ES2644862T3

ES2644862T3 - Plataforma estabilizada

Info

Publication number: ES2644862T3
Application number: ES12809289.7T
Authority: ES
Inventors: Raymond RUDIER
Original assignee: Thales SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 2011-12-30
Filing date: 2012-12-28
Publication date: 2017-11-30
Anticipated expiration: 2032-12-28
Also published as: IL233443A0; IL233443B; US9644784B2; EP2798314A1; US20140367537A1; WO2013098386A1; EP2798314B1

Description

DESCRIPCION

Plataforma estabilizada

5 [0001] La presente invention se refiere a una plataforma estabilizada que comprende:

- un marco de soporte;

- una estructura portante, montada rotatoria en el marco de soporte alrededor de un eje de rotation principal.

- una estructura portante, montada rotatoria en relation con la estructura alrededor de un eje de rotacion secundario 10 sensiblemente perpendicular al eje de rotacion principal.

[0002] Dichas plataformas estabilizadas son principalmente previstas sobre unas aeronaves, unos vehlculos terrestres o buques. Transportan una carga util que comprende unos equipos, principalmente unos equipos optronicos, como las camaras.

15

[0003] Es posible prever una plataforma estabilizada, en la cual la estructura portante es guiada en rotacion por dos palieres fijados en el marco de soporte espaciados uno del otro segun la direction del eje de rotacion principal, la carga util se fija en una estructura cargada integrada en la estructura portante y acomodada entre dos palieres espaciados entre ellos segun la direccion del eje de rotacion secundario. La estructura portante comprende

20 la estructura cargada.

[0004] No obstante, dicha plataforma presenta varios inconvenientes. En particular, la forma que engloba la estructura portante perjudica su rigidez y complica la puesta en marca de la carga util en la estructura cargada, as! como el acceso a dicha carga util. Ademas, la necesidad de una alineacion perfecta de los dos palieres de gula de la

25 estructura cargada y de los dos palieres de la estructura portante requiere una fabrication precisa.

[0005] Dicha plataforma esta descrita por ejemplo en el documento US 5 797 054A.

[0006] Un objetivo de la invencion es proponer una plataforma estabilizada robusta, de estructura simple y

30 que permite un acceso facilitado para la carga util.

[0007] Con este fin, la invencion tiene como objetivo una plataforma estabilizada del tipo precitado,

caracterizada porque la estructura cargada comprende por lo menos un soporte destinado a recibir una carga, el o

cada soporte esta guiado en rotacion por un palier central dispuesto de un solo lado del soporte segun el eje de

35 rotacion secundario, la estructura cargada comprende un gorron central montado rotatorio en el palier central, el o cada soporte esta dispuesto a un extremo respectivo del gorron central segun la direccion del eje de rotacion secundario, la estructura portante comprende una anilla central que alberga el palier central y de los primero y segundo gorrones de extremo que enmarcan la anilla central segun la direccion del eje de rotacion principal el marco de soporte que comprende un primer y un segundo palier, el primer gorron del extremo y el segundo gorron del 40 extremo estan montados rotatorios respectivamente en el primer y el segundo palier, la plataforma estabilizada que comprende ademas un primer conjunto de arrastre, adecuado para arrastrar en rotacion la estructura cargada, en la que el primer conjunto de arrastre comprende un primer motor electrico, el primer conjunto de arrastre esta alojado en la anilla central, el primer motor electrico que comprende un estator y un rotor, el estator esta montado fijo en relacion a la estructura portante y envuelve circunferencialmente el rotor, el rotor esta unido al gorron central de la 45 estructura cargada, que lo arrastra en rotacion.

[0008] La plataforma estabilizada segun la invencion pueden asimismo comprender una o varias de las caracterlsticas de las reivindicaciones dependientes, tomada(s) aisladamente o segun toda(s) la(s) combinacion/combinaciones tecnicamente posible(s).

