ES2639475T3 - Safety device for a shelf management device, shelf management device, as well as a procedure for monitoring a shelf management device - Google Patents

Abstract

Dispositivo de seguridad, en particular dispositivo de captura, para un aparato de manejo de estanterías (10), que presenta un mecanismo de elevación (30) para el accionamiento de un carro de elevación desplazable (38), que está acoplado a al menos un medio portador (60), presentando el dispositivo de seguridad lo siguiente: - un dispositivo de supervisión (84), que está realizado para detectar un estado de carga del al menos un medio portador (60), en particular una magnitud de medición que depende de la tensión del medio portador, - un dispositivo de retención (90), en particular un dispositivo de captura, que está realizado para parar de forma selectiva un movimiento del carro de elevación (38), - un dispositivo acumulador de energía (96), que está realizado para el abastecimiento de energía del dispositivo de retención (90), y - un dispositivo de control (82), que está realizado para mandar el dispositivo acumulador de energía (96) en función de una señal detectada por el dispositivo de supervisión (84) para activar el dispositivo de retención (90), estando realizado el al menos un medio portador (60) como medio de tracción en forma de cuerda, y presentando el dispositivo de supervisión (94) al menos un sensor dinamométrico (86, 88; 110, 112), que está realizado para detectar una tensión en el medio de tracción, caracterizado por que el al menos un sensor dinamométrico (86, 88; 110, 112) está realizado como perno dinamométrico (110, 112) y está acoplado a una polea de inversión (74, 76) para el medio portador (60).Safety device, in particular capture device, for a shelf handling device (10), which has a lifting mechanism (30) for driving a movable lifting carriage (38), which is coupled to at least one carrier means (60), the safety device presenting the following: - a monitoring device (84), which is designed to detect a state of loading of the at least one carrier means (60), in particular a measurement quantity that depends of the tension of the carrier means, - a retention device (90), in particular a capture device, which is designed to selectively stop a movement of the lifting carriage (38), - an energy storage device (96) , which is made for the energy supply of the retention device (90), and - a control device (82), which is made to send the energy storage device (96) according to a signal detected it is given by the monitoring device (84) to activate the retention device (90), the at least one carrier means (60) being made as a rope-like traction means, and the monitoring device (94) presenting at least a dynamometric sensor (86, 88; 110, 112), which is designed to detect a tension in the traction means, characterized in that the at least one dynamometric sensor (86, 88; 110, 112) is made as a dynamometric bolt (110, 112) and is coupled to an inversion pulley (74, 76) for the carrier means (60).

Description

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DESCRIPCIONDESCRIPTION

Dispositivo de seguridad para un aparato de manejo de estantenas, aparato de manejo de estantenas, as^ como procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenasSafety device for a shelf management device, shelf management device, as well as a procedure for the supervision of a shelf management device

La invencion se refiere a un dispositivo de seguridad, en particular a un dispositivo de captura, para un aparato de manejo de estantenas, a un aparato de manejo de estantenas con un mecanismo de elevacion para el accionamiento de un carro de elevacion desplazable, y con un dispositivo de seguridad, asf como a un procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenas.The invention relates to a safety device, in particular a capture device, for a shelf handling apparatus, a shelf handling apparatus with a lifting mechanism for driving a movable lifting carriage, and with a safety device, as well as a procedure for the supervision of a shelf handling apparatus.

Los aparatos de manejo de estantenas son muy usuales en la tecnica de transporte y almacenamiento. Los aparatos de manejo de estantenas pueden usarse para colocar en el almacen o retirar del almacen mercandas o productos de carga. Para este fin, los aparatos de manejo de estantenas pueden ir a compartimentos de estantenas seleccionados, por ejemplo de estantenas o estantena elevadas. A tftulo de ejemplo, los aparatos de manejo de estantenas pueden estar realizados para colocar productos de carga dispuestos en medios auxiliares de carga, por ejemplo palets, en estantenas o retirarlos de las mismas. Los aparatos de manejo de estantenas de tipo general se conocen por ejemplo por los documentos EP 0 678 475 A1 o EP 1 211 215 A1.The shelf handling devices are very common in the transport and storage technique. Shelf handling devices can be used to store goods or cargo products from storage. For this purpose, the shelf handling apparatus can go to selected shelf compartments, for example of raised shelves or shelves. As an example, the shelf handling apparatus can be made to place cargo products arranged in auxiliary loading means, for example pallets, on shelves or to remove them from them. The general type shelving apparatus are known for example from EP 0 678 475 A1 or EP 1 211 215 A1.

Por el documento EP 0 433 922 A1 se conoce un sistema de elevacion de cargas con un mastil de elevacion, con un carro de elevacion alojado de forma desplazable en la direccion vertical a lo largo del mastil de elevacion, con medios de accionamiento para desplazar el carro de elevacion a lo largo del mastil de elevacion, y con un sistema de frenado de seguridad, mediante el cual puede impedirse un movimiento de bajada del carro de elevacion respecto al mastil de elevacion, estando configurado el sistema de frenado como freno de velocidad excesiva y presentando un medio de encaje en el carro de elevacion, que puede hacerse encajar en el mastil de elevacion para impedir un movimiento relativo entre el carro de elevacion y el mastil de elevacion, siendo moviles los medios de encaje entre una primera posicion, en la que no encajan en el mastil de elevacion, y una segunda posicion, en la que encajan en el mastil de elevacion.From EP 0 433 922 A1 a load lifting system with a lifting mast is known, with a lifting carriage movably housed in the vertical direction along the lifting mast, with drive means for moving the lifting car along the lifting mast, and with a safety braking system, whereby a lowering movement of the lifting car with respect to the lifting mast can be prevented, the braking system being configured as an excessive speed brake and presenting a fitting means in the lifting carriage, which can be made to fit in the lifting mast to prevent a relative movement between the lifting carriage and the lifting mast, the fitting means being moveable between a first position, in the that do not fit in the lifting mast, and a second position, in which they fit in the lifting mast.

Por el documento DE 3 125 594 A1 se conoce un dispositivo de elevacion, en particular una plataforma de elevacion, con una plataforma que es movil en la vertical, que es portada por cables y guiada en columnas, con un dispositivo de control para la elevacion de la plataforma y para la bajada de la plataforma, con al menos un dispositivo palpador, que coopera con los cables para comprobar la tension de estos, presentando el dispositivo palpador al menos un palpador que esta dispuesto de forma giratoria en la plataforma y que porta una polea, que coopera con el cable, con un medio elastico, que esta dispuesto entre la plataforma y el palpador para el giro de este para el caso de que se presente una tension anormal en el cable, y estando acoplado el palpador mediante un electroiman a un trinquete, que pertenece a un dispositivo de captura de la plataforma.From DE 3 125 594 A1 a lifting device is known, in particular a lifting platform, with a platform that is mobile in the vertical, which is carried by cables and guided in columns, with a control device for lifting of the platform and for the lowering of the platform, with at least one sensing device, which cooperates with the cables to check the tension of these, presenting the sensing device at least one probe that is rotatably arranged on the platform and carrying a pulley, which cooperates with the cable, with an elastic means, which is arranged between the platform and the probe for the rotation of the latter in case of an abnormal tension in the cable, and the probe being coupled by means of an electroiman to a ratchet, which belongs to a platform capture device.

Por el documento JP H04 292389 A se conoce una disposicion de elevacion con un carril grna que se extiende en la direccion vertical, una plataforma de elevacion movil a lo largo del carril grna, que es portada por un medio portador en forma de una cadena o de un cable, un accionamiento para el medio portador para la elevacion de la plataforma de elevacion, y con medios de deteccion para la deteccion de una tension de traccion que actua sobre el medio portador, activandose en caso de una desviacion de la senal un dispositivo de parada para la plataforma de elevacion. Los medios de deteccion estan realizados como sensores de fuerza, que estan alojados entre soportes de cojinete para un arbol de accionamiento del medio portador y un componente del bastidor del dispositivo de elevacion.From JP H04 292389 A an elevation arrangement with a large rail extending in the vertical direction is known, a mobile lifting platform along the large rail, which is carried by a carrier means in the form of a chain or of a cable, a drive for the carrier means for the elevation of the lifting platform, and with detection means for the detection of a tension of tension acting on the carrier means, activating in case of a signal deviation a device stop for the lifting platform. The detection means are made as force sensors, which are housed between bearing supports for a drive shaft of the carrier means and a frame component of the lifting device.

Por el documento US 3 247 930 A se conoce un aparato de manejo de estantenas con un modulo de mastil de elevacion, que presenta un primer tramo de mastil, y un segundo tramo de mastil, movil respecto al primer tramo, con un dispositivo de accionamiento para la elevacion del segundo tramo de mastil respecto al primer tramo de mastil, con un dispositivo de frenado para la inmovilizacion del segundo tramo de mastil respecto al primer tramo de mastil en caso de un fallo del dispositivo de accionamiento y con un mecanismo que actua sobre un interruptor electrico para activar el dispositivo de frenado.From US 3 247 930 A a shelf handling apparatus with a lifting mast module is known, which has a first section of mast, and a second section of mast, mobile with respect to the first section, with a drive device for the elevation of the second section of mast with respect to the first section of mast, with a braking device for the immobilization of the second section of mast with respect to the first section of mast in the event of a failure of the drive device and with a mechanism acting on an electric switch to activate the braking device.

Los aparatos de manejo de estantenas estan provistos habitualmente con al menos un mecanismo de elevacion para el accionamiento de un carro de elevacion desplazable, que esta alojado en al menos una columna de elevacion y que es desplazable a lo largo de la al menos una columna de elevacion. Habitualmente, el al menos un mecanismo de elevacion esta realizado para desplazar el carro de elevacion en la direccion vertical, para poder mandar una pluralidad de planos de estantenas o compartimentos de estantenas dispuestos uno encima del otro.The shelf handling devices are usually provided with at least one lifting mechanism for driving a movable lifting car, which is housed in at least one lifting column and which is movable along the at least one column of elevation. Usually, the at least one lifting mechanism is made to move the lifting carriage in the vertical direction, so that a plurality of shelf planes or shelf compartments arranged one above the other can be sent.

El carro de elevacion desplazable puede comprender a tftulo de ejemplo al menos un carro que esta acoplado a al menos un medio portador, por ejemplo un cable portador. El al menos un medio portador puede acoplarse a un accionamiento adecuado, por ejemplo un electromotor o similar. El accionamiento puede estar acoplado por ejemplo a un tambor para el al menos un medio portador. Por consiguiente, el al menos un medio portador puede enrollarse en el tambor o desenrollarse del tambor para poder elevar o bajar el carro de elevacion. Se entiende que son concebibles sin mas otros accionamientos para el carro de elevacion.The movable lifting carriage may, by way of example, comprise at least one carriage that is coupled to at least one carrier means, for example a carrier cable. The at least one carrier means can be coupled to a suitable drive, for example an electric motor or the like. The drive can be coupled, for example, to a drum for the at least one carrier means. Accordingly, the at least one carrier means can be wound in the drum or unwound from the drum in order to raise or lower the lift carriage. It is understood that they are conceivable without further other drives for the lift car.

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Con aparatos de manejo de estantenas o los mecanismos de elevacion de estos pueden superarse diferencias de altura considerables. Por consiguiente, en caso de un fallo del mecanismo de elevacion o del accionamiento para el carro de elevacion puede haber cierto potencial de peligro por una gran altura de cafda. Por esta razon, los aparatos de manejo de estantenas presentan por regla general dispositivos de seguridad, que pueden denominarse tambien dispositivos de captura o dispositivo de frenados. Los dispositivos de este tipo se conocen por ejemplo por los documentos DE 296 23 082 U1 y DE 10 2006 056 157 A1.Considerable height differences can be overcome with shelf handling devices or their lifting mechanisms. Therefore, in case of a failure of the lifting mechanism or of the drive for the lifting carriage, there may be some danger potential due to a large height of coffee. For this reason, the shelf handling devices generally have safety devices, which may also be called capture devices or braking devices. Devices of this type are known for example from documents DE 296 23 082 U1 and DE 10 2006 056 157 A1.

Los dispositivos de seguridad conocidos comprenden habitualmente un sensor para la deteccion de una velocidad (de cafda) del carro de elevacion. En caso de detectar el sensor una velocidad excesiva, que indica una cafda, se activa por ejemplo un freno, que impide o al menos retarda la cafda del carro de elevacion. Los dispositivos de seguridad conocidos estan realizados habitualmente como dispositivos de seguridad mecanicos. Los sensores de velocidad pueden estar realizados por ejemplo como sensores de fuerza centnfuga, tacogeneradores o como sensor mecanico, optico o electrico similar para la deteccion de la velocidad del carro de elevacion.Known safety devices usually comprise a sensor for detecting a speed (of coffee) of the lift car. If the sensor detects excessive speed, which indicates a coffee, a brake is activated, for example, which prevents or at least delays the lift carriage. Known safety devices are usually made as mechanical safety devices. The speed sensors can be made, for example, as centrifugal force sensors, tachogenerators, or as a similar mechanical, optical or electrical sensor for the detection of the speed of the lift car.

No obstante, se ha mostrado que los dispositivos de seguridad conocidos reaccionan en muchos casos solo con retardo, de modo que si bien es posible un frenado o una captura del carro de elevacion, en muchos casos existe el riesgo de danos de partes del aparato de manejo de estantenas o del almacen de estantenas o de los productos de carga o incluso peligros para operadores por la velocidad (de cafda) ya alcanzada del carro de elevacion.However, it has been shown that known safety devices react in many cases only with delay, so that while braking or capturing the lift car is possible, in many cases there is a risk of damage to parts of the appliance. handling of shelves or storage of shelves or cargo products or even dangers for operators due to the speed (of coffee) already reached of the lifting car.

Ante este panorama, la invencion tiene el objetivo de indicar un dispositivo de seguridad para un aparato de manejo de estantenas o un aparato de manejo de estantenas con un dispositivo de seguridad que permita una captura del carro de elevacion rapida, con el menor retardo posible, y que pueda contribuir por lo tanto a minimizar o a evitar del todo danos consecutivos en caso de un error en el accionamiento del mecanismo de elevacion, en particular en caso de un dano o un fallo del al menos un medio portador. El dispositivo de seguridad debe disponer a ser posible de una funcionalidad ampliada y debe poder detectar en particular tambien casos de danos que no pueden detectarse con dispositivos de seguridad conocidos o solo con restricciones. Ademas, debe indicarse un procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenas con el que puedan realizarse algunos de los aspectos indicados.Against this background, the invention has the objective of indicating a safety device for a shelf handling device or a shelf handling device with a safety device that allows a rapid lift carriage capture, with the shortest possible delay, and that it can therefore contribute to minimizing or completely avoiding consecutive damage in the event of an error in the operation of the lifting mechanism, in particular in the case of damage or failure of at least one carrier means. The security device should have an extended functionality if possible and should also be able to detect in particular cases of damage that cannot be detected with known security devices or only with restrictions. In addition, a procedure should be indicated for the supervision of a shelf handling apparatus with which some of the indicated aspects can be performed.

Este objetivo se consigue de acuerdo con la invencion mediante un dispositivo de seguridad, en particular un dispositivo de captura, para un aparato de manejo de estantenas, que presenta un mecanismo de elevacion para el accionamiento de un carro de elevacion desplazable, que esta acoplado a al menos un medio portador, presentando el dispositivo de seguridad lo siguiente:This objective is achieved in accordance with the invention by means of a safety device, in particular a capture device, for a shelf handling apparatus, which has a lifting mechanism for driving a movable lifting carriage, which is coupled to at least one carrier means, the security device presenting the following:

- un dispositivo de supervision, que esta realizado para detectar un estado de carga del al menos un medio portador, en particular una magnitud de medicion que depende de la tension del medio portador,- a monitoring device, which is made to detect a state of loading of the at least one carrier medium, in particular a measurement quantity that depends on the tension of the carrier medium,

- un dispositivo de retencion, en particular un dispositivo de captura, que esta realizado para parar de forma selectiva un movimiento del carro de elevacion,- a retention device, in particular a capture device, which is designed to selectively stop a movement of the lifting carriage,

- un dispositivo acumulador de energfa, que esta realizado para el abastecimiento de energfa del dispositivo de retencion y- an energy storage device, which is made for the energy supply of the retention device and

- un dispositivo de control, que esta realizado para mandar el dispositivo acumulador de energfa en funcion de una senal detectada por el dispositivo de supervision para activar el dispositivo de retencion,- a control device, which is made to send the energy storage device based on a signal detected by the monitoring device to activate the retention device,

estando realizado el al menos un medio portador como medio de traccion en forma de cuerda, presentando el dispositivo de supervision al menos un sensor dinamometrico, que esta realizado para detectar una tension en el medio de traccion y estando realizado el al menos un sensor dinamometrico como perno dinamometrico y estando acoplado a una polea de inversion para el medio portador.the at least one carrier means being made as a rope-like traction means, the monitoring device presenting at least one dynamometric sensor, which is performed to detect a tension in the traction means and the at least one dynamometric sensor being performed as torque bolt and being coupled to an inverting pulley for the carrier medium.

