ES2436891A1 - Device for visual-motor and/or neuromuscular therapy and visual-motor and/or neuromuscular therapy method using said device - Google Patents

Abstract

The invention relates to a device for visual-motor and/or neuromuscular therapy and to a visual-motor and/or neuromuscular therapy method using said device. The device comprises: a vision device (1) including cameras (2) that capture images observed by the user and displays (3) that display said images segments (5) associated with the user's extremities (4) and having rotation linkages (6) therebetween actuators (7) disposed on the rotation linkages (6) between segments (5) position, speed, acceleration and/or force sensors (8) associated with the segments (5) and with each rotation linkage (6) contact surfaces (9) associated with the fingertips that are provided with actuators and sensors (10) a computer (11) that receives information from the cameras (2) and the sensors (8 and 10) in order to control the actuators and create forces or vibrations in the segments (5).

Description

EQUIPO PARA LA TERAPIA VISO-MOTRIZ Y/O NEUROMUSCULAR EQUIPMENT FOR VISO-MOTOR AND / OR NEUROMUSCULAR THERAPY

Sector de la técnica Technical sector

La presente invención está relacionada con los equipos empleados para la exploración, diagnóstico o ayuda al diagnóstico y terapia de la visión, audición (acusiometría), propiocepción, y psico-motricidad fina. The present invention is related to the equipment used for the exploration, diagnosis or aid to the diagnosis and therapy of vision, hearing (accusiometry), proprioception, and fine psycho-motor skills.

Estado de la técnica State of the art

La visión es la puerta de entrada del 95% de la información que recibimos y, por tanto, la vía más importante de la ubicación espacial, comunicación emocional, y particularmente del aprendizaje (por ejemplo, en relación con las habilidades para el reconocimiento formal, la lectura, la comprensión de la lectura, etc.), por lo que es conveniente realizar una exploración periódica de la visión, para detectar y tratar los problemas funcionales que pueda presentar. Vision is the gateway to 95% of the information we receive and, therefore, the most important route of spatial location, emotional communication, and particularly learning (for example, in relation to formal recognition skills, reading, reading comprehension, etc.), so it is convenient to perform a periodic exploration of the vision, to detect and treat the functional problems that may arise.

Sin embargo cuando se trabaj a la terapia visual, no solo se debe trabaj ar la visión, sino que se deben trabajar de manera conjunta otros sentidos que aportan al mismo tiempo información al cerebro. Para estimular y reeducar el cerebro, así como para crear nuevos patrones de comportamiento que corrigen anomalías o deficiencias, se emplea la terapia de integración visual y motora, en donde se establece una conexión However, when working on visual therapy, not only should vision be worked on, but other senses that simultaneously provide information to the brain must be worked together. To stimulate and re-educate the brain, as well as to create new behavior patterns that correct anomalies or deficiencies, visual and motor integration therapy is used, where a connection is established

entre between

el sistema visual y el sistema neuromotor, para a he system visual Y he system neuromotor, for to

partir split

de la visión trabajar el control de los from the view to work he control from the

movimientos movements

oculares, la coordinación ocular, la eyepieces, the coordination ocular, the

capacidad capacity

de enfoque, la coordinación ojo-mano, la from focus, the coordination hand eye the

direccionalidad, la lateralidad, la información y memoria visual, la percepción visual de formas, la directionality, laterality, information and visual memory, visual perception of forms, the

propiocepción, el desarrollo del esquema corporal y la relación de éste con el espacio, la correcta realización de la acción motora planificada y otras variables que en resumen permiten al usuario ser más coordinado, tener un mej or conocimiento de su propio cuerpo y el entorno que le rodea, siendo en general más seguro y preciso en sus movimientos. Las terapias con ejercicios motrices y/o visomotrices están especialmente indicados para niños en las primeras fases de aprendizaje de su vida, así como para personas con deficiencias neuro-musculares, enfermedades neurodegenerativas, o que hayan sufrido ictus, accidentes, cirugías cerebrales, etc. proprioception, the development of the body scheme and its relationship with space, the correct performance of the planned motor action and other variables that in summary allow the user to be more coordinated, to have a better knowledge of their own body and the environment that surrounds him, being generally safer and more precise in his movements. Therapies with motor and / or visomotor exercises are especially indicated for children in the early stages of learning of their life, as well as for people with neuro-muscular deficiencies, neurodegenerative diseases, or who have suffered strokes, accidents, brain surgeries, etc.

