ES2588754T3

ES2588754T3 - Traction system and a method to control said traction system

Info

Publication number: ES2588754T3
Application number: ES12721761.0T
Authority: ES
Inventors: Lena Larsson; Jan ÖBERG; Filip Alm
Original assignee: Volvo Lastvagnar AB
Current assignee: Volvo Truck Corp
Priority date: 2012-05-08
Filing date: 2012-05-08
Publication date: 2016-11-04
Anticipated expiration: 2032-05-08
Also published as: WO2013167148A1; EP2847020A1; US20150081190A1; EP2847020B1; US9597950B2

Abstract

Un método para controlar un sistema de tracción (1) para un vehículo de carretera pesado, comprendiendo dicho sistema de tracción (1): - un primer el sistema de propulsión mecánica (12) que comprende al menos una primera rueda de tracción (2a,b); - un segundo sistema de propulsión hidráulica (13) que comprende al menos una segunda rueda de tracción (6a,b); y - una unidad de control (9) para controlar la tracción aplicada a dicha segunda rueda de tracción (6a,b); comprendiendo dicho método las etapas de: - al menos un primer sensor (10c,d) que mide un primer valor de parámetro, indicativo del radio de rodadura de dicha primera rueda de tracción (2a,b); - transmitir dicho primer valor de parámetro a dicha unidad de control (9); - al menos un segundo sensor (10a,b) que mide un segundo valor de parámetro, indicativo del radio de rodadura de dicha segunda rueda de tracción (6a,b); y - transmitir dicho segundo valor de parámetro a dicha unidad de control (9); caracterizado por que - dicha unidad de control (9) utiliza dichos primer y segundo valores de parámetro para determinar una relación presente entre los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de tracción (2a,b; 6a,b) para identificar un cambio en la relación entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de tracción (2a,b; 6a,b); y - dicha unidad de control (9) proporciona una señal de salida en base a dicha relación presente, de manera que la unidad de control (9) tiene en cuenta el cambio de los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de tracción para optimizar la tracción aplicada a dicha segunda rueda de tracción (6a,b) del sistema de propulsión hidráulica (13).A method for controlling a traction system (1) for a heavy road vehicle, said traction system (1) comprising: - a first the mechanical propulsion system (12) comprising at least one first traction wheel (2a, b); - a second hydraulic propulsion system (13) comprising at least one second traction wheel (6a, b); and - a control unit (9) for controlling the traction applied to said second traction wheel (6a, b); said method comprising the steps of: - at least one first sensor (10c, d) that measures a first parameter value, indicative of the rolling radius of said first traction wheel (2a, b); - transmitting said first parameter value to said control unit (9); - at least one second sensor (10a, b) that measures a second parameter value, indicative of the rolling radius of said second traction wheel (6a, b); and - transmitting said second parameter value to said control unit (9); characterized in that - said control unit (9) uses said first and second parameter values to determine a relationship present between the rolling radii of said first and second traction wheels (2a, b; 6a, b) to identify a change in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels (2a, b; 6a, b); and - said control unit (9) provides an output signal based on said present relationship, so that the control unit (9) takes into account the change of the rolling radii of the first and second traction wheels to optimizing the traction applied to said second traction wheel (6a, b) of the hydraulic propulsion system (13).

Description

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DESCRIPCIONDESCRIPTION

Sistema de traccion y un metodo para controlar dicho sistema de traccion Campo tecnico de la invencionTraction system and a method for controlling said traction system Technical field of the invention

La presente invencion se refiere a un sistema de traccion para vehnculos de carretera pesados, comprendiendo dicho sistema de traccion un primer sistema de propulsion mecanica y un segundo sistema de propulsion hidraulica.The present invention relates to a traction system for heavy road vehicles, said traction system comprising a first mechanical propulsion system and a second hydraulic propulsion system.

La presente invencion tambien se refiere a un metodo para controlar dicho sistema de traccion.The present invention also relates to a method of controlling said traction system.

La presente invencion tambien se refiere a un vehnculo de carretera pesado que comprende dicho sistema de traccion.The present invention also relates to a heavy road vehicle comprising said traction system.

Antecedentes de la invencionBackground of the invention

Como se conoce bien entre los conductores de vehnculos de carretera pesados, en ocasiones es deseable optimizar la velocidad de la rueda delantera a las condiciones de conduccion actuales. Por ejemplo, es deseable una velocidad de la rueda delantera mayor cuando el vehfculo se conduce en arena y el deslizamiento de las rueda delantera se utiliza para retirar la arena que se acumula en frente de la rueda delantera. En otras situaciones, puede ser deseable tratar de evitar el deslizamiento, por ejemplo cuando se conduce sobre hierba donde se desea el mmimo deslizamiento para no destruir las rafces de la hierba.As it is well known among drivers of heavy road vehicles, it is sometimes desirable to optimize the speed of the front wheel to current driving conditions. For example, a higher front wheel speed is desirable when the vehicle is driven in sand and the front wheel slip is used to remove the sand that accumulates in front of the front wheel. In other situations, it may be desirable to try to avoid slippage, for example when driving on grass where the minimum slippage is desired so as not to destroy the roots of the grass.

Una solucion a este problema es utilizar dos sistemas de propulsion controlados independientemente, uno para las ruedas traseras, adecuadamente un sistema de propulsion mecanica, y uno para las ruedas delanteras, adecuadamente un sistema de propulsion hidraulica. Una disposicion tal hace posible adaptar la relacion entre las velocidades de las ruedas de los dos sistemas de propulsion a las condiciones de conduccion actuales.One solution to this problem is to use two independently controlled propulsion systems, one for the rear wheels, suitably a mechanical propulsion system, and one for the front wheels, suitably a hydraulic propulsion system. Such an arrangement makes it possible to adapt the relationship between the wheel speeds of the two propulsion systems to the current driving conditions.

Un sistema de traccion que comprende dos sistemas de propulsion se describe en el documento EP 1 886 861.A traction system comprising two propulsion systems is described in EP 1 886 861.

El documento US 5 564 519 divulga las caractensticas de los preambulos de las reivindicaciones 1 y 8.US 5 564 519 discloses the features of the preambles of claims 1 and 8.

Sin embargo, incluso los sistemas que comprenden dos sistemas de propulsion en ocasiones fallan a la hora de proporcionar la traccion precisa a las ruedas.However, even systems comprising two propulsion systems sometimes fail to provide precise wheel drive.

En consecuencia, existe una demanda para un sistema mejorado, que proporciona control antideslizamiento de rueda mejorado.Consequently, there is a demand for an improved system, which provides improved wheel slip control.

Objeto de la invencionObject of the invention

Un primer objeto de la invencion es proporcionar un sistema de traccion mejorado para vehfculos de carretera pesados, cuyo sistema de traccion proporciona control antideslizamiento de rueda mejorado.A first object of the invention is to provide an improved traction system for heavy road vehicles, whose traction system provides improved wheel slip control.

Un segundo objeto de la invencion es proporcionar un metodo para controlar dicho sistema de traccion mejorado de tal forma que se logra ese control antideslizamiento de rueda mejorado.A second object of the invention is to provide a method for controlling said improved traction system such that such improved wheel slip control is achieved.

Un tercer objeto de la invencion es proporcionar un vehfculo de carretera pesado con control antideslizamiento de rueda mejorado.A third object of the invention is to provide a heavy road vehicle with improved wheel slip control.

Breve descripcion de la invencionBrief Description of the Invention

El segundo objeto de la invencion se logra con un metodo para controlar un sistema de traccion para un vehfculo de carretera pesado como se describe en la reivindicacion 1.The second object of the invention is achieved with a method of controlling a traction system for a heavy road vehicle as described in claim 1.

El sistema de traccion comprende un primer sistema de propulsion mecanica, que comprende al menos una primera rueda de traccion, y un segundo sistema de propulsion hidraulica, que comprende al menos una segunda rueda de traccion. El sistema de traccion comprende adicionalmente una unidad de control para controlar la traccion aplicada a la segunda rueda de traccion.The traction system comprises a first mechanical propulsion system, comprising at least a first traction wheel, and a second hydraulic propulsion system, comprising at least a second traction wheel. The traction system additionally comprises a control unit for controlling the traction applied to the second traction wheel.

El metodo comprende las etapas de medir al menos un primer valor de parametro por medio de un primer sensor, cuyo primer valor de parametro es indicativo del radio de rodadura de dicha primera rueda de traccion, y transmitir dicho primer valor de parametro a dicha unidad de control. El metodo adicionalmente comprende la etapa de medir un segundo valor de parametro por medio de al menos un segundo sensor, cuyo segundo valor de parametro es indicativo del radio de rodadura de dicha segunda rueda de traccion, y transmitir dicho segundo valor de parametro a dicha unidad de control. El metodo tambien comprende la etapa de dicha unidad de control utilizando dichos primer y segundo valores de parametro para determinar una relacion presente entre los radios de rodadura de dichas primeraThe method comprises the steps of measuring at least a first parameter value by means of a first sensor, whose first parameter value is indicative of the rolling radius of said first traction wheel, and transmitting said first parameter value to said unit of control. The method further comprises the step of measuring a second parameter value by means of at least a second sensor, whose second parameter value is indicative of the rolling radius of said second traction wheel, and transmitting said second parameter value to said unit of control. The method also comprises the stage of said control unit using said first and second parameter values to determine a relationship between the rolling radii of said first

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y segunda ruedas de traccion. Posteriormente, la unidad de control proporciona una senal de salida (al sistema de propulsion hidraulica) para optimizar la traccion aplicada a dicha segunda rueda de traccion. La senal de salida se basa en la relacion presente entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion.and second traction wheels. Subsequently, the control unit provides an output signal (to the hydraulic propulsion system) to optimize the traction applied to said second traction wheel. The output signal is based on the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels.

El segundo un sistema de propulsion puede comprender mas de una segunda rueda de traccion y la unidad de control puede proporcionar una o mas senales de salida para optimizar una o mas traccion(es) en el segundo sistema de propulsion. La misma traccion puede aplicarse a mas de una segunda rueda de traccion.The second a propulsion system may comprise more than a second traction wheel and the control unit may provide one or more output signals to optimize one or more traction (s) in the second propulsion system. The same traction can be applied to more than a second traction wheel.

