ES2680225T3 - Disposición y procedimiento para el funcionamiento de un transelevador - Google Patents

Abstract

Procedimiento para el funcionamiento de un transelevador (3) desplazable sobre un tramo de carriles (1) y alimentado por una fuente de alimentación de corriente (8) y/o una barra de alimentación de corriente (6) conectadas eléctricamente al tramo de carriles (1), por medio del que se puede acceder a por lo menos una hilera de estantes (2) dispuesta a lo largo del tramo de carriles (1), caracterizado porque el tramo de carriles (1)/la barra de alimentación de corriente (6) se ponen bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, cuyo valor rectificado/valor efectivo se encuentra por debajo del valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador (3), pero en todo caso por encima de cero, cuando se determina la existencia de un peligro representado por el transelevador (3).

Description

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DESCRIPCION

Disposición y procedimiento para el funcionamiento de un transelevador

La presente invención se refiere a una disposición que comprende un tramo de carriles, por lo menos una hilera de estantes dispuesta a lo largo del tramo de carriles, un transelevador desplazable sobre el tramo de carriles, así como una fuente de alimentación de corriente conectada eléctricamente con el tramo de carriles y/o una barra de alimentación de corriente que se encuentra en contacto con el transelevador. Además, la presente invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de la disposición antes mencionada, concretamente para el funcionamiento de un transelevador desplazable sobre un tramo de carriles y alimentado por una fuente de alimentación de corriente eléctricamente conectada con el tramo de carriles y/o una barra de alimentación de corriente, por medio del que se puede acceder a por lo menos una hilera de estantes dispuesta a lo largo del tramo de carriles.

Básicamente, en el estado de la técnica ya se conoce una disposición de este tipo o, respectivamente, un procedimiento de este tipo. En ese contexto, por ejemplo, el tramo de carriles arriba mencionado se encuentra dispuesto en un pasillo de estanterías entre dos hileras de estantes, de tal manera que el transelevador puede manejar los anaqueles de estantería a izquierda y derecha del tramo de carriles, es decir que puede almacenar y extraer objetos en y de la estantería. Obviamente, también pueden proveerse varias hileras de estantes y tramos de carriles dispuestos de manera superpuesta, de tal manera que se forma un almacén con varios niveles. En el lado delantero de los estantes, es decir, en el extremo de un tramo de carriles, puede disponerse un transportador vertical. Además, al final de un tramo de carriles o en el transportador vertical se puede proveer un transportador horizontal (por ejemplo, una cinta transportadora o rodillos transportadores), así como, por ejemplo, un sitio de preparación de pedidos. Una disposición de este tipo se desvela en el documento US4892980A. Aunque este tipo de almacenes normalmente funcionan de manera enteramente automática a través de un ordenador de mando central, de vez en cuando es necesario que un operador entre un pasillo de almacén para efectuar, por ejemplo, trabajos de mantenimiento en el transelevador, en el tramo de carriles o en la propia estantería, o también para remover objetos que se hayan atorado al ser manipulados por el transelevador. Debido a que los transelevadores alcanzan altas velocidades y también presentan una masa relativamente grande, es necesario tomar medidas de seguridad especiales, para proteger al operario durante su permanencia en el pasillo de estanterías o en el tramo de carriles contra los peligros que pueden derivarse del transelevador.

Por el documento DE 39 15 681 A1 se conoce una disposición, con la que por medio de una barrera de luz de reflexión se detecta si una persona entra en el pasillo de estanterías. Esto permite entonces que se pueda accionar, por ejemplo, una bocina de advertencia, una lámpara de señalización o una barrera.

El documento US 2012/0185080 A1 desvela además otras barreras para impedir la entrada de un transelevador en una zona protegida del pasillo de estanterías.

El documento DE 196 28 123 A1 desvela además la detección de una persona en o cerca de un pasillo de estanterías, por ejemplo, mediante el uso de barreras de luz. En caso de peligro, está previsto controlar los transelevadores de tal manera que entren en un modo de marcha lenta o incluso que se paren por completo.

Otro estado de la técnica adicional sobre este tema se desvela en los documentos DE 39 19 167 C1 y DE 41 12 728 A.

En los procedimientos conocidos es desventajoso que se toman medidas más o menos singulares, pero que las mismas no incluyen ningún concepto con el que se pueda impedir de manera efectiva la marcha del transelevador en caso de peligro, pero asegurando al mismo tiempo que se mantenga una alimentación de energía mínima del mismo.

Por lo tanto, un objetivo de la presente invención consiste en proveer una disposición mejorada y un procedimiento mejorado para el funcionamiento de un transelevador. En particular, el objetivo consiste en impedir de manera efectiva la marcha del transelevador en caso de peligro, pero asegurando al mismo tiempo que se mantenga una alimentación de energía mínima del mismo.

El objetivo de la presente invención se alcanza a través de un procedimiento del tipo mencionado al principio, en el que el tramo de carril o la barra de alimentación de corriente se pongan bajo una tensión de servicio para casos de peligro, cuyo valor rectificado/valor efectivo se encuentre por debajo de un valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador, pero aun así situándose por encima de cero, en caso de que se determine un peligro representado por el transelevador.

Adicionalmente, el objetivo de la presente invención se alcanza a través de un procedimiento del tipo mencionado al principio, en el que

- el tramo de carriles/la barra de alimentación de corriente se pone bajo una tensión de marcha durante el funcionamiento normal, en caso de no determinarse ningún peligro representado por el transelevador, y se pone bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, en caso de que se determine un peligro

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representado por el transelevador, y

- la tensión aplicada al tramo de carriles/a la barra de alimentación de corriente en el transelevador se examina para detectar la existencia de una característica predeterminada, y la tensión mencionada sólo se suministra a un motor de accionamiento de marcha, si la característica determinada indica la existencia de la tensión de marcha, en lo que como características

a) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida (primera señal piloto) y la tensión de funcionamiento en situación de peligro no incluye esta primera señal de cambio, o

b) la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una primera señal de cambio (primera señal piloto) y la tensión de marcha no incluye esta primera señal de cambio, o

c) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida (primera señal piloto) y la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una segunda señal de cambio (segunda señal piloto).

