ES2441293A2 - Identification system for vehicles that hinder the bus lane (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents

Abstract

The present invention shows an electronic system, embarked on a vehicle, that makes use of a new procedure for the detection and identification of automobiles that hinder the transit of buses on the bus lane. The system is activated when it is detected that the bus is traveling in a lane other than the bus lane, in a lane that has an exclusive lane. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Description

Sistema de identificación de vehículos que obstaculizan el carril-bus. Vehicle identification system that obstructs the bus lane.

Campo de la técnica al que pertenece la invención Field of technique to which the invention belongs

La presente invención se engloba en los sistemas electrónicos embarcados en autobuses que hace uso de un nuevo procedimiento para la detección y la identificación de automóviles que obstaculizan el tránsito de estos autobuses por el carril-bus. The present invention is included in the electronic systems on board buses that makes use of a new procedure for the detection and identification of automobiles that hinder the transit of these buses on the bus lane.

Estado de la técnica State of the art

La ocupación indebida de los carril-bus, en las grandes ciudades, es uno de los problemas que más entorpece el tráfico diario. Esta ocupación hace que los autobuses que circulan por él tengan que desviarse de su trayectoria y ocupar el carril adyacente, lo que disminuye la velocidad media de circulación en la vía sensiblemente. Una métrica muy utilizada por las compañías de transporte urbano para evaluar la calidad de su servicio es la "velocidad en línea", que representa el tiempo promedio en realizar un determinado recorrido: una ruta completa, toda una línea, toda la flota, etc. The improper occupation of bus lanes in large cities is one of the problems that most hinders daily traffic. This occupation makes the buses that circulate through it have to deviate from its trajectory and occupying the adjacent lane, which reduces the average speed of circulation on the road significantly. A metric widely used by urban transport companies to evaluate the quality of their service is "online speed", which represents the average time to complete a certain route: a complete route, an entire line, the entire fleet, etc.

Varios de los mecanismos que se han implantado para aumentar la velocidad en línea están relacionados con la disminución del número de vehículos que obstaculizan el carril-bus, entre ellas destacan la instalación de separadores de vía, generalmente llamados aletas de tiburón, que evitan que los vehículos puedan acceder temporalmente al carril-bus. Otras medidas se enfocan a la detección e identificación de los automóviles estacionados en el carril-bus, para su posterior sanción. Several of the mechanisms that have been implemented to increase online speed are related to the decrease in the number of vehicles that obstruct the bus lane, among them the installation of track dividers, generally called shark fins, which prevent vehicles can temporarily access the bus lane. Other measures focus on the detection and identification of cars parked in the bus lane, for subsequent sanction.

Algunas empresas han registrado sistemas que graban constantemente los vehículos que se introducen en el carril exclusivo, como en las solicitudes CN102163278 y CN202003508. Some companies have registered systems that constantly record vehicles entering the exclusive lane, such as CN102163278 and CN202003508.

Actualmente, la detección automática de infracciones por circulación, parada y/o estacionamiento de vehículos no autorizados en el carril-bus se basa en la observación mediante equipos de video-vigilancia. La ciudad de Madrid cuenta con un servicio denominado SACE (Sistema de Apoyo al Control de Estacionamiento) que está formado por una flota de vehículos tripulados que recorren la red de carril bus y obtienen fotografías de las matrículas de los vehículos infractores al sobrepasarlos. El alcance de este servicio es muy limitado en cuanto que se dispone de un número reducido de vehículos, incapaz de cubrir todas las infracciones que se cometen en Madrid. Además, este sistema es semiautomático, ya que el conductor del vehículo tiene que detenerse cerca del vehículo infractor en la posición adecuada para que el sistema de reconocimiento de matrículas actúe de manera adecuada. Currently, the automatic detection of violations by circulation, stop and / or parking of unauthorized vehicles in the bus lane is based on observation by video surveillance equipment. The city of Madrid has a service called SACE (Parking Control Support System) that is made up of a fleet of manned vehicles that travel the bus lane network and obtain photographs of the license plates of the offending vehicles when they pass them. The scope of this service is very limited since it has a small number of vehicles, unable to cover all the infractions that are committed in Madrid. Furthermore, this system is semi-automatic, since the driver of the vehicle has to stop near the offending vehicle in the proper position for the license plate recognition system to work properly.

