ES2556237T3 - Dispositivo para guiar un conducto - Google Patents

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ES2556237T3 ES10726496.2T ES10726496T ES2556237T3 ES 2556237 T3 ES2556237 T3 ES 2556237T3 ES 10726496 T ES10726496 T ES 10726496T ES 2556237 T3 ES2556237 T3 ES 2556237T3
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Edgar Kuhn
Klaus-Dieter Bier
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Murrplastik Systemtechnik GmbH
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • H02G11/003—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using gravity-loaded or spring-loaded loop

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Abstract

Un dispositivo para guiar un conducto (14) con un dispositivo de guiado (24, 28), en el que un primer segmento (18) del conducto (14) está guiado linealmente de manera desplazable en su dirección longitudinal contra la fuerza elástica de un dispositivo de retorno (32), conectándose al primer segmento (18) un segundo segmento curvado (20) del conducto (14), conformando una reserva de longitud y presentando el dispositivo de retorno al menos un muelle de tracción (32) conformado como muelle helicoidal (18) dispuesto junto al primer segmento (18) del conducto (14), que con un primer extremo (34) está conectado al primer segmento (18) del conducto (14) y con un segundo extremo (36) está conectado de manera fija al dispositivo de guiado (24, 28), caracterizado porque en al menos un muelle helicoidal (32) en al menos uno de sus extremos está insertada una placa de sujeción (40) que se extiende a través de su sección transversal, presentando una ranura de borde abierto (42) , a través de la cual discurre una parte de alambre (44) del muelle helicoidal (32), estando dicha placa de sujeción (40) provista de elementos de fijación para la conexión con dicho primer segmento (18) del conducto (14) o con los dispositivos de guiado (24, 28).

Description

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DESCRIPCION
Dispositivo para guiar un conducto Descripción
El invento trata de un dispositivo para guiar un conducto con un dispositivo de guiado, en el que está guiado linealmente de manera desplazable un primer segmento del conducto en su dirección longitudinal contra la fuerza elástica de un dispositivo de retorno, conectándose en el primer segmento, un segundo segmento curvado del conducto que conforma una reserva de longitud.
Tal dispositivo es conocido por el documento DE 10 2004 028 577 A1. Se utiliza para guiar un tubo flexible, en el que se alojan conductos energéticos para un robot. Los conductos energéticos se guían en el tubo flexible hacia una herramienta montada en el brazo de robot, que es movido por el robot hacia su punto de aplicación. Un movimiento de la herramienta requiere un movimiento de compensación de longitud de los conductos energéticos y del conducto flexible de manera que se tenga que tener disponible una reserva de longitud. La reserva de longitud está formada por un segmento en forma de U del tubo flexible, cuyo brazo en U se acorta por un movimiento de la herramienta. Con el fin de llevar el tubo flexible a su posición original tras un movimiento de retorno de la herramienta, un primer segmento recto del tubo flexible está alojado en un tubo y rodeado por un muelle de compresión en forma de un muelle helicoidal, cuya fuerza de retorno reconduce el tubo flexible hacia la posición inicial. Por consiguiente, el primer segmento del tubo flexible se extiende en el centro del muelle helicoidal, y su eje central longitudinal coincide aproximadamente con el eje central longitudinal del muelle helicoidal.
Dicho dispositivo de guiado ha demostrado su efectividad en la práctica, sin embargo, es complejo de fabricar y por lo tanto caro.
Otro dispositivo para guiar un conducto se conoce por el documento US 4 076 272 A. En este dispositivo, el dispositivo de retorno presenta al menos un muelle de tracción conformado como muelle helicoidal dispuesto adyacente al primer segmento del conducto, que está firmemente conectado con un primer extremo al primer segmento del conducto y con un segundo extremo al dispositivo de guiado. La conexión del muelle de tracción con el primer segmento del conducto, así como con el dispositivo de guiado se puede establecer directamente o indirectamente a través de otros componentes.
Sin embargo, existe un riesgo de que se rompa el muelle helicoidal en uno de sus extremos a causa de una tensión continua. Por lo tanto, un objetivo del invento consiste en reducir este riesgo.