De este modo se consigue del todo el objetivo de la invencion.In this way the objective of the invention is fully achieved.

De acuerdo con la invencion, el dispositivo de seguridad permite la activacion del dispositivo de retencion (tambien: dispositivo de frenado) ya cuando la velocidad (de cafda) del carro de elevacion aun no es suficientemente grande para poder detectar el riesgo de una cafda o fallos en el funcionamiento mediante una mera supervision de la velocidad. El dispositivo de seguridad de acuerdo con la invencion puede reaccionar en un momento claramente anterior, de modo que en caso de existir por ejemplo el riesgo de una cafda del carro de elevacion, se puede frenar o capturar ya a velocidades claramente mas bajas. Por consiguiente, el proceso de captura o el proceso de frenado pueden realizarse de forma claramente mas rapida. La captura o el frenado del carro de elevacion pueden realizarse con un consumo de energfa menor, puesto que el carro de elevacion aun no ha establecido una elevada energfa cinetica, cuando el dispositivo de supervision detecta el riesgo de una cafda basandose en el estado de carga del al menos un medio portador.According to the invention, the safety device allows the activation of the retention device (also: braking device) and when the speed (of coffee) of the lift car is not yet large enough to be able to detect the risk of a coffee or malfunctions by mere speed supervision. The safety device according to the invention can react at a clearly earlier time, so that if there is, for example, the risk of a lift carriage, it can be stopped or captured at clearly lower speeds. Therefore, the capture process or the braking process can be carried out clearly faster. The capture or braking of the lift car can be done with lower energy consumption, since the lift car has not yet established a high kinetic energy, when the monitoring device detects the risk of a coffee based on the state of charge of at least one carrier medium.

El medio portador puede ser en particular un medio de traccion. El medio portador puede estar configurado por ejemplo como cable portador, cadena, correa o de forma similar. Tambien son concebibles medios portadores en forma de cadenas. El dispositivo de supervision puede estar configurado en particular como dispositivo de supervision electrico y/o electronico. El dispositivo de supervision puede estar realizado para transmitir una senal electrica, en particular digital, al dispositivo de control.The carrier means may in particular be a means of traction. The carrier means can be configured, for example, as a carrier cable, chain, belt or similar. Carrier means in the form of chains are also conceivable. The monitoring device may be configured in particular as an electrical and / or electronic monitoring device. The monitoring device may be made to transmit an electrical signal, in particular digital, to the control device.

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El dispositivo de retencion puede comprender al menos una unidad de frenado o unidad de bloqueo. El carro de elevacion puede comprender al menos una mesa de elevacion o una plataforma, en la que puede estar alojado por ejemplo un medio de absorcion de carga. En la mesa de elevacion pueden estar alojados otros medios de transporte. A tttulo de ejemplo la mesa de elevacion puede comprender una horquilla de elevacion extensible. La mesa de elevacion tambien puede estar provista a tttulo de ejemplo de medios de transporte sin fin, por ejemplo de cintas transportadoras, con accionamientos de rodillos o similar. En general, la mesa de elevacion puede comprender medios de accionamiento que permiten un transporte de los productos de carga al interior de un compartimento de estantena a llenar y/o para retirarlos de un compartimento de estantena a vaciar. El mecanismo de elevacion puede estar asignado a al menos un mastil de elevacion. A tftulo de ejemplo, el mecanismo de elevacion puede estar asignado a dos mastiles de elevacion, entre los que esta alojado y guiado el carro de elevacion.The retention device may comprise at least one braking unit or locking unit. The lifting carriage can comprise at least one lifting table or a platform, on which a load absorbing means can be housed, for example. Other means of transport can be housed on the lift table. As an example, the lifting table may comprise an extendable lifting fork. The lifting table can also be provided as an example of endless means of transport, for example of conveyor belts, with roller drives or the like. In general, the lifting table may comprise actuation means that allow transport of the cargo products into a shelf compartment to be filled and / or to be removed from a shelf compartment to be emptied. The lifting mechanism may be assigned to at least one lifting mast. By way of example, the lifting mechanism may be assigned to two lifting masts, among which the lifting carriage is housed and guided.

Segun otra configuracion, el dispositivo de supervision presenta al menos un sensor, en particular un sensor para la deteccion de una tension del medio portador o de una rotura del medio portador, que esta realizado para emitir una senal electrica u optica. Se entiende que la senal a emitir puede estar realizada como senal analogica, senal casi- analogica, aunque tambien puede estar realizada tambien como senal digital. El sensor puede estar configurado en particular para detectar una rotura o una llamada “flojedad” del al menos un medio de traccion. Preferentemente, el sensor esta asignado a al menos un medio de traccion realizado como cable y esta configurado para detectar una rotura del cable y/o una flojedad del cable.According to another configuration, the monitoring device has at least one sensor, in particular a sensor for detecting a tension of the carrier medium or a breakage of the carrier medium, which is made to emit an electrical or optical signal. It is understood that the signal to be emitted can be made as an analog signal, a casin analog signal, although it can also be made as a digital signal. The sensor can be configured in particular to detect a breakage or a so-called "looseness" of the at least one means of traction. Preferably, the sensor is assigned to at least one traction means made as a cable and is configured to detect a cable break and / or a cable looseness.

El al menos un medio portador esta realizado como medio de traccion en forma de cuerda, en particular como cable portador, presentando el dispositivo de supervision al menos un sensor dinamometrico, que esta realizado para detectar una tension en el medio de traccion.The at least one carrier means is made as a traction means in the form of a rope, in particular as a carrier cable, the monitoring device presenting at least one dynamometric sensor, which is made to detect a tension in the traction means.

La deteccion de la tension en el medio de traccion o en el medio portador permite una activacion del dispositivo de retencion ya cuando aun no se ha producido una rotura del medio de traccion o del medio portador. Por lo tanto, el carro de elevacion puede ser retardado o capturado de forma preventiva, antes de producirse realmente una rotura que vaya unida a una fuerte aceleracion de cafda. El sensor puede estar configurado para detectar la tension en el medio de traccion o en el medio portador de forma indirecta y/o directa.The detection of the tension in the traction means or in the carrier means allows an activation of the retention device even when there has not yet been a breakage of the traction medium or the carrier medium. Therefore, the lift car can be delayed or captured in a preventive manner, before a break is actually produced that is linked to a strong acceleration of coffee. The sensor can be configured to detect the tension in the traction medium or in the carrier medium indirectly and / or directly.

El al menos un sensor dinamometrico esta acoplado a una polea de inversion para el medio portador. Ademas, el al menos un sensor dinamometrico esta realizado como perno dinamometrico. De este modo puede detectarse de forma indirecta la tension en el medio de traccion, determinandose por ejemplo los esfuerzos en los apoyos que actuan en la polea de inversion. La polea de inversion tambien puede estar configurada por ejemplo como polea gma.The at least one dynamometric sensor is coupled to an inverting pulley for the carrier medium. In addition, the at least one dynamometric sensor is made as a dynamometric bolt. In this way, the tension in the traction means can be detected indirectly, determining, for example, the efforts in the supports acting on the investment pulley. The reversing pulley can also be configured for example as a gma pulley.

Los pernos dinamometricos de tipo general son conocidos en el estado de la tecnica. Los pernos dinamometricos pueden estar provistos de elementos sensores apropiados, que pueden determinar las fuerzas que actuan sobre el perno dinamometrico por una deteccion de deformaciones del perno dinamometrico. Dicho de otro modo, un medio de traccion que esta bajo tension, que es desviado en la polea de inversion, puede provocar una deformacion determinada, por ejemplo un doblado del perno dinamometrico. El al menos un sensor dinamometrico puede determinar esta deformacion, por lo que puede deducirse la tension que hay en el medio de traccion. En caso de que la tension determinada por el sensor dinamometrico bajara de repente de forma significativa, esto podna indicar una flojedad o una rotura. Por el contario, tambien una tension mayor en el perno dinamometrico podna indicar el riesgo de una sobrecarga del medio portador.General type dynamometric bolts are known in the state of the art. The dynamometric bolts may be provided with appropriate sensing elements, which can determine the forces acting on the dynamometric bolt by detecting deformations of the dynamometric bolt. In other words, a tension means that is under tension, which is deflected in the reversing pulley, can cause a certain deformation, for example a bending of the torque bolt. The at least one dynamometric sensor can determine this deformation, so that the tension in the traction means can be deduced. If the voltage determined by the dynamometric sensor suddenly drops significantly, this could indicate a looseness or a breakage. On the other hand, also a greater tension in the torque bolt could indicate the risk of an overload of the carrier medium.

Por ejemplo es concebible prever en un aparato de manejo de estantenas, que presenta por ejemplo un mecanismo de elevacion, que coopera con dos columnas de elevacion, a las que esta asignado respectivamente un medio portador, respectivamente al menos un sensor dinamometrico para los dos medios portadores. Por consiguiente, por ejemplo en caso del riesgo de una rotura de cable en un lado podna detectarse con un sensor dinamometrico una mayor tension de cable y con el otro sensor dinamometrico una menor tension de cable. Los estados de este tipo pueden producirse, por ejemplo, cuando el carro de elevacion se atasca en un lado.For example, it is conceivable to provide in a shelf handling apparatus, which has, for example, a lifting mechanism, which cooperates with two lifting columns, to which a carrier means, respectively, at least one dynamometric sensor for the two means is respectively assigned. bearers Therefore, for example in the case of the risk of a cable break on one side, a higher cable tension could be detected with a dynamometric sensor and a lower cable tension with the other dynamometric sensor. States of this type can occur, for example, when the lift car gets stuck on one side.

En una variante ventajosa del dispositivo de seguridad, el dispositivo de supervision presenta al menos un sensor realizado como detector de rotura que asienta en particular en un estado normal con tension previa contra el al menos un medio portador y que se desplaza en caso de una rotura del medio portador. El desplazamiento que resulta en caso de una rotura puede detectarse por ejemplo mediante un interruptor de proximidad, una barrera de luz, un potenciometro u otro elemento sensible similar. Cuando al menos un sensor del dispositivo de supervision esta realizado como detector de rotura, puede detectarse directamente una rotura del medio portador.In an advantageous variant of the safety device, the monitoring device has at least one sensor made as a breakage detector that sits in particular in a normal state with previous tension against the at least one carrier means and that moves in case of a breakage. of the carrier medium. The displacement that results in the event of a breakage can be detected, for example, by a proximity switch, a light barrier, a potentiometer or other similar sensitive element. When at least one sensor of the monitoring device is made as a break detector, a break in the carrier means can be detected directly.

En general, por “deteccion directa” de la rotura del medio portador ha de entenderse una deteccion que no detecta la rotura del medio portador de forma indirecta mediante un aumento del peso del carro de elevacion que sigue a una rotura del medio portador. Dicho de otro modo, la rotura del medio portador puede detectarse independientemente de la velocidad o de la velocidad de cafda del carro de elevacion.In general, by "direct detection" of the breakage of the carrier means, a detection which does not detect the rupture of the carrier means indirectly is understood as an increase in the weight of the lifting carriage that follows a breakage of the carrier medium. In other words, the breaking of the carrier means can be detected independently of the speed or the speed of the lift carriage.

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Segun otra configuracion, el dispositivo de supervision presenta al menos un sensor optico, en particular una barrera de luz. Tambien mediante una barrera de luz puede detectarse una rotura del medio portador, que puede liberar o interrumpir por ejemplo una trayectoria de los rayos, de forma segura y por via directa, independientemente de la velocidad del carro de elevacion.According to another configuration, the monitoring device has at least one optical sensor, in particular a light barrier. Also, by means of a light barrier, a breakage of the carrier means can be detected, which can release or interrupt, for example, a lightning path, safely and directly, regardless of the speed of the lifting carriage.

Segun otra configuracion, el dispositivo de supervision presenta al menos un sensor realizado como sensor de vibraciones, que esta realizado para detectar vibraciones inducidas en el al menos un medio portador. Esta configuracion aprovecha que el al menos un medio portador puede presentar en funcion de su carga actual diferentes frecuencias propias, y que reacciona por lo tanto de diferentes maneras a impulsos entrantes. Tambien de este modo puede determinarse el estado de tension del al menos un medio portador y dado el caso tambien una rotura del al menos un medio portador de forma segura e independiente de una velocidad de desplazamiento del carro de elevacion.According to another configuration, the monitoring device has at least one sensor made as a vibration sensor, which is made to detect induced vibrations in the at least one carrier medium. This configuration takes advantage of the fact that the at least one carrier medium can have different frequencies depending on its current load, and therefore reacts in different ways to incoming impulses. In this way, the tension state of the at least one carrier means can also be determined and, if necessary, a breakage of the at least one carrier means in a safe way and independent of a travel speed of the lifting carriage.

Segun otra configuracion, el dispositivo acumulador de energfa presenta al menos una unidad de bloqueo para retener energfa acumulada, pudiendo desbloquearse la al menos una unidad de bloqueo mediante una senal de liberacion o la ausencia de una senal de bloqueo. Ademas, es preferible que para el desbloqueo de la unidad de bloqueo se necesite una fuerza que sea claramente menor que una fuerza de cierre de la unidad de bloqueo, con la que se asegura la energfa retenida en el dispositivo acumulador de energfa. A tftulo de ejemplo, la unidad de bloqueo puede acoplarse a un actor, en particular a un actor electrico, que puede ser activado o desactivado mediante el dispositivo de control.According to another configuration, the energy storage device has at least one blocking unit for retaining accumulated energy, the at least one blocking unit being able to be unlocked by means of a release signal or the absence of a blocking signal. Furthermore, it is preferable that a force that is clearly smaller than a closing force of the blocking unit is required for unlocking the blocking unit, with which the energy retained in the energy storage device is ensured. As an example, the blocking unit can be coupled to an actor, in particular an electric actor, which can be activated or deactivated by the control device.

Para aumentar aun mas la seguridad, es concebible desbloquear la al menos una unidad de bloqueo cuando no se emite una senal de bloqueo que esta presente en el estado normal. De este modo, la energfa del dispositivo acumulador de energfa tambien puede suministrarse en un llamado estado sin tension. Por lo tanto, tambien pueden compensarse cortes de corriente o similares.To further increase security, it is conceivable to unlock the at least one blocking unit when a blocking signal that is present in the normal state is not emitted. In this way, the energy of the energy storage device can also be supplied in a so-called state without tension. Therefore, power outages or the like can also be compensated.

Ademas, es preferible que el dispositivo acumulador de energfa presente en un estado bloqueado un medio acumulador de energfa que esta bajo tension previa. Un medio acumulador de energfa que esta bajo tension previa, es decir, por ejemplo un medio acumulador de energfa que esta bajo presion, puede liberar de forma abrupta energfa, por ejemplo cuando el dispositivo de control desbloquea la al menos una unidad de bloqueo.In addition, it is preferable that the energy storage device has an energy storage medium that is under previous tension in a locked state. An energy storage medium that is under pre-tension, that is, for example an energy storage medium that is under pressure, can abruptly release energy, for example when the control device unlocks the at least one locking unit.

Segun otra configuracion, el dispositivo acumulador de energfa esta realizado como dispositivo acumulador de energfa mecanico o flmdico. Un dispositivo acumulador de energfa mecanico puede comprender por ejemplo al menos un resorte. Un dispositivo acumulador de energfa flmdico puede comprender por ejemplo al menos un recipiente a presion. El dispositivo acumulador de energfa flmdico puede estar configurado por ejemplo para el alojamiento de aire comprimido o en general de gases comprimidos.According to another configuration, the energy storage device is made as a mechanical or chemical energy storage device. A mechanical energy storage device may comprise, for example, at least one spring. A fluidic energy storage device may comprise, for example, at least one pressure vessel. The fluidic energy storage device may be configured, for example, for the accommodation of compressed air or, in general, compressed gases.

No obstante, tambien se entiende que el dispositivo acumulador de energfa puede estar realizado de forma alternativa tambien como dispositivo acumulador de energfa electrico. Por consiguiente, el dispositivo acumulador de energfa puede comprender por ejemplo al menos un condensador, que esta configurado para el suministro abrupto de energfa.However, it is also understood that the energy storage device may alternatively also be realized as an electric energy storage device. Accordingly, the energy storage device may comprise, for example, at least one capacitor, which is configured for the abrupt supply of energy.

La energfa liberada puede actuar sobre el dispositivo de retencion, para actuar sobre el carro de elevacion para frenarlo o bloquearlo. El dispositivo de retencion puede estar provisto de medios adecuados para la multiplicacion de la fuerza, por ejemplo de cuerpos de friccion autobloqueantes, cunas, bloqueos con ajuste positivo o similar. Por lo tanto, no es imprescindible acumular en el dispositivo acumulador de energfa toda la energfa necesaria para retener el carro de elevacion.The energy released can act on the retention device, to act on the lifting car to stop or block it. The retention device may be provided with suitable means for the multiplication of the force, for example of self-locking friction bodies, cradles, locks with positive adjustment or the like. Therefore, it is not essential to accumulate in the energy accumulator device all the energy necessary to retain the lift car.

