ES2398571B1 - Steering system for use of vehicles on narrow lanes - Google Patents

Abstract

Sistema de dirección para servicio de vehículos que ofrece la posibilidad de ir hacia delante y hacia atrás en carriles angostos y es capaz de remolcar remolques al mismo momento. La dirección del vehículo está constituida por un husillo (4) (montado perpendicular al sentido de conducción) sostenido por el chasis que al girar por medio de un motor eléctrico (3) produce el desplazamiento longitudinal de una tuerca (5). A esta tuerca están conectadas giratoriamente dos timones telescópicos (6) que a su vez están fijados por una construcción triangular (12) a dos rodetes en los extremos del chasis, delantero y trasero respectivamente, en tanto desde dichas piezas inferiores se acopla dos bastidores con los ejes (1 y 2) cada uno con dos ruedas montadas, que produce la dirección del vehículo.Steering system for vehicle service that offers the possibility of going back and forth on narrow lanes and is capable of towing trailers at the same time. The direction of the vehicle is constituted by a spindle (4) (mounted perpendicular to the direction of driving) supported by the chassis which, when turned by means of an electric motor (3), produces the longitudinal displacement of a nut (5). To this nut are rotatably connected two telescopic rudders (6) which in turn are fixed by a triangular construction (12) to two impellers at the ends of the chassis, front and rear respectively, while from these lower parts two frames are coupled with the axles (1 and 2) each with two wheels mounted, which produces the direction of the vehicle.

Description

Sistema de dirección para uso de vehículos en carriles angostos Steering system for use of vehicles on narrow lanes

Sector de la técnica Technical sector

La presente invención se encuadra en la dirección de los vehículos simples o acoplados para industria, minería, estaciones de ferrocarril, agricultura y más concretamente en la horticultura. Siempre en la situación donde se debe regresar por el mismo carril sin cambiar el vehículo de posición. The present invention fits in the direction of simple or coupled vehicles for industry, mining, railway stations, agriculture and more specifically in horticulture. Always in the situation where you must return through the same lane without changing the position vehicle.

Estado de la técnica State of the art

Actualmente, la agricultura ecológica intensiva, especialmente los cultivos en los invernaderos están en auge. El futuro de la agricultura ecológica en invernadero depende en gran medida del desarrollo de sistemas de producción que sean competitivos en costes con aquellos de la agricultura regular. Currently, intensive organic farming, especially crops in greenhouses are booming. The future of organic farming in greenhouse depends largely on the development of production systems that are cost competitive with those of regular agriculture.

Como el mayor coste del cultivo es la mano de obra es evidente que reduciéndolo con el menor coste posible, repercute rápidamente en beneficios. Los trabajos se pueden generalmente identificar como repetitivos y son manipulaciones frecuentes del cultivo: entutorar, podar, cosechar. Otras son la repetitiva aplicación de productos fitosanitarios que conlleva riesgos para la salud y la seguridad de los trabajadores. As the highest cost of cultivation is labor, it is evident that reducing it with the lowest possible cost quickly has benefits. Jobs can generally be identified as repetitive and are frequent manipulations of the crop: entutorar, pruning, harvesting. Others are the repetitive application of phytosanitary products that entail risks to the health and safety of workers.

Esto invita también a la automatización de operaciones en los invernaderos. En primer lugar ayuda a reducir el tiempo que el trabajador dedica a desplazarse andando en el pasillo con cosecha o haciendo trabajos de manipulación de cultivo, (esto puede suponer kilómetros a cabo de una jornada laboral). En segundo lugar puede sustituir al ser humano en operaciones, tales como la fumigación, que constituyen un riesgo demostrado para los trabajadores. En tercer lugar, la repetibilidad y precisión de los sistemas robóticos pueden ayudar a un incremento en la calidad y productividad de los invernaderos y en una mejora laboral de los trabajadores. This also invites automation of operations in greenhouses. In the first place it helps to reduce the time that the worker devotes to traveling by walking in the corridor with harvest or doing work of cultivation manipulation, (this can mean kilometers after a working day). Secondly, it can replace the human being in operations, such as fumigation, which constitute a proven risk for workers. Thirdly, the repeatability and precision of robotic systems can help increase the quality and productivity of greenhouses and improve workers' work.

En los invernaderos en países con climas más fríos como Francia, Bélgica, Holanda los invernaderos que utilizan un sistema costoso de calefacción llamado ‘tubo-rail’, (que consiste en dos tubos por pasillo puestos sobre soportes justo por encima del suelo); es lógico que sirvan como guía para todo tipo de transporte dentro de los pasillos hasta para carros de cultivo de 2 metros de altura (andamios) utilizados para entutorar las plantas. In greenhouses in countries with colder climates such as France, Belgium, Holland, greenhouses that use an expensive heating system called ‘tube-rail’, (consisting of two pipes per aisle placed on supports just above the ground); It is logical that they serve as a guide for all types of transport within the corridors, even for 2-meter high carriages (scaffolding) used to entutorar the plants.

En los paises con climas templados como es el mediterráneo, no es preciso calefacción de gran poder calorífico y basta la calefacción con aire caliente o a baja temperatura con tubos de poli-etileno. Si el invernadero estuviese equipado con calefacción tubo-rail, los medios de transporte podrían moverse hacia delante y atrás guiados por el rail. Hacer una instalación solo para tener este sistema ‘tubo-rail’ es muy costosa. Actualmente solo están disponibles en el mercado carros con un volante que no tiene sistema de ‘guiado’ y que no pueden ir marcha atrás en un pasillo inferior a 1,5 m de ancho lo que reduce considerablemente la superficie cultivada . In countries with temperate climates such as the Mediterranean, there is no need for heating of great calorific value and heating with hot air or low temperature with poly-ethylene tubes is sufficient. If the greenhouse were equipped with tube-rail heating, the means of transport could move forward and backward guided by the rail. Making an installation just to have this ‘tube-rail’ system is very expensive. Currently only cars with a steering wheel that do not have a guided ’system are available on the market and cannot go back in a corridor less than 1.5 m wide, which considerably reduces the cultivated area.