Este objetivo se consigue por el hecho de que en al menos un muelle helicoidal en al menos en uno de sus extremos está insertada una placa de sujeción que se extiende a través de su sección transversal, presentando dicha placa una ranura de borde abierto, a través de la cual discurre una parte de alambre del muelle helicoidal, estando dicha placa de sujeción provista de elementos de sujeción para la conexión con el primer segmento del conducto o con el dispositivo de guiado.
Por medio de esta medida, la contrafuerza que actúa sobre el muelle helicoidal condicionada por la fuerza de retorno del muelle helicoidal o bien por el primer segmento del conducto ataca sobre la superficie del mismo, de modo que sobre sus extremos, al mover el primer segmento del conducto, se aplica fuerza no selectivamente, sino distribuida en toda su sección transversal. Por medio de esta medida se reduce significativamente el riesgo de rotura del muelle helicoidal en uno de sus extremos debido a una tensión continua. Los elementos de sujeción pueden ser variables en su longitud para ajustar una pre-tensión del muelle helicoidal.
Mediante el uso de al menos un muelle de tracción dispuesto adyacentemente al primer segmento del conducto, se proporciona un dispositivo fiable y fácil de instalar que devuelve al conducto de nuevo a su posición Inicial después del desplazamiento del primer segmento en contra de la fuerza de retorno del muelle de tracción. Por el hecho de que el muelle de tracción está dispuesto al lado del primer segmento del conducto, su eje longitudinal central no coincide con el eje central longitudinal del primer segmento. Como un conducto, en este caso, se entienden todo tipo de conductos o paquetes de conductos, en particular tubos flexibles, tubos flexibles de protección y tubos flexibles corrugados que sirven para alojar en su interior conductos individuales, tales como cables eléctricos, conductos de aire comprimido, tuberías de agua, y similares.
Se prefiere que el dispositivo de retorno comprenda dos muelles de tracción que estén conectados firmemente al primer segmento del conducto y al dispositivo de guiado. El equipamiento del dispositivo de retorno con dos muelles de tracción que se extienden preferentemente paralelos entre sí, estabiliza el primer segmento del conducto, actuando la fuerza de retorno uniformemente sobre éste. En el caso del muelle o de los muelles de tracción se trata preferentemente de un muelle o de muelles helicoidales respectivamente.
Diversas configuraciones son concebibles para el dispositivo de guiado. El dispositivo de guiado más simple sólo tiene una pared con una abertura a través de la cual se atraviesa el primer segmento del conducto. También es posible que el dispositivo de guiado comprenda un soporte tipo trompeta, en el que el primer segmento del conducto
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se aloja con desplazamiento lineal. Finalmente, es posible que el primer segmento del conducto se apoye en una superficie inferior y que el dispositivo de guiado comprenda dos rieles de guiado que se extiendan paralelamente distanciados entre sí, estando montado entre ellos el primer segmento del conducto y siendo éste desplazable linealmente. También son posibles combinaciones de estas configuraciones.
Para facilitar la sujeción del muelle de tracción o de los muelles de tracción está colocado oportunamente un anillo circunferencial en el primer segmento, presentando elementos de sujeción para el muelle de tracción o para los muelles de tracción, incluyendo los elementos de sujeción para el muelle de tracción o para los muelles de tracción. Este anillo puede ser, por ejemplo, un protector comercial. Para posibilitar un movimiento sin perturbaciones de la reserva de longitud, el primer y segundo segmento del conducto están alojados convenientemente en una carcasa a la que el dispositivo de guiado está firmemente conectado, por ejemplo, mediante el hecho de que el dispositivo de guiado es una abertura en una pared de la carcasa. En este caso se prefiere que el muelle de tracción o los muelles de tracción estén fijados a la carcasa mediante su segundo extremo o extremos respectivamente. Además, en la parte exterior de la carcasa puede estar dispuesto un tubo que recibe un tercer segmento adyacente al primer segmento del conducto. Con el fin de variar su longitud, se prefiere que el tubo esté montado en una sección de tubo que sobresale de la carcasa y juntamente con ésta se puede encastrar en una pluralidad de posiciones de encastre espaciadas axialmente entre sí.
Mientras que el primer segmento para crear la compensación longitudinal debe ser móvil, es ventajoso que el segundo segmento del conducto esté guiado mediante un dispositivo de alivio de tensión conectado firmemente al dispositivo de guiado.