50

[0009] La invencion se entendera mejora a la lectura de la description que sigue, proporcionada unicamente a modo de ejemplo, y realizada haciendo referencia a los dibujos adjuntos, sobre lo que:

- La Figura 1 es una vista en perspectiva de una parte de una plataforma estabilizada segun una primera forma de 55 realizacion;

- La figura 2 es una vista esquematica en section de la plataforma estabilizada segun la primera forma de realizacion;

- La figura 3 es una vista esquematica de la disposition de los palieres de gula en rotacion de la plataforma estabilizada de la Figura 2;

- La figura 4 es una vista esquematica en seccion de una plataforma estabilizada segun una segunda forma de realizacion.

- La figura 5 es una vista esquematica de la disposicion de los palieres de gula en rotacion de la plataforma estabilizada de la Figura 4.

5

[0010] La plataforma estabilizada segun la invencion se destina por ejemplo para ser montada sobre un bastidor de un vehlculo movil, como por ejemplo una aeronave, un barco o un vehlculo terrestre.

[0011] Por plataforma estabilizada, se entiende un dispositivo destinado a recibir una carga util, que se 10 doblega de modo que se orienta precisamente sean cuales sean los movimientos y el entorno exterior del aparato

sobre el que esta montada.

[0012] La Figura 1 ilustra una plataforma estabilizada 1 segun una primera forma de realizacion de la invencion. Comprende un marco de soporte 5, destinado a estar unido al aparato movil. Una estructura portadora 7

15 esta montada de forma movil en rotacion en relacion al marco de soporte 5 alrededor del eje de rotacion principal A. Un estructura cargada 10 se monta de forma movil en rotacion en relacion a la estructura portante 7 alrededor de un eje de rotacion secundario B. El eje de rotacion principal A es perpendicular al eje de rotacion secundario B. Las estructuras portante y cargada 7, 10 forman de este modo conjuntamente un conjunto de tipo cardan de dos ejes.

20 [0013] Cuando la plataforma estabilizada 1 se monta sobre el aparato movil con el eje de rotacion secundario

B vertical, la rotacion alrededor del eje de rotacion principal A corresponde a un movimiento en elevacion, mientras que la rotacion del eje de rotacion secundario B corresponde a un movimiento circular.

[0014] El marco de soporte 5 comprende un primer y un segundo palier 12, 14 adecuados para asegurar la

25 gula en rotacion de la estructura portante 7 en relacion con el marco de soporte 5. Mas precisamente, los primer y segundo palieres 12,14 estan espaciados uno del otro segun la direccion del eje de rotacion principal. En el ejemplo representado, son unos palieres de rodamientos a bolas. Comprenden cada unos dos rodamientos a bolas adyacentes.

30 [0015] El primer y segundo palieres 12, 14 estan montados en un marco de soporte 5 por el intermediario de

un sistema de suspension. Este comprende una primera y una segunda anilla de suspension 16, 18 representadas esquematicamente en la Figura 2. Las primera y segunda anillas de suspension 16, 18 se interponen respectivamente entre el marco de soporte 5 y los primer y segundo palieres 12, 14. Presentan cada uno una forma sensiblemente anular que tiene eje sobre el eje de rotacion principal A. La primera anilla de suspension 16 envuelve 35 circunferencialmente el primer palier 12. La segunda anilla de suspension 18 envuelve circunferencialmente el segundo palier 14.

[0016] La estructura portante 7 se extiende sensiblemente segun una direccion de alargamiento confundida con la direccion del eje de rotacion principal A. Comprende un palier central 20, adecuado para guiar en rotacion la

40 estructura cargada 10 alrededor del eje de rotacion secundario B. En la primera forma de realizacion, el palier central 20 esta colocado en el plano que contiene el eje de rotacion principal A. LA estructura portante 7 presenta sensiblemente la forma de una viga.

[0017] Mas precisamente, la estructura portante 7 comprende una anilla central 22 (figura 1) y unos primer y 45 segundo gorron del extremo 24, 26 (figura 2) que se extienden de una parte a otra de la anilla central 22 segun la

direccion del eje de rotacion principal A.

[0018] Mas particularmente, la estructura portante 7 se extiende, segun la direccion del eje de rotacion secundario B, entre un primer plano P1 y un segundo plano P2 normales en el eje de rotacion secundario B, y

50 espaciados segun la direccion del eje de rotacion secundario B.

