ES2527825T3 - Gantry truck for use in container terminals and for general transport tasks - Google Patents
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Abstract
Carretilla pórtico para la utilización en terminales de contenedores y para tareas de transporte generales, con un bastidor (2), un medio de suspensión de carga (4), preferentemente un spreader, que está suspendido entre el bastidor (2) y es bloqueable con una carga, preferentemente un contenedor (7), cabrestantes (8), mediante los cuales el medio de suspensión de carga (4) es movible verticalmente, ruedas (11), que están dispuestas en la zona inferior del bastidor (2), y un dispositivo de dirección con una unidad de dirección (13) separada, que presenta un motor de dirección (14) y un engranaje de dirección (15), para cada rueda (11) de la carretilla pórtico (1), mediante la cual la posición de dirección de la rueda (11), que está asignada a aquella, de la carretilla pórtico (1) es ajustable individualmente, estando dispuestos en la zona inferior del bastidor (2) portadores de desplazamiento (3) que presentan cada uno un sinnúmero de ruedas (11) dispuestas en una hilera, caracterizada porque cada unidad de dirección (13) del dispositivo de dirección comprende un motor de dirección (14) y un engranaje de dirección (15), y porque el engranaje de dirección (15) de cada unidad de dirección está configurado como engranaje de dirección portador (15) en el que su eje de salida, respectivamente -indirectamente- el pivote de dirección (17) de la rueda (11) asignada a la unidad de dirección (13), está apoyado en un rodamiento.Gantry truck for use in container terminals and for general transport tasks, with a frame (2), a load suspension means (4), preferably a spreader, which is suspended between the frame (2) and is lockable with a load, preferably a container (7), winches (8), by means of which the load suspension means (4) is movable vertically, wheels (11), which are arranged in the lower area of the frame (2), and a steering device with a separate steering unit (13), which has a steering motor (14) and a steering gear (15), for each wheel (11) of the gantry truck (1), whereby the steering position of the wheel (11), which is assigned to it, of the gantry truck (1) is individually adjustable, being arranged in the lower area of the frame (2) displacement carriers (3) each having a countless number of wheels (11) arranged in a hiler a, characterized in that each steering unit (13) of the steering device comprises a steering motor (14) and a steering gear (15), and that the steering gear (15) of each steering unit is configured as a gear of the steering direction (15) in which its output shaft, respectively - directly - the steering pivot (17) of the wheel (11) assigned to the steering unit (13), is supported by a bearing.
Description
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13-01-2015 01-13-2015
DESCRIPCIÓN DESCRIPTION
Carretilla pórtico para la utilización en terminales de contenedores y para tareas de transporte generales Gantry truck for use in container terminals and for general transport tasks
[0001] La invención trata de una carretilla pórtico para la utilización en terminales de contenedores y para tareas de transporte generales, con un bastidor, un medio de suspensión de carga, preferentemente un spreader, que está suspendido entre el bastidor y es bloqueable con una carga, preferentemente un contenedor, cabrestantes, mediante los cuales el medio de suspensión de carga es movible verticalmente, portadores de desplazamiento, que están dispuestos en la zona inferior del bastidor y presentan cada uno un sinnúmero de ruedas dispuestas en una hilera, y un dispositivo de dirección mediante el cual las ruedas son dirigibles. [0001] The invention relates to a gantry truck for use in container terminals and for general transport tasks, with a frame, a load suspension means, preferably a spreader, which is suspended between the frame and is lockable with a loading, preferably a container, winches, by means of which the load suspension means is vertically movable, displacement carriers, which are arranged in the lower part of the frame and each have a number of wheels arranged in a row, and a device of steering by which the wheels are steerable.