A continuación se explicará el invento con referencia a un ejemplo de fabricación mostrado esquemáticamente en el dibujo. Se muestra en la:
figura 1, un dispositivo para guiar un tubo flexible en una representación esquemática, el cual está montado en un brazo de robot.
figura 2, una vista detallada de la sujeción de un muelle helicoidal según la figura 1.
En la figura 1 se muestra esquemáticamente un robot, en cuyo brazo de robot 12 está montado un dispositivo de guiado 10, que sirve para guiar un tubo flexible de protección 14 que aloja un cable. El dispositivo de guiado 10 presenta una carcasa 16 de la que, en la representación en la figura 1, está retirada la cubierta. En la carcasa 16 se alojan un primer segmento 18 sustancialmente recto y un segundo segmento 20 curvado en forma de U del tubo flexible de protección 14. El segundo segmento 20 es guiado con su extremo a través de un dispositivo de alivio de tensión 22 que está fijado en la carcasa 16. El segundo segmento 20 sirve como reserva de longitud cuando se mueve una herramienta dispuesta en el extremo del brazo de robot 12. En este caso, una parte del primer segmento 18 se mueve en su dirección longitudinal fuera de la carcasa 16. En este caso, el primer segmento 18 está guiado, por un lado, en una abertura 24 de las paredes de la carcasa 26. Además, en el exterior de la carcasa 16 está montado un soporte tipo trompeta 28, en el que el primer segmento 18 también está guiado de forma desplazable linealmente.
Si la herramienta se mueve a su posición de partida, el tubo flexible de protección 14 también debe ser trasladado a su posición inicial mostrada en la figura 1.
Para este propósito, se ha montado en el primer segmento 18 un protector 30, en el que están fijados con sus primeros extremos 34 dos muelles de tracción 32 diseñados como muelles helicoidales. Los segundos extremos 36 de los muelles de tracción 32 están fijados a la carcasa 16 de modo que se tensan los muelles de tracción 32 en un movimiento en el que el primer segmento 18 se saca de la carcasa 16. Estos están dispuestos de modo que el segundo segmento 20 está doblado en una dirección transversal al plano sujetado por éstos. La figura 2 muestra a modo de ejemplo, la unión de uno de los muelles de tracción 32 en la carcasa 16 o en el protector 30. En los extremos 34, 36 del muelle de tracción 32, está insertada una placa de sujeción 40 respectivamente, cuyas dimensiones están diseñadas de modo que se extiende por toda la sección transversal del muelle de tracción. La placa de sujeción 40 presenta una ranura de borde abierto-42 a través de la cual atraviesa una parte de alambre 44 del muelle helicoidal 32. De este modo, la parte de alambre 44 se encuentra en un lado de la ranura 42 en un lado superior 46 y en el otro lado de la ranura 42 en un lado inferior 48 de la placa de sujeción 40. La placa de sujeción 40 está ligeramente doblada en la parte de la ranura 42, como se muestra en la figura 2. En el centro de la placa de sujeción 40, que se encuentra en el eje central del muelle de tracción 32, está fijado mediante una tuerca 52, un perno roscado 50 unido firmemente a la carcasa 16 y al protector 30. Mediante la colocación correspondiente de la tuerca 52 con respecto al perno 50, se puede ajustar la pre-tensión del muelle de tracción 32.
El dispositivo 10 mostrado en la figura 1 se puede mejorar aún más por medio de algunas medidas, que no se muestran en el dibujo. En este sentido, la superficie inferior 38 de la carcasa 16 puede presentar dos railes de guiado distanciados entre sí, que se extienden en paralelo, entre los cuales el primer segmento 18 y/o el protector 30 está guiado de forma desplazable linealmente. Con el fin de proteger mejor el tubo flexible de protección 14 en la ubicación en la que éste sale de la carcasa 16, se puede colocar en este sitio un tubo conectado firmemente a la carcasa 16 en lugar del soporte tipo trompeta 28. En este caso, se prefiere que el tubo pueda encastrar con la carcasa 16 en diferentes posiciones de encastre, que están dispuestas en su dirección longitudinal distanciadas
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entre sí. Además, también es posible que en el interior de la carcasa 16 y/o más allá del dispositivo de alivio de tensión 22 se prescinda del tubo flexible de protección 14, de modo que el paquete energético montado en éste quede liberado en el primer y segundo segmento. El protector 30 y el dispositivo de alivio de tensión 22 atan luego el cable expuesto y/o cualquier otro conducto.