Hasta la fecha, no se conocen dispositivos que permitan llevar a cabo una terapia viso-motriz de una manera automática, rápida y eficaz, requiriendo la intervención de expertos (rehabilitadores, optometristas, etc.), que deben evaluar, mediante su experiencia y programas individuales estandarizados, las habilidades visuales y motoras del individuo. Además, debido a la escasez de profesionales dedicados para atender al conjunto de la población, muchas personas no pueden ser atendidas para llevar a cabo con una adecuada regularidad los ejercicios terapéuticos que son necesarios. To date, there are no known devices that allow to carry out a viso-motor therapy in an automatic, fast and efficient way, requiring the intervention of experts (rehabilitators, optometrists, etc.), which they must evaluate, through their experience and programs Standardized individual, visual and motor skills of the individual. In addition, due to the shortage of professionals dedicated to serving the population as a whole, many people cannot be treated to carry out the necessary therapeutic exercises with adequate regularity.

Objeto de la invención Object of the invention

De acuerdo con la presente invención se propone un equipo que permite llevar a cabo de una manera automática y desasistida ej ercicios terapéuticos para establecer una correcta conexión y funcionamiento del sistema visual con el sistema neuromotor, de manera que dicho equipo de la invención permite que el usuario In accordance with the present invention, a device is proposed that allows carrying out, in an automatic and unassisted manner, therapeutic exercises to establish a correct connection and operation of the visual system with the neuromotor system, so that said equipment of the invention allows the Username

pueda percibir su propio cuerpo y pueda ubicarlo en el espacio que capta con sus sentidos, pudiendo reconocer anomalías en la visión y en la gestión del aparato motor y establecer ej ercicios terapéuticos repetitivos para la corrección de esas anomalías. he can perceive his own body and can place it in the space he captures with his senses, being able to recognize abnormalities in the vision and management of the motor apparatus and establish repetitive therapeutic exercises for the correction of these anomalies.

Para ello, el equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular propuesto se constituye por un dispositivo de visión que se incorpora sobre la cabeza del usuario, un conj unto de elementos que se disponen sobre las extremidades del usuario, por ej emplo sobre To this end, the equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy proposed is constituted by a vision device that is incorporated on the user's head, a set of elements that are arranged on the user's limbs, for example on

los the

brazos, o sobre los brazos y las piernas, y un arms, or on  the arms Y the legs, Y a

ordenador computer

que recibe información captada por el that receives information captured by he

dispositivo device

de visión e información del conjunto de from view and information of the set from

elementos que se disponen sobre las extremidades del usuario, de manera que en función de toda esa información el equipo puede identificar anomalías visomotrices y el usuario puede llevar a cabo diferentes programas de terapia viso-motriz y/o neuromuscular que van integrados en la memoria de dicho ordenador. elements that are arranged on the limbs of the user, so that depending on all this information the team can identify visomotor abnormalities and the user can carry out different programs of viso-motor and / or neuromuscular therapy that are integrated into the memory of said computer.

El dispositivo de visión que va dispuesto sobre la cabeza del usuario dispone de unas cámaras que captan las imágenes que están siendo observadas por los oj os del usuario, disponiendo además de unos displays que van enfrentados a los ojos del usuario y sobre los que se representan las imágenes captadas por las cámaras, de manera que las imágenes captadas por las cámaras del dispositivo de visión son corregidas para que se representen sobre los displays de forma estereoscópica en un entorno virtual tridimensional inmersivo, vistas desde la posición y orientación de sus pupilas y a una distancia virtual del usuario que equivale a la distancia real existente entre el punto de convergencia geométrica real de la dirección de la mirada del The vision device that is arranged on the user's head has cameras that capture the images that are being observed by the user's eyes, also having displays that face the user's eyes and on which they are represented the images captured by the cameras, so that the images captured by the cameras of the vision device are corrected so that they are represented on the displays stereoscopically in an immersive three-dimensional virtual environment, seen from the position and orientation of its pupils and at a virtual distance of the user that is equivalent to the actual distance between the actual geometric convergence point of the direction of the look of the

usuario y el propio usuario. En las imágenes representadas sobre los displays se pueden representar también optotipos y estímulos visuales, con los que el usuario puede interaccionar virtualmente para realizar ejercicios exploratorios, diagnósticos o terapéuticos. Estos optotipos y estímulos visuales pueden user and the user himself. In the images represented on the displays, optotypes and visual stimuli can also be represented, with which the user can interact virtually to perform exploratory, diagnostic or therapeutic exercises. These optotypes and visual stimuli can

representarse to represent

separada o simultáneamente a la imagen separated or simultaneously to the image

captada captured

por las cámaras de la realidad circundante by the cameras from the reality surrounding

observada por el usuario. observed by the user.