[0002] En conocidas carretillas pórtico de este tipo, las ruedas dispuestas en un portador de desplazamiento se llevan mediante un accionamiento de dirección, que incluye un engranaje de dirección asignado a varias ruedas dispuestas en un portador de desplazamiento, a la posición de dirección deseada en cada caso. La posición de dirección deseada en cada caso se predetermina mediante un miembro de dirección que usualmente es un volante de dirección o algo semejante. En un ordenador de dirección dispuesto entre el volante de dirección y el accionamiento de dirección se determinan los valores de consigna para el accionamiento de dirección y se los transmite al miembro de accionamiento, que usualmente está configurado como grupo hidráulico, del accionamiento de dirección, respectivamente al control del mismo. Correspondientemente, según la exigencia en el volante de dirección de la carretilla pórtico, las ruedas de la misma dispuestas sobre el lado de salida del accionamiento de dirección se cambian de posición. El documento EP150688 da a conocer una carretilla pórtico según el preámbulo de la reivindicación 1. [0002] In known gantry trucks of this type, the wheels arranged in a sliding carrier are carried by means of a steering drive, which includes a steering gear assigned to several wheels arranged in a sliding carrier, to the desired steering position. in each case. The desired steering position in each case is predetermined by a steering member which is usually a steering wheel or something similar. In a steering computer arranged between the steering wheel and the steering drive, the setpoint values for the steering drive are determined and transmitted to the drive member, which is usually configured as a hydraulic group, of the steering drive, respectively to the control of it. Correspondingly, according to the requirement on the steering wheel of the gantry truck, the wheels thereof arranged on the output side of the steering drive are changed position. EP150688 discloses a gantry truck according to the preamble of claim 1.
[0003] Partiendo del estado de la técnica descrito precedentemente, la invención se basa en el objetivo de crear una carretilla pórtico para la utilización en terminales de contenedores y para tareas de transporte generales en la cual el desgaste de neumáticos, el gasto de energía para la operación de la carretilla pórtico y el nivel de ruido producido en la operación de la carretilla pórtico estén reducidos considerablemente. [0003] Starting from the state of the art described above, the invention is based on the objective of creating a gantry truck for use in container terminals and for general transport tasks in which tire wear, energy expenditure for The operation of the gantry truck and the noise level produced in the operation of the gantry truck are greatly reduced.
[0004] Este objetivo se consigue según la invención según la reivindicación 1. El dispositivo de dirección para cada rueda de la carretilla pórtico presenta una unidad de dirección separada mediante la cual la posición de dirección de cada rueda de la carretilla pórtico es ajustable individualmente. De esta manera se posibilita una dirección, que es libre de fuerzas transversales, de la carretilla pórtico, pudiendo ajustarse para cada rueda de la carretilla pórtico el radio de dirección físicamente correcto. Las pérdidas por abrasión en los neumáticos se reducen considerablemente de esta manera. Debido al posicionamiento posible más exacto, en comparación con el estado de la técnica, de las ruedas individuales de la carretilla pórtico de acuerdo con la posición de dirección exigida resulta, aparte de ello, en cada procedimiento de dirección una reducción del gasto de energía para el desplazamiento de la carretilla pórtico, lo cual en vista del sinnúmero de procedimientos de dirección que ocurren en la operación de la carretilla pórtico produce un ahorro sustancial en el consumo de energía. El nivel de ruido de la carretilla pórtico configurada según la invención se reduce debido al posicionamiento exacto posible de las ruedas individuales en las posiciones de dirección determinadas individualmente para cada rueda. [0004] This objective is achieved according to the invention according to claim 1. The steering device for each wheel of the gantry truck has a separate steering unit whereby the steering position of each wheel of the gantry truck is individually adjustable. In this way, a direction, which is free of transverse forces, of the gantry truck is possible, and the physically correct steering radius can be adjusted for each wheel of the gantry truck. Abrasion losses in tires are greatly reduced in this way. Due to the more precise possible positioning, in comparison with the state of the art, of the individual wheels of the gantry truck according to the required steering position results, apart from that, in each steering procedure a reduction of the energy expenditure for The displacement of the gantry truck, which in view of the countless steering procedures that occur in the operation of the gantry truck produces a substantial saving in energy consumption. The noise level of the gantry truck configured according to the invention is reduced due to the exact possible positioning of the individual wheels in the individually determined steering positions for each wheel.
[0005] Según una forma de fabricación ventajosa, cada unidad de dirección de la carretilla pórtico según la invención presenta un motor de dirección y un engranaje de dirección. [0005] According to an advantageous manufacturing method, each steering unit of the gantry truck according to the invention has a steering motor and a steering gear.