Preferentemente, también en este caso el valor rectificado/valor efectivo de la tensión de funcionamiento en situación de peligro puede estar por debajo del valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador, pero en todo caso por encima de cero.

Adicionalmente, el objetivo de la presente invención se alcanza a través de una disposición del tipo mencionado al principio, que comprende un sistema de control de marcha que está configurado para poner el tramo de carriles/la barra de alimentación de corriente bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, cuyo valor rectificado/valor efectivo se encuentra por debajo de un valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador, pero en todo caso por encima de cero, si se determina un peligro representado por el transelevador.

Asimismo, el objetivo de la presente invención también se alcanza a través de una disposición del tipo mencionado al principio, que adicionalmente comprende

- un sistema de control de marcha que está configurado para detectar un peligro representado por el transelevador y poner el tramo de carriles/la barra de alimentación de corriente bajo una tensión de marcha en caso de no existir un peligro y bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro en caso de existir un peligro, y

- un mando de motor en el transelevador, que está configurado para examinar la tensión aplicada al tramo de carriles/a la barra de alimentación de corriente en el transelevador en cuanto a la existencia de una característica predefinida, y sólo suministrar la tensión mencionada al motor de accionamiento de marcha del transelevador si la característica determinada indica la existencia de la tensión de marcha, en lo que como característica

a) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida (primera señal piloto) y la tensión de funcionamiento en situación de peligro no incluye esta primera señal de cambio, o

b) la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una primera señal de cambio (primera señal piloto) y la tensión de marcha no incluye esta primera señal de cambio, o

c) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida (primera señal piloto) y la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una segunda señal de cambio (segunda señal piloto).

A través de las medidas presentadas, es posible mantener la alimentación eléctrica del transelevador (que en el caso de un dispositivo elevador para estanterías de un solo nivel también se denomina como “shuttle” o “transbordador”) incluso en un caso de peligro, por ejemplo, para mantener el funcionamiento de componentes electrónicos importantes en una situación de peligro, sin que se requiera un condensador de apoyo o un acumulador de apoyo. Por ejemplo, esto se puede referir a un componente de comunicaciones o a un detector de posición del transelevador, de tal manera que el funcionamiento normal después de un funcionamiento en situación de peligro puede retomarse sin problemas. También es ventajoso que se facilita un análisis de errores y una eliminación de errores en el transelevador alimentado. Por ejemplo, en el transelevador se pueden indicar códigos de error, y también el ajuste de, por ejemplo, sensores se facilita debido al sostenimiento de la alimentación de corriente.

A pesar de que la alimentación de energía del transelevador se mantiene también en un caso de peligro, las medidas tomadas aseguran una protección efectiva de una persona que pueda encontrarse en el tramo de carriles. En particular si el valor rectificado/valor efectivo de la tensión de funcionamiento en situación de peligro está por debajo de un valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador, la posibilidad de marcha del transelevador se excluye ya por simples razones físicas. En otras palabras, el motor de accionamiento del transelevador recibe demasiado poca energía como para poder mover el transelevador. Por lo tanto, la protección de personas es particularmente efectiva.

El “valor efectivo” se calcula por elevación al cuadrado y posterior promediación, mientras que el “valor rectificado” se calcula por rectificación y posterior promediación. En tensiones unipolares, el “valor rectificado”, por lo tanto, equivale al mismo tiempo también al “valor medio” (aritmético).

Básicamente, el término “marcha” o “marchar”, en el contexto de la presente invención, se refiere al movimiento del transelevador en su totalidad, es decir, a un desplazamiento del mismo sobre el tramo de carriles. Sin embargo, “marcha” o “marchar” también se puede aplicar a zonas parciales del transelevador, por ejemplo, la extensión o

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retracción y en general los movimientos de una horquilla elevadora. Dependiendo de la inercia de la unidad movida y de su potencia de accionamiento, surten efecto diferentes valores rectificados mínimos/valores efectivos mínimos. Cabe mencionar que el accionamiento no necesariamente tiene que ser eléctrico, sino que la energía eléctrica previamente también puede ser transformada en otra forma de energía, por ejemplo, en energía neumática o hidráulica.

Otras formas de realización ventajosas y desarrollos adicionales de la presente invención se derivan de las reivindicaciones subordinadas, así como de la descripción que se hace con referencia a las figuras.

Es ventajoso si el valor máximo de la tensión de accionamiento en situación de peligro se encuentra cuantitativamente por debajo de la tensión mínima de marcha. De esta manera se puede alcanzar una seguridad aún mayor en el funcionamiento del transelevador.

Es ventajoso si la tensión de funcionamiento en situación de peligro se aplica con la misma polaridad que la tensión mínima de marcha en el tramo de carriles/la barra de alimentación de corriente. De esta manera se puede prescindir de medidas de circuitería especiales en el transelevador, tales como, por ejemplo, el uso de un rectificador. Por esta razón, el sistema de mando del motor se puede mantener simple.

También es ventajoso si la tensión de funcionamiento en situación de peligro se aplica con una polaridad opuesta a la polaridad de la tensión mínima de marcha en el tramo de carriles/la barra de alimentación de corriente. Con un diseño de circuito correspondiente del transelevador, que previene que la tensión de funcionamiento en situación de peligro de polaridad opuesta se transmita al motor, la tensión de funcionamiento en situación de peligro de hecho puede tener cualquier magnitud. De esta manera, durante el funcionamiento en situación de peligro también se pueden alimentar componentes que requieren una tensión comparativamente alta, en particular una tensión que en promedio se ubica por encima de la tensión mínima de marcha requerida para el movimiento del transelevador. Dado el caso, en el transelevador pueden proveerse dispositivos de almacenamiento de energía eléctrica (por ejemplo, acumuladores o condensadores), para cubrir el tiempo requerido para el cambio de polaridad de la tensión.