En relación con las extremidades del usuario se disponen unos segmentos, los cuales se encuentran articulados entre sí con unas articulaciones de giro de uno o más grados de libertad. Las articulaciones de giro dispuestas entre segmentos consecutivos van provistas de unos actuadores para inducir movimientos en las extremidades del usuario, pudiendo inducirse movimientos activos que favorecen el movimiento de la extremidad correspondiente cuando el ejercicio terapéutico que se está llevando a cado es correcto, o se pueden inducir acciones resistivas frente a movimientos de la extremidad que no son correctos de acuerdo al ejercicio que se está llevando a cabo. In relation to the limbs of the user, segments are arranged, which are articulated to each other with rotating joints of one or more degrees of freedom. The turning joints arranged between consecutive segments are provided with actuators to induce movements in the user's limbs, and active movements can be induced that favor the movement of the corresponding limb when the therapeutic exercise that is being carried out is correct, or they can be induce resistive actions against limb movements that are not correct according to the exercise being carried out.

Asociados a los segmentos y a cada articulación de giro ubicada entre segmentos se disponen unos sensores que miden la posición, velocidad, y/o aceleración de las extremidades del usuario (brazos, antebrazos o manos incluyendo las falanges de los dedos) , y/o la fuerza o momentos con los que están actuando, de manera que toda la información captada por los sensores es almacenada en el ordenador y es procesada para realizar el ejercicio terapéutico más adecuado. Associated with the segments and with each rotation joint located between segments, there are sensors that measure the position, speed, and / or acceleration of the user's limbs (arms, forearms or hands including the phalanges of the fingers), and / or the force or moments with which they are acting, so that all the information captured by the sensors is stored in the computer and is processed to perform the most appropriate therapeutic exercise.

Por otro lado, en relación con las yemas de los dedos del usuario y separadas de estas en las condiciones iniciales de reposo se disponen unas superficies de contacto que van provistas de unos actuadores que provocan una vibración o movimiento en las superficies de contacto, así como unos sensores que miden la existencia de contacto y/o la fuerza existente entre cada superficie de contacto y su yema correspondiente. On the other hand, in relation to the fingertips of the user and separated from them in the initial resting conditions there are contact surfaces that are provided with actuators that cause a vibration or movement in the contact surfaces, as well as sensors that measure the existence of contact and / or the force between each contact surface and its corresponding yolk.

Con todo ello así, un ordenador es encargado de recibir y procesar la información captada por las cámaras del dispositivo de visión y la información medida por los sensores asociados a los segmentos y sus articulaciones de giro, de manera que, en función de toda esa información y de los programas para la exploración y diagnóstico y/o terapéuticos que van integrados en la memoria del ordenador, se comandan los actuadores que van dispuestos en las articulaciones de giro para inducir fuerzas en los segmentos que induzcan With all this, a computer is responsible for receiving and processing the information captured by the cameras of the vision device and the information measured by the sensors associated with the segments and their turning joints, so that, depending on all that information and of the programs for the exploration and diagnosis and / or therapeutic that are integrated in the computer memory, the actuators that are arranged in the turning joints are commanded to induce forces in the segments that induce

movimientos movements

del usuario o correcciones de los mismos, y of the Username or fixes from the themselves, Y

se be

representan optotipos y estímulos visuales en las represent optotypes Y stimuli visuals in the

imágenes images

representadas sobre los displays del represented on the displays of the

dispositivo de device of

visión. view.

Se obtiene así un equipo que por sus características constructivas y funcionales resulta de aplicación preferente para la función a la que se halla destinado en relación con la terapia viso-motriz y/o neuromuscular, permitiendo procesar los estímulos sensoriales captados por la visión, el tacto, o el oído, para poder incitar la respuesta del aparato motor más adecuada a cada situación terapéutica. Thus, a device is obtained which, due to its constructive and functional characteristics, is of preferential application for the function to which it is intended in relation to viso-motor and / or neuromuscular therapy, allowing the sensory stimuli captured by vision, touch to be processed. , or the ear, to be able to incite the response of the most appropriate motor apparatus to each therapeutic situation.

Descripción de las figuras Description of the figures

La figura 1 muestra un diagrama de bloques del conjunto de elementos que forman el equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular de la presente invención. Figure 1 shows a block diagram of the set of elements that form the equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy of the present invention.

La figura 2 muestra en una vista en perspectiva un usuario que incorpora en sus extremidades superiores un equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular según un ejemplo de realización de la invención. Figure 2 shows in a perspective view a user who incorporates in his upper extremities a device for viso-motor and / or neuromuscular therapy according to an embodiment of the invention.

La figura 3 muestra una vista en perspectiva de unos segmentos del equipo de la invención asociados a una extremidad superior de un usuario, concretamente asociados al brazo y mano derecha del usuario. Figure 3 shows a perspective view of segments of the equipment of the invention associated with an upper extremity of a user, specifically associated with the user's right arm and hand.