[0006] El motor de dirección de cada unidad de dirección está configurado preferentemente como motor eléctrico, de modo que el dispositivo de dirección es operable en suma exclusivamente mediante energía eléctrica. [0006] The steering motor of each steering unit is preferably configured as an electric motor, so that the steering device is operable in sum only by electric power.
[0007] En vista del perfil de exigencias impuesto al dispositivo de dirección de una carretilla pórtico es conveniente si el engranaje de dirección de cada unidad de dirección está configurado como engranaje reductor, preferentemente con una relación de reducción de i = 50 a 1000 y con un número de revoluciones en el lado de salida de naus = 2 a 5 rpm. [0007] In view of the requirement profile imposed on the steering device of a gantry truck it is convenient if the steering gear of each steering unit is configured as a reduction gear, preferably with a reduction ratio of i = 50 to 1000 and with a number of revolutions on the output side of naus = 2 to 5 rpm.
[0008] Se obtiene un ajuste exacto de la rueda si el miembro de salida del engranaje de dirección de cada unidad de dirección está unido en rotación solidaria a un pivote de dirección de la rueda asignada a esa unidad de dirección. [0008] An exact adjustment of the wheel is obtained if the steering gear output member of each steering unit is joined in a rotating rotation to a steering wheel pivot assigned to that steering unit.
[0009] Se posibilita una compensación de irregularidades del terreno y cosas semejantes si el miembro de salida del engranaje de dirección de cada unidad de dirección acciona un árbol hueco que está unido al pivote de dirección de la rueda, que está asignada a esa unidad de dirección, mediante una unión en arrastre de forma en rotación solidaria y movible en dirección vertical, respectivamente longitudinal. [0009] Compensation for terrain irregularities and the like is possible if the steering gear output member of each steering unit drives a hollow shaft that is attached to the steering wheel pivot, which is assigned to that steering unit. direction, by means of a connection in drag of form of solidarity and movable rotation in vertical direction, respectively longitudinal.
[0010] Las altas cargas útiles, las elevadas fuerzas transversales y los altos momentos de inclinación que se producen en las ruedas de la carretilla pórtico particularmente en procedimientos de frenado y desplazamientos en curvas pueden transmitirse y derivarse si el engranaje de dirección de cada unidad de dirección está configurado como engranaje de dirección portador en el que su eje de salida, respectivamente –en forma indirecta– el pivote de dirección de la rueda asignada a la unidad de dirección, está apoyado en un rodamiento. [0010] The high payloads, the high transverse forces and the high tilt moments that occur on the wheels of the gantry truck particularly in braking procedures and cornering can be transmitted and derived if the steering gear of each unit of steering is configured as a bearer steering gear in which its output shaft, respectively - indirectly - the steering wheel pivot assigned to the steering unit, is supported by a bearing.
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[0011] Ventajosamente, el engranaje de dirección portador de cada unidad de dirección está integrado en la construcción del portador de desplazamiento asignado a la rueda dirigida mediante la unidad de dirección, estando el miembro de salida del engranaje de dirección portador unido en rotación solidaria a un portarueda de la rueda. De esta manera, el portarueda de la rueda está entonces sujetado, respectivamente apoyado, en forma dirigible en el portador de desplazamiento. [0011] Advantageously, the bearer steering gear of each steering unit is integrated in the construction of the displacement bearer assigned to the steering wheel by means of the steering unit, the output member of the bearer steering gear being joined in integral rotation to a wheel holder. In this way, the wheel holder is then held, respectively supported, in an airshipable way on the displacement carrier.
[0012] La integración de la unidad de dirección al portador de desplazamiento se facilita si un eje de rotación del motor de dirección de cada unidad de dirección y un eje de dirección de la rueda asignada a esa unidad de dirección están dispuestos perpendiculares uno con respecto al otro. [0012] The integration of the steering unit to the displacement carrier is facilitated if a rotation axis of the steering motor of each steering unit and a steering axis of the wheel assigned to that steering unit are arranged perpendicularly one with respect to the other.