Segun otra configuracion ventajosa, el dispositivo de seguridad presenta ademas al menos un sensor para la deteccion de una velocidad del carro de elevacion, estando realizado el dispositivo de control para mandar el dispositivo acumulador de energfa en funcion de una senal en funcion de la velocidad para activar el dispositivo de retencion. De este modo, ademas de la deteccion en funcion de la tension (independiente de la velocidad) del riesgo de una cafda del carro de elevacion puede establecerse una supervision en funcion de la velocidad del carro de elevacion. Por consiguiente, puede ampliarse la funcionalidad del dispositivo de seguridad:According to another advantageous configuration, the safety device also has at least one sensor for detecting a lift car speed, the control device being made to send the energy storage device in function of a signal as a function of the speed for Activate the retention device. In this way, in addition to the detection depending on the tension (independent of the speed) of the risk of a lift carriage, supervision can be established depending on the speed of the lift car. Therefore, the functionality of the security device can be extended:

La deteccion adicional de la velocidad del carro de elevacion puede contribuir a detectar otros tipos de fallos en el carro de elevacion o en el accionamiento del mismo. El sensor realizado para la deteccion de la velocidad del carro de elevacion tambien puede usarse para supervisar el proceso de deceleracion o el proceso de captura del carro de elevacion.The additional detection of the speed of the lift car can contribute to detect other types of faults in the lift car or in the drive thereof. The sensor made for the detection of the lift car speed can also be used to monitor the deceleration process or the lift car capture process.

El objetivo de la invencion se consigue ademas mediante un aparato de manejo de estantenas para la alimentacion de estantenas, en particular para la colocacion en el almacen y la retirada del almacen de productos de carga, que presenta un mecanismo de elevacion para el accionamiento de un carro de elevacion desplazable, que esta acoplado a al menos un medio portador y que comprende un dispositivo de seguridad segun uno de los aspectos anteriormente indicados.The aim of the invention is also achieved by means of a shelf handling apparatus for feeding shelves, in particular for placing in the warehouse and removing the storage of cargo products, which has a lifting mechanism for actuating a movable lifting carriage, which is coupled to at least one carrier means and comprising a safety device according to one of the aforementioned aspects.

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Tambien de este modo se consigue del todo el objetivo de la invencion.Also in this way the objective of the invention is fully achieved.

El aparato de manejo de estanteiias tambien puede ser denominado un medio de transporte de estanteiia. El carro de elevacion puede presentar ademas una plataforma, en la que esta alojado otro medio de transporte, que esta configurado en particular para la colocacion en el compartimento de estantena o para la retirada del compartimento de estantena. Por consiguiente, el (otro) medio de transporte puede estar configurado como dispositivo de empuje lateral, vehnculo satelite, unidad de entrega o de forma similar.The shelf management apparatus can also be called a means of transporting shelves. The lifting carriage may also have a platform, on which another means of transport is housed, which is configured in particular for placement in the shelf compartment or for removal of the shelf compartment. Accordingly, the (other) means of transport may be configured as a side thrust device, satellite vehicle, delivery unit or similar.

En una variante preferible del aparato de manejo de estantenas, el mecanismo de elevacion esta asignado a dos columnas de elevacion entre las que es guiado el carro de elevacion, estando acoplado el carro de elevacion a dos medios portadores, estando asignado un primer medio portador a una primera columna de elevacion y un segundo medio portador a una segunda columna de elevacion, presentando el dispositivo de supervision al menos un primer sensor para la deteccion del estado de carga del primer medio portador y al menos un segundo sensor para la deteccion del estado de carga del segundo medio portador, pudiendo detectar el al menos un primer sensor y el al menos un segundo sensor uno independientemente del otro senales que pueden ser evaluadas por el dispositivo de control para mandar el dispositivo acumulador de energfa de forma selectiva para activar el dispositivo de retencion.In a preferred variant of the shelf handling apparatus, the lifting mechanism is assigned to two lifting columns between which the lifting carriage is guided, the lifting carriage being coupled to two carrier means, a first carrier means being assigned to a first lifting column and a second carrier means to a second lifting column, the monitoring device having at least one first sensor for detecting the state of loading of the first carrier means and at least a second sensor for detecting the status of loading of the second carrier means, the at least one first sensor and the at least one second sensor being able to detect independently of the other signals that can be evaluated by the control device to selectively send the energy storage device to activate the device retention.

Se entiende que una configuracion de este tipo tambien puede referirse a un mecanismo de elevacion que esta asignado a una columna de elevacion, que esta ensamblada sustancialmente por dos tramos grna para el carro de elevacion. Por consiguiente, el primer medio portador del carro de elevacion puede estar asignado al primer tramo grna y el segundo medio portador del carro de elevacion puede estar asignado al segundo tramo grna. En general, cada medio portador que esta acoplado al carro de elevacion puede presentar un accionamiento propio. No obstante, tambien sena concebible proveer dos medios portadores a los que esta acoplado el carro de elevacion de un accionamiento comun.It is understood that such a configuration can also refer to a lifting mechanism that is assigned to a lifting column, which is substantially assembled by two large sections for the lifting car. Therefore, the first carrier means of the lift car may be assigned to the first crane section and the second carrier means of the lift car may be assigned to the second crane section. In general, each carrier means that is coupled to the lifting carriage can have its own drive. However, it will also be conceivable to provide two carrier means to which the lifting carriage of a common drive is coupled.

El objetivo de la invencion se consigue ademas mediante un procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenas, que comprende el funcionamiento de un dispositivo de captura para un carro de elevacion desplazable, que esta acoplado a al menos un medio portador, que esta realizado como medio de traccion en forma de cuerda, comprendiendo el procedimiento las siguientes etapas:The aim of the invention is also achieved by means of a procedure for the supervision of a shelf handling apparatus, which comprises the operation of a capture device for a movable lifting carriage, which is coupled to at least one carrier means, which is made as a means of traction in the form of a rope, the procedure comprising the following steps:

- la deteccion de un estado de carga del al menos un medio portador, en particular la deteccion de una magnitud de medicion en funcion de la tension del medio portador, con al menos un sensor dinamometrico, que esta realizado para detectar una tension en el medio de traccion, estando realizado el al menos un sensor dinamometrico como perno dinamometrico y estando acoplado a una polea de inversion para el medio portador,- the detection of a state of charge of the at least one carrier medium, in particular the detection of a measurement quantity as a function of the tension of the carrier medium, with at least one dynamometric sensor, which is performed to detect a tension in the medium of traction, the at least one dynamometric sensor being made as a dynamometric bolt and being coupled to an inverting pulley for the carrier means,

- la transmision de una senal que describe el estado de carga del medio portador a un dispositivo de control,- the transmission of a signal describing the state of charge of the carrier medium to a control device,

- la evaluacion de la senal con el dispositivo de control,- the evaluation of the signal with the control device,

- en caso de rebasarse un valor umbral, el mando de un dispositivo acumulador de energfa para la liberacion de energfa, y- in case of exceeding a threshold value, the control of an energy storage device for the release of energy, and

- la activacion de un dispositivo de retencion con la energfa liberada para la parada selectiva de un movimiento del carro de elevacion.- the activation of a retention device with the energy released for the selective stop of a movement of the lift car.

Tambien de este modo se consigue por completo el objetivo de la invencion.Also in this way the objective of the invention is completely achieved.

Se entiende que el procedimiento puede comprender ademas tambien una etapa paralela, que se refiere a la supervision de una velocidad del carro de elevacion. Por consiguiente, puede ponerse a disposicion otro “canal de senales”, que permite determinar estados de funcionamiento no deseados del mecanismo de elevacion.It is understood that the process may also comprise a parallel stage, which refers to the supervision of a lifting carriage speed. Accordingly, another "signal channel" can be made available, which makes it possible to determine undesired operating states of the lifting mechanism.

Se entiende que las caractensticas de la invencion anteriormente indicadas y que se explicaran a continuacion no solo pueden usarse en la combinacion respectivamente indicada sino tambien en otras combinaciones o por sf solas, sin abandonar el marco de las presentes reivindicaciones.It is understood that the features of the invention indicated above and which will be explained below can not only be used in the combination respectively indicated but also in other combinations or alone, without leaving the scope of the present claims.

Otras caractensticas y ventajas de la invencion resultan de la descripcion expuesta a continuacion de varios ejemplos de realizacion preferibles haciendose referencia a los dibujos Muestran:Other features and advantages of the invention result from the description set forth below of several preferable embodiments with reference to the drawings. They show:

La Figura 1 una vista lateral esquematica de un aparato de manejo de estantenas para una estantena elevada.Figure 1 a schematic side view of a shelf handling apparatus for an elevated shelf.

La Figura 2 una vista lateral esquematica fuertemente simplificada de un dispositivo de seguridad para un aparato de manejo de estantenas.Figure 2 a strongly simplified schematic side view of a safety device for a shelf handling apparatus.

La Figura 3 una vista parcial espedfica de otro aparato de manejo de estantenas, modificado en comparacion con la representacion en la Figura 1.Figure 3 a specific partial view of another shelf handling apparatus, modified in comparison with the representation in Figure 1.

La Figura 4 un diagrama de recorrido-tiempo o de velocidad-tiempo para ilustrar la funcion de un dispositivo de seguridad para un aparato de manejo de estantenas.Figure 4 a travel-time or speed-time diagram to illustrate the function of a safety device for a shelf handling apparatus.

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La Figura 5 un diagrama de flujo esquematico fuertemente simplificado para ilustrar un alcance de funciones de un dispositivo de seguridad realizado a tftulo de ejemplo, en particular de un dispositivo de captura, para un aparato de manejo de estantenas.Figure 5 is a strongly simplified schematic flow chart to illustrate a scope of functions of a safety device made by way of example, in particular of a capture device, for a shelf handling apparatus.

La Figura 6 un diagrama de bloques esquematico de una configuracion a tftulo de ejemplo de un procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenas.Figure 6 shows a schematic block diagram of an example configuration of a procedure for the supervision of a shelf handling apparatus.

La Figura 1 muestra una representacion esquematica fuertemente simplificada de un aparato de manejo de estantenas, que se designa en conjunto con 10. El aparato de manejo de estantenas 10 puede ser en principio parte de una estantena elevada. El aparato de manejo de estantenas 10 sirve para la alimentacion, es decir, por ejemplo el llenado y/o el vaciado de planos de estantenas o de compartimentos de estantenas. Para este fin, el aparato de manejo de estantenas 10 puede desplazarse a lo largo de un recorrido 12. Esto se realiza habitualmente a lo largo de un pasillo entre estantenas 14 y por regla general en paralelo a una estantena o a una estantena elevada 16 (que en la Figura 1 solo estan representadas en parte de forma esquematica). No obstante, el recorrido 12 tambien puede estar configurado a tftulo de ejemplo como “recorrido virtual”, es decir, por sensores adecuados, elementos de navegacion y/o otros dispositivos de control para el aparato de manejo de estantenas 10.Figure 1 shows a strongly simplified schematic representation of a shelf handling apparatus, which is designated in conjunction with 10. The shelf handling apparatus 10 may in principle be part of a raised shelf. The shelf handling apparatus 10 is used for feeding, that is, for example, filling and / or emptying of shelf plans or shelf compartments. For this purpose, the shelf handling apparatus 10 can be moved along a path 12. This is usually done along a corridor between shelves 14 and as a rule parallel to a shelf or a raised shelf 16 (which in Figure 1 they are only partly shown schematically). However, the path 12 may also be configured by way of example as a "virtual path", that is, by suitable sensors, navigation elements and / or other control devices for the shelf management apparatus 10.

En la Figura 1 esta representado ademas un sistema de coordenadas 18, que esta formado en principio por tres ejes X, Y y Z. En la Figura 1 estan representados solo los ejes X e Y que se extienden en paralelo al plano de vista. La Figura 3, que muestra una vista parcial en perspectiva de otro aparato de manejo de estantenas 10a, presenta una representacion en perspectiva correspondiente del sistema de coordenadas 18, que comprende una representacion de un eje X, un eje Y y un eje Z. Por consiguiente, el eje Z se extiende en la orientacion de la vista mostrada en la Figura 1 en la direccion perpendicular a la direccion de la vista. La descripcion de las Figuras ya indicadas y que han de explicarse aun respeta en la descripcion de la orientacion de los sistemas de coordenadas siempre las denominaciones habituales en la (intra)logfstica, de modo que la direccion longitudinal se designa con X, la profundidad con Z y la altura (vertical) con Y.In Figure 1 a coordinate system 18 is also represented, which is formed in principle by three X, Y and Z axes. In Figure 1 only the X and Y axes are shown that extend parallel to the view plane. Figure 3, showing a partial perspective view of another shelf handling apparatus 10a, presents a corresponding perspective representation of the coordinate system 18, comprising a representation of an X axis, a Y axis and a Z axis. consequently, the Z axis extends in the orientation of the view shown in Figure 1 in the direction perpendicular to the direction of the view. The description of the Figures already indicated and to be explained still respects in the description of the orientation of the coordinate systems always the usual denominations in (intra) logistics, so that the longitudinal direction is designated with X, the depth with Z and height (vertical) with Y.

Ademas, las mismas piezas y caractensticas son provistas de los mismos signos de referencia. Las indicaciones contenidas en la descripcion pueden aplicarse de forma analoga a las mismas piezas y caractensticas con los mismos signos de referencia. Las indicaciones de posicion y orientacion (como p.ej. “arriba”, “abajo”, “al lado”, “longitudinal”, “transversal”, “horizontal”, “vertical” o similares) se refieren a la Figura que se describe en este momento. No obstante, se entiende que las indicaciones pueden aplicarse de forma analoga a la nueva posicion u orientacion en caso de un cambio de la posicion u orientacion, por ejemplo en otras Figuras.In addition, the same pieces and features are provided with the same reference signs. The indications contained in the description can be applied analogously to the same pieces and features with the same reference signs. The indications of position and orientation (eg "up", "down", "next", "longitudinal", "transverse", "horizontal", "vertical" or similar) refer to the Figure Describe at this time. However, it is understood that the indications can be applied analogously to the new position or orientation in case of a change of position or orientation, for example in other Figures.

El eje X se extiende habitualmente en la direccion longitudinal en paralelo a la estantena elevada 16 a lo largo de la extension del pasillo entre estantenas 14. En principio, el eje X puede estar orientado en paralelo al recorrido 12. El eje Y describe habitualmente una orientacion de altura. La extension de altura de la estantena elevada 16 se realiza habitualmente a lo largo del eje Y. Cuando se habla a continuacion de un ajuste de altura y/o de una desplazabilidad vertical de componentes del aparato de manejo de estantenas 10, esto puede realizarse siempre a lo largo de la direccion Y. El eje Z (no representado en la Figura 1) describe habitualmente la direccion en la que se entregan mercandas del aparato de manejo de estantenas 10 a diferentes fondos de estantena o planos de estantenas de la estantena elevada 16 o se retiran de esta. Ademas, la extension de profundidad de los planos o puestos de almacenamiento de la estantena elevada 16 es a lo largo del eje Z. Se entiende que el diseno esbozado anteriormente a tftulo de ejemplo y la definicion de las indicaciones de las direcciones se hace sobre todo para fines ilustrativos y que no han de entenderse en el sentido restrictivo.The X axis usually extends in the longitudinal direction parallel to the raised shelf 16 along the length of the aisle between shelves 14. In principle, the X axis can be oriented parallel to the path 12. The Y axis usually describes a height orientation. The height extension of the raised shelf 16 is usually carried out along the Y axis. When talking about a height adjustment and / or a vertical displacement of components of the shelf handling apparatus 10, this can always be done along the Y direction. The Z axis (not shown in Figure 1) usually describes the direction in which goods from the shelf handling apparatus 10 are delivered to different shelf bottoms or shelf planes of the raised shelf 16 or withdraw from it. In addition, the depth extension of the planes or storage posts of the raised shelf 16 is along the Z axis. It is understood that the design outlined above by way of example and the definition of the directions of the directions is made above all for illustrative purposes and that are not to be understood in the restrictive sense.