En otras ciudades existen sistemas de video-vigilancia implantados para observar el carril bus. Así, por ejemplo, en Londres o Nottingham (Reino Unido) los servicios de video-vigilancia en las ciudades se han extendido hasta incluir video-vigilancia del carril bus. Inicialmente, desde 1999 en Londres [1], estos sistemas de control del carril bus utilizaban emplazamientos fijos en las calles para ubicar las cámaras a lo largo de la red del carril bus. Sin embargo, estas soluciones fijas resultan muy costosas (del orden de 2.5 millones de libras su implantación inicial en la ciudad de Londres [2]) y tienen serios problemas de aceptación social, pues existen muchas reticencias ciudadanas hacia la instalación de cámaras en lugares públicos. In other cities there are video surveillance systems implemented to observe the bus lane. Thus, for example, in London or Nottingham (United Kingdom), video surveillance services in cities have expanded to include video surveillance of the bus lane. Initially, since 1999 in London [1], these bus lane control systems used fixed street locations to locate cameras along the bus lane network. However, these fixed solutions are very expensive (in the order of £ 2.5 million their initial implementation in the city of London [2]) and have serious problems of social acceptance, since there are many citizen reluctance to install cameras in public places .

Paulatinamente, esas soluciones fijas se han ido reduciendo, y sustituyendo por otras embarcadas en vehículos, de control visual de los carriles destinados para el transporte público. En Londres existe en la actualidad una flota de 400 sistemas embarcados en autobuses públicos operando diariamente. En la mayor parte de estos sistemas se utilizan cámaras de espectro infrarrojo así como software de reconocimiento automático de matrículas (ANPR, Gradually, these fixed solutions have been reduced, and replaced by others shipped in vehicles, of visual control of the lanes intended for public transport. In London there is currently a fleet of 400 systems on public buses operating daily. In most of these systems, infrared spectrum cameras are used as well as automatic license plate recognition software (ANPR,

Automatic Number Plate Recognition). Automatic Number Plate Recognition).

Estos sistemas embarcados, ANPR, identifican matrículas tomando imágenes continuamente de lo que hay frente al vehículo durante su recorrido diario, solicitud KR100962357. Una vez el vehículo termina su jornada, un operario revisa todas las grabaciones y decide qué vehículos infringen realmente las normas de circulación. Este sistema, además de consumir una cantidad muy alta de recursos informáticos, produce un alto número de "falsos positivos" debido a la falta de discriminación del sistema. Alguno de estos falsos positivos son los siguientes: These on-board systems, ANPR, identify license plates by continuously taking pictures of what is in front of the vehicle during its daily journey, request KR100962357. Once the vehicle is done for the day, an operator reviews all the recordings and decides which vehicles actually violate traffic regulations. This system, in addition to consuming a very high amount of computing resources, produces a high number of "false positives" due to the lack of system discrimination. Some of these false positives are the following:

a. to.

Si el autobús se desvía de su carril con mucha antelación el sistema ANPR podría no disponer de resolución suficiente para captar la matrícula del vehículo infractor. If the bus strays from its lane well in advance, the ANPR system may not have sufficient resolution to capture the license plate of the offending vehicle.

b. b.

Se captan de manera continua matrículas que, o bien están definidas en listas blancas para circular por el carril bus legalmente, o bien vehículos permitidos tales como motocicletas o servicios de taxi (más problemáticos para su eliminación automática). License plates are continuously captured, which are either whitelisted to circulate in the bus lane legally, or permitted vehicles such as motorcycles or taxi services (more problematic for automatic removal).

c. c.

En caso de que el autobús abandone el carril-bus el sistema ANPR embarcado tomará como posibles matrículas infractoras las procedentes de vehículos circulando legalmente por un carril común. In the event that the bus leaves the bus lane, the on-board ANPR system will take as possible infringement plates those from vehicles circulating legally in a common lane.

Por contingencias del tráfico, estas situaciones son muy comunes y generan un gran porcentaje de falsos positivos que, posteriormente, deben ser filtrados manualmente por el personal técnico. Due to traffic contingencies, these situations are very common and generate a large percentage of false positives that, subsequently, must be manually filtered by technical personnel.

