ES2358139B1 - Robot social. - Google Patents
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Abstract
Robot social formado por un sistema de visión artificial compuesto por unas cámaras (3) webcam, un sistema de reconocimiento de voz formado por tres micrófonos (4) dispuestos en configuración triangular, un sistema de expresión compuesto por una matriz de leds, formada por una pluralidad de leds y un led de estado, y unos párpados (6) formados por una media luna asociada a una rueda dentada que engrana con respectivos servomotores a través de una rueda de transmisión, un sistema de síntesis del habla compuesto por unos altavoces (7), un sistema de detección de obstáculos constituido por sensores (8) de ultrasonidos, y un sistema de desplazamiento formado por dos ruedas (9) motrices.
Description
compuesto por dos altavoces dispuestos a ambos la-
Robot social.
Sector de la técnica
La presente invención esta relacionada con las plataformas robóticas domésticas de uso personal, proponiendo un robot social que es capaz de interaccionar con el entorno que lo rodea aprendiendo del mismo. Estado de la técnica
Por el término robot se entiende toda máquina controlada por computador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interactúa con el entorno que lo rodea.
Inicialmente la robótica iba encaminada a la creación de automatismos que facilitaran las labores industriales que debía realizar el ser humano en su lugar de trabajo, llevando a cabo principalmente de forma preprogramada todas aquellas tareas que fueran repetitivas, tediosas y peligrosas.
En los últimos años el avance de la microelectrónica, el desarrollo de la informática, de la teoría de control y la disponibilidad de servomecanismos electromecánicos e hidromecánicos, entre otros, han sido un factor clave para la evolución de la robótica, apareciendo una nueva generación de autómatas denominados robots sociales.
Los robots sociales son aquellos capaces de desarrollar actividades cognitivas y emotivas, interactuando y comunicándose con las personas de una forma sencilla y agradable, siguiendo una serie de comportamientos, patrones, y normas sociales.
A este último respecto, los avances en el campo de la robótica han ido orientados al desarrollo de robots bípedos con una apariencia de forma humana que facilite las interrelaciones, y con una precisa estructura mecánica que les confiera de una cierta destreza física de locomoción y manipulación, siendo este el caso del conocido robot de Honda “Asimo”, en este sentido también es conocido el robot “Aibo” de Sony, el cual asemeja la forma de una mascota, pero que igualmente posee una compleja estructura mecánica.
Aunque este tipo de robots disponen de sistemas sensoriales para percibir el entorno que los rodea y son capaces de interactuar con el ser humano, están limitados en el modo de expresarse y su actuación se limita a respuestas simples frente a acciones del usuario, siendo por tanto necesario desarrollar robots sociales inteligentes que puedan relacionarse eficientemente con el ser humano y con otros robots mediante un apropiado sistema de expresión y que así mismo puedan aprender de esas interrelaciones. Objeto de la invención
De acuerdo con la presente invención se propone un robot social de uso personal que dispone de medios adecuados que le permiten relacionarse de una manera eficiente con el entorno que lo rodea a la vez que aprende de esas interrelaciones.
El robot objeto de la invención esta constituido en su parte superior por una cabeza en la cual se sitúa un sistema de visión artificial compuesto por dos cámaras webcam con forma de ojos, un sistema de reconocimiento de voz formado por tres micrófonos en disposición triangular y un sistema de expresión, compuesto por una matriz de leds y unos parpados dispuestos alrededor de las cámaras webcam con forma de ojos.
En la parte inferior del robot se dispone un cuerdos del cuerpo, un sistema detección de obstáculos compuesto por unos sensores de ultrasonidos, y un sistema de desplazamiento del robot, compuesto por dos ruedas laterales motrices y una rueda guía central de menor tamaño.
El robot dispone de una placa principal con un sistema operativo de código abierto que controla todo el conjunto, estando conectada esta placa principal a una placa controladora que recibe las señales provenientes del sistema de visión artificial y comanda el sistema de síntesis del habla, el sistema detección de obstáculos, el sistema de desplazamiento y los parpados del sistema de expresión, y a su vez, ésta placa controladora hace de puente de conexión entre la placa principal y otra placa controladora que recibe las señales provenientes del sistema de reconocimiento de voz y comanda la matriz de leds del sistema de expresión.
