ES2441141A1 - Mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
Mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) Download PDFInfo
- Publication number
- ES2441141A1 ES2441141A1 ES201200732A ES201200732A ES2441141A1 ES 2441141 A1 ES2441141 A1 ES 2441141A1 ES 201200732 A ES201200732 A ES 201200732A ES 201200732 A ES201200732 A ES 201200732A ES 2441141 A1 ES2441141 A1 ES 2441141A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- pulley
- track
- robotic platform
- pulleys
- blades
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/12—Arrangement, location, or adaptation of driving sprockets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/12—Arrangement, location, or adaptation of driving sprockets
- B62D55/125—Final drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Robotics (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
SECTOR DE LA TÉCNICA TECHNICAL SECTOR
La presente invención se refiere a una plataforma robótica móvil autopropulsada mediante dos orugas laterales, manejada a distancia mediante una consola de mandos, y teniendo capacidad para transportar y controlar diferentes accesorios, tales como brazos articulados o cámaras móviles, que permiten llevar a cabo operaciones de riesgo, como por ejemplo la manipulación de explosivos o la exploración de zonas potencialmente peligrosas. The present invention refers to a self-propelled mobile robotic platform by means of two lateral tracks, remotely operated by means of a control console, and having the capacity to transport and control different accessories, such as articulated arms or mobile cameras, which allow carrying out operations of risk, such as the handling of explosives or the exploration of potentially dangerous areas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCiÓN BACKGROUND OF THE INVENTION
Es habitual la utilización de robots móviles autopropulsados mediante orugas para la realización de operaciones de riesgo, tales como la manipulación de explosivos The use of self-propelled mobile robots using caterpillars is common for risky operations, such as the handling of explosives.
o la exploración de áreas potencialmente peligrosas para el ser humano. Estos robots típicamente disponen de orugas o ruedas propulsadas por uno o varios motores que permiten su desplazamiento por terrenos variados, así como cámaras de visión y sensores diversos que suministran información del entorno al operador a través de una consola de control. Este tipo de robots permiten al operador humano la realización de misiones potencialmente peligrosas desde una distancia suficiente para garantizar su seguridad. or the exploration of potentially dangerous areas for the human being. These robots typically have tracks or wheels powered by one or more motors that allow them to move through various terrains, as well as vision cameras and various sensors that supply information to the environment to the operator through a control console. These types of robots allow the human operator to carry out potentially dangerous missions from a sufficient distance to guarantee their safety.
Los robots móviles utilizados actualmente para la realización de misiones en entornos peligrosos presentan diferentes deficiencias y posibilidades de mejora. The mobile robots currently used to carry out missions in dangerous environments have different deficiencies and possibilities for improvement.
La primera de las deficiencias mencionadas anteriormente se refiere a la baja maniobrabilidad y movilidad en terrenos disgregados tales como arena, barro, nieve, polvo y tierra suelta. Es habitual que este tipo de materiales disgregados y de baja consistencia penetren entre las poleas de tracción del robot móvil y sus orugas, compactándose debido a la tensión de éstas, hasta alcanzar un espesor tal que provocan la aparición de una separación u holgura entre la oruga y los dientes de las poleas y, por tanto, el deslizamiento relativo de ambos componentes, y la consecuente pérdida de tracción del robot. The first of the deficiencies mentioned above refers to poor maneuverability and mobility in uneven terrain such as sand, mud, snow, dust and loose soil. It is common for this type of disaggregated and low consistency materials to penetrate between the traction pulleys of the mobile robot and its tracks, compacting due to their tension, until reaching a thickness such that they cause the appearance of a gap or gap between the track and the teeth of the pulleys and, therefore, the relative slippage of both components, and the consequent loss of traction of the robot.
El fenómeno no deseable de pérdida de tracción del robot se produce debido a que la superficie de contacto entre las poleas y las orugas es elevada y, además, las poleas carecen de un método eficiente para la evacuación de la suciedad que se acumula entre su superficie exterior y la superficie interior de la oruga. Las poleas de tracción descritas en el documento de patente US7546891 adolecen de esta deficiencia debido a que dos tercios de la superficie exterior de la polea están en contacto con la oruga durante el giro y, además, la polea carece de un mecanismo de evacuación de la posible suciedad acumulada, tal y como se muestra en la figura 4g de dicho documento. Otros robots móviles similares, tales como los descritos en los documentos de patente US7926598 y US7654348 presentan la misma deficiencia The undesirable phenomenon of loss of traction of the robot occurs because the contact surface between the pulleys and the tracks is high and, in addition, the pulleys lack an efficient method for the evacuation of the dirt that accumulates between its surface. outer and inner surface of the track. The traction sheaves described in patent document US7546891 suffer from this deficiency because two thirds of the outer surface of the pulley is in contact with the track during rotation and, in addition, the pulley lacks a mechanism to evacuate the possible accumulated dirt, as shown in figure 4g of said document. Other similar mobile robots, such as those described in patent documents US7926598 and US7654348 have the same deficiency
debido a la posibilidad de perder la tracción por acumulación de materiales disgregados entre sus orugas y las poleas de tracción. due to the possibility of losing traction due to the accumulation of disaggregated materials between its tracks and the traction sheaves.
La segunda deficiencia existente en los robots móviles utilizados actualmente para la realización de misiones en entornos peligrosos radica en su incapacidad para cargar y transportar objetos sin perder su capacidad de manipulación. Es habitual que los robots móviles utilizados en la exploración de zonas potencialmente peligrosas, como por ejemplo áreas contaminadas por sustancias químicas o radiactivas, tengan la necesidad de tomar muestras de materiales tales como piedras, plantas o tierra para su posterior análisis. De la misma forma, los robots de desactivación en ocasiones deben transportar artefactos no identificados o explosivos para minimizar los posibles daños que los mismos puedan ocasionar. The second deficiency in the mobile robots currently used to carry out missions in dangerous environments lies in their inability to load and transport objects without losing their handling capacity. It is common for mobile robots used in the exploration of potentially dangerous areas, such as areas contaminated by chemical or radioactive substances, have the need to take samples of materials such as stones, plants or soil for subsequent analysis. In the same way, deactivation robots sometimes must transport unidentified or explosive devices to minimize the possible damage that they can cause.