Para ello, la presente invención se centra en la dirección del vehículo eléctrico autoguiado, que ofrece un sistema base para su aplicación generalizada, con las mismas prestaciones que un vehículo eléctrico para ‘tubo-rail’, pero económicamente asequible. Una alternativa económicamente más rentable para los agricultores mediterráneos de invernadero (en especial los agricultores de cultivos ecológicos), que tienen labores repetitivas entre los pasillos de cualquier cultivo. To this end, the present invention focuses on the direction of the self-guided electric vehicle, which offers a base system for its generalized application, with the same features as an electric vehicle for ‘tube-rail’, but economically affordable. An economically more profitable alternative for Mediterranean greenhouse farmers (especially organic crop farmers), who have repetitive work between the aisles of any crop.

El sistema de dirección esta automatizado mediante un sistema-guía que no utiliza raíles u otras guías, que obstaculicen el paso al andar, utilizando un alambre dentro el suelo, con un detector de señal para dirigir el vehículo. Es decir: el vehículo puede desplazarse automáticamente a una velocidad máxima de 2 Km./h en un pasillo estrecho de 75 cm de ancho, hacia delante y hacia atrás sin desviarse ni dañar las plantas, y sin que el trabajador deba interrumpir el trabajo para girar el volante al desplazarse el vehículo, ni para retroceder. El trabajador, solo maneja la velocidad con un pedal en ambas direcciones atrás – adelante, en relación con el trabajo (podar, cosechar, enredar); de manera que puede dedicar ambas manos y toda su atención y tiempo exclusivamente al cultivo. Al final del pasillo, el trabajador puede dirigir el vehículo hacia otro pasillo. No hay problemas en pasar por encima de mangueras de calefacción porque no las daña. The steering system is automated by a guide system that does not use rails or other guides, which impede the passage when walking, using a wire inside the ground, with a signal detector to steer the vehicle. That is: the vehicle can move automatically at a maximum speed of 2 km / h in a narrow aisle 75 cm wide, forward and backward without deviating or damaging the plants, and without the worker having to interrupt work to turn the steering wheel when the vehicle is moving, or to back up. The worker only drives the speed with a pedal in both directions back - forward, in relation to work (pruning, harvesting, entangling); so that you can devote both hands and all your attention and time exclusively to cultivation. At the end of the aisle, the worker can direct the vehicle to another aisle. There are no problems in passing over heating hoses because it does not damage them.

Concluyendo, la invención aporta las siguientes ventajas: In conclusion, the invention provides the following advantages:

• •

No precisa tubo-rail: Para cultivos en tierra o la minería sin guías físicas como tubos de calefacción o rail. Sirve de base general para cualquier carrocería o equipamiento por ejemplo: Mástiles de pulverizadores (robot tratamientos), plataforma de trabajo en altura (andamio), plataforma de cosecha, plataforma de carga. No tube-rail required: For crops on land or mining without physical guides such as heating pipes or rail. It serves as a general base for any bodywork or equipment, for example: Masts of sprayers (robot treatments), work platform at height (scaffolding), harvesting platform, loading platform.

• •

Aumento de productividad en cultivos de suelo: el trabajador puede dedicarse continuamente a su trabajo, al desplazarse automáticamente el vehículo hacia delante y atrás, sin detenerse para controlar la dirección. Increased productivity in soil crops: the worker can continuously dedicate himself to his work, by automatically moving the vehicle back and forth, without stopping to control the direction.

• Movimiento preciso en pasillos estrechos. • Precise movement in narrow aisles.

• •

El vehículo puede acoplarse con otros vehículos mediante conexión física y eléctrica para remolcarlos y/o empujarlos. Sirve por ejemplo para cargar la cosecha, y esto no reduciría las prestaciones: siempre puede moverse hacia delante y atrás por el pasillo. The vehicle can be coupled with other vehicles by physical and electrical connection to tow and / or push them. It serves for example to load the crop, and this would not reduce the benefits: you can always move back and forth through the aisle.

• Alta capacidad de tracción, ideal para terrenos irregulares. • High traction capacity, ideal for uneven terrain.

• •

Esta máquina sirve de complemento en la automatización del trabajo repetitivo, con su respectiva reducción de gastos y aumento de tiempo de trabajo efectivo. This machine serves as a complement in the automation of repetitive work, with its respective reduction of expenses and increase of effective working time.

• •

Aplicación de filoguiado en agricultura como base general para otras aplicaciones en desarrollo tecnológico: tratamiento fitosanitarios, transporte cosecha. Application of filoguiado in agriculture like general base for other applications in technological development: phytosanitary ware treatment, transport crop.

• •

Su sistema de dirección, permite una gran maniobrabilidad en espacios reducidos por lo que las ruedas siguen en el mismo carril, reduciendo así el desplazamiento lateral del vehículo y mejorando la maniobralidad Its steering system, allows great maneuverability in tight spaces so the wheels are still in the same lane, thus reducing the lateral displacement of the vehicle and improving maneuverability

ES 2 398 571 A1 ES 2 398 571 A1

Explicación de la invención Explanation of the invention.

La presente invención esta relacionada con mejoras en el sistema de dirección para servicio de vehículos en carriles angostos, sin posibilidad de girar el vehículo para volver al inicio, caracterizado por la dirección conjunta de los dos ejes interconectados y montados bajo un chasis. The present invention is related to improvements in the steering system for service of vehicles in narrow lanes, without the possibility of turning the vehicle to return to the beginning, characterized by the joint direction of the two interconnected axles and mounted under a chassis.