Es ventajoso si la tensión de funcionamiento en situación de emergencia sustancialmente presenta sólo una porción continua, es decir, que está realizada sustancialmente como tensión continua. De esta manera, el control de marcha se puede mantener con un diseño particularmente simple y robusto. Por lo tanto, los fallos y errores pueden prevenirse gran medida.

También es ventajoso si la tensión de funcionamiento en situación de peligro sustancialmente presenta sólo una porción alterna. En particular, si se usa un motor de corriente continua y una frecuencia suficientemente alta de la tensión de funcionamiento en situación de peligro en comparación con la inercia del transelevador, se puede prevenir una puesta en marcha del transelevador incluso sin que se tomen medidas de circuitería especiales en el transelevador. Esto es porque la tensión de funcionamiento en situación de peligro en este caso en promedio no presenta ninguna porción continua que pudiera ser necesaria para el movimiento de un motor de corriente continua.

Además es ventajoso si la tensión de funcionamiento en situación de peligro presenta una porción continua y una porción alterna. De esta manera, una parte de la misma se puede usar como señal de control. Por ejemplo, la señal de cambio contenida en la tensión de funcionamiento en situación de peligro puede usarse como señal de control para el transelevador. Pero también sería posible usar la porción continua para esta finalidad.

Adicionalmente, también es ventajoso si la señal de cambio arriba mencionada presenta un desarrollo sinusoidal o siesta configurada como señal digital. Una señal de cambio sinusoidal puede acoplarse de manera particularmente fácil en la tensión de marcha, y también desacoplarse nuevamente de la misma. Por ejemplo, para esto se puede proveer un transformador o un filtro en el transelevador. Mediante el uso de una señal digital se pueden transmitir instrucciones de mando complejas al transelevador. Además es altamente insensible a las perturbaciones. Por ejemplo, para esto se puede aplicar el procedimiento de salto de frecuencia o el procedimiento de espectro expandido, para transmitir las instrucciones de mando con alta seguridad de datos.

Asimismo, también es ventajoso si una porción de tensión alterna desacoplada de la tensión de marcha en el transelevador (por ejemplo, la porción alterna entera o una porción de frecuencia determinada de la misma) se conecta a la bobina de control de un relé y mantiene a éste en un estado de conexión, y el relé está diseñado para separar la tensión de marcha del motor de accionamiento de marcha. En particular, la porción alterna se puede desacoplar a través de un transformador y/o un filtro y, dado el caso, rectificarse posteriormente. Dependiendo de si la tensión de marcha aplicada al transelevador presenta una porción alterna (en particular con una frecuencia determinada), el relé puede abrirse o cerrarse y de esta manera se puede controlar el motor. Es particularmente ventajoso si esta medida se toma como medida adicional a una medida de aseguramiento.

En este punto cabe señalar que las variantes mencionadas con respecto al procedimiento de operación de acuerdo con la presente invención y las ventajas derivadas de las mismas se refieren de igual manera a la disposición presentada de acuerdo con la presente invención y viceversa.

Para un mejor entendimiento de la presente invención, la misma se describe más detalladamente a continuación con referencia a las figuras adjuntas. En los dibujos:

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La Fig. 1 muestra una disposición de estanterías representada de manera ejemplar y esquemática con un

transelevador que se desplazan entre las mismas.

La Fig. 2 muestra un control de marcha representado de manera ejemplar y esquemática para reducir la

tensión de marcha en caso de peligro.

La Fig. 3 muestra un control de marcha representado de manera ejemplar y esquemática para invertir la

polarización de la tensión de marcha en caso de peligro.

La Fig. 4 muestra un control de motor representado de manera ejemplar y esquemática para el

funcionamiento del transelevador con una tensión de funcionamiento en situación de peligro con polaridad invertida.

La Fig. 5 muestra un control de marcha representado de manera ejemplar y esquemática para modular una

señal de cambio sobre la tensión de marcha.

La Fig. 6

muestra de manera ejemplar una tensión de marcha con porción continua y porción alterna sinusoidal.

La Fig. 7

muestra de manera ejemplar una tensión de marcha sin porción continua con porción alterna sinusoidal modulada sobre una onda básica sinusoidal.

La Fig. 8

muestra de manera ejemplar una tensión de marcha con porción continua y señal digital modulada encima.

La Fig. 9 muestra un control de motor representado de manera ejemplar y esquemática para descodificar

una señal de cambio modulada encima.

La Fig. 10 muestra un control de motor representado de manera ejemplar y esquemática, en el que un relé en

el circuito de corriente del motor se mantiene en un estado de conexión por medio de una porción alterna en la tensión de marcha.

Como introducción cabe señalar que en las diferentes formas de realización descritas los componentes iguales se identifican con los mismos caracteres de referencia o con las mismas denominaciones de componente, y las características desveladas a lo largo de la descripción en su totalidad son aplicables por su sentido a componentes iguales con caracteres de referencia iguales o con denominaciones de componente iguales, respectivamente. Asimismo, las indicaciones de posición seleccionadas en la descripción, tales como arriba, abajo, lateralmente, etc., se refieren a la figura inmediatamente descrita y representada, y en caso de cambiar la posición pueden transferirse por su sentido a la nueva posición. Adicionalmente, determinadas características individuales o combinaciones de características de los diferentes ejemplos de realización representados y descritos también pueden representar soluciones inventivas independientes o de acuerdo con la invención.