El penmetro de una rueda de traccion no sera un cfrculo perfecto cuando la rueda de traccion se monta en un vetnculo de carretera pesado. La parte del penmetro en contacto con el suelo estara aplanada y el radio de la rueda de traccion sera mas corto con esta parte de la rueda de traccion. El radio de rodadura se define como el radio de un cfrculo perfecto con una circunferencia tan larga como la distancia cubierta en una vuelta completa de la rueda (aplanada).The gauge of a traction wheel will not be a perfect circle when the traction wheel is mounted on a heavy road vehicle. The part of the penimeter in contact with the ground will be flattened and the radius of the traction wheel will be shorter with this part of the traction wheel. The rolling radius is defined as the radius of a perfect circle with a circumference as long as the distance covered in a complete turn of the wheel (flattened).

El radio de rodadura de una rueda de traccion cambiara con el paso del tiempo, como consecuencia de, por ejemplo, presion del neumatico reducida y desgaste del neumatico. Mas importante, el cambio en los radios de rodamiento diferiran de rueda a rueda. Como consecuencia de ello, la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion cambiara con el paso del tiempo. Los sistemas del estado de la tecnica no tienen en cuenta este cambio. El resultado es un ajuste de traccion no optimo, que puede causar deslizamiento de rueda no deseado, un problema resuelto por la presente invencion.The rolling radius of a traction wheel will change over time, as a result of, for example, reduced tire pressure and tire wear. More important, the change in the bearing radii will differ from wheel to wheel. As a result, the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels will change over time. The state of the art systems do not take this change into account. The result is an unsuitable traction adjustment, which can cause unwanted wheel slip, a problem solved by the present invention.

Como se ha mencionado anteriormente, el metodo de acuerdo con la presente invencion comprende las etapas de medir al menos un primer valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una primera rueda de traccion (en el sistema de propulsion mecanica) y al menos un segundo valor de parametro indicativo del radio de rodadura de al menos una segunda rueda de traccion (en el sistema de propulsion hidraulica). Ejemplos de primer y segundo parametros adecuados son peso bruto, presion del neumatico, par motor y velocidad de la rueda. Presion del neumatico se refiere al radio de rodadura de una rueda de traccion. Una rueda de traccion con presion del neumatico alta tendra un radio de rodadura largo y una rueda de traccion con presion del neumatico baja tendra un radio de rodadura corto. La velocidad de la rueda tambien se refiere al radio de rodadura, ya que el radio de rodadura se refiere a la circunferencia de la rueda de traccion y por lo tanto la distancia cubierta cuando la rueda de traccion gira una vuelta entera. El peso bruto y par motor tambien se refieren al radio de rodadura de la rueda de traccion.As mentioned above, the method according to the present invention comprises the steps of measuring at least a first parameter value indicative of the rolling radius of a first traction wheel (in the mechanical propulsion system) and at least a second Parameter value indicative of the rolling radius of at least a second traction wheel (in the hydraulic propulsion system). Examples of suitable first and second parameters are gross weight, tire pressure, engine torque and wheel speed. Tire pressure refers to the rolling radius of a traction wheel. A traction wheel with high tire pressure will have a long rolling radius and a traction wheel with low tire pressure will have a short rolling radius. The wheel speed also refers to the rolling radius, since the rolling radius refers to the circumference of the traction wheel and therefore the distance covered when the traction wheel rotates an entire turn. The gross weight and torque also refer to the rolling radius of the traction wheel.

Los primer y segundo valores de parametro se transmiten a la unidad de control. La unidad de control, habiendo recibido dichos primer y segundo valores de parametro, calcula una relacion presente entre los primer y segundo valores de parametro.The first and second parameter values are transmitted to the control unit. The control unit, having received said first and second parameter values, calculates a relationship present between the first and second parameter values.

La relacion calculada entre los primer y segundo valores de parametro es indicativa de la relacion presente entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion. Por lo tanto, la relacion presente entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion pueden deducirse con una sola medicion, asumiendo que el(los) parametro(s) medido(s) se implica(n) directamente al radio de rodadura relativo. Por ejemplo, se puede medir el numero de vueltas de cada rueda durante una cierta distancia. Cabe observar, no es esencial conocer la distancia exacta que ha recorrido el vetnculo sino mas bien el numero comparativo de vueltas de las ruedas, por ejemplo, si una rueda da 99 vueltas mientras otra rueda da 100 vueltas en la misma distancia (cuando se desplaza en lmea recta), la velocidad rotacional relativa se obtiene directamente sin conocer la distancia recorrida.The ratio calculated between the first and second parameter values is indicative of the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels. Therefore, the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels can be deduced with a single measurement, assuming that the measured parameter (s) is directly involved at the radius of relative rolling For example, you can measure the number of turns of each wheel for a certain distance. It should be noted, it is not essential to know the exact distance the vehicle has traveled, but rather the comparative number of turns of the wheels, for example, if one wheel turns 99 times while another wheel turns 100 times in the same distance (when traveling in straight line), the relative rotational speed is obtained directly without knowing the distance traveled.

La calibracion se realiza ventajosamente cuando se desplaza recto en una carretera mientras se utiliza solo uno de los sistemas de traccion, por ejemplo el sistema de traccion mecanica. Sin embargo, la calibracion puede realizarse tambien mientras se gira, si las mediciones compensan la diferencia de longitudes recorridas por las ruedas de traccion. Tambien es posible medir los valores de parametro cuando el sistema de propulsion hidraulica esta activo y comparar estos con los valores de parametro medidos anteriormente, medidos preferentemente cuando el sistema de propulsion hidraulica estaba inactivo.Calibration is advantageously performed when traveling straight on a road while using only one of the traction systems, for example the mechanical traction system. However, the calibration can also be performed while turning, if the measurements compensate for the difference in lengths traveled by the drive wheels. It is also possible to measure the parameter values when the hydraulic propulsion system is active and compare these with the parameter values previously measured, preferably measured when the hydraulic propulsion system was inactive.

La relacion presente entre los radios de rodadura de las respectivas ruedas de traccion tambien pueden determinarse en base a valores previos de la relacion entre los radios de rodadura. En este caso, la relacion presente se compara con una relacion previa entre los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de traccion. Esta comparacion proporciona una indicacion de como ha cambiado la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion. Por ejemplo, este puede ser el caso si hay un repentino y bastante gran cambio en la presion del neumatico, por ejemplo, la liberacion de presion del neumatico de una o mas ruedas de traccion para mejorar la traccion en suelo suelto o deslizante o cuando se carga un camion que transporta una carga vacfa. En este caso, el impacto en el radio de rodadura relativo de cada rueda puede decidirse en base al valor previo del radio de rodadura relativo y el cambio predicho del radio de rodadura al cambiar la presion del neumatico y las condiciones de carga del vetnculo. El radio de rodadura esperado de cada rueda con cierta presion del neumatico y la dependencia de carga podna tambien estimarse a partir de tablas de consulta estandar generalizadas. Otro ejemplo de cuando el cambio de radios de rodadura puede suceder es cuando los neumaticos se cambian por otro tipo de neumaticos, con radio de rodadura diferente.The relationship between the rolling radii of the respective traction wheels can also be determined based on previous values of the relationship between the rolling spokes. In this case, the present relationship is compared with a previous relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels. This comparison provides an indication of how the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels has changed. For example, this may be the case if there is a sudden and quite large change in the tire pressure, for example, the tire pressure release of one or more traction wheels to improve traction on loose or sliding ground or when load a truck that carries an empty load. In this case, the impact on the relative rolling radius of each wheel can be decided based on the previous value of the relative rolling radius and the predicted change of the rolling radius by changing the tire pressure and the load conditions of the vehicle. The expected rolling radius of each wheel with some tire pressure and load dependence could also be estimated from standardized general reference tables. Another example of when the change of rolling radii can happen is when the tires are exchanged for another type of tires, with different tread radius.

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La unidad de control utiliza esta informacion para determinar la traccion a aplicar a la segunda rueda de traccion. La traccion debena modificarse de modo que se logre el nivel de deslizamiento (incluyendo ningun deslizamiento en absoluto) o velocidad de la rueda deseados. Una senal de salida se transmite al sistema de propulsion hidraulica y por consiguiente se ajusta la traccion aplicada a la segunda rueda de traccion. En otras palabras, la presente invencion permite tener en cuenta un cambio en el radio de rodadura al optimizar la traccion aplicada a la segunda rueda de traccion en el sistema de propulsion hidraulica. Por lo tanto, se hace posible ajustar optimamente el deslizamiento de la rueda a las condiciones de conduccion actuales.The control unit uses this information to determine the traction to be applied to the second traction wheel. The drive must be modified so that the level of slippage (including no slippage at all) or desired wheel speed is achieved. An output signal is transmitted to the hydraulic propulsion system and therefore the traction applied to the second traction wheel is adjusted. In other words, the present invention allows a change in the rolling radius to be taken into account when optimizing the traction applied to the second traction wheel in the hydraulic propulsion system. Therefore, it is possible to optimally adjust the wheel slip to current driving conditions.

En una realizacion alternativa, la unidad de control puede comparar dicha relacion presente entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion con una relacion previa entre los radios de rodadura de dichas primera y segundas ruedas de traccion, para determinar como ha variado la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion con el paso del tiempo. Esta informacion puede utilizarse para determinar exactamente la traccion a aplicar a la segunda rueda de traccion.In an alternative embodiment, the control unit can compare said present relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels with a previous relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels, to determine how it has varied the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels with the passage of time. This information can be used to determine exactly the traction to be applied to the second traction wheel.

El realizaciones alternativas, la unidad de control puede optimizar una o mas tracciones en el sistema de propulsion mecanica ademas de o en vez de optimizar una o mas tracciones en el sistema de propulsion hidraulica. Sin embargo, normalmente es mas facil adaptar el sistema de propulsion hidraulica a un cambio en las condiciones de conduccion.In alternative embodiments, the control unit may optimize one or more tractions in the mechanical propulsion system in addition to or instead of optimizing one or more tractions in the hydraulic propulsion system. However, it is usually easier to adapt the hydraulic propulsion system to a change in driving conditions.

Es posible utilizar sensores adicionales para medir primeros o segundos valores de parametro relacionados con otras ruedas de traccion. Tambien es posible programar la unidad de control para calcular un valor medio de dichos primeros y/o segundos valores de parametro.It is possible to use additional sensors to measure first or second parameter values related to other traction wheels. It is also possible to program the control unit to calculate an average value of said first and / or second parameter values.

