ES2346940T3 - PACKING MACHINE WITH A CLAMP SYSTEM. - Google Patents
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Abstract
Description
Máquina de embalaje con un sistema de pinza.Packing machine with a clamp system.
La presente invención se refiere a una máquina de embalaje con una superficie de trabajo para envases y un sistema de pinza que recoge desde arriba un envase o varios envases dispuestos sobre la superficie de trabajo sujetándolos por ambos lados y, en especial, se refiere a una máquina para el cierre de bandejas, una máquina de campana o una termoformadora.The present invention relates to a machine of packaging with a work surface for packaging and a system of clamp that collects from above a container or several containers arranged on the work surface holding them both sides and, in particular, refers to a machine for closing trays, a bell machine or a thermoforming machine.
Por la patente EP-0 334 226 A1 se conoce una máquina de embalaje que dispone de una pinza. Esta máquina de embalaje tiene un sistema de pinza con una pinza que recoge los envases y los desplaza lateralmente. El sistema de pinza dispone de un árbol de torsión y un árbol hueco que está encajado encima del árbol de torsión. Entre el árbol hueco y el árbol de torsión están dispuestos un manguito y un casquillo que pueden girar relativamente entre sí pero no pueden desplazarse axialmente entre sí. El árbol de torsión dispone de un resorte que se extiende axialmente, y el casquillo presenta una ranura adaptada a éste que también se extiende axialmente. El árbol de torsión y el árbol hueco pueden ser desplazados axialmente entre sí mediante el encaje de ranura y lengüeta, pero no pueden ser girados uno hacia el otro. Un dispositivo de accionamiento transmite el par de giro del árbol de torsión al árbol hueco a través de la ranura y la lengüeta. El sistema de pinza posee, además, una combinación de cojinete axial y radial, que guía el árbol hueco de forma axialmente desplazable y, además, lo apoya permitiendo que gire libremente. La mecánica de accionamiento se realiza por medio de diferentes mecanismos de manivela que son libremente accesibles en la máquina.By EP-0 334 226 A1 a packing machine is known that has a clamp. This Packing machine has a clamp system with a clamp that collect the containers and move them laterally. The clamp system it has a torsion tree and a hollow tree that is embedded on top of the torsion tree. Between the hollow tree and the tree of torsion are arranged a sleeve and a sleeve that can rotate relatively with each other but cannot move axially between yes. The torsion shaft has a spring that extends axially, and the bushing has a groove adapted to it It also extends axially. The torsion tree and the tree hollow can be displaced axially with each other by fitting groove and tongue, but cannot be turned towards each other. A drive device transmits the torque of the shaft of torsion to the hollow shaft through the groove and the tongue. He Caliper system also has a combination of axial bearing and radial, which guides the hollow shaft axially displaceable and, In addition, it supports it allowing it to spin freely. The mechanics of drive is performed by means of different mechanisms of Crank that are freely accessible on the machine.
Dado que en el ámbito de la ingeniería alimentaria las máquinas de embalaje han de cumplir unas normas estrictas de higiene, toda la mecánica de accionamiento y/o la zona de la pinza han de ser limpiadas regularmente. Por lo tanto, se necesita una máquina de embalaje con una mecánica de accionamiento sencilla y fácil de limpiar.Since in the field of engineering food packaging machines must meet standards strict hygiene, all drive mechanics and / or the area of the clamp must be cleaned regularly. Therefore, it You need a packing machine with a mechanical drive Simple and easy to clean.
El objetivo de la presente invención es dar a conocer una máquina de embalaje que presente una mecánica de accionamiento simplificada e higiénica.The objective of the present invention is to give know a packaging machine that has a mechanical Simplified and hygienic drive.
Este objetivo se consigue mediante una máquina de embalaje con las características de la reivindicación 1. Realizaciones ventajosas son objeto de las reivindicaciones dependientes.This objective is achieved by a machine Packing with the characteristics of claim 1. Advantageous embodiments are the subject of the claims. Dependents
De modo ventajoso, el dispositivo de guiado tiene una doble función, guiando no solamente la pinza linealmente por encima de la superficie de trabajo, sino aplicando adicionalmente el par de giro a la pinza. De esta manera se obtiene una mecánica de accionamiento simple que consta de pocas piezas.Advantageously, the guiding device It has a double function, guiding not only the clamp linearly above the work surface, but applying additionally the torque to the caliper. This way you get A simple drive mechanic consisting of few parts.