Se obtiene así una plataforma robótica universal y completamente autónoma que por sus características constructivas y funcionales resulta muy ventajosa para la función de aplicación a la que se halla destinada, relacionándose de una manera apropiada con el entorno que lo rodea y aprendiendo de esa interrelación. Descripción de las figuras
La figura 1 es una vista frontal en perspectiva del robot social objeto de la invención.
La figura 2 es una vista trasera en perspectiva respecto de la figura anterior.
La figura 3 es una vista frontal en perspectiva del interior del robot.
La figura 4 es una vista trasera en perspectiva del interior del robot.
La figura 5.1 es una vista en detalle de uno de los parpados del sistema de expresión del robot.
La figura 5.2 muestra una vista en detalle de la matriz de leds del sistema de expresión del robot.
La figura 6 muestra una vista en perspectiva de los dos servomotores que accionan el movimiento de la cabeza del robot.
La figura 7 es una vista esquemática de una de las placas controladoras del conjunto funcional del robot.
La figura 8 es una vista esquemática de la otra placa controladora del conjunto funcional.
La figura 9 es un esquema general de conexión de los diferentes dispositivos del robot con las placas controladoras. Descripción detallada de la invención
El objeto de la invención se refiere a una plataforma robótica universal en la forma de un robot social, completamente autónoma y programada en código abierto, la cual dispone de medios adecuados para interrelacionarse con el entorno que la rodea.
En las figuras1y2se observa el robot objeto de la invención, el cual está constituido en su parte superior por una cabeza (1) de forma esférica y en su parte inferior por un cuerpo (2), situándose en el interior de la cabeza (1) un sistema de visión artificial compuesto por unas cámaras (3) webcam que asemejan la forma de unos ojos, un sistema de reconocimiento de voz formado por unos micrófonos (4) dispuestos en configuración triangular, y un sistema de expresión compuesto por una matriz de leds (5) que asemeja la nariz y boca del robot y unos parpados (6) dispuestos alrededor de las cámaras (3) webcam con forma de ojos.
En el cuerpo (2) del robot se incorpora un sistema
de síntesis del habla compuesto por unos altavoces (7) situados a ambos lados del cuerpo (2), un sistema de detección de obstáculos constituido por varios sensores (8) de ultrasonidos, y un sistema de desplazamiento del robot formado por dos ruedas (9) motrices guiadas por una rueda (10) central de menor tamaño.
En el interior del cuerpo (2) del robot se dispone una placa principal (11) con un sistema operativo en código abierto donde se encuentran implementadas todas las funciones de control del robot, estando conectada a esta placa (11) principal una placa (12) controladora que se sitúa en el interior del cuerpo (2) del robot en su parte frontal, haciendo esta placa (12) controladora de puente de conexión con otra placa (13) controladora que se sitúa en la parte posterior del interior de la cabeza (1) del robot.
Como se puede observar en la figura 5.1, los parpados (6) del sistema de expresión están formados por una media luna (6.1) asociada a una rueda dentada
(6.2) que engrana con respectivos servomotores (14 y 15) a través de una rueda de transmisión (6.3). En función de la posición que adopte la media luna (6.1) se pueden dar diferentes expresiones a la cara del robot, así, si las medias lunas (6.1) se encuentran en una posición superior el robot adopta una expresión alegre, si están en una posición inferior una expresión triste y si, por ejemplo, está en una posición intermedia, una expresión neutra.
La matriz de leds (5) está formada por una pluralidad de leds (5.1) que mediante su iluminación selectiva expresan el estado emocional del robot, y por un led (5.2) de estado que, por ejemplo, si está en rojo indica un estado de error, en naranja que está en carga y cuando se halla en blanco que el robot está descargando actualizaciones. (Ver figura 5.2).
Por otro lado, las cámaras (3) webcam que asemejan los ojos están separadas aproximadamente unos siete centímetros para dar sensación de visión humana y de esta manera con la disposición de los parpados (6), matriz de leds (5) y cámaras (3) webcam se consigue una expresión en el robot más amigable que facilita las interacciones con el ser humano.
Los micrófonos (4) del sistema de reconocimiento de voz son tres y están dispuestos en configuración triangular, situándose dos en una posición inferior y a ambos lados de la cabeza (1) del robot, y otro en una posición superior y equidistante de los otros dos.