Los robots existentes en la actualidad pueden clasificarse en dos grupos: los que disponen de un brazo articulado con una pinza en su extremo para la manipulación de objetos y los que únicamente constan de una plataforma con varios sensores y cámaras de exploración pero sin capacidad de manipulación de objetos. Ninguno de estos dos tipos de robots tiene capacidad para cargar y transportar objetos sin perder parte de sus funcionalidades. Robots that currently exist can be classified into two groups: those that have an articulated arm with a clamp at their end for manipulating objects and those that only consist of a platform with several sensors and exploration cameras but without manipulative capacity of objects. Neither of these two types of robots has the capacity to load and transport objects without losing part of their functionalities.
Los robots pertenecientes al segundo grupo, como por ejemplo el descrito en el documento de patente US7654348, no tienen capacidad de manipulación de objetos ya que, en el caso de disponer de un brazo articulado, éste únicamente es utilizado para posicionar los sensores y cámaras de visión con la orientación deseada. Por lo tanto, el brazo no puede ser utilizado para la carga y transporte de objetos. Aunque algunos de estos robots poseen un par de brazos o palas frontales que giran en torno a un eje paralelo al eje de rotación de las poleas anteriores del robot, la función de estas palas es la de facilitar la superación de obstáculos y no pueden utilizarse para la carga de objetos. La imposibilidad de cargar objetos con las palas frontales se debe a que éstas son gruesas y no pueden posicionarse de forma que su superficie superior sea paralela al suelo, con lo que es imposible deslizarlas por debajo de un objeto para cargarlo. Robots belonging to the second group, such as the one described in patent document US7654348, do not have the ability to manipulate objects since, in the case of having an articulated arm, it is only used to position sensors and cameras vision in the desired orientation. Therefore, the arm cannot be used for loading and transporting objects. Although some of these robots have a pair of front arms or blades that rotate around an axis parallel to the axis of rotation of the robot's previous pulleys, the function of these blades is to facilitate overcoming obstacles and cannot be used to loading of objects. The impossibility of loading objects with the front shovels is due to the fact that they are thick and cannot be positioned in such a way that their upper surface is parallel to the ground, making it impossible to slide them under an object to load it.
Los robots pertenecientes al primer grupo son aquellos que disponen de un brazo articulado con una pinza en su extremo de forma que pueden manipular y cargar objetos. Este tipo de robots pierden la funcionalidad de su brazo cuando son utilizados para transportar objetos de un lugar a otro, ya que se ven obligados a utilizar la pinza ubicada en el extremo del brazo articulado para sujetar los objetos durante su transporte. Robots belonging to the first group are those that have an articulated arm with a clamp at its end so that they can manipulate and load objects. These types of robots lose the functionality of their arm when they are used to transport objects from one place to another, since they are forced to use the clamp located at the end of the articulated arm to hold the objects during transport.
Actualmente no existe una plataforma robótica móvil del tipo utilizado para la realización de misiones en entornos peligrosos que tenga capacidad para la carga y transporte de objetos por sí misma, sin necesidad de montar sobre ella un brazo articulado. Currently, there is no mobile robotic platform of the type used to carry out missions in dangerous environments that has the capacity to load and transport objects by itself, without the need to mount an articulated arm on it.
La tercera deficiencia existente en las plataformas robóticas móviles propulsadas por orugas radica en la mala adaptación a terrenos abruptos debido a la utilización de trenes de rodadura rígidos. Los robots móviles del tipo descrito en los documentos de patente US7546891, US7597162, US2009/0314554 y US7654348 disponen de dos orugas a ambos lados del cuerpo. Cada oruga se mantiene tensa gracias a la presencia de dos poleas cilíndricas. La primera de dichas poleas está conectada mediante un eje a la parte lateral anterior del cuerpo del robot y la segunda a la parte posterior. Típicamente sólo una de las dos poleas de cada oruga está conectada a un motor que proporciona la tracción al robot. The third deficiency in track-powered mobile robotic platforms lies in the poor adaptation to rough terrain due to the use of rigid undercarriages. Mobile robots of the type described in patent documents US7546891, US7597162, US2009 / 0314554 and US7654348 have two tracks on both sides of the body. Each track is kept taut thanks to the presence of two cylindrical pulleys. The first of said pulleys is connected by an axis to the front lateral part of the robot body and the second to the rear. Typically only one of the two pulleys on each track is connected to a motor that provides traction to the robot.
La distancia entre los ejes de las dos poleas de un mismo lado es tal que la oruga de dicho lado se mantiene tensa cuando el robot circula por una superficie plana. Sin embargo, cuando el robot circula por terreno abrupto, las irregularidades superficiales pueden deformar la oruga al presionar hacia arriba en puntos intermedios de la oruga que están alejados de ambas poleas. Para evitar una deformación excesiva de la oruga, que podría dificultar su tracción o incluso dañarla, los robots móviles actuales disponen de un tren de rodadura entre ambas poleas. Este tren de rodadura consta de una serie de rodillos cilíndricos que presionan la superficie interior de la oruga, impidiendo su deformación debido a irregularidades locales del terreno. De esta forma la superficie inferior de la oruga siempre se mantiene paralela a la línea imaginaria que une los centros de las poleas que mantienen tensa la oruga. The distance between the axes of the two pulleys on the same side is such that the track on that side is kept taut when the robot runs on a flat surface. However, when the robot is driving over rough terrain, surface irregularities can deform the track by pressing up on intermediate points of the track that are away from both pulleys. To avoid excessive deformation of the track, which could hinder its traction or even damage it, current mobile robots have a running gear between both pulleys. This running gear consists of a series of cylindrical rollers that press the inner surface of the track, preventing its deformation due to local terrain irregularities. In this way the lower surface of the track always remains parallel to the imaginary line that joins the centers of the pulleys that keep the track taut.
Tal y como se ha comentado anteriormente, los trenes de rodadura existentes en los robots actuales tienen sus rodillos cilíndricos rígidamente unidos al cuerpo del robot, de forma que la superficie inferior de la oruga siempre se mantiene en un mismo plano paralelo a la línea imaginaria que une los centros de las poleas que mantienen tensa la oruga. Esta rigidez del tren de rodadura impide que las orugas absorban irregularidades pequeñas del terreno, generando un movimiento de cabeceo excesivo y vibraciones elevadas en el robot cuando se desplaza. Asimismo, la rigidez del tren de rodadura limita la superficie de contacto de la oruga, que únicamente se produce con los puntos más elevados de la superficie del suelo, lo que a su vez reduce la capacidad de tracción del robot al aumentar el deslizamiento. As previously mentioned, the existing running trains in current robots have their cylindrical rollers rigidly attached to the body of the robot, so that the lower surface of the track always remains in the same plane parallel to the imaginary line that joins the centers of the pulleys that keep the track taut. This rigidity of the undercarriage prevents the tracks from absorbing small irregularities in the terrain, generating excessive pitching movement and high vibrations in the robot when it travels. In addition, the stiffness of the undercarriage limits the contact surface of the track, which only occurs with the highest points of the ground surface, which in turn reduces the traction capacity of the robot by increasing slippage.
