ES2472124B1

ES2472124B1 - Head for automatic fastening of straps by staples to furniture crossbars

Info

Publication number: ES2472124B1
Application number: ES201232046A
Authority: ES
Inventors: Sergio GARCÍA ORTEGA; David Ortega Muñoz; Rafael Maestre Ferriz; Guadalupe Santa Carvajal; Andrés Lorenzo BLEDA TOMÁS; Soledad PELLICER FERNÁNDEZ
Original assignee: Asociacion Empresarial De Investigacion Centro Tecnologico Del Mueble Y La Madera de la Region De Murcia; EMPRESARIAL DE INVESTIGACION CT TECNOLOGICO DEL MUEBLE Y LA MADERA de la REGION DE MURCIA ASOC
Current assignee: Asociacion Empresarial De Investigacion Centro Tecnologico Del Mueble Y La Madera de la Region De Murcia; EMPRESARIAL DE INVESTIGACION CT TECNOLOGICO DEL MUEBLE Y LA MADERA de la REGION DE MURCIA ASOC
Priority date: 2012-12-27
Filing date: 2012-12-27
Publication date: 2015-04-13
Anticipated expiration: 2032-12-27
Also published as: ES2472124A1

Abstract

Cabezal para la fijación automática de cinchas mediante grapas a travesaños de un mueble.#Cabezal 1 para la fijación automática de cinchas 6 mediante grapas a travesaños de un mueble M, estando el cabezal 1 provisto de medios de acoplamiento a un brazo robótico R, que comprende una estructura de soporte 2, una grapadora 3 dispuesta vertical en la parte delantera inferior, un accionamiento 4 de la grapadora 3 dispuesto en la dirección vertical V, al menos un portarrollos 5 de cincha 6 cuyo eje está orientado en la dirección transversal T, que comprende una mordaza 7 de cincha 6 de abertura y cierre según la dirección vertical V dispuesta coincidente según la dirección transversal con el rollo de cincha 6 y adyacente y detrás de la grapadora 4.Head for automatic fastening of straps by means of staples to beams of a piece of furniture. # Head 1 for automatic fastening of straps 6 by means of staples to beams of a piece of furniture M, the head 1 being provided with coupling means to a robotic arm R, which it comprises a support structure 2, a stapler 3 arranged vertically in the lower front part, an actuator 4 of the stapler 3 arranged in the vertical direction V, at least one webbing holder 5 of cinch 6 whose axis is oriented in the transverse direction T, comprising a jaw 7 of opening and closing webbing 6 according to the vertical direction V arranged coinciding with the transverse direction with the webbing roll 6 and adjacent and behind the stapler 4.

Description

DESCRIPCIÓN DESCRIPTION

Cabezal para la fijación automática de cinchas mediante grapas a travesaños de un mueble. Head for automatic fastening of straps by means of staples to crossbars of a piece of furniture.

La presente invención se refiere a un cabezal para la fijación automática de cinchas mediante 5 grapas a travesaños de un mueble que permite la automatización y control del proceso de fijación de cinchas a muebles. The present invention relates to a head for the automatic fastening of straps by means of 5 staples to beams of a piece of furniture that allows the automation and control of the process of fastening straps to furniture.

Antecedentes de la invención Background of the invention

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El “Cinchado”, es decir la fijación de cinchas, es uno de los primeros procesos que se realizan en la fabricación de muebles tapizados y consiste en colocar cinchas elásticas en las zonas del armazón de madera que van a estar en contacto directo con el usuario. Estas cinchas, unidas al armazón mediante grapado, son los elementos que proporcionan la sujeción necesaria para soportar el peso de los usuarios del mueble tapizado, y además interviene de forma 15 trascendental, gracias a su condición elástica, en aportar la comodidad y el confort que el usuario percibirá del mueble tapizado. The "Cinchado", that is the fixing of straps, is one of the first processes carried out in the manufacture of upholstered furniture and consists of placing elastic straps in the areas of the wooden frame that will be in direct contact with the user . These straps, joined to the frame by stapling, are the elements that provide the necessary support to support the weight of the users of the upholstered furniture, and also intervenes in a transcendental way, thanks to its elastic condition, in providing the comfort and comfort that the user will perceive the upholstered furniture.

