ES2390020A1

ES2390020A1 - System of simulation of an aerotransported system of acquisition of images through push sensors. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Info

Publication number: ES2390020A1
Application number: ES201030948A
Authority: ES
Inventors: Pablo Juan MARTÍNEZ COBO; Rosa María PÉREZ UTRERO; David VALENCIA CORRALES; Rodrigo PANIAGUA VIVAS
Original assignee: Universidad de Extremadura
Current assignee: Universidad de Extremadura
Priority date: 2010-06-21
Filing date: 2010-06-21
Publication date: 2012-11-06
Anticipated expiration: 2030-06-21
Also published as: ES2390020B2

Abstract

Simulation system of an airborne image acquisition system by means of thrust sensors comprising a spectral camera (1) for testing the line on top of an object to be examined, and a displacement device (2) for displacing the spectral camera (1) along a longitudinal path (l) and comprising motion simulation means (5) to simulate the irregular movements to which an airborne spectral sensor is exposed when traveling along a scan line, comprising the means of simulation (5) first actuator means (5a) to confer to the spectral chamber (1) first oscillating movements with respect to an axis transverse to the longitudinal path (l), and second actuator means (5b) to confer to the spectral chamber (1) ) second oscillating movements with respect to the longitudinal path (l). (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Description

SISTEMA DE SIMULACIÓN DE UN SISTEMA AEROTRANSPORTADO DE ADQUISICIÓN DE IMÁGENES MEDIANTE SENSORES DE EMPUJE SIMULATION SYSTEM OF AN AIRPORTED IMAGE ACQUISITION SYSTEM THROUGH PUSH SENSORS

5 5: de en CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN La presente ínvención se enc-uadra en el campo técnico de los aparatos de laboratorio espectrales y más concretamente el sector de los aparatos de laboratorio que permiten of in TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION This invention is included in the technical field of spectral laboratory devices and more specifically the sector of laboratory devices that allow

realizar simulaciones de de la adquisición de imágenes mediante cámaras de línea aerotransportadas efectuadas perform simulations of image acquisition using airborne line cameras

1 O 1 O: mediante sensores espectrales, tales corno sensores de línea, using spectral sensors, such as line sensors,

pancromáticos, RGB, rnultiespectrales o hiperespectrales. panchromatic, RGB, multispectral or hyperspectral.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN BACKGROUND OF THE INVENTION

La teledetección se usa en una pluralidad de sectores para Remote sensing is used in a plurality of sectors to

obtener irnágenes remotas de la superficíe terrestre estas obtain remote images of the earth's surface

15 fifteen: imágenes pueden ser de una sola banda o incluir información de Images can be single band or include information from

corre,spondientes cada una a una de línea , pancromática, RGB, runs, each one to one line, panchromatic, RGB,

rnultiespectral o incluir información de varias bandas que se multispectral or include information from various bands that are

combinan para obtener cubos de datos que se evalúan para el combine to get cubes of data that are evaluated for the

análisis de las características de determinados objetos de la analysis of the characteristics of certain objects of the

20 twenty: superficie terrestre, terrenos, edificios, cultivos, land area, land, buildings, crops,

superficies acuáticas e~ 0 water surfaces e ~ 0

Asi, se emplean sensores de empuje espectrales Thus, spectral thrust sensors are used

para adquirir imágenes espectrales deaerotransportados to acquire spectral images of airborne

dístíntas escenas. Un sensor de empuje ("pushbroom") está different scenes. A pushbroom sensor is

25 25: provisto de una cadena de detectores, corno por ejemplo de fitted with a chain of detectors, such as

sensores CCD ("Charged Coupled Device" dispositivo de cargas CCD sensors ("Charged Coupled Device" load device

interconectadas) que cubre una línea del campo de vista del interconnected) covering a line of sight field of the

sensor. En cada momento se explora una línea completa de la sensor. At all times a complete line of the

escena, línea que se va desplazando sirnultánearnente con la scene, the line that is moving continuously with the

30 30: plataforma de la aeronave en la que está colocado el sensor de platform of the aircraft on which the

empuje de manera que se produce un barrido del terreno a thrust so that a sweep of the ground occurs

explorar. A la hora de adquirir las imágenes, el sensor de to explore. At the time of acquiring the images, the

empuje se ve expuesto a los movimientos que habitualmente thrust is exposed to movements that are usually

experimenta una aeronave como son los cabeceos (=movimientos experience an aircraft such as pitching (= movements

35 35: oscilantes con respecto a un eje transversal al eje oscillating with respect to an axis transverse to the axis

longitudinal de la aeronave), alabeos (=movimientos oscilantes longitudinal of the aircraft), roll (= oscillating movements

con respecto a un eje longitudinal correspondiente al eje with respect to a longitudinal axis corresponding to the axis

longitudinal de la aeronave) y guiñadas (=movimientos de giro longitudinal of the aircraft) and yaws (= turning movements

con respecto a un eje vertical respecto del eje longitudinal with respect to a vertical axis with respect to the longitudinal axis

de la aeronave) que son susceptibles de afectar la calidad y of the aircraft) that are likely to affect the quality and

5 5: exactitud de las imágenes corno tales y la evaluación de las accuracy of images as such and evaluation of

mismas. themselves.

Para corregir estos efectos, se realizan medidas de los To correct these effects, measures of the

ángulos subtendidos por la normal al punto de la escena sobre angles subtended by normal to scene point on

el que se encuentra el sensor en un instante y el punto real which is the sensor in an instant and the actual point

10 10: medido por el sensor en ese mismo instante a causa de estos measured by the sensor at that very moment because of these

movimientos de aleteo y cabeceo. El aprendizaje de estas flapping and pitching movements. The learning of these

técnicas de corrección geométrica es muy importante, pero la geometric correction techniques is very important but the

evaluación de la bondad de la corrección geométrica es muy evaluation of the goodness of geometric correction is very

difícil de evaluar. difficult to assess.

15 fifteen: Actualmente se utilizan imágenes correspondientes a una Currently images corresponding to a

zona de orografía simple y próxima al laboratorio en la que simple orography area close to the laboratory in which

puedan realizarse medidas reales de la posición de los objetos real measurements of the position of objects can be made

de la escena, tales corno, por ejemplo, edificios, carreteras, of the scene, such as, for example, buildings, roads,

etc. ("verdad terreno") . La utilización de vuelos reales de etc. ("true ground"). Using actual flights from

20 twenty: escenas próximas al laboratorio tiene un coste elevado. scenes near the laboratory have a high cost.