La Fig. 1 muestra una disposición con un tramo de carriles 1, por lo menos una hilera de estantes 2 dispuesta a lo largo del tramo de carriles 1, así como un transelevador 3 que puede desplazarse sobre el tramo de carriles 1. El transelevador 3 para esto presenta ruedas 4 y un motor de accionamiento 5. Además, la disposición también comprende una barra de alimentación de corriente 6 y un control de marcha 70 conectado eléctricamente con aquella, y éste a su vez está conectado con una fuente de alimentación de corriente/fuente de tensión 8. En el ejemplo mostrado, la tensión de alimentación es tomada a través de un contacto deslizante 9 de la barra de alimentación de corriente 6 y transmitido al control de motor 100 que controla el motor de accionamiento 5 y que también puede asumir otras funciones de control, tales como, por ejemplo, el almacenamiento o la recuperación de contenedores de almacenamiento en o de la estantería 2. En la Fig. 1, la barra de alimentación de corriente 6 está dispuesta a un lado del tramo de carriles 1, pero obviamente la barra de alimentación de corriente 6 también puede disponerse dentro del tramo de carriles 1. El extremo derecho del pasillo de estanterías en este ejemplo está cerrado por medio de una puerta 11, cuyo estado de cierre se vigila mediante un interruptor 12 conectado con el control de marcha 70. Asimismo, la disposición representada de manera ejemplar también comprende una barrera de luz 13 y un botón pulsador 14, que están conectados con el control de marcha 70.

El funcionamiento de la disposición mostrada en la Fig. 1 es como sigue.

Durante el funcionamiento normal, el transelevador 3 recibe instrucciones desde un mando superior, no representado, para recoger objetos en un sitio de transferencia y almacenarlos en la estantería, o bien para recuperar objetos de la estantería y entregarlos en el sitio de transferencia. A este respecto, los sitios de transferencia pueden proveerse respectivamente en los extremos del tramo de carriles 1. Allí también puede proveerse un dispositivo transportador vertical, de tal manera que varios tramos de carril 1 pueden estar dispuestos de manera superpuesta unos sobre otros y formar así un almacén con varios niveles. También es posible que en el sitio de transferencia o en el dispositivo transportador vertical, respectivamente, se disponga un dispositivo

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transportador horizontal (por ejemplo, cintas transportadoras o rodillos transportadores), para transportar los objetos correspondientemente de ida o de venida. También es posible que en el sitio de transferencia o en el dispositivo transportador vertical, respectivamente, se disponga un puesto de trabajo para la preparación de pedidos.

Durante el funcionamiento normal, el transelevador 3 funciona de manera completamente automática. En determinadas situaciones, sin embargo, puede ser necesaria la intervención de un operario, por ejemplo, en caso de que se atoren los objetos, el transelevador 3 esté defectuoso o si el flujo de transporte se perturba de alguna otra manera. Debido a que el transelevador 3 se mueve a una velocidad relativamente alta, es necesario proteger al operario cuándo entra en el pasillo de estanterías o camina sobre la pista de carriles 1, respectivamente. Para esto, el operario presiona el botón pulsador 14 y así se detiene el transelevador 3. Adicionalmente, la entrada al pasillo de estanterías también se vigila por medio de una barrera de luz 13. Como protección adicional, en el extremo derecho del pasillo de estanterías se encuentra dispuesta la puerta 11, que se vigila por medio del interruptor 12. De esta manera se forma una zona de protección 15. Adicionalmente, también se puede disponer una valla protectora alrededor de los estantes 2.

Si se detecta la entrada de una persona en el pasillo de estanterías, ya sea desde la izquierda o desde la derecha, entonces el transelevador 3 se para automáticamente, es decir, sin que se tenga que presionar explícitamente el botón pulsador 14. En la Fig. 1, ambos lados del pasillo de estanterías están vigilados. Obviamente, también es posible equipar solamente uno de los lados del pasillo de estanterías con una barrera de luz 13 y/o con un botón pulsador 14 y/o con una puerta 11 con interruptor 12. También es posible que de manera alternativa o adicional se tomen otras medidas de protección adicionales, tales como, por ejemplo, la activación de barreras o la vigilancia con otros sensores, por ejemplo, sensores de proximidad o cámaras de vídeo.

El control de marcha 70 pone entonces el tramo de carriles 1/la barra de alimentación de corriente 6 bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, cuyo valor rectificado/valor efectivo está por debajo del valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador 3, pero en todo caso por encima de cero, en caso de determinarse un peligro causado por el transelevador 3, es decir, si se presiona el botón pulsador 14 o si la barrera de luz 13 o el interruptor 12 indican que alguien ha entrado en el pasillo de estanterías. Ventajosamente, de esta manera se puede continuar alimentando eléctricamente una electrónica de mando del transelevador 3, por ejemplo, el control de marcha, a pesar de que el transelevador 3 esté incapacitado para moverse debido a la baja tensión. A este respecto, el nivel de tensión se puede seleccionar de tal manera que se ubique por debajo de una tensión de puesta en marcha y el transelevador 3 parado ya no pueda ponerse en marcha, o incluso puede descender por debajo de la tensión de marcha, de tal manera que incluso un transelevador 3 en movimiento se pare por esta razón. Por ejemplo, la tensión en el funcionamiento normal puede ser menor que o igual a 100 V, y en particular puede ubicarse en 70 V, 24 V o 48 V, mientras que la tensión de funcionamiento en situación de peligro, en cambio, puede ser menor que o igual a 24 V, por ejemplo, y en particular puede ubicarse en 5 V o en 12 V, lo que normalmente es suficiente para la alimentación de componentes electrónicos. También es posible que sólo los circuitos importantes estén diseñados para el funcionamiento con la tensión de funcionamiento en situación de peligro, mientras que otros circuitos, incluyendo el motor 5, se paralizan. Por ejemplo, puede estar previsto que los indicadores de posición y los componentes de comunicaciones continúen trabajando irrestrictamente incluso bajo la tensión de funcionamiento en situación de peligro, de tal manera que esté asegurado el restablecimiento sin problemas del funcionamiento normal después de un funcionamiento en situación de peligro.

Debido a la inercia del transelevador 3, normalmente es suficiente si el valor rectificado/valor efectivo de la tensión de funcionamiento en situación de peligro se ajusta por debajo de un valor rectificado/valor efectivo de la tensión de marcha que se requiere para el movimiento del transelevador 3. Sin embargo, para una seguridad todavía mayor, también puede estar previsto que el valor máximo de la tensión de funcionamiento en situación de peligro cuantitativamente se ubique por debajo de la tensión mínima de marcha.