La cabeza (1) del robot esta accionada por dos servomotores (16 y 17) unidos entre sí mediante un eje central, realizando el servomotor (16) los movimientos laterales de la cabeza (1) y el servomotor (17) los movimientos verticales, el servomotor (16) está limitado a un movimiento lateral de unos 180º y el servomotor (17) a un movimiento vertical de unos 70º, con el propósito de dar una mayor sensación de comportamiento humano. (Ver figura 6).
Cuando el robot está en funcionamiento a la espera de interaccionar, los tres micrófonos (4) se encuentran en alerta para detectar un determinado umbral de ruido, por ejemplo del orden de unos 50 dB, así cuando uno de los micrófonos laterales detecta que se ha superado el umbral de ruido, la cabeza (1) del robot gira lateralmente por medio del servomotor (16), orientándose hacia la zona donde se ha recibido la señal, en ese momento se activan las cámaras (3) webcam y se orienta verticalmente la cabeza (1), por medio del servomotor (17), hasta que las cámaras (3) enfoquen la cara de la persona que le está hablando, en ese momento el robot se encuentra en condiciones de recibir datos de voz a través del micrófono (4) superior e imágenes a través de las cámaras (3) webcam, en el caso de que el micrófono (4) superior sea el que detecte el umbral de ruido, la cabeza (1) no gira lateralmente, únicamente gira verticalmente, actuando el servomotor (17) hasta que las cámara (3) webcam detectan la cara de la persona que le está hablando.
Los sensores (8) de ultrasonidos del sistema de detección de obstáculos son seis, tres de ellos están dispuestos en la parte frontal del cuerpo (2), dos en la parte posterior del mismo y otro en la parte inferior, de manera que dos de los frontales detectan obstáculos a ambos lados del robot, el otro frontal esta orientado hacia abajo para detectar obstáculos o cambios de altura en el desplazamiento del robot, el inferior detecta si el robot ha sido levantado del suelo y los dos traseros detectan obstáculos en toda la periferia posterior del robot.
Las ruedas (9) del sistema de desplazamiento, ubicadas en la parte inferior del robot están respectivamente asociadas, mediante transmisión directa a su eje, con sendos motores (18 y 19) provistos con unos encoders.
Como se puede observar en la figura 7, la placa
(12) controladora dispone de cuatro conectores (12.1, 12.2, 12.3, 12.4) para controlar los servomotores (14, 15, 16, 17) que accionan los parpados (6) del sistema de expresión y el movimiento de la cabeza (2), dos dispositivos de entrada y salida (12.5, 12.6) para controlar los encoders de los motores (18 y 19) del sistema de desplazamiento, tres puertos preferentemente del tipo USB (12.7, 12.8 y 12.9) para conectarse con un dispositivo WIFI y las cámaras (3) webcam del sistema de visión artificial, un dispositivo (12.10) de conexión de audio con la placa (11) principal, una salida
(12.11) de audio para los altavoces (7) del sistema de síntesis de habla y una entrada de audio (12.12) proveniente de la placa (13) controladora, así como unos puntos de alimentación (12.13, 12.14, 12.15).
Igualmente como se observa en la figura 8, la placa (13) controladora dispone de tres entradas (13.1, 13.2, 13.3) de audio para los micrófonos (4) del sistema de reconocimiento de voz, así como una salida (13.4) para enviar el audio obtenido a la entrada
(12.12) de la placa (12), igualmente dispone de un multiconector (13.5) para la matriz de leds (5) del sistema de expresión y de un punto de alimentación (13.6).
Las comunicaciones entre la placa principal (11) y la placa (12) controladora, así como entre las placas (12 y 13) controladoras se realiza a través del protocolo I2C, disponiéndose un Bus de datos entre un conector (12.16) de la placa (12) y otro conector (13.7) de la placa (13), a este Bus de datos se conectan los sensores (8) de ultrasonidos del sistema de detección de obstáculos, una pantalla LCD (18) y un compás digital (19), las señales de estos últimos dispositivos son controladas por la placa (12) controladora y enviadas igualmente vía comunicación I2C a la placa (11) principal para su procesamiento.
La pantalla LCD (18) se sitúa en la parte trasera del cuerpo (2) del robot y se utiliza para conocer el estado del mismo, en relación a variables como el nivel de batería, errores en la plataforma robótica y versiones firmware entre otras.