[0019] Segun la direccion del eje de rotacion secundario B, los gorrones del extremo 24, 26 se extienden sensiblemente entre el primer plano P1 y un segundo plano P2. La anilla central 22 se extiende igualmente entre los planos P1 y P2.

55

[0020] Los primer y segundo gorrones del extremo 24, 26 se montan rotatorios respectivamente en el primer y segundo palieres 12, 14. De este modo, la estructura portante 7 es guiada en rotacion alrededor del eje de rotacion principal A por el primer y segundo palieres 12, 14 del marco de soporte 5.

[0021] La anilla central 22 delimita un orificio central 28 que atraviesa centrado sobre el eje de rotacion

secundario B. En el ejemplo representado, la anilla central 22 presenta una forma sensiblemente anular centrada sobre el eje de rotacion secundario B.

5 [0022] El palier central 20 se aloja en la anilla central 22. Se extiende en un plano que contiene el eje de

rotacion principal. En el ejemplo representado, el palier 20 es un palier a rodamientos a bolas. Comprende un par de rodamientos 30 coaxiales acoplados. Los rodamientos 30 son en particular unos rodamientos a bolas de contacto oblicuo. Cada rodamiento 30 comprende un anillo exterior, unido a la estructura portante 7 y un anillo interior, unido a la estructura cargada 10, y los anillos interior y exterior que delimitan entre ello un camino de rodamiento sobre el 10 que ruedan las bolas de los rodamientos 30.

[0023] En la primera forma de realizacion, los dos rodamientos 30 del par de rodamiento se disponen en un parte y de otra del eje de rotacion principal A segun la direccion del eje de rotacion secundario B, Son simetricas en relacion a un plano que contiene el eje de rotacion principal A, en particular en relacion al plano normal al eje de

15 rotacion secundario B. Los puntos interseccion C1, C2 de las llneas de fuerza de los rodamientos 30 se situan sobre el eje de rotacion secundario B, son simetricos en relacion con el eje de rotacion principal A. Los rodamientos 30 del par de rodamientos se seleccionan de manera que el punto de interseccion C1, C2 de las llneas de fuerza de cada rodamiento 30 esta lo mas alejada posible del eje de rotacion principal A segun la direccion del eje de rotacion principal B del mismo lado del eje de rotacion principal A que el rodamiento 30 considerado. Los puntos de 20 interseccion C1 y C2 estan representados esquematicamente sobre la figura 2.

[0024] La rigidez en balanceo del palier central 20 se ajusta a la necesidad de rigidez del conjunto. ES tan elevada como la distancia entre los puntos de interseccion C1 y C2 (figura 2) de las llneas de fuerza de los rodamientos 30 es elevada y que el diametro del palier central 20 es importante.

25

[0025] La estructura cargada 10 se extiende sensiblemente segun una direccion de alargamiento confundida con la direccion del eje de rotacion secundario B.

[0026] En la primera forma de realizacion (figuras 1 a 3), la estructura cargada 10 comprende un gorron 30 central 32 y dos soportes 34, 36.

[0027] El gorron central 32 se extiende sensiblemente segun la direccion del eje de rotacion secundario B, perpendicularmente al plano medio de la estructura portante 7. Los soportes 34, 36 se disponen de una parte a otra del gorron central 32 segun la direccion del eje de rotacion secundario B.

35

[0028] Los soportes 34, 36 se disponen de una parte y de la otra del palier central 20 segun la direccion del eje de rotacion secundario C. Se extienden, preferentemente simetricamente, de una parte a otra de la estructura portante 7 segun la direccion del eje de rotacion secundario B. Los soportes 34, 36 sobresalen al exterior de la estructura portante 7. Los soportes 34, 36 se extienden cada uno fuera del espacio delimitado entre el primer y

40 segundo planos P1, P2. En particular, se extienden cada uno completamente afuera del espacio delimitado entre estos primer y segundo plano P1, P2.

[0029] La estructura portante 10 es guiada en rotacion alrededor del eje de rotacion secundario B por el palier central 20. El gorron central 32 esta montado rotatorio en el palier central 20. Cada soporte 34, 36 es guiado en

45 rotacion alrededor del eje de rotacion secundario B por el palier central 20, que esta colocado de un solo lado del soporte 34, 35 respectivo.