Los aparatos de manejo de estantenas 10 presentan, por un lado, habitualmente equipos elevadores u mecanismos de elevacion similares, aunque por otro lado en general tambien estan realizados para ser desplazados a lo largo de un eje orientado sustancialmente en la direccion horizontal. Se trata habitualmente del eje X, es decir, del eje longitudinal. Para este fin, el aparato de manejo de estantenas 10 segun la Figura 1 presenta a tftulo de ejemplo un chasis 20, en el que esta alojado un mecanismo de traslacion 22. El chasis 20 puede presentar a tftulo de ejemplo una estructura de bastidor o de soporte. El mecanismo de traslacion 22 puede comprender al menos una rueda o un rodillo. Habitualmente se montan en el mecanismo de traslacion 22 una pluralidad de ruedas o rodillos. El mecanismo de traslacion 22 puede acoplarse a al menos un accionamiento 24, para desplazar el aparato de manejo de estantenas 10 de forma controlada a lo largo del recorrido 12.The shelf handling devices 10 have, on the one hand, usually lifting equipment or similar lifting mechanisms, although on the other hand they are also generally designed to be moved along an axis oriented substantially in the horizontal direction. It is usually the X axis, that is, the longitudinal axis. For this purpose, the shelf handling apparatus 10 according to Figure 1 shows, by way of example, a chassis 20, in which a translation mechanism 22 is housed. The chassis 20 can, by way of example, present a frame or frame structure. support. The translation mechanism 22 may comprise at least one wheel or a roller. Usually a plurality of wheels or rollers are mounted on the translation mechanism 22. The translation mechanism 22 can be coupled to at least one drive 24, to move the shelf handling apparatus 10 in a controlled manner along the path 12.

Como ya se ha indicado anteriormente, el recorrido 12 puede comprender un carril grna. Correspondientemente, la al menos una rueda o el al menos un rodillo del mecanismo de traslacion 22 pueden estar realizados para portar el aparato de manejo de estantenas 10 y/o para guiarlo a lo largo del recorrido o del carril 12. Se entiende que pueden estar previstos ruedas o rodillos que sirven sustancialmente para la absorcion de la carga. Ademas, pueden estar previstos ruedas o rodillos que sirven sustancialmente para garantizar la orientacion del aparato de manejo de estantenas 10.As already indicated above, the path 12 may comprise a large rail. Correspondingly, the at least one wheel or the at least one roller of the translation mechanism 22 may be made to carry the shelf handling apparatus 10 and / or to guide it along the path or the rail 12. It is understood that they may be provided wheels or rollers that serve substantially for the absorption of the load. In addition, wheels or rollers that substantially serve to ensure orientation of the shelf handling apparatus 10 can be provided.

La configuracion anteriormente esbozada del chasis 20 y del recorrido 12 ha de entenderse, no obstante, solo como configuracion a tftulo de ejemplo. A tftulo de ejemplo se conocen aparatos de manejo de estantenas 10 alternativos, en los que el recorrido 12 esta formado por una acumulacion de sensores encastrados en el suelo, que definen unThe configuration outlined above of the chassis 20 and of the path 12 must, however, be understood only as an example configuration. As an example, alternative shelf management devices 10 are known, in which the path 12 is formed by an accumulation of sensors embedded in the ground, which define a

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recorrido 12 (virtual). Son concebibles otras configuraciones, como sistemas de control opticos y/o sistemas de control basados en radio. Tambien son en principio concebibles sistemas de control combinados basados en diferentes mecanismos de accion.tour 12 (virtual). Other configurations are conceivable, such as optical control systems and / or radio-based control systems. Combined control systems based on different mechanisms of action are also conceivable in principle.

El aparato de manejo de estantenas 10 ilustrado con ayuda de la Figura 1 presenta un mecanismo de elevacion 30 asf como una estructura de bastidor, que esta formada a tftulo de ejemplo por una primera columna 32, una segunda columnas 34, asf como un travesano 36. Las columnas 32, 34 se apoyan en el chasis 20. El travesano 36 puede unir las columnas 32, 34 en su extremo no orientado hacia el chasis 20. De este modo puede resultar una estructura de portico. Una estructura de portico puede estar configurada de forma muy ngida y esta sometida en muchos casos solo a pequenas deformaciones, incluso bajo cargas elevadas.The shelf handling apparatus 10 illustrated with the aid of Figure 1 presents a lifting mechanism 30 as well as a frame structure, which is formed by way of example by a first column 32, a second columns 34, as well as a crossbar 36 The columns 32, 34 are supported on the chassis 20. The cross member 36 can join the columns 32, 34 at its end not oriented towards the chassis 20. This can result in a portico structure. A portico structure can be configured in a very sharp way and is in many cases subject only to small deformations, even under high loads.

El mecanismo de elevacion 30 sirve para el accionamiento (por ejemplo para la elevacion y/o la bajada) de un carro de elevacion 38 desplazable sustancialmente en la direccion vertical (direccion Y). Una flecha designada en la Figura 1 con 40 muestra la direccion habitual de movimiento y/o desplazamiento del carro de elevacion 38 respecto al chasis 20 del aparato de manejo de estantenas 10. El carro de elevacion 38 sirve habitualmente para elevar o bajar productos de carga 42 a una altura deseada, para poderlos colocar en la estantena elevada 16 o retirarlos de esta. Los productos de carga 42 pueden ser bultos sueltos que estan dispuestos por ejemplo en medios auxiliares de carga 48, como en palets o similares. No obstante, tambien es concebible que los productos de carga 42 propiamente dichos sean medios auxiliares de carga, que pueden estar llenos o vacfos. El carro de elevacion 38 presenta una mesa o una plataforma 44, que se extiende sustancialmente a lo largo de un plano que esta definido por el eje X y el eje Y (no mostrado en la Figura 1).The lifting mechanism 30 is used for driving (for example for raising and / or lowering) a lifting carriage 38 substantially movable in the vertical direction (Y direction). An arrow designated in Figure 1 with 40 shows the usual direction of movement and / or movement of the lift car 38 with respect to the chassis 20 of the shelf handling apparatus 10. The lift car 38 usually serves to raise or lower load products 42 at a desired height, so that they can be placed on the raised shelf 16 or removed from it. The loading products 42 may be loose packages that are arranged for example in auxiliary loading means 48, such as on pallets or the like. However, it is also conceivable that the loading products 42 themselves are auxiliary loading means, which may be full or empty. The lift car 38 has a table or a platform 44, which extends substantially along a plane that is defined by the X axis and the Y axis (not shown in Figure 1).

Se entiende que la plataforma 44 del carro de elevacion 38 del mecanismo de elevacion 30 esta realizada sustancialmente para alojar medios auxiliares de carga 48 y/o productos de carga 42 y desplazarlos respecto a la estantena 16. No obstante, esto no excluye que segun diferentes configuraciones de aparatos de manejo de estantenas 10 en el carro de elevacion 38 tambien puede estar previsto un puesto de mando para operadores.It is understood that the platform 44 of the lift car 38 of the lift mechanism 30 is substantially made to accommodate auxiliary loading means 48 and / or cargo products 42 and move them relative to the shelf 16. However, this does not exclude that according to different configurations of shelf handling devices 10 in the lift car 38 can also be provided a command post for operators.

Segun una configuracion de este tipo, el carro de elevacion 38 en principio tambien podna desplazar operadores, personal de servicio, personal de mantenimiento o similares. Esto puede hacerse por ejemplo en un modo de funcionamiento en el que un operador que esta posicionado directamente en el carro de elevacion 38 selecciona un compartimento de estantena al que ha de desplazarse para colocar alft productos de carga 42 o retirarlos de alft. No obstante, tambien es concebible desplazar el operador solo en modos de funcionamiento especiales con el carro de elevacion 38. Esto puede incluirtrabajos de mantenimiento, trabajos de servicio y/o reparaciones de fallos.According to such a configuration, the lift car 38 may in principle also be able to move operators, service personnel, maintenance personnel or the like. This can be done, for example, in an operating mode in which an operator that is positioned directly on the lift car 38 selects a shelf compartment to which it must move to place alft cargo products 42 or remove them from alft. However, it is also conceivable to move the operator only in special modes of operation with the lift car 38. This may include maintenance work, service work and / or fault repairs.

En la plataforma 44 puede estar alojado un brazo saliente 46 desplazable. El brazo saliente 46 puede disponer de accionamientos adecuados, grnas o similares. Es concebible configurar el brazo saliente 46 al menos en parte de forma telescopica, para desplazar los productos de carga de forma selectiva a lo largo de la direccion Z (no mostrada en la Figura 1). De este modo los productos de carga 42 pueden colocarse en el almacen o retirarse del mismo. Se entiende que el brazo saliente 46 tambien puede estar configurado de otra manera. A tftulo de ejemplo, en la plataforma 44 puede estar previsto un medio de transporte, por ejemplo un medio de transporte giratorio. Un medio de transporte de este tipo no tiene que ser necesariamente telescopico. Por el contrario, puede entregarse por ejemplo mediante una cinta transportadora o una configuracion similar un producto de carga 42 a colocar en el almacen a un compartimento deseado en la estantena elevada 16. Esta configuracion se usa con especial frecuencia cuando en el almacen de estantena elevadas 16 estan previstos medios de transporte. Se entiende que son concebibles otras configuraciones de la plataforma 44 y en particular del brazo saliente 46. En general, la plataforma 44 puede estar realizada como base para un llamado transbordador o vehfculo satelite, que esta realizado para la alimentacion automatica de puestos de almacen en almacenes de estantenas (que se extienden en la direccion Z). La configuracion mostrada en la Figura 1 ha de considerarse por lo tanto solo como ejemplo previsto para fines ilustrativos.A movable arm 46 can be housed on the platform 44. The projecting arm 46 may have suitable, large or similar drives. It is conceivable to configure the projecting arm 46 at least partly telescopically, to selectively move the cargo products along the Z direction (not shown in Figure 1). In this way the loading products 42 can be placed in the warehouse or removed from it. It is understood that the projecting arm 46 may also be configured in another way. By way of example, on the platform 44 a transport means may be provided, for example a rotating transport means. Such a means of transport does not necessarily have to be telescopic. On the contrary, a loading product 42 to be placed in the warehouse to a desired compartment in the raised shelf 16 can be delivered, for example, by a conveyor belt or similar configuration. This configuration is used with particular frequency when in the elevated shelf storage 16 means of transport are provided. It is understood that other configurations of the platform 44 and in particular of the outgoing arm 46 are conceivable. In general, the platform 44 can be made as the basis for a so-called ferry or satellite vehicle, which is made for the automatic feeding of storage posts in shelf stores (which extend in the Z direction). The configuration shown in Figure 1 should therefore be considered only as an example intended for illustrative purposes.

La plataforma 44 del carro de elevacion 38 esta unida con al menos un carro 50, 52. Como ya se ha explicado anteriormente, el aparato de manejo de estantenas 10 mostrado en la Figura 1 presenta dos columnas o columnas de elevacion 32, 34. Habitualmente, cada columna de elevacion 32, 34 tiene asignado un carro 50, 52. A tftulo de ejemplo, el carro de elevacion 38 esta alojado mediante el carro 50 en la primera columna 32. Por consiguiente, el carro de elevacion 38 esta alojado mediante el carro 52 en la segunda columna 34. Se entiende que a diferencia de la configuracion mostrada en la Figura 1, el aparato de manejo de estantenas 10 en principio tambien puede presentar un mecanismo de elevacion 30, que coopera con solo una columna de elevacion.The platform 44 of the lift car 38 is connected with at least one car 50, 52. As explained above, the shelf handling apparatus 10 shown in Figure 1 has two columns or lift columns 32, 34. Usually , each lift column 32, 34 is assigned a carriage 50, 52. By way of example, the carriage 38 is housed by car 50 in the first column 32. Accordingly, carriage 38 is housed by the carriage 52 in the second column 34. It is understood that unlike the configuration shown in Figure 1, the shelf handling apparatus 10 may in principle also have a lifting mechanism 30, which cooperates with only one lifting column.

El carro 50 asignado a la columna 32 esta acoplado a una grna (vertical) 54. El carro 52 asignado a la segunda columna de elevacion 34 esta asignado a una grna (vertical) 56. Las grnas 54, 56 estan configuradas por regla general de tal modo que el carro de elevacion puede desplazarse de forma guiada a lo largo del eje Y. En principio tambien es concebible, por ejemplo en una configuracion con solo una columna de elevacion con la que coopera el mecanismo de elevacion 30, prever las dos grnas 54, 56 en la una columna de elevacion. Tambien de este modo el carro de elevacion 38 puede guiarse de forma suficientemente definida y segura.The car 50 assigned to column 32 is coupled to a (vertical) 54. The car 52 assigned to the second lifting column 34 is assigned to a (vertical) 56. The 54, 56 are configured as a general rule of such that the lifting carriage can be guided along the Y axis. In principle, it is also conceivable, for example in a configuration with only one lifting column with which the lifting mechanism 30 cooperates, to provide for the two cranes. 54, 56 in the one elevation column. Also in this way the lift car 38 can be guided in a sufficiently defined and safe way.

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Para el accionamiento del carro de elevacion 38, es dedr, para generar el movimiento vertical del carro de elevacion 38, son concebibles diferentes conceptos. A tftulo de ejemplo, el carro de elevacion 38 puede disponer de un accionamiento por husillo. En la configuracion mostrada en la Figura 1, el carro de elevacion 38 es sujetado y elevado o bajado por al menos un medio portador 60. El al menos un medio portador esta realizado en particular como medio portador en forma de cuerda. Puede ser una cadena, una cuerda, un cable o un medio portador 60 configurado de forma similar. Solo a tftulo de ejemplo, el al menos un medio portador 60 del carro de elevacion 38 mostrado en la Figura 1 esta formado por un primer cable 62 y un segundo cable 64. Si a continuacion se explican diferentes funciones y configuraciones del carro de elevacion 38 haciendose referencia al primer cable 62 y el segundo cable 64, se entiende que tambien pueden usarse sin mas otros medios portadores 60. Por lo tanto, el concepto “cable” ha de entenderse en lo sucesivo como sinonimo de cadena, cuerda, correa o similares.For the operation of the lift car 38, it is necessary, to generate the vertical movement of the lift car 38, different concepts are conceivable. By way of example, the lift carriage 38 may have a spindle drive. In the configuration shown in Figure 1, the lift carriage 38 is held and raised or lowered by at least one carrier means 60. The at least one carrier means is in particular made as a rope-shaped carrier means. It can be a chain, a rope, a cable or a carrier means 60 similarly configured. By way of example only, the at least one carrier means 60 of the lift car 38 shown in Figure 1 is formed by a first cable 62 and a second cable 64. If different functions and configurations of the carriage 38 are explained below. Referring to the first cable 62 and the second cable 64, it is understood that they can also be used without further carrier means 60. Therefore, the concept "cable" is hereinafter referred to as a synonym for chain, rope, belt or the like. .

En principio es concebible desplazar el carro de elevacion 38 mediante solo un cable (en general: mediante solo un medio portador 60). No obstante, en muchos aparatos de manejo de estantenas 10 ha resultado ser ventajoso acoplar el carro de elevacion 38 a dos o mas cables 62, 64 (en general: dos medios portadores). De este modo puede resultar cierta redundancia respecto a la retencion y/o el desplazamiento del carro de elevacion 38.In principle, it is conceivable to move the lift car 38 by means of only one cable (in general: only by means of a carrier means 60). However, in many shelf handling devices 10 it has proved advantageous to couple the lifting carriage 38 to two or more cables 62, 64 (in general: two carrier means). This may result in some redundancy with respect to the retention and / or displacement of the lift car 38.

Para el accionamiento del carro de elevacion 38 esta previsto al menos un accionamiento de elevacion 66, 68, que esta acoplado al por lo menos un medio portador 60. El carro de elevacion 38 mostrado en la Figura 1 se desplaza mediante un primer accionamiento de elevacion 66 y un segundo accionamiento de elevacion 68. El primer accionamiento de elevacion 66 esta acoplado al primer cable 62. El segundo accionamiento de elevacion 68 esta acoplado al segundo cable 64. Los accionamientos de elevacion 66, 68 pueden ser mandados de forma adecuada para desplazar el carro de elevacion 38 con las menos tensiones posibles y de forma regular a lo largo de la direccion vertical (direccion Y). Cada uno de los accionamientos de elevacion 66, 68 presenta un tambor 70, 72, en el que puede enrollarse o desenrollarse el primer cable 62 o el segundo cable 64. Ademas, la configuracion del aparato de manejo de estantenas 10 mostrada con ayuda de la Figura 1 presenta una pluralidad de rodillos 74, 76 para el al menos un medio portador 66. De este modo, el primer cable 62 puede desviarse de la forma deseada mediante al menos un primer rodillo 74, para atacar en el carro de elevacion 38 y desplazar al mismo. Por consiguiente, al segundo cable 64 puede estar asignado al menos un segundo rodillo 76.For the drive of the lift car 38, at least one lift drive 66, 68 is provided, which is coupled to at least one carrier means 60. The lift car 38 shown in Figure 1 is moved by a first lift drive 66 and a second lift drive 68. The first lift drive 66 is coupled to the first cable 62. The second lift drive 68 is coupled to the second cable 64. The lift drives 66, 68 can be suitably sent to move the lift car 38 with the least possible tensions and on a regular basis along the vertical direction (Y direction). Each of the lifting drives 66, 68 has a drum 70, 72, in which the first cable 62 or the second cable 64 can be wound or unwound. In addition, the configuration of the shelf handling apparatus 10 shown with the aid of the Figure 1 shows a plurality of rollers 74, 76 for the at least one carrier means 66. In this way, the first cable 62 can be deflected as desired by at least a first roller 74, to attack on the lift carriage 38 and move to it. Accordingly, at least one second roller 76 may be assigned to the second cable 64.