Las zonas del mueble tapizado en las cuales se coloca cincha elástica son principalmente tres: zona de asiento, zona de respaldo y brazos. 20 The areas of upholstered furniture in which elastic webbing is placed are mainly three: seating area, backrest area and arms. twenty

Para la realización de este proceso ya son conocidos los dispositivos para la fijación de cinchas mediante grapas a travesaños de un mueble, que comprenden: una estructura de soporte respecto a la cual se definen una dirección longitudinal, una dirección transversal y una dirección vertical, una parte delantera y una parte posterior respecto a la dirección longitudinal, 25 una parte inferior y una parte superior con respecto a la dirección vertical, una grapadora dispuesta vertical en la parte delantera inferior, un accionamiento de la grapadora dispuesto en la dirección vertical, al menos un portarrollos de cincha cuyo eje está orientado en la dirección transversal. For the realization of this process, the devices for fixing straps by means of staples to beams of a piece of furniture are already known, comprising: a support structure with respect to which a longitudinal direction, a transverse direction and a vertical direction are defined, a front part and a rear part with respect to the longitudinal direction, a lower part and an upper part with respect to the vertical direction, a stapler arranged vertically in the lower front part, a stapler drive arranged in the vertical direction, at least a webbing roll holder whose axis is oriented in the transverse direction.

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Son ejemplos de dispositivos de este tipo los que se describen en ES2247212, relativa a una “máquina mejorada para el tensado automático de correas para la industria del mueble”. Examples of such devices are those described in ES2247212, relating to an "improved machine for automatic belt tensioning for the furniture industry".

Por otro lado, también son conocidos los dispositivos para tensar bandas, como el que se describe por ejemplo en ES2046900 y relativo a un aparato para tensar bandas, sobre todo las cintas fijadas en los bastidores de muebles. 35 On the other hand, devices for tensioning bands are also known, such as the one described for example in ES2046900 and relating to an apparatus for tensioning bands, especially the strips fixed on the furniture racks. 35

Tras el análisis del estado de la técnica se comprueba que nunca se ha automatizado todo el proceso completo, y que únicamente existen sistemas sencillos que ayudan al operario a soportar el esfuerzo de tensado de la cincha, un esfuerzo importante para el brazo humano, a través de sistemas de tensado mecánico 40 After the analysis of the state of the art, it is verified that the entire entire process has never been automated, and that there are only simple systems that help the operator to withstand the tensioning tension of the webbing, an important effort for the human arm, through of mechanical tensioning systems 40

Por lo tanto, aunque estos dispositivos permiten automatizar parcialmente la operación de cinchado, en el sentido en que permiten únicamente tensar las cinchas, no son óptimos puesto que requieren en parte la intervención de un operario, en especial para el proceso de grapado. Therefore, although these devices allow to partially automate the cinching operation, in the sense that they only allow tensioning the straps, they are not optimal since they require in part the intervention of an operator, especially for the stapling process.

45 Four. Five Descripción de la invención Description of the invention

Para superar las carencias del estado de la técnica, la presente invención propone un cabezal para la fijación automática de cinchas mediante grapas a travesaños de un mueble, estando el cabezal provisto de medios de acoplamiento a un brazo robótico, que comprende: 50 To overcome the shortcomings of the state of the art, the present invention proposes a head for automatic fastening of straps by means of staples to crossbars of a piece of furniture, the head being provided with coupling means to a robotic arm, comprising:

una estructura de soporte respecto a la cual se definen una dirección longitudinal, una dirección transversal y una dirección vertical, una parte delantera y una parte posterior respecto a la a support structure with respect to which a longitudinal direction, a transverse direction and a vertical direction, a front part and a rear part are defined relative to the

dirección longitudinal, una parte inferior y una parte superior con respecto a la dirección vertical; longitudinal direction, a lower part and an upper part with respect to the vertical direction;

una grapadora dispuesta vertical en la parte delantera inferior, a stapler arranged vertically in the lower front,

un accionamiento de la grapadora dispuesto en la dirección vertical; 5 a stapler drive arranged in the vertical direction; 5

al menos un portarrollos de cincha cuyo eje está orientado en la dirección transversal; at least one webbing roll holder whose axis is oriented in the transverse direction;

que se caracteriza por el hecho de que comprende: which is characterized by the fact that it comprises:

una mordaza de cincha de abertura y cierre según la dirección vertical dispuesta coincidente 10 según la dirección transversal con el rollo de cincha y adyacente y detrás de la grapadora. an opening and closing webbing jaw according to the vertical direction arranged coincident 10 according to the transverse direction with the webbing and adjacent roll and behind the stapler.