La unidad de control puede comparar, por ejemplo, la velocidad de la rueda de una segunda rueda de traccion en el sistema de propulsion hidraulica con una velocidad media de las ruedas de una pluralidad de primeras ruedas de traccion en el sistema de propulsion mecanica. Como alternativa, la unidad de control puede comparar una velocidad media de las ruedas de una pluralidad de segundas ruedas de traccion con la velocidad de la rueda de una sola primera rueda de traccion. La unidad de control puede tambien comparar las velocidades de las ruedas de primeras y segundas ruedas de traccion individuales, asf como comparar las velocidades medias de las ruedas de una pluralidad de primeras y segundas ruedas de traccion. Lo mismo se aplica a otros tipos de parametros, por ejemplo par motor y presion del neumatico.The control unit can compare, for example, the wheel speed of a second traction wheel in the hydraulic propulsion system with an average wheel speed of a plurality of first traction wheels in the mechanical propulsion system. Alternatively, the control unit can compare an average wheel speed of a plurality of second drive wheels with the wheel speed of a single first drive wheel. The control unit can also compare the speeds of the wheels of first and second individual traction wheels, as well as compare the average speeds of the wheels of a plurality of first and second traction wheels. The same applies to other types of parameters, for example engine torque and tire pressure.

Como se ha mencionado anteriormente, es posible aplicar la misma traccion optimizada a mas de una rueda de traccion.As mentioned above, it is possible to apply the same optimized traction to more than one traction wheel.

En ocasiones, es deseable conocer el radio de rodadura de una rueda de traccion. En este caso, la unidad de control se programa para calcular el radio de rodadura presente de una rueda de traccion, comenzando por un previo y conocido radio de rodadura, almacenado en la unidad de control u otro medio de almacenamiento adecuado y teniendo en cuenta el cambio en el radio de rodadura. Tambien es posible determinar un radio de rodadura presente para calcular una nueva traccion a aplicar a una o mas de las ruedas de traccion. De manera similar, es posible calcular un radio de rodadura medio de una pluralidad de ruedas de traccion. Observese que en sistemas del estado de la tecnica, a menudo se asume que el radio de rodadura de una rueda de traccion permanece constante con el paso del tiempo. Este error se corrige en la presente invencion teniendo en cuenta un eventual cambio en el radio de rodadura al calcular la(s) traccion(es) a aplicar a las ruedas de traccion.Sometimes, it is desirable to know the rolling radius of a traction wheel. In this case, the control unit is programmed to calculate the present rolling radius of a traction wheel, starting with a previous and known rolling radius, stored in the control unit or other suitable storage means and taking into account the change in the rolling radius. It is also possible to determine a rolling radius present to calculate a new traction to be applied to one or more of the traction wheels. Similarly, it is possible to calculate an average rolling radius of a plurality of traction wheels. Note that in systems of the state of the art, it is often assumed that the tread radius of a traction wheel remains constant over time. This error is corrected in the present invention taking into account a possible change in the rolling radius when calculating the traction (s) to be applied to the traction wheels.

Es ventajoso utilizar mas de un parametro (peso bruto, presion del neumatico, velocidad de la rueda, par motor, etc.) en el metodo de acuerdo con la invencion, ya que esto proporcionara un resultado mas preciso.It is advantageous to use more than one parameter (gross weight, tire pressure, wheel speed, torque, etc.) in the method according to the invention, as this will provide a more accurate result.

Tambien puede ser ventajoso calibrar la traccion o velocidad de la rueda (o cualquier etapa en el proceso de determinacion de estos) a aplicarse a una rueda de traccion con respecto a, por ejemplo, el angulo de giro de la rueda de traccion. Las ruedas de traccion de un vehfculo no se desplazaran la misma distancia cuando el vehfculo gire. Esto cambiara las velocidades rotacionales de las ruedas de traccion y se toma en consideracion ventajosamente.It can also be advantageous to calibrate the traction or speed of the wheel (or any stage in the process of determining these) to be applied to a traction wheel with respect to, for example, the angle of rotation of the traction wheel. The drive wheels of a vehicle will not travel the same distance when the vehicle turns. This will change the rotational speeds of the drive wheels and is taken advantageously into consideration.

El segundo un sistema de propulsion es un sistema de propulsion hidraulica. Ventajosamente, el sistema de propulsion hidraulica comprende al menos dos segundas ruedas de traccion, cada rueda de traccion conectada de forma motriz a un motor de rueda hidraulica respectivo. El sistema de propulsion hidraulica adicionalmente comprende una bomba hidraulica para impulsar dichos motores de rueda hidraulicos, cuyos motores de rueda hidraulicos se disponen para proporcionar traccion a dichas segundas ruedas de traccion. Un primer conducto conecta dichos motores de rueda hidraulicos, estando dicho primer conducto en conexion fluida con dicha bomba hidraulica por medio de un segundo conducto. Un tercer conducto tambien conecta dichos motores de rueda hidraulicos, estando dicho tercer conducto en conexion fluida con dicha bomba hidraulica por medio de un cuarto conducto. El sistema de propulsion hidraulica tambien podna ser un solo motor hidraulico adaptado para propulsar un eje comun para dos ruedas.The second a propulsion system is a hydraulic propulsion system. Advantageously, the hydraulic propulsion system comprises at least two second traction wheels, each traction wheel connected in a motor way to a respective hydraulic wheel motor. The hydraulic propulsion system additionally comprises a hydraulic pump to drive said hydraulic wheel motors, whose hydraulic wheel motors are arranged to provide traction to said second drive wheels. A first conduit connects said hydraulic wheel motors, said first conduit being in fluid connection with said hydraulic pump by means of a second conduit. A third conduit also connects said hydraulic wheel motors, said third conduit being in fluid connection with said hydraulic pump by means of a fourth conduit. The hydraulic propulsion system could also be a single hydraulic motor adapted to propel a common axle for two wheels.

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Obviamente, la invencion no se limita a este diseno particular del sistema de propulsion hidraulica.Obviously, the invention is not limited to this particular design of the hydraulic propulsion system.

El metodo comprende ventajosamente la etapa de transmitir senales de salida desde la unidad de control a la bomba hidraulica para optimizar la traccion aplicada a las segundas ruedas de traccion (y posiblemente segundas ruedas de traccion adicionales) en el sistema de propulsion hidraulica. Una senal de salida enviada a la bomba hidraulica pueden transmitirse a traves de un medio intermedio, que puede procesar la informacion en dicha senal de salida.The method advantageously comprises the step of transmitting output signals from the control unit to the hydraulic pump to optimize the traction applied to the second traction wheels (and possibly second additional traction wheels) in the hydraulic propulsion system. An output signal sent to the hydraulic pump can be transmitted through an intermediate means, which can process the information in said output signal.

Los sistemas de propulsion mecanica e hidraulica pueden comprender otras caractensticas ademas de aquellas mencionadas anteriormente. Por ejemplo, el sistema de propulsion hidraulica puede comprender una pluralidad de sensores de diferentes tipos por ejemplo indicando tasa de flujo, velocidad o presion y/o frenos de las ruedas.Mechanical and hydraulic propulsion systems may comprise other features in addition to those mentioned above. For example, the hydraulic propulsion system may comprise a plurality of sensors of different types, for example indicating flow rate, speed or pressure and / or wheel brakes.

El sistema de propulsion hidraulica puede comprender tambien al menos una valvula de control, posiblemente conectada al primer y/o tercer conductos, para controlar la presion en dicho motor de rueda hidraulico.The hydraulic propulsion system may also comprise at least one control valve, possibly connected to the first and / or third ducts, to control the pressure in said hydraulic wheel motor.

Ventajosamente, el sistema de propulsion hidraulica comprende una pluralidad de valvulas de control. Las valvulas de control pueden conectarse al primer y/o tercer conductos. Tales valvulas de control estan dispuestas para controlar el flujo hacia o desde un respectivo motor de rueda hidraulico. Las valvulas de control se conectan a y se controlan mediante la unidad de control y permiten a la unidad de control regular la presion individualmente en los motores de rueda.Advantageously, the hydraulic propulsion system comprises a plurality of control valves. The control valves can be connected to the first and / or third ducts. Such control valves are arranged to control the flow to or from a respective hydraulic wheel motor. The control valves are connected to and controlled by the control unit and allow the control unit to regulate the pressure individually on the wheel motors.

Una ventaja de estas disposiciones es que se hace posible controlar individualmente la traccion aplicada a cada rueda de traccion.An advantage of these provisions is that it becomes possible to individually control the traction applied to each traction wheel.

El primer objeto de la invencion se logra con un sistema de traccion para un vehfculo de carretera pesado de acuerdo con la reivindicacion 9.The first object of the invention is achieved with a traction system for a heavy road vehicle according to claim 9.

A lo largo de esta solicitud, el termino "vetnculo de carretera pesado" se refiere a un vehfculo con un peso de aproximadamente 10 toneladas o mas y disenado para su uso en carretera. Un vehfculo de carretera pesado se adapta para transportar seres humanos o carga. Camiones pesados y autobuses son ejemplos de vehfculos de carretera pesados.Throughout this application, the term "heavy road vehicle" refers to a vehicle weighing approximately 10 tons or more and designed for road use. A heavy road vehicle adapts to transport humans or cargo. Heavy trucks and buses are examples of heavy road vehicles.

El sistema de traccion comprende un primer el sistema de propulsion mecanica y un segundo sistema de propulsion hidraulica. El sistema de propulsion mecanica comprende al menos una primera rueda de traccion y un tren motriz mecanico que incluye un motor de combustion interna, que proporciona traccion a dicha primera rueda de traccion a traves de una caja de cambios. El sistema de propulsion hidraulica comprende al menos una segunda rueda de traccion. El sistema de traccion adicionalmente comprende una unidad de control para controlar la traccion aplicada a la segunda rueda de traccion. La unidad de control se adapta para recibir un primer valor de parametro de al menos un primer sensor, cuyo primer valor de parametro es indicativo del radio de rodadura de dicha primera rueda de traccion, y un segundo valor de parametro de al menos un segundo sensor, cuyo segundo valor de parametro es indicativo del radio de rodadura de dicha segunda rueda de traccion. La unidad de control se adapta adicionalmente para utilizar dichos primer y segundo valores de parametro para determinar una relacion presente entre los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de traccion. Finalmente, la unidad de control se adapta para proporcionar una senal de salida en base a los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de traccion para optimizar la traccion aplicada a dicha segunda rueda de traccion.The traction system comprises a first mechanical propulsion system and a second hydraulic propulsion system. The mechanical propulsion system comprises at least a first drive wheel and a mechanical drive train that includes an internal combustion engine, which provides traction to said first drive wheel through a gearbox. The hydraulic propulsion system comprises at least a second drive wheel. The traction system additionally comprises a control unit to control the traction applied to the second traction wheel. The control unit is adapted to receive a first parameter value of at least a first sensor, whose first parameter value is indicative of the rolling radius of said first traction wheel, and a second parameter value of at least a second sensor , whose second parameter value is indicative of the rolling radius of said second traction wheel. The control unit is further adapted to use said first and second parameter values to determine a relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels. Finally, the control unit is adapted to provide an output signal based on the rolling radii of said first and second traction wheels to optimize the traction applied to said second traction wheel.