La figura 4 muestra en una vista en perspectiva un ejemplo de realización de los segmentos que se disponen asociados a las extremidades del usuario. Figure 4 shows in an perspective view an example of embodiment of the segments that are arranged associated with the user's limbs.

Descripción detallada de la invención Detailed description of the invention

En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques con el conj unto de elementos que conforman el equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular de la presente invención. Figure 1 shows a block diagram with the set of elements that make up the equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy of the present invention.

El equipo se compone de un dispositivo de visión The equipment consists of a vision device

(1) que se dispone sobre la cabeza de un usuario. El dispositivo de visión (1) presenta unas cámaras (2) que captan imágenes del campo de visión que está siendo observado por los ojos del usuario, estando cada una de dichas cámaras (2) relacionada con un ojo del usuario. (1) that is arranged on the head of a user. The vision device (1) has cameras (2) that capture images of the field of vision that is being observed by the user's eyes, each of said cameras (2) being related to a user's eye.

En el interior del dispositivo de visión (1), enfrentados a los oj os del usuario se disponen unos Inside the vision device (1), facing the user's eyes there are some

displays (3) sobre los que se representan las imágenes captadas por las cámaras (2). El dispositivo de visión displays (3) on which the images captured by the cameras (2) are represented. The vision device

(1) permite una visión estereoscópica y dispone de un sistema de seguimiento del ojo, de manera que se puede saber en todo momento hacia donde está mirando el usuario. En la solicitud de patente española P201100247, del mismo solicitante que la presente invención, ya se encuentra descrito un dispositivo de visión (1) como el de la presente solicitud, por lo tanto no se entra a describir su realización interna ya que no entra dentro del alcance de la presente invención. (1) allows stereoscopic vision and has an eye tracking system, so that you can always know where the user is looking. In the Spanish patent application P201100247, of the same applicant as the present invention, a vision device (1) is already described as that of the present application, therefore its internal embodiment is not described since it does not fall within of the scope of the present invention.

El equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular se compone igualmente de unos segmentos The equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy is also composed of segments

(5) que están relacionados con las extremidades (4) del usuario, pudiendo ir relacionados con los brazos del usuario, o con los brazos y las piernas. Dichos segmentos (5) se encuentran articulados entre sí por medio de unas articulaciones de giro (6) de uno o más grados de libertad. Los segmentos (5) pueden presentar diferentes construcciones alternativas, como por ejemplo varillas rígidas, tubos con diferentes secciones, superficies flexibles portadoras de uno o más segmentos (5), u otras, sin que ello limite el alcance de la presente invención. (5) that are related to the limbs (4) of the user, and may be related to the user's arms, or to the arms and legs. Said segments (5) are articulated with each other by means of turning joints (6) of one or more degrees of freedom. The segments (5) may have different alternative constructions, such as rigid rods, tubes with different sections, flexible carrier surfaces of one or more segments (5), or others, without limiting the scope of the present invention.

Estas articulaciones de giro (6) dispuestas entre segmentos (5), van provistas de unos actuadores (7) para inducir movimientos del usuario o correcciones de los mismos. Los actuadores (7) pueden ser de cualquier tipo conocido, como por ejemplo electromagnéticos o piezoeléctricos, y pueden presentar uno o más grados de libertad, tantos como se requieran para la ej ecución del ejercicio terapéutico. These turning joints (6) arranged between segments (5), are provided with actuators (7) to induce user movements or corrections thereof. The actuators (7) can be of any known type, such as electromagnetic or piezoelectric, and can have one or more degrees of freedom, as many as are required for the execution of the therapeutic exercise.

Asociados Associates

a los segmentos (5) Y a cada to the segments (5) Y to every

articulación de articulation of

giro (6) ubicada entre segmentos (5) se turn (6) located between segments (5) be

disponen have

unos sensores (8) de posición, velocidad, some sensors (8) from position, speed,

aceleración acceleration

y/o fuerza. Mediante estos sensores (8) se I force. Through these sensors (8) be

determinan determine

las reacciones del usuario durante la the reactions of the Username during the

ejecución de los ejercicios terapéuticos, midiéndose los movimientos absolutos y relativos de las extremidades (4), la velocidad, aceleración de esos desplazamientos, o las fuerzas y momentos ejercidos por el usuario y/o sobre el usuario. execution of therapeutic exercises, measuring the absolute and relative movements of the limbs (4), the speed, acceleration of these displacements, or the forces and moments exerted by the user and / or on the user.