Este cabezal permite ser acoplado a un brazo robótico y automatizar completamente el proceso de fijación de cinchas a los travesaños de un mueble. This head allows to be coupled to a robotic arm and fully automate the process of fixing straps to the crossbars of a piece of furniture.

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Según diversas características opcionales de la presente invención, que se pueden combinar siempre que sean técnicamente compatibles: According to various optional features of the present invention, which can be combined as long as they are technically compatible:

- El cabezal comprende un dispositivo de corte dispuesto adyacente y delante de la grapadora, de modo que se puede automatizar también la etapa de corte. 20 - The head comprises a cutting device disposed adjacent and in front of the stapler, so that the cutting stage can also be automated. twenty

- El cabezal comprende sendos accionamientos de desplazamiento según la dirección transversal de la grapadora y del dispositivo de corte, de modo que se puede automatizar el dispositivo con más de un rollo de cincha. - The head comprises two travel drives according to the transverse direction of the stapler and the cutting device, so that the device can be automated with more than one webbing roll.

- el eje portarrollos está dispuesto en la parte superior posterior. - the roll holder shaft is arranged in the upper rear part.

- El cabezal comprende un reenvío de cincha dispuesto en la parte inferior posterior. 25 - The head comprises a webbing forwarding arranged in the lower rear. 25

- El dispositivo de corte es por ultrasonidos. - The cutting device is ultrasonic.

- El cabezal comprende unos rodillos de presión para cada rollo de cincha dispuestos detrás de la mordaza, estando cada uno de los pares de rodillos provistos de un codificador de posición. - The head comprises pressure rollers for each webbing roll arranged behind the jaw, each of the pairs of rollers being provided with a position encoder.

Finalmente, el cabezal puede incorporar una cámara de visión artificial acoplada a la parte delantera, lo cual permite la visualización de la posición del armazón a través de visión artificial. 30 Finally, the head can incorporate an artificial vision camera coupled to the front, which allows viewing of the position of the frame through artificial vision. 30

Breve descripción de las figuras Brief description of the figures

Para mejor comprensión de cuanto se ha expuesto se acompañan unos dibujos en los que, esquemáticamente y tan sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico 35 de realización. For a better understanding of what has been exposed, some drawings are attached in which, schematically and only by way of non-limiting example, a practical case 35 is shown.

La figura 1 es una vista en perspectiva del cabezal que permite apreciar la disposición relativa de algunos de sus componentes. Figure 1 is a perspective view of the head that allows to appreciate the relative arrangement of some of its components.

La figura 2 es una vista en alzado muy esquemática de un cabezal según la invención, que 40 permite apreciar la disposición relativa de sus elementos. Figure 2 is a very schematic elevation view of a head according to the invention, which allows to appreciate the relative arrangement of its elements.

Descripción de una realización preferida Description of a preferred embodiment

Tal como puede apreciarse en la figura 2 la invención se refiere a un cabezal 1 para la fijación 45 automática de cinchas 6 mediante grapas a travesaños de un mueble M, estando el cabezal 1 provisto de medios de acoplamiento a un brazo robótico R, que comprende: As can be seen in Figure 2, the invention relates to a head 1 for automatic fastening 45 of straps 6 by means of staples to crossbars of a piece of furniture M, the head 1 being provided with coupling means to a robotic arm R, comprising :

una estructura de soporte 2 respecto a la cual se definen una dirección longitudinal L, una dirección transversal T y una dirección vertical V, una parte delantera y una parte posterior 50 respecto a la dirección longitudinal L, una parte inferior y una parte superior con respecto a la dirección vertical V; a support structure 2 with respect to which a longitudinal direction L, a transverse direction T and a vertical direction V, a front part and a rear part 50 with respect to the longitudinal direction L, a lower part and an upper part are defined with respect to to the vertical direction V;

una grapadora 3 dispuesta vertical en la parte delantera inferior, a stapler 3 arranged vertically in the lower front,

un accionamiento 4 de la grapadora 3 dispuesto en la dirección vertical V; a drive 4 of the stapler 3 arranged in the vertical direction V;

al menos un portarrollos 5 de cincha 6 cuyo eje está orientado en la dirección transversal T; at least one roll holder 5 of webbing 6 whose axis is oriented in the transverse direction T;

y que comprende: 5 and comprising: 5

una mordaza 7 de cincha 6 de abertura y cierre según la dirección vertical V dispuesta coincidente según la dirección transversal con el rollo de cincha 6 y adyacente y detrás de la grapadora 4. an opening and closing webbing clamp 7 according to the vertical direction V arranged coinciding with the transverse direction with the webbing roll 6 and adjacent and behind the stapler 4.