Un sistema ANPR de cámara fija puede minimizar alguno de estos problemas orientando la cámara hacia el lado interno de la vía, de manera que desde un carril de circulación común pueda capturar la matrícula de un vehículo infractor. Sin embargo, en tales circunstancias, el sistema no podrá discriminar otros escenarios muy habituales en grandes ciudades, en la que existen vehículos estacionados en el margen derecho de la vía de forma legal, volviendo al problema de la sobre-detección de vehículos no infractores. A fixed camera ANPR system can minimize some of these problems by orienting the camera towards the inner side of the road, so that it can capture the license plate of an offending vehicle from a common traffic lane. However, in such circumstances, the system will not be able to discriminate other very common scenarios in large cities, in which there are vehicles parked on the right side of the road in a legal way, returning to the problem of over-detection of non-offending vehicles.

Bibliografia Bibliography

[1] The Royal Borough of Kingston upon Thames, Code of Practice for Operation of CCTV Enforcement Cameras in the Royal Borough of Kingston upon Thames, http://www.kingston.gov.uk/code_oCpractice_3_2a.pdf [1] The Royal Borough of Kingston upon Thames, Code of Practice for Operation of CCTV Enforcement Cameras in the Royal Borough of Kingston upon Thames, http://www.kingston.gov.uk/code_oCpractice_3_2a.pdf

[2] Tyco Integrated Systems, Bus Lane Enforcement, http://www.tycois.co.uk/bus-Iane-enforcement. [2] Tyco Integrated Systems, Bus Lane Enforcement, http://www.tycois.co.uk/bus-Iane-enforcement.

Problema técnico a resolver Technical problem to solve

Desarrollo de un sistema para la detección de vehículos incorrectamente estacionados en un carril-bus, que vaya embarcado en el propio autobús de línea, capaz de grabar únicamente los vehículos infractores, descartando los que pueden encontrarse estacionados legalmente. Development of a system for the detection of incorrectly parked vehicles in a bus lane, which is loaded on the bus itself, capable of recording only offending vehicles, ruling out those that may be legally parked.

Los aspectos más destacables de esta invención son, (i) que permite la posibilidad de discriminar un porcentaje muy alto de falsas alarmas, antes de llegar a un operador humano que valide las situaciones y, (ii) que permite detectar varios vehículos infractores en una sola secuencia. Respecto al primero de los aspectos innovadores, la diferencia entre el sistema propuesto y un sistema convencional de cámara ANPR fija, viene fundamentalmente por la relación entre falsos positivos frente a verdaderos positivos (falsas alarmas frente a la detección de verdaderas infracciones). En el sistema convencional ANPR se generan un altísimo número de detecciones de vehículos en circulación legítimos, por cada vehículo infractor, necesitando de mayores recursos humanos posteriores dedicados a filtrar las infracciones reales. Respecto al segundo de los aspectos innovadores anteriormente enunciados, es relevante detallar que, dado que el sistema graba todo el tramo en el que el autobús circula por fuera del carril-bus, no sólo almacenará secuencias con un único vehículo infractor, sino que es capaz de grabar varios vehiculos infractores que se encuentren estacionados seguidos o separados por una distancia que no haga posible el retorno del autobús al carril de uso exclusivo. The most notable aspects of this invention are, (i) that it allows the possibility of discriminating a very high percentage of false alarms, before reaching a human operator that validates the situations and, (ii) that allows the detection of several offending vehicles in a single sequence. Regarding the first of the innovative aspects, the difference between the proposed system and a conventional fixed ANPR camera system, comes fundamentally from the relationship between false positives versus true positives (false alarms against the detection of true infractions). In the conventional ANPR system, a very high number of detections of legitimate vehicles in circulation are generated, for each offending vehicle, needing more subsequent human resources dedicated to filtering the actual infractions. Regarding the second of the innovative aspects previously mentioned, it is relevant to detail that, since the system records the entire section in which the bus circulates outside the bus lane, it will not only store sequences with a single offending vehicle, but is capable recording several offending vehicles that are parked in a row or separated by a distance that does not make it possible to return the bus to the exclusive use lane.