En relación con las yemas de los dedos del usuario se disponen unas superficies de contacto (9) , las cuales son solidarias al segmento (5) dispuesto en el extremo distal de cada una de las extremidades (4) superiores del usuario. Estas superficies de contacto In relation to the fingertips of the user, contact surfaces (9) are arranged, which are in solidarity with the segment (5) disposed at the distal end of each of the user's upper extremities (4). These contact surfaces

(9) van provistas de unos sensores (10) que miden la fuerza existente entre cada superficie de contacto (9) y su yema de dedo correspondiente, de manera que se puede establecer si el usuario está interaccionando con un objeto real y, en su caso, la fuerza con la que se produce esa interacción, o incluir en el usuario la sensación de que está entrando en contacto real con un obj eto virtual representado en los displays (3) mediante la producción de movimientos relativos entre las superficies de contacto (9) y las yemas de los dedos del usuario, producidos por unos actuadores, hasta que las superficies de contacto (9) entran en contacto con las yemas del usuario y ej ercen fuerzas sobre ellas. (9) they are provided with sensors (10) that measure the force between each contact surface (9) and its corresponding fingertip, so that it can be established if the user is interacting with a real object and, in its In this case, the force with which this interaction occurs, or include in the user the feeling that he is coming into real contact with a virtual object represented in the displays (3) by producing relative movements between the contact surfaces ( 9) and the fingertips of the user, produced by actuators, until the contact surfaces (9) come into contact with the user's fingertips and exert forces on them.

Por otro lado, para gestionar toda la información de los distintos elementos que componen el equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular, se dispone un ordenador (11), el cual recibe la información captada On the other hand, to manage all the information of the different elements that make up the equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy, a computer (11) is available, which receives the information collected

por las cámaras (2) Y la información medida por los sensores (8) de los segmentos (5) Y sus articulaciones de giro y por los sensores (10) de las superficies de contacto, y en base a ello comanda los actuadores (7) que van dispuestos en las articulaciones de giro (6), para inducir movimientos en los segmentos (5), en tanto by the cameras (2) And the information measured by the sensors (8) of the segments (5) And their turning joints and by the sensors (10) of the contact surfaces, and based on this command the actuators (7 ) which are arranged in the turning joints (6), to induce movements in the segments (5), while

que that

el ordenador (11) se encarga de introducir he computer (eleven) be commission from Introduce

optotipos optotypes

y estímulos visuales en las imágenes Y stimuli visuals in the images

representadas represented

sobre los displays (3) del dispositivo de on the displays (3) of the device from

visión view

(1). (one).

Como se puede observar en la figura 4, se ha previsto la posibilidad de que los segmentos (5) sean segmentos construidos virtualmente en el ordenador (11) a partir de unas marcas fiduciarias (12) dispuestas sobre una superficie flexible a modo de guante largo que cubre una extremidad superior del usuario. Las marcas fiduciarias (12) son captadas por las cámaras As can be seen in Figure 4, the possibility is provided that the segments (5) are segments constructed virtually in the computer (11) from fiduciary marks (12) arranged on a flexible surface as a long glove which covers a user's upper limb. Fiduciary marks (12) are captured by the cameras

(2) del dispositivo de visión (1) para referenciar los segmentos (5). (2) of the vision device (1) to reference the segments (5).

Dichas marcas fiduciarias (12) pueden ser puntos de un color que contraste con la superficie del guante, Such fiduciary marks (12) may be dots of a color that contrasts with the surface of the glove,

o incluso puntos de luz, de manera que, mediante la posición de esas marcas fiduciarias (12), el ordenador or even points of light, so that, through the position of those fiduciary marks (12), the computer

(11) (eleven)

puede conocer la posición de cada segmento (5) definido virtualmente y su trayectoria en el espacio. También es posible conocer la posición de los segmentos You can know the position of each segment (5) defined virtually and its trajectory in space. It is also possible to know the position of the segments

(5) (5)

y, por tanto, la posición de las extremidades del usuario, a partir de la información medida por los sensores (8). and, therefore, the position of the user's limbs, based on the information measured by the sensors (8).