[0013] Ventajosamente, el engranaje de dirección de cada unidad de dirección está equipado en su lado de salida con un codificador rotatorio, respectivamente con un sensor de ángulo de árbol hueco. [0013] Advantageously, the steering gear of each steering unit is equipped on its output side with a rotary encoder, respectively with a hollow shaft angle sensor.
[0014] Para aumentar la seguridad de dirección es conveniente si además el motor de dirección de cada unidad de dirección está equipado con un sistema de sensores de posición mediante el cual la posición de la rueda asignada a la unidad de dirección es registrable mediante la posición de motor. Por medio de la redundancia de los codificadores rotatorios existentes por cada unidad de dirección puede aumentarse de este modo la seguridad de dirección, pudiendo, aparte de ello, llevarse a cabo en un ordenador de dirección de la carretilla pórtico pruebas de plausibilidad en lo referente a los valores reales determinados por los dos codificadores rotatorios diferentes. [0014] To increase steering safety, it is convenient if the steering motor of each steering unit is also equipped with a position sensor system whereby the position of the wheel assigned to the steering unit is registerable by the position motor. By means of the redundancy of the existing rotary encoders for each steering unit, address safety can be increased in this way, and, apart from that, plausibility tests can be carried out in a steering computer of the gantry truck in relation to the actual values determined by the two different rotary encoders.
[0015] Según otra forma de fabricación ventajosa de la carretilla pórtico según la invención, esta presenta el ordenador de dirección ya mencionado precedentemente en el que mediante un elemento de dirección, particularmente un volante de dirección, de la carretilla pórtico puede introducirse un valor de consigna para la posición de dirección de las ruedas de la carretilla pórtico, en el que pueden introducirse valores reales correspondientes a la posición real de las ruedas y registrados en los sistemas de sensores de motor y/o en los codificadores rotatorios dispuestos en el lado de salida de los engranajes de dirección, y mediante el cual el motor de dirección de cada unidad de dirección es controlable de acuerdo con la desviación entre posición real y la posición de consigna de la rueda asignada a la respectiva unidad de dirección. Debido a controles cruzados realizables en el ordenador de dirección y –como ya se mencionó precedentemente– controles de plausibilidad, las averías en la operación de dirección pueden comprobarse mejor que en el estado de la técnica. [0015] According to another advantageous manufacturing method of the gantry truck according to the invention, it presents the above-mentioned steering computer in which, by means of a steering element, particularly a steering wheel, of the gantry truck a value of setpoint for the steering position of the wheels of the gantry truck, in which actual values corresponding to the actual position of the wheels can be entered and recorded in the motor sensor systems and / or in the rotary encoders arranged on the side of output of the steering gears, and by which the steering motor of each steering unit is controllable according to the deviation between actual position and the wheel setpoint position assigned to the respective steering unit. Due to cross-checks that can be performed on the address computer and - as already mentioned above - plausibility checks, failures in the steering operation can be checked better than in the prior art.
[0016] A continuación se explica detalladamente la invención en base a una forma de fabricación tomando como referencia el dibujo. [0016] The invention will be explained in detail below on the basis of a manufacturing method based on the drawing.
[0017] Muestran: [0017] Show:
la figura 1, una representación de principio de una carretilla pórtico (straddle carrier) según la Figure 1, a representation of the principle of a gantry truck (straddle carrier) according to the
invención, y la figura 2, una representación ampliada de dos unidades de dirección, que están integradas en un invention, and figure 2, an enlarged representation of two steering units, which are integrated in a
portador de desplazamiento, de una forma de fabricación de la carretilla pórtico según la carrier of displacement, of a form of manufacture of the gantry truck according to the
invención mostrada en la figura 1. invention shown in figure 1.
[0018] Una forma de fabricación, que se explica a continuación en detalle en base a las figuras 1 y 2, de una carretilla pórtico (straddle carrier) 1 según la invención tiene un bastidor 2 que une entre sí portadores de desplazamiento 3 que están dispuestos en el extremo inferior del bastidor 2 a la manera de un pórtico 2 y de los cuales sólo es visible uno en la figura 1. [0018] A form of manufacturing, which is explained in detail below on the basis of Figures 1 and 2, of a gantry truck (straddle carrier) 1 according to the invention has a frame 2 that joins together moving carriers 3 which are arranged at the lower end of the frame 2 in the manner of a porch 2 and of which only one is visible in Figure 1.