A partir de la descripción del estado del arte anterior se concluye que existen limitaciones importantes en las plataformas robóticas móviles que se utilizan actualmente para realizar misiones en entornos peligrosos. Estas limitaciones están vinculadas principalmente a las dificultades de desplazamiento por terrenos abruptos y a la dificultad o imposibilidad para la carga y transporte de objetos. From the description of the state of the art above, it is concluded that there are important limitations in the mobile robotic platforms that are currently used to carry out missions in dangerous environments. These limitations are mainly linked to the difficulties of moving through rough terrain and the difficulty or impossibility of loading and transporting objects.
A la vista de lo expuesto anteriormente, un objeto de la presente invención es proporcionar un robot móvil que sea capaz de desplazarse sin dificultad por todo tipo de terrenos abruptos e irregulares, a la vez que carga y transporta objetos sin ver limitada su capacidad de exploración y manipulación de artefactos. In view of the foregoing, an object of the present invention is to provide a mobile robot that is able to move without difficulty through all kinds of rough and uneven terrain, while loading and transporting objects without limiting its scanning capacity. and artifact manipulation.
DESCRIPCiÓN DE LA INVENCiÓN DESCRIPTION OF THE INVENTION
Para lograr el objeto anterior, se proporciona de acuerdo con la presente invención un robot móvil cuyo medio de desplazamiento consiste en dos orugas, cada una de ellas ubicada en uno de los laterales del cuerpo del robot, manteniéndose tensa gracias a una polea cilíndrica ubicada en la parte anterior del robot y otra ubicada en la parte posterior, de forma que la distancia entre ejes de las poleas es tal que garantiza la tensión de la oruga cuando el robot se encuentra sobre una superficie lisa. In order to achieve the above object, a mobile robot is provided according to the present invention whose displacement means consists of two tracks, each one located on one of the sides of the robot body, kept taut thanks to a cylindrical pulley located in the front part of the robot and another one located at the back, so that the wheelbase of the pulleys is such that it guarantees the tension of the track when the robot is on a smooth surface.
Cada una de las cuatro poleas de las que consta el robot dispone de dos canales laterales atravesados por piezas cilíndricas dispuestas paralelamente al eje de la polea, espaciadas a intervalos regulares. En cada uno de los dos canales laterales de la polea encaja una guía flexible de sección trapezoidal ubicada a lo largo de la superficie interior de la oruga. Cada guía dispone de unos cortes cilíndricos del mismo diámetro y con el mismo espaciamiento que los cilindros ubicados en los canales laterales de las poleas, de forma que las guías de la superficie interior de la oruga encajan en los canales laterales de las poleas. De esta forma el movimiento de rotación de las poleas produce el desplazamiento de las orugas y, por tanto, del robot. Each of the four pulleys of which the robot consists has two lateral channels crossed by cylindrical pieces arranged parallel to the axis of the pulley, spaced at regular intervals. A flexible trapezoidal section guide located along the inner surface of the track fits into each of the two lateral channels of the pulley. Each guide has cylindrical cuts of the same diameter and with the same spacing as the cylinders located in the lateral channels of the pulleys, so that the guides on the inner surface of the track fit into the lateral channels of the pulleys. In this way, the rotational movement of the pulleys produces the displacement of the tracks and, therefore, of the robot.
La superficie cilíndrica exterior de las poleas que está ubicada entre ambos canales laterales contiene ranuras a intervalos regulares. Estas ranuras permiten la evacuación de la posible suciedad o materiales disgregados que puedan ser arrastrados por la oruga, evitando su acumulación entre la superficie exterior de la polea y la superficie interior de la oruga. De la misma forma, los canales laterales donde encajan las guías de la oruga también tienen ranuras espaciadas a intervalos regulares, facilitando la evacuación de suciedad y evitando su acumulación entre las guías de la oruga y las piezas cilíndricas de tracción que están ubicadas en los canales laterales de las poleas. The outer cylindrical surface of the pulleys that is located between the two side channels contains grooves at regular intervals. These grooves allow the evacuation of possible dirt or disaggregated materials that may be dragged by the track, avoiding its accumulation between the outer surface of the pulley and the inner surface of the track. In the same way, the lateral channels where the track guides fit also have grooves spaced at regular intervals, facilitating the evacuation of dirt and preventing its accumulation between the track guides and the cylindrical traction pieces that are located in the channels. side of the pulleys.
Las dos guías longitudinales de sección trapezoidal que sobresalen de la superficie interior de la oruga tienen dos funciones: en primer lugar encajan en los canales laterales de las poleas, evitando que la oruga se salga al deslizar lateralmente en sentido perpendicular al del movimiento. En segundo lugar, permiten la tracción del robot, ya que las hendiduras cilíndricas espaciadas a intervalos regulares en su superficie interior engranan con las piezas cilíndricas de tracción montadas transversalmente sobre los canales laterales de la polea. Al combinar la función de tracción con la función de guía en el mismo componente se limita la superficie de contacto entre polea y oruga, reduciendo la probabilidad de acumulación de suciedad y materiales extraños. The two longitudinal trapezoidal section guides that protrude from the inner surface of the track have two functions: first, they fit into the lateral channels of the pulleys, preventing the track from slipping off when sliding laterally in a direction perpendicular to that of movement. Secondly, they allow the traction of the robot, since the cylindrical grooves spaced at regular intervals on its inner surface mesh with the cylindrical traction pieces mounted transversely on the lateral channels of the pulley. By combining the traction function with the guide function in the same component, the contact surface between pulley and track is limited, reducing the probability of accumulation of dirt and foreign materials.