La Fig. 2 muestra un ejemplo concreto de un control de marcha 71, que comprende un convertidor de tensión 16 y un conmutador 17. El convertidor de tensión 16 y convierte la tensión suministrada por la alimentación de corriente/fuente de tensión 8 a un nivel más bajo, por ejemplo, de 70 V a 24 V. Por medio del conmutador 17, la tensión suministrada por la fuente de tensión 8 puede conectarse directamente a la barra de alimentación de corriente 6 (véase el estado representado), o bien se conmuta al nivel de tensión más bajo.

En el ejemplo representado en la Fig. 2, la tensión de funcionamiento en situación de peligro presenta la misma polaridad que la tensión mínima de marcha. Pero también es posible que la tensión de funcionamiento en situación de peligro se aplique con una polaridad opuesta a la polaridad de la tensión mínima de marcha a la barra de alimentación de corriente 6.

A este respecto, la Fig. 3 muestra un ejemplo de un control de marcha 72, en el que la tensión suministrada por la fuente de tensión 8 se puede conectar directamente a la barra de alimentación de corriente 6, pero dependiendo de la posición del conmutador 17 con diferente polaridad. Para alcanzar el objetivo deseado, es decir, paralizar el transelevador 3, pero aun así continuar alimentando los componentes importantes con tensión eléctrica, en el transelevador 3 puede proveerse el circuito representado en la Fig. 4.

En la Fig. 4 se muestra un ejemplo de un control de motor 101, en el que el motor 5 está conectado con la fuente de

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tensión 8 a través de un diodo 18. Sin embargo, el diodo 18 también forma parte de un rectificador de puente de onda completa que alimenta el circuito 19. El circuito 19 puede comprender componentes importantes, tales como, por ejemplo, un sensor de posición y componentes de comunicación. Durante el funcionamiento normal (véase la posición de conmutación del conmutador 17 que se representa en la Fig. 3), el diodo 18 es conductivo y el motor 5 se alimenta con corriente. También el circuito 19 se alimenta con corriente por medio del rectificador. Si se invierte la polaridad de la tensión en la barra de alimentación de corriente 6, el diodo 18 cierra, por lo que el motor 5 ya no se alimenta con corriente. Debido al rectificador, incluso con la polaridad invertida el circuito 19 continúa alimentándose con energía eléctrica. A este respecto, la Fig. 4 sólo tiene la intención de mostrar más claramente el principio fundamental. Obviamente, detrás del diodo 18 también puede disponerse de manera adicional un conmutador para el motor 5, con el que se puede invertir la dirección de giro del motor 5 con el diodo 18 conductivo.

En la combinación representada en las figuras 3 y 4, la tensión de funcionamiento en situación de peligro puede estar configurada como tensión continua (es decir, presentando sustancialmente sólo una porción continua), y la tensión continua se aplica a la barra de alimentación de corriente 6 con polaridad respectivamente diferentes.

También sería posible, sin embargo, que la tensión de marcha en el funcionamiento normal sea una tensión continua y la tensión de funcionamiento en situación de peligro sustancialmente presente sólo una porción alterna, es decir, que sea una tensión alterna. También en este caso, el circuito 19 en ambas situaciones de funcionamiento se abastecería con energía eléctrica, mientras que el motor 5 sería abastecido con energía eléctrica sólo cada segunda media onda de la tensión alterna. En promedio, por lo tanto, en la tensión desciende un valor más bajo. También sería posible que el motor 5, que para la siguiente descripción se considera como motor de tensión continua, se conecte directamente, es decir, sin interconexión del diodo 18, con la fuente de tensión 8. Debido a que la tensión de funcionamiento en situación de peligro sustancialmente no presenta ninguna porción continua, el motor ciento con una frecuencia suficientemente alta de la tensión de funcionamiento en situación de peligro simplemente se detiene debido a su inercia, mientras que el circuito 19 continúa alimentándose con energía eléctrica.

Asimismo, también sería posible que en el control de marcha 72, en la ruta para la tensión de funcionamiento en situación de peligro, se instale un fusible adicional que esté diseñado para alimentar el transelevador 3 in caso de peligro, pero no para la corriente de motor del motor 5. De esta manera se puede prevenir que el transelevador 3 se ponga en movimiento y el diodo 18 rompe y se vuelve conductivo. Si se presenta este caso, se dispararía el fusible previamente mencionado en el control de marcha 72 se prevendría el movimiento del transelevador 3.

Otra posibilidad para asegurar el pasillo de estanterías consiste en

- que la barra de alimentación de corriente 6 durante el funcionamiento normal se ponga bajo una tensión de marcha, si no se detecta la existencia de un peligro provocado por el transelevador 3, y se ponga bajo tensión de funcionamiento en situación de peligro si se determina la existencia de un peligro provocado por el transelevador 3, y

- que la tensión aplicada a la barra de alimentación de corriente 6 en el transelevador 3 se examine para detectar una característica predefinida, y la tensión arriba mencionada sólo se transmita a un motor de marcha 5 del transelevador 3, si la característica determinada indica la existencia de la tensión de marcha, en lo que como características

a) la tensión de marcha contiene una primera señal de cambio predefinida (prima la señal piloto) y la tensión de funcionamiento en situación de peligro no contiene está primera señal de cambio, o

b) la tensión de funcionamiento en situación de peligro contiene una primera señal de cambio predefinida (primera señal piloto) y la tensión de marcha no contiene está primera señal de cambio, o

c) la tensión de marcha contiene una primera señal de cambio predefinida (primera señal piloto) y la tensión de funcionamiento en situación de peligro contiene una segunda señal de cambio predefinida (segunda señal piloto).

