ES2772798T3 - Wall and bottom cleaner - Google Patents

Abstract

Limpiador de fondos y paredes Está provisto de una carcasa (1) o envoltura externa que conforma una campana de succión, una boca de succión (2) superior, estando dicha carcasa (1) provista de medios 5 de arrastre dispuestos a cada uno de sus lados, provistos de motores y correspondientes mecanismos de transmisión independientes en cada lado, el cual está provisto de rodillos de limpieza (51,52,53,54); Comprende unos conjuntos de rodillos de limpieza interiores (53,54), dispuestos próximos al centro del hueco de la carcasa (1), cuya anchura es aproximadamente igual 10 a la distancia entre los elementos laterales (11) de dicha carcasa (1); y unos conjuntos de rodillos de limpieza exteriores (51,52), situados en zona próxima a los bordes anterior y posterior de la carcasa (1) del limpiador, cuya anchura total es ligeramente mayor que la anchura de dicha carcasa; articulación elástica del soporte de los rodillos exteriores; una pareja de turbinas de adherencia, posiblemente una turbina de succión, y ruedas 15 auxiliares de arrastre en los rodillos de limpieza interiores. Comprende además un cuerpo de flotación (200) unido a la carcasa (1) con volumen fijo y/o variable. Comprende además turbinas de desplazamiento lateral.Floor and wall cleaner It is provided with a casing (1) or outer casing that forms a suction bell, an upper suction mouth (2), said casing (1) being provided with drag means 5 arranged to each of its sides, provided with motors and corresponding independent transmission mechanisms on each side, which is provided with cleaning rollers (51,52,53,54); It comprises sets of interior cleaning rollers (53,54), arranged close to the center of the hollow of the casing (1), whose width is approximately equal to the distance between the lateral elements (11) of said casing (1); and sets of outer cleaning rollers (51,52), located near the front and rear edges of the cleaner housing (1), the total width of which is slightly greater than the width of said housing; elastic articulation of the support of the outer rollers; a pair of adhesion turbines, possibly a suction turbine, and auxiliary drive wheels 15 on the inner cleaning rollers. It also comprises a flotation body (200) attached to the casing (1) with a fixed and / or variable volume. It also includes lateral displacement turbines.

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Limpiador de fondos y paredesFloor and wall cleaner

La presente invención tiene por objeto un limpiador de fondos y paredes concebido especialmente para ser utilizado en espacios críticos de difícil accesibilidad o de acceso restringido, tales como piscinas de alojamiento de la vasija de un reactor en una central nuclear, en la que debe evitarse la presencia humana en la mayor medida posible y en caso ser necesaria debe tener lugar el mínimo tiempo posible.The object of the present invention is a bottom and wall cleaner specially designed to be used in critical spaces that are difficult to access or with restricted access, such as pools for housing a reactor vessel in a nuclear power plant, in which the human presence to the greatest extent possible and if necessary it should take place as little time as possible.

Conforme a la invención, el limpiador de fondos comprende:According to the invention, the bottom cleaner comprises:

• Una carcasa o envoltura provista de una embocadura de succión;• A casing or casing provided with a suction mouthpiece;

• Unas cintas de tracción dispuestas en cada uno de sus lados, movidas por respectivos motores;• Traction belts arranged on each of its sides, moved by respective motors;

• Unos rodillos interiores, provistos de medios de tracción independiente entre sí;• Some internal rollers, provided with independent traction means;

• Un conjunto de rodillos exteriores de giros opuestos y permanentes;• A set of permanent, opposite turning outer rollers;

• Al menos una articulación elástica de al menos un eje portador de los rodillos;• At least one elastic joint of at least one axle carrying the rollers;

• Conjuntos motorreductores para el movimiento de los rodillos• Gearmotor assemblies for the movement of the rollers

• Un conjunto de conexiones estancas y un primer órgano de control;• A set of watertight connections and a first control body;

• Medios de iluminación;• Lighting means;

• Al menos una cámara de toma de imágenes;• At least one imaging camera;

• Un flotador o boya de volumen variable;• A float or buoy of variable volume;

• Un conjunto de turbinas de adherencia a la pared;• A set of wall-adhesion turbines;

• Un conjunto de turbinas de desplazamiento lateral; y• A set of lateral displacement turbines; and

• Un anclaje del flotador o boya al cuerpo de la carcasa o envoltura.• An anchor of the float or buoy to the body of the casing or shell.

Las piscinas en las que se aloja el reactor de instalaciones nucleares están formadas por un habitáculo que puede tener forma regular o irregular, y con unas dimensiones que pueden oscilar entre una o dos decenas de metros en la dimensión horizontal menor a varias decenas de metros en la dimensión mayor, y una altura de varios metros, capaz de almacenar temporalmente gran cantidad de los componentes del reactor en la fase de desmontaje.The pools in which the nuclear facility reactor is housed are made up of an enclosure that can have a regular or irregular shape, and with dimensions that can range between one or two tens of meters in the horizontal dimension less than several tens of meters in the largest dimension, and a height of several meters, capable of temporarily storing a large quantity of the reactor components in the disassembly phase.

La base de las piscinas suele tener forma irregular. Por una parte, existen huecos de reducidas dimensiones que deben ser limpiados preferentemente antes del vaciado de la piscina, ya que pueden contener material radiactivo, y, por otra parte, existen irregularidades en el suelo debido, entre otros, a los pernos de sujeción de la vasija del reactor.The base of the pools is usually irregular in shape. On the one hand, there are small gaps that should preferably be cleaned before emptying the pool, since they may contain radioactive material, and, on the other hand, there are irregularities in the floor due, among others, to the fixing bolts of the the reactor vessel.

Así, se hace necesario un aparato para la limpieza de los fondos de las piscinas en las que se aloja el reactor de una central nuclear que sea capaz de limpiar los espacios estrechos, en la anchura máxima del aparato, y que sea capaz de superar los pequeños obstáculos que se pueden encontrar. Thus, it is necessary to have an apparatus for cleaning the bottoms of the pools in which the reactor of a nuclear power plant is housed that is capable of cleaning narrow spaces, in the maximum width of the apparatus, and that is capable of exceeding the small obstacles that can be found.

Además de los fondos, se depositan partícula en las paredes de las piscinas. Sin embargo, los dispositivos convencionales no son capaces de limpiar las paredes, ya que de hacerlo será la fuerza de succión del sistema de absorción la que debería mantener el aparato unido a la pared. Sin embargo, debido a que estos aparatos deben estar realizados en la medida de lo posible en acero inoxidable u otro material susceptible de descontaminación, el peso mínimo de ellos es elevado, y el sistema de absorción de los utilizados convencionalmente no es capaz de mantener la adherencia. Además, aun cuando la capacidad de absorción fuera suficiente para mantener la adhesión, cualquier irregularidad o hueco producirá una pérdida de adherencia, y el aparato caería al suelo y debería volver a posicionarse. Por cuanto la labor de posicionamiento es la más delicada, este riesgo en una instalación de esta naturaleza hace inoperativo tal sistema.In addition to the bottoms, particles are deposited on the walls of the pools. However, conventional devices are not capable of cleaning the walls, since in doing so it will be the suction force of the absorption system that should keep the device attached to the wall. However, since these devices must be made as far as possible in stainless steel or other material susceptible to decontamination, the minimum weight of them is high, and the absorption system of those used conventionally is not capable of maintaining the adherence. Furthermore, even if the absorption capacity is sufficient to maintain the adhesion, any unevenness or gap will cause a loss of adhesion, and the apparatus will fall to the ground and should be repositioned. Since the positioning task is the most delicate, this risk in an installation of this nature makes such a system inoperative.

Estado de la técnicaState of the art

Existen distintos tipos de limpiadores de fondos. En primer lugar, están los limpiadores manuales, en los que se dispone de una pértiga con la que se va dirigiendo el cabezal limpiador; dicho cabezal está conectado mediante una manguera de succión a una bomba y, normalmente, a un filtro para su retorno a dicha piscina. Este tipo de limpiadores no son utilizables en la vasija de un reactor nuclear, debido a varios problemas:There are different types of bottom cleaners. In the first place, there are the manual cleaners, in which there is a pole with which the cleaning head is directed; said head is connected by means of a suction hose to a pump and, normally, to a filter for its return to said pool. These types of cleaners are not usable in a nuclear reactor vessel, due to several problems:

El fondo suele estar situado por debajo de diez metros de la superficie, y aún existe una mayor distancia hasta el borde accesible superior;The bottom is usually located below ten meters from the surface, and there is still a greater distance to the upper accessible edge;

La piscina puede no tener un “pasillo” superior perimetral desde el que manejar la pértiga;The pool may not have a perimeter upper “corridor” from which to handle the pole;

La visibilidad del fondo desde la altura a la que se debe manejarse es muy limitada o nula.The visibility of the bottom from the height at which it must be handled is very limited or null.

Requiere que una persona esté manejando la pértiga, lo que es inviable por la altura de manejo, la falta de visibilidad, y por la dosis de radiación que la persona en cuestión recibiría.It requires that a person be handling the pole, which is unfeasible due to the ride height, the lack of visibility, and the radiation dose that the person in question would receive.

EP 1472425 describe un limpiador de fondos autónomo para piscinas que comprende un conjunto de ruedas de apoyo y está provisto de medios de filtración y bombeo. No presenta medios de gobierno del movimiento a voluntad.EP 1472425 describes a self-contained pool cleaner comprising a set of support wheels and is provided with filtration and pumping means. It does not present means of government of the movement at will.

EP1002173 describe un limpiador de fondos con movimiento inducido por un flujo de succión desde una bomba exterior; como los anteriores, este limpiador no tiene medios de control del movimiento.EP1002173 describes a floor cleaner with movement induced by a suction flow from an external pump; Like the previous ones, this cleaner has no means of controlling the movement.