Si bien existe una gran variedad de imágenes disponibles While there is a wide variety of images available

en repositorios y bases de datos, estas imágenes no siempre in repositories and databases, these images don't always

disponen de la información geométrica necesaria para la have the geometric information necessary for the

corrección geométrica de las mismas ni corresponden a una their geometric correction does not correspond to a

25 25: geografía adecuada. Asimismo, las imágenes contenidas en los proper geography. Likewise, the images contained in the

repositorios se utilizan para la obtención de muy variados repositories are used to obtain very varied

tipos de información sobre la escena y para la validación de types of scene information and for the validation of

los métodos diseñados en el análisis de imágenes. En el caso methods designed in image analysis. If

de las imágenes hiperespectrales una de las aplicaciones más of hyperspectral images one of the most popular applications

3 O 3 O: importantes es el análisis subpixel, en el que se calcula la important is the subpixel analysis, in which the

abundancia de cada uno de los elementos presentes en un pixel, abundance of each of the elements present in a pixel,

estos los resultados de este análisis dependen de la exactitud these the results of this analysis depend on the accuracy

con la que conozcamos la posición del pixel al que la cámara with which we know the position of the pixel at which the camera

está apuntando. Otros problemas resultan de las variaciones de is aiming. Other problems result from variations in

35 35: la luminosidad que se producen en estos estudios en vuelos the luminosity produced in these studies in flights

reales y que pueden influir en los espectros de las imágenes real and that can influence the spectra of the images

obtenidas y que pueden desvirtuar o al menos afectar negativamente la determinación correcta de la influencia de obtained and that can distort or at least negatively affect the correct determination of the influence of

esos movimientos sobre las imágenes obtenidas. those movements on the images obtained.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN DESCRIPTION OF THE INVENTION

La presente invención tiene por objeto supera.r los inconvenientes del estado de la técnica más arriba mencionados, mediante un sistema de simulación de un sistema aerotransportado de adquisición de imágenes mediante sensores de empuje a lo largo de líneas de exploración expuestos a movimientos irregulares, que comprende The present invention aims to overcome the drawbacks of the state of the art mentioned above, by means of a simulation system of an airborne image acquisition system by means of push sensors along scanning lines exposed to irregular movements, which understands

al menos una cámara espectral (1) de ensayo de línea seleccionada entre cámaras pancromáticas, RGB, multiespectrales e hiperespectrales, desplazable por un trayecto longitudinal (L) encima de un objeto a examinar, siendo la cámara espectral (1) conectable a una unidad de proceso de datos (4) para procesar imágenes del objeto a examinar obtenidas por la cámara espectral (1) a lo largo del trayecto longitudinal (L); at least one line test spectral camera (1) selected among panchromatic, RGB, multispectral and hyperspectral cameras, movable by a longitudinal path (L) on top of an object to be examined, the spectral camera (1) being connectable to a unit of data processing (4) to process images of the object to be examined obtained by the spectral camera (1) along the longitudinal path (L);

un dispositivo de desplazamiento (2) provisto de medios motrices (7, 9) para desplazar la cámara espectral (1) a lo largo del trayecto longitudinal (L), controlable por una unidad de control ( 3) que controla parámetros de avance del dispositivo de desplazamiento (2); a displacement device (2) provided with driving means (7, 9) to move the spectral chamber (1) along the longitudinal path (L), controllable by a control unit (3) that controls the advancement parameters of the device displacement (2);

estando caracterizado el sistema de simulación porque the simulation system being characterized because

el dispositivo de desplazamiento comprende medios de simulación de movimientos para simular, cuando la cámara espectral se desplaza por el trayecto longitudinal, los the displacement device comprises motion simulation means to simulate, when the spectral camera moves along the longitudinal path, the

movimientos movements: irregulares a los que está expuesto un sensor irregular to the than this exposed a sensor

espectral spectral: aerotransportado cuando viaja a lo largo de una airborne when travels to the long of a

línea de line of: exploración; exploration;

los medios de simulación comprenden al menos primeros medios actuadores para conferir a la cámara espectral primeros movimientos oscilantes con respecto a un eje transversal al trayecto longitudinal (es decir, movimientos que simulan los cabeceos de una aeronave), y segundos medios actuadores para conferir a la cámara espectral segundos movimientos oscilantes the simulation means comprise at least first actuating means to confer to the spectral camera first oscillating movements with respect to an axis transverse to the longitudinal path (i.e. movements that simulate the pitch of an aircraft), and second actuating means to confer to the spectral camera second oscillating movements

con respecto al trayecto longitudinal (es decir, movimientos with respect to the longitudinal path (i.e. movements

que simulan los alabeos de una aeronave); that simulate the twists of an aircraft);

la unidad de control comprende medios de control de the control unit comprises control means for

velocidad para controlar velocidades de desplazamiento y speed to control travel speeds and

5 5: posiciones de parada del dispositivo de desplazamiento a stop positions of the displacement device to

través de los medios motrices en función de un programa de through the motor means according to a program of

ensayo. test.

El término "cámara espectral" tal corno se utiliza a lo The term "spectral chamber" as used

largo de este documento, se refiere a cámaras de línea, Throughout this document, it refers to line cameras,

10 10: pancromáticas, RGB, rnultiespectrales y hiperespectrales. panchromatic, RGB, multispectral and hyperspectral.

La cámara espectral puede estar montada verticalmente en The spectral camera can be vertically mounted on

el dispositivo de desplazamiento de tal forma que, cuando el the displacement device in such a way that when the

dispositivo de desplazamiento se desplaza, la cámara espectral scrolling device scrolls, spectral camera

torna imágenes del objeto a examinar. returns images of the object to be examined.

15 fifteen: En una realización preferente de la invención, el In a preferred embodiment of the invention, the

dispositivo de desplazamiento comprende una carcasa con sendas displacement device comprises a housing with paths

paredes laterales entre las que están acoplados giratoriarnente side walls between which they are rotatably coupled

un eje motriz provisto de al menos una rueda motriz y al menos a drive axle provided with at least one drive wheel and at least

un eje de apoyo provisto de una pluralidad de ruedas de apoyo, a support shaft provided with a plurality of support wheels,

2 O 2 O: un motor eléctrico montado en la carcasa y conectado al eje an electric motor mounted on the housing and connected to the shaft

motriz, una guía horizontal sobre la que se apoyan dichas motor, a horizontal guide on which these

ruedas, y medios de montaje para montar la cámara espectral. wheels, and mounting means for mounting the spectral chamber.

En esta realización preferente, los primeros medios actuadores In this preferred embodiment, the first actuating means

comprenden al menos una rueda motriz de leva montada en uno de comprise at least one cam drive wheel mounted on one of

25 25: dichos ejes, los segundos medios actuadores comprenden al said axes, the second actuating means comprise the

menos dos ruedas de apoyo excéntricamente montadas en al menos minus two eccentrically supported caster wheels mounted on at least

uno de los ejes, y las ruedas están apoyadas y ruedan sobre la one of the axles, and the wheels are supported and roll on the

superficie superior de la guía horizontal. upper surface of the horizontal guide.

Los primeros medios actuadores pueden comprender al The first actuating means may comprise the

30 30: menos una rueda motriz de leva central y/o al menos una rueda minus one central cam drive wheel and / or at least one wheel

de apoyo de leva central, mientras que los segundos medios central cam support while the second means

actuadores pueden comprender al menos una pareja de ruedas actuators can comprise at least one pair of wheels

motrices laterales y/o al menos una pareja de ruedas de apoyo side drives and / or at least one pair of support wheels

laterales. Las ruedas motrices y de apoyo excéntricamente lateral. Drive and eccentric support wheels

35 35: montadas pueden ser ruedas de leva. mounted can be cam wheels.

El dispositivo de desplazamiento puede comprender además The displacement device may further comprise

un sistema de guiado que comprende al menos una pareja de ruedas laterales que ruedan en respectivos ejes verticales de sendas piezas de soporte montados en lados opuestos de la carcasa. Las ruedas de guiado lateral ruedan sobre superficies laterales opuestas de la guía horizontal. Este sistema de guiado puede comprender una primera pareja de ruedas de guiado lateral dispuestas en los respectivos ejes de verticales en sendas primeras piezas de soporte montadas en lados opuestos de una primera parte extrema del dispositivo de desplazamiento, y una segunda pareja de ruedas de guiado lateral dispuestas en sendas segundas piezas de soporte montadas en lados opuestos de una segunda parte extrema del dispositivo de desplazamiento. a guiding system comprising at least one pair of side wheels that roll on respective vertical axes of respective support pieces mounted on opposite sides of the casing. The side guide wheels roll on opposite side surfaces of the horizontal guide. This guiding system may comprise a first pair of lateral guiding wheels arranged on the respective vertical axes in two first support pieces mounted on opposite sides of a first end part of the displacement device, and a second pair of lateral guiding wheels. arranged on second supporting pieces mounted on opposite sides of a second end part of the displacement device.