Ademas, es concebible acoplar de forma alternativa a la asignacion mostrada en la Figura 1, configurada de forma “cruzada” entre los accionamientos de elevacion 66, 68 y los carros 50, 52, el accionamiento de elevacion 66, 68 de cada columna 32, 34 al carro 50, 52 guiado en este. Por consiguiente, puede acoplarse por ejemplo el accionamiento de elevacion 66 al carro 50 y el accionamiento de elevacion 68 al carro 52.In addition, it is conceivable to couple alternatively to the assignment shown in Figure 1, configured in a "cross" manner between the lift drives 66, 68 and the carriages 50, 52, the lift drive 66, 68 of each column 32, 34 to car 50, 52 guided in this. Therefore, for example, the lift drive 66 can be coupled to the carriage 50 and the lift drive 68 to the carriage 52.

Los aparatos de manejo de estantenas 10 presentan por regla general dispositivos de seguridad, que tambien pueden denominarse dispositivos de captura. Los dispositivos de captura sirven por lo general para impedir una cafda (no controlada) del carro de elevacion 38 o al menos reducirla o retenerla. Puede haber un riesgo de cafda del carro de elevacion 38 cuando se produce un fallo en el funcionamiento en el al menos un medio de traccion 60 o en al menos uno de los accionamientos de elevacion 66, 68. A tftulo de ejemplo, una rotura del al menos un medio portador 60, por ejemplo una rotura del primer cable 62 o una rotura del segundo cable 64 puede conducir al riesgo de cafda del carro de elevacion 38.The shelf management devices 10 generally have safety devices, which may also be called capture devices. Capture devices generally serve to prevent a coffee (not controlled) from the lift car 38 or at least reduce or retain it. There may be a coffee risk of the lift car 38 when a malfunction occurs in the at least one drive means 60 or in at least one of the lift drives 66, 68. By way of example, a break in the at least one carrier means 60, for example a breakage of the first cable 62 or a breakage of the second cable 64 can lead to the risk of lifting of the lift car 38.

En principio, la configuracion del aparato de manejo de estantenas 10 mostrada en la Figura 1 presenta una configuracion redundante, en la que por ejemplo en caso de fallar uno de los cables 62, 64, el cable restante 62, 64 aun sigue capaz de funcionar. Tambien por esta razon, en diferentes configuraciones de los aparatos de manejo de estantenas 10 es preferible asignar a cada uno de los cables 62, 64 (gen general: a cada uno de los medios portadores 60) un accionamiento de elevacion 66, 68 propio. En caso de la rotura de solo un cable 62, 64, el carro de elevacion 38 sigue siendo guiado suficientemente en las grnas 54, 56 de las columnas 32, 34 mediante los carros 50, 52. El cable 62, 64 restante y el accionamiento de elevacion 66, 68 del mismo estan dimensionados habitualmente de tal modo que pueden evitar una cafda (completa) del aparato de manejo de estantenas 38.In principle, the configuration of the shelf handling apparatus 10 shown in Figure 1 presents a redundant configuration, in which, for example, in case of failure of one of the cables 62, 64, the remaining cable 62, 64 is still capable of functioning. . Also for this reason, in different configurations of the shelf handling apparatus 10 it is preferable to assign to each of the cables 62, 64 (general gene: to each of the carrier means 60) a proper lifting drive 66, 68. In case of the breakage of only one cable 62, 64, the lift carriage 38 is still sufficiently guided in the cranes 54, 56 of the columns 32, 34 by the carriages 50, 52. The remaining cable 62, 64 and the drive of elevation 66, 68 thereof are usually sized in such a way that they can avoid a (complete) coffee of the shelf handling apparatus 38.

No obstante, en caso de una rotura de un cable 62, 64 pueden resultar estados de funcionamiento no deseados. Esto puede conllevar por ejemplo una posicion ladeada del carro de elevacion 38. Una posicion ladeada o posicion oblicua de este tipo puede conllevar una “posicion ladeada” de la plataforma 44. Dicho de otro modo, en la posicion ladeada, la plataforma 44 ya no esta orientada en la direccion horizontal y puede presentar un desplazamiento angular respecto al eje X y/o respecto al eje Z (no mostrado en la Figura 1). En la posicion ladeada pueden producirse movimientos propios de los productos de carga 42 alojados. En el peor de los casos, existe un riesgo de cafda de los productos de carga 42 tambien cuando no ha de esperarse una cafda del carro de elevacion 38.However, in the event of a break in a cable 62, 64 undesired operating states may result. This may entail, for example, a tilted position of the lift car 38. A tilted position or oblique position of this type may lead to a "tilted position" of the platform 44. In other words, in the tilted position, the platform 44 no longer It is oriented in the horizontal direction and may have an angular displacement with respect to the X axis and / or with respect to the Z axis (not shown in Figure 1). In the tilted position, movements of the housed load products 42 can occur. In the worst case, there is a risk of coffee from cargo products 42 also when a coffee from the lift car 38 is not to be expected.

Los dispositivos de captura conocidos en aparatos de manejo de estantenas supervisan por lo general una velocidad vertical (velocidad a lo largo del eje Y) del carro de elevacion. Esto se realiza habitualmente por via mecanica o electromecanica, por ejemplo con sensores de fuerza centnfuga o similares. Los sensores para supervisar la velocidad de este tipo estan acoplados por lo general a frenos o bloqueos, que se disparan al “reaccionar” el sensor de velocidad para frenar el carro de elevacion. Con una configuracion de este tipo puede evitarse en muchos casos con gran probabilidad una cafda (total) del carro de elevacion. No obstante, como para la activacion de un “dispositivo de captura” de este tipo, el carro de elevacion ya debe haber alcanzado una velocidad determinada, aKnown capture devices in shelf handling devices generally monitor a vertical speed (speed along the Y axis) of the lifting carriage. This is usually done mechanically or electromechanically, for example, with centrifugal force sensors or the like. Sensors for monitoring speed of this type are usually coupled to brakes or locks, which are triggered by "reacting" the speed sensor to brake the lift car. With such a configuration, in many cases, a (total) lift of the lift car can be avoided in many cases. However, as for the activation of such a “capture device”, the lift car must have already reached a certain speed, at

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pesar de ello pueden resultar estados de funcionamiento no deseados, que pueden conllevar por ejemplo una “posicion ladeada” de la plataforma de elevacion. Los estados de funcionamiento de este tipo pueden producirse en particular en configuraciones en las que el carro de elevacion esta suspendido en dos medios portadores, por ejemplo dos cables, de los que falla solo uno.In spite of this, undesired operating states can result, which can lead, for example, to a "tilted position" of the lifting platform. Operating states of this type can occur in particular in configurations in which the lifting carriage is suspended in two carrier means, for example two cables, of which only one fails.

Para superar este inconveniente, el aparato de manejo de estantenas 10 presenta un dispositivo de seguridad 80, que en principio tambien puede denominarse dispositivo de captura 80. Para explicar e ilustrar la funcion del dispositivo de seguridad 80, ademas de a la Figura 1 se remite de forma complementaria tambien a la Figura 2. La Figura 2 muestra una configuracion esquematica fuertemente simplificada de un dispositivo de seguridad 80, que puede usarse por ejemplo en el aparato de manejo de estantenas 10 mostrado en la Figura 1.To overcome this drawback, the shelf management apparatus 10 has a safety device 80, which in principle can also be called a capture device 80. To explain and illustrate the function of the security device 80, in addition to Figure 1, it is referred to in a complementary manner also to Figure 2. Figure 2 shows a strongly simplified schematic configuration of a safety device 80, which can be used for example in the shelf handling apparatus 10 shown in Figure 1.

El dispositivo de seguridad 80 presenta un dispositivo de control 82. Se entiende que el dispositivo de control 82 tambien puede estar configurado para controlar y comprobar otras funciones del aparato de manejo de estantenas 10. A tftulo de ejemplo, el dispositivo de control 82 puede estar configurado tambien para controlar y regular los accionamientos de elevacion 66, 68. Por lo tanto, el dispositivo de control 80 puede recurrir para fines de control y/o regulacion solo a una funcionalidad parcial de un dispositivo de control 82 de orden superior. No obstante, por el contrario tambien es concebible prever para el dispositivo de seguridad 80 un dispositivo de control 82 separado, asignado especialmente. Esto puede ser ventajoso para aumentar aun mas la seguridad de funcionamiento del dispositivo de seguridad 80. Por consiguiente, los fallos en el funcionamiento que afectan a un dispositivo de control (de orden superior) que controla por ejemplo el accionamiento de desplazamiento 24 o el al menos un accionamiento de elevacion 66, 68, no afectana la funcionalidad y la seguridad de funcionamiento del dispositivo de seguridad 80.The security device 80 has a control device 82. It is understood that the control device 82 may also be configured to control and check other functions of the shelf management apparatus 10. By way of example, the control device 82 may be also configured to control and regulate the lifting drives 66, 68. Therefore, the control device 80 may resort only to a partial functionality of a higher order control device 82 for control and / or regulation purposes. However, on the contrary it is also conceivable to provide for the security device 80 a separate control device 82, specially assigned. This can be advantageous in order to further increase the operational safety of the safety device 80. Accordingly, the malfunctions that affect a control device (of a higher order) which controls, for example, the travel drive 24 or the less a lift drive 66, 68, will not affect the functionality and the operational safety of the safety device 80.

El dispositivo de control 82 esta acoplado a al menos un dispositivo de supervision 84. El dispositivo de supervision 84 puede comprender a tftulo de ejemplo al menos un sensor 86, 88. Es preferible que el dispositivo de supervision 84 este realizado para detectar un estado del medio portador 60. Esto puede comprender la deteccion de un estado de carga del medio portador 60. El dispositivo de supervision 84 puede estar configurado a tftulo de ejemplo para supervisar una tension actual de los cables 62, 64. El sensor 86 puede estar asignado por ejemplo al primer cable 20. El sensor 88 puede estar asignado al segundo cable 64. Si el dispositivo de supervision 84 esta configurado para detectar una tension de un medio portador, tambien puede detectarse una rotura del medio portador, es decir, por ejemplo una rotura de uno de los cables 62, 64. Habitualmente puede suponerse que se ha producido una rotura de cable cuando el al menos un sensor 86, 88 emite una senal que indica un estado “libre de tension” del al menos un cable 62, 64. En muchos casos, el estado sin tension se consigue solo en el caso de una rotura de cable.The control device 82 is coupled to at least one monitoring device 84. The monitoring device 84 may, by way of example, comprise at least one sensor 86, 88. It is preferable that the monitoring device 84 is designed to detect a state of the carrier medium 60. This may comprise the detection of a load state of the carrier medium 60. The monitoring device 84 may be configured by way of example to monitor a current voltage of the cables 62, 64. The sensor 86 may be assigned by example to the first cable 20. The sensor 88 may be assigned to the second cable 64. If the monitoring device 84 is configured to detect a tension of a carrier medium, a breakage of the carrier medium can also be detected, that is, for example a breakage of one of the cables 62, 64. It can usually be assumed that a cable break has occurred when the at least one sensor 86, 88 emits a signal indicating a "li" state bre tension ”of at least one cable 62, 64. In many cases, the tension-free state is achieved only in the case of a cable break.

En particular en caso de la configuracion del aparato de manejo de estantenas 10 con dos medios portadores 60 o cales 62, 64 tambien puede ser ventajosa la deteccion de la tension de los medios portadores en intervalos de tension que no indican una rotura del medio portador 60. De este modo puede detectarse por ejemplo el riesgo de atascamientos y/o durezas en uno de los carros 50, 52. De este modo pueden detectarse tambien fallos en el funcionamiento, danos o similares en los accionamientos de elevacion 66, 68 o los tambores 70, 72. Esto tambien puede comprender un fallo en el funcionamiento, por ejemplo una mayor friccion de al menos uno de los rodillos 74, 76. Los fallos en el funcionamiento o danos que conducen a que el carro de elevacion 38 ya no es guiado de forma “simetrica” por los dos cables 62, 64 pueden conducir rapidamente a una posicion ladeada no deseada del carro de elevacion 38 o de la plataforma 44. Por lo tanto, en el caso de fallos en el funcionamiento de este tipo sena ventajoso detectar el estado de tension del medio portador 60 o de los cables 62, 64 con una resolucion suficiente y alimentarlo a una evaluacion. Los fallos anteriormente indicados no pueden detectarse en dispositivos de captura que solo se disparan al alcanzarse un determinado umbral de velocidad (excesiva).In particular in the case of the configuration of the shelf handling apparatus 10 with two carrier means 60 or limes 62, 64 it can also be advantageous to detect the tension of the carrier means at voltage intervals that do not indicate a breakage of the carrier medium 60 Thus, for example, the risk of clogging and / or hardness in one of the carriages 50, 52 can be detected. In this way, malfunctions, damage or the like can be detected in the lifting drives 66, 68 or the drums. 70, 72. This may also include a malfunction, for example a greater friction of at least one of the rollers 74, 76. The malfunctions or damage leading to the lifting car 38 is no longer guided "symmetrically" by the two cables 62, 64 can quickly lead to an unwanted side position of the lift car 38 or the platform 44. Therefore, in the case of malfunctions of this ti It may be advantageous to detect the state of tension of the carrier medium 60 or of the cables 62, 64 with a sufficient resolution and feed it to an evaluation. The aforementioned faults cannot be detected in capture devices that only trip when a certain speed threshold (excessive) is reached.

Es preferible que el dispositivo de supervision 84 transmita el estado de tension a detectar de forma continua o casi continua al dispositivo de control 82. Alft, las senales de entrada proporcionadas por ejemplo por los sensores 86, 88 pueden alimentarse a una evaluacion. La evaluacion puede realizarse segun diferentes criterios. A continuacion, se explicaran con ayuda de las Figuras 5 y 6 diferentes estrategias de evaluacion concebibles.It is preferable that the monitoring device 84 transmits the voltage state to be detected continuously or almost continuously to the control device 82. Alft, the input signals provided for example by the sensors 86, 88 can be fed to an evaluation. The evaluation can be done according to different criteria. Next, different conceivable evaluation strategies will be explained with the help of Figures 5 and 6.

Si el dispositivo de control 82 determina un estado que requiere una deceleracion activa del carro de elevacion 38 mediante el dispositivo de seguridad 80, puede emitirse una senal correspondiente. La deceleracion del carro de elevacion 38 puede comprender un frenado de un movimiento del carro de elevacion 38 hasta la parada.If the control device 82 determines a state that requires an active deceleration of the lift car 38 by the safety device 80, a corresponding signal may be emitted. The deceleration of the lift car 38 may comprise a braking of a movement of the lift car 38 to the stop.

La senal emitida por el dispositivo de control 82 puede activar un dispositivo de retencion 90, que esta realizado para la deceleracion o el frenado completo del carro de elevacion 38. El dispositivo de retencion puede comprender al menos un freno 92, 94. A tftulo de ejemplo, el dispositivo de retencion puede presentar un primer freno 92, que esta asignado a la primera grna 54. Por consiguiente, el dispositivo de retencion 90 puede comprender un segundo freno 94, que esta asignado a la segunda grna del primer freno. El primer freno 92 y el segundo freno 94 solo estan representados de forma simbolica en la Figura 1. Los frenos 92, 94 pueden actuar con ajuste no positivo y/o con ajuste positivo sobre el al menos un carro 50, 52 o sobre la al menos una grna 54, 56, para decelerar o detener el carro de elevacion 38 de la forma deseada. Por lo general, el dispositivo de retencion 90 esta realizado para generar un ajuste no positivo, por ejemplo accionado por friccion, y/o un ajuste positivo entre el carro de elevacion 38 y la al menos una columna 32, 34.The signal emitted by the control device 82 can activate a retention device 90, which is made for the deceleration or the complete braking of the lift car 38. The retention device may comprise at least one brake 92, 94. A title of For example, the retention device may have a first brake 92, which is assigned to the first row 54. Accordingly, the retention device 90 may comprise a second brake 94, which is assigned to the second row of the first brake. The first brake 92 and the second brake 94 are only symbolically represented in Figure 1. The brakes 92, 94 can act with non-positive adjustment and / or with positive adjustment on the at least one car 50, 52 or on the minus a rail 54, 56, to decelerate or stop the lift car 38 in the desired manner. In general, the retaining device 90 is made to generate a non-positive adjustment, for example, driven by friction, and / or a positive adjustment between the lift carriage 38 and the at least one column 32, 34.

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Los dispositivos de retencion (convencionales) conocidos en el estado de la tecnica se activan habitualmente de forma directa mediante los sensores de velocidad montados para la deteccion de la velocidad del carro de elevacion.Retention devices (conventional) known in the state of the art are usually activated directly by means of speed sensors mounted for the detection of the speed of the carriage.