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El cabezal comprende un dispositivo de corte 8 dispuesto adyacente y delante de la grapadora 3, que preferentemente es por ultrasonidos. Obviamente, el experto en la materia puede optar por otros sistemas de corte, como por ejemplo con cuchilla. The head comprises a cutting device 8 arranged adjacently and in front of the stapler 3, which is preferably by ultrasound. Obviously, the person skilled in the art can opt for other cutting systems, such as with a knife.

Como puede apreciarse en las figuras 1 y 2, el cabezal comprende sendos accionamientos de 15 desplazamiento según la dirección transversal de la grapadora 3 y del dispositivo de corte 8, de modo que puede operar con dos o más rollos de cintas dispuestos adyacentes en el portarrollos. As can be seen in Figures 1 and 2, the head comprises two displacement drives according to the transverse direction of the stapler 3 and the cutting device 8, so that it can operate with two or more rolls of tapes arranged adjacent to the roll holder. .

Ventajosamente, el eje portarrollos 5 está dispuesto en la parte superior posterior y coopera 20 con un reenvío 11 de cincha 6 dispuesto en la parte inferior posterior. Advantageously, the roll holder shaft 5 is disposed in the upper rear part and cooperates 20 with a cinch forwarding 11 arranged in the lower rear part.

Opcionalmente, se pueden incorporar unos rodillos de presión 12, 13 para cada rollo de cincha 6 dispuestos detrás de la mordaza 7, estando cada uno de los pares de rodillos provistos de un codificador de posición. Estos rodillos permitirán controlar el desenrollamiento de los rollos de 25 cincha, en especial para su colocación al nivel de la mordaza para su posición de fijación. Optionally, pressure rollers 12, 13 can be incorporated for each webbing roll 6 arranged behind the jaw 7, each of the pairs of rollers being provided with a position encoder. These rollers will allow to control the unwinding of the 25-web rolls, especially for placement at the level of the jaw for its fixing position.

Finalmente, se prevé una cámara de visión artificial 14 acoplada a la parte delantera, que es empleada por un software de visión, que permite establecer en tiempo real una verificación de la posición de ataque sobre el armazón, permitiendo corregir cualquier trayectoria a realizar 30 antes de su ejecución, permitiendo controlar cualquier desviación que el producto pudiera tener. Finally, an artificial vision camera 14 coupled to the front part is provided, which is used by a vision software, which allows real-time verification of the attack position on the frame, allowing any trajectory to be made to be corrected 30 before of its execution, allowing to control any deviation that the product could have.

Este software también realiza la función de identificación del armazón a procesar, es decir, que si se ha realizado su previa selección y generación de trayectorias del modelo, el software es 35 capaz de identificarlo y volver a ejecutar la secuencia ya programada. This software also performs the function of identification of the frame to be processed, that is, if it has made its previous selection and generation of trajectories of the model, the software is able to identify it and re-execute the sequence already programmed.

Procedimiento de funcionamiento Operating procedure

1. Una vez colocados los rollos de cincha 6 sobre el soporte 2, se guiarán los extremos de 40 cincha 6 hacia la modaza o pisón, a través de los rodillos. Esto dará la salida del extremo de cada cincha sobre el cabezal. 1. Once the cinch rolls 6 are placed on the support 2, the ends of the cinch 6 will be guided towards the fashion or ram, through the rollers. This will output the end of each webbing over the head.

2. Posteriormente a partir del software de control, el robot obtendrá el punto de ataque y la posición sobre la cincha a trabajar. 45 2. Subsequently from the control software, the robot will obtain the point of attack and the position on the webbing to work. Four. Five

3. Luego se procederá a una verificación de las cámaras de visión, que darán los datos de aproximación y la variación a tomar en el punto de ataque. 3. Then a verification of the vision cameras will be carried out, which will give the approximation data and the variation to be taken at the point of attack.