Como se ha mencionado anteriormente, la distancia que una rueda de traccion se desplaza en una vuelta depende del radio de rodadura de la rueda de traccion. El radio de rodadura de la rueda de traccion depende de, entre otras cosas, la carga aplicada a la rueda de traccion. Una carga pesada deformara la rueda de traccion mas que una carga ligera. El radio de rodadura tambien depende de otros factores, por ejemplo la presion del neumatico y desgaste del neumatico. En otras palabras, el radio de rodadura no permanecera constante con el paso del tiempo.As mentioned above, the distance that a traction wheel travels in one turn depends on the tread radius of the traction wheel. The rolling radius of the traction wheel depends on, among other things, the load applied to the traction wheel. A heavy load will deform the drive wheel more than a light load. The rolling radius also depends on other factors, for example the tire pressure and tire wear. In other words, the rolling radius will not remain constant over time.

La presente invencion es ventajosa en que identifica un cambio en la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion y en que la unidad de control tiene en cuenta este cambio cuando calcula la traccion a aplicar a la(s) rueda(s) de traccion en el sistema de propulsion hidraulica. El sistema de traccion y metodo divulgado en este documento son capaces de manejar una reduccion asf como un aumento en el radio de rodadura (un aumento puede producirse, por ejemplo, cuando la carga se retira o cuando la presion del neumatico se aumenta).The present invention is advantageous in that it identifies a change in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels and in which the control unit takes this change into account when calculating the traction to be applied to the wheel (s) (s) of traction in the hydraulic propulsion system. The traction system and method disclosed in this document are capable of handling a reduction as well as an increase in the rolling radius (an increase can occur, for example, when the load is removed or when the tire pressure is increased).

En una realizacion ventajosa, el sistema de traccion comprende al menos un primer sensor adicional para medir un primer valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una primera rueda de traccion adicional. La unidad de control puede adaptarse para calcular y utilizar un valor medio de dichos primeros valores de parametro en dicha comparacion. El sistema de traccion puede adicionalmente o como alternativa comprender al menos un segundo sensor adicional para medir un segundo valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una segunda rueda de traccion adicional, en cuyo caso la unidad de control puede adaptarse para calcular y utilizar un valor medio de dichos segundos valores de parametro en dicha comparacion.In an advantageous embodiment, the traction system comprises at least a first additional sensor for measuring a first parameter value indicative of the rolling radius of a first additional traction wheel. The control unit can be adapted to calculate and use an average value of said first parameter values in said comparison. The traction system may additionally or alternatively comprise at least a second additional sensor for measuring a second parameter value indicative of the rolling radius of a second additional traction wheel, in which case the control unit can be adapted to calculate and use a average value of said second parameter values in said comparison.

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Como se ha mencionado anteriormente, la traccion optimizada puede aplicarse a mas de una segunda rueda de traccion.As mentioned above, optimized traction can be applied to more than a second traction wheel.

Normalmente es mas facil ajustar la traccion aplicada por el segundo sistema de propulsion hidraulica. Sin embargo, en realizaciones alternativas, es posible ajustar el sistema de propulsion mecanica.It is usually easier to adjust the traction applied by the second hydraulic propulsion system. However, in alternative embodiments, it is possible to adjust the mechanical propulsion system.

Como se ha mencionado anteriormente, el ajuste de la traccion se ejecuta en respuesta a un cambio en la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion. En consecuencia, es importante determinar este cambio con tanta precision como sea posible. Utilizar una primera rueda de traccion como rueda de referencia para la comparacion puede ser ventajoso de alguna forma (menos parametros a considerar y menos sensores requeridos), pero tambien puede afectar negativamente a la fiabilidad de la comparacion. La primera rueda de traccion, por ejemplo, puede experimentar una perdida repentina de presion del neumatico (en comparacion con las otras primeras ruedas de traccion), lo que resulta en un radio de rodadura mas corto. Mediante la inclusion de una pluralidad de primeros valores de parametro, indicativos de los radios de rodadura de una pluralidad de primeras ruedas de traccion, y calculando un primer valor medio de parametro a usar en la comparacion, se logra una fiabilidad mayor. Tambien es posible excluir valores de parametro que se desvfen demasiado de un valor esperado o valor medio.As mentioned above, the traction adjustment is executed in response to a change in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels. Consequently, it is important to determine this change as accurately as possible. Using a first traction wheel as a reference wheel for comparison can be advantageous in some way (less parameters to consider and fewer sensors required), but it can also negatively affect the reliability of the comparison. The first traction wheel, for example, may experience a sudden loss of tire pressure (compared to the other first traction wheels), resulting in a shorter rolling radius. By including a plurality of first parameter values, indicative of the rolling radii of a plurality of first traction wheels, and calculating a first average parameter value to be used in the comparison, greater reliability is achieved. It is also possible to exclude parameter values that deviate too much from an expected value or average value.

Es posible ajustar la traccion aplicada a cada segunda rueda de traccion individualmente, para una precision mejorada. Sin embargo, puede ser mas sencillo aplicar la misma traccion a una pluralidad de segundas ruedas de traccion. En el ultimo caso, es ventajoso medir una pluralidad de segundos valores de parametro, indicativos del radio de rodadura de al menos algunas de estas segundas ruedas de traccion, y utilizar un segundo valor medio de parametro en la comparacion.It is possible to adjust the traction applied to each second traction wheel individually, for improved accuracy. However, it may be easier to apply the same traction to a plurality of second traction wheels. In the latter case, it is advantageous to measure a plurality of second parameter values, indicative of the tread radius of at least some of these second traction wheels, and use a second average parameter value in the comparison.

Finalmente, puede usarse cualquier numero de primeros y segundos valores de parametro en la comparacion. Es posible utilizar un solo primer valor de parametro o un primer valor medio de parametro en dicha comparacion. Asimismo, es posible utilizar un solo segundo valor de parametro o un segundo valor medio de parametro en dicha comparacion.Finally, any number of first and second parameter values can be used in the comparison. It is possible to use a single first parameter value or a first average parameter value in said comparison. Likewise, it is possible to use a single second parameter value or a second average parameter value in said comparison.

Tambien es posible medir parametros de diferentes tipos, indicativos del radio de rodadura de la misma rueda de traccion, y utilizar una pluralidad de parametros relacionados a la misma rueda de traccion al determinar la traccion a aplicar a una rueda de traccion.It is also possible to measure parameters of different types, indicative of the rolling radius of the same traction wheel, and use a plurality of parameters related to the same traction wheel when determining the traction to be applied to a traction wheel.

Al menos un primer y segundo parametro pueden referirse a la velocidad de la rueda, carga, presion del neumatico o par motor de una rueda de traccion.At least a first and second parameter may refer to the wheel speed, load, tire pressure or torque of a traction wheel.

El segundo sistema es un sistema de propulsion hidraulica. En una realizacion ventajosa particular, el sistema de propulsion hidraulica comprende al menos dos segundas ruedas de traccion, cada rueda de traccion de forma motriz conectada a un respectivo motor de rueda hidraulico, y una bomba hidraulica para impulsar dichos motores de rueda hidraulicos. La bomba se conecta a dichos motores de rueda hidraulicos por medio del primer y segundo conductos, el primer conducto que conecta dichos motores de rueda hidraulicos y el segundo conducto que conecta dicho primer conducto a dicha bomba hidraulica. Los motores de rueda hidraulicos tambien se conectan por medio de un tercer conducto, que a su vez se conecta a la bomba hidraulica por medio de un cuarto conducto. El fluido puede bombearse a traves de los conductos en cualquier direccion. La disposicion en paralelo de los motores de rueda hidraulicos, siempre que no hayan valvulas de control o restricciones, garantiza que la presion es la misma en ambos motores de rueda hidraulicos. Una ventaja de esta disposicion es que habra compensacion automatica para diferentes radios de rodadura de las segundas ruedas de traccion. Por ejemplo, en las curvas, habra la misma presion en ambos motores de rueda hidraulicos y se proporcionara el mismo par motor a ambas segundas ruedas de traccion.The second system is a hydraulic propulsion system. In a particular advantageous embodiment, the hydraulic propulsion system comprises at least two second drive wheels, each drive wheel connected to a respective hydraulic wheel motor, and a hydraulic pump to drive said hydraulic wheel motors. The pump is connected to said hydraulic wheel motors by means of the first and second conduits, the first conduit connecting said hydraulic wheel motors and the second conduit connecting said first conduit to said hydraulic pump. Hydraulic wheel motors are also connected by means of a third conduit, which in turn is connected to the hydraulic pump by means of a fourth conduit. The fluid can be pumped through the ducts in any direction. The parallel arrangement of hydraulic wheel motors, provided there are no control valves or restrictions, ensures that the pressure is the same on both hydraulic wheel motors. An advantage of this provision is that there will be automatic compensation for different rolling radii of the second drive wheels. For example, when cornering, there will be the same pressure on both hydraulic wheel motors and the same torque will be provided to both second drive wheels.

Para evitar un descenso de presion repentino en los motores de rueda, las ruedas estan preferentemente previstas con frenos de ruedas, dispuestos para proporcionar resistencia a los motores de rueda hidraulicos en caso de patinaje de la rueda.To avoid a sudden pressure drop in the wheel motors, the wheels are preferably provided with wheel brakes, arranged to provide resistance to the hydraulic wheel motors in case of wheel skating.

La unidad de control se dispone para proporcionar senales de salida a dicha bomba hidraulica, que a su vez, en base a estas senales de salida, regulan el flujo de fluido hacia y desde dichos motores de rueda y por lo tanto la traccion aplicada a dichas segundas ruedas de traccion.The control unit is arranged to provide output signals to said hydraulic pump, which in turn, based on these output signals, regulate the flow of fluid to and from said wheel motors and therefore the traction applied to said Second wheel drive.