El compás digital (19) es un sistema de posicionamiento que permite conocer la posición aproxima
da del robot en el entorno en que se encuentra y se encarga de llevar al mismo lo más cerca posible de una plataforma de carga (no representada) cuando se encuentra en estado de batería baja, y para el acoplamiento exacto del robot con la plataforma de carga se disponen en la misma unos leds de infrarrojos que se corresponden con unos receptores infrarrojos (20) y que se encuentran conectados a la placa (13) controladora a través de un conector (13.8).
Ambas placas (12 y 13) controladoras disponen de unos procesadores (U12 y U13) donde están implementadas funciones básicas de control disponiéndose sendos conectores (ICSP) para programar en serie los procesadores de cada placa controladora.
La placa (12) controladora es la encargada de encender y apagar el robot, recibe una alimentación, generalmente a 12 V, a través del punto de alimentación
(12.13) y alimenta a la placa (11) principal y a la placa
(13) controladora a través de los puntos de alimentación (12.14 y 12.15), así desde la placa (11) principal se envía la orden de apagado, y la placa (12) controladora se encarga de apagar la matriz de leds (5), la placa (13) controladora, apaga a la propia placa (11) principal y por último se apaga ella misma.
El robot dispone en la parte posterior de la cabeza (1) de una antena (21), provista de la tecnología de comunicación WIFI, para relacionarse con una red neuronal artificial ubicada en una posición remota a la que están conectados distintos robots, de manera que todos ellos pueden compartir la información que han recibido potenciándose el aprendizaje de los mismos.
El robot puede conectarse con el exterior mediante el dispositivo WIFI, de modo que a través del mismo se puede compartir información, almacenar datos en la red neuronal, o actualizar el software, igualmente el robot dispone de un dispositivo BLUETOOTH para conectar al robot con diferentes dispositivos como teléfonos móviles, pdas u otros.
El robot dispone en la parte posterior del cuerpo (2) de puertos USB para la conexión de diferentes dispositivos, tales como por ejemplo el dispositivo BLUETOOH, una tarjeta de memoria donde podría ubicarse el sistema operativo, etc.
Con todo ello así, y tal como se observa en el esquema general de la figura 9, la placa (11) principal es la que gobierna las acciones del robot y se comunica con las placas (12 y 13) controladoras, que son las que poseen en todo momento datos en tiempo real del entorno del robot, la placa (12) controladora se comunica y recibe las señales provenientes de las cámara
(3) webcam del sistema de visión artificial, recibe las señales de los sensores (8) de ultrasonidos del sistema de detección de obstáculos, así como la posición del robot mediante el compás digital (19) y envía información de estado a la pantalla LCD (18), igualmente comanda los parpados (6) del sistema de expresión, el movimiento de la cabeza (2), los altavoces (7) del sistema de síntesis de habla, y las ruedas (9 y 10) del sistema de desplazamiento, mientras que la placa (13) controladora se comunica y recibe las señales provenientes de los micrófonos (4) del sistema de reconocimiento de voz, comanda la matriz de leds (5) del sistema de expresión, y además recibe información de los receptores infrarrojos (20).
Al encontrarse el sistema operativo configurado en código abierto (open source), cualquier usuario tiene la posibilidad de programar, interactuar y/o modificar los diferentes datos recibidos de todos los componentes hardware del robot anteriormente descritos, de manera que el robot realice las funciones que el usuario requiera.
Claims (10)
- REIVINDICACIONEScuerpo (2), dos en la parte posterior del mismo y otro1. Robot social, del tipo que comprende una cabeza (1) en donde se ubica un sistema de visión artificial compuesto por unas cámaras (3) webcam, un sistema de reconocimiento de voz formado por unos micrófonos (4), y un sistema de expresión; y un cuerpo (2) en donde se ubica un sistema de síntesis del habla compuesto por unos altavoces (7), un sistema de detección de obstáculos constituido por sensores (8) de ultrasonidos, y un sistema de desplazamiento formado por dos ruedas (9) motrices, caracterizado porque el sistema de expresión está compuesto por una matriz de leds (5), formada por una pluralidad de leds (5.1) y un led (5.2) de estado, y unos parpados (6) formados por una media luna (6.1) asociada a una rueda dentada(6.2) que engrana con respectivos servomotores (14 y 15) a través de una rueda de transmisión (6.3); y porque los micrófonos (4) del sistema de reconocimiento de voz son tres y están dispuestos en configuración triangular, dos situados en una posición inferior a ambos lados de la cabeza (1) y el otro en una posición superior y equidistante de los otros dos.