A tftulo de ejemplo, los senores de velocidad pueden ser sensores de fuerza centnfuga, que pueden disparar a su vez frenos. Por regla general, se produce un acoplamiento mecanico y/o flmdico (en particular hidraulico) entre el sensor de velocidad y el freno. No obstante, ya que los sensores de velocidad dependen de que el carro de elevacion alcance una velocidad excesiva, el freno no puede activarse en otros estados de funcionamiento. Por consiguiente, los dispositivos de captura conocidos no pueden reaccionar de la forma rapida deseada a muchos de los estados y fallos en el funcionamiento anteriormente descritos.As an example, velocity gentlemen can be centrifugal force sensors, which can in turn trigger brakes. As a general rule, there is a mechanical and / or fluidic coupling (in particular hydraulic) between the speed sensor and the brake. However, since the speed sensors depend on the lifting car reaching excessive speed, the brake cannot be activated in other operating states. Therefore, known capture devices cannot react as quickly as desired to many of the states and malfunctions described above.

En la configuracion del dispositivo de control 80 explicado con ayuda de las Figuras 1 y 2, esta intercalado no obstante el dispositivo de control 82 entre el dispositivo de supervision 84 con el al menos un sensor 86, 88 y el dispositivo de retencion 90 con el al menos un freno 92, 94. Dicho de otro modo, el dispositivo de control 80 puede presentar una configuracion que comprende un “cambio” del medio de la senal. El al menos un sensor 86, 88 puede estar configurado para emitir un senal electrica, por ejemplo una senal de tension. La senal electrica puede ser procesada y evaluada por el dispositivo de control 82. Para la activacion del dispositivo de retencion 90, el dispositivo de control 82 puede emitir una senal (llamada tambien: senal de disparo), que tambien se genera por ejemplo de forma electrica. Se entiende que las senales usadas para la comunicacion pueden comprender senales analogicas, senales casi-analogicas, senales digitales o formas similares de senales.In the configuration of the control device 80 explained with the aid of Figures 1 and 2, however, the control device 82 is interleaved between the monitoring device 84 with the at least one sensor 86, 88 and the retention device 90 with the at least one brake 92, 94. In other words, the control device 80 may have a configuration comprising a "change" of the signal means. The at least one sensor 86, 88 may be configured to emit an electrical signal, for example a voltage signal. The electrical signal can be processed and evaluated by the control device 82. For the activation of the retention device 90, the control device 82 can emit a signal (also called: trigger signal), which is also generated for example in a way electric It is understood that the signals used for communication may comprise analog signals, almost analog signals, digital signals or similar forms of signals.

De forma ventajosa, el dispositivo de seguridad 80 presenta ademas un dispositivo acumulador de energfa 96, que sirve para acumular una reserva de energfa que puede usarse para la deceleracion abrupta del carro de elevacion 38 mediante el dispositivo de retencion 90. El dispositivo acumulador de energfa 96 puede comprender al menos un acumulador de energfa 98, 100. Para mayor claridad, en la Figura 1 solo esta representado el acumulador de energfa 98, que esta acoplado al primer freno 92 para el primer carro 50 del carro de elevacion 38.Advantageously, the safety device 80 also has an energy storage device 96, which serves to accumulate an energy reserve that can be used for the abrupt deceleration of the lift car 38 by the retention device 90. The energy storage device 96 may comprise at least one energy accumulator 98, 100. For clarity, only the energy accumulator 98 is shown in Figure 1, which is coupled to the first brake 92 for the first car 50 of the lift car 38.

Se entiende que el acumulador de energfa 98 en principio puede estar acoplado a cada uno de los frenos 92, 94. Como alternativa es concebible asignar por ejemplo segun la configuracion mostrada en la Figura 2 a cada uno de los frenos 92, 94 un acumulador de energfa 98, 100 separado. La Figura 2 muestra un segundo acumulador de energfa 100, que esta asignado al dispositivo acumulador de energfa 96 y que esta acoplado al segundo freno 94 para el segundo carro 92.It is understood that the energy accumulator 98 can in principle be coupled to each of the brakes 92, 94. Alternatively, it is conceivable, for example, according to the configuration shown in Figure 2, to each of the brakes 92, 94 a battery of energy 98, 100 separated. Figure 2 shows a second energy accumulator 100, which is assigned to the energy accumulator device 96 and which is coupled to the second brake 94 for the second carriage 92.

Cada uno de los acumuladores de energfa 98, 100 puede estar configurado en principio como acumulador de energfa mecanico, como acumulador de energfa flmdico (por ejemplo como acumulador de energfa hidraulico o neumatico), como acumulador de energfa electrico o de forma similar. Un acumulador de energfa mecanico puede comprender por ejemplo al menos un resorte tensado. Un acumulador de energfa fluidico puede comprender un deposito a presion. Un acumulador de energfa puede comprender por ejemplo al menos un condensador, que esta realizado para liberar en muy poco tiempo grandes cantidades de energfa electrica. Por consiguiente, el dispositivo acumulador de energfa 96 puede activarse mediante una senal electrica y puede suministrar a continuacion por ejemplo energfa mecanica.Each of the energy accumulators 98, 100 may in principle be configured as a mechanical energy accumulator, as a fluidic energy accumulator (for example as a hydraulic or pneumatic energy accumulator), as an electrical energy accumulator or similarly. A mechanical energy accumulator may comprise, for example, at least one tensioned spring. A fluid energy accumulator may comprise a pressure vessel. An energy accumulator can comprise, for example, at least one capacitor, which is designed to release large amounts of electric energy in a very short time. Accordingly, the energy storage device 96 can be activated by an electrical signal and can then supply, for example, mechanical energy.

En general es preferible que el al menos un acumulador de energfa 98, 100 este realizado para el suministro abrupto de energfa (al por lo menos un freno 92, 94). Mediante la energfa suministrada puede activarse el al menos un freno 92, 94 y se puede actuar de tal modo sobre el carro de elevacion 38 o el mecanismo de elevacion 30 que puede retenerse o evitarse de forma segura una cafda o una posicion no deseada (por ejemplo, posicion ladeada) del carro de elevacion 38.In general it is preferable that the at least one energy accumulator 98, 100 is made for the abrupt supply of energy (at least one brake 92, 94). By means of the energy supplied, at least one brake 92, 94 can be activated and the lift car 38 or the lifting mechanism 30 can be actuated in such a way that a coffee or an unwanted position can be safely retained or avoided (by example, tilted position) of the lift car 38.

El dispositivo acumulador de energfa 96 puede comprender ademas al menos una unidad de bloqueo 102, 104, que sirve para asegurar el al menos un acumulador de energfa 98, 100 cuando no es necesario el suministro de energfa (de frenado). Cada acumulador de energfa 98, 100 puede tener asignada una unidad de bloqueo 102, 104 propia. La unidad de bloqueo 102 puede estar asignada al acumulador de energfa 98. La unidad de bloqueo 104 puede estar asignada al acumulador de energfa 100, vease la Figura 2. Las unidades de bloqueo 102, 104 pueden corresponder en cuanto a su funcion por ejemplo a una valvula o un dispositivo de liberacion similar. Las unidades de bloqueo 102, 104 pueden estar acopladas en principio al dispositivo de control 92, para recibir de este una senal de liberacion.The energy accumulator device 96 may further comprise at least one blocking unit 102, 104, which serves to secure the at least one energy accumulator 98, 100 when the supply of energy (braking) is not necessary. Each energy accumulator 98, 100 can be assigned an own blocking unit 102, 104. The blocking unit 102 may be assigned to the energy accumulator 98. The blocking unit 104 may be assigned to the energy accumulator 100, see Figure 2. The blocking units 102, 104 may correspond as to their function for example a a valve or similar release device. The blocking units 102, 104 may in principle be coupled to the control device 92, to receive from it a release signal.

Mediante la transmision de la senal de liberacion a la al menos una unidad de bloqueo 102, 104, el dispositivo de control 82 puede provocar el suministro de energfa del al menos un acumulador de energfa 98, 100 para activar el al menos un freno 92, 94 del dispositivo de retencion 90. La al menos una unidad de bloqueo 102, 104 tambien puede ser mandada cuando, por ejemplo en aparatos de manejo de estantenas convencionales, un sensor de velocidad de un dispositivo de captura aun no habna detectado una velocidad demasiado elevada. De este modo, gracias al “cambio” del medio de la senal pueden detectarse una pluralidad de estados de funcionamiento no deseados. En particular puede detectarse de este modo ya cuando surja el riesgo una posicion ladeada del carro de elevacion 38 y puede evitarse con una probabilidad elevada.By transmitting the release signal to the at least one blocking unit 102, 104, the control device 82 can cause the power supply of the at least one energy accumulator 98, 100 to activate the at least one brake 92, 94 of the retention device 90. The at least one blocking unit 102, 104 can also be sent when, for example in conventional shelf handling devices, a speed sensor of a capture device has not yet detected a too high speed . Thus, thanks to the "change" of the signal medium, a plurality of undesired operating states can be detected. In particular, it can be detected in this way already when the risk arises a tilted position of the lift car 38 and can be avoided with a high probability.

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La Figura 2 muestra de forma complementaria una representacion esquematica fuertemente simplificada del dispositivo de seguridad 80, que puede usarse en principio en un aparato de manejo de estantenas 10 segun la Figura 1. Como ya se ha mostrado con ayuda de la Figura 1, el dispositivo de seguridad 80 presenta como componentes importantes el dispositivo de control 82, el dispositivo de supervision 84, el dispositivo de retencion 90 y el dispositivo acumulador de energfa 96. Los mismos componentes o modulos pueden verse en la representacion segun la Figura 2.Figure 2 shows in a complementary way a strongly simplified schematic representation of the safety device 80, which can be used in principle in a shelf handling apparatus 10 according to Figure 1. As already shown with the aid of Figure 1, the device Safety device 80 has as important components the control device 82, the monitoring device 84, the retention device 90 and the energy storage device 96. The same components or modules can be seen in the representation according to Figure 2.

El dispositivo acumulador de energfa 96 mostrado en la Figura 1 presenta un acumulador de energfa 98 en forma de un acumulador de energfa mecanico, que comprende por ejemplo al menos un resorte. El dispositivo acumulador de energfa 96 mostrado en la Figura 2 presenta por el contrario dos acumuladores de energfa 98, 100, que en el presente caso estan configurados a tftulo de ejemplo como acumuladores de energfa flmdicos, en particular como acumuladores de energfa neumaticos. Ademas, el diagrama de bloques del dispositivo de seguridad 80 comprende otros componentes (facultativos), que pueden usarse de forma alternativa o adicional a los componentes ya mostrados con ayuda de la Figura 1. En particular, el dispositivo de supervision 84 comprende a tftulo de ejemplo diferentes tipos de sensores 86, 88 para la deteccion del estado de carga del cable 62, 64.The energy accumulator device 96 shown in Figure 1 has an energy accumulator 98 in the form of a mechanical energy accumulator, comprising for example at least one spring. The energy accumulator device 96 shown in Figure 2, on the other hand, has two energy accumulators 98, 100, which in this case are configured by way of example as fluidic energy accumulators, in particular as pneumatic energy accumulators. In addition, the block diagram of the safety device 80 comprises other components (optional), which can be used alternatively or additionally to the components already shown with the aid of Figure 1. In particular, the monitoring device 84 comprises the title of Example different types of sensors 86, 88 for detecting the state of charge of the cable 62, 64.

Al menos un sensor 86, 88 puede estar realizado como sensor dinamometrico 110, 112. Segun una configuracion preferible, el al menos un sensor dinamometrico 110, 112 esta realizado como perno dinamometrico y esta acoplado al por lo menos un rodillo 74, 76 para la desviacion del cable 62, 64. Una configuracion de este tipo permite detectar las cargas que actuan sobre el al menos un rodillo 74, 76, veanse las flechas designadas con F en la Figura 2, que indican un estado de carga del al menos un cable 62, 64. Dicho de otro modo, el al menos un sensor dinamometrico 110, 112 configurado como perno dinamometrico puede estar configurado para detectar deformaciones, que se transmiten a traves del al menos un rodillo 74, 76 a un perno que aloja el rodillo 74, 76.At least one sensor 86, 88 may be made as a dynamometric sensor 110, 112. According to a preferred configuration, the at least one dynamometric sensor 110, 112 is made as a dynamometric bolt and is coupled to at least one roller 74, 76 for the cable deviation 62, 64. Such a configuration allows detecting the loads acting on the at least one roller 74, 76, see the arrows designated F in Figure 2, which indicate a state of charge of the at least one cable 62, 64. In other words, the at least one dynamometric sensor 110, 112 configured as a dynamometric bolt may be configured to detect deformations, which are transmitted through at least one roller 74, 76 to a bolt housing the roller 74 , 76.

No obstante, tambien son concebibles otros tipos de sensores 86, 88. A tftulo de ejemplo puede estar previsto de forma alternativa o adicional al menos un sensor realizado como barrera de luz 114, 116. Mediante la al menos una barrera de luz 114, 116 puede detectarse de forma especialmente sencilla una ruptura o rotura del cable 62, 64.However, other types of sensors 86, 88 are also conceivable. As an example, at least one sensor made as a light barrier 114, 116 may be provided alternatively or additionally. By means of the at least one light barrier 114, 116 a break or break of the cable 62, 64 can be detected in a particularly simple way.

Otra configuracion concebible del al menos un sensor 86, 88 puede comprender un detector de rotura 118, 120 (no optico). El al menos un detector de rotura 118, 120 puede actuar a tftulo de ejemplo con una fuerza de medicion sobre el cable 62, 64, no oponiendose a la fuerza de medicion en caso de una ruptura o rotura del cable 62, 64 ninguna resistencia importante. Por consiguiente, el al menos un detector de rotura 118, 120 puede experimentar en caso de una rotura de cable un desplazamiento que permite detectar la rotura.Another conceivable configuration of the at least one sensor 86, 88 may comprise a break detector 118, 120 (not optical). The at least one break detector 118, 120 can act as an example with a measuring force on the cable 62, 64, not opposing the measuring force in case of a break or break of the cable 62, 64 no significant resistance . Accordingly, the at least one break detector 118, 120 may experience in the event of a cable break a displacement that allows the breakage to be detected.

Como ya se ha mencionado anteriormente, tambien son concebibles otros tipos de sensores 86, 88, que estan configurados para detectar un estado de carga del cable 62, 64 (en general: del medio portador60). En particular, es preferible que el al menos un sensor 86, 88 este configurado para detectar un estado de carga del cable 62, 64, ya sea de forma directa o indirecta.As already mentioned above, other types of sensors 86, 88 are also conceivable, which are configured to detect a state of charge of the cable 62, 64 (in general: of the carrier means60). In particular, it is preferable that the at least one sensor 86, 88 is configured to detect a charge state of the cable 62, 64, either directly or indirectly.

Se entiende que el dispositivo de seguridad 80 puede comprender adicionalmente tambien al menos un sensor de velocidad 122, que esta configurado para detectar una velocidad de desplazamiento del carro de elevacion 38, es decir, por ejemplo la velocidad de un movimiento en la direccion de la flecha designada con 40 en la Figura 2. La configuracion del sensor de velocidad 122 puede corresponder a la de sensores de velocidad en principio conocidos, que se usan en dispositivos de captura conocidos para aparatos de manejo de estantenas.It is understood that the safety device 80 may additionally also comprise at least one speed sensor 122, which is configured to detect a travel speed of the lift car 38, that is, for example, the speed of a movement in the direction of the arrow designated 40 in Figure 2. The configuration of the speed sensor 122 may correspond to that of in principle known speed sensors, which are used in known capture devices for shelf handling apparatus.

El dispositivo de control 82 del dispositivo de seguridad 80 esta realizado preferentemente para detectar ademas de las magnitudes de medicion en funcion de la tension del medio portador proporcionadas por el al menos un sensor 86, 88 tambien magnitudes de medicion en funcion de la velocidad proporcionadas por el al menos un sensor de velocidad 122 y procesarlas correspondientemente. De este modo puede ampliarse la funcionalidad del dispositivo de seguridad 80. En particular, es recomendable activar el dispositivo de retencion 90 del dispositivo de seguridad 80 cuando se produce al menos una de una pluralidad de condiciones. Las condiciones de disparo pueden comprender en particular condiciones en funcion del medio portador y/o condiciones en funcion de la velocidad (respecto a la velocidad del carro de elevacion 38).The control device 82 of the safety device 80 is preferably designed to detect in addition to the measurement quantities depending on the tension of the carrier means provided by the at least one sensor 86, 88 also measurement quantities as a function of the speed provided by the at least one speed sensor 122 and process them accordingly. In this way the functionality of the security device 80 can be extended. In particular, it is advisable to activate the retention device 90 of the security device 80 when at least one of a plurality of conditions occurs. The firing conditions may in particular comprise conditions depending on the carrier means and / or conditions depending on the speed (with respect to the speed of the lift car 38).