Conforme a la invención, el sistema de avance puede comprender además terceros medios actuadores para conferir a la cámara espectral movimientos de giro con respecto a los ejes vertical y longitudinal al trayecto longitudinal, es decir, movimientos que simulan las guiñadas de una aeronave. Estos terceros medios actuadores pueden comprender al menos una pareja de ruedas de guiado lateral excéntricamente montadas en su respectivo eje vertical que pueden ser ruedas de leva. Alternativamente, los terceros medios actuadores pueden ser, por e jernplo, un sistema de dirección con ruedas dirigible, o un sistema que permite controlar independientemente las ruedas motrices del dispositivo de desplazamiento. In accordance with the invention, the advancement system may further comprise third actuating means for conferring rotational movements with respect to the vertical and longitudinal axes to the longitudinal path to the spectral camera, that is, movements that simulate the yaws of an aircraft. These third actuator means may comprise at least one pair of eccentrically mounted lateral guide wheels on their respective vertical axis, which may be cam wheels. Alternatively, the third actuating means may be, for example, a steerable wheel steering system, or a system that allows the driving wheels of the displacement device to be independently controlled.

El sistema de simulación conforme a la presente invención permite utilizar escenas sencillas para comprobar las abundancias reales en cada pixel. Disponer de imágenes de verdad terreno permite el ajuste de parámetros, determinar la aplicabilidad y bondad de los métodos, y poder asegurar que las soluciones proporcionadas por los algoritmos diseñados proporcionan los resultados deseados. The simulation system according to the present invention allows simple scenes to be used to check the real abundances in each pixel. Having real terrain images allows the adjustment of parameters, determining the applicability and goodness of the methods, and being able to ensure that the solutions provided by the designed algorithms provide the desired results.

Corno se puede observar, la presente invención aporta un sistema de simulación de cámaras aerotransportadas para la adquisición de imágenes remotas de la superficie terrestre que As can be seen, the present invention provides an airborne camera simulation system for acquiring remote images of the Earth's surface that

permite realizar ensayos en un entorno de laboratorios controlado en cuanto a iluminación, geometría, velocidad, movimientos de la cámara de línea, pancromática, RGB, multiespectral o hiperespectral que simula los movimientos que experimenta un sensor de empuje (por ejemplo cuando se encuentra captando imágenes desde un avión) . Mediante una It allows testing in a controlled laboratory environment in terms of lighting, geometry, speed, line camera movements, panchromatic, RGB, multispectral or hyperspectral that simulates the movements that a push sensor experiences (for example when it is capturing images. from an airplane). Through a

aplicación application: informática se puede controlar la velocidad de computing I know can control the speed of

desplazamiento displacement: de la cámara espectral. Se puede calcular la of the camera spectral. I know can calculate the

velocidad speed: a la que debería moverse el dispositivo de to the than should move the device of

desplazamiento displacement: (en el caso de que se decida modificar la (in the case of than I know decide Modify the

altura height: de la adquisición o cambiar la cámara espectral de of the acquisition or change the camera spectral of

plataforma) platform): siguiendo la ecuación: Following The equation:

GIFOV = TamPixel(m) = 2* h(m) * tg (IFOV(rad)/2) GIFOV = TamPixel (m) = 2 * h (m) * tg (IFOV (rad) / 2)

donde TamPixel da la dimensión del píxel en metros, (asumiendo un píxel cuadrado, de lado TamPixel), IFOV (2*8) es el campo instantáneo de visión en radianes (su cálculo se describirá más adelante en la presente memoria descriptiva con respecto a la calibración) y h es la altura a la que se encuentra el dispositivo where TamPixel gives the pixel dimension in meters, (assuming a square pixel, TamPixel sideways), IFOV (2 * 8) is the instantaneous field of view in radians (its calculation will be described later in this specification with respect to calibration) and h is the height at which the device is located

Al ser conocida la zona que cubre cada píxel (calculada con la ecuación anterior) , el número de capturas que puede realizar en un segundo (por ejemplo 12 ó 24 muestras/segundo en la aplicación según el modo utilizado) y el número de píxeles que se capturan en cada muestra (un máximo de 1280, por ejemplo), se puede obtener la superficie de terreno que cubre en un segundo en función de la altura y esta será un rectángulo cuyas dimensiones son, por ejemplo, 12*TamPixel metros de largo y 2 * h * tan 8 de ancho, donde h es la altura a la que se encuentra el dispositivo y 8 es la mitad del campo total de visión del sensor. De esta forma, el control de la velocidad permite asegurar que la imagen capturada corresponda a la superficie de terreno deseada y relacionar cada una de las imágenes obtenidas con el instante en el que ha sido captada y, de esta forma, con el o los tipos de movimiento al As the area covered by each pixel is known (calculated with the previous equation), the number of captures it can take in one second (for example 12 or 24 samples / second in the application depending on the mode used) and the number of pixels that are captured in each sample (a maximum of 1280, for example), you can obtain the ground surface that it covers in one second depending on the height and this will be a rectangle whose dimensions are, for example, 12 * TamPixel meters long and 2 * h * tan 8 wide, where h is the height of the device and 8 is half the sensor's total field of view. In this way, speed control makes it possible to ensure that the captured image corresponds to the desired terrain surface and to relate each one of the images obtained to the instant in which it was captured and, thus, to the type or types movement to

que la cámara espectral estuvo sometida en ese instante, e that the spectral chamber was subjected at that moment, and

integrar las imágenes espectrales obtenidas en cubos de integrate the spectral images obtained into cubes of

imágenes estándar que pueden ser manejados por programas standard images that can be managed by programs

informáticos en sí convencionales de tratamiento de imágenes Conventional imaging software itself

5 5: tales corno, por ejemplo, el sistema ENVI desarrollado por ITT such as, for example, the ENVI system developed by ITT

VISUAL SOLUTIONS, utilizándose preferentemente aplicaciones VISUAL SOLUTIONS, preferably using applications

informáticas que permitan calibrar el sistema espectral y computerized to calibrate the spectral system and

espacialmente. Así, en la calibración espectral se hacen spatially. Thus, in spectral calibration,

corresponder valores de longitud de onda con canales concretos match wavelength values to specific channels

10 10: del sensor. Gracias a esta calibración, se pueden cuantificar of the sensor. Thanks to this calibration, they can be quantified

las medidas realizadas por la cámara, mientras que la the measurements made by the camera, while the

calibración especial tiene por objeto establecer una relación special calibration aims to establish a relationship

entre el tamaño de píxel de la cámara y el tamaño de los between the pixel size of the camera and the size of the

objetos medidos, conocida la distancia y el ángulo de éstos measured objects, known the distance and angle of these

15 fifteen: respecto al objetivo del sensor. Este proceso permite extraer relative to the sensor target. This process allows to extract

información que facilite la elaboración de un motor de information that facilitates the development of a

arrastre para realizar barridos. Se trata de un simulador de drag to sweep. It is a simulator of

este tipo de desplazamientos, que mueve una cámara this type of movement, which moves a camera

desplazándola el número de píxeles elegidos. Cada vez que el shifting it the chosen number of pixels. Every time he

20 twenty: motor desplace la cámara, el sensor debe captar una línea, y motor moves the camera, the sensor should pick up a line, and

al final del experimento será posible componer una imagen at the end of the experiment it will be possible to compose an image

bidimensional a partir de las líneas leídas por la cámara. two-dimensional from the lines read by the camera.