Este objetivo y ventaja se proporciona por este sistema de dirección donde ambos ejes, delantero y trasero respectivamente, están montados en bastidores acoplados a dos rodetes en los extremos del chasis, ambos pivotantes sobre el centro sostenido por el chasis. Desde la parte inferior del rodete están fijados a una construcción triangular, que a su vez acaba en un timón telescopio conectado giratoriamente a una tuerca. Esta tuerca se desplaza longitudinalmente por un husillo (montado perpendicular al sentido de conducción) sostenido por el chasis que al girar por medio de un motor eléctrico produce la dirección del vehículo. This objective and advantage is provided by this steering system where both axes, front and rear respectively, are mounted on racks coupled to two impellers at the ends of the chassis, both pivoting on the center supported by the chassis. From the bottom of the impeller they are fixed to a triangular construction, which in turn ends in a rudder telescope rotatably connected to a nut. This nut travels longitudinally by a spindle (mounted perpendicular to the direction of driving) supported by the chassis that when turning by means of an electric motor produces the direction of the vehicle.

El acoplamiento de otros vehículos iguales es posible y sirven como remolque o a su vez como vehículo de cabeza. El conjunto, incluido los vehículos que son remolcados puede moverse hacia delante y hacia atrás sin salir del carril. La posición del remolque, respecto al vehículo precedente, es obtenida mediante un sensor lineal, de manera que, conocida la posición de éste en el sistema, es posible calcular el ángulo que forman el remolque y el vehículo precedente. The coupling of other similar vehicles is possible and they serve as a trailer or in turn as a head vehicle. The set, including vehicles that are towed, can move forward and backward without leaving the lane. The position of the trailer, with respect to the previous vehicle, is obtained by means of a linear sensor, so that, knowing its position in the system, it is possible to calculate the angle formed by the trailer and the preceding vehicle.

El sistema puede moverse dentro del invernadero, bien autónomamente gracias a sensores que le permiten conocer su posición respecto a una guía inductiva enterrada o encima del suelo según un plan establecido previamente, bien ser controlado directamente por un operador humano con auxilio de un mando manual. The system can move inside the greenhouse, either autonomously thanks to sensors that allow it to know its position with respect to a buried inductive guide or above the ground according to a previously established plan, or be controlled directly by a human operator with the help of a manual control.

Tanto el vehículo primero como los remolcados pueden llevar carga de pago, que puede consistir en fumigadores, manipuladores, sistemas de inspección o cualquier equipo que pueda considerarse necesario para el trabajo en los invernaderos como aparatos de fumigación, cámaras de inspección o brazos robot para recolección u otras tareas. Both the first vehicle and the towed vehicles can carry payload, which can consist of fumigators, manipulators, inspection systems or any equipment that may be considered necessary for work in the greenhouses such as fumigation devices, inspection cameras or robot arms for collection or other tasks.

Con estas características técnicas las principales ventajas que se obtienen son la posibilidad de desplazamiento autónomo o semiautónomo del sistema en entornos no modificados, como son los invernaderos; la posibilidad de realizar funciones muy diversas relacionadas con las tareas agrícolas (en virtud de los diferentes equipos que pueden portarse como carga de pago), y la posibilidad de ser controlado por un operador de forma relativamente fácil. En suma, la presente invención constituye una plataforma polivalente para el trabajo en invernaderos. With these technical characteristics, the main advantages obtained are the possibility of autonomous or semi-autonomous displacement of the system in unmodified environments, such as greenhouses; the possibility of performing very diverse functions related to agricultural tasks (by virtue of the different equipment that can be carried as a payload), and the possibility of being controlled by an operator relatively easily. In sum, the present invention constitutes a versatile platform for work in greenhouses.

Descripción de los dibujos Description of the drawings

Figura 1: Esquema del vehículo. El eje delantero (1) y el trasero (2) son ejes directrices, accionados mediante un motor (3) dedicado exclusivamente a esta tarea. Para transmitir el movimiento a ambos ejes se hace uso de un eje de transmisión (4) o husillo, una tuerca deslizante (5) y un timón telescopico (6) fijado por un triangulo (7) al eje. La parte superior del vehículo esta formado por una plataforma (11) que permite la colocación de carga de pago, como por ejemplo, pero no limitado a ello, equipos de fumigación, cámaras, o brazos manipuladores. Figure 1: Vehicle scheme. The front axle (1) and the rear axle (2) are steering axles, driven by an engine (3) dedicated exclusively to this task. To transmit the movement to both axes, use is made of a drive shaft (4) or spindle, a sliding nut (5) and a telescopic rudder (6) fixed by a triangle (7) to the shaft. The upper part of the vehicle is formed by a platform (11) that allows the placement of payload, such as, but not limited to, fumigation equipment, cameras, or manipulative arms.

Los sensores inductivos (9 y 10) están ubicados en la mitad de los extremos del vehículo que permiten al controlador localizar la guía en los pasillos del invernadero por los que debe circular. The inductive sensors (9 and 10) are located in the middle of the ends of the vehicle that allow the controller to locate the guide in the corridors of the greenhouse through which it must circulate.

Se acciona el eje motriz mediante un motor eléctrico (8). Para el sistema de tracción y suministro de electricidad se dispone un banco de baterías (12) repartidas por el eje delantero y trasero. The drive shaft is driven by an electric motor (8). For the traction and electricity supply system, a battery bank (12) is distributed along the front and rear axle.

Figura 2: Esquema del movimiento del vehículo para un intervalo de tiempo pequeño, en el que puede suponerse que recorre el arco de una circunferencia. Se muestra el ángulo de direccionamiento de los ejes con el eje de transmisión (husillo) y el cambio en la orientación del timón telescopio. El ángulo de giro correspondiente a la suma de las posiciones de los ejes trasera y delantera. Figure 2: Scheme of the movement of the vehicle for a small time interval, in which it can be assumed that it travels the arc of a circle. The steering angle of the axes with the drive shaft (spindle) and the change in the orientation of the telescope rudder are shown. The angle of rotation corresponding to the sum of the positions of the rear and front axles.