US2013/061407 describe un limpiador de fondos que comprende dos vías para el fluido, estando la segunda vía conectada con medios externos de succión y filtrado, y que comprende rodillos para limpiar el fondo de una piscina.US2013 / 061407 describes a bottom cleaner comprising two fluid paths, the second path being connected to external suction and filtering means, and comprising rollers for cleaning the bottom of a swimming pool.

Un dispositivo robótico denominado comercialmente “ZODIAC Sweepy M3”, comprende una pareja de cadenas de arrastre laterales movidas por motores, y comprende también un motor de bombeo del agua que se hace pasar a través de un filtro. Sin embargo, la anchura de limpieza es interior entre las cadenas de arrastre, por lo que queda alejada de los bordes exteriores. Además, por cuanto está concebido para la limpieza de piscinas de baño, no contempla la superación de obstáculos.A robotic device called commercially "ZODIAC Sweepy M3", comprises a pair of lateral drag chains moved by motors, and also comprises a motor for pumping the water that is passed through a filter. However, the cleaning width is inside between the drag chains, so it is away from the outside edges. Furthermore, as it is designed for cleaning swimming pools, it does not include overcoming obstacles.

Ya en la industria nuclear, el dispositivo “WEDA N600” es también un dispositivo compacto susceptible de ser manejado en control remoto o en modo automático, que posee, al igual que el anterior, una pareja de cadenas de arrastre, en este caso con unos cepillos anterior y posterior de anchura aproximadamente igual a la del cuerpo del aparato, y en el que la extracción dispuesta en el mismo aparato expele el agua a través de unas bolsas-filtro.Already in the nuclear industry, the “WEDA N600” device is also a compact device capable of being operated in remote control or in automatic mode, which has, like the previous one, a pair of chains of drag, in this case with front and rear brushes of width approximately equal to that of the body of the apparatus, and in which the extraction arranged in the same apparatus expels the water through filter bags.

El dispositivo “ATOX underwater bottom cleaner” tiene una geometría semejante a los anteriores, en que está provisto de cadenas laterales de arrastre, con un cuerpo de filtración operado con una bomba exterior. Un gran inconveniente de este dispositivo es el peso, además de las dificultades de limpieza de las zonas laterales, por las razones antes expuestas.The “ATOX underwater bottom cleaner” device has a similar geometry to the previous ones, in that it is provided with lateral drag chains, with a filtration body operated with an external pump. A major drawback of this device is the weight, in addition to the difficulties in cleaning the lateral areas, for the reasons stated above.

Otros dispositivos, aun cumpliendo algunas de las características descritas en estos dispositivos citados, son máquinas de mayor envergadura, peso, coste, y con los inconvenientes también descritos anteriormente, sin la capacidad de maniobra que se pretende resolver con la presente invención.Other devices, even complying with some of the characteristics described in these aforementioned devices, are machines of greater size, weight, cost, and with the drawbacks also described above, without the maneuverability that is intended to be solved with the present invention.

Además, cualquiera de ellos puede quedar trabado en un pequeño obstáculo, tal como una cabeza de perno de dos o tres centímetros de altura, cuando dicho obstáculo no es atacado directamente por una de las cadenas de arrastre.In addition, any of them can get caught in a small obstacle, such as a bolt head two or three centimeters high, when said obstacle is not directly attacked by one of the drag chains.

Existen limpiapiscinas ligeros, de materiales plásticos que son capaces de ascender por las paredes de piscinas recreativas, pero que por no son utilizables en la piscina del reactor de una central nuclear por las razones anteriormente expuestas, ya que ni el plástico es un material aceptable para dicha utilización, ni tienen órganos de gobierno del movimiento de desplazamiento.There are light pool cleaners, made of plastic materials that are capable of climbing up the walls of recreational pools, but that are not usable in the reactor pool of a nuclear power plant for the reasons previously stated, since neither plastic is an acceptable material for such use, nor do they have governing bodies of the movement of displacement.

Ninguno de dichos dispositivos es capaz de realizar una limpieza eficaz en paredes de la vasija del reactor de una central nuclear de una manera controlada.None of these devices is capable of effectively cleaning the reactor vessel walls of a nuclear power plant in a controlled manner.

Además, es deseable que el mismo aparato que tiene la capacidad de limpiar las paredes pueda limpiar el fondo. Ello presenta ventajas en el coste del aparato, ya que bastará uno en lugar de dos (uno para las paredes y otro para el fondo), y las operaciones pueden realizarse de manera consecutiva sin necesidad de realizar dos descontaminaciones, bastando una al final de las dos operaciones, limpieza de fondo y de paredes.Furthermore, it is desirable that the same apparatus having the ability to clean the walls can clean the bottom. This presents advantages in the cost of the device, since one will suffice instead of two (one for the walls and one for the bottom), and the operations can be carried out consecutively without the need to carry out two decontaminations, one being enough at the end of the two operations, bottom and wall cleaning.

Además, es deseable que el mismo aparato resulte apto para la limpieza de superficies inclinadas.Furthermore, it is desirable that the same apparatus is suitable for cleaning inclined surfaces.

Descripción de la invenciónDescription of the invention

La invención que se propone consiste en un limpiador de fondos que comprende una estructura portadora del resto de elementos, que son los siguientes:The proposed invention consists of a floor cleaner that comprises a structure that carries the rest of the elements, which are the following:

• Un rodillo anterior; el rodillo anterior está sujeto en un soporte central, unido firmemente a su vez a uno de los elementos laterales que forma dicha estructura; dicho rodillo está articulado elásticamente a dicho soporte central; está dividido en dos mitades o cuerpos, cada uno de ellos a un lado del soporte central;• A front roller; the front roller is fastened to a central support, firmly attached in turn to one of the lateral elements that forms said structure; said roller is elastically articulated to said central support; It is divided into two halves or bodies, each one of them on one side of the central support;

• Un rodillo posterior, esencialmente idéntico al rodillo anterior;• A rear roller, essentially identical to the front roller;

• Un rodillo central anterior; de preferencia, el rodillo anterior y el rodillo central anterior están accionados por un único motor, pero podrían también estarlo mediante motores independientes; • A front central roller; Preferably, the front roller and the front center roller are driven by a single motor, but they could also be driven by independent motors;

• Un rodillo central posterior; de preferencia, el rodillo posterior y el rodillo central posterior están accionados por un único motor, pero podrían también estarlo mediante motores independientes;• A rear central roller; Preferably, the rear roller and the central rear roller are driven by a single motor, but they could also be driven by independent motors;

• Una campana de succión dispuesta en la carcasa, con una toma superior (en el lado opuesto al de apoyo de los rodillos) y una embocadura de succión de forma lineal que se dispone entre los rodillos centrales;• A suction bell arranged in the casing, with an upper intake (on the opposite side to the support of the rollers) and a suction nozzle in a linear way that is arranged between the central rollers;

• Dos conjuntos de ruedas o bandas de tracción, uno a cada lado, en que cada conjunto de ruedas o bandas de tracción está movido por un motor independiente; se prefiere que el movimiento tenga lugar por medio de correas, ya que la posibilidad de que quede trabado el dispositivo en un obstáculo, tal como una cabeza de tornillo, es menor según dicha opción. El arrastre tiene lugar por medio de motores independientes, variables en velocidad y sentido de giro, de modo que según el sentido de giro de los motores el limpiador pueda desplazarse adelante cuando ambas correas giran a la misma velocidad en un sentido, atrás cuando giran en sentido contrario al anterior, o girar sobre sí mismo si los movimientos de las correas son inversos entre sí o con desplazamiento cuando las velocidades de las correas son distintas.• Two sets of wheels or traction bands, one on each side, in which each set of wheels or traction bands is driven by an independent motor; it is preferred that the movement takes place by means of straps, since the possibility of the device getting caught in an obstacle, such as a screw head, is less according to said option. The drag takes place by means of independent motors, variable in speed and direction of rotation, so that according to the direction of rotation of the motors the cleaner can move forward when both belts rotate at the same speed in one direction, backward when they rotate in opposite direction to the previous one, or turn on itself if the movements of the belts are inverse to each other or with displacement when the speeds of the belts are different.

Para una limpieza correcta del fondo, se disponen rodillos interiores centrales y rodillos exteriores anterior y posterior. En particular, según realización preferida, se disponen dos rodillos interiores, entre los cuales está la campana de succión, y dos rodillos exteriores, dispuestos cada uno de ellos, anterior y posterior, sobre un soporte articulado en una posición normalmente central. Los rodillos interiores tienen una dimensión menor que la anchura del limpiador, por cuanto están accionados desde al menos uno de sus lados y entre los medios de tracción. Los rodillos exteriores están divididos en dos porciones, y accionados desde el centro, de modo que el extremo libre de cada lado alcanza la anchura máxima del limpiador; en particular la longitud de los rodillos es ligeramente mayor que la anchura de la carcasa del limpiador.For correct cleaning of the bottom, there are central inner rollers and front and rear outer rollers. In particular, according to a preferred embodiment, two inner rollers are arranged, between which is the suction bell, and two outer rollers, each arranged, front and rear, on an articulated support in a normally central position. The inner rollers have a dimension less than the width of the cleaner, in that they are driven from at least one of their sides and between the traction means. The outer rollers are divided into two portions, and driven from the center, so that the free end of each side reaches the maximum width of the cleaner; in particular the length of the rollers is slightly greater than the width of the cleaner housing.