En una realización preferente del sistema, la cámara In a preferred embodiment of the system, the camera

espectral está montada verticalmente en el dispositivo de spectral is vertically mounted on the device

25 25: desplazamiento de tal forma que, cuando el dispositivo de displacement in such a way that, when the

desplazamiento de desplaza, la cámara espectral continuamente scrolling scrolls, the spectral camera continuously

De acuerdo con lo anteriormente descrito, el sistema In accordance with the previously described, the system

conforme a la presente invención, se basa en el empleo de un according to the present invention, is based on the use of a

3 O 3 O: sensor espectral de línea mediante el cual se van tornando line spectral sensor through which they become

líneas con las que finalmente se construye un cubo de datos lines with which a data cube is finally built

que contiene toda la información espacial y espectral de los which contains all the spatial and spectral information of the

objetos que se están analizando. Para la captura de imágenes, objects being analyzed. For image capture,

se puede seguir un modo de funcionamiento corno el que se you can follow an operating mode like the one

35 35: describe a continuación: described below:

Primero el objeto a analizar se sitúa debajo del First, the object to analyze is located below the

dispositivo de desplazamiento de manera que esté situado dentro del campo de visión de la cámara espectral. A displacement device such that it is located within the field of view of the spectral camera. TO

continuación, activando el dispositivo propulsor, se hace avanzar la cámara espectral montada en el dispositivo de 5 desplazamiento hasta el "comienzo" del objeto a analizar. Luego el dispositivo de desplazamiento se pone en funcionamiento para que la cámara espectral se desplace tornando imágenes del objeto a analizar en diversas posiciones y condiciones en función de parámetros y acciones 10 predeterminados hasta que la cámara llega al "final" del objeto a analizar, de forma que se produce un primer barrido del objeto en el que se obtienen diversas muestras. Si el número de muestras no es suficiente, se vuelve a posicionar la cámara espectral al "comienzo" del objeto y se vuelven a Then, by activating the propeller device, the spectral camera mounted on the displacement device is advanced to the "start" of the object to be analyzed. The displacement device is then put into operation so that the spectral camera moves, turning images of the object to be analyzed in various positions and conditions depending on predetermined parameters and actions until the camera reaches the "end" of the object to be analyzed, in so that a first sweep of the object is produced in which various samples are obtained. If the number of samples is not sufficient, the spectral camera is repositioned at the "start" of the object and they are returned to

15 realizar uno o más barridos corno el antes descrito hasta que se obtenga un número de muestras suficiente. 15 carry out one or more scans as described above until a sufficient number of samples is obtained.

Las diferentes acciones de captura de imágenes son controladas por el software correspondiente desarrollado y pueden comprender los siguientes modos: The different image capture actions are controlled by the corresponding software developed and can comprise the following modes:

Imagen Image

Captura una única imagen. Capture a single image.

Video Video

2 5 Abre una ventana en la que se puede observar lo que "está viendo" la cámara en el instante actual. 2 5 Opens a window where you can see what the camera is "seeing" at the current moment.

Imagen múltiple (Desplazamiento) Multiple Image (Scroll)

Captura una secuencia de imágenes RAW (para crear una Capture a sequence of RAW images (to create a

30 imagen RO) en la que la cámara se encuentra anclada en un dispositivo que se va desplazando. La señal para mover el dispositivo de desplazamiento es enviada a través del cable de comunicación. 30 RO image) in which the camera is anchored in a moving device. The signal to move the displacement device is sent through the communication cable.

35 Imagen múltiple (Fijo) 35 Multiple Image (Still)

Captura una secuencia de imágenes RAW (para crear una imagen RO) en la que la cámara se fija (puede utilizarse cuando vaya sujeta en un sistema aerotransportado o cuando los objetos se desplacen bajo su campo de visión) . No es necesaria señal de control puesto que no es necesario mover ningún dispositivo. Capture a sequence of RAW images (to create a RO image) that the camera is attached to (can be used when held in an airborne system or when objects move within your field of view). No control signal is required since no device needs to be moved.

La captura de una imagen puede comprender tres secciones: Capturing an image can comprise three sections:

Sección Imagen Image section

• Número de muestras Valor que indica el número de muestras que se tornarán para los siguientes modos de captura: "Imagen múltiple (Espejo)", "Imagen múltiple • Number of samples Value that indicates the number of samples that will be taken for the following capture modes: "Multiple image (Mirror)", "Multiple image

(Desplazamiento)", "Imagen múltiple (Fijo)". (Offset) "," Multiple Image (Still) ".

Sección Bandas Bands Section

• •: Todas. All.

o Valor que indica que las muestras que se tornen mediante los diferentes modos de captura, tendrán todas las bandas disponibles (1024). o Value that indicates that the samples taken through the different capture modes will have all the available bands (1024).

• •: Rango Rank

o Valor que indica que las muestras que se tornen de mediante los diferentes modos de captura, tendrá solamente un rango de bandas disponibles. Este rango puede seleccionarse mediante las dos listas que se encuentran en esta sección. o Value that indicates that the samples that are taken from the different capture modes will only have a range of available bands. This range can be selected using the two lists found in this section.

o or

Sección Tamaño Section Size

Comprende dos listas en las que se puede seleccionar el ancho de la imagen. It includes two lists in which you can select the width of the image.

Parámetros captura Capture parameters

• •: Altura. Altura a la que se encuentra la cámara del objetivo que se desea muestrear. Puede indicarse en distintas unidades. Height. Height at which the camera of the lens that is you want to sample. It can be indicated in different units.

• •: Cálculo en función de la altura. Si se activa esta casilla, la velocidad de desplazamiento y el intervalo entre muestras son calculados de manera automática en función de unos parámetros avanzados a los Calculation based on height. If this box is activated, the displacement speed and the interval between samples are calculated automatically based on advanced parameters to those

5 que solo se tiene acceso directamente editando el archivo de configuración (por ejemplo, ServoPos, ServoVel_rnrn_s, IFOV). 5 which is only directly accessible by editing the configuration file (eg ServoPos, ServoVel_rnrn_s, IFOV).

• Velocidad desplazamiento. Valor que indica la velocidad a la que avanza el • Travel speed. Value indicating the speed at which the

1 O dispositivo de desplazamiento. Un valor negativo hace que el dispositivo avance en la dirección opuesta. 1 Or displacement device. A negative value causes the device to advance in the opposite direction.

• Intervalo entre muestras (milisegundos). Número de milisegundos entre la torna de cada muestra de la imagen. • Interval between samples (milliseconds). Number of milliseconds between the turn of each sample of the image.

15 • Pausa de oscilación. Tiempo de espera para evitar la oscilación que se produce en la cámara debido al movimiento. 15 • Oscillation pause. Wait time to avoid oscillation that occurs in the camera due to movement.