ES 2 398 571 A1 ES 2 398 571 A1

Exposición detallada de un modo de realización de la invención Detailed statement of an embodiment of the invention

Un chasis con una plataforma de transporte y carga, y/o similar, que se caracteriza por dos rodetes o similar, en los extremos en la cara inferior del chasis, estando el rodete comprendido por una pieza superior y una pieza inferior vinculados giratoriamente entre si, desde dicha pieza superior se acopla al chasis, en tanto desde dichas piezas inferiores se acopla con el eje con dos ruedas montadas. Proyectándose horizontalmente desde la pieza inferior del rodete una construcción triangular que a su vez acaba en un timón telescopio conectado giratoriamente a una tuerca. Esta tuerca se desplaza longitudinalmente por un husillo (montado perpendicularmente al sentido de conducción) sostenido por el chasis, que al girar por medio de un motor eléctrico produce la dirección del vehículo por la dirección conjunta de los ejes. A chassis with a transport and load platform, and / or similar, which is characterized by two impellers or similar, at the ends on the underside of the chassis, the impeller being comprised of an upper part and a lower part rotatably linked together. , from said upper part it is coupled to the chassis, while from said lower parts it is coupled with the axle with two mounted wheels. A triangular construction projecting horizontally from the lower part of the impeller, which in turn ends in a telescope helm rotatably connected to a nut. This nut travels longitudinally by a spindle (mounted perpendicularly to the direction of driving) supported by the chassis, which when rotating by means of an electric motor produces the direction of the vehicle by the joint direction of the axles.

El vehículo motorizado eléctrico, tiene una superficie de carga base que sirve para montar cualquier carrocería The electric motor vehicle has a base load surface that is used to mount any bodywork

o equipamiento, por ejemplo: Mástiles de pulverizadores (robot tratamientos), plataforma de trabajo en altura (andamio), plataforma de cosecha. or equipment, for example: Masts of sprayers (robot treatments), work platform at height (scaffolding), harvesting platform.

El sistema de locomoción consiste en dos ejes pivotantes cada uno con dos ruedas localizadas en los extremos de un chasis rectangular, lo cual proporciona un alto grado de maniobrabilidad. Esta capacidad de maniobra es de especial importancia para el trabajo en los invernaderos, viñedos, frutales y almacenes, o lugares en los que se necesite el transporte de cargas, especialmente en suelos irregulares para poder satisfacer en todo las exigencias de los trabajadores en los sectores que utilizan medios de transporte: la agricultura, el servicio de transporte, la minería donde el espacio es reducido. Todas las ruedas del vehículo son neumáticos de caucho de un diámetro suficiente para superar los obstáculos habituales en el entorno de trabajo. The locomotion system consists of two pivoting axes each with two wheels located at the ends of a rectangular chassis, which provides a high degree of maneuverability. This maneuvering capacity is especially important for work in greenhouses, vineyards, fruit trees and warehouses, or places where cargo transportation is needed, especially on uneven floors to be able to meet all the demands of workers in the sectors They use means of transport: agriculture, transportation, mining where space is reduced. All the wheels of the vehicle are rubber tires of a sufficient diameter to overcome the usual obstacles in the work environment.

Los ejes delantero y trasero son para la dirección, mientras que uno de los ejes se dedica también a la tracción. El motor de tracción dispone de engranaje de reducción para aumentar el par y freno, aunque la velocidad sea lenta y la superficie de trabajo tenga pendientes (subir al pasillo central, entrar en el almacén desde el invernadero). The front and rear axles are for steering, while one of the axles is also dedicated to traction. The traction motor has reduction gear to increase torque and brake, although the speed is slow and the work surface has slopes (go up to the central aisle, enter the warehouse from the greenhouse).

Su sistema de dirección, permite una gran maniobrabilidad en espacios reducidos. Su motor eléctrico de 0,5 CV, cumple con las exigencias de trabajo en espacios cerrados por no tener emisiones de gases. El vehículo se mueve siempre en línea recta con dirección automática. Una palanca de mando permite recuperar el control manual. Its steering system allows great maneuverability in tight spaces. Its electric motor of 0.5 CV, meets the requirements of work in enclosed spaces for not having gas emissions. The vehicle always moves in a straight line with automatic steering. A joystick allows you to recover manual control.

El trabajador, colocado sobre el propio vehículo, lo controla apretando el pedal de accionamiento con su pie. A levantar el pie el vehículo se detiene inmediatamente. La dirección de desplazamiento se ajusta con un interruptor a tres posiciones (delante-stop-atrás). The worker, placed on the vehicle itself, controls it by pressing the drive pedal with his foot. When the foot is lifted, the vehicle stops immediately. The direction of travel is adjusted with a switch to three positions (front-stop-back).

La dirección del vehículo se puede controlar directamente por un operador humano con auxilio de mando manual o bien autónomamente, ser corregida mediante antenas de bobina fijada a cierta altura al bastidor (sensores de proximidad inductivos) se mide la posición en relación con una línea anteriormente determinada por una guía inductiva en el pasillo. La información esta traducida en un comando de actuación al motor de dirección. The direction of the vehicle can be controlled directly by a human operator with the help of manual control or autonomously, be corrected by means of coil antennas fixed at a certain height to the frame (inductive proximity sensors) the position is measured in relation to a previously determined line by an inductive guide in the hallway. The information is translated into a command of action to the steering engine.

Además, esta previsto que el vehículo pueda engancharse con otro vehículo, mediante una conexión física y eléctrica para remolcarlo y/o empujarlo. Lo que sirve por ejemplo para cargar la cosecha; y esto no reduciría las prestaciones ya que el conjunto siempre puede moverse hacia delante y atrás por el pasillo. In addition, it is envisaged that the vehicle can engage with another vehicle, by means of a physical and electrical connection for towing and / or pushing it. What serves for example to load the crop; and this would not reduce the benefits since the set can always move back and forth through the aisle.