Los rodillos están formados por un núcleo y una envoltura. Se ha constatado que una envoltura idónea para una adecuada limpieza está formada por láminas de goma, dispuestas radialmente (en sentido transversal al movimiento). Así, al menos algunas de las láminas deberán estar orientadas en sentido radial al eje del rodillo. Dichas láminas transversales pueden estar unidas a láminas dispuestas en un plano perpendicular al eje del rodillo sin menoscabo de su funcionalidad. En el funcionamiento normal, sin obstáculos, los rodillos exteriores y los rodillos interiores giran en sentido tal que dirigen la suciedad hacia el interior de la campana de succión, es decir, que arrastran la suciedad por el suelo hacia el interior de la campana de succión. El desplazamiento viene provocado por las correas de tracción. El movimiento de los rodillos, anteriores y el de los rodillos posteriores en ese funcionamiento normal tendrá sentidos de giro opuestos entre sí; sin embargo, cuando se encuentra un obstáculo es posible que alguno de los rodillos tenga un apoyo que ejerza una fuerza significativa, de modo que el movimiento inverso al del desplazamiento pueda bloquear el limpiafondos, sin que las correas de tracción tengan apoyo suficiente. Por ello, al estar accionados los rodillos anteriores y los rodillos posteriores por motores independientes, en caso de que se encuentre un obstáculo, tal como una cabeza de tornillo o un desnivel de algunos centímetros, puede darse a todos los rodillos el movimiento de avance, es decir en el mismo sentido de giro que las ruedas o bandas de arrastre, lo que ayuda a superar el obstáculo correspondiente.The rollers are made up of a core and a sheath. It has been found that a suitable envelope for proper cleaning is made up of rubber sheets, arranged radially (in the direction transverse to movement). Thus, at least some of the sheets should be oriented radially to the axis of the roller. Said transverse sheets can be joined to sheets arranged in a plane perpendicular to the axis of the roller without impairing their functionality. In normal, unobstructed operation, the outer rollers and the inner rollers rotate in such a way that they direct the dirt into the suction hood, that is, they drag the dirt along the floor into the suction hood. . The displacement is caused by the traction belts. The movement of the front rollers and that of the rear rollers in this normal operation will have opposite directions of rotation; However, when an obstacle is encountered, it is possible that some of the rollers have a support that exerts a significant force, so that the reverse movement of the movement can block the cleaner, without the traction belts having sufficient support. For this reason, since the front rollers and the rear rollers are driven by independent motors, if an obstacle is encountered, such as a screw head or a difference of a few centimeters, all the rollers can be given the forward movement, that is to say, in the same direction of rotation as the wheels or towing bands, which helps to overcome the corresponding obstacle.

El movimiento de los rodillos es independiente del movimiento de desplazamiento del limpiador, y está accionado por dos motores independientes, como ya se ha dicho. Sin embargo, el órgano de control puede sincronizar los motores para un funcionamiento óptimo. The movement of the rollers is independent of the movement of the cleaner, and it is driven by two independent motors, as already mentioned. However, the control body can synchronize the motors for optimal operation.

Para el movimiento de los rodillos y de las correas de arrastre, se disponen respectivamente motores y conjuntos mecánicos de transmisión, formados cada uno de ellos por una pluralidad de piñones engranados entre sí.For the movement of the rollers and the drive belts, motors and mechanical transmission assemblies are respectively provided, each one formed by a plurality of pinions meshed with each other.

Como se ha indicado, los rodillos exteriores están accionados desde la parte central; dicho accionamiento central está formado por un brazo o soporte que aloja un mecanismo, y que sustenta en voladizo las porciones de rodillo laterales correspondientes, hasta una anchura ligeramente superior a la de la carcasa. Así, los rodillos exteriores no limpian adecuadamente una zona central, en la que se encuentra el soporte y mecanismo de accionamiento de los rodillos anterior y posterior, por lo que se hace necesario que dicha zona sea limpiada por los rodillos interiores. Así, la envoltura de los rodillos interiores deberá ser continua en el plano longitudinal en el que se sitúa el mecanismo de accionamiento de los rodillos exteriores, especialmente los rodillos anteriores.As indicated, the outer rollers are driven from the center; said central drive is formed by an arm or support that houses a mechanism, and which supports the corresponding lateral roller portions in cantilever, up to a width slightly greater than that of the casing. Thus, the outer rollers do not adequately clean a central area, in which the support and drive mechanism of the front and rear rollers are located, so it is necessary for said area to be cleaned by the inner rollers. Thus, the wrapping of the inner rollers must be continuous in the longitudinal plane in which the drive mechanism of the outer rollers, especially the front rollers, is located.

A lo largo del proceso de limpieza es posible encontrar distintos obstáculos, tales como cabezas de tornillo tapas de los pernos, etc. Dichos obstáculos no suelen tener una altura superior a 2 ó 3 cm, pero ningún sistema convencional compacto es capaz de superarlo sin trabarse. Si el brazo portador de los rodillos anteriores o posteriores fuera rígido con la envoltura del limpiador, ello produciría un trabado, por cuanto al elevarse en el obstáculo, eleva también de manera indeseada las correas de arrastre, y el dispositivo pierde tracción. Por ello se ha previsto que tanto el brazo anterior como el brazo posterior sean tengan un soporte articulado, y esté sometido a una tensión elástica de retención, de modo que la tensión de elevación sea menor que el peso efectivo en el agua del limpiador, y de modo que al alcanzar un obstáculo, dicho brazo se eleve sobre el obstáculo y el limpiador continúe su desplazamiento, y una vez alcanzado el obstáculo por las correas de tracción, estas sí son capaces de superarlo sin mayor problema, retornando el brazo a la posición de trabajo normal cuando la tensión elástica producida al alcanzar el obstáculo ha sido liberada.Throughout the cleaning process it is possible to encounter various obstacles, such as screw heads, bolt caps, etc. These obstacles are usually not taller than 2 or 3 cm, but no compact conventional system is capable of overcoming them without locking. If the supporting arm of the front or rear rollers were rigid with the wiper casing, this would cause a jam, in that when rising in the obstacle, it also undesirably raises the drive belts, and the device loses traction. For this reason, it has been foreseen that both the front arm and the rear arm have an articulated support, and be subjected to an elastic retention tension, so that the lifting tension is less than the effective weight in the water of the cleaner, and so that when reaching an obstacle, said arm rises above the obstacle and the cleaner continues its movement, and once the obstacle is reached by the traction belts, they are able to overcome it without major problem, returning the arm to the position of normal work when the elastic tension produced when reaching the obstacle has been released.

Sin embargo, en ocasiones pequeños obstáculos quedan en el centro del limpiador y no son alcanzados por las correas de tracción. Para solucionar este inconveniente, se ha provisto a al menos uno de los rodillos, y en particular a todos ellos, de un conjunto de ruedas solidarias a su eje, de modo que cuando el limpiador halla un obstáculo, estas ruedas continúan traccionando. Las ruedas tienen un diámetro menor que el del cepillo correspondiente, de modo que no tendrán contacto con el suelo a menos que se encuentre un obstáculo de altura suficiente. Ello garantiza que la limpieza es correcta en los recorridos sin obstáculos. Por cuanto los rodillos están movidos por motores independientes dos a dos (anteriores uno, posteriores otro), cuando se alcanza un obstáculo que detenga el limpiafondos, todos los rodillos girarán en el mismo sentido, apoyando así las ruedas de dichos rodillos en el obstáculo, y venciéndolo con facilidad.However, sometimes small obstacles remain in the center of the cleaner and are not reached by the traction belts. To solve this drawback, at least one of the rollers, and in particular all of them, have been provided with a set of wheels integral with its axis, so that when the cleaner encounters an obstacle, these wheels continue pulling. The wheels have a smaller diameter than the corresponding brush, so they will not contact the ground unless an obstacle of sufficient height is encountered. This ensures that the cleaning is correct in the routes without obstacles. Since the rollers are driven by independent motors two by two (one front, one rear), when an obstacle is reached that stops the cleaner, all the rollers will rotate in the same direction, thus supporting the wheels of said rollers on the obstacle, and beating it with ease.

Según una opción de realización menos preferida, las ruedas de uno de los rodillos pueden tener giro libre, independiente del movimiento del rodillo.According to a less preferred embodiment, the wheels of one of the rollers can have free rotation, independent of the movement of the roller.

Se debe evitar el alineamiento de las ruedas de apoyo de los rodillos interiores con la posición del brazo potador del mecanismo de accionamiento de los rodillos exteriores, por cuanto dichos rodillos exteriores no alcanzan la posición de dicho brazo portador.The alignment of the support wheels of the inner rollers with the position of the drive arm of the drive mechanism of the outer rollers must be avoided, since said outer rollers do not reach the position of said carrier arm.

La campana de succión se dispone sujeta en la cubierta de la estructura, y comprende una boca de succión superior que está conectada a una bomba de succión, directamente o a través de una conducción; en el caso de unión a una conducción, está previsto un conector con giro libre en ambos extremos y en una zona central también a 45°, permitiendo un posicionamiento de la conducción sin ninguna restricción tanto desde la parte superior, como desde cualquier posición lateral. The suction bell is arranged clamped on the cover of the structure, and comprises an upper suction mouth that is connected to a suction pump, directly or through a pipeline; In the case of connection to a conduit, a connector is provided with free rotation at both ends and in a central area also at 45 °, allowing a positioning of the conduit without any restriction both from the top and from any lateral position.

La estructura está formada por unos elementos laterales y unos medios de unión entre dichos elementos; además comprende una cubierta superior portadora de la campana de succión, y protectores o cubiertas anterior y posterior, esencialmente simétricas a excepción de los huecos para los conectores correspondientes. La estructura queda cerrada anterior y posteriormente por los correspondientes rodillos. Según una opción cada uno de los elementos laterales está formado por una pareja de placas separadas paralelas que definen una cámara que aloja conjuntos mecánicos de transmisión y posiblemente de arrastre.The structure is formed by some lateral elements and some means of union between said elements; it also comprises an upper cover that carries the suction hood, and front and rear protectors or covers, essentially symmetrical except for the holes for the corresponding connectors. The structure is closed anteriorly and posteriorly by the corresponding rollers. According to one option, each of the side elements is formed by a pair of parallel separate plates that define a chamber that houses mechanical transmission and possibly drive assemblies.