A este respecto, la Fig. 5 muestra un ejemplo de un control de marcha 73, en el que mediante el uso de un modulador 20 y de un transformador de acoplamiento 21 se puede modular una señal sobre la tensión de la fuente de tensión 8. Por ejemplo, el modulador 20 puede generar la señal sinusoidal, que por medio del transformador de acoplamiento 21 se modula sobre una tensión continua suministrada por la fuente de 8. A este respecto, la Fig. 6 muestra un ejemplo de la tensión resultante. También sería posible que la fuente de tensión 8 suministre una tensión alterna, sobre la que se modula una tensión alterna de mayor frecuencia. A este respecto, la Fig. 7 muestra un ejemplo de la tensión resultante. Adicionalmente, también sería posible que el modulador 20 genere un código digital que se module sobre una tensión continua suministrada por la fuente de tensión 8. A este respecto, la Fig. 8 muestra un ejemplo de la tensión resultante. De manera análoga a la Fig. 7, también sería posible que la señal digital se module sobre una tensión alterna.

La señal sinusoidal modulada encima, en los ejemplos mostrados presenta una frecuencia constante y una amplitud constante. Obviamente, esto no necesariamente tiene que ser el caso. También sería posible que la frecuencia y/o la amplitud de la señal sinusoidal modulada encima sea variable, es decir que la señal sinusoidal esté modulada en frecuencia y/o amplitud. Además, en general se pueden superponer señales de manera unipolar o bipolar, es decir que partiendo de una tensión de base pueden presentar solamente una polaridad o la dos.

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Estas porciones contenidas en la tensión de alimentación para el transelevador 3 se pueden aprovechar entonces para parar el transelevador 3 en caso de peligro. A este respecto, la Fig. 9 muestra un ejemplo de un control del motor 102, que comprende un decodificador 22 y un interruptor 23 controlado por medio del decodificador 22 en el circuito de corriente del motor.

En un primer ejemplo se parte de la suposición que la tensión de marcha contiene la señal digital predefinida en la Fig. 8, pero que la tensión de funcionamiento en situación de peligro no contiene está primera señal digital (caso a). Es decir, el control de marcha 73 modula la señal digital sobre la tensión de alimentación sólo en caso de que no exista ningún peligro. De manera correspondiente, el decodificador 22 mantiene cerrado al interruptor 23 mientras pueda comprobar la existencia de la señal digital convenida en la tensión de alimentación. Si ya no la puede detectar, entonces existe una situación de peligro provocada por el transelevador 3 y el interruptor 23 se abre correspondientemente.

Sin embargo, también sería posible que la tensión de funcionamiento en situación de peligro contenga la señal digital predefinida y que la tensión de marcha no contenga esta señal digital (caso b). La tensión de funcionamiento en situación de peligro presenta, por lo tanto, una porción continua y una porción alterna. En este caso, las condiciones arriba mencionadas tan sólo están invertidas, de tal manera que el interruptor 23 permanece abierto mientras el decodificador 22 pueda comprobar la existencia de la señal digital convenida en la tensión de alimentación.

Asimismo, también sería imaginable que la tensión de marcha contenga una primera señal digital predefinida y que la tensión de funcionamiento en situación de peligro contenga una segunda señal digital predefinida diferente. El interruptor 23 en este caso permanece abierto mientras el decodificador 22 pueda detectar la segunda señal digital convenida en la tensión de alimentación. En cambio, si el decodificador 22 detecta la primera señal digital en la tensión de alimentación, entonces se cierra el interruptor 23.

Obviamente, para el procedimiento de seguridad arriba representado, no necesariamente tiene que modularse encima una señal digital, sino que también se pueden modular encima señales alternas sinusoidales (véanse las Fig. 6 y 7). Éstas pueden detectarse con ayuda de un circuito digital, aunque también puede proveerse un filtro activo o pasivo como decodificador 22, o bien el decodificador 22 puede contener un filtro de este tipo.

En general, para la presente invención no es obligatorio que la señal de cambio durante el funcionamiento normal o durante el funcionamiento en situación de peligro, respectivamente, se module permanentemente o se vigile permanentemente. También es posible que la modulación y supervisión sólo se efectúen periódicamente.

Para aumentar la seguridad, también se puede aplicar el principio de dos canales, en el que para una instrucción de conmutación al interruptor 23 se involucran dos o más unidades independientes entre sí. A este respecto, el motor 5 sólo se alimenta con tensión de marcha si todas o por lo menos la mayoría de las unidades arriba mencionadas llegan a la misma decisión (interruptor 23 apagado por encendido). A este respecto, es particularmente ventajoso si las unidades están construidas de manera diferente o si provienen de fabricantes diferentes. Por ejemplo, en decodificador, se podrían conectar dos o más decodificadores con el interruptor, en particular a través de una conexión UND.

La Fig. 10 muestra un ejemplo de un control de motor 103, en el que una porción de tensión alterna de la tensión de marcha en el transelevador 3 se desacopla y por medio del rectificador 26 se conecta a la bobina de control de un relé 25 para separar la tensión de marcha del motor de marcha 5. Éste se mantiene así en un estado de conmutación. En el caso a), la porción alterna contenida en la tensión de marcha haría entonces que en la bobina de control del relé 25 se aplique una tensión que mantiene cerrado a este último. Si se suprime la porción alterna al conmutar a la tensión de funcionamiento en situación de peligro, entonces el relé 25 se cae y el motor 5 se separa de la tensión de marcha. El relé 25, por lo tanto, en este caso está configurado como contacto de cierre. De manera correspondiente, en el caso b) existen condiciones inversas, de tal manera que el relé 25 está configurado como contacto de apertura.