Una realizacion ventajosa se refiere a una solucion capaz de optimizar las tracciones aplicadas a las segundas ruedas de traccion individualmente. La solucion es proporcionar al primer y/o tercer conductos con valvulas de control, cada valvula de control dispuesta para regular la presion del fluido en un respectivo motor de rueda. La unidad de control controla las valvulas de control.An advantageous embodiment refers to a solution capable of optimizing the tractions applied to the second traction wheels individually. The solution is to provide the first and / or third ducts with control valves, each control valve arranged to regulate the fluid pressure in a respective wheel motor. The control unit controls the control valves.

El tercer objeto de la invencion se logra con un vehfculo de carretera pesado de acuerdo con la reivindicacion 17.The third object of the invention is achieved with a heavy road vehicle according to claim 17.

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Se aprecia que los sistemas de traccion descritos en esta solicitud pueden comprender mas de un sistema de propulsion mecanica, as^ como mas de un sistema de propulsion hidraulica. Se aprecia tambien que ambos sistemas pueden comprender ruedas delanteras y/o traseras (motrices o no motrices).It is appreciated that the traction systems described in this application may comprise more than one mechanical propulsion system, as well as more than one hydraulic propulsion system. It is also appreciated that both systems can comprise front and / or rear wheels (driving or non-driving).

Las partes conectadas pueden conectarse directamente entre sf o conectarse a traves de medios intermedios. Los medios intermedios pueden procesar la informacion en una senal de salida enviada desde una parte a otra parte.The connected parts can be connected directly to each other or connected through intermediate means. The intermediate means can process the information in an output signal sent from one party to another party.

El metodo proporciona un control mejorado sobre el sistema de propulsion hidraulica activo. El sistema de propulsion hidraulica puede activarse manualmente, por ejemplo cuando se desea traccion extra o deslizamiento de la rueda. El sistema de propulsion hidraulica tambien puede disponerse para activarse automaticamente en respuesta a la identificacion de ciertas condiciones de conduccion. El sistema de propulsion hidraulica normalmente se activa en ciertas condiciones de conduccion, por ejemplo al conducir sobre arena o suelo blando.The method provides improved control over the active hydraulic propulsion system. The hydraulic propulsion system can be activated manually, for example when extra traction or wheel slip is desired. The hydraulic propulsion system can also be arranged to activate automatically in response to the identification of certain driving conditions. The hydraulic propulsion system is normally activated in certain driving conditions, for example when driving on sand or soft ground.

Los primer y segundo valores de parametro se miden preferentemente, aunque no es necesario, al conducir con par motor bajo y en lmea recta. La relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion es ventajosamente calculado antes de que el sistema de propulsion hidraulica se active y la relacion se utiliza para adaptar la(s) traccion(es) aplicada(s) por la propulsion hidraulica. Tambien es posible establecer mas de una relacion (en diferentes momentos) y comparar estas relaciones a una otra para determinar una variacion en la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion.The first and second parameter values are preferably measured, although not necessary, when driving with a low torque and in a straight line. The ratio between the rolling radii of the first and second traction wheels is advantageously calculated before the hydraulic propulsion system is activated and the ratio is used to adapt the traction (s) applied by the propulsion. hydraulics. It is also possible to establish more than one relationship (at different times) and compare these relationships to one another to determine a variation in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels.

En algunas realizaciones, las senales de salida solo se envfan cuando la diferencia entre la relacion presente y previa excede de un predeterminado valor o umbral.In some embodiments, the output signals are only sent when the difference between the present and previous relationship exceeds a predetermined value or threshold.

El vetnculo de carretera pesado puede comprender medios para alertar al conductor del vetnculo que se ha producido un cambio sustancial en el radio de rodadura de una de las ruedas. Ventajosamente, se informa al conductor de que rueda es. Incluso mas ventajosamente, se informa al conductor del radio de rodadura actual de dicha rueda de traccion y/o la presion del neumatico y/o cantidad de desgaste de dicha rueda de traccion.The heavy road vehicle may comprise means to alert the driver of the vehicle that there has been a substantial change in the rolling radius of one of the wheels. Advantageously, the driver is informed of what wheel it is. Even more advantageously, the driver is informed of the current rolling radius of said traction wheel and / or the tire pressure and / or amount of wear of said traction wheel.

Se conocen sistemas para detectar una variacion en diametros de ruedas y sistemas de correccion a partir de, por ejemplo, los documentos US 2010/0114428, US 5.959.202, US 2005/0228570, US 6.316.742 y US 6.148.269. Un sistema de propulsion con ruedas motrices traseras y delanteras electricamente separadas se muestra en el documento DE 10 2008 044 303.Systems for detecting a variation in wheel diameters and correction systems are known from, for example, US 2010/0114428, US 5,959,202, US 2005/0228570, US 6,316,742 and US 6,148,269. A propulsion system with electrically separate rear and front drive wheels is shown in DE 10 2008 044 303.

Breve descripcion de los dibujosBrief description of the drawings

La invencion se describira a continuacion con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:The invention will be described below with reference to the attached drawings, in which:

la Figura 1 muestra una representacion esquematica de una primera realizacion de un sistema de traccion de acuerdo con la invencion; yFigure 1 shows a schematic representation of a first embodiment of a traction system according to the invention; Y

la Figura 2 muestra una representacion esquematica de un sistema de propulsion hidraulica incorporado en el sistema de traccion mostrado en la Figura 1.Figure 2 shows a schematic representation of a hydraulic propulsion system incorporated in the traction system shown in Figure 1.

Descripcion detallada de los dibujosDetailed description of the drawings

La Figura 1 muestra una primera realizacion de un sistema de traccion 1 de acuerdo con la invencion. El sistema de traccion 1 comprende un primer sistema de propulsion mecanica 12 y un segundo sistema de propulsion hidraulica 13.Figure 1 shows a first embodiment of a traction system 1 according to the invention. The traction system 1 comprises a first mechanical propulsion system 12 and a second hydraulic propulsion system 13.

El sistema de propulsion mecanica comprende un par de primeras ruedas de traccion 2a,b (ruedas traseras). Las ruedas traseras 2a,b se situan en un eje motriz trasero 3, que se impulsan mediante un motor de combustion interna (ICE) 4. El eje trasero 3 se conecta al ICE 4 a traves de una caja de cambios 5. La caja de cambios 5 puede ser una caja de cambios escalonada y el tren motriz mecanico puede comprender a Transmision de Doble Embrague (DCT) para reducir el tiempo de un cambio de marcha.The mechanical propulsion system comprises a pair of first traction wheels 2a, b (rear wheels). The rear wheels 2a, b are located on a rear drive axle 3, which are driven by an internal combustion engine (ICE) 4. The rear axle 3 is connected to the ICE 4 through a gearbox 5. The gearbox 5 changes can be a stepped gearbox and the mechanical powertrain can comprise Double Clutch Transmission (DCT) to reduce the time of a gear change.

El sistema de propulsion hidraulica 13 comprende un par de segundas ruedas de traccion 6a,b (ruedas delanteras) que giran independientemente, que son accionadas por un par de motores hidraulicos 7a,b, que a su vez se conectan a y se impulsan mediante una bomba hidraulica 8.The hydraulic propulsion system 13 comprises a pair of second traction wheels 6a, b (front wheels) which rotate independently, which are driven by a pair of hydraulic motors 7a, b, which in turn are connected to and driven by a pump hydraulic 8.

El sistema de traccion 1 tambien comprende una unidad de control electronica (ECU) 9, que se conecta al ICE 4, a la caja de cambios 5 y a la bomba hidraulica 8. Aunque no es necesario conectar la unidad de control 9 al ICE 4 y a la caja de cambios 5, se considera que es beneficioso para proporcionar el control deseado del sistema de propulsion hidraulica 13. La unidad de control 9 por supuesto tambien podna conectarse a otras partes de los sistemas de propulsion 12, 13, por ejemplo puede conectarse a los motores hidraulicos 7a,7b para enviar senales de salida a las valvulas de control en los motores 7a,7b. La unidad de control 9 tambien se conecta a los sensores 10a- d de velocidad de la rueda en los sistemas de propulsion mecanica e hidraulica 12, 13. Los dos primeros sensores 10a,b se situan en una respectiva primera rueda de traccion 2a,b en el sistema de propulsion mecanica 12 y dosThe traction system 1 also comprises an electronic control unit (ECU) 9, which is connected to the ICE 4, to the gearbox 5 and to the hydraulic pump 8. Although it is not necessary to connect the control unit 9 to the ICE 4 already gearbox 5, is considered to be beneficial to provide the desired control of the hydraulic propulsion system 13. The control unit 9 of course can also be connected to other parts of the propulsion systems 12, 13, for example it can be connected to the hydraulic motors 7a, 7b to send output signals to the control valves in the motors 7a, 7b. The control unit 9 is also connected to the wheel speed sensors 10a-d in the mechanical and hydraulic propulsion systems 12, 13. The first two sensors 10a, b are located on a respective first drive wheel 2a, b in mechanical propulsion system 12 and two

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segundos sensores 10c,d se situan en una respectiva segunda rueda de traccion 2a,b en el sistema de propulsion hidraulica 12. Los sensores 10a-d se disponen para medir las velocidades de las ruedas de las primeras y segundas ruedas de traccion 2a,b y 6a,b y transmitir informacion a la unidad de control 9. La unidad de control tambien se conecta a sensores 10e,f de velocidad de las ruedas, dispuestos para medir las velocidades de las ruedas de un par de ruedas traseras no motrices 11a,b. Observese que los sensores 10a-f pueden reemplazarse por o utilizarse junto con otros sensores (no mostrados) para medir otros tipos de parametros, por ejemplo par motor o presion del neumatico.second sensors 10c, d are located on a respective second drive wheel 2a, b in the hydraulic propulsion system 12. The sensors 10a-d are arranged to measure the wheel speeds of the first and second drive wheels 2a, by 6a, by transmitting information to the control unit 9. The control unit is also connected to wheel speed sensors 10e, f, arranged to measure the wheel speeds of a pair of non-driving rear wheels 11a, b. Note that the 10a-f sensors can be replaced with or used together with other sensors (not shown) to measure other types of parameters, for example engine torque or tire pressure.

