ES2585348T3 - Sistema de vibración de simulador de vuelo - Google Patents
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Abstract
Un sistema de vibración de simulador de vuelo, particularmente para una aeronave y más particularmente para un helicóptero, que comprende al menos un asiento de tripulación (1), al menos una palanca de control de vuelo (20) y al menos un sistema de vibración de panel (30) cada uno con pesos de inercia (13, 16) predefinidos y motores eléctricos (7, 8, 9, 21, 33, 34) que accionan dichos pesos de inercias respectivos y al menos un circuito de control electrónico (12) para controlar dichos electromotores (7, 8, 9, 21, 33, 34), en el que los pesos de inercia (13, 16) pueden ajustarse y/o sustituirse y los electromotores (7, 8, 9, 21, 33, 34) pueden hacerse rotar, individualmente en el plano de una placa (4, 4a), en la que se montan los electromotores y en relación entre sí.
Description
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Sistema de vibracion de simulador de vuelo DESCRIPCION
La invencion se refiere a un sistema de vibracion de simulador de vuelo, particularmente, a un asiento de tripulacion, a una palanca de control de vuelo y a un sistema de vibracion de panel de un simulador de vuelo con las caractensticas del preambulo de la reivindicacion 1.
El diseno de un sistema de simulacion de bajo coste para replicar las envolturas de lanzamiento y recuperacion de helicopteros/de abordo reduce la dependencia de caros ensayos de vuelo de desarrollo en alta mar. Un movimiento de baja amplitud y alta frecuencia con un sistema de movimiento/sacudidor de asiento con tres grados de libertad (3DOF) permite que los integradores de sistemas de simulador proporcionen senales de movimiento y vibracion a un operador sin el gasto de un sistema de movimiento de toda la cabina que proporciona senales de cabeceo, alabeo y balanceo al asiento del operador basandose en el movimiento del vetnculo simulado. Las senales X e Y del vetnculo tambien se mezclan en el movimiento para proporcionar senales de accionamiento realistas. Las vibraciones de 10 Hz hasta 40 Hz, con un valor preferente de 25 a 26 Hz, dependiendo de las vibraciones simuladas, pueden proporcionar cada uno de los tres grados de libertad. Los componentes electronicos de control del sistema de movimiento del asiento se empaquetan como un nodo de simulacion autocontenido que realiza los algoritmos de finalizacion requeridos localmente en una alta tasa de repeticion y pueden comunicarse con otros componentes de simulacion sobre conexiones en serie o Ethernet. El nodo recibe informacion del estado del vetnculo desde el modelo de dinamica del vetnculo, asf como ordenes de vibracion y sacudidas discretas.
Para la simulacion de vuelo se conoce el uso de simuladores de movimiento que incluyen plataformas de movimiento de 6 postes, soportandose a plataforma mediante 6 accionadores hidraulicos activos. Los 6 postes son esencialmente una posicion hidraulica servoaccionada mediante longitudes de accionador o pierna que reciben ordenes computadas mediante un modelo matematico de sistema de movimiento.
Los sacudidores de asiento del estado de la tecnica son diferentes del asiento original y muy caros. Su control se efectua por medio de software complicado y necesita la interferencia con componente de sistemas existentes. Es probable que algunas de las vibraciones creadas mediante los sacudidores de asiento del estado de la tecnica deterioren el funcionamiento de sistemas adyacentes.
El documento US 2009154737 (A1) divulga un aparato, sistema y metodo para una silla de entretenimiento que proporciona un sistema de audio de alta fidelidad incorporado en una silla de entretenimiento. La silla de entretenimiento es relativamente independiente de un entorno acustico en el que se coloca y permite un sonido de alta fidelidad repetible con una gran variedad de tipos y calidades de grabacion. Un subwoofer se coloca en el respaldo y el sacudidor se coloca en la parte inferior del asiento. El subwoofer y el sacudidor pueden afinarse por separado a traves de un panel de control colocado ergonomicamente en un extremo delantero de un reposabrazos. El panel de control incluye un puerto iPod universal. Otras entradas tambien pueden conectarse a la silla de entretenimiento. El sistema se dedica al entretenimiento personal y no es adecuado para ninguna simulacion de vuelo.