[0030] La estructura portante 10 esta guiada as! en rotacion por un palier central 20 unico. Como se ha descrito anteriormente, este palier central 20 unico comprende por ejemplo dos rodamientos coaxiales adyacentes

50 30, ventajosamente acoplados.

[0031] La masa en rotacion alrededor del eje de rotacion secundario B, es decir la masa total de la estructura cargada 10, tiene su centro de gravedad lo mas cerca del eje de rotacion secundario B.

55 [0032] Los soportes 34, 36 estan fijados a unos extremos opuestos del gorron central 32 segun la direccion

del eje de rotacion segundario B. Los soportes 34, 36 estan particularmente fijados al gorron central 32 de forma amovible, por ejemplo mediante una brida de fijacion respectiva- De este como , cada soporte 34, 36 es apto para ser despegado del gorron central 32 y ser sustituido por otro soporte 34, 36 en funcion de las necesidades, y principalmente en funcion de la naturaleza de la carga util.

[0033] Los soportes 34, 36 estan destinados a recibir una carga, en particular una carga util y/o una masa. La carga util comprende por ejemplo unos sensores optronicos, como unas camaras termicas, infrarrojos, infrarrojo cercano o visible, unos punteros laser, unos iluminadores laser y/o unos telemetros laser. Comprende ademas uno

5 giroscopio o central inercial, adecuada para medir la orientacion de la plataforma estabilizada 1 en una referencia absoluto. Segun una forma de realizacion, cada soporte 34, 36 lleva una carga util. En una variante, solo uno de los soportes 34, 36 lleva una carga util, mientras que el otro soporte 34, 36 recibe una masa de equilibrado.

[0034] Los soportes 34, 36 presentan por ejemplo una forma de bandeja que comprende unas cavidades de 10 recepcion de la carga util. Se extienden en relacion a la estructura portante 7 por una parte y la otra del orificio

central 28 de la anilla central 26. La longitud de los soportes 34, 36 tomada en paralelo al eje de rotacion principal A es especialmente superior al diametro del gorron central 32.

[0035] A tltulo de ejemplo, se ilustra en la figura 1 un soporte 35 que comprende una pared de base 35 15 orientada hacia la estructura portante 7 y dos paredes laterales 37 salientes al margen de la estructura portante 7 a

partir de la pared de base 35, y especialmente sensiblemente paralelas entre ellas. El soporte 35 esta abierto sobre dos lados laterales, as! como de su lado opuesto a la estructura portante 7. La carga util albergada en este soporte 36 es de este modo accesible desde el lado del soporte 36 opuesto a la estructura portante 7, as! como por dos lados laterales. El soporte 34 ilustrado a tltulo de ejemplo en la figura 1 presenta asimismo una pared de base 35 y 20 dos paredes laterales 37. Las paredes laterales 37 estan unidas entre ellas por una pared de rigidez 39 transversal que se extiende por lo menos una parte de su altura tomada segun la direccion del eje de rotacion secundario B. Ademas, por lo menos una pared lateral comprende uno o varios orificios de recepcion de la carga util , principalmente en forma de orificios traveseros adaptados a las interfaces de los sensores seleccionados para la aplicacion.

25

[0036] Segun una forma de realizacion, los soportes 34, 36 son identicos. En una variante, presentan unas formas diferentes. La forma de cada soporte 34, 36 es especialmente funcion de la carga util que recibe.

[0037] Cada soporte 34, 36 es libremente accesible por su lado opuesto a la estructura portante 7 segun la 30 direccion del eje de rotacion secundario B. En particular, el marco de soporte 5 comprende una apertura 41 de

acceso a la carga albergada en los soportes 34, 36.

[0038] La plataforma estabilizada 1 comprende ademas un primer conjunto de arrastre, adecuado para arrastrar en rotacion la estructura cargada 10. El primer conjunto de arrastre esta representado de forma

35 esquematica en la figura 2. Esta albergado en la anilla central 22. Comprende un primer motor electrico 38, adecuado para arrastrar en rotacion la estructura cargada 10, un primer sensor de posicion angular y una primera junta curva electrica (no representada), adecuada para asegurar la alimentacion electrica de la carga util recibido en los soportes 34, 36.