Preferentemente, la pinza tiene un carro que está guiado linealmente por el dispositivo de guiado y, como mínimo, un brazo robot con capacidad de giro relativo con respecto al carro sobre el que se aplica el par de giro para el movimiento de la pinza. El carro está guiado preferentemente por el dispositivo de guiado en forma de dos ejes de sección transversal no circular, dispuestas paralelamente, que encajan de forma deslizante en el carro. Los ejes dispuestos en paralelo encajan, además, mediante sus secciones no circulares con sendos brazos robot, a efectos de aplicar el par de giro sobre dichos brazos robot. De esta manera los ejes paralelos con su sección no circular cumplen no solamente la función de guiar linealmente el carro, sino también la de aplicar el par de giro a los brazos robot.Preferably, the clamp has a carriage that is guided linearly by the guiding device and, as minimum, a robot arm with relative turning capacity with respect to to the car on which the torque for the movement is applied of the clamp. The car is preferably guided by the device of guidance in the form of two axes of non-circular cross-section, arranged in parallel, that fit slidably in the car. The axes arranged in parallel also fit through their non-circular sections with two robot arms, for the purpose of apply the torque on said robot arms. In this way the parallel axes with its non-circular section meet not only the function to guide the car linearly, but also to apply the torque to the robot arms.
Preferentemente, dos motores de accionamiento están dispuestos en los extremos de los ejes paralelos y éstos son accionados de manera que giran en sentidos opuestos entre sí. Debido a ello, la parte más grande y más delicada de la mecánica de accionamiento, incluido el motor, puede ser trasladada de modo ventajoso a un espacio cerrado al final de los ejes paralelos. De esta manera, se garantiza una óptima limpieza y todos los cables y tubos se encuentran ahora en este espacio cerrado.Preferably, two drive motors they are arranged at the ends of the parallel axes and these are actuated so that they rotate in opposite directions to each other. Due to it, the largest and most delicate part of the mechanics of drive, including the engine, can be moved so advantageous to a closed space at the end of the parallel axes. From In this way, optimal cleaning and all cables and Tubes are now in this enclosed space.
Preferentemente, la pinza puede ser desplazada mediante un accionamiento por correa que consta de dos poleas y una correa o, más preferentemente, por un accionamiento de correa dentada a lo largo de la superficie de trabajo. Alternativamente también se puede utilizar un accionamiento lineal cualquiera tal como, por ejemplo, un mecanismo de rosca trapezoidal, un accionamiento de husillo, un motor lineal, un cilindro electromecánico (por ejemplo, un motor eléctrico con accionamiento de husillo), un cilindro neumático, un cilindro hidráulico, un accionamiento por cremallera, un accionamiento por cadena o un mecanismo de biela tipo "scotch-yoke".Preferably, the clamp can be displaced by a belt drive consisting of two pulleys and one belt or, more preferably, by a belt drive serrated along the work surface. Alternatively any linear drive can also be used such such as a trapezoidal thread mechanism, a spindle drive, a linear motor, a cylinder electromechanical (for example, an electric motor with drive spindle), a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, a rack drive, chain drive or connecting rod type "scotch-yoke".
Como accionamiento de husillo se puede utilizar
un accionamiento de rosca esférica (husillo a bolas recirculantes),
un accionamiento por husillo de rodillos con retorno de rodillos, un
accionamiento por husillo de rodillos planetarios, un mecanismo de
rosca trapezoidal, un accionamiento por rosca de paso empinado o un
accionamiento de rosca hidrostáti-
co.As a spindle drive, a spherical thread drive (recirculating ball screw), a roller spindle drive with roller return, a planetary roller spindle drive, a trapezoidal thread mechanism, a step thread drive can be used steep or a hydrostatic thread drive
co.