Motores Engines

20 Sección con las opciones de configuración de los motores que se pueden controlar desde la aplicación. Comprende tres apartados: 20 Section with the motor configuration options that can be controlled from the application. It comprises three sections:

l. Rango de Movimiento. Desde aquí se pueden configurar los l. Range of Movement. From here you can configure the

valores necesarios para el buen funcionamiento de los 25 motores. values necessary for the proper functioning of the 25 engines.

a. to.: Motor. Motor al que se le aplicarán los cambios. Engine. Engine to which the changes will be applied.

b. b.: Máximo. Valor máximo para el rango de movimientos del motor. Maximum. Maximum value for the range of motor movements.

e. Mínimo. Valor mínimo para el rango de movimientos 30 del motor and. Minimum. Minimum value for motor movement range 30

d. Parada. Valor de parada del motor. d. Stop. Motor stop value.

2. 2.: Motor Mov. (Espe jo) . Motor seleccionado para el modo de captura "Imagen múltiple (Espejo)". Mov Motor (Mirror) . Motor selected for "Multiple Image (Mirror)" capture mode.

3. 3.: Motor Mov. (despl.) Motor seleccionado para el modo de Mov Motor (Scroll) Motor selected for

captura "Imagen múltiple (Desplazamiento) . Capture "Multiple Image (Displacement).

COM COM

Parámetros de configuración para el controlador Mini Configuration parameters for Mini controller

ssc. ssc.

• Puerto: Puerto en el que se encuentra conectado el • Port: Port to which the

5 5: controlador. controller.

• Velocidad: Velocidad de transmisión utilizada. (Debe • Speed: Transmission speed used. (Should

coincidir con la seleccionada con el jurnper (B) audios match the selected one with the jurnper (B) audios

del controlador) . controller) .

La unidad de control controla parámetros de control, The control unit controls control parameters,

1 O 1 O: tales corno del arranque, de la velocidad y de la parada del such as starting, speed and stopping the

motor eléctrico y, por tanto, el avance del dispositivo de electric motor and, therefore, the advance of the

desplazamiento y de la cámara espectral. Asimismo, la unidad displacement and spectral camera. Also, the unit

de control controla parámetros de funcionamiento tales corno el of control controls operating parameters such as the

modo de funcionamiento y el inicio y el final de la torna de mode of operation and the start and end of the turn of

15 fifteen: imágenes de la cámara espectral. La cámara espectral transmite spectral camera images. The spectral camera transmits

las imágenes captadas del objeto a examinar a la unidad de the images captured of the object to examine to the unit of

control que asocia las imágenes captadas a los parámetros de control that associates the captured images with the parameters of

control del motor y modos de funcionamiento a los momentos en motor control and operating modes at times when

los que fueron captadas, formando así la unidad de pre-proceso those that were captured, thus forming the pre-process unit

2 O 2 O: de datos para su posterior procesamiento y evaluación. Un of data for further processing and evaluation. A

interfaz de usuario permite acceder a los menús de user interface allows access to the menus of

funcionamiento de la unidad de control. control unit operation.

De lo anterior se desprende que la presente invención It follows from the foregoing that the present invention

supera eficazmente los inconvenientes del estado de la effectively overcome the drawbacks of the state of the

2 5 2 5: técnica. technique.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

A continuación se describen aspectos y realizaciones de la The following describes aspects and achievements of the

invención sobre la base de unos dibujos, en los que invention based on drawings, in which

la figura 1 es una vista esquemática en alzado lateral de Figure 1 is a schematic side elevation view of

30 30: una realización del sistema de la presente invención; an embodiment of the system of the present invention;

la figura 2 es una vista esquemática en planta superior de Figure 2 is a schematic top plan view of

la realización del sistema mostrada en la figura 1; the embodiment of the system shown in figure 1;

la figura 3 es una vista esquemática en alzado frontal de Figure 3 is a schematic front elevation view of

35 35: la figura 4 es una vist.a esquemática en alzado frontal de Figure 4 is a schematic front elevation view of

una realización de un eje de apoyo para la realización del an embodiment of a support shaft for the realization of the

sistema mostrado en la figura 1; system shown in figure 1;

la figura 5 es una vist.a esquemática en alzado frontal de una realización de un eje motriz para la realización del sistema mostrado en la figura 1; Figure 5 is a schematic front elevation view of one embodiment of a drive shaft for the embodiment of the system shown in Figure 1;

5 la figura 6 es una vista esquemática lateral de una realización de las ruedas dispuestas en el eje de apoyo mostrado en la figura 4; Figure 6 is a schematic side view of an embodiment of the wheels arranged on the support shaft shown in Figure 4;

la figura 7 es una vista esquemática lateral de una realización de las ruedas dispuestas en el eje motriz mostrado 10 en la figura 5; Figure 7 is a schematic side view of an embodiment of the wheels arranged on the drive axle shown 10 in Figure 5;

la figura 8 es una vista esquemática lateral más detallada de la di.spo.sición de una de las ruedas de guiado lateral el sistema de guiado para la realización del sistema mostrado en la figura 1; Figure 8 is a more detailed schematic side view of the arrangement of one of the lateral guide wheels of the guide system for carrying out the system shown in Figure 1;

15 la figura 9 es una vista en planta superior parcial de una realización alternativa de una pareja de ruedas de guiado; la figura 10 es una vista esquemática en perspectiva de una realización de un servomotor para la realización del sistema mostrado en la figura 1; Figure 9 is a partial top plan view of an alternative embodiment of a pair of guide wheels; figure 10 is a schematic perspective view of an embodiment of a servomotor for the embodiment of the system shown in figure 1;

20 la figura 11 es una vista esquemática interior en perspectiva que muestra con más detalle la ubicación del eje de apoyo y del servomotor en la realización del sistema mostrado en la figura 1; la figura 12 es una vista esquemática en perspectiva del Figure 11 is a perspective interior schematic view showing in more detail the location of the support shaft and the servo motor in the embodiment of the system shown in Figure 1; Figure 12 is a schematic perspective view of the

2 5 interior del dispositivo de desplazamiento que muestra con más detalle la ubicación del eje motriz y del servomotor en la realización del sistema mostrado en la figura 1; 2 5 interior of the displacement device showing in more detail the location of the drive shaft and the servomotor in the embodiment of the system shown in figure 1;

la figura 13 es un diagrama de bloques esquemático que muestra una realización de la relación de la unidad de control, 30 de la unidad de proceso de datos, la cámara espectral y el Fig. 13 is a schematic block diagram showing an embodiment of the relationship of the control unit, 30 of the data processing unit, the spectral camera and the

servomotor. En estas figuras aparecen referencias numéricas que identifican los siguientes documentos: 1 cámara espectral 35 2 dispositivo de desplazamiento 2a primera parte extrema del dispositivo de servomotor. Numerical references that identify the following documents appear in these figures: 1 spectral camera 35 2 displacement device 2nd first end part of the

desplazamiento displacement

2b 2b: segunda parte extrema del dispositivo de second extreme part of the device

desplazamiento displacement

3 3: unidad de control control unit

4 4: unidad de pre-proceso de datos data pre-processing unit

5 5: medios de simulación de movimientos motion simulation means

S a S a: primeros medios actuadores first actuator means

Sb Sb: segundos medios actuadores second actuator means

Se I know: terceros medios actuadores third acting means

6 6: carcasa Case

6a, 6a,: 6b paredes laterales 6b side walls

7 7: eje motriz drive shaft

7a, 7a,: 7c ruedas motrices laterales 7c side drive wheels

7b 7b: rueda motriz de leva central center cam drive wheel

8 8: eje de apoyo support shaft

8a, 8a,: 8c ruedas de apoyo laterales 8c side support wheels

8b 8b: rueda de apoyo de leva central center cam support wheel

9 9: motor eléctrico electric motor

10 10: guía horizontal horizontal guide

lOa lOa: superficie superior de la guía horizontal upper surface of the horizontal guide

lla lla: segunda pareja de ruedas de guiado lateral second pair of side guide wheels

llb llb: ejes verticales vertical axes

llc llc: primeras piezas de soporte first support pieces

lld lld: segundas piezas de soporte second support pieces

lle Lle: segunda pareja de ruedas de guiado lateral second pair of side guide wheels

12 12: objeto a examinar object to examine

13 13: interfaz de usuario user interface

MODOS DE REALIZAR LA INVENCIÓN WAYS TO CARRY OUT THE INVENTION

En las In the: figuras se muestra una realización del sistema de figures shows an embodiment of the system of

simulación de un sistema aerotransportado de adquisición simulation of an airborne acquisition system: de of

imágenes images: mediante sensores de empuje a lo largo de líneas de using push sensors along lines of

exploración exploration: expuestos a movimientos irregulares conforme a la exposed to irregular movements as to the

presente Present: invención. invention.