Debido al sistema de propulsion hidraulica 13 separado, las velocidades de las ruedas de las segundas ruedas de traccion 6a,b pueden controlarse independientemente de las velocidades de las ruedas de las primeras ruedas de traccion 2a,b. Sin embargo, puede producirse un cambio en la relacion entre los radios de rodadura de las primeras y segundas ruedas de traccion 2a,b y 6a,b, por ejemplo provocado por una presion del neumatico reducida (en ocasiones reducida deliberadamente al conducir en suelo blando). Un sistema de traccion que asume que los radios de rodadura de las ruedas de traccion permanecen constantes con el paso del tiempo pueden experimentar deslizamiento de rueda no deseado en tales condiciones.Due to the separate hydraulic propulsion system 13, the wheel speeds of the second drive wheels 6a, b can be controlled independently of the wheel speeds of the first drive wheels 2a, b. However, there may be a change in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels 2a, b and 6a, b, for example caused by a reduced tire pressure (sometimes deliberately reduced when driving on soft ground) . A traction system that assumes that the rolling radii of the traction wheels remain constant over time may experience unwanted wheel slip under such conditions.

El sistema de traccion 1 en La Figura 1 proporciona una solucion a este problema. Los sensores 10a-d de velocidad de la rueda proporcionan informacion de la velocidad de la rueda a la unidad de control 9. Estas mediciones se efectuan antes de que el sistema de propulsion hidraulica 13 se active. La unidad de control 9 calcula una relacion entre la velocidad de la rueda de una segunda rueda de traccion 6a y una velocidad media de las ruedas de las primeras ruedas de traccion 2a,b. Esta relacion indica la relacion entre el radio de rodadura de la segunda rueda de traccion 6a y el radio de rodadura medio de las primeras ruedas de traccion 2a,b. Cuando se activa el sistema de propulsion hidraulica 13, la unidad de control 9 envfa una senal de salida, en base a la relacion determinada, a la bomba hidraulica 8 asf como a las valvulas de control 12a,b, para ajustar la presion del fluido en el motor de rueda hidraulico 7a, y por lo tanto la traccion aplicada a la segunda rueda de traccion 6a, por consiguiente, de modo que se logra el nivel de deslizamiento (incluyendo ningun deslizamiento en absoluto) o velocidad de la rueda deseados. La traccion aplicada a la otra segunda rueda de traccion 6b se ajusta de una manera similar, por medio de la unidad de control 9, la bomba hidraulica 8 y las valvulas de control 12c,d.Traction system 1 in Figure 1 provides a solution to this problem. The wheel speed sensors 10a-d provide information on the wheel speed to the control unit 9. These measurements are made before the hydraulic propulsion system 13 is activated. The control unit 9 calculates a relationship between the wheel speed of a second drive wheel 6a and an average wheel speed of the first drive wheels 2a, b. This relationship indicates the relationship between the rolling radius of the second traction wheel 6a and the average rolling radius of the first traction wheels 2a, b. When the hydraulic propulsion system 13 is activated, the control unit 9 sends an output signal, based on the determined relationship, to the hydraulic pump 8 as well as to the control valves 12a, b, to adjust the fluid pressure in the hydraulic wheel motor 7a, and therefore the traction applied to the second traction wheel 6a, therefore, so that the level of slippage (including no slippage at all) or desired wheel speed is achieved. The traction applied to the other second traction wheel 6b is adjusted in a similar manner, by means of the control unit 9, the hydraulic pump 8 and the control valves 12c, d.

En general, un par motor de un motor de rueda hidraulico puede controlarse mediante una bomba con un desplazamiento variable (que controla la velocidad de giro de la bomba hidraulica), con desplazamiento variable de los motores o controlando el flujo hidraulico mediante valvulas de derivacion o limitadores de flujo. Por lo tanto, existe una multitud de diferentes maneras de controlar las ruedas motrices hidraulicamente como para proporcionar una magnitud del par motor deseado en la direccion deseada.In general, a torque of a hydraulic wheel motor can be controlled by a pump with a variable displacement (which controls the speed of rotation of the hydraulic pump), with variable displacement of the motors or by controlling the hydraulic flow by means of bypass valves or flow restrictors Therefore, there are a multitude of different ways to control the drive wheels hydraulically to provide a magnitude of the desired torque in the desired direction.

El sistema de traccion 1 del vehfculo puede comprender adicionalmente ruedas motrices (no mostradas), o bien incluidas en los sistemas de propulsion 12,13 descritos o bien siendo parte de un adicional tercer sistema de propulsion (no mostrado). Sin embargo, un par de ruedas adicionales se integra preferentemente en uno de los sistemas ya existentes. Por ejemplo, las ruedas traseras no motrices 11a,b y/o las ruedas delanteras impulsadas por el sistema hidraulico tambien pueden conectarse al sistema de propulsion mecanica 13. Es tambien obvio que los motores hidraulicos podnan situarse en cualquiera de las ruedas traseras 2a,b y 11a,b en vez de, o ademas de, situarse en las ruedas delanteras 6a,b. Por lo tanto, la configuracion espedfica puede variar dentro del alcance de la invencion siempre y cuando haya al menos una rueda, o par de ruedas, conectada a una primera unidad de propulsion mecanica, tal como un tren motriz mecanico impulsado por un ICE, y al menos otra rueda, o un par de ruedas, conectada a otra unidad de propulsion, impulsada por un motor hidraulico. Una ventaja de utilizar un sistema hidraulico es que en general es mas facil implementar un sistema de propulsion adicional en las ruedas no impulsadas, en particular, a las ruedas direccionales, comparado a anadir un motor electrico o proporcionar a las ruedas con una transmision mecanica.The traction system 1 of the vehicle may additionally comprise drive wheels (not shown), either included in the propulsion systems 12,13 described or being part of an additional third propulsion system (not shown). However, an additional pair of wheels is preferably integrated into one of the existing systems. For example, the non-driving rear wheels 11a, b and / or the front wheels driven by the hydraulic system can also be connected to the mechanical propulsion system 13. It is also obvious that the hydraulic motors can be located on any of the rear wheels 2a, b and 11a , b instead of, or in addition to, stand on the front wheels 6a, b. Therefore, the specific configuration may vary within the scope of the invention as long as there is at least one wheel, or pair of wheels, connected to a first mechanical propulsion unit, such as a mechanical powertrain driven by an ICE, and at least one other wheel, or a pair of wheels, connected to another propulsion unit, driven by a hydraulic motor. An advantage of using a hydraulic system is that it is generally easier to implement an additional propulsion system on the non-driven wheels, in particular the directional wheels, compared to adding an electric motor or providing the wheels with a mechanical transmission.

Como se ha mencionado, una ventaja de proporcionar a un vehfculo con un sistema de propulsion 12 principal que comprende un tren motriz mecanico impulsado por un ICE 4 y un sistema de propulsion secundario 13 que comprende motores hidraulicos 7a, 7b, es que el sistema de propulsion mecanica 12 proporciona propulsion eficiente en condiciones normales de conduccion mientras el sistema de propulsion hidraulica 13 puede usarse cuando existe la necesidad de una fuerza adicional, por ejemplo al conducir sobre suelo blando. Es en particular una ventaja que al menos un primer par de ruedas 2a,b se impulsan mediante el tren motriz mecanico conectado al ICE 4 mientras otra segunda rueda o par de ruedas 6a,b se impulsa mediante un motor o motores hidraulicos 7a,b. Puede mejorarse la traccion utilizando propulsion en varias ruedas 2a,b y 6a,b y hay menos riesgo de deslizamiento de rueda. Es particularmente ventajoso proveer a las ruedas delanteras direccionales 6a,b con el sistema de propulsion hidraulica 13 ya que es bastante facil ajustar en motores centrales hidraulicos en comparacion con proporcionar un eje motriz mecanico, que en general son mas voluminosos y mas pesado si se desea el mismo par motor.As mentioned, an advantage of providing a vehicle with a main propulsion system 12 comprising a mechanical drive train driven by an ICE 4 and a secondary propulsion system 13 comprising hydraulic motors 7a, 7b, is that the driving system Mechanical propulsion 12 provides efficient propulsion under normal driving conditions while the hydraulic propulsion system 13 can be used when there is a need for additional force, for example when driving on soft ground. It is in particular an advantage that at least a first pair of wheels 2a, b are driven by the mechanical drive train connected to ICE 4 while another second wheel or pair of wheels 6a, b is driven by a motor or hydraulic motors 7a, b. The traction can be improved using propulsion on several wheels 2a, b and 6a, b and there is less risk of wheel slip. It is particularly advantageous to provide the directional front wheels 6a, b with the hydraulic propulsion system 13 since it is quite easy to adjust in hydraulic central motors compared to providing a mechanical drive axle, which in general are more bulky and heavier if desired. The same torque.

La Figura 2 muestra una representacion esquematica del sistema de propulsion hidraulica 13 en la Figura 1.Figure 2 shows a schematic representation of the hydraulic propulsion system 13 in Figure 1.

Como se ha descrito anteriormente, el vehfculo comprende un par de segundas ruedas de traccion 6a,b direccionales montadas en un eje frontal. Cada rueda 6a,b se conecta de forma motriz a un respectivo motorAs described above, the vehicle comprises a pair of second drive wheels 6a, b directional mounted on a front axle. Each wheel 6a, b is connected in a motor way to a respective motor

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hidraulico 7a,b y los motores hidraulicos 7a,b se conectan a un circuito hidraulico que comprende una bomba hidraulica 8. La bomba 8 en este sistema es una bomba de desplazamiento variable bidireccional conectada en configuracion de bucle cerrado. Mas espedficamente, los motores de ruedas 7a,b se conectan entre sf por medio de un primer y tercer conductos paralelos 2l, 23. El primer conducto 21 se conecta a su vez a la bomba hidraulica 8 por medio de un segundo conducto 22 y el tercer conducto 23 se conecta a la bomba hidraulica 8 por medio de un cuarto conducto 24. El ICE puede accionar directamente la bomba 8. Por lo tanto, la bomba 8, que se controla mediante la Unidad de Control Electronica (ECU) 9, puede controlarse para controlar la magnitud del flujo cambiando su desplazamiento.Hydraulic 7a, b and the hydraulic motors 7a, b are connected to a hydraulic circuit comprising a hydraulic pump 8. The pump 8 in this system is a bi-directional variable displacement pump connected in closed loop configuration. More specifically, the wheel motors 7a, b are connected to each other by means of a first and third parallel conduits 2l, 23. The first conduit 21 is in turn connected to the hydraulic pump 8 by means of a second conduit 22 and the third conduit 23 is connected to the hydraulic pump 8 by means of a fourth conduit 24. The ICE can directly drive the pump 8. Therefore, the pump 8, which is controlled by the Electronic Control Unit (ECU) 9, can controlled to control the magnitude of the flow by changing its displacement.