Otras características y ventajas de la presente invención se desprenden de la siguiente descripción de los dibujos.Other features and advantages of this invention follows from the following description of the drawings.
Éstos muestran:These show:
En la figura 1, una máquina para el cierre de bandejas, según un ejemplo de realización de la invención, en una vista esquemática en perspectiva;In figure 1, a machine for closing trays, according to an embodiment of the invention, in a schematic perspective view;
En la figura 2, un sistema de pinza de la máquina para el cierre de bandejas con los brazos robot abiertos, en una primera posición, según el ejemplo de realización de la invención, en una vista esquemática en perspectiva;In Figure 2, a clamp system of the machine for closing trays with open robot arms, in a first position, according to the embodiment example of the invention, in a schematic perspective view;
En la figura 3, el sistema de pinza de la máquina para el cierre de bandejas con los brazos robot cerrados en la primera posición, según el ejemplo de realización de la invención, en una vista esquemática en perspectiva;In figure 3, the clamp system of the machine for closing trays with robot arms closed in the first position, according to the embodiment example of the invention, in a schematic perspective view;
En la figura 4, el sistema de pinza de la máquina para el cierre de bandejas con los brazos robot cerrados en una segunda posición, según el ejemplo de realización de la invención, en una vista esquemática en perspectiva; yIn Figure 4, the clamp system of the machine for closing trays with robot arms closed in a second position, according to the embodiment example of the invention, in a schematic perspective view; Y
En la figura 5, el sistema de pinza de la máquina para el cierre de bandejas con los brazos robot abiertos en la segunda posición, según el ejemplo de realización de la invención, en una vista esquemática en perspectiva.In Figure 5, the clamp system of the machine for closing trays with open robot arms in the second position, according to the embodiment example of the invention, in a schematic perspective view.
A continuación, se describirá un ejemplo de realización de la invención haciendo referencia a las figuras, en este caso, a título de ejemplo, una máquina para el cierre de bandejas también denominada "Traysealer" o máquina de cierre estanco o "sellado" de bandejas.Next, an example of embodiment of the invention with reference to the figures, in this case, by way of example, a machine for closing trays also called "Traysealer" or closing machine Watertight or "sealed" trays.
En la figura 1 se muestra una máquina de embalaje (1) en forma de "traysealer" con una banda de alimentación (200), una estación o varias estaciones de trabajo (300), por ejemplo, una estación de vacío, de sellado y de corte, una banda de alimentación (400), un bastidor de máquina (500), un sistema tensor de película (600), un dispositivo de mando (300), un rodillo de alimentación de película (320), un rodillo (310) para arrollar de película restante y un sistema de pinza (2).Figure 1 shows a machine packaging (1) in the form of "traysealer" with a band of power (200), one station or several work stations (300), for example, a vacuum, sealing and cutting station, a feed belt (400), a machine frame (500), a film tensioning system (600), a control device (300), a film feed roller (320), a roller (310) for roll of remaining film and a clamp system (2).
Durante el funcionamiento, se transportan envases, por ejemplo, en forma de bandejas, sobre la banda de alimentación (200) o la banda de alimentación (400) haciendo entrar los mismos a la estación de trabajo (300) o salir de la misma. En la estación de trabajo (300) los envases son, por ejemplo, sometidos a vacío, gaseados, sellados y cortados. Una película es suministrada por el rodillo de alimentación de película (320) y guiado a través del sistema tensor de película (600). En la estación de trabajo (300) tal como, por ejemplo, la estación de sellado, el envase es sellado con la película. El resto de la película cortada se arrolla finalmente sobre el rodillo (310) para arrollar dicha película restante.During operation, they are transported containers, for example, in the form of trays, on the band of power (200) or the power band (400) by entering the same to the workstation (300) or leave it. In The workstation (300) containers are, for example, subjected vacuum, gassed, sealed and cut. A movie is supplied by the film feed roller (320) and guided through the film tensioning system (600). In the workstation (300) such as, for example, the workstation sealed, the container is sealed with the film. The rest of the cut film is finally rolled over the roller (310) to roll said remaining film.