Aun cuando en realizaciones previas a esta invención se ha utilizado una turbina para la adhesión del limpiador al suelo, ésta es insuficiente. Además, debido a que la campana de succión está en posición centrada, una turbina debe estar desplazada de dicho centro, y si bien no es crítico en la limpieza de fondos, ello produce desequilibrios indeseados cuando se trata de limpiar paredes que pueden dar lugar a la caída del limpiador hasta el suelo, exigiendo un nuevo reposicionamiento. Así, el limpiador de fondos y paredes de la invención está provisto de al menos una pareja de turbinas, que pueden tener un funcionamiento simultáneo o independiente. Se ha comprobado que la utilización de turbinas de adhesión dispuestas de modo simétrico respecto al plano central longitudinal y/o transversal produce un resultado satisfactorio, que no puede lograrse con una solo.Although in previous embodiments of this invention a turbine has been used to adhere the cleaner to the floor, this is insufficient. In addition, because the suction hood is in a centered position, a turbine must be offset from said center, and although it is not critical in cleaning bottoms, this produces unwanted imbalances when it comes to cleaning walls that can lead to the fall of the cleaner to the ground, demanding a new repositioning. Thus, the bottom and wall cleaner of the invention is provided with at least one pair of turbines, which can have simultaneous or independent operation. It has been found that the use of adhesion turbines arranged symmetrically with respect to the longitudinal and / or transverse central plane produces a satisfactory result, which cannot be achieved with just one.

Por cuanto la utilización puede tener lugar en una zona oscura, como es la piscina de la vasija del reactor de una central nuclear, está previsto que el limpiador tenga medios de iluminación, al menos en la dirección de avance, pero posiblemente también en la de retroceso.Since the use can take place in a dark area, such as the pool of the reactor vessel of a nuclear power plant, it is foreseen that the cleaner has lighting means, at least in the forward direction, but possibly also in that of recoil.

También está previsto que se disponga al menos una cámara, y posiblemente dos, una anterior y una posterior, de modo que pueda conocerse en todo momento el estado de limpieza realizada, y las trayectorias a seguir.It is also envisaged that at least one camera is provided, and possibly two, one front and one rear, so that the state of cleaning carried out, and the trajectories to follow, can be known at all times.

Uno de los problemas para mantener el limpiador en una pared es el peso del aparato. Como hemos dicho, en utilizaciones en zonas radiactivas no pueden utilizarse materiales plásticos, por lo que el peso del limpiador es significativo, de varias decenas de kilos.One of the problems with keeping the cleaner on a wall is the weight of the appliance. As we have said, plastic materials cannot be used in radioactive areas, so the weight of the cleaner is significant, several tens of kilos.

Por ello, se ha dotado a la carcasa en ambos lados, de sendos soportes de unión a un flotador. El flotador tiene como finalidad compensar una parte significativa del peso del limpiador. En particular, se ha previsto que tenga una pareja de soportes a cada lado, de modo que cuando se trata de limpiar paredes únicamente, la alineación del flotador está sobre aproximadamente el centro de gravedad del limpiador. No obstante, cuando se trata de limpiar superficies inclinadas el anclaje puede ser articulado, o estar dispuesto en cualquier otra posición.For this reason, the casing has been provided on both sides with individual supports for connection to a float. The float is intended to offset a significant portion of the weight of the cleaner. In particular, it is envisioned to have a pair of supports on each side, so that when it comes to cleaning walls only, the float alignment is about approximately the center of gravity of the cleaner. However, when it comes to cleaning inclined surfaces, the anchor can be hinged, or be arranged in any other position.

El flotador comprende un cuerpo, normalmente prismático estanco, con un volumen fijo, cuando el aparato está en operación. Este cuerpo estanco puede comprender también una membrana interior hinchable. Está previsto que tenga válvulas de entrada/salida para limpieza o lastrado, normalmente con agua, cuando el volumen requerido para la aplicación específica sea menor que el volumen total de la cámara. Este flotador ejerce una fuerza hacia arriba de entre un 40% y un 90% del peso del limpiador, según especificaciones de diseño, además de vencer su propio peso. Además, para regular un adecuado funcionamiento en las labores de ascenso y descenso, se ha previsto también que el cuerpo esté provisto de una segunda cámara provista de una membrana hinchable, de volumen variable que neutralice totalmente el peso del aparato o incluso que produzca en éste una flotación. Esta segunda cámara está realizada con chapa perforada, de modo que cuando la membrana se hincha, pueda evacuarse con facilidad el agua existente en el interior de dicha segunda cámara. The float comprises a body, normally airtight prismatic, with a fixed volume, when the apparatus is in operation. This sealed body can also comprise an inflatable inner membrane. It is planned to have inlet / outlet valves for cleaning or ballasting, usually with water, when the volume required for the specific application is less than the total volume of the chamber. This float exerts an upward force of between 40% and 90% of the weight of the cleaner, per design specifications, in addition to overcoming its own weight. In addition, to regulate proper operation in ascending and descending tasks, it has also been envisaged that the body is provided with a second chamber provided with an inflatable membrane, of variable volume that totally neutralizes the weight of the apparatus or even produces in it. a float. This second chamber is made of perforated sheet, so that when the membrane swells, the water existing inside said second chamber can be easily evacuated.

El limpiador comprende un sistema de electrónico de control. El sistema electrónico de control determina las acciones de las velocidades y sentidos de movimiento de cada uno de los motores de accionamiento del desplazamiento o del movimiento de los rodillos y de la turbina, de los elementos de iluminación y toma de imágenes, o señaliza cualquier fallo que se hubiera podido producir en el dispositivo. El sistema electrónico comprende una placa de conexiones estancas para la conexión de cables de alimentación eléctrica y gobierno del dispositivo.The cleaner comprises an electronic control system. The electronic control system determines the actions of the speeds and directions of movement of each of the drive motors for the displacement or movement of the rollers and the turbine, of the lighting and imaging elements, or signals any failure that might have occurred on the device. The electronic system comprises a watertight connection plate for connecting the device's power supply and control cables.

El órgano de control está dispuesto exteriormente, y unido al aparato por medio de cables de alimentación de los distintos elementos, por cuanto se ha demostrado que la radiación recibida en la piscina inutiliza rápidamente alguna de las funciones. El sistema de gobierno se encuentra normalmente dispuesto en una unidad remota, siendo normalmente dicha unidad remota un ordenador. Es posible que se disponga una unidad intermedia, por ejemplo, en un flotador que minimice los requerimientos en secciones de cable de control, cuando las distancias sean excesivamente largas, y también que permita, en su caso, un gobierno por medios inalámbricos.The control member is arranged externally, and connected to the apparatus by means of power cables for the different elements, inasmuch as it has been shown that the radiation received in the pool quickly renders some of the functions useless. The steering system is normally arranged in a remote unit, said remote unit normally being a computer. It is possible that an intermediate unit is arranged, for example, in a float that minimizes the requirements in sections of control cable, when the distances are excessively long, and also that allows, where appropriate, a steering by wireless means.

Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings

Con objeto de ilustrar la explicación que va a seguir, adjuntamos a la presente memoria descriptiva, diez hojas de dibujos, en las que en once figuras se representa a título de ejemplo la esencia de la presente invención, y en las que:In order to illustrate the explanation that will follow, we attach to the present specification, ten sheets of drawings, in which eleven figures represent the essence of the present invention by way of example, and in which:

La figura 1 muestra una vista esquemática general en perspectiva del limpiador de fondos y paredes de la invención, desprovisto de flotador;Figure 1 shows a general schematic perspective view of the bottom and wall cleaner of the invention, devoid of float;

La figura 2 muestra una vista esquemática general en perspectiva un flotador susceptible de ser unido al limpiador de fondos y paredes de la invención;Figure 2 shows a general schematic perspective view of a float capable of being attached to the bottom and wall cleaner of the invention;

La figura 3 muestra una vista esquemática general en perspectiva del conjunto de limpiador de fondos y paredes de la figura 1 con el flotador de la figura 2;Figure 3 shows a general schematic perspective view of the bottom and wall cleaner assembly of Figure 1 with the float of Figure 2;

La figura 4 muestra una vista esquemática frontal del limpiador de fondos y paredes de la invención desprovisto de flotador;Figure 4 shows a front schematic view of the bottom and wall cleaner of the invention without a float;

La figura 5 muestra una vista esquemática en una sección longitudinal central del limpiador de fondos y paredes de la invención desprovisto de flotador;Figure 5 shows a schematic view in a central longitudinal section of the bottom and wall cleaner of the invention without a float;

La figura 6 muestra una vista inferior esquemática del limpiador de fondos y paredes de la invención, desprovisto de flotador;Figure 6 shows a schematic bottom view of the bottom and wall cleaner of the invention, devoid of float;

La figura 7 muestra una vista esquemática en perspectiva de la campana de aspiración que se dispone en el limpiador;Figure 7 shows a schematic perspective view of the suction hood that is arranged in the cleaner;

La figura 8 muestra una vista esquemática en explosión de un ejemplo de realización de uno de los rodillos interiores; Figure 8 shows a schematic exploded view of an embodiment of one of the inner rollers;

La figura 9 muestra una vista esquemática en explosión de un ejemplo de realización de uno de los rodillos exteriores, con un cuerpo de sujeción al chasis y un brazo portador de dichos rodillos, articulado elásticamente;Figure 9 shows a schematic exploded view of an example of embodiment of one of the outer rollers, with a body for fastening to the chassis and an elastically articulated arm carrying said rollers;

La figura 10 muestra una vista en perspectiva del desarrollo plano de una forma de recubrimiento de los rodillos;Figure 10 shows a perspective view of the flat development of a form of covering the rollers;

La figura 11 muestra una vista en sección de un rodillo de limpieza provisto de la envoltura de la figura 10; yFigure 11 shows a sectional view of a cleaning roller provided with the wrapper of Figure 10; and

La figura 12 muestra una vista esquemática en perspectiva de un rascador dispuesto sobre el flotador.Figure 12 shows a schematic perspective view of a scraper arranged on the float.