Entre las dos poleas que mantienen tensa la oruga existe un tren de rodadura formado por rodillos cuya generatriz inferior es tangente a la superficie interna de la oruga, manteniéndola por tanto en contacto con el suelo. Cada rodillo está conectado al cuerpo del robot mediante una viga de material flexible en voladizo. Esta viga es capaz de flectar cuando las irregularidades del terreno empujan la superficie inferior de la oruga hacia arriba. De esta forma el tren de rodadura permite que la oruga se adapte a las irregularidades del terreno, limitando el cabeceo y vibraciones del robot y maximizando simultáneamente la superficie de contacto entre oruga y suelo con objeto de mantener intacta la capacidad de tracción del robot. Between the two pulleys that hold the track taut there is a running train formed by rollers whose lower generatrix is tangent to the inner surface of the track, thus keeping it in contact with the ground. Each roller is connected to the robot body by a cantilevered flexible material beam. This beam is capable of flexing when uneven terrain pushes the bottom surface of the track up. In this way, the running gear allows the track to adapt to the irregularities of the terrain, limiting the pitch and vibrations of the robot and simultaneously maximizing the contact surface between track and ground in order to keep the robot's traction capacity intact.
Los rodillos que forman el tren de rodadura disponen de un tope en su parte superior. Este tope limita el desplazamiento vertical del rodillo, con lo que se evita el posible daño a la oruga debido a una deformación excesiva cuando las irregularidades del terreno son muy pronunciadas. The rollers that make up the running gear have a stop at the top. This stop limits the vertical movement of the roller, thus avoiding possible damage to the track due to excessive deformation when the terrain irregularities are very pronounced.
La utilización de trenes de rodadura con rodillos unidos de forma flexible al cuerpo mantiene las dos ventajas de los trenes de rodadura rígidos: en primer lugar impide la deformación excesiva de la oruga en terrenos irregulares y, en segundo lugar, evita la entrada de materiales extraños y suciedad entre la oruga y las poleas. Simultáneamente, el tren de rodadura flexible elimina los inconvenientes de los trenes rígidos, dado que su capacidad de adaptación a las irregularidades del terreno maximiza la superficie de contacto entre orugas y suelo, aún cuando el terreno es abrupto. The use of undercarriages with rollers flexibly attached to the body maintains the two advantages of rigid undercarriages: firstly, it prevents excessive deformation of the track on uneven terrain, and secondly, it prevents the entry of foreign materials and dirt between the track and pulleys. Simultaneously, the flexible running gear eliminates the drawbacks of rigid trains, given that their ability to adapt to uneven terrain maximizes the contact surface between tracks and soil, even when the terrain is rough.
La plataforma robótica contiene dos palas que giran en torno al eje de sus poleas frontales. El giro de las palas se controla mediante un motor eléctrico ubicado en el interior del cuerpo del robot. Estas palas están diseñadas de forma que, cuando están paralelas al suelo, su superficie inferior está en contacto con el mismo. The robotic platform contains two blades that rotate around the axis of its front pulleys. The rotation of the blades is controlled by an electric motor located inside the body of the robot. These blades are designed in such a way that, when they are parallel to the ground, their lower surface is in contact with it.
El espesor de las palas es elevado en la zona próxima a su eje de giro, garantizando así la resistencia mecánica de las mismas. Dicho espesor disminuye progresivamente a lo largo de la longitud de las palas, de forma que en el extremo más alejado de su eje de giro el espesor de las palas es muy pequeño. El espesor reducido de las puntas de las palas, unido a la posibilidad de colocarlas paralelas al suelo y en contacto con el mismo, permite al robot deslizar sus palas por debajo de objetos y, posteriormente, levantarlos mediante la rotación de las mismas alrededor de su eje de giro. The thickness of the blades is high in the area close to their axis of rotation, thus guaranteeing their mechanical resistance. Said thickness progressively decreases along the length of the blades, so that at the end farthest from its axis of rotation the thickness of the blades is very small. The reduced thickness of the tips of the blades, together with the possibility of placing them parallel to the ground and in contact with it, allows the robot to slide its blades under objects and, subsequently, lift them by rotating them around their axis of rotation.
Las palas pueden replegarse a ambos lados de la estructura central de la plataforma robótica, de forma que no sobresalen por encima de la superficie superior de ésta. Asimismo, la anchura de las palas es inferior a la anchura total de la estructura central de la plataforma robótica, de forma que no sobresalen por los laterales de ésta. The blades can be folded down on both sides of the central structure of the robotic platform, so that they do not protrude above the upper surface of it. Likewise, the width of the blades is less than the total width of the central structure of the robotic platform, so that they do not protrude from the sides of it.
Finalmente, el robot móvil descrito en esta invención posee una tapa en su parte superior que da acceso a las conexiones internas del sistema de control del robot y a la alimentación eléctrica del mismo. Esto permite conectar un brazo articulado para la manipulación de objetos o el transporte y posicionamiento de sensores y cámaras de visión. Esta interfaz genérica de conexión permite intercambiar y controlar distintos tipos de sensores y brazos articulados sin necesidad de reconfigurar el sistema. Finally, the mobile robot described in this invention has a cover in its upper part that gives access to the internal connections of the robot's control system and to its electrical supply. This allows connecting an articulated arm for object manipulation or the transport and positioning of sensors and vision cameras. This generic connection interface allows the exchange and control of different types of sensors and articulated arms without the need to reconfigure the system.
BREVE DESCRIPCiÓN DE LOS DIBUJOS BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Para la mejor comprensión de cuanto queda descrito en la presente memoria, se acompañan unos dibujos en los que, tan sólo a título de ejemplo, se representa un caso práctico de realización del robot móvil para llevar a cabo misiones en entornos peligrosos. For a better understanding of what is described in the present specification, some drawings are attached in which, only by way of example, a practical case of realization of the mobile robot to carry out missions in dangerous environments is represented.
Figura 1. Muestra una vista isométrica de la plataforma robótica móvil con su sistema de tracción mediante orugas laterales, palas frontales con capacidad de carga de objetos y tren de rodadura formado por rodillos flexibles. Figure 1. Shows an isometric view of the mobile robotic platform with its traction system using lateral tracks, front shovels with the capacity to load objects and a running gear made up of flexible rollers.
Figura 2. Muestra la configuración de una de las orugas de tracción, incluyendo la polea anterior y posterior, así como el tren de rodadura. En el detalle D de esta figura se muestra una vista ampliada de tres de los rodillos flexibles del tren de rodadura. La sección E -E contiene una vista seccionada de uno de los rodillos, mostrando su función de guiado de la oruga. Figure 2. Shows the configuration of one of the traction tracks, including the front and rear pulley, as well as the undercarriage. Detail D of this figure shows an enlarged view of three of the flexible rollers of the undercarriage. Section E -E contains a sectional view of one of the rollers, showing its track guiding function.
