ES2613940T3 - Laminated spring carrying arms - Google Patents

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ES2613940T3
ES2613940T3 ES13802457.5T ES13802457T ES2613940T3 ES 2613940 T3 ES2613940 T3 ES 2613940T3 ES 13802457 T ES13802457 T ES 13802457T ES 2613940 T3 ES2613940 T3 ES 2613940T3
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Derk Geert Aalderink
Pieter Arie VAN WILGEN
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Abstract

Procedimiento para fabricar un brazo de soporte de muelle (1) para una suspensión de eje de ruedas de un vehículo, en el que el brazo de soporte de muelle (1) comprende al menos una parte flexible (1a), que en la práctica está fijada al chasis de un vehículo, y una parte de soporte de eje (1b) contigua a la al menos una parte flexible, contra la cual está montado en la práctica un eje de ruedas, y dicho procedimiento comprende las etapas de: - tomar una pieza de trabajo (1), que inicialmente es una pieza preliminar rectangular de acero con unas dimensiones generales que se aproximan a las del brazo de soporte de muelle terminado; - hacer pasar cada parte (1a-1c) de la pieza de trabajo entre dos rodillos giratorios (5) de un dispositivo de laminado, en el que se sigue un perfil de rodillo, con el fin de formar el perfil de espesor deseado de la al menos una parte flexible (1a) y la parte de soporte del eje (1b) del brazo de soporte de muelle (1) que se va a conformar; caracterizado porque la pieza de trabajo es recogida por un robot articulado (2) con una cabeza (3) y una garra (4) montada directamente en la cabeza, y dicha garra de robot (4) sostiene la pieza de trabajo mientras se hace pasar entre los rodillos del dispositivo de laminado, en el que se permite el movimiento libre de la pieza de trabajo en una dirección longitudinal del brazo de soporte de muelle (1) que se va a conformar.Procedure for manufacturing a spring support arm (1) for a wheel axle suspension of a vehicle, in which the spring support arm (1) comprises at least one flexible part (1a), which in practice is fixed to the chassis of a vehicle, and an axle support part (1b) adjacent to the at least one flexible part, against which a wheel axle is practically mounted, and said procedure comprises the steps of: - taking a Workpiece (1), which is initially a preliminary rectangular piece of steel with general dimensions that approximate those of the finished spring support arm; - passing each part (1a-1c) of the workpiece between two rotating rollers (5) of a rolling device, in which a roller profile is followed, in order to form the desired thickness profile of the at least one flexible part (1a) and the shaft support part (1b) of the spring support arm (1) to be formed; characterized in that the workpiece is collected by an articulated robot (2) with a head (3) and a claw (4) mounted directly on the head, and said robot claw (4) holds the workpiece while being passed between the rollers of the rolling device, in which the free movement of the workpiece in a longitudinal direction of the spring support arm (1) to be formed is allowed.

Description

DESCRIPCIONDESCRIPTION

Laminado de brazos portadores de muelle.Laminated spring carrying arms.

5 [0001] La presente invencion se refiere a un procedimiento para fabricar brazos de soporte de muelles para[0001] The present invention relates to a process for manufacturing spring support arms for

suspensiones de ejes de ruedas de un veldculo, en particular remolques y semirremolques de camiones. Dichos brazos de soporte de muelles comprenden, en general, al menos una parte flexible (parte de muelle), que posee un extremo libre que en la practica esta unido a un chasis de un veldculo y una parte de soporte de eje contigua a la parte flexible contra la cual esta montado el eje de ruedas.wheel axle suspensions of a vehicle, particularly truck trailers and semi-trailers. Said spring support arms generally comprise at least one flexible part (spring part), which has a free end which in practice is attached to a chassis of a vehicle and an axis support part adjacent to the part flexible against which the wheel axle is mounted.

1010

[0002] En algunas aplicaciones, la parte flexible es una parte delantera del brazo que posee un extremo libre que esta fijado de forma pivotante al chasis del veldculo. A menudo, dicho extremo libre de la parte delantera esta formado a modo de ojo de fijacion. En muchas aplicaciones, el brazo de soporte de muelle tambien puede comprender una parte trasera contigua a la parte de soporte del eje, que en la practica esta fijada a un muelle[0002] In some applications, the flexible part is a front part of the arm that has a free end that is pivotally fixed to the chassis of the vehicle. Often, said free end of the front part is formed as a fixing eye. In many applications, the spring support arm can also comprise a rear part adjacent to the shaft support part, which in practice is fixed to a spring

15 neumatico o fuelle sostenido por el chasis. Los brazos de soporte de muelles de este tipo tambien se denominan en este campo espedfico “brazos flexibles” o “brazos tirados flexibles”.15 pneumatic or bellows supported by the chassis. Spring support arms of this type are also referred to in this specific field as "flexible arms" or "flexible pulled arms".