Descripción detallada de la invención Detailed description of the invention

Para ello la presente solicitud plantea una solución para la identificación de obstáculos que entorpecen la circulación por el carril-bus basada en un novedoso procedimiento de identificación del carril por donde circula el autobús. Únicamente el sistema de grabación realiza la detección de posibles infractores cuando el vehículo está fuera del carril-bus, ya que el vehículo abandona este carril para esquivar potenciales obstáculos. For this purpose, the present application proposes a solution for the identification of obstacles that hinder the circulation on the bus lane based on a novel procedure for identifying the lane where the bus circulates. Only the recording system detects potential offenders when the vehicle is out of the bus lane, since the vehicle leaves this lane to avoid potential obstacles.

En la actualidad existen dispositivos para la detección del cambio de carril que están basados en la identificación de las líneas de la carretera. Estos sistemas producen muchos errores en las situaciones donde las líneas de división no están claramente delimitadas, por ejemplo en las intersecciones de calles, cuando no están bien pintadas, cuando se instalan aletas de tiburón, etc. Currently there are devices for detecting lane changes that are based on the identification of road lines. These systems produce many errors in situations where the dividing lines are not clearly delimited, for example at street intersections, when they are not well painted, when shark fins are installed, etc.

La novedad de esta invención es que la detección del carril de circulación del vehículo no se realiza controlando las líneas divisorias de estos sino analizando la textura de la vía por donde circula. Cuando el autobús se desplaza por el carril-bus, a su derecha está situada la acera o un parterre de separación -hay ciudades o situaciones donde el carril puede estar a la izquierda-o La "textura" de ambas superficies es muy diferente y utilizando el procedimiento adecuado se pueden caracterizar ambas. Cuando el vehículo abandona el carril-bus, por la razón que sea, la "textura" del carril por el que circula será muy semejante a la del que está situado a su derecha, ya que ambos están asfaltados. Aunque las superficies de las vías de circulación no serán nunca iguales -debido a alcantarillas, defectos en la calle, manchas, etc.-un procedimiento adecuado puede obtener con un grado de certidumbre muy alto en cuál de las situaciones anteriores está el vehículo. The novelty of this invention is that the detection of the vehicle's traffic lane is not carried out by controlling their dividing lines, but rather by analyzing the texture of the road on which they are driving. When the bus travels along the bus lane, to its right is the sidewalk or a parterre of separation -there are cities or situations where the lane may be on the left- o The "texture" of both surfaces is very different and using The proper procedure can characterize both. When the vehicle leaves the bus lane, for whatever reason, the "texture" of the lane in which it circulates will be very similar to that of the one to its right, since both are paved. Although the surfaces of the traffic routes will never be the same - due to sewers, street defects, stains, etc. - a suitable procedure can obtain with a very high degree of certainty in which of the above situations the vehicle is in.

El sistema descrito en esta solicitud de patente consta de un dispositivo físico embarcado en el autobús, mostrado esquemáticamente en la figura 1, Y de un procedimiento de reconocimiento de carril por donde circula el vehículo y de grabación de posibles vehículos infractores, figura 2. The system described in this patent application consists of a physical device on board the bus, shown schematically in figure 1, and a procedure for recognizing the lane through which the vehicle circulates and recording possible infringing vehicles, figure 2.

El dispositivo físico consta de una cámara de infrarrojos para la identificación de los vehículos (1), una cámara que graba en el espectro visible (2) cuyo fin es la identificación del carril de circulación del vehículo, un dispositivo de posicionamiento, GPS (4), que permite detener las grabaciones cuando el vehículos circula a muy baja velocidad, se encuentra parado o circula por una calle donde no está disponible el carril-bus, por citar algunos ejemplos no exclusivos de situaciones en las que no es necesario registrar imágenes. Dispone de una unidad donde se procesa el procedimiento de identificación del carril y la identificación del vehículo infractor (3). Adicionalmente puede disponer de un sistema de comunicación inalámbrica que permite enviar en tiempo real al centro de control, además de una imagen de la infracción, una secuencia de vídeo de los instantes anteriores y posteriores a la detección del obstáculo para mejorar el porcentaje de éxito en el reconocimiento de la matrícula del vehículo infractor (6). El grabar unos instantes anteriores y posteriores a la identificación del vehículo permite poner en contexto la acción. Se pueden dar varios casos en los que este contexto permite discriminar entre una acción sancionable o no, por ejemplo si un vehículo está aparcando correctamente. The physical device consists of an infrared camera for vehicle identification (1), a camera that records in the visible spectrum (2) whose purpose is the identification of the vehicle's lane of movement, a positioning device, GPS (4 ), which allows recording to be stopped when the vehicle is traveling at a very low speed, is stopped or is driving on a street where the bus lane is not available, to cite some non-exclusive examples of situations in which it is not necessary to record images. It has a unit where the lane identification procedure and the identification of the offending vehicle are processed (3). Additionally, it can have a wireless communication system that allows sending in real time to the control center, in addition to an image of the infraction, a video sequence of the moments before and after the detection of the obstacle to improve the success rate in recognition of the registration of the offending vehicle (6). Recording a few moments before and after the vehicle identification allows the action to be put in context. There may be several cases in which this context allows to discriminate between a sanctionable action or not, for example if a vehicle is parking correctly.