[0019] La carretilla pórtico 1 incluye un medio de suspensión (spreader, topspreader) 4 que está dispuesto entre los apoyos 5 del bastidor 2 asignados a los dos portadores de desplazamiento (3). El medio de suspensión de carga 4 puede unirse a, respectivamente bloquearse con, un contenedor 7 por medio de medios de unión 6 apropiados. El medio de suspensión de carga 4 puede moverse verticalmente entre los apoyos 5 del bastidor 2 mediante un cabrestante 8 dispuesto en el medio de suspensión de carga 4 en una forma de fabricación mostrada en la figura 1. [0019] The gantry truck 1 includes a suspension means (spreader, topspreader) 4 which is arranged between the supports 5 of the frame 2 assigned to the two displacement carriers (3). The loading suspension means 4 can be attached to, respectively, locked with, a container 7 by means of appropriate joining means 6. The load suspension means 4 can be moved vertically between the supports 5 of the frame 2 by means of a winch 8 arranged in the load suspension means 4 in a manufacturing form shown in Figure 1.
[0020] Junto a un marco superior 9 del bastidor 2 está prevista una cabina de conductor 10 desde la cual una persona de operación de la carretilla pórtico 1 puede manejar, respectivamente guiar, esta y su medio de suspensión de carga 4. [0020] Next to an upper frame 9 of the frame 2 there is provided a driver's cab 10 from which an operator of the gantry truck 1 can drive, respectively, guide this and its load suspension means 4.
[0021] Los dos portadores de desplazamiento 3 de la carretilla pórtico 1, de los cuales en la figura 1, como ya se mencionó, sólo es visible uno, llevan en la forma de fabricación representada de la carretilla pórtico 1 en cada caso cuatro ruedas 11 a las cuales le está asignado en cada caso un portarueda 12 sujetado al portador de desplazamiento 3. [0021] The two displacement carriers 3 of the gantry truck 1, of which in figure 1, as already mentioned, only one is visible, carry in the represented manufacturing form of the gantry truck 1 in each case four wheels 11 to which is assigned in each case a wheel holder 12 attached to the carrier 3.
[0022] Un dispositivo de dirección de la carretilla pórtico 1 incluye unidades de dirección 13, de las cuales en cada caso una está asignada a una rueda 11, respectivamente a un portarueda 12. En la figura 2 se muestran dos de [0022] A steering device of the gantry truck 1 includes steering units 13, of which in each case one is assigned to a wheel 11, respectively to a wheel carrier 12. In Figure 2 two of
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esas unidades de dirección 13 con aquella parte del portador de desplazamiento 3, en la cual están dispuestas, y los dos portaruedas 12 y ruedas 11 asignados a aquellas. Mediante cada unidad de dirección 13 puede ajustarse individualmente la posición de giro del portarueda 12 asignado a aquella, respectivamente la posición de dirección de la rueda 11 asignada a aquella. those steering units 13 with that part of the displacement carrier 3, in which they are arranged, and the two wheel holders 12 and wheels 11 assigned to them. With each steering unit 13, the turning position of the wheel holder 12 assigned thereto can be adjusted individually, respectively the steering position of the wheel 11 assigned thereto.
[0023] Cada unidad de dirección 13 presenta para ello en la forma de fabricación de la misma mostrada en la figura 2 un motor de dirección 14 y un engranaje de dirección 15. [0023] Each steering unit 13 has a steering motor 14 and a steering gear 15 in the form of manufacture thereof shown in Figure 2.