[0003] Otro tipo de brazos de soporte de muelles son los denominados “muelles parabolicos” o muelles de ballesta. Estos muelles de ballesta pueden estar fijados al chasis por medio de una pieza deslizante.[0003] Another type of spring support arms are the so-called "parabolic springs" or leaf springs. These leaf springs can be fixed to the chassis by means of a sliding piece.

20twenty

[0004] Uno de los modos mas comunes de conformar los brazos de soporte de muelles consiste en emplear un procedimiento de laminado en una maquina laminadora. En dicho procedimiento de laminado, se hace pasar entre dos rodillos giratorios una pieza preliminar rectangular de acero con unas dimensiones generales que se aproximan a las del brazo de soporte de muelle terminado. En particular, cada parte de la pieza preliminar se hace[0004] One of the most common ways of shaping the spring support arms is to employ a rolling process in a rolling machine. In said rolling process, a preliminary rectangular piece of steel with general dimensions approaching those of the finished spring support arm is passed between two rotating rollers. In particular, each part of the preliminary piece is made

25 pasar entre dos rodillos giratorios de un dispositivo de laminado, en el que un se sigue un perfil de rodillo, con el fin de formar el perfil de espesor deseado de las diferentes partes del brazo de soporte de muelle. De este modo, por ejemplo, para unos brazos tirados, la parte delantera, la parte de soporte del eje y, posiblemente, la parte trasera del brazo estan formadas conforme a un perfil de rodillo.25 passing between two rotating rollers of a rolling device, in which a roller profile is followed, in order to form the desired thickness profile of the different parts of the spring support arm. Thus, for example, for pulled arms, the front part, the axle support part and possibly the rear part of the arm are formed according to a roller profile.

30 [0005] El procedimiento de fabricacion se automatiza mediante la utilizacion de dispositivos de manipulacion,[0005] The manufacturing process is automated through the use of handling devices,

en particular, manipuladores y robots industriales, para manipular las piezas de trabajo. Estos dispositivos de manipulacion toman la pieza de trabajo sin mecanizar y colocan la pieza de trabajo entre los rodillos del dispositivo de laminado. Los dispositivos de manipulacion mantienen sujeta la pieza de trabajo mientras se esta laminando. Despues de laminar la pieza de trabajo, los dispositivos de manipulacion la depositan en un punto de 35 almacenamiento de piezas terminadas.in particular, manipulators and industrial robots, to manipulate the work pieces. These handling devices take the workpiece without machining and place the workpiece between the rollers of the rolling device. Handling devices hold the workpiece while it is being rolled. After laminating the workpiece, the handling devices deposit it at a point of storage of finished parts.

[0006] La fiabilidad del procedimiento de conformacion, principalmente, esta en funcion de la precision con la que se introduce en la maquina la pieza de trabajo no mecanizada que se desea mecanizar, concretamente, en la zona de trabajo de la misma. A fin de cumplir estos exigentes requisitos, en la configuracion de la maquina de[0006] The reliability of the forming procedure, mainly, is a function of the precision with which the non-mechanized work piece that is machined, specifically, is introduced into the machine's work area. In order to meet these demanding requirements, in the configuration of the machine

40 laminado es necesario ajustar de manera precisa los dispositivos de manipulacion para la posicion de la zona de trabajo de la herramienta. Esta es una operacion laboriosa que requiere mucho tiempo, y, por consiguiente, el proceso de configuracion resulta caro.40 It is necessary to precisely adjust the handling devices for the position of the work area of the tool. This is a laborious operation that requires a lot of time, and therefore the configuration process is expensive.

[0007] En una configuracion de laminado conocida, un robot industrial (robot articulado) toma la pieza de 45 trabajo y la coloca en un manipulador espedfico que posee una base fija y un carro con unos medios de agarre para[0007] In a known rolling configuration, an industrial robot (articulated robot) takes the work piece and places it in a specific manipulator that has a fixed base and a carriage with gripping means for

agarrar la pieza de trabajo. El carro es guiado linealmente sobre la base fija. Los medios de agarre agarran la pieza de trabajo y la introducen entre los rodillos del dispositivo de laminado. Sujetan la pieza de trabajo durante el laminado. Tras el laminado, los medios de agarre sueltan la pieza de trabajo y un robot industrial toma la pieza de trabajo del carro y la deposita en otro punto.grab the work piece. The car is guided linearly on the fixed base. The gripping means grip the workpiece and insert it between the rollers of the rolling device. They hold the work piece during rolling. After rolling, the gripping means release the work piece and an industrial robot takes the work piece from the car and deposits it at another point.