-
- 2.
- Robot social, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque en el interior del cuerpo (1) se dispone un placa (11) principal con un sistema operativo en código abierto, la cual está conectada a un placa (12) controladora situada en el interior del cuerpo (2) y que conecta con una placa (13) controladora situada en la parte posterior interior de la cabeza (1).
-
- 3.
- Robot social, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque las cámaras (3) webcam están separadas aproximadamente unos siete centímetros.
-
- 4.
- Robot social, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque los sensores (8) de ultrasonidos del sistema de detección de obstáculos son seis, tres de ellos dispuestos en la parte frontal del
en la parte inferior. -
- 5.
- Robot social, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque la cabeza (1) está accionada por dos servomotores (16 y 17), donde el servomotor (16) realiza movimientos laterales de la cabeza limitados a 180º y el servomotor (17) realiza movimientos verticales limitados a 70º.
-
- 6.
- Robot social, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque en la parte posterior de la cabeza (1) dispone de una antena (21) de conexión con una red neuronal artificial ubicada en una posición remota.
-
- 7.
- Robot social, de acuerdo con la primera y segunda reivindicaciones, caracterizado porque la placa (12) controladora dispone de cuatro conectores (12.1, 12.2, 12.3, 12.4) de control de unos servomotores (14, 15, 16, 17), dos dispositivos de entrada y salida (12.5, 12.6) de control de unos motores (18 y 19), tres puertos USB (12.7, 12.8 y 12.9) de conexión con un dispositivo WIFI y las cámaras (3) webcam, una salida (12.11) de audio para los altavoces (7), una entrada (12.12) de audio y unos puntos de alimentación (12.13, 12.14 y 12.15).
-
- 8.
- Robot social, de acuerdo con la primera y segunda reivindicaciones, caracterizado porque la placa (13) controladora dispone de tres entradas (13.1, 13.2, 13.3) de audio para los micrófonos (4), una salida (13.4) de audio, un multiconector (13.5) para la matriz de leds (5) y un punto de alimentación (13.6).
-
- 9.
- Robot social, de acuerdo con la primera y segunda reivindicaciones, caracterizado porque por medio de un conector (13.8) de la placa (13) controladora se conectan unos receptores infrarrojos (20) para el acoplamiento exacto del robot con una plataforma de carga donde se disponen unos leds infrarrojos en correspondencia con dichos receptores infrarrojos (20).
OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCASN.º solicitud: 200902021ESPAÑAFecha de presentación de la solicitud: 21.10.2009Fecha de prioridad:INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA51 Int. Cl. : G06N3/00 (01.01.2006)DOCUMENTOS RELEVANTES- Categoría
- Documentos citados Reivindicaciones afectadas
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- El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:
- Fecha de realización del informe 03.03.2011
- Examinador J. Calvo Herrando Página 1/5
INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICANº de solicitud: 200902021Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) G06N Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos debúsqueda utilizados) INVENES, EPODOC, WPI, INTERNETInforme del Estado de la Técnica Página 2/5OPINIÓN ESCRITANº de solicitud: 200902021Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 03.03.2011Declaración- Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 1-9 SI NO
- Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 1-9 SI NO
Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).Base de la Opinión.-La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.Informe del Estado de la Técnica Página 3/5OPINIÓN ESCRITANº de solicitud: 2009020211. Documentos considerados.-A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.- Documento
- Número Publicación o Identificación Fecha Publicación
- D01
- "Maggie: A Robotic Platform for Human-Robot Social Interaction" 01.12.2006
- D02
- "BOCA v1. Módulo de control facial del robot SAM" 30.09.2006
- D03
- "Diseño de una cabeza robótica para el estudio de procesos de interacción con personas" 10.09.2004
- D04
- "Flexible Docking Mechanism with Error-Compensation Capability for Auto Recharging System of Mobile Robot" 23.08.2008