[0024] El motor de dirección 14 está configurado preferentemente como motor eléctrico e impulsa mediante su árbol de salida una pieza de entrada del engranaje de dirección 15. Un miembro de salida 16 del engranaje de dirección 15 está unido, de manera aún por describir, en rotación solidaria a un pivote de dirección 17 que a su vez está unido en rotación solidaria al portarueda 12 de la rueda 11 asignada a aquella unidad de dirección 13. Por medio de rotación del pivote de dirección 17 se ajusta la rueda 11, de acuerdo con la operación del motor eléctrico 14, en lo que respecta a su posición de dirección. [0024] The steering motor 14 is preferably configured as an electric motor and drives through its output shaft an input piece of the steering gear 15. An output member 16 of the steering gear 15 is attached, so as yet to be described, in solidarity rotation to a steering pivot 17 which in turn is connected in solidarity rotation to the wheel holder 12 of the wheel 11 assigned to that steering unit 13. By means of rotation of the steering pivot 17 the wheel 11 is adjusted, according with the operation of the electric motor 14, as regards its steering position.
[0025] En el caso del engranaje de dirección 15 se trata, en el ejemplo de fabricación representado, de un engranaje reductor cuya relación de reducción se encuentra entre i = 50 a 1000 y que presenta un número de revoluciones del lado de salida de naus entre 2 y 5 rpm. [0025] In the case of the steering gear 15 it is, in the example of manufacturing shown, a reduction gear whose reduction ratio is between i = 50 to 1000 and which has a number of revolutions of the output side of naus between 2 and 5 rpm.
[0026] El engranaje de dirección 15 está configurado además como engranaje de dirección portador. Su miembro de salida 16 impulsa un árbol hueco 18 que por su parte está unido, en dirección de rotación en rotación solidaria y en dirección longitudinal, respectivamente vertical, en forma movible mediante una unión en arrastre de forma apropiada, al pivote de dirección 17. [0026] Steering gear 15 is further configured as bearer steering gear. Its exit member 16 drives a hollow shaft 18 which, in turn, is connected, in the direction of rotation in integral rotation and in the longitudinal direction, respectively vertically, in a movable manner by means of an appropriately drag connection, to the steering pivot 17.
[0027] El miembro de salida 16 del engranaje de dirección portador 15 y con ello en forma indirecta el árbol hueco 18 y el pivote de dirección 17 están apoyados en un rodamiento. Este rodamiento está conformado de modo tal que puede transmitir las altas cargas útiles, las elevadas fuerzas transversales y los altos momentos de inclinación que se producen en la rueda 11 en procedimientos de frenado y en desplazamiento en curvas. [0027] The output member 16 of the bearer steering gear 15 and thereby indirectly the hollow shaft 18 and the steering pin 17 are supported on a bearing. This bearing is shaped in such a way that it can transmit the high payloads, the high transverse forces and the high tilt moments that occur at the wheel 11 in braking procedures and in curved travel.
[0028] En la forma de fabricación, que se muestra en la figura 2, de la unidad de dirección 13, el eje de rotación del miembro de salida 16 del engranaje de dirección portador 15 y con ello el eje de dirección de la rueda 11 están dispuestos perpendiculares al eje de rotación del motor eléctrico 14 de la unidad de dirección 13. El motor eléctrico 14 de la unidad de dirección 13 está unido en su lado opuesto al engranaje de dirección portador 15 a un soporte 19 correspondiente al portador de desplazamiento. [0028] In the manufacturing form, shown in Figure 2, of the steering unit 13, the axis of rotation of the output member 16 of the bearer steering gear 15 and with it the steering axis of the wheel 11 they are arranged perpendicular to the axis of rotation of the electric motor 14 of the steering unit 13. The electric motor 14 of the steering unit 13 is attached on its side opposite the bearer steering gear 15 to a support 19 corresponding to the displacement carrier.
[0029] En su miembro de salida 16 unido en rotación solidaria al portarueda 12, el engranaje de dirección portador 15 está equipado con un sensor de ángulo de árbol hueco. El motor eléctrico 14 de la unidad de dirección 13 tiene un sistema de sensores de posición para registrar la posición de dirección de la rueda 11 asignada a la unidad de dirección 13. [0029] In its output member 16 joined in rotation integral with the carriage 12, the bearer steering gear 15 is equipped with a hollow shaft angle sensor. The electric motor 14 of the steering unit 13 has a position sensor system for recording the steering position of the wheel 11 assigned to the steering unit 13.