50fifty

[0008] Otra configuracion conocida para un procedimiento de forjado dado a conocer por la firma Lasco cuenta con una base montada en la cabeza de robot de un robot industrial conocido (robot articulado) y un carro con una garra guiado linealmente sobre dicha base. Durante el forjado de la pieza de trabajo, el robot sostiene la base del manipulador deslizante en una posicion fija, mientras el carro guiado linealmente y la garra del manipulador se[0008] Another known configuration for a forging process disclosed by Lasco has a base mounted on the robot head of a known industrial robot (articulated robot) and a carriage with a linearly guided claw on said base. During the forging of the workpiece, the robot holds the base of the sliding manipulator in a fixed position, while the linearly guided carriage and the grip of the manipulator are

55 desplazan junto con la pieza de trabajo.55 move along with the work piece.

[0009] En el documento GB 2 213 753 A, en el que esta basado el preambulo de las reivindicaciones 1 y 5, se muestra otra configuracion para el laminado con seccion decreciente de muelles de ballesta para suspensiones de veldculos. Esta configuracion cuenta con un carro que se puede mover linealmente, en el que se sujeta la pieza[0009] In GB 2 213 753 A, on which the preamble of claims 1 and 5 is based, another configuration is shown for rolling with decreasing section of leaf springs for vehicle suspensions. This configuration has a car that can be moved linearly, in which the piece is held

preliminar deformable mientras es laminada mediante un par de rodillos.Preformable deformable while laminated by a pair of rollers.

[0010] Este tipo de manipuladores con carro guiado linealmente son propensos a sufrir desgaste debido al movimiento impuesto a la pieza de trabajo por los rodillos.[0010] This type of manipulators with a linearly guided carriage are prone to wear due to the movement imposed on the workpiece by the rollers.

55

[0011] La presente invencion tiene por objeto proporcionar un procedimiento alternativo para fabricar un brazo de soporte de muelle para una suspension de eje de ruedas de un vehnculo.[0011] The present invention is intended to provide an alternative method for manufacturing a spring support arm for a wheel axle suspension of a vehicle.

[0012] Este objeto se logra mediante un procedimiento para fabricar un brazo de soporte de muelle para una 10 suspension de eje de ruedas de un vehnculo, en el que el brazo de soporte de muelle comprende al menos una parte[0012] This object is achieved by a method for manufacturing a spring support arm for a wheel axle suspension of a vehicle, in which the spring support arm comprises at least a part

flexible, que en la practica esta fijada al chasis del vetnculo, y una parte de soporte de eje contigua a la al menos una parte flexible, contra la cual esta montado el eje de ruedas en la practica. El procedimiento comprende las etapas de:flexible, which in practice is fixed to the chassis of the vehicle, and an axle support part adjacent to the at least one flexible part, against which the wheel axle is mounted in practice. The procedure comprises the steps of:

15 - tomar una pieza de trabajo, que inicialmente es una pieza preliminar rectangular de acero con unas dimensiones generales que se aproximan a las del brazo de soporte de muelle terminado;15 - take a work piece, which is initially a preliminary rectangular piece of steel with general dimensions that approximate those of the finished spring support arm;

- hacer pasar cada parte de la pieza de trabajo a traves de dos rodillos giratorios de un dispositivo de laminado, en el que se sigue un perfil de rodillo, con el fin de formar el perfil de espesor deseado de la al menos una parte flexible y 20 la parte de soporte del eje del brazo de soporte de muelle que se va a conformar.- passing each part of the workpiece through two rotating rollers of a rolling device, in which a roller profile is followed, in order to form the desired thickness profile of the at least one flexible part and 20 the shaft support part of the spring support arm to be formed.

En el procedimiento, la pieza de trabajo es recogida por un robot, en particular un robot articulado, con una cabeza y una garra montada directamente en la cabeza, y dicha garra del robot sostiene la pieza de trabajo mientras se hace pasar entre los rodillos del dispositivo de laminado, y se permite el movimiento libre de la pieza de trabajo en una 25 direccion longitudinal del brazo de soporte de muelle que se va a conformar.In the procedure, the workpiece is picked up by a robot, in particular an articulated robot, with a head and a claw mounted directly on the head, and said robot claw holds the workpiece while being passed between the rollers of the rolling device, and free movement of the workpiece in a longitudinal direction of the spring support arm to be formed is allowed.

[0013] De acuerdo con la invencion, durante el laminado, la pieza de trabajo que se va a laminar es sostenida por la garra del robot, y dicha garra se encuentra directamente en la cabeza del robot. En esto se diferencia del manipulador conocido, por ejemplo el de Lasco, que posee unos medios de agarre que estan dispuestos en un carro[0013] According to the invention, during rolling, the work piece to be laminated is held by the robot's claw, and said claw is directly located on the robot's head. In this, it differs from the known manipulator, for example, Lasco, which has gripping means that are arranged in a car

30 guiado linealmente. De acuerdo con la invencion, el robot es flotante en una direccion, es decir, en la direccion longitudinal del brazo de soporte de muelle, y presenta un comportamiento normal en otras direcciones. De este modo, se puede impedir que el brazo de soporte de muelle se combe o se curve.30 guided linearly. According to the invention, the robot is floating in one direction, that is, in the longitudinal direction of the spring support arm, and exhibits normal behavior in other directions. In this way, the spring support arm can be prevented from warping or bending.