De forma complementaria a las Figuras 1 y 2, la Figura 3 muestra una configuracion alternativa de un aparato de manejo de estantenas 10a, que de forma analoga al aparato de manejo de estantenas 10 segun la Figura 1 puede acoplarse de forma ventajosa al dispositivo de seguridad 80 mostrado por ejemplo con ayuda de la Figura 2. El aparato de manejo de estantenas 10a presenta un carro de elevacion 38, que esta asignado a un mecanismo de elevacion 30.In addition to Figures 1 and 2, Figure 3 shows an alternative configuration of a shelf management apparatus 10a, which analogously to the shelf management apparatus 10 according to Figure 1 can advantageously be coupled to the safety device 80 shown for example with the aid of Figure 2. The shelf handling apparatus 10a has a lifting car 38, which is assigned to a lifting mechanism 30.

A diferencia del aparato de manejo de estantenas 10 mostrado con ayuda de la Figura 1, el aparato de manejo de estantenas 10a presenta a tftulo de ejemplo una configuracion con una sola columna, de modo que esta previsto sustancialmente un mastil de elevacion para el carro de elevacion 38. El mastil de elevacion puede presentar, no obstante, una pluralidad de grnas para el carro de elevacion 38. Por consiguiente, tambien el carro de elevacion 38 del aparato de manejo de estantenas 10a pueda desplazarse mediante dos cables 62, 64 en la direccion vertical (direccion Y).In contrast to the shelf handling apparatus 10 shown with the aid of Figure 1, the shelf handling apparatus 10a has, as an example, a single column configuration, so that a lifting mast is substantially provided for the carriage elevation 38. The lifting mast may, however, have a plurality of grains for the lifting car 38. Therefore, also the lifting car 38 of the shelf handling apparatus 10a can be moved by two cables 62, 64 in the vertical direction (Y direction).

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Otra diferencia de configuracion entre los aparatos de manejo de estantenas 10 y 10a se refiere a la disposicion de la horquilla saliente 46 desplazable. En los dos casos, la horquilla saliente 46 esta realizada para desplazar productos de carga 42 (no representados en la Figura 3) en la direccion Z, es decir, por regla general en la direccion transversal respecto a la estantena 16. Los productos de carga 42 pueden colocarse de este modo en la estantena 16 o pueden retirarse de la misma. Un movimiento de este tipo comprende segun la configuracion mostrada en la Figura 1 del aparato de manejo de estantenas 10 un desplazamiento de los productos de carga 42 pasando “a traves de” las columnas 32, 34 del carro de elevacion 38. En el aparato de manejo de estantenas 10a segun la Figura 3, el desplazamiento de los productos de carga 42 precisamente no se realiza “a traves de” la columna/las columnas, sino “al lado” del mecanismo de elevacion 30 o de la columna/las columnas.Another configuration difference between the shelf handling devices 10 and 10a refers to the arrangement of the movable projecting fork 46. In both cases, the projecting fork 46 is designed to move cargo products 42 (not shown in Figure 3) in the Z direction, that is, as a rule in the transverse direction with respect to the shelf 16. The cargo products 42 can thus be placed on the shelf 16 or can be removed therefrom. A movement of this type comprises, according to the configuration shown in Figure 1 of the shelf handling apparatus 10, a movement of the cargo products 42 passing "through" the columns 32, 34 of the lift carriage 38. In the apparatus of handling of shelves 10a according to Figure 3, the displacement of the cargo products 42 is precisely not carried out "through" the column / columns, but "next to" the lifting mechanism 30 or the column / columns.

Se entiende que tambien unos aparatos de manejo de estantenas con configuraciones que difieren de los aparatos de manejo de estantenas 10, 10a segun las Figuras 1 y 3 pueden combinarse de forma ventajosa con dispositivos de seguridad 80 segun al menos algunos aspectos del presente objeto de invencion.It is understood that also shelf handling devices with configurations that differ from the shelf handling devices 10, 10a according to Figures 1 and 3 can be advantageously combined with safety devices 80 according to at least some aspects of the present object of the invention .

La Figura 4 muestra curvas de la velocidad-tiempo de un carro de elevacion en caso de una rotura de un medio portador en una representacion en diagrama. Una abscisa designada con 130 se refiere al tiempo t. Una ordenada designada con 132 describe una velocidad de un carro de elevacion, concretamente de una velocidad de cafda del carro de elevacion en la direccion vertical (direccion Y). Por consiguiente, el sfmbolo vy correspondiente presenta un signo negativo. Una ordenada designada con 134, que para fines ilustrativos esta opuesta a la ordenada 132, describe una altura de cafda (recorrido actual en el eje Y) del carro de elevacion. Puesto que el diagrama mostrado en la Figura 4 describe una cafda de un carro de elevacion (por ejemplo tras una rotura del medio portador o del cable), tambien el sfmbolo para la altura (de cafda) presenta un signo negativo.Figure 4 shows the speed-time curves of a lifting carriage in case of a breakage of a carrier means in a diagrammatic representation. An abscissa designated 130 refers to time t. An ordinate designated 132 describes a speed of a lift car, namely a coffee speed of the lift car in the vertical direction (Y direction). Therefore, the corresponding v and symbol has a negative sign. An ordinate designated 134, which for illustrative purposes is opposed to ordinate 132, describes a coffee height (current travel on the Y axis) of the lift car. Since the diagram shown in Figure 4 describes a coffee of a lift car (for example after a break in the carrier or cable), the symbol for height (of coffee) also shows a negative sign.

En la Figura 4 se muestra en primer lugar un desarrollo de la velocidad 136 y un desarrollo del recorrido 138 de un carro de elevacion en caso de una cafda tras una rotura de cable, que ha de esperarse en caso de dispositivos de captura convencionales. Una lmea de trazo interrumpido designada con 144 indica un momento de una rotura de cable. Se supone que el carro de elevacion se baja antes de la rotura del cable con velocidad contante, vease un valor de velocidad constante en la ordenada 132, asf como una altura que baja continuamente en la ordenada 134 en el penodo de tiempo correspondiente. Tras la rotura de cable 144 se realiza por la gravitacion un aumento continuo de la velocidad de cafda del carro de elevacion. Este va unido a una altura de cafda que aumenta de forma desproporcionada.Figure 4 shows firstly a development of speed 136 and a development of the path 138 of a lifting carriage in case of a coffee after a cable break, which is to be expected in case of conventional capture devices. An interrupted trace line designated 144 indicates a moment of cable breakage. It is assumed that the lift car is lowered before the breaking of the cable with constant speed, see a constant speed value in the ordinate 132, as well as a height that descends continuously in the ordinate 134 in the corresponding time period. After the cable break 144, a continuous increase in the lift speed of the lift car is carried out by gravitation. This is linked to a coffee height that increases disproportionately.

En la ordenada 132 se indican dos umbrales de velocidad 140, 142, con ayuda de los que unos dispositivos de captura convencionales realizan habitualmente la deteccion de una cafda. Una lmea de trazo interrumpido designada con 140 indica una velocidad nominal, que puede alcanzar el carro de elevacion a supervisar en el funcionamiento normal. Una lmea designada con 142 indica una llamada velocidad excesiva, es decir, una velocidad elevada, que esta un factor determinado por encima de la velocidad nominal.In the ordinate 132 two speed thresholds 140, 142 are indicated, with the help of which conventional capture devices usually detect a coffee. An interrupted line designated 140 indicates a nominal speed, which can be reached by the carriage to be monitored in normal operation. A line designated with 142 indicates a so-called excessive speed, that is, a high speed, which is a certain factor above the nominal speed.

Dicho de otro modo, la lmea 142 indica un valor umbral, pudiendo “detectar” el dispositivo de captura convencional una rotura de cable cuando se rebasa el mismo. Por consiguiente, la deteccion de la rotura de cable por la supervision de la velocidad del carro de elevacion no puede realizarse hasta en un tiempo que en la Figura 4 esta identificado por una lmea de trazo interrumpido designada con 146. No obstante, se ve directamente que el carro de elevacion ya ha recorrido un tramo considerable hasta este momento. Por consiguiente, puede existir un potencial de peligro mas elevado.In other words, line 142 indicates a threshold value, the cable capture device being able to "detect" a cable break when it is exceeded. Therefore, the detection of cable breakage by the supervision of the speed of the lift carriage cannot be carried out until at a time that in Figure 4 it is identified by an interrupted line marked with 146. However, it can be seen directly. that the lift car has already traveled a considerable section so far. Therefore, there may be a higher danger potential.

Segun diferentes configuraciones de la presente invencion, la deteccion de una rotura del medio portador puede realizarse, no obstante, siempre independientemente de rebasarse el valor umbral 142. Una supervision del estado de carga del medio portador, en particular de la tension del medio portador, permite la deteccion de una rotura incluso cuando aun no se ha realizado ningun aumento importante de la velocidad del carro de elevacion por una rotura. Por consiguiente, puede dispararse un proceso de frenado o un proceso de captura ya en un momento que es cercano al momento de la rotura real (vease la lmea de trazo interrumpido 144 en la Figura 4). Por consiguiente, el proceso de frenado o de captura puede realizarse ya cuando el carro de elevacion aun no ha alcanzado una velocidad excesiva.According to different configurations of the present invention, the detection of a breakage of the carrier means can, however, always be carried out independently of exceeding the threshold value 142. A monitoring of the state of loading of the carrier means, in particular the tension of the carrier means, It allows the detection of a break even when no significant increase in the speed of the lift car has been made due to a break. Accordingly, a braking process or a capture process can be triggered at a time that is close to the moment of actual breakage (see the broken line 144 in Figure 4). Therefore, the braking or capturing process can already be carried out when the lifting carriage has not yet reached excessive speed.

Una deceleracion del carro de elevacion que resulta de ello esta marcada en la Figura 4 mediante lmeas de trazo interrumpido indicadas con 150 (desarrollo velocidad-tiempo) asf como con 154 (desarrollo recorrido-tiempo). Otra lmea de trazo interrumpido designada con 152 indica un momento en el que el carro de elevacion 38 se ha frenado o decelerado de forma segura. El momento 152 es claramente anterior al momento 146, que describe la captura o la deceleracion del carro de elevacion mediante dispositivos de captura convencionales. A partir de las diferencias de tiempo resultantes puede deducirse que la captura del carro de elevacion se realiza a una altura de cafda claramente inferior. Una diferencia que resulta entre la altura de cafda entre un dispositivo de captura convencional y un dispositivo de seguridad segun diferentes configuraciones de la presente invencion se muestra en la Figura 4 mediante una flecha designada con 156.A deceleration of the lifting car resulting from this is marked in Figure 4 by broken lines indicated with 150 (speed-time development) as well as with 154 (time-course development). Another broken line designated 152 indicates a time when the lift car 38 has been braked or decelerated safely. Moment 152 is clearly prior to moment 146, which describes the capture or deceleration of the lift car by conventional capture devices. From the resulting time differences it can be deduced that the capture of the lift car is carried out at a clearly lower coffee height. A difference that results between the height of coffee between a conventional capture device and a safety device according to different configurations of the present invention is shown in Figure 4 by an arrow designated 156.

Una configuracion de un aparato de manejo de estantenas con un dispositivo de seguridad segun varios de los aspectos anteriormente indicados puede ser ventajosa, en particular, en un mecanismo de elevacion que cooperaA configuration of a shelf handling apparatus with a safety device according to several of the aspects indicated above may be advantageous, in particular, in a cooperating lifting mechanism.

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con un carro de elevacion que es guiado a los dos lados y que esta acoplado correspondientemente a dos medios portadores, por ejemplo a dos cables portadores. Las configuraciones de este tipo pueden estar provistas ademas de dos accionamientos, es decir, de un accionamiento para cada cable portador. Habitualmente, los dos accionamientos son regulados mediante un dispositivo de control de tal modo que el carro de elevacion se orienta en una posicion vertical deseada (altura) y en una orientacion deseada (por regla general: orientacion horizontal).with a lifting carriage that is guided on both sides and that is correspondingly coupled to two carrier means, for example two carrier cables. Configurations of this type may also be provided with two drives, that is, one drive for each carrier cable. Usually, the two drives are regulated by a control device such that the carriage is oriented in a desired vertical position (height) and in a desired orientation (as a rule: horizontal orientation).

En caso de que en una constelacion de este tipo fallara solo un cable portador, esto no conducina forzosamente a una cafda del carro de elevacion. No obstante, podnan resultar estados que comprenden por ejemplo una posicion oblicua excesiva o un atascamiento del carro de elevacion. Los dispositivos de captura convencionales, que para el disparo dependen precisamente de una velocidad (de cafda) excesiva del carro de elevacion, dado el caso no podnan detectar con seguridad un estado de este tipo. Un dispositivo de captura o un dispositivo de seguridad, que esta realizado para supervisar la tension del medio portador o la tension de los medios portadores, puede detectar con seguridad un estado de este tipo, para reducir una “posicion ladeada” del carro de elevacion o evitarla casi por completo.In the event that in a constellation of this type only one carrier cable fails, this does not necessarily lead to a lift of the lift car. However, states may result, for example, comprising an excessive oblique position or a binding of the lifting carriage. Conventional capture devices, which for the shot depend precisely on an excessive (coffee) speed of the lifting carriage, if necessary they cannot safely detect such a state. A capture device or a safety device, which is made to monitor the tension of the carrier medium or the tension of the carrier means, can safely detect such a state, to reduce a "tilted position" of the lifting carriage or Avoid it almost completely.

El diagrama segun la Figura 4 puede mostrar en principio relaciones que describen una rotura de todos los cables de un carro de elevacion. No obstante, tambien es concebible que las relaciones mostradas tambien sean aplicables a una rotura de determinados cables de un carro de elevacion, que es guiado y desplazado mediante al menos dos cables. Una configuracion de este tipo del carro de elevacion puede conducir a mas dificultades en caso de dispositivos de captura convencionales. En particular, en caso de una rotura de solo un cable pueden resultar estados de funcionamiento en los que el carro de elevacion adopta por un lado una posicion ladeada, aunque por otro lado aun no alcanza una velocidad excesiva, que sena necesaria para disparar un dispositivo de captura. No obstante, en caso de activarse una deceleracion o una captura del carro de elevacion en funcion de un estado de tension del cable, tambien pueden detectarse con seguridad estados de este tipo.The diagram according to Figure 4 can in principle show relationships that describe a break in all the cables of a lift car. However, it is also conceivable that the relationships shown are also applicable to a breakage of certain cables of a lift car, which is guided and moved by at least two cables. Such a configuration of the lift car can lead to more difficulties in case of conventional capture devices. In particular, in the case of a single cable breakage, operating states may result in the lifting car adopting a tilted position on the one hand, although on the other hand it still does not reach excessive speed, which is necessary to fire a device. Capture However, if a deceleration or a capture of the lift car is activated depending on a cable tension state, states of this type can also be safely detected.

La Figura 5 muestra un diagrama en bloques fuertemente simplificado de un dispositivo de control de seguridad que puede usarse en el dispositivo de seguridad 80. Un bloque designado con 170 comprende una pluralidad de procesos de supervision y procesos de evaluacion. Una parte designada con 172 se refiere a la deteccion y la supervision de un estado de tension de al menos un medio portador o cable. Un bloque designado con 174 se refiere a la deteccion y la supervision de una velocidad de un carro de elevacion de un aparato de manejo de estantenas. De forma alternativa (o en combinacion), puede usarse cada una de las partes 172, 174 para detectar un estado no deseado, para provocar una deceleracion o una captura del carro de elevacion. Esto puede comprender en particular el caso de que los valores queden por encima (o: por debajo) de valores umbral predefinidos para un estado de tension del cable o del medio portador o de una velocidad (de cafda) del carro de elevacion.Figure 5 shows a strongly simplified block diagram of a security control device that can be used in the security device 80. A block designated 170 comprises a plurality of monitoring processes and evaluation processes. A part designated with 172 refers to the detection and supervision of a state of tension of at least one carrier medium or cable. A block designated 174 refers to the detection and supervision of a carriage lift speed of a shelf handling apparatus. Alternatively (or in combination), each of the parts 172, 174 can be used to detect an undesired state, to cause a deceleration or capture of the lift car. This may include in particular the case that the values are above (or: below) predefined threshold values for a state of tension of the cable or of the carrier means or of a speed (of coffee) of the lifting carriage.

Se entiende que segun la configuracion tambien puede usarse el caso de que los valores queden por debajo de los valores umbral para la deteccion de un estado no deseado. Si se cumple al menos una de las dos condiciones anteriormente indicadas, vease al respecto un operador O designado con 176, puede emitirse en principio una senal de activacion para la deceleracion o para la captura del carro de elevacion. Mediante la senal de activacion puede iniciarse un proceso parcial, que se refiere a la liberacion de un seguro para una unidad de bloqueo, vease el bloque 180 en la Figura 5.It is understood that according to the configuration the case can also be used if the values are below the threshold values for the detection of an undesired state. If at least one of the two conditions indicated above is met, see an operator O designated with 176, an activation signal may be issued in principle for deceleration or for the capture of the lift car. A partial process can be initiated by the activation signal, which refers to the release of a lock for a blocking unit, see block 180 in Figure 5.

