemplo, las plataformas móviles según la presente descripción se pueden usar en conexión con unidades y recipientes de almacenamiento transportados por barcazas, petroleros, vagones de ferrocarril o barcos.
Además, si bien las realizaciones descritas anteriormente de la plataforma móvil 100 no usan un cable umbilical físico para recibir energía y/o comunicar datos, está dentro del alcance de la presente descripción que una plataforma móvil 100 puede incorporar un soporte. El soporte puede ser un medio de transmisión de señal, p. ej., un cable conductor o simplemente un cable que pueda efectivamente “ atar” la plataforma móvil 100 a otro objeto.
La descripción anterior se refiere a realizaciones particulares de la presente descripción para fines de ilustración y explicación. Será evidente, sin embargo, para el experto en la técnica, que son posibles muchas modificaciones y cambios a la realización expuestos anteriormente sin abandonar el ámbito de la descripción. Por lo tanto, se pretende que las siguientes reivindicaciones se interpreten para abarcar todas estas modificaciones y cambios.

Claims (12)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un método para realizar una tarea seleccionada en un tanque (10) al menos parcialmente lleno de una sustancia energética (12, 14); caracterizado el método por:
    dimensionar una plataforma móvil (100) para ser más pequeña que una abertura en forma de paralelogramo que tiene un ancho no superior a 914,4 mm (36 pulgadas) y una longitud no superior a 1828,8 mm (72 pulgadas); configurar la plataforma móvil (100) para que incluya al menos:
    al menos una unidad (300) de control,
    al menos un detector (306) de marcadores,
    - al menos un sistema (400) de propulsión,
    al menos una fuente (500) de alimentación, y
    al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro;
    configurar la plataforma móvil (100) para que sea inherentemente segura, en donde el al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro de la plataforma móvil (100) evita que una chispa que surja dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro, en donde la chispa sea capaz de inflamar la sustancia energética (12, 14), y en donde todos los componentes generadores de chispas de la plataforma móvil (100) están colocados dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro;
    bajar la plataforma móvil (100) dentro del tanque (10) usando un soporte (50, 764, 780) de despliegue; - sumergir, al menos parcialmente, la plataforma móvil (100) en la sustancia energética (12, 14);
    detectar al menos un marcador (320; 902 a,b,c,d; 910) asociado con el tanque (10) usando el al menos un detector (306) de marcadores;
    - generar al menos una señal (308, 310, 312) de control basada en el al menos un marcador detectado (320;
    902 a,b,c,d; 910) usando la al menos una unidad (300) de control;
    mover la plataforma móvil (100) utilizando un sistema (400) de propulsión para realizar la tarea seleccionada, en donde el sistema (400) de propulsión está controlado por al menos una señal (308) de control y utiliza un dispositivo (402) de alimentación giratorio colocado dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro, y en donde el dispositivo (402) de alimentación giratorio suministra energía a un montaje (404) de tracción colocado fuera del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro; y utilizar un soporte (50, 706, 740, 764, 780) de recuperación para recuperar la plataforma móvil (100) desde el interior del tanque (10) hasta el exterior del tanque (10),
    en donde ningún soporte físico activo conecta la plataforma móvil (100) a un objeto exterior del tanque (10) mientras que la plataforma móvil (100) está en el tanque (10).
  2. 2. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por: configurar el al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro para no exhibir deformación plástica que forme un recorrido que permita que una chispa que surja dentro del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro pase a un exterior del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro después de que un interior del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro se someta a al menos tres bares y medio durante al menos diez segundos.
  3. 3. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por: configurar la plataforma móvil (100) para que tenga al menos dos grados de libertad diferentes en el tanque (10); y mover la plataforma móvil (100) a lo largo de los al menos dos grados de libertad diferentes usando el sistema (400) de propulsión.
  4. 4. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por: configurar la plataforma móvil (100) para pesar menos de 4536 kg (10.000 libras).
  5. 5. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por: programar la al menos una unidad (300) de control para determinar una dirección para la plataforma móvil (100) basada en el al menos un marcador detectado (320; 902 a,b,c,d; 910), usando la dirección para generar la al menos una señal (308) de control.
  6. 6. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por:
    - configurar el al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro para que no muestre deformación plástica después de que un interior del al menos un espacio cerrado (200) inherentemente seguro se someta a al menos tres bares y medio durante al menos diez segundos;
    - configurar la plataforma móvil (100) para pesar menos de 4536 kg (10.000 libras);
    - configurar la plataforma móvil (100) para que tenga al menos dos grados de libertad diferentes en el tanque (10); - programar la al menos una unidad (300) de control para determinar una dirección para la plataforma móvil (100) basada en el al menos un marcador detectado (320; 902 a,b,c,d; 910);
    - generar la al menos una señal (308) de control usando la dirección determinada; y
    - mover la plataforma móvil (100) a lo largo de los al menos dos grados de libertad diferentes usando el al menos un sistema (400) de propulsión.
  7. 7. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por desconectar la plataforma móvil (100) de todos los soportes físicos que conectan la plataforma móvil (100) a un objeto fuera del tanque (10).
  8. 8. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por que el al menos un suministro (500) de energía suministra energía suficiente para energizar totalmente al menos la al menos una unidad (300) de control, el al menos un detector (306) de marcadores, y el al menos un sistema (400) de propulsión.
  9. 9. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por dejar un componente de la plataforma móvil (100) en el tanque (10) después de la recuperación de la plataforma móvil (100) desde dentro del tanque (10) hasta fuera del tanque (10).
  10. 10. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por conectar un soporte pasivo (780) a la plataforma móvil (100); y mover la plataforma móvil (100) en el tanque (10) mientras que la plataforma móvil (100) está conectada al soporte pasivo (780).
  11. 11. El método de la reivindicación 1, caracterizado además por que la sustancia energética (12) es un líquido que entra en contacto con la plataforma móvil (100) y una superficie interior del tanque (10) para formar un medio de transmisión de ondas, y caracterizado además por transmitir una onda desde la plataforma móvil (100).
  12. 12. El método de la reivindicación 11, caracterizado además por detectar un reflejo de la onda transmitida y almacenar información representativa del reflejo detectado en un módulo (390, 392) de memoria de la plataforma móvil (100).
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