[0014] Preferentemente, se registra la posicion de la garra de robot que sostiene el brazo de soporte de 35 muelle que se va a conformar y se utiliza para controlar el espacio entre los rodillos del dispositivo de laminado[0014] Preferably, the position of the robot claw that holds the support arm of the spring to be shaped is recorded and used to control the space between the rollers of the rolling device.

mientras se lamina el perfil de las diferentes partes del brazo. De este modo, el robot se utiliza como herramienta de medida que “mide” el desplazamiento y la velocidad de la pieza de trabajo. Estos valores de parametros “medidos” se comparan mediante un sistema de control para el control del espacio entre rodillos con valores de parametros teoricos correspondientes al perfil de laminado para el brazo de soporte de muelle. El espacio entre los rodillos del 40 dispositivo de laminado se pueden ajustar basandose en las desviaciones entre los valores teoricos (valores de referencia) y los valores medidos de estos parametros. La velocidad de rotacion de los rodillos tambien se puede ajustar de esta manera.while rolling the profile of the different parts of the arm. In this way, the robot is used as a measuring tool that "measures" the displacement and speed of the workpiece. These "measured" parameter values are compared by means of a control system for the control of the space between rollers with theoretical parameter values corresponding to the rolling profile for the spring support arm. The space between the rollers of the rolling device can be adjusted based on the deviations between the theoretical values (reference values) and the measured values of these parameters. The speed of rotation of the rollers can also be adjusted in this way.

[0015] Preferentemente, la ubicacion en la pieza de trabajo en la que el robot sostiene la pieza de trabajo en 45 la primera pasada del laminado se utiliza como punto de referencia para el perfil de laminado de todo el brazo de[0015] Preferably, the location in the workpiece in which the robot holds the workpiece in the first pass of the laminate is used as a reference point for the rolling profile of the entire arm of

soporte de muelle. De este modo, el robot puede soltar la pieza de trabajo en una posicion definida y volverla a recoger en otro lugar de la pieza de trabajo, mientras que el punto de referencia se mantiene. De este modo, se pueden laminar diferentes partes del brazo de soporte de muelle mientras la garra sostiene el brazo en diferentes lugares.spring support In this way, the robot can drop the work piece in a defined position and pick it up again in another place of the work piece, while the reference point is maintained. In this way, different parts of the spring support arm can be laminated while the claw holds the arm in different places.

50fifty

[0016] Preferentemente, la garra del robot sostiene la pieza preliminar en una posicion en una parte de soporte cuando se laminan las otras partes del brazo de soporte de muelle, por ejemplo la parte delantera y/o la parte trasera.[0016] Preferably, the robot claw holds the preliminary part in a position in a support part when the other parts of the spring support arm are laminated, for example the front part and / or the rear part.

55 [0017] La invencion tambien se refiere a una configuracion de fabricacion para la fabricacion de un brazo de[0017] The invention also relates to a manufacturing configuration for the manufacture of an arm of

soporte de muelle para una suspension de eje de ruedas de un vehnculo, en el que el brazo de soporte de muelle comprende al menos una parte flexible, que en la practica esta fijada al chasis de un vetnculo, y una parte de soporte del eje contigua a la al menos una parte flexible, contra la cual esta montado en la practica un eje de ruedas. La configuracion comprende un dispositivo de laminado para laminar diferentes partes del brazo de soporte despring support for a wheel axle suspension of a vehicle, in which the spring support arm comprises at least one flexible part, which in practice is fixed to the chassis of a vehicle, and a support part of the adjacent axle at least one flexible part, against which a wheel axle is mounted in practice. The configuration comprises a rolling device for laminating different parts of the support arm of

muelle, y dicho dispositivo de laminado comprende unos rodillos giratorios entre los cuales se hace pasar en la practica la pieza de trabajo para aplicar un perfil de laminado en dichas partes del brazo de soporte de muelle. La configuracion tambien comprende un robot provisto de una cabeza y una garra montada directamente en dicha cabeza, y dicha garra de robot sostiene en la practica el brazo de soporte de muelle que se va a conformar, mientras 5 se hace pasar entre los rodillos del dispositivo de laminado. El robot esta programado de tal manera que permita el movimiento libre del brazo de soporte de muelle que se va a conformar, en una direccion longitudinal del brazo.spring, and said rolling device comprises rotating rollers between which the workpiece is passed in practice to apply a rolling profile on said parts of the spring support arm. The configuration also comprises a robot provided with a head and a claw mounted directly on said head, and said robot claw in practice holds the spring support arm to be shaped, while 5 is passed between the rollers of the device of laminate The robot is programmed in such a way that it allows the free movement of the spring support arm to be formed, in a longitudinal direction of the arm.