40 [0039] En el ejemplo representado en la Figura 2, el primer motor electrico 38 y el sensor de posicion angular

40 estan dispuestos en la anilla central 22 por una parte y otra del palier central 20 segun la direccion del eje de rotacion secundario B.

[0040] El primer motor electrico 38 comprende, de forma clasica, un rotor 42 y un estator 44. Se trata de un 45 motor de rotor interno. En particular, el primer motor electrico 38 es un motor plano, tambien denominado motor en

galleta. El rotor 42 esta unido al gorron central 32 de la estructura cargada 10, que lo arrastra en rotacion. El estator 44 envuelva circunferencialmente el rotor 42. Esta montado fijo en relacion con la estructura portante 7.

[0041] El primer sensor de posicion angular 40 es adecuado para medir la posicion angular del rotor 42 del 50 primer motor electrico 38. En el ejemplo representado en la Figura 2, el primer sensor de posicion angular 40 es un

transformador. De forma clasica, el transformador comprende un rotor 46 provisto de en embobinado primario y estator 48 provisto de dos embobinados secundarios. El toro 46 del transformador esta unido en rotacion al arbol del primer motor electrico 38. El estator del transformadores fijo en relacion a la estructura portante 7. El embobinado primario del rotor 46 del transformador esta alimentado por una tension de excitacion. La rotacion del rotor 46 en 55 relacion al estator 48 induce en los embobinados secundarios del estator 48 una tension cuyo valor depende de la posicion angular del rotor 46 del transformador y por tanto del rotor 42 del primer motor electrico 38.

[0042] La plataforma estabilizado 1 comprende ademas un segundo conjunto de arrastre, adecuado para arrastre en rotacion la estructura portante 7. El segundo conjunto de arrastre esta representado de forma

esquematica en la Figura 2. Esta dispuesto a nivel de uno de los palieres 12, 14 del marco de soporte 5. Presenta una estructura analoga a la del primer conjunto de arrastre. En particular, comprende un segundo motor electrico 50, adecuado para arrastrar en rotacion la estructura portante 7, un segundo sensor de posicion angular 52 y una segunda junta corva electrica (no representada), adecuada para asegurar la alimentacion electrica del primer motor 5 electrico 38 y la carga util recibida en los soportes 34, 35. En el ejemplo representado en la Figura 2, el segundo motor electrico 50 y el segundo sensor de posicion angular 52 son adyacentes segun la direccion del eje de rotacion principal A.

[0043] El segundo motor electrico 50 comprende un rotor 54 unido al primer gorron del extremo 24 y un

10 estator 56 montado fijo en relacion con el marco de soporte 5. El segundo sensor de posicion angular 52 comprende un rotor 58 y un estator 60 analogos a los del primer sensor de posicion angular 40. El rotor 58 esta unido en rotacion al arbol del segundo motor electrico 50. El estator 60 del transformador esta fijo en relacion al marco de soporte 5.

15 [0044] La plataforma estabilizada 1 segun la primera forma de realizacion de la invencion presenta las

ventajas siguientes.

[0045] La utilizacion de un palier unico 20 de gula en rotacion de la estructura cargada 10 simplifica la

concepcion y la fabricacion de la plataforma 1 evitando tener que alinear varios palieres entre ellos. Ademas, la

20 reduccion del numeros de palieres contribuye a la disminucion de la masa total de la plataforma estabilizada 1.

[0046] La forma de viga de la estructura portante 7 simplifica la fabricacion de esta estructura, as! como el montaje de la plataforma 1. Mejora asimismo la rigidez de la estructura portante 7 reduciendo de este modo los riesgos de deformacion de la plataforma 1. Ademas, aumenta el espacio disponible para la carga util, este ya no esta

25 limitados por las dimensiones de una estructura portante 7 englobante.

[0047] A igual carga util transportada, la forma de viga de la estructura portante 7 engendra una disminucion de la masa total de la plataforma 1.