En dichas figuras podemos ver los siguientes números de referencia:In these figures we can see the following reference numbers:

1 cubierta superior1 top cover

4 turbinas de adhesión4 adhesion turbines

8 turbina o bomba de succión autónoma externa8 turbine or external self-contained suction pump

11 elementos laterales11 side elements

12 cubiertas anterior y posterior12 front and back covers

30 boca o embocadura de succión30 suction mouth or mouthpiece

51 rodillo de limpieza anterior exterior51 outer front cleaning roller

52 rodillo de limpieza posterior exterior52 outer rear cleaning roller

53 rodillo de limpieza anterior interior53 inner front cleaning roller

54 rodillo de limpieza posterior interior54 inner rear cleaning roller

55 dispositivo de tracción55 traction device

56 envoltura de los rodillos56 roller wrap

100 cuerpo de arrastre y limpieza100 drag and clean body

121 hueco de enganche121 hitch hole

150 campana de succión150 suction hood

151 sección rectangular de la campana de succión151 rectangular section of the suction hood

200 cuerpo de flotación200 flotation body

201 carcasa o envoltura del cuerpo de flotación 201 float body casing or casing

202 brazos de unión del cuerpo de flotación202 floating body link arms

203 agujeros de fijación de los brazos de unión203 fixing holes for connecting arms

204 turbinas laterales del cuerpo de flotación204 side flotation body turbines

205 segunda cámara de volumen variable205 second variable volume chamber

206 conexión de la segunda cámara206 second camera connection

210 rascador210 scraper

211 tira blanda211 soft strip

212 pieza de sustentación212 support piece

521 eje de pivotamiento de los brazos exteriores521 pivot axis of the outer arms

525 soporte de los rodillos exteriores525 outer roller support

526 brazo articulado de soporte de los rodillos exteriores526 articulated arm to support the outer rollers

527 muelle del brazo articulado527 articulated arm spring

538 núcleo de rodillo interior538 inner roll core

539 ruedas de apoyo de los rodillos539 roller support wheels

551 poleas del dispositivo de arrastre551 towing device pulleys

552 correa de arrastre552 drive belt

558 elementos de transmisión558 transmission elements

559 motor de arrastre559 trolling motor

561 laminillas de la envoltura de los rodillos561 shims of the roller casing

Descripción de los modos de realización de la invenciónDescription of the embodiments of the invention

La invención que se propone, conforme se indicaba en el encabezamiento consiste en un limpiador de fondos paredes, gobernado por control remoto, apto para ser utilizado para la limpieza de fondos y paredes de las piscinas que alojan la vasija de centrales nucleares.The proposed invention, as indicated in the heading, consists of a remote controlled bottom wall cleaner, suitable for use for cleaning the bottoms and walls of the pools that house the nuclear power plant vessel.

Está formado por un cuerpo de arrastre y limpieza (100) y un cuerpo de flotación (200). It is formed by a drag and cleaning body (100) and a flotation body (200).

El cuerpo de arrastre y limpieza (100) está formado principalmente por componentes de acero inoxidable; comprende los siguientes elementos:The drag and cleaning body (100) is formed mainly by stainless steel components; comprises the following elements:

• Unos elementos laterales (11), unidos entre sí formando una estructura; según una opción preferida los elementos laterales (11) están formados por una doble pared en cada uno de sus lados, en el interior de la cual se alojan elementos de transmisión (558);• Some lateral elements (11), joined together forming a structure; According to a preferred option, the side elements (11) are formed by a double wall on each of their sides, inside which transmission elements (558) are housed;

• Una cubierta superior (1) provista de una embocadura de succión (30);• An upper cover (1) provided with a suction mouth (30);

• Unas cubiertas anterior y posterior (12); al menos una de ellas estará normalmente provista de un hueco de enganche (121), dispuesto en extremo emergente por encima de la cubierta superior (1);• Front and rear covers (12); at least one of them will normally be provided with a hooking hole (121), arranged at the emergent end above the upper cover (1);

• Un dispositivo de tracción (55); el dispositivo de tracción está formado por al menos un motor (559) de arrastre de velocidad regulable en cada lado del cuerpo de arrastre y limpieza (100); normalmente cada uno de los lados dispondrá un mecanismo reductor y distribuidor del movimiento a una pareja de poleas (551), una anterior y una posterior, que sustentan y mueven una correa (552) o banda o cadena de arrastre, los motores de arrastre (559) así como los mecanismos de transmisión son independientes en cada uno de los lados, y están gobernados por un sistema de control, que podrá determinar si uno o los dos se mueven, la velocidad del movimiento, y el sentido de giro, de modo que permitan los siguientes estados:• A traction device (55); The traction device is formed by at least one drive motor (559) with adjustable speed on each side of the drive and cleaning body (100); Normally, each of the sides will have a reduction mechanism and distributor of the movement to a pair of pulleys (551), one front and one rear, which support and move a belt (552) or drive belt or chain, the drive motors ( 559) as well as the transmission mechanisms are independent on each of the sides, and are governed by a control system, which will be able to determine if one or both are moving, the speed of the movement, and the direction of rotation, so that allow the following states:

o El limpiador está parado, cuando los motores (559) están paradoso The cleaner is stopped, when the motors (559) are stopped

o El limpiador se mueve en sentido de avance, con una velocidad variable en función de la velocidad de giro de los motores (559), sincronizada por el órgano de control;o The cleaner moves in the forward direction, with a variable speed depending on the speed of rotation of the motors (559), synchronized by the control body;

o El limpiador gira, mediante la inversión del sentido de giro de los motores (559) para un giro estático, o mediante la variación de velocidad de uno de los motores respecto al otro, cuando se realiza el giro en movimiento;o The cleaner rotates, by reversing the direction of rotation of the motors (559) for a static rotation, or by varying the speed of one of the motors with respect to the other, when the rotation is made in motion;

así, un eje movido por el motor de arrastre (559) transmite el movimiento de giro a uno de los lados, y un sistema mecánico de engranajes (elementos de transmisión 558) se encarga de transmitirlo a al menos una de al menos una de una pareja de poleas (551) o coronas de arrastre dispuestas en el correspondiente lado; preferentemente el movimiento se transmite a las dos poleas o coronas anterior y posterior de cada uno de los lados; la correa (552) puede tener un interior dentado concordante con el exterior de las poleas (551), de modo que se garantice un absoluto control del movimiento sin deslizamientos indeseados;thus, a shaft driven by the drive motor (559) transmits the rotational movement to one of the sides, and a mechanical gear system (transmission elements 558) is responsible for transmitting it to at least one of at least one of a pair of pulleys (551) or drive rings arranged on the corresponding side; preferably the movement is transmitted to the two front and rear pulleys or crowns on each side; the belt (552) may have a toothed interior that matches the exterior of the pulleys (551), so as to guarantee absolute control of the movement without unwanted slipping;

• Un conjunto de rodillos de limpieza (51,52,53,54), los rodillos están formados por un núcleo (538) y una envoltura (56) ; la envoltura está formada según una opción preferente por una lámina (56) de un material elástico, tal como una goma, que conforma o comprende en su superficie exterior al menos un conjunto de laminillas (561) dispuestas en posición radial, es decir, transversales al sentido de giro; dichas laminillas (561) pueden ser complementadas con otras dispuestas en planos transversales al eje del rodillo (51,52,53,54), o en otras direcciones; ese conjunto de rodillos de limpieza comprende:• A set of cleaning rollers (51,52,53,54), the rollers are formed by a core (538) and an envelope (56); According to a preferred option, the envelope is formed by a sheet (56) of an elastic material, such as a rubber, which forms or comprises on its outer surface at least one set of lamellae (561) arranged in a radial position, that is to say, transverse to the direction of rotation; said lamellae (561) can be complemented with others arranged in transverse planes to the axis of the roller (51,52,53,54), or in other directions; that set of cleaning rollers comprises:

o Unos rodillos de limpieza exteriores (51,52) que se ubican en los bordes anterior y posterior de la carcasa; o Some exterior cleaning rollers (51,52) that are located on the front and rear edges of the casing;

Unos rodillos de limpieza interiores (53,54) que se sitúan en el interior de la carcasa, entre las correas de tracción o entre los elementos laterales (11) que las sustentan;Some interior cleaning rollers (53,54) that are located inside the casing, between the traction belts or between the lateral elements (11) that support them;

los rodillos anteriores (51,53) están accionados por medio de un único motor que transmite el movimiento a los ejes motores de ambos por medio del mecanismo de transmisión correspondiente, pero podrían estar accionados también, dentro del ámbito de la invención, mediante motores independientes; yThe front rollers (51,53) are driven by means of a single motor that transmits the movement to the motor shafts of both by means of the corresponding transmission mechanism, but they could also be driven, within the scope of the invention, by independent motors ; and

los rodillos de limpieza posteriores (52,54) están accionados por medio de un único motor que transmite el movimiento a los ejes motores de ambos por medio del mecanismo de transmisión correspondiente, pero podrían estar accionados también, dentro del ámbito de la invención, mediante motores independientes;The rear cleaning rollers (52,54) are driven by means of a single motor that transmits the movement to the motor shafts of both by means of the corresponding transmission mechanism, but they could also be driven, within the scope of the invention, by independent motors;

en la operación de limpieza ordinaria, en superficies lisas o con obstáculos de escasa altura, los rodillos anteriores (exterior e interior) y los rodillos posteriores (interior y exterior) girarán en sentidos opuestos, arrastrando la suciedad hacia el centro del aparato; sin embargo, hay momentos en los que es necesario superar un obstáculo de cierta altura; para ello, los rodillos exteriores están dispuestos sobre un soporte (525) con un brazo (526) articulado elásticamente, que tiende a disponerse en la posición inferior, de limpieza, pero que es susceptible de elevarse contra la acción elástica correspondiente cuando un obstáculo lo fuerza a ello; también, por cualquier cambio de posición del aparato de limpieza, particularmente por su inclinación hacia adelante o hacia atrás, se ha visto que es conveniente que el rodillo exterior posterior esté también dispuesto sobre un brazo (526) articulado elásticamente; sin embargo, se ha previsto también que para la limpieza de superficies lisas, especialmente paredes, el brazo (526) pueda fijarse impidiendo todo movimiento; para ello basta un pasador de fijación;In the ordinary cleaning operation, on smooth surfaces or with low obstacles, the front rollers (outside and inside) and the rear rollers (inside and outside) will rotate in opposite directions, dragging the dirt towards the center of the appliance; however, there are times when it is necessary to overcome an obstacle of a certain height; To this end, the outer rollers are arranged on a support (525) with an elastically articulated arm (526), which tends to be arranged in the lower cleaning position, but which is capable of rising against the corresponding elastic action when an obstacle does so. force it; Also, due to any change in position of the cleaning apparatus, particularly by its forward or backward inclination, it has been found convenient that the rear outer roller is also arranged on an elastically articulated arm (526); However, it is also provided that for cleaning smooth surfaces, especially walls, the arm (526) can be fixed preventing all movement; a fixing pin is sufficient for this;