[0018] El robot utilizado en la configuracion de fabricacion es un robot articulado.[0018] The robot used in the manufacturing configuration is an articulated robot.

10 [0019] La invencion se aclarara en la siguiente descripcion detallada, haciendo referencia a los dibujos, en los[0019] The invention will be clarified in the following detailed description, referring to the drawings, in the

que:that:

La fig. 1 ilustra el laminado de un brazo de soporte de muelle con la utilizacion de un robot articulado,Fig. 1 illustrates the rolling of a spring support arm with the use of an articulated robot,

La fig. 2 ilustra una garra de robot que sostiene un extremo del brazo de soporte de muelle,Fig. 2 illustrates a robot claw that holds one end of the spring support arm,

15 La fig. 3 muestra el modo en que un robot sostiene un brazo de soporte de muelle que esta conformado en 3D, y La fig. 4 muestra de manera esquematica el control de los rodillos.15 Fig. 3 shows the way in which a robot supports a spring support arm that is shaped in 3D, and fig. 4 schematically shows the control of the rollers.

[0020] En la fig. 1 se muestra un brazo de soporte de muelle 1 sostenido por un robot 2. El robot 2 es un[0020] In fig. 1 shows a spring support arm 1 supported by a robot 2. Robot 2 is a

robot articulado tambien conocido como “robot industrial”, que normalmente posee unas articulaciones giratorias quearticulated robot also known as "industrial robot", which normally has rotating joints that

20 interaction entre si El robot 2 posee una cabeza 3 en la que esta montada una garra 4. La garra 4 sostiene el brazo20 interaction with each other Robot 2 has a head 3 on which a claw 4 is mounted. Claw 4 holds the arm

de soporte de muelle 1 mientras se hace pasar una parte del brazo 1 entre los rodillos 5 de una maquina deof spring support 1 while a part of the arm 1 is passed between the rollers 5 of a machine

laminado. Los rodillos 5 son unos rodillos giratorios y entre ellos presentan un espacio indicado mediante el numero de referencia 6, conocido como espacio entre rodillos, que determina el grosor de la parte del brazo 1 que se lamina. El espacio entre rodillos 6 es variable y se vana a lo largo de la longitud del brazo 1, y de este modo se aplica allaminate. The rollers 5 are rotating rollers and between them have a space indicated by the reference number 6, known as the space between rollers, which determines the thickness of the part of the arm 1 that is laminated. The space between rollers 6 is variable and spans along the length of the arm 1, and thus is applied to the

25 brazo 1 un perfil de espesor.25 arm 1 a thick profile.

[0021] En una realizacion tfpica del brazo de soporte de muelle 1, hay formada una parte delantera 1a, que posee un perfil de espesor definido. La parte delantera 1a posee un extremo libre en el que puede estar formado un ojo de fijacion, de manera que en la practica puede estar fijado de manera pivotante al chasis de un vefnculo.[0021] In a typical embodiment of the spring support arm 1, a front part 1a is formed, which has a defined thickness profile. The front part 1a has a free end in which a fixing eye can be formed, so that in practice it can be pivotally fixed to the chassis of a vehicle.

30 Contigua a la parte delantera 1a, esta formada una parte de soporte del eje 1b, contra la cual esta montado en la practica un eje de ruedas.30 Adjacent to the front part 1a, a support part of the axle 1b is formed, against which a wheel axle is mounted in practice.

[0022] El movimiento de la pieza de trabajo 1 esta determinado por el movimiento giratorio de los rodillos 5. El robot 2 permite el libre movimiento de la pieza de trabajo 1 en la direccion longitudinal indicada por la doble flecha[0022] The movement of the workpiece 1 is determined by the rotating movement of the rollers 5. The robot 2 allows free movement of the workpiece 1 in the longitudinal direction indicated by the double arrow

35 7. La posicion de la garra 4 en la direccion longitudinal 7 de brazo 1 se registra durante el laminado. Esta posicion de la garra constituye una referencia para el perfil de laminado que la maquina de laminado aplica en la pieza de trabajo. De este modo, el robot 2 se utiliza como dispositivo de medida que forma parte del sistema de control que controla la velocidad y la posicion de los rodillos 5.35 7. The position of the claw 4 in the longitudinal direction 7 of arm 1 is recorded during rolling. This position of the claw constitutes a reference for the rolling profile that the rolling machine applies to the workpiece. In this way, the robot 2 is used as a measuring device that is part of the control system that controls the speed and position of the rollers 5.