El sistema mecánico del vehículo se basa en una plataforma móvil de forma rectangular. Para proveer de energía al sistema de locomoción así como al controlador y a los demás equipos que lo precisen, dispone de un sistema de alimentación, que en la realización del sistema consiste en un banco de baterías, de manera que el vehículo pueda funcionar mediante las baterías, con la ventaja de reducir las emisiones de gases o de ruidos. Asimismo, el vehículo dispone de un cargador que se puede conectar a la red eléctrica convencional de 230 V y/o un panel fotovoltaico montado encima de la plataforma como techo, de manera que pueda funcionar plenamente mientras las baterías se están cargando. The mechanical system of the vehicle is based on a mobile platform of rectangular shape. To provide energy to the locomotion system as well as to the controller and other equipment that requires it, it has a power system, which in the realization of the system consists of a battery bank, so that the vehicle can operate through the batteries , with the advantage of reducing gas or noise emissions. Also, the vehicle has a charger that can be connected to the conventional 230 V power grid and / or a photovoltaic panel mounted on top of the platform as a roof, so that it can function fully while the batteries are charging.

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Claims (8)

REIVINDICACIONES

1.one.

Sistema de dirección de un vehículo para uso en carriles angostos caracterizado por la dirección conjunta de los ejes (1 y 2) mediante un husillo (4) montado perpendicularmente al sentido de la conducción. A lo largo del husillo se puede desplazar una pieza (5) mediante un motor eléctrico (3). Dos timones telescopicos (6) están conectados giratoriamente a la pieza y a su vez están fijados también a una construcción triangular (7) conectada al eje delantero (1) y trasero (2) respectivamente. Al girar el husillo por medio del motor eléctrico produce la dirección del vehículo por la dirección conjunta de los ejes.  Steering system of a vehicle for use on narrow lanes characterized by the joint steering of the axles (1 and 2) by means of a spindle (4) mounted perpendicular to the direction of driving. A piece (5) can be moved along the spindle by means of an electric motor (3). Two telescopic rudders (6) are rotatably connected to the part and in turn are also fixed to a triangular construction (7) connected to the front (1) and rear axle (2) respectively. Turning the spindle by means of the electric motor produces the direction of the vehicle by the joint direction of the axles.

2.2.

Sistema de dirección conforme reivindicación 1, donde por la longitud del chasis se utilizan dos husillos por la dirección conjunta de los ejes. Los husillos giran conjuntamente mediante un eje de transmisión o similar con el motor eléctrico.  Steering system according to claim 1, wherein two spindles are used for the length of the chassis for the joint steering of the axles. The spindles rotate together by means of a transmission shaft or similar with the electric motor.

3.3.

Sistema de dirección conforme reivindicación 1 y 2, robotizado para servicio en invernaderos, que comprende:  Steering system according to claims 1 and 2, robotized for greenhouse service, comprising:

a un vehículo dotada de medios de tracción (8), de control de velocidad y sentido de marcha y parada del sistema, y una plataforma (11) para carga de pago, to a vehicle equipped with traction means (8), speed control and direction of movement and stop of the system, and a platform (11) for payload, b uno o varios vehículos idénticos que sirven de remolque opcional, capaz de llevar carga de pago, y dotado de sensores que le permitan al sistema conocer su posición de giro respecto al vehículo precedente, b one or several identical vehicles that serve as an optional trailer, capable of carrying payload, and equipped with sensors that allow the system to know its turning position with respect to the preceding vehicle,

4.Four.

Sistema robotizado para servicio en invernaderos según la reivindicación 1, 2 y 3, caracterizado por: que el vehículo está dotado de guiado automático de sensores de proximidad inductivos (9 y 10) en los lados extremos del vehículo, que cada uno solo esta activado cuando funciona como parte delantera del vehículo mediante la selección de la marcha ‘atrás-delante’, utilizando el campo magnético producido a lo largo de un hilo eléctrico extendido encima o dentro el suelo en el centro de los pasillos, formando una red de dos o varios hilos paralelos que le permiten conocer el camino del recorrido y guiar el vehículo accionando a través de un controlador, el motor eléctrico del sistema de dirección.  Robotized system for service in greenhouses according to claim 1, 2 and 3, characterized in that: the vehicle is provided with automatic guidance of inductive proximity sensors (9 and 10) on the extreme sides of the vehicle, which each is only activated when It works as a front of the vehicle by selecting the 'back-front' gear, using the magnetic field produced along an electric wire extended above or inside the ground in the center of the aisles, forming a network of two or more parallel wires that allow you to know the path of the route and guide the vehicle by operating through a controller, the electric motor of the steering system.

5.5.

Sistema robotizado para servicio en invernaderos según la reivindicación 1, 2, 3 y 4, caracterizado porque el método de control del sistema está organizado en dos niveles, de acuerdo con el tipo de interacción que puede tener el usuario con ellos:  Robotized system for service in greenhouses according to claim 1, 2, 3 and 4, characterized in that the method of control of the system is organized in two levels, according to the type of interaction that the user can have with them:

a.to.

Nivel de interfaz de usuario, en el que se pueden realizar las operaciones de más alto nivel, como arrancar, apagar, cambio sentido de marcha etc., mientras el controlador automático lleva a cabo la actividad de dirección como seguir una guía inductiva, admitir órdenes de la guía, sensores inductivos.  User interface level, in which the highest level operations can be performed, such as starting, shutting down, changing direction of travel etc., while the automatic controller carries out the steering activity such as following an inductive guide, admitting orders of the guide, inductive sensors.

b. b.

Nivel de control del sistema, en el que se lleva a cabo una interfaz entre las acciones descritas en los procesos del nivel anterior y los sensores y accionadores del sistema con mando manual de dirección y parado. System control level, in which an interface is carried out between the actions described in the processes of the previous level and the sensors and actuators of the system with manual direction control and stopped.

6.6.