30 [0048] La disposicion de los soportes 34, 35 destinados a recibir la carga util de una parte y de otra de la

estructura portante 7 facilita el acceso a la carga util, principalmente en el momento de su integracion en los soportes 34, 36 o incluso durante las operaciones de mantenimiento. Ademas, permite prever unos soportes 34, 36 amovibles intercambiables en funcion de la carga util recibida. Esta disposicion particular de los soportes 34, 36 se ha hecho posible principalmente por la forma de la estructura portante 7, que ya no la estructura portante 10, y que 35 por lo tanto no engloba principalmente los soportes 34, 36 para la carga util.

[0049] El montaje de los primer y segundo palieres 12, 14 sobre le marco de soporte 5 mediante el sistema de suspensiones es ventajosa. De hecho, el sistema de suspensiones filtra las vibraciones transmitidas por la marco de soporte 5. La suavidad relativa del sistema de suspension permite garantizar el alineamiento de los palieres 12 y

40 14 sin pasar por unas tolerancias de realizacion costosas del marco de soporte 5.

[0050] Una plataforma estabilizada 100 segun una segunda forma de realizacion se ilustra en las figuras 4 y 5. Solo se describiran, a continuation, las diferencias en relacion con la plataforma estabilizada 1 segun la primera forma de realizacion.

45

[0051] La plataforma estabilizada 100 segun la segunda forma de realizacion difiere de la plataforma segun la primera forma de realizacion en que la estructura portante comprende unicamente un soporte 134, destinado a a recibir una carga. Ademas, la estructura portante 110 de la plataforma estabilizada 100 tiene una forma diferente a la de la plataforma estabilizada 1 segun la primera forma de realizacion.

50

[0052] Tal como se ilustra en las figuras 4 y 5, la plataforma estabilizada 100 comprende una estructura portante 110 que comprende un gorron central 132 y un unico soporte 134. El soporte 134 esta fijado a un extremo 72 del gorron central 132 segun la direccion del eje de rotacion secundario B. Un extremo 73 del gorron central 132 opuesto al extremo 72 esta libre, es decir que no lleva ningun soporte.

55

[0053] La estructura cargada 110 se gula en rotacion por un palier central 120 de una estructura portante 107. El palier central 120 esta dispuesto de un solo lado del soporte 134 segun la direccion del eje de rotacion secundario B (debajo del soporte 134 en la figura 4). El gorron 132 se monta rotatorio en el palier central 120.

[0054] La estructura cargada 110 se gula asimismo en rotacion por un unico palier 120. En la forma de realizacion representada (figura 4), y como se describe haciendo referencia a la primera forma de realization, el palier central 120 unico comprende dos rodamientos 30 adyacentes coaxiales, ventajosamente acoplados. La rigidez al balanceo del palier central 120 se ajusta a las necesidades de rigidez del conjunto. Es especialmente mas elevada

5 porque la distancia entre los puntos de intersection C1 y C2 /figura 4) de las llneas de fuerza de los rodamientos 30 es elevada y el diametro del palier central es importante.

[0055] La estructura cargada 110 es asimetrica en relation al eje de rotacion principal A. Es simetrica en relation al eje de rotacion secundario B.

10

[0056] Las caracterlsticas del soporte 134, as! como su relacion con el gorron central 132 son identicas a las descritas en referencia a la primera forma de realizacion.

[0057] La estructura portante 107 es simetrica en relacion con el eje de rotacion secundario B. ES asimetrica 15 en relacion con el eje de rotacion principal A. Comprende una anilla central 22 que aloja el palier central 120,

enmarcado segun la direction del eje de rotacion principal a por unos primer y segundo gorrones de extremo 124 , 126. Los primer y segundo gorrones de extremo 124, 126 se extienden cada uno segun una misma direccion confundida con el eje de rotacion principal A. En particular, son cada uno de ellos sensiblemente simetricos en relacion con el eje de rotacion principal A. Como se ilustra en la figura 4, se extienden entre un primer plano P1 y un 20 segundo plano P2 paralelos entre ellos y que contiene una direccion paralela al eje de rotacion principal A,

[0058] Tal como se puede ver en la figura 4, la estructura portante 107 presenta un forma de taladro, el palier central 120 es excentrico en relacion con los gorrones de extremo 26, 28. El palier central 120 esta espaciado del eje de rotacion principal A segun la direccion del eje de rotacion secundario B. Esta particularmente desplazado en

25 relacion con los gorrones de extremo 124, 126 segun la direccion del eje de rotacion secundario B. El palier central 120 se extiende de este modo por fuera del espacio delimitado por los planos P1 y P2.