El documento D1 (EP 1455325) divulga un sistema de simulacion para conducir que incluye un vibrador y un generador de chasquidos para simular la vibracion de un motor y el sonido de una palanca de cambios.
Es un objeto de la presente invencion proporcionar un sistema de vibracion de simulador de vuelo, particularmente un asiento de tripulacion, una palanca de control de vuelo y un sistema de vibracion de panel de un simulador de vuelo sin las desventajas del estado de la tecnica y mejorando la sensacion de un piloto o una tripulacion para presentar una simulacion de vuelo altamente realista.
La solucion se proporciona con un sistema de vibracion de simulador de vuelo, particularmente un asiento de tripulacion, una palanca de control de vuelo y un sistema de vibracion de panel de un simulador de vuelo con las caractensticas de la reivindicacion 1. Las realizaciones preferentes de la invencion se proporcionan en las subreivindicaciones.
De acuerdo con la invencion, un sistema de vibracion de simulador de vuelo esta provisto de al menos un asiento de tripulacion, al menos una palanca de control de vuelo y al menos un sistema de vibracion de panel, comprendiendo cada uno pesos de inercia predefinidos y motores electricos que accionan dichos pesos de inercia respectivos y al menos un regulador de velocidad que controla dichos motores electricos preferentemente de manera individual. La invencion proporciona las ventajas de un sistema de vibracion de simulador de vuelo modular y completo.
De acuerdo con una realizacion preferente de la invencion, un asiento de tripulacion de simulador de vuelo comprende al menos una placa suplementaria integrada en el asiento con pesos de inercia predefinidos y tres
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motores electricos para cada placa que accionan dichos pesos de inercia respectivos. Un circuito de control electronico se proporciona particularmente concebido como un regulador de velocidad que controla dichos tres motores electricos para proporcionar diferentes frecuencias de oscilacion y orientacion a los pesos de inercia en la direccion de los tres ejes de coordenadas. Es una ventaja de la presente invencion proporcionar un sistema de vibracion de asiento de tripulacion de simulador de vuelo que mejora la sensacion de un piloto o una tripulacion para una simulacion de vuelo altamente realista. El asiento de tripulacion de simulador de vuelo de la invencion proporciona los medios para evitar la llamada enfermedad del simulador. El asiento de la invencion se construye a partir de un asiento de tripulacion original y de esta manera parece igual y se percibe igual que un asiento original y proporciona una sensacion de vuelo genuina y un reflejo de oscilaciones reales de una aeronave. El asiento de tripulacion de simulador de vuelo de la invencion puede usarse en un simulador de vuelo completo (FFS) despues de la certificacion y aprobacion de las autoridades al cargo. El asiento de tripulacion de simulador de vuelo inventivo puede construirse a partir de asientos de tripulacion originales y sin consumo de tiempo adicional. Unos ahorros considerables en costes pueden lograrse con el sistema inventivo ya que pueden evitarse sistemas deficientes debido a danos de oscilacion. El sistema inventivo es menos voluminoso y conduce a un peso menor que con un asiento de tripulacion de simulador de vuelo de acuerdo con el estado de la tecnica. El sistema inventivo puede extenderse a soluciones personalizadas. De acuerdo con la invencion el control se acciona mediante una corriente de tension baja en el intervalo de hasta 14 V evitando de esta manera cualquier riesgo desde el suministro electrico de los electromotores para cualquier usuario. De acuerdo con la invencion, el circuito de control electronico es independiente sin ninguna necesidad de interceptar ningun sistema existente para la instalacion del sistema de vibracion de simulador de vuelo inventivo. Ventajosamente, dicho control puede afinarse de acuerdo con las frecuencias de sonido creadas en una simulacion independiente del sistema informatico existente, con las frecuencias de sonido creadas en la simulacion que se corresponden preferentemente con las frecuencias de una turbina, rotor o rotor de cola de un helicoptero. De acuerdo con un aspecto adicional de la invencion, el circuito de control electronico esta dispuesto de manera invisible en el exterior del asiento para una modularidad mejorada y una mejor aceptacion por parte de los clientes. El asiento inventivo puede ajustarse totalmente sin restricciones desde el sistema inventivo.