Sistema robotizado para servicio en invernaderos según la reivindicación 1, 2, 3, 4 y 5, caracterizado porque los actuadores que permiten el avance y el giro del vehículo son de tipo eléctrico.  Robotized system for service in greenhouses according to claim 1, 2, 3, 4 and 5, characterized in that the actuators that allow the advance and rotation of the vehicle are electric.

7.7.

Sistema robotizado para servicio en invernaderos según la reivindicación 1, 2, 3, 4, 5 y 6, caracterizado porque la energía para el funcionamiento de los actuadores se obtiene de un banco de baterías que a su vez puede cargarse de la red eléctrica o de un panel fotovoltaico montado encima de la plataforma como techo.  Robotized system for service in greenhouses according to claim 1, 2, 3, 4, 5 and 6, characterized in that the energy for actuator operation is obtained from a battery bank which in turn can be charged from the power grid or from a photovoltaic panel mounted on top of the platform as a roof.

ES 2 398 571 A1 ES 2 398 571 A1 ES 2 398 571 A1 ES 2 398 571 A1 OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS SPANISH OFFICE OF THE PATENTS AND BRAND N.º solicitud: 201130781 Application no .: 201130781 ESPAÑA SPAIN Fecha de presentación de la solicitud: 14.05.2011 Date of submission of the application: 14.05.2011 Fecha de prioridad: Priority Date: INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA REPORT ON THE STATE OF THE TECHNIQUE 51 Int. Cl. : B62D13/02 (2006.01) A01G9/14 (2006.01) 51 Int. Cl.: B62D13 / 02 (2006.01) A01G9 / 14 (2006.01) DOCUMENTOS RELEVANTES RELEVANT DOCUMENTS

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56 Documentos citados Reivindicaciones afectadas 56 Documents cited Claims Affected

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EP 1640247 A1 (RENDERS SA) 29.03.2006, todo el documento. 1-2 EP 1640247 A1 (RENDERS SA) 29.03.2006, the whole document. 1-2

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WO 2009105211 A2 (Q ROBOTICS LLC) 27.08.2009, todo el documento. 3-6 WO 2009105211 A2 (Q ROBOTICS LLC) 27.08.2009, the whole document. 3-6

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BE 639210 A (FAVE FAHRZEUGVERTRIEBSANSTALT) 17.02.1964, todo el documento. 1-2 BE 639210 A (FAVE FAHRZEUGVERTRIEBSANSTALT) 17.02.1964, the whole document. 1-2

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US 20050135912 A1 (SCHEMPF et alii) 23.06.2005, todo el documento. 3-6 US 20050135912 A1 (SCHEMPF et alii) 06.23.2005, the whole document. 3-6

Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud Category of the documents cited X: of particular relevance Y: of particular relevance combined with other / s of the same category A: reflects the state of the art O: refers to unwritten disclosure P: published between the priority date and the date of priority submission of the application E: previous document, but published after the date of submission of the application

El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº: This report has been prepared • for all claims • for claims no:

Fecha de realización del informe 28.02.2013 Date of realization of the report 02.28.2013

Examinador Manuel Fluvià Rodríguez Página 1/5 Examiner Manuel Fluvià Rodríguez Page 1/5

INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA REPORT OF THE STATE OF THE TECHNIQUE Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) B62D, A01G Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de Minimum documentation searched (classification system followed by classification symbols) B62D, A01G Electronic databases consulted during the search (name of the database and, if possible, terms of búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC, WPI search used) INVENES, EPODOC, WPI OPINIÓN ESCRITA  WRITTEN OPINION Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 28.02.2013 Date of Completion of Written Opinion: 02.28.2013 Declaración  Statement Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986) Reivindicaciones 3-6 SI Reivindicaciones 1-2 NO Novelty (Art. 6.1 LP 11/1986) Claims 3-6 YES Claims 1-2 NO Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986) Reivindicaciones SI Reivindicaciones 1-6 NO  Inventive activity (Art. 8.1 LP11 / 1986) Claims YES Claims 1-6 NO Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. The application is considered to comply with the industrial application requirement. Base de la Opinión.-Opinion Base.- La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica. This opinion has been made on the basis of the patent application as published. OPINIÓN ESCRITA WRITTEN OPINION 1. Documentos considerados.-  1. Documents considered.- A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión. The documents belonging to the state of the art taken into consideration for the realization of this opinion are listed below.

Documento Document

Número Publicación o Identificación Fecha Publicación Publication or Identification Number publication date

D1 D1

EP 1640247 A1 (RENDERS SA) 29.03.2006 EP 1640247 A1 (RENDERS SA) 03/29/2006

D2 D2

WO 2009105211 A2 (Q ROBOTICS LLC) 27.08.2009 WO 2009105211 A2 (Q ROBOTICS LLC) 08/27/2009

D3 D3

BE 639210 A (FAVE FAHRZEUGVERTRIEBSANSTALT) 17.02.1964 BE 639210 A (FAVE FAHRZEUGVERTRIEBSANSTALT) 02/17/1964

D4 D4

US 20050135912 A1 (SCHEMPF et alii) 23.06.2005 US 20050135912 A1 (SCHEMPF et alii) 06/23/2005