El procedimiento de detección del carrn de circulación, mostrado esquemáticamente en la figura 2, consta de una "memoria circular" donde se almacena constantemente los últimos segundos de filmación (23) lo que permitirá, cuando el sistema comience a grabar una potencial infracción, guardar también los instantes anteriores, lo que facilita a la persona que analice las potenciales infracciones posteriormente, poner el contexto toda la acción. The detection procedure for the traffic lane, shown schematically in figure 2, consists of a "circular memory" where the last seconds of filming (23) are constantly stored, which will allow, when the system begins to record a potential violation, to save also the previous moments, which makes it easier for the person to analyze the potential infractions later, to put the context of the entire action.

El sistema está dotado de un dispositivo de localización (24), tipo GPS, que aporta datos sobre la posición del vehículo, si está en movimiento o no, y su velocidad. Esto facilita discriminar situaciones en las que no se quiere que se graben imágenes: cuando el vehículo circula por una calle sin carril-bus, cuando el vehículo está detenido The system is equipped with a location device (24), GPS type, that provides data on the position of the vehicle, whether it is moving or not, and its speed. This makes it easier to discriminate situations in which you do not want images to be recorded: when the vehicle is driving on a street without a bus lane, when the vehicle is stopped

o cuando circula a una velocidad muy baja (por ejemplo, cuando varios autobuses se aproximan a la vez a una misma parada), por citar alguno. or when it runs at a very low speed (for example, when several buses approach the same stop at the same time), to name a few.

Cuando se dan las situaciones oportunas (25) el sistema adquiere una imagen en el sentido de la marcha (26), de la que se evalúan dos áreas diferentes: una frontal -carril por el que circula-y otra lateral, generalmente a la derecha pero que podría ser la izquierda si estuviera ahí situado el carril-bus. Estas dos regiones no tienen que estar necesariamente situadas a la misma altura, un experto en la materia las parametriza en función de las condiciones de contorno a analizar: localización, orientación de la cámara, etc. Igualmente estas dos áreas podrían ser captadas por dos cámaras individuales, pero esto encarecería el dispositivo sin aportar nueva funcionalidad. When the appropriate situations occur (25), the system acquires an image in the direction of travel (26), from which two different areas are evaluated: a frontal -lane through which it circulates- and a lateral one, generally to the right but that could be the left if the bus lane was located there. These two regions do not necessarily have to be located at the same height, they are parameterized by a person skilled in the art depending on the boundary conditions to be analyzed: location, camera orientation, etc. Also these two areas could be captured by two individual cameras, but this would make the device more expensive without providing new functionality.

A partir de la comparación de ambas regiones el sistema calculará el carril por el que circula el vehículo (27). Varios son los mecanismos que se pueden utilizar para la comparación de las imágenes. Uno de ellos puede ser la comparación de las derivadas temporales de los histogramas de color de ambas imágenes, lateral y frontal, combinado con una comparación de texturas. Otro método, también desarrollado para este fin, se basa en un modelo de mezcla de gaussianas que describe la evolución temporal de los canales de color observados en las imágenes. Este último método ofrece resultados muy buenos cuando los carriles de uso exclusivo se diferencian del resto por el color del asfalto. En ambos métodos, es posible utilizar un controlador borroso que, eventualmente, permite parametrizar la lógica del sistema de una manera más flexible. From the comparison of both regions, the system will calculate the lane in which the vehicle circulates (27). There are several mechanisms that can be used to compare images. One of them can be the comparison of the temporal derivatives of the color histograms of both images, lateral and frontal, combined with a comparison of textures. Another method, also developed for this purpose, is based on a Gaussian mixing model that describes the time evolution of the color channels observed in the images. This last method offers very good results when the exclusive use lanes differ from the rest by the color of the asphalt. In both methods, it is possible to use a fuzzy controller that, eventually, allows to parameterize the system logic in a more flexible way.