Normalmente los rodillos girarán en sentidos opuestos, arrastrando la suciedad hacia la zona de succión; sin embargo, para coadyuvar en la superación de los obstáculos, está previsto que los rodillos puedan girar todos en el mismo sentido que los medios de tracción;Normally the rollers will rotate in opposite directions, dragging the dirt towards the suction zone; However, to assist in overcoming obstacles, it is provided that the rollers can all rotate in the same direction as the traction means;

la anchura de los rodillos interiores, está por tanto, limitada por la anchura de la carcasa; sin embargo, es un requisito el que la limpieza se realiza en la anchura máxima del dispositivo, sin que una pared u otro obstáculo similar pueda limitar la capacidad de limpieza lateral; es por ello que los rodillos de limpieza exteriores (51,52) alcanzan exteriormente la anchura deseada, al límite o por fuera de la anchura del aparato; para ello se ubican sobre respectivos brazos (526) centrales que los soporta, y que poseen los mecanismos de transmisión correspondientes, quedando el rodillo de limpieza (51,52) formado por dos porciones separadas y sustentado únicamente por su parte central (por un extremo de cada una de las porciones); de acuerdo con una opción, las porciones separadas podrían tener sustentación independiente, de modo que el correspondiente brazo (526) fuera independiente para cada lado, y en caso de haber algún tipo de articulación de dicho brazo (526) el eje de las dos porciones pudiera quedar desalineado; no obstante, por su complejidad mecánica dicha opción no se considera preferente, aun cuando está contemplada en el ámbito de la invención; con carácter general, los dos brazos anterior y posterior, están articulados elásticamente, de modo que puedan pivotar sobre respectivos ejes (521) situados en el cuerpo de la carcasa (1); al alcanzar un obstáculo, la retención elástica del brazo (526) que lo mantiene en posición alineada al suelo (al igual que el resto de los rodillos) es vencida, por lo que el brazo permite la elevación del rodillo de limpieza (51,52) que sustenta, impidiendo así el trabado del limpiador sobre dicho obstáculo; en la figura 9, vemos una configuración de brazo (526) articulado, con retención elástica por medio de un muelle (527), y se representan los árboles de transmisión del movimiento en los brazos articulados; según una realización preferida el soporte (525) del brazo (526) está sujeto normalmente a uno solo de los elementos laterales (11) de la estructura;the width of the inner rollers is therefore limited by the width of the carcass; however, it is a requirement that cleaning is performed in the maximum width of the device, without a wall or other similar obstacle limiting the lateral cleaning capacity; It is for this reason that the outer cleaning rollers (51,52) externally reach the desired width, at the limit or outside the width of the appliance; For this, they are located on respective central arms (526) that support them, and that have the corresponding transmission mechanisms, leaving the cleaning roller (51,52) formed by two separate portions and supported only by its central part (at one end of each of the portions); According to one option, the separated portions could have independent support, so that the corresponding arm (526) would be independent for each side, and in case of any type of articulation of said arm (526) the axis of the two portions it could be misaligned; however, due to its mechanical complexity, said option is not considered preferred, even when it is contemplated within the scope of the invention; in general, the two front and rear arms are elastically articulated, so that they can pivot on respective axes (521) located on the body of the casing (1); On reaching an obstacle, the elastic retention of the arm (526) that keeps it in a position aligned with the ground (like the rest of the rollers) is overcome, so the arm allows the lifting of the cleaning roller (51,52) that sustains, thus preventing the cleaner from locking on said obstacle; In figure 9, we see a configuration of an articulated arm (526), with elastic retention by means of a spring (527), and the movement transmission shafts in the articulated arms are represented; According to a preferred embodiment, the support (525) of the arm (526) is normally attached to only one of the lateral elements (11) of the structure;

o los rodillos interiores (53,54) tienen su núcleo formado por un cuerpo rígido continuo único, y su envoltura dividida en porciones, y el mecanismo de accionamiento está dispuesto en al menos uno de sus lados; por el contrario, los rodillos exteriores (51,52) están divididos de modo que presentan dos porciones externas, con un mecanismo de accionamiento central en los brazos (526) que constituyen el apoyo único de cada una de dichas porciones;or the inner rollers (53,54) have their core formed by a single continuous rigid body, and their envelope divided into portions, and the drive mechanism is arranged on at least one of its sides; on the contrary, the outer rollers (51,52) are divided so that they present two outer portions, with a central drive mechanism on the arms (526) that constitute the sole support of each of said portions;

o La envoltura de los rodillos interiores (53,54) está formada por varias porciones, entre las que se sitúan una o más ruedas de apoyo, con movimiento solidario al del rodillo en el que se sitúa, o, de forma menos preferida, libre respecto a éste; está previsto que las ruedas de apoyo (539) de los rodillos interiores, no están alineadas con los brazos (526) y mecanismos de accionamiento de los rodillos exteriores, en los que no se produce limpieza exterior, ni estén alineadas tampoco con las rueda de apoyo (539) del otro de los rodillos interiores;o The envelope of the inner rollers (53,54) is formed by several portions, between which one or more support wheels are located, with movement in solidarity with that of the roller on which it is located, or, less preferably, free regarding this; It is foreseen that the support wheels (539) of the inner rollers are not aligned with the arms (526) and drive mechanisms of the outer rollers, in which there is no external cleaning, nor are they aligned with the drive wheels. support (539) of the other of the inner rollers;

o también los rodillos exteriores tienen preferentemente ruedas de apoyo (539);or also the outer rollers preferably have support wheels (539);

La carcasa (1) comprende además al menos una pareja de turbinas de adhesión (4); las turbinas de adhesión (4) toma el agua desde la parte exterior de la carcasa y la impulsa en dirección normal (perpendicular) y sentido contrario a la superficie de apoyo de los rodillos (normalmente horizontal); a mayor fuerza de impulsión (caudal, velocidad), mayor será la adhesión a la superficie; en particular se disponen dos turbinas situadas sobre el plano de simetría longitudinal, y simétricamente respecto al plano de simetría transversal;The casing (1) further comprises at least one pair of adhesion turbines (4); the adhesion turbines (4) take the water from the outside of the casing and propel it in a normal direction (perpendicular) and in the opposite direction to the bearing surface of the rollers (normally horizontal); the greater the driving force (flow, speed), the greater the adhesion to the surface; in particular there are two turbines located on the plane of longitudinal symmetry, and symmetrically with respect to the plane of transverse symmetry;

La estructura comprende, además, según una opción preferida, una turbina o bomba de succión (8) (representada en la figura 4) autónoma y solidaria a la embocadura de succión (30); la turbina o bomba de succión (8) está dispuesta exteriormente a la boca de succión (30), integrada en el limpiador, permite un funcionamiento autónomo sin necesidad de una fuente de succión exterior; puede estar provista de medios de filtración o no estarlo;The structure further comprises, according to a preferred option, a suction turbine or pump (8) (represented in figure 4) autonomous and integral with the suction mouthpiece (30); The turbine or suction pump (8) is arranged externally to the suction mouth (30), integrated in the cleaner, allowing autonomous operation without the need for an external suction source; it may or may not be provided with filtration means;

La carcasa (1) comprende una boca de succión (30); en el caso de que deba conectarse a una toma externa con un tubo de succión, dicha boca de succión estará provista de elementos giratorios y de un cuerpo de giro a 45°;The casing (1) comprises a suction mouth (30); In the event that it must be connected to an external outlet with a suction tube, said suction mouth will be provided with rotating elements and a 45 ° rotating body;

La carcasa (1), comprende además al menos un foco de iluminación y una cámara de toma de imágenes;The casing (1) also comprises at least one light source and an image-taking camera;

La carcasa (1) está provista de una placa de conexiones estanca o de conectores estancos; el limpiador comprende un órgano de control y gobierno; debido a la sensibilidad de los semiconductores a la radiación, está previsto que el órgano de control esté dispuesto fuera del aparato, preferentemente fuera de la zona de radiación intensa, y unido a éste desde fuera (en el área circundante a la piscina) mediante cables de conexión; este órgano de control y gobierno comandará remotamente cada uno de los elementos controlados, tales como parada-marcha, y velocidades y sentido de giro de cada uno de los motores, así como foco, cámara, turbinas, etc.The casing (1) is provided with a watertight connection plate or watertight connectors; the cleaner comprises a control and governing body; Due to the sensitivity of semiconductors to radiation, provision is made for the control device to be arranged outside the device, preferably outside the area of intense radiation, and connected to it from the outside (in the area surrounding the pool) by cables of Connection; This control and governing body will remotely command each of the controlled elements, such as stop-start, and speeds and direction of rotation of each of the engines, as well as the focus, camera, turbines, etc.

• La cubierta superior (1) sustenta una campana de succión (150); en su porción superior forma la boca de succión (30), y en la zona inferior conforma una sección rectangular (151) dispuesta entre los rodillos interiores a la altura del plano geométrico que une sus correspondientes ejes.• The upper cover (1) supports a suction bell (150); in its upper portion it forms the suction mouth (30), and in the lower zone it forms a rectangular section (151) arranged between the inner rollers at the height of the geometric plane that joins their corresponding axes.