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En resumen, se puede afirmar lo siguiente:
El invento trata de un dispositivo 10 para guiar un conducto 14 con un dispositivo de guiado 24, 28, en el que un primer segmento 18 del conducto 14 en su dirección longitudinal es guiado con un movimiento lineal contra la fuerza 10 elástica de un dispositivo de retorno 32, conectándose al primer segmento 18 un segundo segmento curvado 20 del conducto 14. En este caso está previsto que el dispositivo de retorno presente al menos un muelle de tracción 32 dispuesto adyacente al primer segmento 18 del conducto 14, que esté conectado firmemente con un primer extremo 34 al primer segmento 18 del conducto 14 y con un segundo extremo 36 al dispositivo de guiado 24, 28.
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Claims (13)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un dispositivo para guiar un conducto (14) con un dispositivo de guiado (24, 28), en el que un primer segmento (18) del conducto (14) está guiado linealmente de manera desplazable en su dirección longitudinal contra la fuerza elástica de un dispositivo de retorno (32), conectándose al primer segmento (18) un segundo segmento curvado (20) del conducto (14), conformando una reserva de longitud y presentando el dispositivo de retorno al menos un muelle de tracción (32) conformado como muelle helicoidal (18) dispuesto junto al primer segmento (18) del conducto (14), que con un primer extremo (34) está conectado al primer segmento (18) del conducto (14) y con un segundo extremo (36) está conectado de manera fija al dispositivo de guiado (24, 28), caracterizado porque en al menos un muelle helicoidal (32) en al menos uno de sus extremos está insertada una placa de sujeción (40) que se extiende a través de su sección transversal, presentando una ranura de borde abierto (42), a través de la cual discurre una parte de alambre (44) del muelle helicoidal (32), estando dicha placa de sujeción (40) provista de elementos de fijación para la conexión con dicho primer segmento (18) del conducto (14) o con los dispositivos de guiado (24, 28).
  2. 2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de retorno comprende dos muelles de tracción (32) diseñados como muelles helicoidales, que están conectados firmemente al primer segmento (18) del conducto (14) y al dispositivo de guiado (24, 28).
  3. 3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque los muelles de tracción (32) se extienden sustancialmente paralelos entre sí.
  4. 4. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el dispositivo de guiado presenta una pared (26) que tiene una abertura (24), a través de la cual se atraviesa el primer segmento (18) del conducto (14).
  5. 5. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el dispositivo de guiado comprende un soporte tipo trompeta (28), en el que el primer segmento (18) del conducto (14) está guiado mediante desplazamiento lineal.
  6. 6. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el primer segmento (18) del conducto (14) se apoya sobre una superficie inferior (38) y porque el dispositivo de guiado comprende dos rieles de guiado que se extienden paralelos y distanciados entre sí, estando fijados en la superficie inferior (38) y entre los cuales está dispuesto el primer segmento (18) del conducto (14).
  7. 7. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque en el primer segmento (18) del conducto (14) está fijado un anillo periférico, preferentemente un protector (30) sobre el cual está fijado al menos un muelle de tracción (32).
  8. 8. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado poruña carcasa (16) que contiene el primer y segundo segmento (18, 20) del conducto (14) y que está conectada de forma fija al dispositivo de guiado (24, 28).
  9. 9. Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado porque al menos un muelle de tracción (32) está fijado con su segundo extremo (36) a la carcasa (16).
  10. 10. Dispositivo según la reivindicación 8 ó 9, caracterizado porque en la parte exterior de la carcasa (16) está dispuesto un tubo que recibe un tercer segmento adyacente al primer segmento (18) del conducto (14).
  11. 11. Dispositivo según la reivindicación 10, caracterizado porque el tubo se coloca en un segmento tubular, que se proyecta a partir de la carcasa (16), y mediante el cual se encastra en varios puntos de encastre, distanciados axialmente entre sí.
  12. 12. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el segundo segmento (20) del conducto (14) está guiado por medio de un dispositivo de alivio detracción (22) conectado firmemente al dispositivo de guiado (24, 28).
  13. 13. Dispositivo según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los elementos de sujeción para el ajuste de una pre-tensión del muelle helicoidal (32) son variables en su longitud.
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