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, la al menos una placa suplementaria se monta en un respaldo del asiento de tripulacion para la transferencia de sus vibraciones simuladas directamente a la espalda del usuario en el asiento.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, al menos una placa suplementaria y adicional se monta en un soporte de asiento del asiento de tripulacion para la transferencia de sus vibraciones simuladas directamente a las piernas y el cuerpo del usuario en el asiento.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, cada placa suplementaria esta provista de tres motores electricos, accionando cada uno respectivamente un peso de inercia para las caractensticas de control comunes de las vibraciones simuladas en placas separadas.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, unas barras flexibles se proporcionan estando dispuestas en carcasas de los electromotores y atornilladas en sus extremos respectivos a la placa para una instalacion economica y versatil de los electromotores permitiendo una facil rotacion de los electromotores. El efecto tecnico es que al girar la carcasa del motor se ajusta la direccion de fuerza.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, se proporciona al menos un procesador de control y un transformador de pulsos CC como una interfaz en el circuito de control electronico para filtrar y preparar los datos para el control de los electromotores.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, se proporcionan unos microfonos, los datos desde los microfonos se filtran mediante el divisor de audiofrecuencias y se convierten dentro del procesador de control para permitir la simulacion de vibraciones correspondientes a sonidos operativos, tal como el sonido del rotor de un helicoptero operativo.
De acuerdo con una realizacion preferente y adicional de la invencion, al menos un dispositivo externo se proporciona para transmitir datos de entrada analogicos que reflejan datos de velocidad y/o de posicion de vuelo (inclinacion) y/o entradas digitales que reflejan niveles cnticos de posicion de vuelo como un angulo de giro maximo. La entrada analogica y/o digital va directamente al circuito de control electronico para permitir la integracion de influencias complejas en la simulacion de vibraciones.
De acuerdo con otra realizacion preferente de la invencion, un sistema de vibracion de palanca de control de vuelo esta provisto de un electromotor con un peso de inercia montado de manera excentrica dentro de una carcasa de seguridad integral con el electromotor permitiendo la simulacion esencialmente modulada de vibracion en la palanca de control de vuelo con las caractensticas del sistema de vibracion del al menos un asiento de tripulacion.
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De acuerdo con otra realizacion preferente de la invencion, se proporciona un sistema de vibracion de panel de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por que al menos se proporciona un blindaje antibrillos, estando provisto dicho panel de dos electromotores con respectivos pesos de inercia permitiendo la reproduccion de vibraciones en dicho blindaje antibrillos con esencialmente las caractensticas del sistema de vibracion del al menos un asiento de tripulacion y/o la palanca de control de vuelo.
De acuerdo con una realizacion preferente de la invencion, los pesos de inercia son ajustables y/o pueden sustituirse para una adaptacion simple y versatil del sistema de vibracion de simulador de vuelo con un amplio intervalo de muestras diferentes.
De acuerdo con una realizacion preferente de la invencion, los electromotores pueden hacerse rotar para una afinacion simple y eficaz de las vibraciones simuladas. El efecto tecnico es que se permite cambiar la direccion de la fuerza.
De acuerdo a una realizacion preferente de la invencion, los pesos de inercia respectivos y sus orientaciones respectivas se calibran para una muestra de inicio y actos posteriores.
De acuerdo con una realizacion referente de la invencion, tres circuitos del control electronico se proporcionan para el procesamiento compartido con una opcion de copia de seguridad y con al menos uno de dichos circuitos de control electronicos concebido como un regulador de velocidad.
Una realizacion preferente de la invencion se describira mediante los dibujos adjuntos.