La senal de activacion emitida por el bloque u operador 176, puede usarse para el control de un bloque de decision 182. Gracias a la senal de activacion puede tomarse la decision de liberar el seguro para la unidad de bloqueo (bloque 180) y abrir, por lo tanto, la unidad de bloqueo (bloque 184). Mediante la unidad de bloqueo 184 puede mandarse o abrirse un acumulador de energfa (bloque 186) de tal modo que puede liberarse de forma abrupta y en poco tiempo una cantidad acumulada de energfa. A tttulo de ejemplo, la unidad de bloqueo 184 puede comprender al menos una valvula, que permite en caso necesario una salida del medio bajo presion del acumulador de energfa 186. Son concebibles sin mas otras configuraciones del acumulador de energfa 186 asf como de la unidad de bloqueo 184. La energfa liberada puede usarse para activar un dispositivo de retencion 188 para poder decelerar o parar del todo el carro de elevacion de forma segura y rapida.The activation signal issued by the block or operator 176 can be used for the control of a decision block 182. Thanks to the activation signal, the decision can be made to release the lock for the blocking unit (block 180) and open, therefore, the blocking unit (block 184). By means of the blocking unit 184, an energy accumulator (block 186) can be sent or opened in such a way that a cumulative amount of energy can be released abruptly and in a short time. By way of example, the blocking unit 184 may comprise at least one valve, which, if necessary, allows an outlet of the medium under pressure from the energy accumulator 186. It is conceivable without further other configurations of the energy accumulator 186 as well as the unit lock 184. The released energy can be used to activate a retention device 188 to decelerate or stop the entire lift car safely and quickly.

La Figura 6 muestra diferentes etapas de un procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenas que puede contribuir de forma ventajosa a aumentar la seguridad en el funcionamiento, en particular en caso de una rotura de un medio portador o de una rotura de cable. El procedimiento puede empezar o iniciarse con una etapa designada con E10. A continuacion de la etapa E10 puede tener lugar una etapa E12, que se refiere a la deteccion de un estado de carga de un medio portador. En el medio portador esta alojado habitualmente un carro de elevacion del aparato de manejo de estantenas. A tttulo de ejemplo, el carro de elevacion puede estar unido con un medio portador en forma de dos cables o cables portadores. La deteccion del estado de carga puede comprender en particular la deteccion de una tension de cable. La deteccion puede realizarse mediante al menos un sensor. En otra etapa E14 puede transmitirse una senal determinada en el marco de una supervision o deteccion a un dispositivo de control.Figure 6 shows different stages of a procedure for the supervision of a shelf handling apparatus that can advantageously contribute to increasing the safety in operation, in particular in case of a breakage of a carrier means or a cable breakage. . The procedure can begin or begin with a stage designated with E10. Following step E10 a step E12 can take place, which refers to the detection of a load state of a carrier medium. A lifting car of the shelf handling apparatus is usually housed in the carrier means. As an example, the lifting carriage can be connected to a carrier means in the form of two cables or carrier cables. The detection of the state of charge may in particular comprise the detection of a cable tension. The detection can be done by at least one sensor. In another step E14 a particular signal can be transmitted in the framework of a supervision or detection to a control device.

Ademas de las etapas E12 y E14, el procedimiento puede comprender las etapas facultativas E16 y E18. La etapa E16 se refiere a la deteccion de una velocidad de desplazamiento del carro de elevacion. En particular, puede estar previsto al menos un sensor de velocidad para detectar una velocidad de desplazamiento (vertical) del carro deIn addition to steps E12 and E14, the procedure may comprise optional stages E16 and E18. Step E16 refers to the detection of a travel speed of the lift car. In particular, at least one speed sensor may be provided to detect a travel speed (vertical) of the carriage of

elevacion. En caso de rebasarse un valor umbral, la velocidad del carro de elevacion puede usarse como indicador para una rotura de un medio portador o cable. En la etapa E18 se transmite al dispositivo de control una senal de supervision en funcion de la velocidad.elevation. If a threshold value is exceeded, the speed of the lift carriage can be used as an indicator for a break in a carrier or cable. In step E18 a supervision signal is transmitted to the control device as a function of speed.

5 A continuacion de las etapas E12 y E14 o E16 y E18 puede tener lugar la etapa E20, que comprende la supervision o la evaluacion de la senal o de las senales. La evaluacion puede realizarse en particular mediante un dispositivo de control. A tttulo de ejemplo, la evaluacion puede desembocar en una etapa E22, que comprende un ajuste de valores umbral. En la etapa E22 puede comprobarse si los valores estan por encima y/o por debajo de determinados valores umbral.5 Following steps E12 and E14 or E16 and E18, stage E20 may take place, which includes supervision or evaluation of the signal or signals. The evaluation can be carried out in particular by means of a control device. By way of example, the evaluation may lead to a step E22, which comprises an adjustment of threshold values. In step E22 it can be checked whether the values are above and / or below certain threshold values.

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En caso de que en la etapa E22 no se detecten desviaciones llamativas, puede seguirse con la supervision o la deteccion, vease la flecha de trazo interrumpido. En caso de que en la etapa E22 se haya detectado una desviacion significativa, en otra etapa E24 puede desbloquearse una unidad de bloqueo de un dispositivo acumulador de energfa. El dispositivo acumulador de energfa puede estar configurado en particular para suministrar una cantidad 15 suficiente de energfa de forma abrupta en poco tiempo. Esto puede realizarse tras desbloquear la unidad de bloqueo en la etapa E24 en una etapa E26 posterior.In the event that in the E22 stage no striking deviations are detected, monitoring or detection can be followed, see the broken arrow. If a significant deviation has been detected in step E22, in another stage E24 a lock unit of an energy storage device can be unlocked. The energy storage device may be configured in particular to supply a sufficient amount of energy abruptly in a short time. This can be done after unlocking the locking unit in step E24 at a later stage E26.

Mediante la energfa liberada puede activarse en otra etapa E28 un dispositivo de retencion, que provoca una deceleracion del mecanismo de elevacion. El carro de elevacion se decelera preferentemente en la etapa E28 hasta 20 la parada. El procedimiento puede terminar con una etapa E30, cuando se haya hecho parar el carro de elevacion de forma segura.By means of the released energy, a retention device can be activated at another stage E28, which causes a deceleration of the lifting mechanism. The lifting car is preferably decelerated in step E28 to 20 stop. The procedure can end with a step E30, when the lift car has been stopped safely.

Claims (14)

55 1010 15fifteen 20twenty 2525 3030 3535 4040 45Four. Five 50fifty 5555 6060 6565 REIVINDICACIONES 1. Dispositivo de seguridad, en particular dispositivo de captura, para un aparato de manejo de estantenas (10), que presenta un mecanismo de elevacion (30) para el accionamiento de un carro de elevacion desplazable (38), que esta acoplado a al menos un medio portador (60), presentando el dispositivo de seguridad lo siguiente:1. Safety device, in particular capture device, for a shelf handling device (10), which has a lifting mechanism (30) for driving a movable lifting carriage (38), which is coupled to the minus a carrier medium (60), the security device presenting the following: - un dispositivo de supervision (84), que esta realizado para detectar un estado de carga del al menos un medio portador (60), en particular una magnitud de medicion que depende de la tension del medio portador,- a monitoring device (84), which is designed to detect a state of charge of at least one carrier medium (60), in particular a measurement quantity that depends on the tension of the carrier medium, - un dispositivo de retencion (90), en particular un dispositivo de captura, que esta realizado para parar de forma selectiva un movimiento del carro de elevacion (38),- a retention device (90), in particular a capture device, which is designed to selectively stop a movement of the lifting carriage (38), - un dispositivo acumulador de energfa (96), que esta realizado para el abastecimiento de energfa del dispositivo de retencion (90), y- an energy accumulator device (96), which is made for the energy supply of the retention device (90), and - un dispositivo de control (82), que esta realizado para mandar el dispositivo acumulador de energfa (96) en funcion de una senal detectada por el dispositivo de supervision (84) para activar el dispositivo de retencion (90),- a control device (82), which is designed to send the energy storage device (96) based on a signal detected by the monitoring device (84) to activate the retention device (90), estando realizado el al menos un medio portador (60) como medio de traccion en forma de cuerda, y presentando el dispositivo de supervision (94) al menos un sensor dinamometrico (86, 88; 110, 112), que esta realizado para detectar una tension en el medio de traccion, caracterizado por que el al menos un sensor dinamometrico (86, 88; 110, 112) esta realizado como perno dinamometrico (110, 112) y esta acoplado a una polea de inversion (74, 76) para el medio portador (60).the at least one carrier means (60) being made as a traction means in the form of a rope, and the monitoring device (94) presenting at least one dynamometric sensor (86, 88; 110, 112), which is performed to detect a tension in the traction means, characterized in that the at least one dynamometric sensor (86, 88; 110, 112) is made as a dynamometric bolt (110, 112) and is coupled to an inverting pulley (74, 76) for carrier medium (60). 2. Dispositivo de seguridad de acuerdo con la reivindicacion 1, presentando el dispositivo de supervision (84) al menos un sensor (86, 88), en particular un sensor (86, 88) para la deteccion de una tension del medio portador o de una rotura del medio portador, que esta realizado para emitir una senal electrica u optica.2. Safety device according to claim 1, the monitoring device (84) presenting at least one sensor (86, 88), in particular a sensor (86, 88) for detecting a tension of the carrier medium or of a breakage of the carrier medium, which is made to emit an electrical or optical signal. 3. Dispositivo de seguridad de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, estando realizado el al menos un medio portador (60) como cable portador (62, 64).3. Safety device according to claim 1 or 2, the at least one carrier means (60) being made as the carrier cable (62, 64). 4. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, presentando el dispositivo de supervision (84) al menos un sensor (86, 88; 118, 120) realizado como detector de rotura.4. Safety device according to one of the preceding claims, the monitoring device (84) presenting at least one sensor (86, 88; 118, 120) made as a breakage detector. 5. Dispositivo de seguridad de acuerdo con la reivindicacion 4, asentandose el sensor (86, 88; 118, 120) realizado como detector de rotura en particular en un estado normal bajo tension previa contra el al menos un medio portador (60) y desplazandose el mismo en caso de una rotura del medio portador.5. Safety device according to claim 4, the sensor (86, 88; 118, 120) set as a break detector in particular in a normal state under prior tension against the at least one carrier means (60) and moving the same in case of a breakage of the carrier medium. 6. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, presentando el dispositivo de supervision (84) al menos un sensor optico (86, 88; 114, 116), en particular una barrera de luz (114, 116).6. Safety device according to one of the preceding claims, the monitoring device (84) presenting at least one optical sensor (86, 88; 114, 116), in particular a light barrier (114, 116). 7. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, presentando el dispositivo de supervision (84) al menos un sensor realizado como sensor de vibraciones (86, 88), que esta realizado para detectar vibraciones inducidas en el al menos un medio portador (60).7. Safety device according to one of the preceding claims, the monitoring device (84) presenting at least one sensor made as a vibration sensor (86, 88), which is made to detect induced vibrations in the at least one medium carrier (60). 8. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, presentando el dispositivo acumulador de energfa (96) al menos una unidad de bloqueo (102, 104) para la retencion de energfa acumulada, pudiendo desbloquearse la al menos una unidad de bloqueo (102, 104) mediante una senal de liberacion o mediante la ausencia de una senal de bloqueo.8. Safety device according to one of the preceding claims, the energy storage device (96) presenting at least one blocking unit (102, 104) for retaining accumulated energy, the at least one blocking unit being able to be unlocked (102, 104) by means of a release signal or by the absence of a blocking signal. 9. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, presentando el dispositivo acumulador de energfa (96) en un estado bloqueado un medio de acumulacion de energfa (98, 100) bajo tension previa.9. Safety device according to one of the preceding claims, the energy accumulator device (96) presenting in a locked state a means of energy accumulation (98, 100) under previous tension. 10. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando realizado el dispositivo acumulador de energfa (96) como dispositivo acumulador de energfa (96) mecanico o flmdico.10. Safety device according to one of the preceding claims, the energy accumulator device (96) being made as mechanical or chemical energy accumulator device (96). 11. Dispositivo de seguridad de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, estando previsto ademas al menos un sensor (122) para la deteccion de una velocidad del carro de elevacion (38), estando realizado el dispositivo de control (82) para mandar en funcion de una senal en funcion de la velocidad el dispositivo acumulador de energfa (96) para activar el dispositivo de retencion (90).11. Safety device according to one of the preceding claims, with at least one sensor (122) also being provided for detecting a speed of the lifting carriage (38), the control device (82) being made to send in function of a signal depending on the speed of the energy storage device (96) to activate the retention device (90). 12. Aparato de manejo de estantenas (10) para la alimentacion de estantenas (16), en particular para colocar productos de carga (42) en un almacen y retirarlos del mismo, que presenta un mecanismo de elevacion (30) para el accionamiento de un carro de elevacion desplazable (38), que esta acoplado a al menos un medio portador (60), que comprende un dispositivo de seguridad (80) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores.12. Device for handling shelves (10) for feeding shelves (16), in particular for placing cargo products (42) in a warehouse and removing them from it, which has a lifting mechanism (30) for driving a movable lifting carriage (38), which is coupled to at least one carrier means (60), comprising a safety device (80) according to one of the preceding claims. 55 1010 15fifteen 20twenty 2525 13. Aparato de manejo de estantenas (10) de acuerdo con la reivindicacion 12, estando asignado el mecanismo de elevacion (30) a dos columnas de elevacion (32, 34), entre las que esta guiado el carro de elevacion (38), estando acoplado el carro de elevacion (38) a dos medios portadores (60; 62, 64), estando asignado un primer medio portador (60; 62) a una primera columna de elevacion (32) y un segundo medio portador (60; 64) a una segunda columna de elevacion (34), presentando el dispositivo de supervision (84) al menos un primer sensor (60; 86) para la deteccion del estado de carga del primer medio portador (60; 62) y al menos un segundo sensor (60; 88) para la deteccion del estado de carga del segundo medio portador (60; 64), pudiendo detectar el al menos un primer sensor (60; 86) y el al menos un segundo sensor (60; 88) senales uno independientemente del otro, que pueden ser evaluadas por el dispositivo de control (82), para mandar de forma selectiva el dispositivo acumulador de energfa (96) para activar el dispositivo de retencion (90).13. Device for handling shelves (10) according to claim 12, the lifting mechanism (30) being assigned to two lifting columns (32, 34), between which the lifting carriage (38) is guided, the lift carriage (38) being coupled to two carrier means (60; 62, 64), a first carrier means (60; 62) being assigned to a first lifting column (32) and a second carrier means (60; 64 ) to a second lifting column (34), the monitoring device (84) presenting at least a first sensor (60; 86) for detecting the state of loading of the first carrier means (60; 62) and at least a second sensor (60; 88) for detecting the state of charge of the second carrier medium (60; 64), the at least one first sensor (60; 86) and the at least one second sensor (60; 88) being able to detect signals one independently of the other, which can be evaluated by the control device (82), to selectively send the energy accumulator device gfa (96) to activate the retention device (90). 14. Procedimiento para la supervision de un aparato de manejo de estantenas (10), que comprende el funcionamiento de un dispositivo de captura para un carro de elevacion desplazable (38), que esta acoplado a al menos un medio portador (60) que esta realizado como medio de traccion en forma de cuerda, presentando el procedimiento las siguientes etapas:14. Procedure for the supervision of a shelf handling apparatus (10), comprising the operation of a capture device for a movable lifting carriage (38), which is coupled to at least one carrier means (60) which is made as a means of traction in the form of rope, presenting the procedure the following stages: - deteccion de un estado de carga del al menos un medio portador (60), en particular deteccion de una magnitud de medicion en funcion de la tension del medio portador, con al menos un sensor dinamometrico (86, 88; 110, 112), que esta realizado para detectar una tension en el medio de traccion, estando realizado el al menos un sensor dinamometrico (86, 88; 110, 112) como perno dinamometrico (110, 112) y estando acoplado a una polea de inversion (74, 76) para el medio portador (60),- detection of a load state of the at least one carrier means (60), in particular detection of a measurement quantity as a function of the tension of the carrier medium, with at least one dynamometric sensor (86, 88; 110, 112), which is made to detect a tension in the traction means, the at least one dynamometric sensor (86, 88; 110, 112) being performed as a dynamometric bolt (110, 112) and being coupled to an inverting pulley (74, 76 ) for the carrier medium (60), - transmision de una senal que describe el estado de carga del medio portador (60) a un dispositivo de control (82),- transmission of a signal describing the state of charge of the carrier medium (60) to a control device (82), - evaluacion de la senal con el dispositivo de control (82),- evaluation of the signal with the control device (82), - en caso de rebasarse un valor umbral, control de un dispositivo acumulador de energfa (96) para la liberacion de energfa, y- in case of exceeding a threshold value, control of an energy storage device (96) for the release of energy, and - activacion de un dispositivo de retencion (90) con la energfa liberada para la parada selectiva de un movimiento del carro de elevacion (38).- activation of a retention device (90) with the energy released for the selective stop of a movement of the lift car (38).