[0059] La estructura portante 107 delimita, entre los gorrones de extremo 124, 126 y a la derecha del palier central 120, un espacio 76 de reception del soporte 134. Este espacio de reception 76 es simetrico en relacion con

30 el eje de rotacion secundario B. El soporte 134 es recibido por lo menos en parte en el espacio de recepcion 76 entre los gorrones del extremo 126, 128. Es sensiblemente simetrico en relacion con el je de rotacion secundario B.

[0060] La disposition del palier central 120 en relacion con el eje de rotacion principal A se selecciona de modo que la masa de rotacion alrededor del eje de rotacion principal A, es decir la masa de la estructura cargada

35 110 y de la estructura portante 107, tengan su centro de gravedad lo mas cerda del eje de rotacion principal A.

[0061] Ademas, la masa en rotacion alrededor del eje de rotacion secundario B, es decir la masa la estructura cargada 110, tiene su centro de gravedad por lo menos lo mas cerca de del eje de rotacion secundario B.

40 [0062] El gorron central 132 se extiende segun la direccion del eje de rotacion secundario B,

perpendicularmente al plano medio de la estructura portante 107. En el ejemplo representado, se extiende, segun la direccion del eje secundario B, mas alla del extremo del palier central 120 del lado del soporte 134. En su extremo libre, 73 se para sensiblemente a nivel del extremo del palier central 120 opuesto al soporte 134.

45 [0063] La estructura cargada 107 no se extiende paralelamente en relacion con el soporte 134 a nivel de los

primer y segundo gorron de extremo 124, 126, es decir sobre un parte de dos caras laterales del soporte 134 del lado de la estructura cargada 107. El soporte 134 esta libremente accesible por su lado opuesto al gorron 132 segun la direccion del eje de rotacion secundario B. En particular, el marco de soporte 5 comprende una apertura 141 de acceso al a carga albergada en el soporte 134.

50

[0064] La disposicion del conjunto de arrastres en el palier central 120 es identica a la descrita en referencia a la primera forma de realizacion.

[0065] La plataforma estabilizada 100 segun la segunda forma de realizacion de la invention presenta las 55 ventajas siguientes.

[0066] La utilization de un palier unico 120 de gula en rotacion de la estructura cargada 110 simplifica la conception y la fabrication de la plataforma 100 evitando tener que alinea varios palieres entre ellos. Ademas, la reduction del numero de palieres contribuye a la disminucion de la masa total de la plataforma 100.

[0067] La forma no englobante de la estructura portante 107 simplifica la fabricacion de esta estructura, as! como el conjunto de la plataforma estabilizada. Mejora asimismo la rigidez de la estructura portante 107 reduciendo de este modo los riesgos de deformacion de la plataforma. Ademas, el especio disponible para la carga util no esta

5 limitado segun la direccion del eje de rotacion secundario B por las dimensiones de una estructura portante englobante. Esta as! aumentada en relacion con una plataforma estabilizada con una estructura portante englobante.

[0068] A igualdad carga util transportada, la forma no englobante de la estructura portante 107 genera una 10 disminucion de la masa total de la plataforma 100.

[0069] La apertura 141 prevista en el marco del soporte facilita el acceso a la carga util, principalmente en el momento de su integration en el soporte 134 o en el transcurso de la operation de mantenimiento.