La Figura 1 muestra una vista desde atras sobre un asiento de tripulacion de un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la invencion,
la Figura 2 muestra una vista esquematica de una pieza de un asiento de un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la invencion,
la Figura 3 muestra una vista esquematica de una placa inferior de un asiento de un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la invencion,
la Figura 4 muestra una vista esquematica de un electromotor de un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la invencion,
la Figura 5 muestra una vista esquematica de una palanca de control de vuelo de un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la invencion, y
la Figura 6 muestra una vista esquematica de un sistema de vibracion de panel de un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la invencion.
Figura 1: un sistema de vibracion de simulador de vuelo para una aeronave, particularmente para un helicoptero, tiene como base un asiento de tripulacion 1 estandar totalmente ajustable de un helicoptero (no se muestra) con todas las caractensticas de un asiento de tripulacion genuino, particularmente una cubierta 2 que puede abrirse y cerrarse por medio de una cremallera a lo largo de una direccion vertical del respaldo 3 de este asiento de tripulacion 1.
Una placa 4 esencialmente rectangular se monta como un complemento esencialmente paralelo al respaldo 3 de este asiento de tripulacion 1. La placa 4 se fabrica de aluminio con 3-4 mm de espesor y se fija a un armazon del respaldo 3 del asiento de tripulacion 1 mediante tornillos y abrazaderas 5.
Tres barras 6 independientes y flexibles estan dispuestas en carcasas de los electromotores 7, 8, 9 y se atornillan en sus respectivos extremos a la placa 4 para retener las tres carcasas de los electromotores 7, 8, 9 contra la placa 4. Los tres electromotores 7, 8, 9 se montan en la placa 4 desde el lado opuesto a la espalda del piloto. Dos electromotores 8, 9 se montan en una pieza superior de la placa 4 y un electromotor 7 se monta en una parte inferior de la placa 4 con los electromotores 7, 8, 9 teniendo las mismas distancias entre sf. Cada una de las barras flexibles 6 puede aflojarse individualmente desatornillando al menos uno de sus extremos respectivos permitiendo que los electromotores 7, 8, 9 roten individualmente en el plano de la placa 4 y en relacion entre sf. Esto permite ajustar la direccion de la fuerza.
Figuras 2, 3, 4: los elementos correspondientes se numeran con las mismas referencias al igual que en la Figura 1. Los datos de ejecucion de vuelo pueden procesarse para simulaciones de vuelo genuinas. Los datos de audio con pistas de audio de maniobras de vuelo real pueden registrarse mediante microfonos 10 que transmiten frecuencias a un procesador de control 11 para los electromotores 7, 8, 9. Las frecuencias desde la entrada de microfonos 10 se filtran y procesan en el procesador de control 11 por medio de un transformador de pulsos CC (no se muestra) en
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parametros de control, es dedr, dividiendo la tension de suministro para los respectivos electromotores 7, 8, 9. El procesador de control 11 se vincula por medio de una interfaz sub D con un circuito de control electronico 12 y desde allf por medio de cables protegidos con los electromotores 7, 8, 9. La entrada analogica con datos de velocidad y/o posicion de vuelo y la entrada digital con datos de lfmites de velocidad y/o niveles cnticos de posicion de vuelo como un angulo de giro maximo pueden suministrarse directamente al circuito de control electronico 12 desde un dispositivo externo 14. El circuito de control electronico 12 se concibe como un regulador de velocidad para los electromotores 7, 8, 9. El suministro de energfa electrica para los electromotores 7, 8, 9 se basa en 12-14 voltios transformados desde los 220 V generalmente disponibles (en los Estados Unidos 110 V).
Una placa inferior 4a esencialmente rectangular se integra como un sacudidor de asiento suplementario en un soporte de asiento para un asiento de tripulacion 1 de simulador de vuelo. La placa inferior 4a asf como los electromotores y el conjunto de la placa inferior 4a con los electromotores se corresponden principalmente con la placa 4 esencialmente rectangular montada como un suplemento en el respaldo 3 de este asiento de tripulacion 1 del sistema de vibracion de simulador de vuelo. El control y suministro de los electromotores de la placa inferior 4a se corresponde con el control y suministro de los electromotores 7, 8, 9 de la placa 4 en el respaldo 3 del asiento de tripulacion 1. Unos amortiguadores de caucho 17 se proporcionan en cada una de las esquinas de la placa inferior 4a para atenuar el impacto de las vibraciones desde la placa inferior 4a en el asiento de tripulacion 1 del sistema de vibracion de simulador de vuelo.