Corno se puede apreciar, el sistema de simulación As you can see, the simulation system

comprende una cámara espectral -1-montada en un dispositivo comprises a -1-spectral camera mounted on a device

de of: desplazamiento -2- que se desplaza a lo largo de un displacement -2- than I know displaces to the long of a

trayecto journey: longitudinal -L- sobre una guía horizontal -10- en longitudinal -L- on a guide horizontal -10- in

forma shape: de viga, por encima de un objeto a examinar -12-. of beam, above a object to examine -12-.

La The: cámara espectral -1- está montada verticalmente en el camera spectral -one- is mounted vertically in the

dispositivo de desplazamiento -2-entre alas -6c, 6d-que emergen interiormente de las paredes laterales -6a, 6b-de una carcasa -6-, de tal forma que, cuando el dispositivo de desplazamiento -2-se desplaza, la cámara espectral -1-torna imágenes del objeto a examinar -12-. Entre las paredes laterales -6a, 6b-de la carcasa -6-están acoplados giratoriarnente un eje motriz -7-provisto de tres ruedas motrices -7a, 7b, 7c-y dos ejes de apoyo -8-provistos respectivamente de tres ruedas de apoyo -8a, 8b, 8c-, así corno un motor eléctrico -9-montado en la carcasa -6-y conectado al eje motriz -7-. Las ruedas motrices -7a, 7b, 7c-y las ruedas de apoyo -8a, 8b, 8c-, que están fija y excéntricamente montadas en sus respectivos ejes -7, 8-, se apoyan y ruedan sobre la superficie superior -lOa-de la guía horizontal -10-. displacement device -2-between wings -6c, 6d-emerging internally from the side walls -6a, 6b-of a housing -6-, such that, when the displacement device -2-moves, the camera spectral -1-returns images of the object to be examined -12-. Between the side walls -6a, 6b-of the casing -6-are rotatably coupled a drive shaft -7-provided with three drive wheels -7a, 7b, 7c-and two support shafts -8-respectively provided with three drive wheels support -8a, 8b, 8c-, as well as an electric motor -9-mounted in the housing -6-and connected to the drive shaft -7-. The driving wheels -7a, 7b, 7c- and the support wheels -8a, 8b, 8c-, which are fixed and eccentrically mounted on their respective axes -7, 8-, rest and roll on the upper surface -lOa- of the horizontal guide -10-.

La rueda motriz central -7b-y la rueda de apoyo central -8b-son ruedas de leva que ruedan centralmente en la superficie superior -lOa-de la guía horizontal -10-y, por tanto actúan corno primeros medios actuadores -5a-, a la vista de que su giro confiere a la carcasa -6-y, por tanto, a la cámara espectral -1-, primeros movimientos oscilantes, mostrados por la flecha de doble punta que aparece en la figura 1, con respecto a un eje transversal al trayecto longitudinal -L-por el que viaja el dispositivo de desplazamiento -2-y, por lo tanto, simula los cabeceos de una aeronave. Por otra parte, las ruedas motrices laterales -7a, 7c-forman una primera pareja de ruedas laterales y están dispuestas en desplazamiento angular opuesto entre sí, y también angularrnente desplazadas con respecto a la ruedas motriz central -7b. A su vez, las ruedas de apoyo laterales -8a, 8c-forman una segunda pareja de ruedas laterales que también están dispuestas en desplazamiento angular opuesto The central driving wheel -7b-and the central support wheel -8b-are cam wheels that roll centrally on the upper surface -lOa-of the horizontal guide -10-and therefore act as the first actuating means -5a-, since its rotation gives the housing -6-and, therefore, the spectral camera -1-, first oscillating movements, shown by the double-pointed arrow that appears in figure 1, with respect to an axis transverse to the longitudinal path -L-through which the displacement device -2-travels, and therefore simulates the pitch of an aircraft. On the other hand, the side drive wheels -7a, 7c- form a first pair of side wheels and are arranged in angular displacement opposite each other, and also angularly offset with respect to the central drive wheels -7b. In turn, the lateral support wheels -8a, 8c-form a second pair of lateral wheels that are also arranged in opposite angular displacement

entre sí, y también angularrnente desplazadas con respecto a la rueda de apoyo central -8b-. De esta manera, cuando las ruedas laterales -7a, 7c, 8a, 8c-ruedan sobre la superficie superior -lOa-de la guía -10-, actúan, por tanto, corno segundos medios actuadores -5b-, a la vista de que su giro confiere a la carcasa -6-y, por tanto, a la cámara espectral -1-, segundos movimientos oscilantes, mostrados con la flecha de doble punta en las figuras 2 y 3, con respecto al trayecto longitudinal -L-por el que viaja el dispositivo de desplazamiento -2-y, por lo tanto, simula los alabeos de una aeronave. Estos medios actuadores -5a, 5b-simulan los movimientos irregulares, es decir, los cabeceos y alabeos a los que está expuesto un sensor espectral aerotransportado cuando viaja a lo largo de una línea de exploración. with each other, and also angularrnente offset with respect to the central support wheel -8b-. In this way, when the lateral wheels -7a, 7c, 8a, 8c-roll on the upper surface -lOa-of the guide -10-, they act, therefore, as second actuating means -5b-, in view of the fact that its rotation gives the housing -6-and, therefore, the spectral camera -1-, second oscillating movements, shown with the double-pointed arrow in Figures 2 and 3, with respect to the longitudinal path -L- by the that the -2-displacement device travels, and therefore simulates the roll of an aircraft. These actuating means -5a, 5b-simulate irregular movements, that is, the pitch and roll to which an airborne spectral sensor is exposed when traveling along a scanning line.

El dispositivo de desplazamiento -2-comprende además un sistema de guiado -11-que comprende una primera pareja de ruedas de guiado lateral -lla-dispuestas en los respectivos ejes verticales -llb-en sendas primeras piezas de soporte -llc-montadas interiormente en lados opuestos de una primera parte extrema -2a-del dispositivo de desplazamiento -2-, y una segunda pareja de ruedas de guiado lateral -lle-dispuestas en sendas segundas piezas de soporte -lld-montadas interiormente en lados opuestos de una segunda parte extrema -2b-del dispositivo de desplazamiento -2-, de tal forma que The displacement device -2-further comprises a guiding system -11-which comprises a first pair of lateral guiding wheels -lla-arranged on the respective vertical axes -llb-in each of the first support parts -llc-mounted internally on opposite sides of a first end part -2a-of the displacement device -2-, and a second pair of lateral guide wheels -lle-arranged on second support pieces -ld-mounted internally on opposite sides of a second end part -2b-of the displacement device -2-, so that

estas these: ruedas de guiado lateral -lla, lle- ruedan sobre las wheel of lateral guidance -lla, Lle- roll on the

superficies surfaces: laterales -lOb- opuestas de la guía horizontal lateral -lob- opposites of the guide horizontal

-10-. -10-.