40 [0023] En la fig. 2, se muestra un brazo de soporte de muelle 1 con tres secciones diferentes 1a - 1c, cada40 [0023] In fig. 2, a spring support arm 1 is shown with three different sections 1a - 1c, each

una con un perfil diferente. En particular, el brazo que se muestra en la fig. 2 comprende una parte delantera 1a que posee un perfil de espesor definido. Ademas, posee una parte trasera 1c contra la que puede estar montado un muelle neumatico y una parte de soporte del eje 1b que esta situada entre la parte trasera 1c y la parte delantera 1a. La parte delantera 1a posee un extremo libre en el que puede estar formado un ojo de fijacion de manera que en laOne with a different profile. In particular, the arm shown in fig. 2 comprises a front part 1a that has a defined thickness profile. In addition, it has a rear part 1c against which a pneumatic spring and a shaft support part 1b which is located between the rear part 1c and the front part 1a can be mounted. The front part 1a has a free end in which a fixing eye can be formed so that in the

45 practica se pueda fijar de forma pivotante al chasis de un vefnculo. En la fig. 2, la garra de robot 4 sostiene el brazo 1 en el extremo de la parte trasera. El robot 2, generalmente, sostendra la pieza de trabajo en la primera pasada de laminado en la ubicacion en la que se va a formar la parte de soporte del eje 1b del brazo. Esta ubicacion se utiliza como punto de referencia para el perfil de laminado de todo el brazo de soporte de muelle 1. Despues de que se haya laminado, por ejemplo, la parte delantera 1a y la parte trasera 1c, el robot 2 puede soltar la pieza de trabajo 1In practice, it can be pivotally fixed to the chassis of a vehicle. In fig. 2, the robot claw 4 holds the arm 1 at the end of the rear. The robot 2 will generally hold the workpiece in the first rolling pass in the location where the support part of the axis 1b of the arm is to be formed. This location is used as a reference point for the rolling profile of the entire spring support arm 1. After, for example, the front part 1a and the rear part 1c have been laminated, the robot 2 can release the part working 1

50 en una posicion definida y volverla a recoger en otro lugar de la pieza de trabajo, en el caso de la fig. 2 en el extremo de la parte trasera 1c, con el fin de laminar la parte 1b. El punto de referencia inicial (en la parte 1b) se mantiene. De este modo, se pueden laminar diferentes partes del brazo de soporte de muelle 1mientras la garra 4 sostiene el brazo 1 en diferentes lugares.50 in a defined position and pick it up again in another part of the workpiece, in the case of fig. 2 at the end of the rear part 1c, in order to laminate the part 1b. The initial reference point (in part 1b) is maintained. In this way, different parts of the spring support arm 1 can be laminated while the claw 4 holds the arm 1 in different places.

55 [0024] En la fig. 4 se muestra de manera esquematica el sistema de control de los rodillos 5. El producto 1 se55 [0024] In fig. 4 the roller control system 5 is shown schematically. Product 1 is

lamina conforme a un perfil predefinido con dos rodillos 5. En primer lugar, se abre el espacio entre rodillos, de manera que se pueda introducir el producto 1. Cuando el robot 2 ha colocado el producto 1 entre los rodillos 5, el espacio entre rodillos 6 se cierra hasta alcanzar su posicion inicial. Los rodillos 5 se accionan con un perfil de velocidad predefinido [a] (por ejemplo, trapezoidal). Junto con la elongacion prevista, se calcula la posicion y lalaminate according to a predefined profile with two rollers 5. First, the space between rollers is opened, so that the product 1 can be introduced. When the robot 2 has placed the product 1 between the rollers 5, the space between rollers 6 closes until it reaches its initial position. The rollers 5 are driven with a predefined speed profile [a] (for example, trapezoidal). Together with the planned elongation, the position and the

velocidad de la garra de robot resultantes [b]. Estos datos se utilizan para el movimiento previsto de la garra de robot [c]. Las diferencias entre la elongacion prevista y la elongacion real de las partes del brazo 1a - 1c dan lugar a una diferencia entre la posicion de la garra de robot prevista y la posicion real. La velocidad lineal y la posicion reales [d] de la garra de robot 4 se utilizan para el generador del perfil del producto [e]. Esto da lugar a un espacio entre 5 rodillos teorico, que se controla mediante el control del espacio entre rodillos [f].resulting robot claw speed [b]. This data is used for the expected movement of the robot claw [c]. The differences between the expected elongation and the actual elongation of the arm parts 1a - 1c give rise to a difference between the position of the expected robot claw and the actual position. The actual linear speed and position [d] of the robot claw 4 are used for the product profile generator [e]. This results in a space between 5 theoretical rollers, which is controlled by controlling the space between rollers [f].