La transferencia de los envases entre la banda de alimentación (200), la estación de trabajo (300) y la banda de alimentación (400) se realiza mediante el sistema de pinza (2) que se muestra con más detalle en las figuras 2 a 5.The transfer of the containers between the band power (200), workstation (300) and band feeding (400) is done by the clamp system (2) that It is shown in more detail in Figures 2 to 5.
Entre la banda de alimentación (200) y la banda de alimentación (400) se muestra un sistema de elevación (300a) de la estación de trabajo (300). En las figuras 2 a 5 se muestra el sistema de elevación (300a) en la posición bajada, pudiendo el sistema de elevación (300a) ser elevado de tal manera que queda en un mismo plano con la banda de alimentación (200) y la banda de alimentación (400). El sistema de pinza (2) recoge los envases para transportarlos de la banda de alimentación (200) al sistema de elevación (300a) y, a continuación, una vez se ha llevado a cabo la operación en la estación de trabajo (300), del sistema de elevación (300a) a la banda de alimentación (400). La banda de alimentación (200), la banda de alimentación (400) y el sistema de elevación (300a) constituyen conjuntamente una superficie de trabajo para los envases.Between the feed band (200) and the band of feeding (400) a lifting system (300a) of the workstation (300). Figures 2 to 5 show the lifting system (300a) in the lowered position, being able to lifting system (300a) be elevated in such a way that it remains in same plane with the feeding band (200) and the band of power (400). The clamp system (2) collects the containers for transport them from the supply belt (200) to the system elevation (300a) and then once the operation in the workstation (300) of the lifting system (300a) to the feed band (400). Feeding band (200), the feed belt (400) and the lifting system (300a) together constitute a work surface for packaging
La estructura del sistema de pinza (2), según el ejemplo de realización de la invención, se describirá a continuación haciendo referencia a las figuras 2 a 5.The structure of the clamp system (2), according to the exemplary embodiment of the invention, will be described below. referring to figures 2 to 5.
El sistema de pinza (2) está conformado de tal manera que puede extraer un grupo de envases (según el ejemplo de realización mostrado, tres envases) de la estación de trabajo (300) y, simultáneamente, puede introducir en la misma otro grupo (según el ejemplo de realización mostrado, tres envases). En la estación de trabajo (300) el grupo de envases introducido en la misma es procesado simultáneamente.The clamp system (2) is made up of such so that you can extract a group of packages (according to the example of shown embodiment, three packages) of the workstation (300) and, simultaneously, you can enter another group in the same (according to the embodiment shown, three packages). At the station work (300) the packaging group introduced in it is processed simultaneously.
El sistema de pinza (2) posee una pinza (3a, 3b, 3c) que ha de realizar un movimiento adecuado para recoger desde arriba un envase o varios envases dispuestos sobre la superficie de trabajo, es decir, sobre la banda de alimentación (200), la banda de alimentación (400) o el sistema de elevación (300a), sujetándolos por ambos lados. Según este ejemplo de realización, la pinza (3a, 3b, 3c) está dotada de un carro (3a) que es guiado linealmente mediante un dispositivo de guiado (6a, 6b). La pinza (3a, 3b, 3c) del ejemplo de realización tiene, además, como mínimo dos brazos robot (3b) que pueden girar en relación con el carro (3a) y sobre los que se aplica un par de giro para el movimiento de la pinza (3a, 3b, 3c).The clamp system (2) has a clamp (3a, 3b, 3c) that you have to make a proper movement to pick up from above a container or several containers arranged on the surface of work, that is, on the feed band (200), the band of feeding (400) or the lifting system (300a), holding them on both sides According to this embodiment, the clamp (3a, 3b, 3c) is equipped with a carriage (3a) that is linearly guided by means of a guiding device (6a, 6b). The clamp (3a, 3b, 3c) of the example of embodiment it also has at least two arms robot (3b) that can rotate in relation to the car (3a) and over which applies a torque for the movement of the caliper (3a, 3b, 3c).