En la figura 3 se observa en detalle un ejemplo de composición de los segmentos (5) que van relacionados con una de las extremidades (4) superiores de un Figure 3 shows in detail an example of the composition of the segments (5) that are related to one of the upper extremities (4) of a

usuario. En este ejemplo los segmentos (5) se componen de un primer conjunto de segmentos (5.1) dispuesto sobre la escápula, un segundo conjunto de segmentos Username. In this example the segments (5) are composed of a first set of segments (5.1) arranged on the scapula, a second set of segments

(5.2) dispuesto sobre el húmero, un tercer conjunto de segmentos (5.3) dispuesto sobre el cubito y el radio, un cuarto conj unto de segmentos (5.4) dispuesto sobre los huesos del carpo, un quinto conj unto de segmentos (5.2) arranged on the humerus, a third set of segments (5.3) arranged on the cube and the radius, a fourth set of segments (5.4) arranged on the carpal bones, a fifth set of segments

(5.5) dispuesto sobre los huesos metacarpos, un sexto conj unto de segmentos (5.6) dispuesto sobre las falanges proximales, un séptimo conjunto de segmentos (5.5) arranged on the metacarpal bones, a sixth set of segments (5.6) arranged on the proximal phalanges, a seventh set of segments

(5.7) dispuesto sobre las falanges mediales, y un octavo conj unto de segmentos (5.8) dispuesto sobre las falanges distales. Solidarias al octavo conjunto de segmentos (5.8) se disponen las superficies de contacto (5.7) arranged on the medial phalanges, and an eighth set of segments (5.8) arranged on the distal phalanges. Solidarity to the eighth set of segments (5.8) contact surfaces are arranged

(9), que a su vez se relacionan con las yemas de los dedos del usuario. Como se puede observar en detalle en (9), which in turn relate to the fingertips of the user. As can be seen in detail in

la the

mencionada figura 3, las articulaciones de giro ( 6) mentioned figure 3, the joints from turn (6)

del of the

equipo para la terapia viso-motriz y/o team for the therapy visor-motor I

neuromuscular neuromuscular

están sustancialmente ubicadas en las is it so substantially located in the

zonas donde se encuentran las articulaciones inherentes a los brazos y manos del cuerpo humano. areas where the joints inherent to the arms and hands of the human body are found.

En el ejemplo de realización mostrado en la figura 4, los segmentos (5) relacionados con las extremidades In the exemplary embodiment shown in Figure 4, the segments (5) related to the extremities

(4 ) superiores del usuario que han sido construidos virtualmente a partir del seguimiento por las cámaras (4) user superiors that have been built virtually from tracking by cameras

(2) de las marcas fiduciarias (12), se integran en una superficie flexible envolvente de los brazos (4.1) Y manos (4.2) del usuario, a modo de mangas y guantes. (2) of the fiduciary marks (12), are integrated in a flexible enveloping surface of the arms (4.1) and hands (4.2) of the user, as sleeves and gloves.

Opcionalmente, como se puede observar en la figura 2, el equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular incluye unos auriculares (13 ) y un micrófono (14), que permiten al usuario interactuar con el entorno que le rodea y así poder realizar ejercicios Optionally, as can be seen in figure 2, the viso-motor and / or neuromuscular therapy equipment includes headphones (13) and a microphone (14), which allow the user to interact with the surrounding environment and thus be able to perform exercises

terapéuticos coordinando el sistema visual, el sistema motor y el sistema auditivo. therapeutic coordinating the visual system, the motor system and the auditory system.

Durante la realización de los ejercicios terapéuticos, para mej orar diferentes funciones visomotrices, el ordenador (11) del equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular realiza la siguiente secuencia operativa: During the performance of the therapeutic exercises, to improve different visomotor functions, the computer (11) of the equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy performs the following operating sequence:

Mediante el dispositivo de visión (1) se determina la dirección de mirada de cada ojo y el punto de convergencia de ambos ojos, orientando, opcionalmente y si es necesario, cada cámara (2) en la dirección de mirada del ojo correspondiente. El ordenador (11) corrige digitalmente las imágenes captadas por ambas cámaras (2), para convertirlas al sistema geométrico correspondiente a la distancia interpupilar del usuario, a la posición y orientación de sus pupilas, y al punto de convergencia geométrica real de las direcciones de mirada de los ojos del usuario. The vision direction of each eye and the point of convergence of both eyes are determined by means of the vision device (1), optionally orienting, and if necessary, each camera (2) in the direction of the corresponding eye. The computer (11) digitally corrects the images captured by both cameras (2), to convert them to the geometric system corresponding to the interpupillary distance of the user, to the position and orientation of their pupils, and to the point of real geometric convergence of the directions of look of the user's eyes.

Adicionalmente el ordenador (11) realiza otra corrección digital de las imágenes captadas por ambas cámaras (2), creando una borrosidad progresiva en planos progresi vamente distantes de la superficie que contiene al punto de convergencia, para finalmente presentar sobre los displays (3) del dispositivo de visión (1) las imágenes que está observando el usuario corregidas de forma estereoscópica, en un entorno virtual tridimensional inmersivo, y a una distancia virtual del usuario equivalente a la distancia real entre el punto de convergencia geométrica real de las direcciones de mirada y el usuario. Additionally, the computer (11) performs another digital correction of the images captured by both cameras (2), creating a progressive blur in progressively distant planes of the surface that contains the convergence point, to finally present on the displays (3) of the vision device (1) the images that the user is observing corrected stereoscopically, in an immersive three-dimensional virtual environment, and at a virtual distance of the user equivalent to the real distance between the real geometric convergence point of the gaze directions and the Username.