Una vez que el sistema ha calculado el carril por el que circula el autobús (27), se pueden dar dos alternativas. Cuando el autobús no circula por el carril-bus (28) el sistema espera un cierto valor umbral (31), para evitar algunos falsos positivos, y comienza a grabar los vehículos estacionados (32) para, posteriormente, identificar sus matrículas. Si en esta situación el sistema ya estuviera grabando (29), lo que indica que el autobús está circulando fuera de su carril desde hace algún tiempo, el sistema sigue registrando las imágenes de los obstáculos de la vía (30) y vuelve a tomar una imagen de la calzada (22) para evaluar de nuevo el carril por donde circula el vehículo en el siguiente instante de tiempo. Once the system has calculated the lane in which the bus (27) circulates, two alternatives can be given. When the bus does not circulate in the bus lane (28) the system waits for a certain threshold value (31), to avoid some false positives, and begins to record the parked vehicles (32) to subsequently identify their license plates. If in this situation the system was already recording (29), indicating that the bus has been circulating outside its lane for some time, the system continues to record the images of the road obstacles (30) and takes a new image of the road (22) to re-evaluate the lane in which the vehicle circulates in the next instant of time.

Si el autobús sí circula por su carril-bus (28) y el sistema está grabando (33), lo que representa que el autobús estaba fuera de su carril y ha vuelto, el sistema espera un cierto umbral de tiempo y deja de grabar (35). Si en la situación de que el autobús circula por su carril (28), el sistema no está grabando (33), indica que es la situación normal de funcionamiento donde el vehículo circula por su carril sin tener que esquivar ningún obstáculo, con lo que el sistema vuelve a adquirir una nueva imagen (22). If the bus does run on its bus lane (28) and the system is recording (33), which represents that the bus was out of its lane and has returned, the system waits for a certain time threshold and stops recording ( 35). If in the situation that the bus is traveling in its lane (28), the system is not recording (33), it indicates that it is the normal operating situation where the vehicle circulates in its lane without having to avoid any obstacle, thereby the system acquires a new image again (22).

La aplicación es totalmente configurable, pudiéndose ajustar parámetros como el frame rate de grabación o la localización de las zonas de la imagen a analizar. Estas configuraciones son cargadas al inicio de la aplicación junto con aspectos como las coordenadas GPS de las zonas con carril de uso exclusivo o la posición de las cocheras de vehículos para realizar a la llegada del autobús, tras una jornada de trabajo, una transferencia automática de las secuencias o un apagado seguro del equipo (21). The application is fully configurable, being able to adjust parameters such as the recording frame rate or the location of the image areas to be analyzed. These configurations are loaded at the start of the application together with aspects such as the GPS coordinates of the zones with exclusive use lanes or the position of the vehicle depots to carry out, upon the arrival of the bus, after a working day, an automatic transfer of the sequences or a safe shutdown of the equipment (21).

Descripción de las figuras Description of the figures

La figura 1 muestra una realización particular del dispositivo electrónico que realiza el procedimiento descrito en la solicitud de patente. La figura 2 muestra, de forma esquemática, el diagrama de flujo del procedimiento descrito la solicitud. Figure 1 shows a particular embodiment of the electronic device that performs the procedure described in the patent application. Figure 2 shows, schematically, the flow diagram of the procedure described in the application.

Descripción detallada de las realizaciones particulares Detailed description of the particular embodiments

En la figura 1 uno se puede ver una realización particular de la invención, cuyo dispositivo físico consta de: In figure 1 one can see a particular embodiment of the invention, whose physical device consists of:

Un sensor óptico progresivo de rango visible (12), de la marca AXIS, modelo M3113-R, rugerizado para su uso en entornos de altas vibraciones, que se utilizará para la identificación del carril de circulación. A progressive visible range optical sensor (12), AXIS brand, model M3113-R, ruggedized for use in high vibration environments, to be used for the identification of the traffic lane.