El sistema de pinza (2) tiene un primer dispositivo de accionamiento (4a, 4b) que genera un par de giro para el movimiento de la pinza (3a, 3b, 3c). Según este ejemplo de realización, el primer dispositivo de accionamiento (4a, 4b) está formado por dos motores (4a, 4b), preferentemente motores de paso o servomotores.The clamp system (2) has a first drive device (4a, 4b) that generates a torque for the movement of the clamp (3a, 3b, 3c). According to this example of embodiment, the first drive device (4a, 4b) is formed by two engines (4a, 4b), preferably stepper motors or servomotors
El sistema de pinza (2) tiene, además, un segundo dispositivo de accionamiento (5a, 5b, 5c) para el movimiento de avance a lo largo de la superficie de trabajo que aplica una fuerza sobre la pinza (3a, 3b, 3c). Según este ejemplo de realización, el segundo dispositivo de accionamiento (5a, 5b, 5c) es un accionamiento por correa que consta de dos poleas (5a, 5b) y una correa (5c), estando el carro (3a) de la pinza (3a, 3b, 3c) acoplado a la correa (5c). Preferentemente, el accionamiento por correa es un accionamiento por correa dentada que hace posible un movimiento de avance exacto.The clamp system (2) also has a second drive device (5a, 5b, 5c) for movement of advance along the work surface that applies a force on the clamp (3a, 3b, 3c). According to this example of embodiment, the second drive device (5a, 5b, 5c) is a belt drive consisting of two pulleys (5a, 5b) and one belt (5c), the carriage (3a) being of the caliper (3a, 3b, 3c) attached to the belt (5c). Preferably, the drive by belt is a toothed belt drive that makes possible a exact forward movement.
El carro (3a) puede estar acoplado al tramo o ramal inferior de la correa (5c) o bien al ramal superior (no mostrado). Una de las poleas (5a, 5b) es accionada por un motor, no mostrado. La marcha de este motor es adaptada, preferentemente, a la marcha de los dos motores (4a, 4b) para el movimiento de la pinza según la cadencia de la máquina de embalaje.The car (3a) may be coupled to the section or lower branch of the belt (5c) or to the upper branch (no shown). One of the pulleys (5a, 5b) is driven by a motor, not shown. The gear of this engine is preferably adapted to the gear of the two motors (4a, 4b) for the movement of the caliper according to the cadence of the packing machine.
El sistema de pinza (2) posee, además, el dispositivo de guiado (6a, 6b) que guía la pinza (3a, 3b, 3c) desplazada por la fuerza linealmente por encima de la superficie de trabajo (200, 300a, 400) y aplica, adicionalmente, el par de giro generado por el primer dispositivo de accionamiento (4a, 4b) a la pinza (3a, 3b, 3c). Según este ejemplo de realización, el dispositivo de guiado dispone de dos ejes (6a, 6b) con una sección transversal no circular, que están dispuestos en paralelo y encajan de forma deslizante con el carro (3a) para poder guiar linealmente el carro (3a). Cada uno de los dos ejes paralelos (6a, 6b) con la sección no circular encaja con uno de los brazos robot (3b) para aplicar adicionalmente el par de giro generado por el primer dispositivo de accionamiento (4a, 4b) a los brazos robot (3b).The clamp system (2) also has the guiding device (6a, 6b) that guides the clamp (3a, 3b, 3c) displaced by force linearly above the surface of work (200, 300a, 400) and additionally apply the torque generated by the first drive device (4a, 4b) to the clamp (3a, 3b, 3c). According to this embodiment, the guidance device has two axes (6a, 6b) with a section non-circular transverse, which are arranged in parallel and fit Sliding with the carriage (3a) to guide linearly the car (3rd). Each of the two parallel axes (6a, 6b) with the non-circular section fits with one of the robot arms (3b) to additionally apply the torque generated by the first drive device (4a, 4b) to the robot arms (3b).