2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración  2. Statement motivated according to articles 29.6 and 29.7 of the Regulations for the execution of Law 11/1986, of March 20, on Patents on novelty and inventive activity; quotes and explanations in support of this statement NOTA: Ley de Patentes, artículo 4.1: Son patentables las invenciones nuevas, que impliquen actividad inventiva y sean susceptibles de aplicación industrial,.... Ley de Patentes, artículo 6.1. Se considera que una invención es nueva cuando no está comprendida en el estado de la técnica. Ley de Patentes, artículo 8.1. Se considera que una invención implica una actividad inventiva si aquella no resulta del estado de la técnica de una manera evidente para un experto en la materia. (Reglamento de Patentes Artículo 29.6. El informe sobre el estado de la técnica incluirá una opinión escrita, preliminar y sin compromiso, acerca de si la invención objeto de la solicitud de patente cumple aparentemente los requisitos de patentabilidad establecidos en la Ley, y en particular, con referencia a los resultados de la búsqueda, si la invención puede considerarse nueva, implica actividad inventiva y es susceptible de aplicación industrial. Real Decreto 1431/2008, de 29 de agosto, BOE núm. 223 de 15 de septiembre de 2008,) NOTE: Patent Law, Article 4.1: New inventions are patentable, which involve inventive activity and are capable of industrial application, .... Patent Law, article 6.1. An invention is considered to be new when it is not included in the state of the art. Patent Law, article 8.1. An invention is considered to involve an inventive activity if that does not result from the state of the art in a manner Obvious to an expert in the field. (Patent Regulation Article 29.6. The report on the state of the art shall include a written, preliminary and non-binding opinion as to whether the The invention object of the patent application apparently meets the patentability requirements established in the Law, and in particular, with reference to Search results, if the invention can be considered new, implies inventive activity and is capable of industrial application. Royal Decree 1431/2008, of August 29, BOE no. 223 of September 15, 2008,) Las características técnicas reivindicadas en esta solicitud, están agrupadas en 6 reivindicaciones, sobre cuya novedad, actividad inventiva y aplicación industrial se va a opinar, según el Reglamento de Patentes. The technical characteristics claimed in this application are grouped into 6 claims, on whose novelty, inventive activity and industrial application will be expressed, according to the Patent Regulations. La primera reivindicación, independiente, especifica el objeto técnico, en un sistema de dirección de vehículos en carriles angostos que acciona conjuntamente dos ejes mediante un husillo perpendicular a la marcha que acciona a una pieza con doble deslizamiento a los ejes direccionados. Añade la segunda reivindicación que los husillos pueden ser dos. Las reivindicaciones restantes añaden a las anteriores que se emplea en invernaderos robotizados en vehículos con sensores de posición absoluta y relativa, control de velocidad, guiado automático, algoritmo de dos niveles (interfaz y control), actuadores eléctricos y baterías recargables.. The first independent claim specifies the technical object, in a narrow-lane vehicle steering system that drives two axes together by means of a spindle perpendicular to the drive that drives a piece with double sliding to the driven axes. Add the second claim that the spindles can be two. The remaining claims add to the previous ones used in robotic greenhouses in vehicles with absolute and relative position sensors, speed control, automatic guidance, two-level algorithm (interface and control), electric actuators and rechargeable batteries. Según el contenido de la solicitud, y en especial de sus 6 reivindicaciones, la invención aparentemente puede considerarse que es susceptible de aplicación industrial, ya que al ser su objeto una instalación robotizada para invernaderos, puede ser usada en la industria agrícola (la expresión "industria" entendida en su más amplio sentido, como en el Convenio de París para la Protección de la Propiedad Industrial). According to the content of the application, and especially of its 6 claims, the invention can apparently be considered as susceptible of industrial application, since its object is a robotic installation for greenhouses, it can be used in the agricultural industry (the expression " industry "understood in its broadest sense, as in the Paris Convention for the Protection of Industrial Property). Según el contenido de la solicitud, en especial del texto de sus reivindicaciones 1 a 2, el objeto de la invención que en ellas se pretende proteger, está comprendido en el documento D1, ya que éste divulgó con fecha anterior a la de prioridad de la solicitud, un sistema mejorado de dirección para vehículo (título) en que los dos ejes del vehículo ( 5 y 6 en figura 5) son accionados conjuntamente con fines direccionales por el husillo 21 y 12, perpendicular al sentido de marcha del vehículo, conjuntamente con el doble deslizamiento de los pares cinemáticos 11-19 con 18 en figura 3; el detalle de doble accionamiento se observa en la figura 2, las dobles bielas 18. Al ser éstas todas las características reivindicadas en las citadas reivindicaciones, y resolviendo el mismo problema técnico de dirección por giro de los ejes direccionales de un vehículo, aparentemente la solicitud de patente, en dichas reivindicaciones, al estar comprendidas en lo divulgado por D1, no podría considerarse nueva (ley de patentes, art. 6), al confrontarse con el estado de la técnica representado por el citado documento técnico y por lo tanto (evidencia) tampoco con actividad inventiva (ley de patentes artículo 8). According to the content of the application, especially the text of its claims 1 to 2, the object of the invention that is intended to be protected therein, is included in document D1, since it disclosed earlier than the priority date of the application, an improved steering system for vehicles (title) in which the two axles of the vehicle (5 and 6 in figure 5) are driven together for directional purposes by spindle 21 and 12, perpendicular to the direction of travel of the vehicle, together with the double sliding of the kinematic pairs 11-19 with 18 in figure 3; The double drive detail is shown in Figure 2, the double connecting rods 18. As these are all the features claimed in the aforementioned claims, and solving the same technical steering problem by turning the directional axles of a vehicle, apparently the request of patent, in said claims, being included in what was disclosed by D1, could not be considered new (patent law, art. 6), when confronted with the state of the art represented by the aforementioned technical document and therefore (evidence ) neither with inventive activity (patent law article 8). Además, según el contenido de la solicitud, en especial del texto de sus reivindicaciones 1 a 2, el objeto de la invención que en ellas se pretende proteger, está comprendido en el documento D3, ya que éste divulgó con fecha anterior a la de prioridad de la solicitud, un sistema de dirección giratorio de doble tren (o ejes) según