4. El cabezal se sitúa en el punto de ataque del cabezal sobre el armazón del mueble M 50 de la herramienta. Si hay dos rollos de cincha, esto se hará en función de la cincha a trabajar, si es A o B, el punto de ataque es el mismo, pero el accionamiento la grapadora cambiara en función de cincha A o B, para ejecutar el grapado en la posición correcta en función de la 4. The head is located at the point of attack of the head on the frame of the furniture M 50 of the tool. If there are two rolls of webbing, this will be done depending on the webbing to be worked, if it is A or B, the point of attack is the same, but the drive the stapler will change depending on webbing A or B, to execute the stapling in the correct position depending on the

cincha a colocar. La grapadora puede disponerse para fijar las grapas transversalmente o según cualquier ángulo que se crea conveniente. cinch to place. The stapler can be arranged to fix the staples transversely or according to any angle that is deemed convenient.

5. Se abrirá el pisón o mordaza. Las cinchas quedan sujetas por los rodillos, para mantener posición. 5 5. The tamper or jaw will open. The straps are held by the rollers, to maintain position. 5

6. Desplazamiento del cabezal desenrollando la cincha, por inercia, hasta llegar a posición tensión, donde se activará el cabezal de nuevo. 6. Displacement of the head by unwinding the webbing, by inertia, until reaching the tension position, where the head will be activated again.

7. Repetición del punto 3. 10 7. Repeat point 3. 10

8. Repetición del punto 4. 8. Repeat point 4.

9. Se desplazará a una posición hacia atrás, con una tensión determinada, para que se ejecute el accionamiento del elemento de ultrasonido que hará el corte saneado. 15 9. It will move back to a position, with a certain tension, so that the actuation of the ultrasound element that will make the cut healthy will be executed. fifteen

10. Ejecución de rodillo sobre el que se esta operando la cincha con el objetivo de sacar un poco más de cincha tras el corte. 10. Roller execution on which the webbing is being operated in order to remove a little more webbing after cutting.

11. Repetir tareas (1-2-3-4-5-6-7-8-9-10 repetición de ciclo). 20 11. Repeat tasks (1-2-3-4-5-6-7-8-9-10 cycle repetition). twenty

Explicación más detallada del funcionamiento del cabezal: More detailed explanation of spindle operation:

1- Se colocan sobre el cabezal los rollos de cinchas 6, después manualmente se coloca la cincha 6 sobre los rodillos internos 12, 13 hasta que salga la cincha 6 y se activa el pisón o 25 mordaza 7 para que queden enganchadas. 1- The webbing rolls 6 are placed on the head, then manually the webbing 6 is placed on the internal rollers 12, 13 until the webbing 6 comes out and the ram or 25 jaw 7 is activated so that they are engaged.

2- Una vez colocadas, el cabezal 1 es activado por el software para que vaya al punto de ataque que se le ha indicado. Una vez allí, realiza el grapado y sube el pison 7 para poder arrastrar la cincha 6. 30 2- Once placed, the head 1 is activated by the software to go to the point of attack that has been indicated. Once there, make the stapling and raise the pison 7 to be able to drag the webbing 6. 30

3- Una vez arrastrado hasta el punto indicado, volverá a actuar el pison 7 para realizar el estiramiento de la cincha 6, hasta llegar al segundo punto donde realizara el grapado. Una vez grapado, estirara a una posición dada, para que actúe el ultrasonido 8, que se acciona situándose sobre la cincha 6 y realiza el quemado y corte de la misma. 35 3- Once dragged to the indicated point, the ram 7 will act again to stretch the webbing 6, until it reaches the second point where the stapling will take place. Once stapled, it will stretch to a given position, so that the ultrasound 8 acts, which is operated by positioning itself on the webbing 6 and burns and cuts it. 35

4- El siguiente punto, realiza el mismo ciclo para cada cincha 6. Con el detalle, de que acciona uno de los rodillos 12, 13 para sacar una distancia siempre constante de la cincha 6 para el siguiente grapado. 4- The next point, performs the same cycle for each webbing 6. With the detail, that drives one of the rollers 12, 13 to always take a constant distance from the webbing 6 for the next stapling.

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Dependiendo de la cincha 6 que se haya indicado, la grapadora 3 empezara a grapar en un momento u otro de su recorrido. Esto hará posible utilizar varias cinchas. Depending on the webbing 6 indicated, the stapler 3 will start stapling at one time or another in its path. This will make it possible to use several straps.

Finalmente, para controlar el gasto de rollo y cincha, se prevé un algoritmo que hará que el sistema se pare e indique al operario la recarga y hacinamiento para su nueva puesta en 45 marcha por parte siempre, del operario supervisor de la célula. Finally, to control the expense of roll and webbing, an algorithm is foreseen that will cause the system to stop and indicate to the operator the recharge and overcrowding for its new start-up by 45 always, by the supervisory operator of the cell.