En los displays (3) se representa, de una forma In the displays (3) it is represented, in a way

corregida tal y como se ha indicado anteriormente, el entorno que rodea al usuario, incluyendo sus propias extremidades (4), obj etos reales que forman parte de ese entorno y, opcionalmente, objetos virtuales con los que se pretende que el usuario interaccione durante la terapia. corrected as indicated above, the environment surrounding the user, including its own limbs (4), real objects that are part of that environment and, optionally, virtual objects with which the user is intended to interact during the therapy.

En función de las reacciones del usuario, por ejemplo movimientos de su brazo, antebrazo, etc. , interpretadas a través de la información captada por las cámaras (2) y/o por los sensores (8, la), el ordenador (11 ) envía señales de control a los actuadores (7) , de modo que inducen fuerzas activas y/o fuerzas resistivas y/o vibraciones en los correspondientes segmentos (5) para corregir o fortalecer comportamientos del usuario que le ayuden a mejorar sus habilidades visomotoras. Depending on the user's reactions, for example arm movements, forearm, etc. , interpreted through the information captured by the cameras (2) and / or by the sensors (8, la), the computer (11) sends control signals to the actuators (7), so that they induce active forces and / or resistive forces and / or vibrations in the corresponding segments (5) to correct or strengthen user behaviors that help him improve his visomotor skills.

Uno de los ej ercicios terapéuticos que se pueden llevar a cabo con el equipo de la invención es la mejora de las habilidades de motricidad fina del usuario, de modo que, por ejemplo, para la mejora o aprendizaj e de la escritura, se presenta en el entorno virtual tridimensional inmersivo a través de los displays (3) un lápiz virtual, y se establecen unos objetivos terapéuticos relativos a la forma de sujeción del lápiz virtual por los dedos del usuario, la posición del lápiz virtual durante la escritura, la precisión del trazo del lápiz virtual sobre el plano virtual de escritura, la presión de uno o más dedos del usuario sobre el lápiz virtual, la fuerza con que la mano del usuario aprieta el lápiz virtual sobre el plano virtual de escritura, la actitud, la distribución dinámica de fuerzas y el desplazamiento absoluto y/o relativo de los segmentos (5); así como la coordinación One of the therapeutic exercises that can be carried out with the equipment of the invention is the improvement of the user's fine motor skills, so that, for example, for the improvement or learning of writing, it is presented in the immersive three-dimensional virtual environment through the displays (3) a virtual pencil, and therapeutic objectives are established regarding the way of holding the virtual pencil by the user's fingers, the position of the virtual pencil during writing, the accuracy of the stroke of the virtual pencil on the virtual writing plane, the pressure of one or more fingers of the user on the virtual pencil, the force with which the user's hand squeezes the virtual pencil on the virtual writing plane, the attitude, the dynamic distribution of forces and the absolute and / or relative displacement of the segments (5); as well as coordination

de los dedos de una mano o de ambas manos, conjugando los movimientos de los dedos entre sí o entre sí y con el objeto virtual sujetado por ellos. of the fingers of one hand or both hands, combining the movements of the fingers with each other or with each other and with the virtual object held by them.

En función de los ejercicios terapéuticos a realizar el equipo puede presentar diferentes obj etos virtuales sobre los displays, así por ejemplo se pueden presentar elementos de escritura (lápiz, teclado, maquina de escribir), instrumentos musicales, herramientas profesionales (taladros, llaves inglesas, destornilladores), aparatos de uso domestico, lúdico o profesional caracterizados por su fragilidad, o piezas que pueden interactuar entre sí para encajar en posiciones predefinidas. Depending on the therapeutic exercises to be performed, the equipment can present different virtual objects on the displays, for example writing elements (pencil, keyboard, typewriter), musical instruments, professional tools (drills, wrenches, can be presented). screwdrivers), appliances for domestic, recreational or professional use characterized by their fragility, or pieces that can interact with each other to fit in predefined positions.