Figura 3. Muestra una vista lateral y una vista frontal de una de las cuatro poleas que mantienen en tensión las orugas del robot. En esta figura se aprecian los dos canales laterales de la polea donde encajan las guías de la oruga, así como las aberturas para la evacuación de suciedad. Figure 3. Shows a side view and a front view of one of the four pulleys that keep the tracks of the robot in tension. This figure shows the two lateral channels of the pulley where the track guides fit, as well as the openings for the evacuation of dirt.
Figura 4. Muestra varias vistas del conjunto oruga -polea en las que se observa el mecanismo de guiado y tracción de la oruga. Figure 4. Shows several views of the track-pulley assembly in which the guide and traction mechanism of the track is observed.
Figura 5. Muestra una vista isométrica de la plataforma robótica con las palas frontales en posición replegada. Figure 5. Shows an isometric view of the robotic platform with the front blades in the retracted position.
Figura 6. Muestra una vista lateral de la plataforma robótica con las palas frontales en posición replegada. Figure 6. Shows a side view of the robotic platform with the front blades in the retracted position.
Figura 7. Muestra una vista lateral de la plataforma robótica con las palas frontales en una posición intermedia. Esta es una posición habitualmente utilizada para el transporte de objetos sobre las palas frontales. Figure 7. Shows a side view of the robotic platform with the front blades in an intermediate position. This is a position commonly used for transporting objects on the front blades.
Figura 8. Muestra una vista lateral de la plataforma robótica con las palas frontales paralelas al suelo. Esta posición es la utilizada para deslizar las palas por debajo de un objeto que se desea cargar. Figure 8. Shows a side view of the robotic platform with the front blades parallel to the ground. This position is used to slide the blades under an object to be loaded.
Figura 9. Muestra una vista iso métrica de la plataforma robótica sobre la que se ha instalado un brazo articulado con capacidad para la manipulación de objetos mediante una pinza ubicada en su extremo. Asimismo, el brazo mejora la capacidad de la plataforma robótica para la obtención de datos e información del entorno mediante una cámara y un paquete de sensores ubicados en una de sus secciones. Figure 9. Shows an isometric view of the robotic platform on which an articulated arm capable of manipulating objects has been installed using a clamp located at its end. Likewise, the arm improves the capacity of the robotic platform to obtain data and information from the environment using a camera and a sensor package located in one of its sections.
DESCRIPCiÓN DE UNA REALIZACiÓN PREFERIDA DESCRIPTION OF A PREFERRED EMBODIMENT
La plataforma robótica contiene dos poleas delanteras (1) Y dos poleas traseras The robotic platform contains two front pulleys (1) AND two rear pulleys
(2) ubicadas a ambos lados de la estructura central. El eje de cada una de las dos poleas traseras está conectado a un motor eléctrico alimentado por baterías (8), ubicadas a ambos lados de la estructura central del robot. El movimiento de las poleas traseras del robot se transmite a dos orugas laterales (3) fabricadas de un material flexible, que son las encargadas de permitir el desplazamiento de la plataforma robótica. (2) located on both sides of the central structure. The axis of each of the two rear pulleys is connected to an electric motor powered by batteries (8), located on both sides of the central structure of the robot. The movement of the robot's rear pulleys is transmitted to two lateral tracks (3) made of a flexible material, which are responsible for allowing the robotic platform to move.
La distancia entre los ejes de las poleas delanteras y traseras es la adecuada para garantizar un estado de tensión suficiente en las orugas. La tensión de las orugas y su adaptación a las irregularidades del terreno se garantiza mediante dos trenes de rodadura (5) formados por un conjunto de rodillos tangentes a la superficie inferior de The distance between the axles of the front and rear pulleys is adequate to guarantee a sufficient tension state in the tracks. The tension of the tracks and their adaptation to the irregularities of the terrain is guaranteed by two running trains (5) formed by a set of rollers tangent to the lower surface of
la oruga. Este sistema está representado en la figura 2 y se describe en mayor detalle más adelante. the Caterpillar. This system is depicted in Figure 2 and is described in greater detail below.
En la parte frontal de la plataforma robótica existen dos palas (4) que giran en torno al mismo eje de rotación de las poleas delanteras. Cuando las palas están completamente replegadas quedan contenidas a ambos lados de la estructura robótica, de forma que su punto más elevado no sobresale por encima del plano superior de la estructura, tal y como se muestra en las figuras 5 y 6. Asimismo, la anchura de las palas es inferior a la anchura total de la estructura central de la plataforma robótica, de forma que no sobresalen por los laterales de ésta. At the front of the robotic platform there are two blades (4) that rotate around the same axis of rotation of the front pulleys. When the blades are fully retracted they are contained on both sides of the robotic structure, so that their highest point does not protrude above the top plane of the structure, as shown in Figures 5 and 6. Also, the width of the blades is less than the total width of the central structure of the robotic platform, so that they do not protrude from the sides of it.
Las palas pueden posicionarse formando cualquier ángulo con respecto a la horizontal. En particular, es posible colocar las palas de forma que su superficie inferior quede en contacto con el suelo como se muestra en la figura 8. Las palas tienen sección variable de forma que su espesor es mayor en la zona próxima a la base y se reduce cerca del extremo. Esta forma de cuña, definida por el ángulo 9 que se indica en la figura 8, permite al robot deslizar las palas por debajo de los objetos que desea cargar. Una vez las palas han sido deslizadas por debajo del objeto que se va a cargar, es posible girar las palas en sentido anti-horario para levantarlo y permitir su transporte. La configuración típica de las palas para el transporte de objetos se muestra en la figura 7. The blades can be positioned at any angle to the horizontal. In particular, it is possible to place the blades so that their lower surface is in contact with the ground as shown in figure 8. The blades have a variable section so that their thickness is greater in the area near the base and is reduced near the end. This wedge shape, defined by angle 9 indicated in figure 8, allows the robot to slide the blades underneath the objects it wants to load. Once the blades have been slipped under the object to be loaded, it is possible to rotate the blades counterclockwise to lift it and allow its transport. The typical configuration of shovels for transporting objects is shown in figure 7.
La plataforma robótica contiene varios sensores de distancia (11) Y una cámara en su parte frontal (9) para transmitir información sobre el entorno al operador. Una serie de luces (12) ubicadas en la parte superior de la cámara permiten la obtención de imágenes en cualquier condición de visibilidad. La transmisión datos entre el operador y la plataforma robótica se realiza mediante un módulo de comunicaciones inalámbricas cuya antena (7) está ubicada en la parte posterior de la estructura. The robotic platform contains various distance sensors (11) and a camera on its front part (9) to transmit information about the environment to the operator. A series of lights (12) located on the top of the camera allow images to be obtained in any visibility condition. The data transmission between the operator and the robotic platform is carried out by means of a wireless communications module whose antenna (7) is located at the rear of the structure.