Los electromotores 7, 8, 9 pueden afinarse individualmente hasta 3000 RPM dependiendo de la entrada desde los circuitos de control electronicos 12. Cada uno de los electromotores 7, 8, 9 comprende un arbol de potencia 15 en el que se monta un peso de inercia 13 de manera excentrica dentro de una carcasa de seguridad 17 integral con los electromotores 7, 8, 9. Los pesos de inercia 13 son masas rotativas de entre 0,4 g hasta 400 g individualmente orientadas para proporcionar diferentes frecuencias y orientaciones de las vibraciones. La excentricidad de los respectivos pesos de inercia 13 puede ajustarse mediante pesos de inercia adicionales 16 (Figura 4) que pueden desplazarse radialmente con respecto al eje del arbol de potencia 15. La carcasa de seguridad 17 esta provista de un acceso para permitir la sustitucion y/o ajuste de los pesos de inercia 13, 16. La orientacion de los pesos de inercia 13, 16 puede afinarse rotando los electromotores 7, 8, 9 individualmente o en relacion unos con otros bajo las barras aflojadas 6 paralelas al plano de la placa 4. Al menos uno de un par de electromotores 7, 8, 9 adyacentes rota en sentido contrario a las agujas del reloj mientras el otro rota en el sentido de las agujas del reloj.
Los pesos de inercia 13, 16 respectivos y sus respectivas orientaciones se calibran primero para corresponderse mejor con mediciones de una aeronave operativa a simular (no se muestra). Para este fin, las amplitudes y frecuencias de vibraciones durante el funcionamiento de una aeronave se miden y se registran y los datos registrados se transfieren al asiento de tripulacion 1 del sistema de vibracion de simulador de vuelo. Los controladores de velocidad 12 pueden adaptarse a las medidas registradas para afinar la velocidad rotativa de los electromotores 7, 8, 9 hasta que las amplitudes y frecuencias de las vibraciones del asiento de tripulacion 1 del sistema de vibracion de simulador de vuelo se corresponden con las medidas registradas. Un perfil de una pluralidad de medidas registradas puede crearse y almacenarse en una memoria para proporcionar la simulacion de operaciones de vuelo en curso a los electromotores. Un rotor principal de un helicoptero a aproximadamente 390 RPM y con 4 palas proporciona vibraciones en frecuencias de aproximadamente 25/26 Hz. De esta manera, para tal caso las vibraciones que resultan de las frecuencias a 25/26 Hz tienen que simularse en el asiento de tripulacion 1.
Figura 5: los elementos correspondientes se numeran con los mismos numeros de referencia como en las Figuras 1 a 4. Una palanca de control de vuelo 20 de un sistema de vibracion de simulador de vuelo esta provista de un electromotor 21 con un peso de inercia montado de manera excentrica dentro de una carcasa de seguridad integral como cualquiera de los electromotores 7, 8, 9. Una abrazadera 22 alrededor del electromotor 21 con la carcasa de seguridad se atornilla en la palanca de control de vuelo 20 cerca de las articulaciones 23 vinculando la palanca de control de vuelo 20 con el sistema de vibracion de simulador de vuelo.
El electromotor 21 se conecta con el suministro de energfa electrica por medio de un cable de energfa y con el circuito de control electronico 12 por medio de cables protegidos 24.