[0030] Mediante el sistema de sensores de dirección correspondientes al motor y el codificador rotatorio de árbol hueco correspondiente al engranaje se registra la posición de dirección actual de la rueda 11 asignada a la respectiva unidad de dirección 13 y se transmite un valor real correspondiente a un ordenador de dirección de la carretilla pórtico 1 no representado en las figuras. En el ordenador de dirección de la carretilla pórtico 1 se encuentran, por consiguiente, los valores reales de las posiciones de dirección de todas las ruedas 11 de la carretilla pórtico 1. Además, está conectado al ordenador de dirección un volante de dirección de la carretilla pórtico 1, que está dispuesto en la cabina de conductor 10 y mediante el cual una persona de operación puede ingresar una valor de consigna para las posiciones de dirección de las ruedas 11 de la carretilla pórtico. Mediante un algoritmo apropiado se calcula en el ordenador de dirección a partir del valor de consigna ingresado por el volante de dirección para cada rueda 11 de la carretilla pórtico 1 una posición de dirección individual y con ello un valor de consigna individual. Este valor de consigna se compara para cada rueda 11 con el valor real que se encuentra en el ordenador de dirección. De acuerdo con la desviación calculada en el ordenador de dirección entre la posición real y la posición de consigna de la respectiva rueda 11 se controla el motor eléctrico 14 de la unidad de dirección 13 asignada a la respectiva rueda 11, de modo que cada rueda 11 tome su posición de consigna lo más rápidamente posible. De esta manera se realiza una dirección libre de fuerzas transversales y con radio de dirección físicamente correcto para cada rueda 11 de la carretilla pórtico. La operación de la carretilla pórtico 1 es realizable con menor desgaste, menor gasto de energía y con reducido nivel de ruido. La seguridad de dirección se asegura por medio de la redundancia de los diferentes sistemas de sensores, respectivamente codificadores rotatorios, así como por medio de los controles cruzados realizables en el ordenador de dirección. [0030] The current steering position of the wheel 11 assigned to the respective steering unit 13 is recorded by the direction sensor system corresponding to the motor and the hollow shaft rotary encoder corresponding to the gear and a real value corresponding to a steering computer of the gantry truck 1 not shown in the figures. Therefore, the actual values of the steering positions of all the wheels 11 of the gantry truck 1 are therefore found in the steering computer of the gantry truck 1. In addition, a steering wheel of the truck is connected to the steering computer gantry 1, which is arranged in the driver's cab 10 and by means of which an operating person can enter a setpoint value for the steering positions of the wheels 11 of the gantry truck. An appropriate algorithm is calculated from the setpoint value entered by the steering wheel for each wheel 11 of the gantry truck 1 an individual address position and thereby an individual setpoint value. This setpoint value is compared for each wheel 11 with the actual value found in the address computer. According to the deviation calculated in the steering computer between the actual position and the setpoint position of the respective wheel 11, the electric motor 14 of the steering unit 13 assigned to the respective wheel 11 is controlled, so that each wheel 11 Take your setpoint position as quickly as possible. In this way, a direction free of transverse forces and with a physically correct steering radius is made for each wheel 11 of the gantry truck. The operation of the gantry truck 1 is achievable with less wear, lower energy expenditure and with reduced noise level. The address security is ensured by means of the redundancy of the different sensor systems, respectively rotary encoders, as well as by the cross-checks that can be performed on the address computer.
4 4
Claims (10)
- 3. 3.
- Carretilla pórtico según las reivindicaciones 1 o 2, en la que el engranaje de dirección (15) de cada unidad de dirección (13) está configurado como engranaje reductor (15), preferentemente con una relación de reducción de i = 50 a 1000 y un número de revoluciones en el lado de salida de naus = 2 a 5 rpm. Gantry truck according to claims 1 or 2, wherein the steering gear (15) of each steering unit (13) is configured as a reduction gear (15), preferably with a reduction ratio of i = 50 to 1000 and a number of revolutions on the output side of naus = 2 to 5 rpm.
- 4. Four.