En la figura 2 se muestran varios esquemas detallados del sistema de tracción de la plataforma robótica. Cada oruga (3) se mantiene tensa mediante una polea delantera (1), una polea trasera (2), y un tren de rodadura formado por 11 parejas de rodillos. Cada pareja de rodillos consta de dos rodillos (501) conectados entre sí mediante un eje cilíndrico (506). Cada rodillo tiene una ranura longitudinal de sección trapezoidal en la que se aloja una de las guías (301) de la oruga. El alojamiento de la guía de la oruga en las ranuras de los rodillos impide que la oruga se desplace lateralmente, evitando su posible salida. Figure 2 shows several detailed diagrams of the traction system of the robotic platform. Each track (3) is held taut by a front pulley (1), a rear pulley (2), and a running gear made up of 11 pairs of rollers. Each pair of rollers consists of two rollers (501) connected to each other by means of a cylindrical shaft (506). Each roller has a trapezoidal section longitudinal groove in which one of the track guides (301) is housed. The accommodation of the track guide in the grooves of the rollers prevents the track from moving laterally, preventing its possible exit.
Cada rodillo está unido a la estructura del robot (502) mediante una pieza flexible (503) que permite el desplazamiento vertical del rodillo. Cada rodillo tiene un desplazamiento vertical independiente del de los rodillos adyacentes, lo que permite que la oruga se adapte a las irregularidades del terreno sin perder capacidad de tracción. Each roller is attached to the structure of the robot (502) by means of a flexible part (503) that allows the vertical movement of the roller. Each roller has a vertical offset independent of that of the adjacent rollers, allowing the track to adapt to uneven terrain without losing traction capacity.
La pieza estructural superior (502) posee unas protuberancias (505) alineadas con las ranuras de los rodillos que evitan un desplazamiento vertical excesivo de los mismos. Sobre un suelo plano, la distancia entre la superficie inferior de estas protuberancias y la superficie superior de las ranuras de los rodillos está indicada The upper structural part (502) has protuberances (505) aligned with the grooves of the rollers that prevent excessive vertical displacement thereof. On a flat floor, the distance between the bottom surface of these protrusions and the top surface of the grooves of the rollers is indicated
mediante el parámetro dmax en la sección E -E de la figura 2. Este parámetro determina el desplazamiento vertical máximo de cada rodillo. La limitación del desplazamiento vertical de los rodillos evita una deformación excesiva de la oruga, que podría dañarla cuando las irregularidades del terreno son muy pronunciadas. using the parameter dmax in section E -E of figure 2. This parameter determines the maximum vertical displacement of each roller. Limiting the vertical movement of the rollers prevents excessive deformation of the track, which could damage it when the terrain irregularities are very pronounced.
Como se muestra en la figura 3, cada polea consta de 8 radios (103) que unen el centro de la polea con su superficie exterior. Estos radios tienen una sección pequeña comparada con el resto de dimensiones de la polea, de forma que la polea es flexible y permite así reducir las vibraciones asociadas a las irregularidades del terreno. As shown in figure 3, each pulley consists of 8 spokes (103) that connect the center of the pulley with its outer surface. These spokes have a small section compared to the other dimensions of the pulley, so that the pulley is flexible and thus reduces vibrations associated with uneven terrain.
La parte exterior de la polea dispone de dos canales laterales (104) en los que se alojan las dos guías de sección trapezoidal (301) de la oruga. Los canales laterales de las poleas están atravesados a intervalos regulares por cilindros metálicos (101) en los que encajan las ranuras de sección circular (302) existentes en las guías de la oruga. Este engranaje entre las piezas cilíndricas de tracción (101) montadas transversalmente sobre los canales laterales de la polea y las ranuras (302) existentes en las guías de la oruga (301) se observa claramente en la sección C -C de la figura The outer part of the pulley has two lateral channels (104) in which the two trapezoidal section guides (301) of the track are housed. The lateral channels of the pulleys are crossed at regular intervals by metal cylinders (101) in which the circular section grooves (302) fitted in the track guides fit. This meshing between the cylindrical traction pieces (101) mounted transversely on the lateral channels of the pulley and the grooves (302) existing in the track guides (301) are clearly seen in section C -C of the figure
4. Four.
De acuerdo con la descripción anterior, las poleas combinan la función de guiado de la oruga y la función de tracción en los dos canales laterales (104) que se muestran en la figura 3. La anchura de estos canales es reducida en comparación con el ancho total de la polea, lo que permite que quede una amplia superficie cilíndrica libre entre ambos canales. Esta superficie dispone de varias ranuras (102), practicadas a intervalos regulares, cuya función es la evacuación de suciedad y materiales extraños que puedan ser arrastrados por las orugas durante su desplazamiento. Estas ranuras impiden que los materiales disgregados transportados por la oruga se acumulen entre la superficie exterior de la polea y la superficie interior de la oruga, evitando así la pérdida de tracción por falta de contacto entre polea y oruga. According to the previous description, the pulleys combine the track guiding function and the traction function in the two lateral channels (104) shown in figure 3. The width of these channels is reduced compared to the width of the pulley, allowing a large free cylindrical surface to remain between both channels. This surface has several grooves (102), made at regular intervals, whose function is the evacuation of dirt and foreign materials that may be dragged by the tracks during their movement. These grooves prevent the disintegrated materials carried by the track from accumulating between the outer surface of the pulley and the inner surface of the track, thus avoiding loss of traction due to lack of contact between the pulley and track.