Más concretamente, los brazos robot (3b) presentan en su extremo superior sendas aberturas que están adaptadas a la sección no circular del correspondiente eje (6a, 6b). El correspondiente eje (6a, 6b) pasa a través de la abertura del brazo robot (3b) de manera que dicho brazo robot (3b) está guiado a prueba de giro, pero libremente desplazable en el correspondiente eje (6a, 6b).More specifically, the robot arms (3b) they have at their upper end two openings that are adapted to the non-circular section of the corresponding axis (6a, 6b). The corresponding axis (6a, 6b) passes through the opening of the robot arm (3b) so that said robot arm (3b) is Guided spin-proof, but freely scrollable in the corresponding axis (6a, 6b).
El carro (3a) tiene, a su vez, dos aberturas a través de las que pasan sendos ejes (6a, 6b). Las aberturas del carro (3a) son más grandes que una circunferencia circunscrita de la sección transversal no circular del correspondiente eje (6a, 6b). De esta manera, el carro (3a) es libremente desplazable sobre los ejes (6a, 6b), pudiendo dichos ejes (6a, 6b) girar libremente dentro del carro (3a).The car (3a) has, in turn, two openings to through which two axes pass (6a, 6b). The openings of the carriage (3a) are larger than a circumscribed circumference of the non-circular cross section of the corresponding axis (6a, 6b). In this way, the carriage (3a) is freely movable on the axes (6a, 6b), said axes (6a, 6b) being able to rotate freely inside the car (3rd).
Tal como se muestra en la figura 2, el carro (3a) tiene una placa delantera y una placa trasera (3a1, 3a2) que encuadran a los brazos robot (3b). Debido al desplazamiento lineal del carro (3a), los brazos robot (3b) encuadrados son arrastrados.As shown in figure 2, the car (3a) has a front plate and a back plate (3a1, 3a2) that frame the robot arms (3b). Due to linear displacement of the car (3a), the robot arms (3b) framed are dragged.
Según este ejemplo de realización, los brazos robot (3b) están dotados de sendos soportes (3c) para recibir como mínimo un envase. Preferentemente, el soporte (3c) está realizado de conformidad con el contorno exterior de los envases, de manera que se garantiza una sujeción muy segura con la pinza (3a, 3b, 3c). El soporte (3c) está adaptado al grupo de envases que han de ser procesados simultáneamente en la estación de trabajo (300).According to this embodiment, the arms robot (3b) are equipped with two supports (3c) to receive as At least one container Preferably, the support (3c) is made of compliance with the outer contour of the packages, so that a very secure grip is guaranteed with the clamp (3a, 3b, 3c). He support (3c) is adapted to the group of packages to be processed simultaneously at the workstation (300).
Además, los brazos robot (3b) presentan sendos paralelogramas de vástagos tal como se aprecia en las figuras 2 a 5. El paralelograma de vástagos se encarga de mantener estable la orientación de los soportes (3c) durante la operación de sujeción.In addition, the robot arms (3b) have two rod parallelograms as seen in figures 2 to 5. The rod parallelogram is responsible for keeping the orientation of the supports (3c) during the operation of subjection.
Los dos motores de accionamiento (4a, 4b) están dispuestos en sendos extremos de los ejes paralelos (6a, 6b) y son accionados de forma que giran en sentidos opuestos entre sí. Debido a ello, la parte más grande y delicada del mecanismo de accionamiento, incluidos los motores (4a, 4b), queda situada ventajosamente en un espacio cerrado al final de los ejes paralelos (6a, 6b). De esta manera se garantiza una óptima limpieza y todos los cables y tubos se encuentran ahora dentro del espacio cerrado.The two drive motors (4a, 4b) are arranged in two ends of the parallel axes (6a, 6b) and are actuated so that they rotate in opposite directions to each other. Due to it, the largest and most delicate part of the mechanism of drive, including motors (4a, 4b), is located advantageously in a closed space at the end of the parallel axes (6a, 6b). This ensures optimal cleaning and all the cables and tubes are now inside the space closed.
A continuación, se describirá el funcionamiento del sistema de pinza (2), según el ejemplo de realización de la invención.Next, the operation will be described of the clamp system (2), according to the embodiment example of the invention.
Las figuras 2 a 5 muestran una secuencia de transporte del sistema de pinza (2), según el ejemplo de realización.Figures 2 to 5 show a sequence of clamp system transport (2), according to the example of realization.