línea 5 de página 1, en el que un doble husillo perpendicular al sentido de marcha del vehículo (9 en figura 4) acciona mediante pares cinemáticos de doble deslizamiento componentes de un mecanismo de cuatro barras, a los ejes directrices que portan pares de ruedas en sendos costados (10 y 11 en figura 1). Al ser éstas todas las características reivindicadas en las citadas reivindicaciones, y resolviendo el mismo problema técnico de dirección por giro de los ejes direccionales de un vehículo, aparentemente la solicitud de patente, en dichas reivindicaciones, al estar comprendidas en lo divulgado por D3, no podría considerarse nueva (ley de patentes, art. 6), al confrontarse con el estado de la técnica representado por el citado documento técnico y por lo tanto (evidencia) tampoco con actividad inventiva (ley de patentes artículo 8). In addition, according to the content of the application, especially the text of its claims 1 to 2, the object of the invention that is intended to be protected therein, is included in document D3, since it disclosed earlier than the priority date. of the request, a rotating system of double train (or axles) according to line 5 on page 1, in which a double spindle perpendicular to the direction of travel of the vehicle (9 in figure 4) is driven by kinematic pairs of double sliding components of a four-bar mechanism, to the steering axles that carry pairs of wheels on two sides (10 and 11 in figure 1). Since these are all the characteristics claimed in the aforementioned claims, and solving the same technical steering problem by turning the directional axles of a vehicle, apparently the patent application, in said claims, being included in what is disclosed by D3, does not could be considered new (patent law, art. 6), when confronted with the state of the art represented by the aforementioned technical document and therefore (evidence) also with inventive activity (patent law article 8). OPINIÓN ESCRITA  WRITTEN OPINION Según el contenido de la solicitud, y en especial de sus reivindicaciones 3 a 6, el objeto de la invención pudo resultar del estado de la técnica de manera evidente para un experto en la materia de vehículos para invernaderos, pues a lo divulgado por D1, se pudo combinar lo divulgado por D2 antes de la fecha de prioridad, de que el sistema de vehículos robotizados se emplea en invernaderos (página 1, párrafo 2), con sensores de contornos y recipientes (página 15, último párrafo), radio baliza de guiado (33 en figura 3; párrafos 1 y 2 en página 22), control de velocidad del vehículo (página 19, último párrafo), algoritmo de dos niveles (interfaz 100 y control 30, 32, 33 y 36 en figura 3), actuadores eléctricos y baterías recargables (página 11, penúltimo párrafo). La combinación de D1 con D2, anteriores a la fecha de solicitud, resultó evidente para un experto medio en la materia de mecanización de invernaderos, pues pertenecen al mismo campo técnico, resolviendo el mismo problema de diseño de control de dirección de vehículos, por lo que, ante la divulgación conjunta de D1 y D2, las 6 reivindicaciones de la solicitud de patente aparentemente podría considerarse que no implican actividad inventiva, al haber resultado evidentes para un experto en la materia (ley de patentes, art. 8), al confrontarse con el estado de la técnica representado por los citados dos documentos técnicos. According to the content of the application, and in particular of its claims 3 to 6, the object of the invention could be evident from the prior art for an expert in the field of vehicles for greenhouses, as disclosed by D1, it was possible to combine what was disclosed by D2 before the priority date, that the robotic vehicle system is used in greenhouses (page 1, paragraph 2), with contour sensors and containers (page 15, last paragraph), beacon radio guided (33 in figure 3; paragraphs 1 and 2 on page 22), vehicle speed control (page 19, last paragraph), two-level algorithm (interface 100 and control 30, 32, 33 and 36 in figure 3), electric actuators and rechargeable batteries (page 11, penultimate paragraph). The combination of D1 with D2, prior to the application date, was evident to an average expert in the field of mechanization of greenhouses, as they belong to the same technical field, solving the same problem of design of vehicle steering control, so that, given the joint disclosure of D1 and D2, the 6 claims of the patent application apparently could be considered as not involving inventive activity, having been evident to an expert in the field (patent law, art. 8), when confronted with the state of the art represented by the aforementioned two technical documents. Y según el contenido de la solicitud, y en especial de sus reivindicaciones 3 a 6, el objeto de la invención pudo resultar del estado de la técnica de manera evidente para un experto en la materia de vehículos para invernaderos, pues a lo divulgado por D3, se pudo combinar lo divulgado por D4 antes de la fecha de prioridad, que es un sistema de vehículos robotizados que se emplea en invernaderos (título y párrafo 11), con sensores de posición, proximidad e IR (párrafos 129 a 132) guiado del vehículo automóvil (párrafos 33 y 41), control de velocidad del vehículo (párrafo 133), algoritmo de dos niveles (párrafos 131 a 133), actuadores eléctricos (párrafos 105 a 107) y la energía eléctrica es acumulada para su posterior uso (párrafos 101 y 199). La combinación de D3 con D4, anteriores a la fecha de solicitud, resultó evidente para un experto medio en la materia de mecanización de invernaderos, pues pertenecen al mismo campo técnico, resolviendo el mismo problema de diseño de control de dirección de vehículos, por lo que, ante la divulgación conjunta de D3 y D4, las 6 reivindicaciones de la solicitud de patente aparentemente podría considerarse que no implican actividad inventiva, al haber resultado evidentes para un experto en la materia (ley de patentes, art. 8), al confrontarse con el estado de la técnica representado por los citados dos documentos técnicos And according to the content of the application, and in particular of its claims 3 to 6, the object of the invention could be evident from the prior art for an expert in the field of vehicles for greenhouses, as disclosed by D3 , it was possible to combine what was disclosed by D4 before the priority date, which is a robotic vehicle system used in greenhouses (title and paragraph 11), with position, proximity and IR sensors (paragraphs 129 to 132) guided by motor vehicle (paragraphs 33 and 41), vehicle speed control (paragraph 133), two-level algorithm (paragraphs 131 to 133), electric actuators (paragraphs 105 to 107) and electrical energy is accumulated for later use (paragraphs 101 and 199). The combination of D3 with D4, prior to the application date, was evident to an average expert in the field of mechanization of greenhouses, as they belong to the same technical field, solving the same problem of design of vehicle steering control, so that, given the joint disclosure of D3 and D4, the 6 claims of the patent application apparently could be considered as not involving inventive activity, having been evident to an expert in the field (patent law, art. 8), when confronted with the state of the art represented by the aforementioned two technical documents