Los propios canales de tracción y guiado (104) están abiertos en su parte inferior, de forma que no permiten la acumulación de materiales sueltos entre la oruga y la polea. Únicamente existen dos superficies de contacto de la polea con la oruga: por un lado la superficie exterior de las piezas cilíndricas de tracción, y por otro la superficie lateral de los canales de guiado de sección trapezoidal. La primera de estas superficies tiene asociada la función de tracción de la oruga y la segunda es responsable de la función de guiado. La superficie lateral de guiado tiene una inclinación elevada y los canales están abiertos en su parte inferior, por lo que no es posible la acumulación de materiales entre polea y oruga. La superficie cilíndrica de tracción entre las ranuras (302) de la oruga y los cilindros (101) de la polea es muy reducida y el espacio entre cilindros adyacentes es elevado, lo que también impide la acumulación de materiales extraños. The traction and guide channels themselves (104) are open in their lower part, so that they do not allow the accumulation of loose materials between the track and the pulley. There are only two contact surfaces of the pulley with the track: on the one hand, the outer surface of the cylindrical traction parts, and on the other, the lateral surface of the trapezoidal section guide channels. The first of these surfaces is associated with the traction function of the track and the second is responsible for the guiding function. The lateral guide surface has a high inclination and the channels are open at the bottom, so that the accumulation of materials between pulley and track is not possible. The cylindrical traction surface between the grooves (302) of the track and the cylinders (101) of the pulley is very small and the space between adjacent cylinders is high, which also prevents the accumulation of foreign materials.
Tal y como se muestra en la figura 1, la plataforma robótica posee una tapa circular (6) atornillada a la superficie superior de la estructura. Esta tapa da acceso a las conexiones del sistema de control y alimentación eléctrica del robot. La retirada de esta tapa permite instalar sobre la plataforma robótica cualquier tipo de brazo articulado o accesorio para la manipulación de objetos, así como el transporte y control de sensores y cámaras. As shown in figure 1, the robotic platform has a circular cover (6) screwed to the upper surface of the structure. This cover gives access to the connections of the robot's power supply and control system. The removal of this cover allows to install on the robotic platform any type of articulated arm or accessory for the manipulation of objects, as well as the transport and control of sensors and cameras.
En la figura 9 se muestra un ejemplo de posible configuración para la Figure 9 shows an example of a possible configuration for the
5 plataforma robótica en la que se ha retirado la tapa superior (6) y se ha instalado un brazo articulado con objeto de aumentar la capacidad del sistema para interactuar con el entorno. El brazo articulado dispone en su extremo de una pinza para la manipulación de objetos, así como un conjunto de sensores y cámaras ubicados en el interior de una carcasa que está unida al segundo eslabón del brazo. Este brazo es 5 robotic platform in which the upper cover (6) has been removed and an articulated arm has been installed in order to increase the capacity of the system to interact with the environment. The articulated arm has at its end a clamp for manipulating objects, as well as a set of sensors and cameras located inside a housing that is attached to the second link of the arm. This arm is
10 solamente un ejemplo de uno de los múltiples accesorios que pueden instalarse sobre la plataforma robótica descrita en la presente memoria. 10 only an example of one of the multiple accessories that can be installed on the robotic platform described herein.
Claims (5)
- 1. one.
- Una plataforma robótica móvil para la realización de misiones en entornos peligrosos que contiene un sistema de tracción mediante orugas propulsadas por poleas, caracterizado porque: -cada polea dispone de dos canales laterales (104) en los que se alojan dos guías de sección trapezoidal (301) que sobresalen de la superficie interior de la oruga, estando los canales de la polea atravesados a intervalos regulares por una serie de piezas cilíndricas de tracción (101) en las que encajan las ranuras de sección circular (302) existentes en las guías de la oruga, de forma que el engranaje entre ambas permite transmitir el movimiento de rotación de la polea a la oruga. -la superficie cilíndrica exterior comprendida entre los dos canales de cada polea es superior al 50% de la superficie cilíndrica exterior total de la polea, disponiendo dicha superficie de una serie de ranuras espaciadas a intervalos regulares que permiten la evacuación de suciedad o materiales extraños que puedan ser arrastrados por las orugas, evitando así la acumulación de los mismos entre la polea y la oruga. A mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments that contains a traction system using caterpillars powered by pulleys, characterized in that: -each pulley has two lateral channels (104) in which two trapezoidal section guides are housed (301 ) protruding from the inner surface of the track, the pulley channels being crossed at regular intervals by a series of cylindrical traction pieces (101) in which the circular section grooves (302) fit in the guides of the track, so that the gear between them allows transmitting the rotational movement of the pulley to the track. -the outer cylindrical surface between the two channels of each pulley is greater than 50% of the total outer cylindrical surface of the pulley, said surface having a series of grooves spaced at regular intervals that allow the evacuation of dirt or foreign materials that they can be dragged by the tracks, thus avoiding their accumulation between the pulley and the track.
- 2. 2.
- Una plataforma robótica móvil para la realización de misiones en entornos peligrosos, según la reivindicación 1, que contiene un tren de rodadura en la parte interior inferior de cada una de sus orugas, estando formado dicho tren de rodadura por varias parejas de rodillos próximas entre sí y tangentes a la cara interna de la superficie interior de la oruga, de forma que cada pareja de rodillos consta de dos rodillos (501) conectados entre sí mediante un eje cilíndrico (506), disponiendo cada rodillo de una ranura de sección trapezoidal en la que se aloja una de las guías (301) de la oruga y estando cada rodillo unido a la estructura del robot (502) mediante una pieza flexible (503) que permite el desplazamiento vertical del rodillo de forma independiente al desplazamiento de los rodillos adyacentes, lo que permite que la oruga se adapte a las irregularidades del terreno sin perder capacidad de tracción. A mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments, according to claim 1, which contains a running gear in the lower inner part of each of its tracks, said running gear being formed by several pairs of rollers next to each other and tangents to the internal face of the inner surface of the track, so that each pair of rollers consists of two rollers (501) connected to each other by means of a cylindrical axis (506), each roller having a groove with a trapezoidal section in the which houses one of the guides (301) of the track and each roller is attached to the structure of the robot (502) by means of a flexible part (503) that allows the vertical movement of the roller independently of the movement of the adjacent rollers, allowing the track to adapt to uneven terrain without losing traction capacity.
- 3. 3.
- Una plataforma robótica móvil para la realización de misiones en entornos peligrosos, según las reivindicaciones anteriores, que contiene dos palas frontales (4) capaces de girar en torno al eje de giro de las poleas delanteras, de forma que cuando las palas están completamente replegadas quedan contenidas a ambos lados de la estructura robótica, de forma que su punto más elevado no sobresale por encima del plano superior de la estructura, siendo además su anchura total inferior a la anchura de la estructura central de la plataforma robótica, por lo que las palas en posición replegada quedan completamente contenidas entre ambas orugas. A mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments, according to the preceding claims, containing two front blades (4) capable of rotating around the axis of rotation of the front pulleys, so that when the blades are fully retracted they remain contained on both sides of the robotic structure, so that its highest point does not protrude above the upper plane of the structure, its total width also being less than the width of the central structure of the robotic platform, so the blades in the retracted position they are completely contained between both tracks.