- Carretilla pórtico según una de las reivindicaciones 1 a 3, en la que un miembro de salida (16) del engranaje de dirección (15) de cada unidad de dirección (13) está unido en rotación solidaria a un pivote de dirección (17) de la rueda (11) asignada a esa unidad de dirección (13). Gantry truck according to one of claims 1 to 3, in which an output member (16) of the steering gear (15) of each steering unit (13) is connected in integral rotation to a steering pivot (17) of the wheel (11) assigned to that steering unit (13).
- 5. 5.
- Carretilla pórtico según la reivindicación 4, en la que el miembro de salida (16) del engranaje de dirección Gantry truck according to claim 4, wherein the output member (16) of the steering gear
- 6. 6.
- Carretilla pórtico según la reivindicación 1, en la que el engranaje de dirección portador (15) de cada unidad de dirección (13) está integrado en la construcción del portador de desplazamiento (3) asignado a la rueda (11) dirigida mediante la unidad de dirección (13) y el miembro de salida (16) del engranaje de dirección portador (15) está unido en rotación solidaria a un portarueda (12) de la rueda (11). Gantry truck according to claim 1, wherein the bearer steering gear (15) of each steering unit (13) is integrated in the construction of the displacement carrier (3) assigned to the wheel (11) directed by the steering unit steering (13) and the output member (16) of the bearer steering gear (15) is joined in a carriage rotation (12) of the wheel (11).
- 7. 7.
- Carretilla pórtico según una de las reivindicaciones 1 a 6, en la que un eje de rotación del motor de dirección (14) de cada unidad de dirección (13) y un eje de dirección de la rueda (11) asignada a esa unidad de dirección (13) están dispuestos perpendiculares uno con respecto al otro. Gantry truck according to one of claims 1 to 6, wherein one axis of rotation of the steering motor (14) of each steering unit (13) and a steering axis of the wheel (11) assigned to that steering unit (13) are arranged perpendicular to each other.
- 8. 8.
- Carretilla pórtico según una de las reivindicaciones 1 a 7, en la que el engranaje de dirección (15) de cada unidad de dirección (13) está equipado en su lado de salida con un codificador rotatorio, respectivamente un sensor de ángulo de árbol hueco. Gantry truck according to one of claims 1 to 7, wherein the steering gear (15) of each steering unit (13) is equipped on its output side with a rotary encoder, respectively a hollow shaft angle sensor.
- 9. 9.
- Carretilla pórtico según una de las reivindicaciones 1 a 8, en la que el motor de dirección (14) de cada unidad de dirección (13) está equipado con un sistema de sensores de posición, mediante los cuales la posición de la rueda (11) asignada a la unidad de dirección (13) puede registrarse mediante la posición de motor. Gantry truck according to one of claims 1 to 8, wherein the steering motor (14) of each steering unit (13) is equipped with a position sensor system, by means of which the wheel position (11) assigned to the steering unit (13) can be registered using the engine position.
- 10. 10.
- Carretilla pórtico según la reivindicación 9, con un ordenador de dirección, en el que mediante un elemento de dirección, particularmente un volante de dirección, de la carretilla pórtico (1) puede ingresarse un valor de consigna para la posición de dirección de las ruedas (11) de la carretilla pórtico (1), en el que pueden ingresarse valores reales correspondientes a la posición real de las ruedas (11) registrados en los sistemas de sensores de motor y/o en los codificadores rotatorios dispuestos en el lado de salida de los engranajes de dirección (15), y mediante el cual el motor de dirección (14) de cada unidad de dirección (13) puede controlarse de acuerdo con la desviación entre la posición real y la posición de consigna de la rueda (11) asignada a la respectiva unidad de dirección (13). Gantry truck according to claim 9, with a steering computer, wherein by means of a steering element, particularly a steering wheel, of the gantry truck (1) a setpoint value can be entered for the steering position of the wheels ( 11) of the gantry truck (1), in which real values corresponding to the actual position of the wheels (11) registered in the motor sensor systems and / or in the rotary encoders arranged on the output side of the the steering gears (15), and by which the steering motor (14) of each steering unit (13) can be controlled according to the deviation between the actual position and the setpoint position of the assigned wheel (11) to the respective steering unit (13).
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