En la realización de las ruedas de guiado lateral -lle-rnostradas en la figura 9, éstas están excéntricamente montadas en sus respectivos ejes verticales -llb-corno ruedas de leva que, al rodar sobre las superficies laterales -lOb-de la guía horizontal -10-confieren a la carcasa -6-y, por tanto, a la cámara espectral -1-, movimientos de giro horizontales con respecto a un eje vertical al trayecto longitudinal -L-, constituyendo así terceros medios actuadores -Se-que simulan las guiñadas de una aeronave, mostrados con la flecha de doble punta que aparece en la figura 9. In the embodiment of the lateral guide wheels -le-shown in figure 9, they are eccentrically mounted on their respective vertical axes -lb-as cam wheels which, when rolling on the lateral surfaces -lOb- of the horizontal guide - 10-confer to the housing -6-and, therefore, to the spectral camera -1-, horizontal rotational movements with respect to a vertical axis to the longitudinal path -L-, thus constituting third actuator means -Se-that simulate the yaws of an aircraft, shown with the double pointed arrow shown in figure 9.

El motor eléctrico -9-que propulsa el eje motriz -7-puede ser un servomotor, tal corno un servomotor HITEC HS475HB de dimensiones estándar con un sistema de transmisión de KARBONITE de gran resistencia y un circuito de control de gran capacidad que ofrece una mayor potencia y una buena resolución de centrado que transfiere toda la potencia al eje de salida con una gran precisión y suavidad. Por otra parte, para las funciones de control de los servornotores se puede utilizar, por ejemplo. un controlador para ocho servos Mini SSC 8310165. The electric motor -9-that drives the drive shaft -7-can be a servo motor, just like a standard-sized HITEC HS475HB servo motor with a heavy-duty KARBONITE transmission system and a large-capacity control circuit that offers greater power and good centering resolution that transfers all power to the output shaft with great precision and smoothness. On the other hand, for the control functions of the servo motors it can be used, for example. One controller for eight Mini SSC 8310165 servos.

La figura 13 muestra que la unidad de control -3-controla parámetros de control, tales corno del arranque, de la velocidad y de la parada del motor eléctrico -9-y, por tanto, el avance del dispositivo de desplazamiento y de la cámara espectral -1-. Asimismo, la unidad de control -3-controla parámetros de funcionamiento tales corno el modo de funcionamiento y el inicio y el final de la torna de imágenes de la cámara espectral -1-. La cámara espectral -1-transmite Figure 13 shows that the control unit -3-controls control parameters, such as starting, speed and stopping of the electric motor -9-and, therefore, the advancement of the displacement device and the camera spectral -1-. Likewise, the control unit -3-controls operating parameters such as the operating mode and the start and end of the imaging of the spectral camera -1-. Spectral camera -1-transmit

las the: imágenes captadas del objeto a examinar -12- a la unidad images captured of the object to examine -12- to the Unit

de of: control -3- que asocia las imágenes captadas a los control -3- than associate the images captured to the

parámetros parameters: de control del motor y modos de funcionamiento a of control of the engine and modes of functioning to

los the: momentos en los que fueron captadas, formando así la moments in the than were captured, forming So the

unidad Unit: de pre-proceso de datos -4- que almacena las imágenes of pre-process of data -4- than stores the images

para for: su procesamiento y evaluación. Un interfaz de usuario its processing and evaluation. A Interface of user

-13--13-: permite acceder a los menús de funcionamiento de la It allows to access to the menus of functioning of the

unidad de unit of: control -3-. control -3-.

Claims

REIVINDICACIONES

l. Sistema de simulación de un sistema aerotransportado de adquisición de imágenes mediante sensores de empuje a lo largo de líneas de exploración expuestos a movimientos irregulares, que comprende al menos una cámara espectral (1) de ensayo de línea seleccionada entre cámaras pancromáticas, RGB, multiespectrales y hiperespectrales, desplazable por un trayecto longitudinal (L) encima de un objeto a examinar, siendo la cámara espectral (1) conectable a una unidad de proceso de datos (4) para procesar imágenes del objeto a examinar obtenidas por la cámara espectral (1) a lo largo del trayecto longitudinal (L); y un dispositivo de desplazamiento (2) provisto de medios motrices (7, 9) para desplazar la cámara espectral (1) a lo largo del trayecto longitudinal (L), l. Simulation system of an airborne image acquisition system by means of push sensors along scanning lines exposed to irregular movements, comprising at least one spectral camera (1) of a line selected between panchromatic, RGB, multispectral and hyperspectral, movable by a longitudinal path (L) above an object to be examined, the spectral camera (1) being connectable to a data processing unit (4) to process images of the object to be examined obtained by the spectral camera (1) along the longitudinal path (L); and a displacement device (2) provided with driving means (7, 9) to move the spectral chamber (1) along the longitudinal path (L),

controlable controllable: por una unidad de control (3) que controla by a Unit of control (3) than controls

parámetros parameters: de avance del dispositivo de desplazamiento ( 2) ; of Advance of the device of displacement ( 2) ;

caracterizado characterized: porque why

el the: dispositivo de desplazamiento (2) comprende medios de device of displacement (2) understands media of

simulación (5) de movimientos para simular, cuando la cámara espectral ( 1) se desplaza por el trayecto longitudinal (L), los movimientos irregulares a los que está expuesto un sensor espectral aerotransportado cuando viaja a lo largo de una línea de exploración; simulation (5) of movements to simulate, when the spectral camera (1) moves along the longitudinal path (L), the irregular movements to which an airborne spectral sensor is exposed when traveling along a scanning line;

los medios de simulación (5) comprenden al menos primeros medios actuadores (5a) para conferir a la cámara espectral ( 1) primeros movimientos oscilantes con respecto a un eje transversal al trayecto longitudinal (L), y segundos medios actuadores (5b) para conferir a la cámara espectral (1) segundos movimientos oscilantes con respecto al trayecto longitudinal (L); the simulation means (5) comprise at least first actuating means (5a) to confer to the spectral camera (1) first oscillating movements with respect to an axis transverse to the longitudinal path (L), and second actuating means (5b) to confer to the spectral camera (1) second oscillating movements with respect to the longitudinal path (L);

la unidad de control comprende medios de control de velocidad para controlar velocidades de desplazamiento y posiciones de parada del dispositivo de desplazamiento (2) a través de los medios motrices (7, 9) en función de un programa de ensayo. The control unit comprises speed control means to control travel speeds and stopping positions of the travel device (2) through the driving means (7, 9) depending on a test program.

2. 2.: Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de desplazamiento (2) comprende además terceros medios actuadores (Se) para conferir a la cámara espectral movimientos de giro con respecto a los ejes vertical y longitudinal al trayecto longitudinal (L). System according to claim 1, characterized in that the displacement device (2) further comprises third actuating means (Se) to confer rotational movements on the spectral camera with respect to the vertical and longitudinal axes to the longitudinal path (L).