Según esta configuración, el cuerpo de arrastre y limpieza (100) tiene una anchura máxima de aproximadamente 32 cm y una longitud de aproximadamente 41 cm, y provisto del cuerpo de flotación una longitud de aproximadamente 90 cm, lo que permite una gran capacidad de maniobra y alcanzar huecos que para otros aparatos resulta imposible por sus dimensiones o estructura.According to this configuration, the dragging and cleaning body (100) has a maximum width of approximately 32 cm and a length of approximately 41 cm, and provided with the flotation body a length of approximately 90 cm, which allows a great maneuverability and reaching holes that are impossible for other devices due to their dimensions or structure.

Para dotar al limpiador de la flotabilidad necesaria para que pueda moverse a lo largo de una pared o superficie inclinada, normalmente de arriba abajo, se ha previsto que dicho limpiador comprenda un cuerpo de flotación (200); el cuerpo de flotación (200) está formado por una carcasa o envoltura (201) con al menos una primera cámara estanca, que puede estar además provista de una membrana hinchable interior. Esta primera cámara está provista de conexiones de entrada/salida para el llenado/vaciado y limpieza interior. Normalmente estará llena de aire, pero en alguna aplicación o para ser utilizado con un cuerpo más ligero, puede estar parcialmente llena de agua, siendo aire el resto, con lo que la fuerza de flotación puede ser regulada. El cuerpo de flotación (200) está provisto de unos brazos de unión (202) en dos lados de uno de sus extremos. Estos brazos de unión (202) comprenden al menos dos agujeros (203) o medios de conexión a otros correspondientes en las paredes exteriores de los elementos laterales (11). De modo preferente, se sujetarán dichos brazos las paredes laterales mediante la fijación de tornillos en todos sus agujeros. Sin embargo, especialmente cuando se trate de limpiar superficies inclinadas, se fijarán los brazos con un solo tornillo en cada lado, permitiendo que bascule el cuerpo de flotación (200) respecto al cuerpo de arrastre y limpieza (100), sujeto por los brazos de unión (202).In order to provide the cleaner with the necessary buoyancy so that it can move along a wall or inclined surface, usually from top to bottom, it has been provided that said cleaner comprises a buoyancy body (200); The flotation body (200) is formed by a casing or casing (201) with at least one first watertight chamber, which can also be provided with an internal inflatable membrane. This first chamber is provided with inlet / outlet connections for filling / emptying and interior cleaning. Normally it will be filled with air, but in some applications or to be used with a lighter body, it can be partially filled with water, the rest being air, so that the buoyancy force can be regulated. The flotation body (200) is provided with connecting arms (202) on two sides of one of its ends. These connecting arms (202) comprise at least two holes (203) or means of connection to other corresponding ones in the outer walls of the side elements (11). Preferably, said arms will be fastened to the side walls by fixing screws in all their holes. However, especially when it comes to cleaning inclined surfaces, the arms will be fixed with a single screw on each side, allowing the flotation body (200) to tilt with respect to the drag and cleaning body (100), held by the cleaning arms. junction (202).

El cuerpo de flotación comprende turbinas de (204) impulsión lateral. Según una realización preferente, las turbinas (204) de impulsión lateral están unidas a los brazos de unión (202), junto a la primera cámara (201). La activación de dichas turbinas cuando el limpiador está en ingravidez por la compensación del peso con la fuerza de flotación correspondiente permitirá un desplazamiento lateral a una nueva posición de limpieza. Las turbinas de adhesión del cuerpo del limpiador volverán a situar a dicho limpiador en la superficie de la pared, de modo que el conjunto tiene todos los grados de libertad, ya que está dotado de movimientos de avance y retroceso, de giro, de unión o separación de la superficie a limpiar, y de desplazamiento lateral.The flotation body comprises lateral drive turbines (204). According to a preferred embodiment, the lateral drive turbines (204) are connected to the connecting arms (202), next to the first chamber (201). Activation of said turbines when the cleaner is weightless by compensating the weight with the corresponding buoyant force will allow a lateral displacement to a new cleaning position. The adhesion turbines of the body of the cleaner will reposition the cleaner on the surface of the wall, so that the assembly has all the degrees of freedom, since it is provided with forward and backward movements, turning, joining or separation of the surface to be cleaned, and lateral displacement.

Según una realización preferente, el cuerpo de flotación (200) comprende además una segunda cámara (205)) con volumen variable, provista de una membrana hinchable interior. El llenado/vaciado de aire de dicha segunda cámara (205) está realizado por medio de una conexión (206) a un compresor externo. En función de que se necesite una menor o mayor flotación del limpiador, la cámara de volumen variable estará totalmente vacía, con lo que el peso efectivo del limpiador será máximo, o estará parcialmente llena, o estará totalmente llena de aire, con lo que el peso efectivo será mínimo. La segunda cámara comprende al menos una pared perforada, de modo que el llenado de aire del globo interior que está situado en ella se llene (total o parcialmente) de aire, el agua que el volumen de aire desplaza pueda ser evacuada. Según una realización particular, la primera cámara de volumen fijo y la segunda cámara de volumen variable constituyen un cuerpo prismático al que están unidos los brazos de unión (); de preferencia la cámara de volumen variable está situada en la porción más alejada de dicho cuerpo prismático.According to a preferred embodiment, the flotation body (200) further comprises a second chamber (205) with variable volume, provided with an internal inflatable membrane. The filling / emptying of air from said second chamber (205) is carried out by means of a connection (206) to an external compressor. Depending on whether a lower or higher flotation of the cleaner is required, the variable volume chamber will be completely empty, thus the effective weight of the cleaner will be maximum, or it will be partially full, or it will be fully filled with air, thus the effective weight will be minimal. The second chamber comprises at least one perforated wall, so that the air filling of the inner balloon that is located in it is filled (totally or partially) with air, the water that the volume of air displaces can be evacuated. According to a particular embodiment, the first fixed volume chamber and the second chamber of variable volume constitute a prismatic body to which the connecting arms are attached (); preferably the variable volume chamber is located in the farthest portion of said prismatic body.

Adicionalmente, por cuanto en la limpieza de paredes el cuerpo de flotación (200) se situará siempre en la parte superior del cuerpo de arrastre y limpieza (100) se ha previsto que el cuerpo de flotación (200) esté provisto en su porción más alejada de dicho cuerpo de arrastre y limpieza (100) de un rascador (210). El rascador está formado por una tira blanda (211), normalmente de goma, dispuesta sobre una pieza de sustentación (212); de acuerdo con una realización preferente dicho soporte está formado por un tubo de sección circular de un material ligero, y lleno de una espuma inyectable, minimizando así su densidad y constituyendo una pieza de flotación adicional. Según realización preferida, la pieza de sustentación está dispuesta sobre uno o más soportes unidos al cuerpo de flotación (200) que permiten que el rascador adopte distintas posiciones angulares, modificando del mismo modo la distancia a la pared en función de los requerimientos operativos. Additionally, inasmuch as in wall cleaning the flotation body (200) will always be located in the upper part of the dragging and cleaning body (100), it has been foreseen that the flotation body (200) is provided in its farthest portion of said dragging and cleaning body (100) of a scraper (210). The scraper is formed by a soft strip (211), normally made of rubber, arranged on a support piece (212); according to a preferred embodiment, said support is formed by a tube with a circular section of a light material, and filled with an injectable foam, thus minimizing its density and constituting an additional flotation part. According to a preferred embodiment, the support piece is arranged on one or more supports attached to the flotation body (200) that allow the scraper to adopt different angular positions, modifying in the same way the distance from the wall depending on the operational requirements.

Claims (26)