Por ejemplo, el desacoplador 24 podría estar realizado como transformador y, por lo tanto, podría desacoplarse la porción alterna entera de la tensión de marcha y conducirse a través del rectificador opcional 26 a la bobina de control del relé 25. También sería posible que el desacoplador estuviera realizado como filtro y, por lo tanto, sólo se desacoplaría una determinada porción de frecuencia de la tensión de marcha. Esto en particular es ventajoso en el caso c), en el que tanto la tensión de marcha como también la tensión de funcionamiento en situación de peligro presentan una porción alterna. Si el relé 25 está configurado como contacto de cierre, entonces el filtro 24 se ajusta a la frecuencia de la porción alterna contenida en la tensión de marcha de funcionamiento normal. En cambio, si el relé 25 está configurado como contacto de apertura, entonces el filtro 24 se ajusta a la frecuencia de la tensión de funcionamiento en situación de peligro. Obviamente, el transformador y el filtro también pueden combinarse.

En general, también es posible que el motor 5 por debajo de un determinado nivel de tensión, en particular al existir una tensión de funcionamiento en situación de peligro, se desconecte de la tensión aplicada al transelevador 3. Por ejemplo, para esto se puede usar la estructura de circuito desvelada en la Fig. 9, en la que, sin embargo, en lugar de un decodificador 22 se provee, por ejemplo, un comparador de tensión. Si la tensión aplicada al transelevador 3

5

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50

55

desciende por debajo del nivel ajustado en el comparador, entonces se abre el interruptor 23. Con esto se puede alcanzar una mayor seguridad, ya que entonces tampoco los picos de tensión inesperados en la tensión de funcionamiento en situación de peligro pueden causar una (puesta en) marcha del transelevador 3. Por lo tanto, esta forma de procedimiento también es ventajosa cuando la tensión de funcionamiento en situación de peligro (en el caso normal) en sí no es suficiente para el movimiento del transelevador 3. El interruptor 23 obviamente también queda cerrado en caso de un incremento (casual) de la tensión y sólo se vuelve a abrir cuando se emita una instrucción explícita para ello, por ejemplo, si el operario vuelve a liberar el funcionamiento del transelevador después de eliminar el fallo. Si para alcanzar una mayor seguridad se va a usar el principio de canales múltiples, también se pueden integrar dos o más comparador es en el proceso de conmutación.

Los ejemplos de realización muestran posibles variantes de realización de controles de marcha 70...73 y de controles de motor 100.103, y a este respecto cabe señalar que la presente invención no está limitada a las variantes de realización específicamente representadas de la misma, sino que la posibilidad de variación en base al principio del procedimiento técnico por invención material concreta se encuentran marcada en el conocimiento de las personas especializadas en este ámbito técnico.

En particular, las variantes representadas pueden combinarse de cualquier manera deseada. Por ejemplo, para el control de marcha 70 se puede combinar la variante representada en la Fig. 2 con la variante representada en la Fig. 5, de tal manera que la tensión de funcionamiento en situación de peligro se reduce con respecto a la tensión de funcionamiento normal y adicionalmente también se modula una señal de cambio sobre la tensión de marcha. También sería posible combinar la variante representada en la Fig. 3 con la variante representada en la Fig. 5, de tal manera que la tensión de marcha en situación de peligro invierte su polaridad con respecto a la tensión de funcionamiento normal y adicionalmente también se modula una señal de cambio sobre la tensión de marcha. De manera correspondiente, para el control de motor 100 se puede combinar la variante representada en la Fig. 4 con la variante representada en la Fig. 9. De esta manera se puede alcanzar una mayor seguridad para el funcionamiento del transelevador 3.

Por la misma razón, también es posible que para el control de motor 100 se combine la variante representada en la Fig. 9 con la variante representada en la Fig. 10. El decodificador 22 podría analizar la tensión de marcha en busca de un código digital incluido, mientras que el desacoplador 24 solamente desacopla la porción alterna causada por la señal digital de la tensión de marcha y con ello mantiene el relé 25 abierto o cerrado, respectivamente. De esta manera, la existencia de un estado de peligro se determina de dos maneras diferentes, por lo que se puede alcanzar una mayor seguridad.

Obviamente, también es posible combinar todas las tres variantes representadas en las figuras 4, 9 y 10, por lo que se puede alcanzar una seguridad todavía mayor en el funcionamiento del transelevador 3.

En general, los ejemplos de realización se han explicado con referencia a un motor de corriente continua. La tensión de marcha en este caso puede presentar una porción continua y opcionalmente una porción alterna. Obviamente, sin embargo, la presente invención también puede aplicarse de manera irrestricta a motores de corriente alterna y motores de corriente trifásica. Por ejemplo, la tensión de funcionamiento en situación de peligro puede reducirse entonces con respecto a la tensión de marcha en funcionamiento normal, o también se pueden modular una señal de cambio sobre la tensión de marcha (véase también la Fig. 7). En este punto cabe señalar que la barra de alimentación de corriente 6 también puede comprender varios conductores aislados entre sí, en particular respectivamente uno para el potencial o la masa positiva y negativa (tensión continua) con respectivamente uno por fase y, dado el caso, para conductores neutros (tensión alterna).

Además, los ejemplos el transelevador 3 se ha representado como desplazable únicamente en la dirección horizontal. Sin embargo, esto no es obligatorio. El transelevador 3 también puede desplazarse de manera vertical, oblicua, así como horizontal y vertical. Esto último se logra, por ejemplo, por medio de un elevador horizontalmente desplazable con horquilla elevadora.

También cabe señalar que los interruptores (mecánicos) 17, 23 y 25 empleados en las figuras para permitir una mayor facilidad de entendimiento, también pueden sustituirse por interruptores electrónicos equivalentes. Por ejemplo, en la Fig. 9, en lugar del interruptor 18 también se pueden usar transistores, en particular FETs o IGBTs.

En particular, cabe observar además que los controles representados y la disposición de almacén en la realidad también pueden comprender una mayor o menor cantidad de componentes que los representados, y que en las figuras en parte se han mostrado de manera altamente simplificada.

En aras del buen orden, finalmente se quiere señalar que los controles de marcha representados 70.73, los controles de motor 100.103 y la disposición de la Fig. 1, así como sus componentes, para una mayor facilidad de entendimiento de su estructura, también se han representado parcialmente sin escala y/o ampliados y/o reducidos.