Figura 6: los elementos correspondientes se numeran con los mismos numeros de referencia como en las Figuras 1 a 5. Un panel 30 de un sistema de vibracion de simulador de vuelo esta equipado con un blindaje antibrillos 31, donde se supone que tal blindaje antibrillos 31 debe evitar deslumbrar los instrumentos 32 mediante la luz del sol y de esta manera obstruir la vision del piloto durante el vuelo. El panel 30 esta provisto de dos electromotores 33, 34 con respectivos pesos de inercia que permiten la reproduccion de vibraciones de 4 revoluciones en el blindaje antibrillos correspondientes a vibraciones durante la ejecucion de vuelo genuina a una velocidad de ~ 17 y 24 kts. Los electromotores 33, 34 del panel 30 son como cualquiera de los electromotores 7, 8, 9 y se controlan mediante los circuitos de control electronico 12 para el asiento de tripulacion 1 del sistema de vibracion de simulador de vuelo.
Claims (13)
- 51015202530354045505560REIVINDICACIONES1. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo, particularmente para una aeronave y mas particularmente para un helicoptero, que comprende al menos un asiento de tripulacion (1), al menos una palanca de control de vuelo (20) y al menos un sistema de vibracion de panel (30) cada uno con pesos de inercia (13, 16) predefinidos y motores electricos (7, 8, 9, 21, 33, 34) que accionan dichos pesos de inercias respectivos y al menos un circuito de control electronico (12) para controlar dichos electromotores (7, 8, 9, 21, 33, 34), en el que los pesos de inercia (13, 16) pueden ajustarse y/o sustituirse y los electromotores (7, 8, 9, 21, 33, 34) pueden hacerse rotar, individualmente en el plano de una placa (4, 4a), en la que se montan los electromotores y en relacion entre sl
- 2. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1,caracterizado por que se proporciona al menos una placa suplementaria (4, 4a), estando provista dicha placa (4, 4a) de pesos de inercia (13, 16) predefinidos y motores electricos (7, 8, 9) que accionan dichos pesos de inercia (13, 16) respectivos y al menos un circuito de control electronico (12) que controla individualmente dichos motores electricos (7, 8, 9), montandose dicha al menos una placa suplementaria (4, 4a) en dicho asiento de tripulacion (1).
- 3. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 2,caracterizado por que la al menos una placa suplementaria (4) se monta en un respaldo (3) del asiento de tripulacion (1).
- 4. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 2,caracterizado por que la al menos una placa suplementaria (4a) adicional se monta en un soporte de asiento del asiento de tripulacion (1).
- 5. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 2,caracterizado por que cada placa suplementaria (4, 4a) esta provista de tres motores electricos (7, 8, 9) accionando cada uno respectivamente un peso de inercia (13, 16).
- 6. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 2,caracterizado por que unas barras flexibles (6) se proporcionan estando dispuestas en carcasas (17) de los electromotores (7, 8, 9) y atornilladas en sus extremos respectivos a la placa (4, 4a).
- 7. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2,caracterizado por que se proporciona el al menos un procesador de control (11) y un transformador de pulsos CC como una interfaz en el circuito de control electronico (12) para el control de cualquiera de los electromotores (7, 8, 9, 21, 33, 34).
- 8. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 7,caracterizado por que se proporcionan microfonos (10) y los datos desde los microfonos (10) se filtran mediante el procesador de control (11).
- 9. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1,caracterizado por que al menos un dispositivo externo (14) se proporciona para la transmision de entrada analogica y/o entrada digital directamente en el circuito de control electronico (12).
- 10. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1,caracterizado por que la palanca de control de vuelo (20) esta provista de un electromotor (21) con un peso de inercia (13, 16) montado excentricamente dentro de un revestimiento de seguridad (17) integral con el electromotor (21).
- 11. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1,caracterizado por que se proporciona al menos un blindaje antibrillos (31), estando provisto dicho al menos un panel (30) de dos electromotores (33, 34) con respectivos pesos de inercia (13,16) permitiendo la reproduccion de vibraciones en dicho blindaje antibrillos (31).
- 12. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1,caracterizado por que los respectivos pesos de inercia (13, 16) y sus respectivas orientaciones se calibran.
- 13. Un sistema de vibracion de simulador de vuelo de acuerdo con la reivindicacion 1,caracterizado por que tres circuitos de control electronico (12) estan provistos de al menos uno de dichos circuitos de control electronico (12) que se concibe como un regulador de velocidad.
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