Las velocidades de las ruedas de las segundas ruedas de traccion 6a,b pueden ajustarse individualmente. Para este proposito, el sistema de propulsion hidraulica 1 comprende cuatro valvulas de control 12a-d, controladas por la unidad de control 9. Dos valvulas 12a,c se unen al primer conducto 21 y situado en un respectivo motor de rueda hidraulico 7a,b y dos valvulas 12b,d se unen al tercer conducto 23 y situado en un respectivo motor de rueda hidraulico 7a,b. Cada valvula de control 12a-d controla el flujo del fluido hacia o desde su correspondiente motor de rueda 7a,b. Por lo tanto, controlan la presion del fluido en dichos motores de rueda 7a,b y las tracciones aplicadas a las correspondientes segundas ruedas de traccion 6a,b. Esta disposicion permite a la unidad de control 9 controlar la traccion aplicada a las segundas ruedas de traccion 6a,b individualmente. Otras realizaciones pueden incorporar mas o menos valvulas de control.The wheel speeds of the second drive wheels 6a, b can be adjusted individually. For this purpose, the hydraulic propulsion system 1 comprises four control valves 12a-d, controlled by the control unit 9. Two valves 12a, c are attached to the first conduit 21 and located in a respective hydraulic wheel motor 7a, by two valves 12b, d are attached to the third conduit 23 and located in a respective hydraulic wheel motor 7a, b. Each control valve 12a-d controls the flow of the fluid to or from its corresponding wheel motor 7a, b. Therefore, they control the fluid pressure in said wheel motors 7a, b and the tractions applied to the corresponding second traction wheels 6a, b. This arrangement allows the control unit 9 to control the traction applied to the second traction wheels 6a, b individually. Other embodiments may incorporate more or less control valves.

En una realizacion alternativa, para mantener el sistema de traccion hidraulica tan simple como sea posible, el sistema de propulsion hidraulica puede idearse de modo que ambos motores reciben fluido hidraulico con la misma presion, es decir en el sistema no hay valvulas ni limitadores. Una ventaja de esta disposicion es que habra compensacion automatica para diferencias entre los radios de rodadura de las segundas ruedas de traccion. Por ejemplo, en las curvas, habra la misma presion en ambos motores de rueda hidraulicos y se proporcionara el mismo par motor a ambas segundas ruedas de traccion.In an alternative embodiment, in order to keep the hydraulic traction system as simple as possible, the hydraulic propulsion system can be devised so that both engines receive hydraulic fluid with the same pressure, that is, there are no valves or limiters in the system. An advantage of this provision is that there will be automatic compensation for differences between the rolling radii of the second drive wheels. For example, when cornering, there will be the same pressure on both hydraulic wheel motors and the same torque will be provided to both second drive wheels.

Para evitar una perdida una traccion de las segundas ruedas de traccion 6a,b impulsadas hidraulicamente debido al deslizamiento de la rueda, que puede causar perdida de potencia en ambas segundas ruedas de traccion 6a,b en disposicion paralela, la unidad de control 9 puede conectarse a un par de frenos de rueda delantera 15a, 15b para el control de su operacion de frenado. Un deslizamiento de rueda por ejemplo puede detectarse al comparar las velocidades de las ruedas de las segundas ruedas de traccion 6a,b impulsadas hidraulicamente. La comparacion puede incluir correcciones de la diferencia de velocidad de la rueda debido a una accion de giro del vehfculo.To prevent loss of a traction of the second traction wheels 6a, b driven hydraulically due to the sliding of the wheel, which can cause loss of power on both second traction wheels 6a, b in parallel arrangement, the control unit 9 can be connected to a pair of front wheel brakes 15a, 15b for the control of its braking operation. A wheel slip, for example, can be detected by comparing the wheel speeds of the second drive wheels 6a, b driven hydraulically. The comparison may include corrections of the wheel speed difference due to a turning action of the vehicle.

A continuacion se efectua una realizacion del metodo para controlar el sistema de traccion mostrado en las Figuras 1 y 2.Next, an embodiment of the method for controlling the traction system shown in Figures 1 and 2 is carried out.

El sistema hidraulico 1 se activa o bien manualmente por el conductor o automaticamente en respuesta a medios de deteccion que identifican condiciones de conduccion espedficas (por ejemplo al conducir en una lmea recta en par motor bajo).The hydraulic system 1 is activated either manually by the driver or automatically in response to detection means that identify specific driving conditions (for example when driving on a straight line in low torque).

Antes de la activacion del sistema de propulsion hidraulica 13, el primer y segundo sensores 10a-d miden las velocidades de las ruedas indicativas de los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion 2a,b y 6a,b. Esta informacion se transmite a la unidad de control 9.Before the activation of the hydraulic propulsion system 13, the first and second sensors 10a-d measure the speeds of the wheels indicative of the rolling radii of the first and second traction wheels 2a, b and 6a, b. This information is transmitted to the control unit 9.

Posteriormente, la unidad de control 9 calcula una velocidad media de la rueda para las primeras ruedas de traccion 2a,b y determina una relacion presente entre la velocidad de la rueda de una de las segundas ruedas de traccion 6a y la velocidad media de la rueda de las primeras ruedas de traccion 2a,b.Subsequently, the control unit 9 calculates an average wheel speed for the first traction wheels 2a, b and determines a relationship present between the wheel speed of one of the second traction wheels 6a and the average speed of the driving wheel. the first traction wheels 2a, b.

La unidad de control 9, a continuacion de la activacion del sistema de propulsion hidraulica 13, utiliza esta relacion presente para determinar la traccion a aplicar a la segunda rueda de traccion 6a y envfa una senal de control de salida a la bomba hidraulica 8 y las valvulas de control 12a,b, que ajustan la traccion aplicada a la segunda rueda de traccion 6a como corresponde, de modo que se logra un nivel de deslizamiento o velocidad de la rueda deseados.The control unit 9, following the activation of the hydraulic propulsion system 13, uses this present relationship to determine the traction to be applied to the second traction wheel 6a and sends an output control signal to the hydraulic pump 8 and the control valves 12a, b, which adjust the traction applied to the second traction wheel 6a accordingly, so that a desired slip level or wheel speed is achieved.

Un procedimiento similar se efectua para la otra segunda rueda de traccion 6b.A similar procedure is performed for the other second drive wheel 6b.

El metodo puede comprender tambien etapas para identificar velocidades de las ruedas que se desvfan demasiado de una velocidad de la rueda esperada o velocidad media de la rueda. Estas velocidades desviadas de las ruedas se descartan. El vehfculo de carretera pesado 1 puede comprender medios (no mostrados) para alertar al conductor de una velocidad desviada de la rueda, ventajosamente identificando la rueda de traccion que se desvfa y el radio de rodadura y/o presion del neumatico de dicha rueda de traccion.The method may also comprise steps to identify wheel speeds that deviate too much from an expected wheel speed or average wheel speed. These deviated wheel speeds are discarded. The heavy road vehicle 1 may comprise means (not shown) for alerting the driver of a deviated wheel speed, advantageously identifying the deflecting traction wheel and the rolling radius and / or tire pressure of said traction wheel .

El alcance de proteccion no se limita a las realizaciones anteriormente descritas, que en cualquier caso pueden combinarse de muchas maneras diferentes.The scope of protection is not limited to the previously described embodiments, which in any case can be combined in many different ways.

El metodo descrito anteriormente compara una velocidad de la rueda de una segunda rueda de traccion con una velocidad media de la rueda de una pluralidad de primeras ruedas de traccion. En otra realizacion, el metodo puedeThe method described above compares a wheel speed of a second traction wheel with an average wheel speed of a plurality of first traction wheels. In another embodiment, the method may

comprender la etapa de calcular una velocidad media de la rueda de las segundas ruedas de traccion. El metodo puede comprender tambien la etapa de aplicar la misma traccion a mas de una rueda de traccion. Otra realizacion del metodo puede comprender la etapa de adaptar la traccion aplicada a las primeras ruedas de traccion a un cambio en la relacion entre los radios de rodadura de las primeras y segundas ruedas de traccion. Tambien es 5 posible utilizar sensores que midan otros parametros en vez de o ademas de los sensores de velocidad de la rueda. Finalmente, el vehnculo puede comprender una pluralidad de ruedas no motrices. Estas ruedas pueden estar previstas de sensores para medir primeros y/o segundos valores de parametro y estos valores de parametro pueden incluirse en el metodo descrito anterior y posteriormente.understand the step of calculating an average wheel speed of the second drive wheels. The method may also comprise the step of applying the same traction to more than one traction wheel. Another embodiment of the method may comprise the step of adapting the traction applied to the first traction wheels to a change in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels. It is also possible to use sensors that measure other parameters instead of or in addition to the wheel speed sensors. Finally, the vehicle may comprise a plurality of non-driving wheels. These wheels may be provided with sensors for measuring first and / or second parameter values and these parameter values may be included in the method described above and subsequently.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. Un metodo para controlar un sistema de traccion (1) para un vehnculo de carretera pesado, comprendiendo dicho sistema de traccion (1):1. A method for controlling a traction system (1) for a heavy road vehicle, said traction system (1) comprising:

- un primer el sistema de propulsion mecanica (12) que comprende al menos una primera rueda de traccion (2a,b);- a first mechanical propulsion system (12) comprising at least a first traction wheel (2a, b);

- un segundo sistema de propulsion hidraulica (13) que comprende al menos una segunda rueda de traccion (6a,b); y- a second hydraulic propulsion system (13) comprising at least a second traction wheel (6a, b); Y

- una unidad de control (9) para controlar la traccion aplicada a dicha segunda rueda de traccion (6a,b); comprendiendo dicho metodo las etapas de:- a control unit (9) for controlling the traction applied to said second traction wheel (6a, b); said method comprising the steps of:

- al menos un primer sensor (10c,d) que mide un primer valor de parametro, indicativo del radio de rodadura de dicha primera rueda de traccion (2a,b);- at least a first sensor (10c, d) measuring a first parameter value, indicative of the rolling radius of said first traction wheel (2a, b);

-transmitir dicho primer valor de parametro a dicha unidad de control (9);- transmitting said first parameter value to said control unit (9);

- al menos un segundo sensor (10a,b) que mide un segundo valor de parametro, indicativo del radio de rodadura de dicha segunda rueda de traccion (6a,b); y- at least a second sensor (10a, b) measuring a second parameter value, indicative of the rolling radius of said second traction wheel (6a, b); Y

- transmitir dicho segundo valor de parametro a dicha unidad de control (9); caracterizado por que- transmitting said second parameter value to said control unit (9); characterized by that

- dicha unidad de control (9) utiliza dichos primer y segundo valores de parametro para determinar una relacion presente entre los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de traccion (2a,b; 6a,b) para identificar un cambio en la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion (2a,b; 6a,b); y- said control unit (9) uses said first and second parameter values to determine a relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels (2a, b; 6a, b) to identify a change in the relationship between the rolling radii of the first and second traction wheels (2a, b; 6a, b); Y

- dicha unidad de control (9) proporciona una senal de salida en base a dicha relacion presente, de manera que la unidad de control (9) tiene en cuenta el cambio de los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion para optimizar la traccion aplicada a dicha segunda rueda de traccion (6a,b) del sistema de propulsion hidraulica (13).- said control unit (9) provides an output signal based on said present relationship, so that the control unit (9) takes into account the change of the rolling radii of the first and second traction wheels to optimize the traction applied to said second traction wheel (6a, b) of the hydraulic propulsion system (13).