- 4. Four.
- Una plataforma robótica móvil para la realización de misiones en entornos peligrosos, según las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las palas tienen sección variable con forma de cuña, de forma que su espesor es mayor en la zona próxima a la base y se reduce cerca del extremo, pudiendo posicionarse formando cualquier ángulo con respecto a la horizontal, siendo posible colocarlas de forma que su superficie inferior quede contenida en el mismo plano que la superficie inferior de las orugas. A mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments, according to the preceding claims, characterized in that the blades have a variable wedge-shaped section, so that their thickness is greater in the area near the base and is reduced near the end , being able to position themselves forming any angle with respect to the horizontal, being possible to position them so that their lower surface is contained in the same plane as the lower surface of the tracks.
- 5. 5.
- Una plataforma robótica móvil para la realización de misiones en entornos peligrosos, según las reivindicaciones anteriores, que contiene una tapa que da A mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments, according to the previous claims, containing a cover that gives
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201200732A ES2441141B1 (en) | 2012-07-16 | 2012-07-16 | Mobile robotic platform for conducting missions in dangerous environments |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201200732A ES2441141B1 (en) | 2012-07-16 | 2012-07-16 | Mobile robotic platform for conducting missions in dangerous environments |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2441141A1 true ES2441141A1 (en) | 2014-01-31 |
| ES2441141B1 ES2441141B1 (en) | 2014-11-14 |
Family
ID=50000164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES201200732A Expired - Fee Related ES2441141B1 (en) | 2012-07-16 | 2012-07-16 | Mobile robotic platform for conducting missions in dangerous environments |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2441141B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2645453A1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-12-05 | Ebotlution Systems Sl | Non-created terrestrial vehicle for the detection and geo-localization of artifacts situated on surface or buried (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
| CN111267995A (en) * | 2020-01-13 | 2020-06-12 | 北京理工大学 | Two-wheeled robot |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3888132A (en) * | 1974-05-15 | 1975-06-10 | Gates Rubber Co | Positive drive belt and system |
| US5899541A (en) * | 1997-02-10 | 1999-05-04 | Central Power Products, Inc. | Low profile rubber tracked snow vehicle with snow-clearing drive wheels |
| ES2361586T3 (en) * | 2006-11-02 | 2011-06-20 | Clark Equipment Company | SUSPENSION SYSTEM FOR CHAIN VEHICLE. |
| WO2011085498A1 (en) * | 2010-01-14 | 2011-07-21 | Engineering Services Inc. | Mobile robot with manipulator arm traction device |
| US20110240382A1 (en) * | 2010-04-06 | 2011-10-06 | Robotex Inc. | Robotic system and method of use |
| DE102010018756A1 (en) * | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Exploration device for use in e.g. country vehicle for exploring e.g. earth, has arms are rotated around specific degree for variably controlling travel type of device and motion sequence of arms and laterally attached at housing |
-
2012
- 2012-07-16 ES ES201200732A patent/ES2441141B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3888132A (en) * | 1974-05-15 | 1975-06-10 | Gates Rubber Co | Positive drive belt and system |
| US5899541A (en) * | 1997-02-10 | 1999-05-04 | Central Power Products, Inc. | Low profile rubber tracked snow vehicle with snow-clearing drive wheels |
| ES2361586T3 (en) * | 2006-11-02 | 2011-06-20 | Clark Equipment Company | SUSPENSION SYSTEM FOR CHAIN VEHICLE. |
| WO2011085498A1 (en) * | 2010-01-14 | 2011-07-21 | Engineering Services Inc. | Mobile robot with manipulator arm traction device |
| US20110240382A1 (en) * | 2010-04-06 | 2011-10-06 | Robotex Inc. | Robotic system and method of use |
| DE102010018756A1 (en) * | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Exploration device for use in e.g. country vehicle for exploring e.g. earth, has arms are rotated around specific degree for variably controlling travel type of device and motion sequence of arms and laterally attached at housing |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2645453A1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-12-05 | Ebotlution Systems Sl | Non-created terrestrial vehicle for the detection and geo-localization of artifacts situated on surface or buried (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
| CN111267995A (en) * | 2020-01-13 | 2020-06-12 | 北京理工大学 | Two-wheeled robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2441141B1 (en) | 2014-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2912544T3 (en) | Container handling vehicle with first and second sections and large wheel motors on two of the second section wheels | |
| ES2904375T3 (en) | Vehicle for an automated storage and retrieval system | |
| ES2886533T3 (en) | Robot to transport storage containers | |
| ES2949015T3 (en) | A storage system and a method of operating the storage system | |
| ES2255098T3 (en) | ELECTROMOTOR CAR. | |
| ES2634810T3 (en) | Transport equipment to transport heavy objects | |
| US20180065242A1 (en) | Moving vehicle | |
| ES2597758T3 (en) | Device for making adjustable underwater trenches | |
| ES2341123T3 (en) | CRANE. | |
| ES2894125T3 (en) | Automatically guided container gantry lift and method for operating such a gantry lift | |
| ES2965772T3 (en) | Cargo handling vehicle for navigation in narrow aisles and method for the same | |
| US4690183A (en) | Self-propelled stump cutter | |
| ES2610132T3 (en) | Gantry truck | |
| ES2441141A1 (en) | Mobile robotic platform for carrying out missions in dangerous environments (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) | |
| EP3421409B1 (en) | Handling gantry and handling system comprising such a gantry | |
| ES2223376T3 (en) | CARRIAGE FOR THE DISPLACEMENT OF MOTOR VEHICLES INSIDE A PARKING. | |
| ES2226560B1 (en) | ARTICULATED VEHICLE. | |
| ES2398059T3 (en) | Bridge crane or gantry crane with a rotating system and lifting rig suspended under it | |
| ES2388980T3 (en) | Transport unit with an orientation unit for a vehicle | |
| ES2902146T3 (en) | Compact omnidirectional autonomous vehicle | |
| ES2933962T3 (en) | Self-propelled work device | |
| ES2730628T3 (en) | Frame for unmanned land vehicle or UGV | |
| ES2831316T3 (en) | Railway vehicle | |
| ES2511023T3 (en) | Transport facility to transport goods in bulk | |
| ES2249406T3 (en) | WORKING DEVICE. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2441141 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B1 Effective date: 20141114 |
|
| FD2A | Announcement of lapse in spain |
Effective date: 20161130 |