Un sensor óptico progresivo de rango infrarrojo de resolución HD de hasta 1280x800 píxeles (a 30 imágenes por segundo) para minimizar problemas derivados de la iluminación (11), marca AXIS P3344-VE con óptica de 6mm y un iluminador LEO infrarrojo AXIS T90C20. Este dispositivo se utilizará para la grabación de los vehículos que obstaculicen la vía. Ambas cámaras disponen de alimentación Power-over-Ethemet (PoE clase 3) y garantizan la instalación en entornos de interior así como de exterior cumpliendo los estándares de anti-vandalismo. A progressive HD-resolution infrared range optical sensor up to 1280x800 pixels (at 30 frames per second) to minimize lighting problems (11), AXIS P3344-VE brand with 6mm optics and an AXIS T90C20 infrared LEO illuminator. This device will be used for recording vehicles that obstruct the road. Both cameras have power Power-over-Ethemet (PoE class 3) and guarantee installation in indoor as well as outdoor environments complying with anti-vandalism standards.

Las cámaras, y opcionalmente un iluminador, se conectan a un switch PoE (15) para alimentarse y al que también se conecta una unidad central de proceso (13), embargable y rugerizada, con GPS (14), donde se ejecuta el procedimiento descrito anteriormente. La UCP instalada contiene procesadores Intel Atom Z510 y Atom Z530, y sistema operativo Open SUSE 11. The cameras, and optionally an illuminator, are connected to a PoE switch (15) to be powered and to which a central process unit (13), attachable and ruggedized, with GPS (14) is also connected, where the described procedure is executed previously. The installed CPU contains Intel Atom Z510 and Atom Z530 processors, and Open SUSE 11 operating system.

En pruebas realizadas en la ciudad de Madrid, en 34 días de operación (en modo pruebas) se detectaron 440 infracciones, operando en 1 único autobús haciendo 6 viajes por toda su ruta, diariamente. El número de grabaciones que contiene más de un vehículo infractor supera el 18% del total. In tests carried out in the city of Madrid, in 34 days of operation (in test mode) 440 infractions were detected, operating in a single bus making 6 trips throughout its route, daily. The number of recordings containing more than one offending vehicle exceeds 18% of the total.

El sistema trabaja en tiempo real. En concreto, en un PC Intel® Core™2 Duo CPU T6400 Y RAM de 3.8 GiB, es capaz de procesar a una velocidad de hasta 110 (4.4 veces tiempo real en vídeo) fotogramas por segundo (fps) en secuencias de imágenes de tamaño 640x480. En el equipo embarcado se consigue una tasa de procesamiento de 20 fps, que puede considerarse tiempo real para los requisitos del sistema. El volumen de datos generado es también un dato relevante, ya que cuanto mayor es éste, mayores son los requisitos de almacenamiento, tanto embarcados, como de los servidores del centro de control. En concreto, durante los días de operación, se han generado alrededor de 2.15 GiB I día de secuencias de vídeo. The system works in real time. Specifically, on an Intel® Core ™ 2 Duo PC T6400 CPU and 3.8 GiB RAM, it is capable of processing up to 110 (4.4 times real time in video) frames per second (fps) in size image sequences 640x480. On-board equipment achieves a throughput rate of 20 fps, which can be considered real-time for system requirements. The volume of data generated is also relevant data, since the greater this is, the greater the storage requirements, both on board and on the control center servers. Specifically, during the days of operation, around 2.15 GiB I day of video sequences were generated.

Claims (9)

REIVINDICACIONES 1. Método para la identificación de vehículos incorrectamente estacionados en un carril de uso exclusivo (carrilbus) caracterizado porque consta de los siguientes pasos: 1. Method for identifying incorrectly parked vehicles in a dedicated lane (bus lane) characterized in that it consists of the following steps:

a. to.

se adquiere una imagen general de la vía (22) y se inserta en una memoria temporal (23); a general image of the road (22) is acquired and inserted into a temporary memory (23);

b. b.

se adquiere la imagen que se utilizará para calcular la vía por donde circula el vehículo (25) y se determina si dicha via es un carril bus (26); The image that will be used to calculate the road through which the vehicle circulates (25) is acquired and it is determined if said road is a bus lane (26);

c. c.

en el caso que no circule por el carril-bus (28) se comprueba si ya se están grabando las imágenes de los obstáculos (29), si es así se continua grabando (30), en caso contrario se inserta la memoria temporal en la secuencia y se comienza a grabar los obstáculos de la vía (32); in the event that it does not circulate on the bus lane (28), it is checked whether the images of the obstacles (29) are already being recorded, if so, the recording continues (30), otherwise the temporary memory is inserted in the sequence and begins to record the obstacles on the track (32);

d. d.