- 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaraciónLa invención reivindicada trata sobre un robot social. Se considera como el documento del estado de la técnica anterior más próximo al objeto reivindicado el documento D01, el cual afecta a la actividad inventiva de todas las reivindicaciones, tal y como se explica a continuación:Reivindicación independiente R1El documento D01 divulga un robot social con un sistema de visión artificial compuesto por una webcam, un sistema de reconocimiento de voz formado por un micrófono inalámbrico, un sistema de expresión formado por ojos con parpados móviles y por una boca con luces de colores sincronizadas con el habla, un cuerpo donde se ubica el sistema de síntesis del habla con dos altavoces, un sistema de detección de obstáculos formado por diversos sensores y un sistema de desplazamiento formado por ruedas motrices.Las diferencias entre el documento D01 y el objeto reivindicado son que el sistema de visión está formado por varias cámaras, que el sistema de expresión está formado por una pluralidad de LEDs y finalmente la configuración triangular de los micrófonos que componen el sistema de reconocimiento de voz.Por un lado, la utilización de una o varias cámaras como sistema de visión artificial es una técnica muy conocida y por tanto obvia para el experto en la materia, como se puede apreciar en el documento D03. Del mismo modo, la utilización de una pluralidad de LEDS para la boca es una técnica muy conocida y obvia para un experto en la materia como se aprecia en el documento D02.Y por último, el efecto técnico de la distribución en triángulo de los micrófonos que comprenden el sistema de reconocimiento de voz es captar mejor el sonido. Por tanto, el problema técnico que subyace de esta diferencia sería como colocar los micrófonos para captar mejor el sonido. Sin embargo, la solución al problema técnico planteado es obvio para el experto en la materia que adoptaría esta solución para resolver el problema planteado según las circunstancias.En conclusión, a la vista de lo divulgado por el documento D01, todas las diferencias descritas en la reivindicación R1 son medidas consideradas obvias para un experto en la materia y por tanto, sin actividad inventiva (Artículo 8.1 LP).Reivindicaciones dependientes R2-R9El robot social del documento D01 utiliza una placa principal con un S.O. en código abierto y se conecta a otras placas controladoras situadas por el cuerpo. Aunque las placas controladoras no se encuentran no están ubicadas del modo que describe la reivindicación R2, no se considera que esta diferencia sea esencial y ni tenga actividad inventiva.La separación entre las cámaras que forman el sistema de visión artificial sólo se puede considerar que tiene actividad inventiva si dicha separación tiene un efecto técnico sorprendente o inesperado. Dicho efecto no ha sido descrito o reivindicado, y por tanto la reivindicación R3 se considera obvia para un experto en la materia.Los sensores para la detección de obstáculos también han sido descritos por el documento D01, por lo que la reivindicación R4 carece de actividad inventiva.El robot divulgado por el documento de D01 cuenta con una cabeza con 2 grados de libertad. Por tanto, el experto en la materia podría realizar una cabeza con movimientos laterales de 180º y movimientos verticales de 70 a partir del documento D01 sin el ejercicio de la actividad inventiva. Por tanto, la reivindicación R5 también carece de actividad inventiva.Informe del Estado de la Técnica Página 4/5OPINIÓN ESCRITANº de solicitud: 200902021La antena WIFI del robot que describe la reivindicación R6 para la conexión inalámbrica a una posición remota ya se ha divulgado en el documento D01 donde el robot incluye una conexión 802.11g para este mismo fin. Por otro lado, la utilización de redes neuronales artificiales en robots es una técnica muy conocida, y por tanto obvia para un experto en la materia.Las reivindicaciones R7 y R8 comprenden sólo modos de realización de una placa controladora y no se puede considerar que impliquen actividad inventiva (Artículo 8.1 LP). Además, el documento D01 utiliza un ordenador, un ordenador embebido y un Tablet PC como sistemas de control y todas las características reivindicadas por R7 y R8 se consideran conocimiento común en el campo de las placas controladoras y/o los ordenadores.La utilización de infrarrojos para conectar un robot a la plataforma de carga es una técnica muy conocida como se puede ver en el documento D04 y por lo tanto, obvia para un experto en la materia.En conclusión, no se puede considerar que las reivindicaciones R2-R9 impliquen actividad inventiva (Artículo 8.1 LP).Informe del Estado de la Técnica Página 5/5
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