Claims (3)

REIVINDICACIONES 1.-Equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular, caracterizado porque comprende: 1.-Equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy, characterized in that it comprises: un dispositivo de visión (1) que se coloca sobre la cabeza del usuario y que dispone de unas cámaras (2) que captan imágenes observadas por los ojos del usuario y unos displays (3) que quedan enfrentados a los oj os del usuario, sobre los que se representan las imágenes captadas por las cámaras (2); a vision device (1) that is placed on the user's head and that has cameras (2) that capture images observed by the user's eyes and displays (3) that face the user's eyes, over those that represent the images captured by the cameras (2); unos segmentos (5) que se disponen relacionados con las extremidades (4 ) del usuario, yendo los segments (5) that are arranged related to the limbs (4) of the user, the

segmentos segments

(5) de cada extremidad articulados entre (5) from every end articulated between

sí yes

con articulaciones de giro (6 ) de uno o más with joints from turn (6) from one or plus

grados degrees

de libertad; from freedom;

unos some

actuadores (7 ) que van dispuestos en las actuators (7) that go ready in the

articulaciones de joints of

giro ( 6) entre segmentos (5) ; turn (6) between segments (5) ;

uno, one,

o más, sensores ( 8 ) de posición, velocidad, or more, sensors (8) from position, speed,

aceleración acceleration

y/o fuerza asociados a los segmentos (5) I force partners to the segments (5)

y a cada articulación de giro (6) ubicada entre and to each turning joint (6) located between segmentos (5); unas superficies de contacto (9) que se disponen relacionadas con las yemas de los dedos del usuario, estando provistas dichas superficies de contacto (9) con actuadores que las accionan y con unos sensores segments (5); contact surfaces (9) that are arranged related to the fingertips of the user, said contact surfaces being provided (9) with actuators that actuate them and with sensors (10) de medición de la existencia o no de contacto y/o de la fuerza existente entre cada superficie de contacto (9) y la yema del dedo correspondiente; un ordenador (11) que recibe la información captada por las cámaras (2) y la información medida por los sensores (8 Y 10), para en base a ello comandar los actuadores e inducir reacciones en los movimientos del usuario mediante la creación de fuerzas o vibraciones en los segmentos (5), representando este (10) measuring the existence or not of contact and / or of the force existing between each contact surface (9) and the corresponding fingertip; a computer (11) that receives the information captured by the cameras (2) and the information measured by the sensors (8 and 10), based on this command the actuators and induce reactions in the user's movements through the creation of forces or vibrations in the segments (5), representing this ordenador (11) , además, optotipos y estímulos visuales en los displays (3) del dispositivo de visión (1). computer (11), in addition, optotypes and visual stimuli in the displays (3) of the vision device (1). 2.-Equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque los segmentos (5) relacionados con las extremidades (4) superiores del usuario se componen de un primer conjunto de segmentos 2.-Equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy, according to the first claim, characterized in that the segments (5) related to the upper extremities (4) of the user are composed of a first set of segments (5.1) dispuesto sobre la escápula, un segundo conjunto de segmentos (5.2) dispuesto sobre el húmero, un tercer conjunto de segmentos (5.3) dispuesto sobre el cubito y el radio, un cuarto conj unto de segmentos (5.4) dispuesto sobre los huesos del carpo, un quinto conjunto de segmentos (5.5) dispuesto sorbe los huesos metacarpos, un sexto conj unto de segmentos (5.6) dispuesto sobre las falanges proximales, un séptimo conj unto de segmentos (5. 7) dispuesto sobre las falanges mediales, y un octavo conj unto de segmentos (5.1) arranged on the scapula, a second set of segments (5.2) arranged on the humerus, a third set of segments (5.3) arranged on the cube and the radius, a fourth set of segments (5.4) arranged on the bones of the carpus, a fifth set of segments (5.5) arranged to sip the metacarpal bones, a sixth set of segments (5.6) arranged on the proximal phalanges, a seventh set of segments (5. 7) arranged on the medial phalanges, and an eighth set of segments (5.8) dispuesto sobre las falanges distales. (5.8) arranged on the distal phalanges. 3. -Equipo para la terapia viso-motriz y/o neuromuscular, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque los segmentos (5) relacionados con las extremidades (4) superiores del usuario se integran en una superficie flexible envolvente de los brazos (4.1 ) y manos (4.2) del 3. - Equipment for viso-motor and / or neuromuscular therapy, according to the first claim, characterized in that the segments (5) related to the upper extremities (4) of the user are integrated into a flexible enveloping surface of the arms ( 4.1) and hands (4.2) of

usuario, Username,

a modo de mangas y guantes, disponiéndose to mode from sleeves Y gloves, getting ready

sobre on

dicha superficie flexible unas marcas fiduciarias bliss surface flexible nail brands fiduciary

(12) (12)

que son captadas por las cámaras (2 ) del that They are captured by the cameras (2 ) of the

dispositivo device

de visión ( 1) para referenciar los from view ( one) for reference the

segmentos segments

(5) (5)