Si el vehículo circula por el carril bus (28) y el sistema no está grabando (33) se vuelve a adquirir la imagen general (22), si el sistema está grabando (33) se comprueba si el tiempo que lleva el vehículo en el carril bus es mayor de un valor umbral (34) Y en función de esta comparación se continua almacenando la imagen de los potenciales obstáculos de la vía (36) o se finaliza la secuencia (35); If the vehicle circulates in the bus lane (28) and the system is not recording (33), the general image (22) is acquired again, if the system is recording (33) it is checked whether the time the vehicle has been in the bus lane is greater than a threshold value (34). Based on this comparison, the image of the potential obstacles on the road (36) continues to be stored or the sequence (35) ends;

e. and.

Finalizada cualquiera de las acciones (30, 32, 35 o 36) el sistema vuelve a adquirir una nueva imagen general de la vía (22). Once any of the actions (30, 32, 35 or 36) has finished, the system acquires a new general image of the road (22).

2. 2.

Método de acuerdo con la reivindicación anterior caracterizado porque se obtiene información de un sistema de posicionamiento (24) y se integra con la información anterior. Method according to the preceding claim, characterized in that information is obtained from a positioning system (24) and is integrated with the previous information.

3. 3.

Método de acuerdo con las reivindicaciones anteriores donde la imagen obtenida de la vía por donde circula el vehículo está caracterizada porque se evalúan dos regiones distintas de la misma imagen, una frontal al vehículo y otra de uno de sus laterales, para estimar el carril por donde circula el vehículo. Method according to the previous claims where the image obtained from the road through which the vehicle circulates is characterized in that two different regions of the same image are evaluated, one facing the vehicle and the other on one of its sides, to estimate the lane where the vehicle circulates.

4. Four.

Método de acuerdo con la reivindicación anterior donde la estimación del carril por donde circula el vehiculo se hace comparando la homogeneidad de las dos imágenes. Method according to the previous claim, where the estimation of the lane through which the vehicle circulates is made by comparing the homogeneity of the two images.

5. 5.

Método según las reivindicaciones anteriores caracterizado porque el sistema graba las imágenes cuando el vehículo deja de circular por el carril-bus. Method according to the preceding claims, characterized in that the system records the images when the vehicle stops circulating on the bus lane.

6. 6.

Método según todas las reivindicaciones anteriores caracterizado porque el sistema graba un periodo de tiempo anterior y posterior a la detección del cambio de carril. Method according to all the previous claims characterized in that the system records a period of time before and after the detection of the lane change.

7. 7.

Método según todas las reivindicaciones anteriores caracterizado porque el sistema deja de grabar imágenes cuando el vehículo vuelve al carril-bus, está parado, circula a muy baja velocidad o circula por una calle donde no hay carril-bus. Method according to all the preceding claims, characterized in that the system stops recording images when the vehicle returns to the bus lane, is stopped, runs at very low speed or runs on a street where there is no bus lane.

8. 8.

Dispositivo para la identificación de vehículos incorrectamente estacionados en un carril de uso exclusivo que consta de al menos una cámara, un sistema de posicionamiento del vehículo, una unidad de procesamiento de datos y una unidad de comunicación y aplica el método descrito anteriormente. Device for the identification of incorrectly parked vehicles in a dedicated lane consisting of at least a camera, a vehicle positioning system, a data processing unit and a communication unit and applies the method described above.

9. 9.

Dispositivo según la reivindicación anterior que consta de un sensor óptico, para la obtención e identificación de las matrículas, y de un sensor óptico, para la obtención del tipo de carril donde circula el autobús. Device according to the preceding claim, consisting of an optical sensor, for obtaining and identifying license plates, and an optical sensor, for obtaining the type of lane where the bus circulates.