15 [0070] La forma particular de la estructura portante 110 con el palier central 120 desviado permite obtener

una estabilidad importante de la plataforma 100, a pesar de la asimetrla de la estructura cargada 107 en relacion con el eje de rotacion principal A resultante en particular de la ausencia del segundo soporte 36.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Plataforma estabilizada (1; 100) que comprende:

5 - un marco de soporte (5);

- una estructura portante (7, 107), montada rotatoria en relacion con el marco de soporte (5) alrededor de un eje de rotacion principal (A), y

- una estructura cargada (10; 110), montada rotatoria en relacion con la estructura portante (7; 107) alrededor de un eje de rotacion secundario (B) sensiblemente perpendicular al eje de rotacion principal (A),

10

la estructura cargada (10; 110) comprende por lo menos un soporte (34, 36; 134) destinada a recibir una carga, la estructura portante (7; 107) comprende un palier central (20; 120)

la estructura cargada (10; 110) esta guiada en rotacion alrededor del eje de rotacion secundario (B) por el palier 15 central (20; 120), el cual esta dispuesto de solo lado del o de cada soporte (34, 36 ;134) segun el eje de rotacion secundario (B),

la estructura cargada (10; 110) comprende un gorron central (32; 132) montado rotatorio en el palier central (20; 120), el o cada soporte (34, 36; 134) esta dispuesto a un extremo respectivo del gorron central (32; 132) segun la 20 direccion del eje de rotacion secundario (B), y

la estructura portante (7; 107) comprende una anilla central (22) que alberga el palier central (20; 120) y unos primer y segundo gorrones de extremo (24, 26 ; 124, 126) que enmarcan la anilla central (22) segun la direccion del eje de rotacion principal (A), el marco de soporte (5) que comprende un primer y un segundo palier (12, 14), el primer 25 gorron de extremo (24 ; 124) estan montados rotatorios respectivamente en el primer y el segundo palier (12, 14), caracterizada porque la plataforma estabilizada comprende ademas un primer conjunto de arrastre, adecuado para arrastrar en rotacion la estructura cargada (10; 110), dicho primer conjunto de arrastre comprende un primer motor electrico (38), el primer conjunto de arrastre esta albergado en la anilla central (22), el primer motor electrico (38) comprende un estator (44) y un rotor (42) , el estator (44) esta montado fijo en relacion a la estructura portante (7) y 30 envuelve circunferencialmente el rotor (42), el rotor (42) esta unido al gorron central (32) de la estructura carga (10), que lo arrastra en rotacion.
2. Plataforma estabilizada (1; 100) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el marco de soporte (5) comprende unos primer y segundo palieres (12, 14; 112, 114) de gula en rotacion de la

35 estructura portante (7; 107), los primer y segundo palieres (12, 14; 112, 114) estan montados sobre el marco de soporte (5) mediante un sistema de suspension.
3. Plataforma estabilizada (1; 100) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el primer conjunto de arrastre comprende ademas un primer sensor de posicion angular (40), el palier central (20 ; 120)

40 dispuesto, segun la direccion del eje de rotacion secundario (B), entre el primer motor electrico (38) y el primer sensor de posicion angular (40).
4. Plataforma estabilizada (1; 100) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el o cada soporte (34, 36; 134) es libremente accesible.

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5. Plataforma estabilizada (1; 100) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que por lo menos uno de los soportes (34, 36 ; 134) es accesible por una apertura (41; 141) prevista en el marco de soporte (5).

50 6. Plataforma estabilizada (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la

estructura cargada (7; 107) es simetrica en relacion con el eje de rotacion principal (A).
7. Plataforma estabilizada (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la estructura cargada (10) comprende dos soportes (34, 36) dispuestos de un lado a otro de un palier central (20).

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8. Plataforma estabilizada (1) segun la reivindicacion 8, en la que los soportes (34, 36) se extienden de un lado al otro de la estructura portante (7) segun la direccion del eje de rotacion secundario (B).
9. Plataforma estabilizada (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en la que la

estructura cargada (110) comprende unicamente un soporte (134) y en la que el palier central (120) esta desplazado en relacion al eje de rotacion principal (A) segun la direccion del eje de rotacion secundario (B) opuesto al soporte (134).

5 10. Plataforma estabilizada (100) segun la reivindicacion 9, en la que la estructura portante (107) delimita

un espacio de recepcion del soporte (134) a la derecha del palier central (120) segun la direccion del eje de rotacion secundario (B) y en el que por lo menos una parte del soporte (134) se extiende en este espacio de recepcion (76).