El objetivo subyacente a las soluciones inventivas independientes se puede deducir de la descripción.

5

10

15

20

25

30

Lista de caracteres de referencia

1 Tramo de carriles

2 Estantería

3 Transelevador

4 Rueda

5 Motor de accionamiento

6 Barra de alimentación de corriente 70...73 Control de marcha

8 Fuente de tensión/alimentación de energía

9 Contacto deslizante 100.103 Control de motor

11 Puerta

12 Interruptor

13 Barrera de luz

14 Botón pulsador

15 Zona de protección

16 Convertidor de tensión

17 Conmutador

18 Diodo

19 Circuito electrónico

20 Modulador

21 Transformador

22 Decodificador/demodulador

23 Interruptor

24 Desacoplador

25 Relé

26 Rectificador

U Tensión

t Tiempo

Claims (12)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

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   55

   60

   65

   REIVINDICACIONES

   1. Procedimiento para el funcionamiento de un transelevador (3) desplazable sobre un tramo de carriles (1) y alimentado por una fuente de alimentación de corriente (8) y/o una barra de alimentación de corriente (6) conectadas eléctricamente al tramo de carriles (1), por medio del que se puede acceder a por lo menos una hilera de estantes (2) dispuesta a lo largo del tramo de carriles (1),

   caracterizado porque

   el tramo de carriles (1)/la barra de alimentación de corriente (6) se ponen bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, cuyo valor rectificado/valor efectivo se encuentra por debajo del valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador (3), pero en todo caso por encima de cero, cuando se determina la existencia de un peligro representado por el transelevador (3).
2. 2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado

   - porque el tramo de carriles (1)/la barra de alimentación de corriente (6) durante el funcionamiento normal se ponen bajo una tensión de marcha, cuando por medio del transelevador (3) no se determina ningún peligro representado por el transelevador (3), y se ponen bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, cuando por medio del transelevador (3) se determina la existencia de un peligro representado por el transelevador (3), y

   - porque se examina la tensión aplicada al tramo de carriles (1)/a la barra de alimentación de corriente (6) en el transelevador (3) para detectar la existencia de una característica predefinida y la tensión mencionada sólo se transmite a un motor de marcha (5) del transelevador (3) si la característica determinada indica la existencia de la tensión de marcha, en donde como características

   a) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida y la tensión de funcionamiento en situación de peligro no incluye esta primera señal de cambio, o

   b) la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una primera señal de cambio y la tensión de marcha no incluye esta primera señal de cambio, o

   c) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida y la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una segunda señal de cambio predefinida.
3. 3. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque el valor máximo de la tensión de funcionamiento en situación de peligro se encuentra cuantitativamente por debajo de la tensión mínima de marcha.
4. 
   4. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la tensión de

   funcionamiento en situación de peligro se aplica con la misma polaridad que la tensión mínima de marcha al tramo

   de carriles (1)/a la barra de alimentación de corriente (6).
5. 
   5. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la tensión de

   funcionamiento en situación de peligro se aplica con una polaridad opuesta a la polaridad de la tensión mínima de marcha al tramo de carriles (1)/a la barra de alimentación de corriente (6).
6. 
   6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque la tensión de

   funcionamiento en situación de peligro sustancialmente comprende sólo una porción continua.
7. 
   7. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque la tensión de

   funcionamiento en situación de peligro sustancialmente comprende sólo una porción alterna.
8. 
   8. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque la tensión de

   funcionamiento en situación de peligro presenta una porción continua y una porción alterna.
9. 9. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 2 a 8, caracterizado porque la mencionada señal de cambio se desarrolla de forma sinusoidal o está configurada como señal digital.
10. 10. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 2 a 9, caracterizado porque una porción de tensión alterna desacoplada de la tensión de marcha en el transelevador (3) se conecta a la bobina de control de un relé (25) y mantiene a este último en un estado de conexión, estando el relé (25) configurado para desconectar la tensión de marcha del motor de marcha (5).
11. 11. Disposición que comprende

    - un tramo de carriles (1),

    - por lo menos una hilera de estantes dispuesta a lo largo del tramo de carriles (1),

    - un transelevador (3) desplazable sobre el tramo de carriles (1) y

    5

    10

    15

    20

    25

    una fuente de alimentación de corriente conectada eléctricamente al tramo de carriles (1) y/o una barra de alimentación de corriente (6), que se encuentra en contacto con el transelevador (3), caracterizada por

    un control de marcha que está configurado para poner el tramo de carriles (1)/la barra de alimentación de corriente (6) bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro, cuyo valor rectificado/valor efectivo se encuentra por debajo de un valor rectificado mínimo/valor efectivo mínimo requerido para el movimiento del transelevador (3), pero en todo caso por encima cero, cuando se detecta un peligro representado por el transelevador (3).
12. 12. Disposición de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizada porque

    - el control de marcha (70...73) está configurado para determinar la existencia de un peligro representado por el transelevador (3) y poner el tramo de carriles (1)/la barra de alimentación de corriente (6) bajo una tensión de marcha durante el funcionamiento normal en ausencia de un peligro, y bajo una tensión de funcionamiento en situación de peligro cuando existe un peligro, y

    - se provee un control de motor (100.103) en el transelevador (3), que está configurado para examinar la tensión aplicada al tramo de carriles (1)/a la barra de alimentación de corriente (6) en el transelevador (3) para comprobar la existencia de una característica predefinida, y la mencionada tensión sólo se transmite a un motor de marcha (5) del transelevador (3) si la característica determinada indica la existencia de una tensión de marcha, en donde como características

    a) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida y la tensión de funcionamiento en situación de peligro no incluye esta primera señal de cambio, o

    b) la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una primera señal de cambio y la tensión de marcha no incluye esta primera señal de cambio, o

    c) la tensión de marcha incluye una primera señal de cambio predefinida y la tensión de funcionamiento en situación de peligro incluye una segunda señal de cambio predefinida.