[0025] En la fig. 3 se muestra un ejemplo del modo en que se puede conformar un brazo de soporte de[0025] In fig. 3 shows an example of how a support arm can be formed of

muelle que posee un perfil de espesor y un perfil de anchura. Se puede observar que el brazo se hace pasar, en primer lugar, entre un primer conjunto de rodillos 5. A continuacion, la garra del robot gira 90° la pieza de trabajo 1 y 10 la lleva a otra maquina de laminado y la hace pasar a traves de un segundo par de rodillos 8, que se observa en la fig. 3. Tambien es posible hacer pasar la pieza de trabajo a traves del mismo par de rodillos, pero haciendo que los rodillos tengan diferentes partes A y B, como tambien se indica en la fig. 3, una para formar el perfil de espesor de las partes del brazo 1a - 1c y otra para formar el perfil de anchura de las partes del brazo 1a - 1c.spring that has a thickness profile and a width profile. It can be seen that the arm is passed, first, between a first set of rollers 5. Next, the robot claw rotates the work piece 1 and 10 90 ° takes it to another rolling machine and passes it through a second pair of rollers 8, which can be seen in fig. 3. It is also possible to pass the work piece through the same pair of rollers, but making the rollers have different parts A and B, as also indicated in fig. 3, one to form the thickness profile of the arm parts 1a-1c and another to form the width profile of the arm parts 1a-1c.

15 [0026] Tambien es posible que haya dos pares de rodillos situados uno detras del otro, con los rodillos de un[0026] It is also possible that there are two pairs of rollers located one behind the other, with the rollers of one

par orientados con sus ejes centrales bajo un angulo de 90° con respecto a los ejes centrales de los rodillos del otro par. Un par se utiliza para laminar el perfil de espesor y el otro para laminar el perfil de anchura del brazo 1. En dicha configuracion, el robot no tiene que trasladar la pieza de trabajo desde un dispositivo de laminado al otro. Tambien es concebible que los pares de rodillos no esten situados uno detras del otro. En ese caso, el robot traslada la pieza 20 de trabajo desde una maquina de laminado a otra maquina de laminado (vease la fig. 3), pero no tiene que girar la pieza del modo que se describe anteriormente en relacion con la fig. 3.torque oriented with its central axes at an angle of 90 ° with respect to the central axes of the rollers of the other pair. One pair is used to laminate the thickness profile and the other to laminate the width profile of the arm 1. In such a configuration, the robot does not have to move the work piece from one rolling device to the other. It is also conceivable that the pairs of rollers are not located behind each other. In that case, the robot moves the workpiece 20 from a rolling machine to another rolling machine (see fig. 3), but it does not have to rotate the part in the manner described above in relation to fig. 3.

[0027] Tambien es concebible la utilizacion de rodillos con un saliente o una cavidad en los mismos, que con el laminado se transfiere a la superficie externa del brazo de soporte de muelle.[0027] It is also conceivable to use rollers with a projection or a cavity therein, which with the laminate is transferred to the external surface of the spring support arm.

2525

[0028] Cabe senalar que en la anterior descripcion con referencia a los dibujos, se utilizan como ejemplo los tfpicos brazos tirados. No obstante, se debe entender que tambien forman parte de la invencion otros brazos flexibles como los muelles de ballesta que se utilizan habitualmente en suspensiones de vehnculos.[0028] It should be noted that in the previous description with reference to the drawings, the typical pulled arms are used as an example. However, it should be understood that other flexible arms are also part of the invention such as leaf springs that are commonly used in vehicle suspensions.

Claims (4)