2. Un metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende las etapas de:2. A method according to claim 1, comprising the steps of:

- al menos un primer sensor adicional (10c,d) que mide un primer valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una primera rueda de traccion adicional (2a,b); y- at least one first additional sensor (10c, d) measuring a first parameter value indicative of the rolling radius of a first additional traction wheel (2a, b); Y

- dicha unidad de control (9) que utiliza un valor medio de dichos primeros valores de parametro.- said control unit (9) that uses an average value of said first parameter values.

3. Un metodo de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, que comprende las etapas de:3. A method according to claim 1 or 2, comprising the steps of:

- al menos un segundo sensor adicional (10a,b) que mide un segundo valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una segunda rueda de traccion adicional (6a,b); y- at least one additional second sensor (10a, b) measuring a second parameter value indicative of the rolling radius of a second additional drive wheel (6a, b); Y

- dicha unidad de control (9) que utiliza un valor medio de dichos segundos valores de parametro.- said control unit (9) that uses an average value of said second parameter values.

4. Un metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la traccion optimizada se aplica a mas de una segunda rueda de traccion (6a,b).4. A method according to any of the preceding claims, wherein the optimized drive is applied to more than a second drive wheel (6a, b).

5. Un metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que dichos parametros se refieren a peso bruto, presion del neumatico, velocidad de la rueda o el par motor de una rueda de traccion (2a,b; 6a,b).5. A method according to any of the preceding claims, wherein said parameters refer to gross weight, tire pressure, wheel speed or the driving torque of a traction wheel (2a, b; 6a, b) .

6. Un metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que se mide y utiliza mas de un parametro para determinar la relacion presente entre los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de traccion.6. A method according to any of the preceding claims, wherein more than one parameter is measured and used to determine the relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels.

7. Un metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que dicho segundo sistema de propulsion hidraulica (13) comprende adicionalmente:7. A method according to any of the preceding claims, wherein said second hydraulic propulsion system (13) further comprises:

- al menos dos segundas ruedas de traccion (6a,b), estando conectada cada segunda rueda de traccion (6a,b) de forma motriz a un motor de rueda hidraulico (7a,b) respectivo;- at least two second traction wheels (6a, b), each second traction wheel (6a, b) being connected in a motor manner to a respective hydraulic wheel motor (7a, b);

- una bomba hidraulica (8) para impulsar dichos motores de rueda hidraulicos (7a,b);- a hydraulic pump (8) to drive said hydraulic wheel motors (7a, b);

- un primer conducto (21) que conecta dichos motores de rueda hidraulicos (7a,b), estando dicho primer conducto (21) en conexion fluida con dicha bomba hidraulica (8) por medio de un segundo conducto (22);- a first conduit (21) connecting said hydraulic wheel motors (7a, b), said first conduit (21) being in fluid connection with said hydraulic pump (8) by means of a second conduit (22);

- un tercer conducto (23) que conecta dichos motores de rueda hidraulicos (7a,b), estando dicho tercer conducto (23) en conexion fluida con dicha bomba hidraulica (8) por medio de un cuarto conducto (24);- a third conduit (23) connecting said hydraulic wheel motors (7a, b), said third conduit (23) being in fluid connection with said hydraulic pump (8) by means of a fourth conduit (24);

comprendiendo dicho metodo la etapa de:said method comprising the stage of:

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6060

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- transmitir senales de salida de dicha unidad de control (9) a dicha bomba hidraulica (8) para optimizar la(s) traccion(es) aplicada(s) a dichas segundas ruedas de traccion (6a,b).- transmitting output signals from said control unit (9) to said hydraulic pump (8) to optimize the traction (s) applied to said second traction wheels (6a, b).

8. Un sistema de traccion (1) para un vehnculo de carretera pesado, comprendiendo dicho sistema de traccion (1):8. A traction system (1) for a heavy road vehicle, said traction system (1) comprising:

- un primer el sistema de propulsion mecanica (12) que comprende al menos una primera rueda de traccion (2a,b) y un tren motriz mecanico que incluye un motor de combustion interna (4), que proporciona traccion a dicha primera rueda de traccion (2a,b) a traves de una caja de cambios (5);- a first mechanical propulsion system (12) comprising at least a first traction wheel (2a, b) and a mechanical drive train that includes an internal combustion engine (4), which provides traction to said first traction wheel (2a, b) through a gearbox (5);

- una unidad de control (9) para controlar la traccion aplicada a dicha segunda rueda de traccion (6a,b), unidad de control (9) que:- a control unit (9) for controlling the traction applied to said second traction wheel (6a, b), control unit (9) that:

- esta dispuesta para recibir un primer valor de parametro de al menos un primer sensor (10c,d), primer valor de parametro que es indicativo del radio de rodadura de dicha primera rueda de traccion (2a,b); y- it is arranged to receive a first parameter value of at least a first sensor (10c, d), the first parameter value that is indicative of the rolling radius of said first traction wheel (2a, b); Y

- esta adaptada para recibir un segundo valor de parametro de al menos un segundo sensor (10a,b), segundo valor de parametro que es indicativo del radio de rodadura de dicha segunda rueda de traccion (6a,b);- is adapted to receive a second parameter value of at least a second sensor (10a, b), second parameter value that is indicative of the rolling radius of said second traction wheel (6a, b);

caracterizado por que dicha unidad de control (9):characterized in that said control unit (9):

- esta adaptada para utilizar dichos primer y segundo valores de parametro para determinar una relacion presente entre los radios de rodadura de dichas primera y segundas ruedas de traccion (2a,b;6a,b) para identificar un cambio en la relacion entre los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion (2a,b; 6a,b); y- is adapted to use said first and second parameter values to determine a relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels (2a, b; 6a, b) to identify a change in the relationship between the radii of rolling of the first and second traction wheels (2a, b; 6a, b); Y

- esta adaptada para proporcionar una senal de salida en base a dicha relacion presente tal que la unidad de control (9) tiene en cuenta el cambio de los radios de rodadura de la primera y segunda ruedas de traccion para optimizar la traccion aplicada a dicha segunda rueda de traccion (6a,b).- It is adapted to provide an output signal based on said present relationship such that the control unit (9) takes into account the change of the rolling radii of the first and second traction wheels to optimize the traction applied to said second traction wheel (6a, b).

9. Un sistema de traccion (1) de acuerdo con la reivindicacion 8, que comprende al menos un primer sensor adicional (10c,d) para medir un primer valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una primera rueda de traccion adicional (2a,b), en el que dicha unidad de control (9) se adapta para utilizar un valor medio de dichos primeros valores de parametro en dicha comparacion.9. A traction system (1) according to claim 8, comprising at least a first additional sensor (10c, d) for measuring a first parameter value indicative of the rolling radius of a first additional traction wheel (2a , b), wherein said control unit (9) is adapted to use an average value of said first parameter values in said comparison.

10. Un sistema de traccion (1) de acuerdo con la reivindicacion 8 o 10, que comprende al menos un segundo sensor adicional (10a,b) para medir un segundo valor de parametro indicativo del radio de rodadura de una segunda rueda de traccion adicional (6a,b), en el que dicha unidad de control (9) se adapta para utilizar un valor medio de dichos segundos valores de parametro en dicha comparacion.10. A traction system (1) according to claim 8 or 10, comprising at least a second additional sensor (10a, b) for measuring a second parameter value indicative of the rolling radius of a second additional traction wheel (6a, b), wherein said control unit (9) is adapted to use an average value of said second parameter values in said comparison.

11. Un sistema de traccion (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-10, en el que la traccion optimizada se aplica a mas de una segunda rueda de traccion (6a, b).11. A traction system (1) according to any of claims 8-10, wherein the optimized traction is applied to more than a second traction wheel (6a, b).

12. Un sistema de traccion (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-11, en el que dichos parametros se refieren a peso bruto, presion del neumatico, velocidad de la rueda o el par motor de una rueda de traccion (2a,b; 6a,b).12. A traction system (1) according to any of claims 8-11, wherein said parameters refer to gross weight, tire pressure, wheel speed or the driving torque of a traction wheel (2a , b; 6a, b).

13. Un sistema de traccion (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-12, en el que se mide y utiliza mas de un parametro para determinar la relacion presente entre los radios de rodadura de dichas primera y segunda ruedas de traccion.13. A traction system (1) according to any of claims 8-12, wherein more than one parameter is measured and used to determine the relationship between the rolling radii of said first and second traction wheels.

14. Un sistema de traccion (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-13, en el que dicho segundo sistema de propulsion hidraulica (13) comprende:14. A traction system (1) according to any of claims 8-13, wherein said second hydraulic propulsion system (13) comprises:

- un tercer conducto (23) que conecta dichos motores de rueda hidraulicos (7a,b), estando dicho tercer conducto (23) en conexion fluida con dicha bomba hidraulica (8) por medio de un cuarto conducto (24); y en el que- a third conduit (23) connecting said hydraulic wheel motors (7a, b), said third conduit (23) being in fluid connection with said hydraulic pump (8) by means of a fourth conduit (24); and in which

- dicha bomba hidraulica (8) se dispone para recibir senales de salida de dicha unidad de control (9) y en respuesta a dichas senales de salida optimiza la(s) traccion(es) aplicada(s) a dichas segundas ruedas de traccion (6a,b).- said hydraulic pump (8) is arranged to receive output signals from said control unit (9) and in response to said output signals optimizes the traction (s) applied to said second traction wheels ( 6a, b).

15. Un vehfculo de carretera pesado que comprende un sistema de traccion (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-14.15. A heavy road vehicle comprising a traction system (1) according to any of claims 8-14.