3. 3.: Sistema de simulación, según la reivindicación 1 ó 2, Simulation system, according to claim 1 or 2,

caracterizado porque characterized in that

el dispositivo de desplazamiento (2) comprende the displacement device (2) comprises

una carcasa (6) con sendas paredes laterales (6a, 6b) a casing (6) with respective side walls (6a, 6b)

entre las que están acoplados giratoriamente un eje motriz (7) provisto de al menos una rueda motriz (7a, 7b, 7c) y al menos between which a drive shaft (7) provided with at least one drive wheel (7a, 7b, 7c) and at least one is rotatably coupled

un a: eje de apoyo ( 8) provisto de una pluralidad de ruedas de axis of support for (8) provided of a plurality of wheel of

apoyo support for: (8a, 8b, 8c); (8a, 8b, 8c);

un a: motor eléctrico (9) montado en la carcasa ( 6) y engine electric (9) mounted in the Case (6) and

conectado connected: al eje motriz (7); to the drive axle (7);

una a: guía horizontal (1 O) sobre la que se apoyan dichas guide horizontal (1 O) on the than I know support said

ruedas wheel: (7a, 7b, 7c, 7d); (7a, 7b, 7c, 7d);

y and: porque why

los primeros medios actuadores (5a) comprenden al menos una rueda de leva (7b, 8b) excéntricamente montada en uno de dichos ejes (7, 8); the first actuating means (5a) comprise at least one cam wheel (7b, 8b) eccentrically mounted on one of said axles (7, 8);

los segundos medios actuadores (5b) comprenden al menos dos ruedas de apoyo (7a, 7c, 8a, 8c) excéntricamente montadas en al menos uno de los ejes (7, 8); y the second actuating means (5b) comprise at least two support wheels (7a, 7c, 8a, 8c) eccentrically mounted on at least one of the axles (7, 8); and

las ruedas (7a, 7b, 7c, 8a, 8b, 8c) se apoyan y ruedan sobre la superficie superior (lOa) de la guía horizontal (10) . the wheels (7a, 7b, 7c, 8a, 8b, 8c) rest and roll on the upper surface (lOa) of the horizontal guide (10).

4. Four.: Sistema de simulación, según la reivindicación 3, caracterizado porque los primeros medios actuadores (5a) comprenden una rueda motriz de leva central (7b). Simulation system according to claim 3, characterized in that the first actuating means (5a) comprise a central cam driving wheel (7b).

5. 5.: Sistema de simulación, según la reivindicación 3, caracterizado porque los primeros medios actuadores (5a) comprenden al menos una rueda de apoyo de leva central (8b) . Simulation system, according to claim 3, characterized in that the first actuating means (5a) comprise at least one central cam support wheel (8b).

6. 6.: Sistema de simulación, según la reivindicación 3, caracterizado porque los primeros medios actuadores (5a) comprenden al menos una rueda motriz de leva central (7b) y al menos una rueda de apoyo de leva central (8b) Simulation system according to claim 3, characterized in that the first actuating means (5a) comprise at least one central cam drive wheel (7b) and at least one central cam support wheel (8b)

7. 7.: Sistema de simulación, según una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque los segundos medios actuadores (5b) comprenden al menos una pareja de ruedas motrices laterales (7a, 7c). Simulation system according to one of claims 3 to 6, characterized in that the second actuating means (5b) comprise at least one pair of lateral driving wheels (7a, 7c).

8. 8.: Sistema de simulación, según una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque los segundos medios actuadores (5b) comprenden al menos una pareja de ruedas de apoyo laterales (8a, 8c) . Simulation system according to one of claims 3 to 6, characterized in that the second actuator means (5b) comprise at least one pair of lateral support wheels (8a, 8c).

9. 9.: Sistema de simulación, según una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque los segundos medios actuadores (5b) comprenden una pareja de ruedas motrices laterales (7a, 7c) y una pareja de ruedas de apoyo laterales (8a, 8c). Simulation system according to one of claims 3 to 6, characterized in that the second actuating means (5b) comprise a pair of lateral driving wheels (7a, 7c) and a pair of lateral supporting wheels (8a, 8c).

10. 10.: Sistema de simulación, según una de las reivindicaciones 3 a 9, caracterizado porque las ruedas de motrices (7a, 7c) y las ruedas de apoyo (8a, 8c) excéntricamente montadas son ruedas de leva. Simulation system according to one of claims 3 to 9, characterized in that the eccentrically mounted drive wheels (7a, 7c) and eccentrically mounted support wheels (8a, 8c) are cam wheels.

11. eleven.: Sistema de simulación, según una de las reivindicaciones 3 a 10, caracterizado porque el dispositivo de desplazamiento Simulation system according to one of claims 3 to 10, characterized in that the displacement device

(2) comprende además un sistema de guiado (11) que comprende al menos una pareja de ruedas de guiado lateral (11a, 11e) que ruedan en respectivos ejes verticales (11b) de sendas piezas de soporte (11c, 11d) montados en lados opuestos de la carcasa (2) further comprises a guiding system (11) comprising at least one pair of lateral guiding wheels (11a, 11e) that roll on respective vertical axes (11b) of respective support pieces (11c, 11d) mounted on the sides opposites of the housing

(8), y porque las ruedas de guiado lateral (11a, 11e) ruedan sobre superficies laterales (10b) opuestas de la guía horizontal (1 O) • (8), and because the lateral guide wheels (11a, 11e) roll on opposite lateral surfaces (10b) of the horizontal guide (1 O) •

12. Sistema, según la reivindicación 11' caracterizado 12. System according to claim 11 'characterized

porque el sistema de guiado (11) comprende una primera pareja de ruedas de guiado lateral (11a) dispuestas en los respectivos ejes verticales (11b) en sendas primeras piezas de soporte (11c) montadas en lados opuestos de una primera parte extrema (2a) del dispositivo de desplazamiento (2), y una segunda pareja de ruedas de guiado lateral (11e) dispuestas en sendas segundas piezas de soporte (11d) montadas en lados opuestos de una segunda parte extrema (2b) del dispositivo de desplazamiento (2). in that the guiding system (11) comprises a first pair of lateral guiding wheels (11a) arranged on the respective vertical axes (11b) in each of the first support pieces (11c) mounted on opposite sides of a first end part (2a) of the displacement device (2), and a second pair of lateral guiding wheels (11e) arranged in second support pieces (11d) mounted on opposite sides of a second end part (2b) of the displacement device (2).

13. 13.: Sistema, según la reivindicación 11 ó 12, caracterizado porque los terceros medios actuadores (Se) comprenden al menos una pareja de ruedas de guiado lateral (11a, 11e) excéntricamente montadas en sus respectivos ejes verticales System according to claim 11 or 12, characterized in that the third actuating means (Se) comprise at least one pair of lateral guide wheels (11a, 11e) eccentrically mounted on their respective vertical axes

(11b). (11b).

14. 14.: Sistema, según la reivindicación 13, caracterizada porque las ruedas de guiado lateral (11a, 11e) excéntricamente montadas son ruedas de leva. System according to claim 13, characterized in that the eccentrically mounted lateral guide wheels (11a, 11e) are cam wheels.

15. fifteen.: Sistema de simulación, según una de las reivindicaciones 1-14, caracterizado porque la cámara espectral (1) está montada verticalmente en el dispositivo de desplazamiento (2) de tal forma que, cuando el dispositivo de desplazamiento (2) se desplaza, la cámara espectral (1) torna imágenes del objeto a examinar (12). Simulation system according to one of claims 1-14, characterized in that the spectral camera (1) is vertically mounted on the displacement device (2) in such a way that, when the displacement device (2) moves, the camera spectral (1) returns images of the object to be examined (12).