REIVINDICACIONES 1. Procedimiento para fabricar un brazo de soporte de muelle (1) para una suspension de eje de ruedas de un vefnculo,1. Procedure for manufacturing a spring support arm (1) for a wheel axle suspension of a vehicle, 55 en el que el brazo de soporte de muelle (1) comprende al menos una parte flexible (1a), que en la practica esta fijada al chasis de un vefnculo, y una parte de soporte de eje (1b) contigua a la al menos una parte flexible, contra la cual esta montado en la practica un eje de ruedas, y dicho procedimiento comprende las etapas de:wherein the spring support arm (1) comprises at least one flexible part (1a), which in practice is fixed to the chassis of a vehicle, and an axis support part (1b) adjacent to the at least one flexible part, against which a wheel axle is mounted in practice, and said procedure comprises the steps of: 10 - tomar una pieza de trabajo (1), que inicialmente es una pieza preliminar rectangular de acero con unas10 - take a work piece (1), which is initially a preliminary rectangular piece of steel with some dimensiones generales que se aproximan a las del brazo de soporte de muelle terminado;overall dimensions that approximate those of the finished spring support arm; - hacer pasar cada parte (1a-1c) de la pieza de trabajo entre dos rodillos giratorios (5) de un dispositivo de laminado, en el que se sigue un perfil de rodillo, con el fin de formar el perfil de espesor deseado de la al menos una parte flexible (1a) y la parte de soporte del eje (1b) del brazo de soporte de muelle (1) que se va a 15 conformar;- passing each part (1a-1c) of the workpiece between two rotating rollers (5) of a rolling device, in which a roller profile is followed, in order to form the desired thickness profile of the at least one flexible part (1a) and the shaft support part (1b) of the spring support arm (1) to be formed; caracterizado porque la pieza de trabajo es recogida por un robot articulado (2) con una cabeza (3) y una garra (4) montada directamente en la cabeza, y dicha garra de robot (4) sostiene la pieza de trabajo mientras se hace pasar entre los rodillos del dispositivo de laminado, en el que se permite el movimiento libre de la pieza de trabajo en una 20 direccion longitudinal del brazo de soporte de muelle (1) que se va a conformar.characterized in that the workpiece is collected by an articulated robot (2) with a head (3) and a claw (4) mounted directly on the head, and said robot claw (4) holds the workpiece while being passed between the rollers of the rolling device, in which the free movement of the workpiece is allowed in a longitudinal direction of the spring support arm (1) to be formed. 2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que se registra la posicion de la garra de robot (4) que sostiene el brazo de soporte de muelle y se utiliza para controlar el espacio (6) entre los rodillos (5) del dispositivo de laminado mientras se lamina el perfil de las diferentes partes (1a-1c) del brazo de soporte de muelle2. Method according to claim 1, in which the position of the robot claw (4) holding the spring support arm is recorded and used to control the space (6) between the rollers (5) of the rolling device while rolling the profile of the different parts (1a-1c) of the spring support arm 25 (1).25 (1). 3. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la posicion en la que el robot sostiene la pieza de trabajo en la primera pasada de laminado se utiliza como punto de referencia para el perfil de laminado de todo el brazo de soporte de muelle (1).3. Method according to any one of the preceding claims, in which the position in which the robot holds the workpiece in the first rolling pass is used as a reference point for the rolling profile of the entire arm of spring support (1). 3030 4. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la garra de robot (4) sostiene la pieza de trabajo en una posicion en la parte de soporte del eje (1b) cuando se laminan las otras partes (1a-1c) del brazo de soporte de muelle (1).4. Method according to any one of the preceding claims, wherein the robot claw (4) holds the workpiece in a position in the shaft support part (1b) when the other parts (1a-) are laminated. 1c) of the spring support arm (1). 35 5. Configuracion de fabricacion para la fabricacion de un brazo de soporte de muelle (1) para una35 5. Manufacturing configuration for the manufacture of a spring support arm (1) for a suspension de eje de ruedas de un vefnculo,wheel axle suspension of a vehicle, en la que el brazo de soporte de muelle (1) comprende al menos una parte flexible (1a), que en la practica esta fijada al chasis de un vefnculo, y una parte de soporte del eje (1b) contigua a la al menos una parte flexible (1a), contra la 40 cual esta montado en la practica un eje de ruedas,wherein the spring support arm (1) comprises at least one flexible part (1a), which in practice is fixed to the chassis of a vehicle, and an axis support part (1b) adjacent to the at least one flexible part (1a), against which a wheel axle is mounted in practice, y dicha configuracion comprende un dispositivo de laminado para laminar diferentes partes del brazo de soporte de muelle (1), y dicho dispositivo de laminado comprende unos rodillos giratorios (5) entre los cuales se hace pasar en la practica la pieza de trabajo para aplicar un perfil de laminado en dichas partes del brazo de soporte de muelle (1a- 45 1c), comprendiendo ademas dicha configuracion una garra (4), y dicha garra (4) sostiene en la practica el brazo de soporte de muelle (1) que se va a conformar, mientras se hace pasar entre los rodillos (5) del dispositivo de laminado, caracterizada porque la garra (4) esta montada directamente en una cabeza (3) de un robot articulado (2), en la que el robot (2) esta programado de tal manera que permite el movimiento libre del brazo de soporte de muelle (1) que se va a conformar en una direccion longitudinal del brazo de soporte de muelle (1).and said configuration comprises a rolling device for laminating different parts of the spring support arm (1), and said rolling device comprises rotating rollers (5) between which the workpiece is passed in practice to apply a rolling profile in said parts of the spring support arm (1a-45 1c), said configuration further comprising a claw (4), and said claw (4) practically holds the spring support arm (1) which is It will form, while passing between the rollers (5) of the rolling device, characterized in that the claw (4) is mounted directly on a head (3) of an articulated robot (2), in which the robot (2 ) is programmed in such a way that it allows free movement of the spring support arm (1) to be formed in a longitudinal direction of the spring support arm (1).
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