REIVINDICACIONES 1^{. ­} Limpiador de fondos y paredes, provisto de un cuerpo de limpieza y arrastre (100), teniendo el cuerpo (100) un borde anterior y un borde posterior, y comprendiendo el cuerpo:1 ^. Floor and wall cleaner, provided with a cleaning and dragging body (100), the body (100) having a leading edge and a trailing edge, and the body comprising: • una estructura formada por una carcasa (1) y por unos elementos laterales (11) unidos entre sí;• a structure formed by a casing (1) and by some side elements (11) joined together; • una campana de succión (150) dispuesta en dicha estructura;• a suction bell (150) arranged in said structure; • una embocadura de succión (30) en la parte superior de la campana de succión (150);• a suction mouthpiece (30) in the upper part of the suction bell (150); • un cuerpo de flotación (200) provisto de medios de unión, particularmente brazos de unión (202), al cuerpo de limpieza y arrastre (100), donde los brazos de unión están unidos al cuerpo del limpiador de forma articulada e inclinada, y siendo un flotador alineado verticalmente con el centro de gravedad del limpiador en la posición de limpieza de paredes, estando provisto dicho cuerpo (100) además de medios de arrastre dispuestos a cada uno de sus lados, movidos por motores (559) y correspondientes mecanismos o elementos de transmisión (558), independientes en cada lado, estando dicho limpiador provisto de rodillos de limpieza interiores (53,54) y rodillos de limpieza exteriores (51,52), donde unos conjuntos de rodillos de limpieza interiores (53,54), dispuestos próximos al centro del hueco del cuerpo (100), cuya anchura es aproximadamente igual a la distancia entre los elementos laterales (11) de dicho cuerpo (100); y unos conjuntos de rodillos de limpieza exteriores (51,52), situados en zona próxima a los bordes anterior y posterior del cuerpo (100) del limpiador, cuya anchura total es ligeramente mayor que la anchura de dicha carcasa; donde el limpiador de fondos y paredes comprende además al menos una pareja de turbinas (204) de impulsión lateral.• a flotation body (200) provided with joining means, particularly connecting arms (202), to the cleaning and dragging body (100), where the connecting arms are joined to the cleaner body in an articulated and inclined manner, and being a float vertically aligned with the center of gravity of the cleaner in the wall cleaning position, said body (100) being provided in addition to drive means arranged on each of its sides, driven by motors (559) and corresponding mechanisms or transmission elements (558), independent on each side, said cleaner being provided with inner cleaning rollers (53,54) and outer cleaning rollers (51,52), where sets of inner cleaning rollers (53,54) , arranged close to the center of the hollow of the body (100), whose width is approximately equal to the distance between the lateral elements (11) of said body (100); and sets of outer cleaning rollers (51,52), located near the front and rear edges of the body (100) of the cleaner, the total width of which is slightly greater than the width of said casing; wherein the bottom and wall cleaner further comprises at least one pair of side drive turbines (204). 2.­ Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la embocadura de succión (30) está provista de un elemento giratorio unido a la carcasa.2. Floor and wall cleaner, according to any of the preceding claims, characterized in that the suction mouthpiece (30) is provided with a rotating element attached to the housing. 3.­ Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado porque la embocadura de succión (30) está conectada a una fuente de succión externa.3. Floor and wall cleaner, according to any of claims 1 to 2, characterized in that the suction mouth (30) is connected to an external suction source. 4.­ Limpiador de fondos y paredes, según la reivindicación 3, caracterizado por que la embocadura de succión (30) comprende además un conector formado por un cuerpo superior y un cuerpo inferior, siendo susceptibles los cuerpos superior e inferior de rotar uno respecto a otro en un ángulo de 45° respecto a sus respectivos ejes geométricos, donde el cuerpo superior tiene también una boca giratoria.4. Floor and wall cleaner, according to claim 3, characterized in that the suction mouthpiece (30) further comprises a connector formed by an upper body and a lower body, the upper and lower bodies being capable of rotating relative to each other. at an angle of 45 ° with respect to their respective geometric axes, where the upper body also has a rotating mouth. 5.­ Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque comprende además una turbina o bomba de succión (8) externa, autónoma, solidaria a la embocadura de succión (30).5. Floor and wall cleaner, according to any of claims 1 to 4, characterized in that it also comprises an external, autonomous suction turbine or pump (8), integral with the suction mouthpiece (30). 6. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la carcasa (1) comprende además un filtro conectado directamente a salida de la bomba o turbina de succión (8). 6. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 4, characterized in that the casing (1) further comprises a filter directly connected to the outlet of the pump or suction turbine (8). 7. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el movimiento de los rodillos de limpieza anteriores (51,53) es independiente del de los rodillos de limpieza posteriores (52,54) así como de los motores de accionamiento y correspondientes mecanismos de transmisión.7. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 6, characterized in that the movement of the front cleaning rollers (51.53) is independent of that of the rear cleaning rollers (52.54) as well as of the drive motors and corresponding transmission mechanisms. 8. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que los rodillos interiores (53,54) son continuos, con envoltura discontinua, cuyo núcleo está formado por un cuerpo rígido único, y el mecanismo de accionamiento está dispuesto en al menos uno de los lados de cada rodillo interior.8. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 7, characterized in that the inner rollers (53,54) are continuous, with discontinuous wrapping, whose core is formed by a single rigid body, and the mechanism of Drive is arranged on at least one of the sides of each inner roller. 9. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que los rodillos exteriores (51,52) están divididos en dos porciones separadas por un mecanismo de accionamiento central, que constituye el apoyo único de cada una de dichas porciones.9. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 8, characterized in that the outer rollers (51,52) are divided into two portions separated by a central drive mechanism, which constitutes the sole support of each of said portions. 10. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que los rodillos exteriores están provistos de una o más ruedas de apoyo (539), con movimiento solidario con el del rodillo en el que se sitúa.10. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 9, characterized in that the outer rollers are provided with one or more support wheels (539), with movement in solidarity with that of the roller on which it is located. 11. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que los rodillos interiores están provistos de una o más ruedas de apoyo (539), con movimiento solidario con el del rodillo en el que se sitúa.11. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 10, characterized in that the inner rollers are provided with one or more support wheels (539), with movement in solidarity with that of the roller on which it is located. 12. - Limpiador de fondos y paredes, según la reivindicación 11, caracterizado por que las ruedas de apoyo de los rodillos interiores no están alineadas con el mecanismo de accionamiento de los rodillos exteriores.12. - Floor and wall cleaner according to claim 11, characterized in that the support wheels of the inner rollers are not aligned with the drive mechanism of the outer rollers. 13. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 12, caracterizado por que las ruedas de apoyo del rodillo interior anterior no están alineadas con las ruedas de apoyo del rodillo interior posterior.13. - Floor and wall cleaner according to any of claims 11 to 12, characterized in that the support wheels of the front inner roller are not aligned with the support wheels of the rear inner roller. 14. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por que los rodillos están formados por un núcleo (538) recubierto de una lámina (56) de un material elástico que constituye el cepillo de limpieza, que comprende en su superficie exterior al menos un conjunto de laminillas (561) dispuestas en posición radial en su superficie exterior.14. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 13, characterized in that the rollers are formed by a core (538) covered with a sheet (56) of an elastic material that constitutes the cleaning brush, which it comprises on its outer surface at least one set of lamellae (561) arranged in a radial position on its outer surface. 15. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado por que los rodillos exteriores anteriores y/o los rodillos exteriores posteriores están dispuestos sobre respectivos brazos (526) que están articulados respecto a la estructura que constituye el cuerpo de limpieza y arrastre (100), y porque dicha articulación está provista de medios elásticos que la retornan a su posición de trabajo cuando dicha posición ha sido alterada por la presencia de un obstáculo.15. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 14, characterized in that the front outer rollers and / or the rear outer rollers are arranged on respective arms (526) that are articulated with respect to the structure that constitutes the cleaning and dragging body (100), and because said joint is provided with elastic means that return it to its working position when said position has been altered by the presence of an obstacle. 16. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado por que comprende además al menos una pareja de turbinas (4) de adherencia al suelo, que toma el agua del exterior de la campana, y la expulsa hacia el exterior en sentido perpendicular a la superficie de apoyo. 16. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 14, characterized in that it also comprises at least one pair of turbines (4) adhering to the ground, which takes the water from outside the hood, and expels it outwards perpendicular to the support surface. 17. - Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizado por que comprende además al menos un foco de iluminación.17. - Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 16, characterized in that it also comprises at least one lighting source. 18.- Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizado por que comprende además una cámara de toma de imágenes.18. Floor and wall cleaner, according to any of claims 1 to 17, characterized in that it also comprises a camera for taking images. 19.- Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 18, caracterizado por que comprende además un sistema electrónico de control y de gobierno, con conexiones estancas, dispuesto exteriormente al limpiador, y unido a éste mediante cables de conexión.19. Floor and wall cleaner according to any of claims 1 to 18, characterized in that it also comprises an electronic control and governance system, with watertight connections, arranged externally to the cleaner, and connected to it by connection cables. 20.- Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 19, caracterizado por que la pareja de turbinas (204) de impulsión orientadas lateralmente está dispuestas en el cuerpo de flotación (200), particularmente en los brazos (202) de unión con la estructura portadora.20. Floor and wall cleaner, according to any of claims 1 to 19, characterized in that the pair of laterally oriented drive turbines (204) are arranged on the flotation body (200), particularly on the arms (202) of union with the supporting structure. 21.- Limpiador de fondos y paredes, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 20, caracterizado por que el cuerpo de flotación comprende una primera cámara de volumen fijo, estanca o provista o una membrana hinchable en su interior, estando dicha primera cámara o membrana hinchable totalmente llena de aire o mezclado con una cierta cantidad de agua.21.- Floor and wall cleaner, according to any of claims 1 to 20, characterized in that the flotation body comprises a first chamber with a fixed volume, watertight or provided or an inflatable membrane inside, said first chamber or membrane being Inflatable fully filled with air or mixed with a certain amount of water. 22.- Limpiador de fondos y paredes, según la reivindicación 21, caracterizado por que el cuerpo de flotación comprende una segunda cámara de volumen variable, provista de una membrana hinchable con un compresor externo, teniendo dicha cámara al menos una pared perforada de evacuación del agua existente en dicha cámara cuando la membrana hincha.22.- Floor and wall cleaner, according to claim 21, characterized in that the flotation body comprises a second chamber of variable volume, provided with an inflatable membrane with an external compressor, said chamber having at least one perforated wall for evacuation of the water existing in said chamber when the membrane swells. 23.- Limpiador de fondos y paredes, según las reivindicaciones 21 y 22, caracterizado por que la primera cámara de volumen fijo y la segunda cámara de volumen variable, se encuentran dispuestas en un único cuerpo prismático, provisto de los brazos (202) de unión al cuerpo de limpieza y arrastre (100)23.- Floor and wall cleaner, according to claims 21 and 22, characterized in that the first chamber with a fixed volume and the second chamber with a variable volume are arranged in a single prismatic body, provided with the arms (202) of connection to the cleaning and dragging body (100) 24.- Limpiador de fondos y paredes, según la reivindicación 23, caracterizado por que el cuerpo prismático que constituye el cuerpo de flotación (200) está provisto en la zona más alejada de los brazos de unión (202), está provista de un rascador.24.- Floor and wall cleaner, according to claim 23, characterized in that the prismatic body that constitutes the floating body (200) is provided in the area furthest from the connecting arms (202), it is provided with a scraper . 25.- Limpiador de fondos y paredes, según la reivindicación 24, caracterizado por que el rascador está formado por una pieza de sustentación (212) de forma tubular, provista de una tira (211) de un material blando, tal como goma, siendo dicho tubo de un material ligero y relleno ligero de una espuma inyectable, constituyendo un elemento de flotación adicional.25.- Floor and wall cleaner, according to claim 24, characterized in that the scraper is formed by a support piece (212) of tubular shape, provided with a strip (211) of a soft material, such as rubber, being said tube made of a light material and lightly filled with an injectable foam, constituting an additional flotation element. 26.- Limpiador de fondos y paredes, según la reivindicación 25, caracterizado por que comprende al menos un soporte de la pieza de sustentación solidario al cuerpo de flotación, que permite que dicha pieza de sustentación y correspondiente rascador adopten distintas posiciones angulares. 26.- Floor and wall cleaner, according to claim 25, characterized in that it comprises at least one support of the support piece integral with the flotation body, which allows said support piece and corresponding scraper to adopt different angular positions.