Por lo tanto, con este sistema se consigue la plena automatización del proceso de cinchado, englobando todas las tareas que en él se realizan, a saber, la colocación de cincha en primer punto, grapado, tensado, colocación en segundo punto, grapado, corte,…, y vuelta a inicio de 50 ciclo, así como reconocimiento de la posición del armazón a través de visión artificial. Therefore, with this system the complete automation of the cinching process is achieved, encompassing all the tasks that are carried out in it, namely, the placement of cinch in the first point, stapling, tensioning, placement in second point, stapling, cutting , ..., and back at the beginning of 50 cycles, as well as recognition of the position of the frame through artificial vision.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Cabezal (1) para la fijación automática de cinchas (6) mediante grapas a travesaños de un mueble (M), estando el cabezal (1) provisto de medios de acoplamiento a un brazo robótico (R), que comprende: 5 1. Head (1) for automatic fastening of straps (6) by means of staples to beams of a piece of furniture (M), the head (1) being provided with coupling means to a robotic arm (R), comprising: 5

una estructura de soporte (2) respecto a la cual se definen una dirección longitudinal (L), una dirección transversal (T) y una dirección vertical (V), una parte delantera y una parte posterior respecto a la dirección longitudinal (L), una parte inferior y una parte superior con respecto a la dirección vertical (V); 10 a support structure (2) with respect to which a longitudinal direction (L), a transverse direction (T) and a vertical direction (V), a front and a rear part with respect to the longitudinal direction (L) are defined, a lower part and an upper part with respect to the vertical direction (V); 10

una grapadora (3) dispuesta vertical en la parte delantera inferior, a stapler (3) arranged vertically in the lower front,

un accionamiento (4) de la grapadora (3) dispuesto en la dirección vertical (V); a drive (4) of the stapler (3) arranged in the vertical direction (V);

al menos un portarrollos (5) de cincha (6) cuyo eje está orientado en la dirección transversal (T); 15 at least one roll holder (5) of webbing (6) whose axis is oriented in the transverse direction (T); fifteen

caracterizado por el hecho de que comprende: characterized by the fact that it comprises:

una mordaza (7) de cincha (6) de abertura y cierre según la dirección vertical (V) dispuesta coincidente según la dirección transversal con el rollo de cincha (6) y adyacente y detrás de la 20 grapadora (4). a gag (7) of opening and closing webbing (6) according to the vertical direction (V) arranged coinciding with the transverse direction with the webbing roll (6) and adjacent and behind the stapler (4).

2. Cabezal según la reivindicación 1, que comprende un dispositivo de corte (8) dispuesto adyacente y delante de la grapadora (3). 2. Head according to claim 1, comprising a cutting device (8) disposed adjacent and in front of the stapler (3).

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3. Cabezal según la reivindicación anterior, que comprende sendos accionamientos de desplazamiento según la dirección transversal de la grapadora (3) y del dispositivo de corte (8). 3. Head according to the preceding claim, comprising two travel drives according to the transverse direction of the stapler (3) and the cutting device (8).

4. Cabezal según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el eje portarrollos (5) está dispuesto en la parte superior posterior. 30 4. Head according to any of the preceding claims, wherein the roll holder shaft (5) is arranged in the upper rear part. 30

5. Cabezal según la reivindicación anterior, que comprende un reenvío (11) de cincha (6) dispuesto en la parte inferior posterior. 5. Head according to the preceding claim, comprising a webbing (11) for webbing (6) disposed in the lower rear part.

6. Cabezal según la reivindicación 2, en el que el dispositivo de corte (8) es por ultrasonidos o 35 por cuchillas. 6. Head according to claim 2, wherein the cutting device (8) is by ultrasound or by blades.

7. Cabezal según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende unos rodillos de presión (12, 13) para cada rollo de cincha (6) dispuestos detrás de la mordaza (7), estando cada uno de los pares de rodillos provistos de un codificador de posición. 40 7. Head according to any of the preceding claims, comprising pressure rollers (12, 13) for each webbing roll (6) arranged behind the jaw (7), each of the pairs of rollers provided with an encoder of position. 40

8. Cabezal según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una cámara de visión artificial (14) acoplada a la parte delantera. 8. Head according to any of the preceding claims, comprising an artificial vision camera (14) coupled to the front.