En la situación inicial, según la figura 2, se encuentran tres envases sobre la banda de alimentación (200) y tres sobre el sistema de elevación (300a). La pinza (3a, 3b, 3c) ha sido desplazada por el accionamiento por correa directamente sobre los envases mostrados, de manera que el soporte (3c) encaja exactamente en el contorno exterior de los envases.In the initial situation, according to figure 2, they find three containers on the feeding band (200) and three on the lifting system (300a). The clamp (3a, 3b, 3c) has been displaced by the belt drive directly over the containers shown, so that the support (3c) fits exactly in the outer contour of the containers.
En la siguiente fase se accionan los motores (4a, 4b), según la figura 3, para cerrar la pinza (3a, 3b, 3c). A tal efecto se transmite el par de giro de los motores (4a, 4b) a los brazos robot (3b) a través de los ejes paralelos (6a, 6b). Los soportes (3c) dispuestos en los brazos robot (3b) recogen los envases mostrados.In the next phase the motors are driven (4a, 4b), according to figure 3, to close the clamp (3a, 3b, 3c). TO this effect transmits the torque of the motors (4a, 4b) to the robot arms (3b) through parallel axes (6a, 6b). The supports (3c) arranged in the robot arms (3b) collect the containers shown.
En la siguiente fase se acciona el accionamiento por correa, según la figura 4, a efectos de avanzar la pinza (3a, 3b, 3c) y los envases por un paso correspondiente a tres envases.In the next phase the drive is activated by belt, according to figure 4, for the purpose of advancing the clamp (3a, 3b, 3c) and the containers for a step corresponding to three packaging
En la última fase, según la figura 5, se accionan los motores (4a, 4b) en el sentido opuesto, para abrir la pinza (3a, 3b, 3c) y liberar los envases.In the last phase, according to figure 5, drive the motors (4a, 4b) in the opposite direction, to open the Clamp (3a, 3b, 3c) and release the containers.
La secuencia de transporte, según las figuras 2 a 5, se repite a continuación según la cadencia de la máquina de embalaje.The transport sequence, according to figures 2 to 5, repeated below according to the cadence of the machine packaging.
Según este ejemplo de realización, la máquina de embalaje es una máquina para el cierre de bandejas que en círculos técnicos se denomina "traysealer" o máquina de cierre estanco o "sellado" de bandejas. Pero la invención no está limitada a este tipo de máquina. Por lo contrario, la máquina de embalaje puede producir cualquier tipo de envase, por ejemplo, una máquina de campana o una termoformadora.According to this embodiment, the machine Packaging is a machine for closing trays that in circles technicians is called "traysealer" or sealing machine or "sealing" of trays. But the invention is not limited to This type of machine. On the contrary, the packing machine can produce any type of container, for example, a machine bell or thermoforming machine.
Según una variante no mostrada de la invención,
la máquina de embalaje está dotada además de un dispositivo de
elevación que eleva o desciende el sistema de pinza (2) o sólo los
brazos robot (3b). Debido a ello, los envases son elevados durante
el transporte por
encima de la superficie de trabajo.According to a variant not shown of the invention, the packaging machine is also provided with a lifting device that raises or lowers the clamp system (2) or only the robot arms (3b). Because of this, the containers are high during transport by
above the work surface.
Los dispositivos de accionamiento no tienen que ser accionados eléctricamente, sino que también pueden ser accionadores neumáticos.The drive devices do not have to be electrically operated, but they can also be pneumatic actuators
La sección transversal no circular de los ejes paralelos (6a, 6b) no tiene que ser cuadrangular tal como se muestra en las figuras. La sección transversal no circular también puede tener una forma hexagonal o elíptica. Lo importante es que los ejes paralelos (6a, 6b) presentan una sección transversal o un perfil capaz de transmitir un par de torsión a la pinza.The non-circular cross section of the axes parallel (6a, 6b) does not have to be quadrangular as it is shown in the figures. The non-circular cross section also It can have a hexagonal or elliptical shape. The important is that the parallel axes (6a, 6b) have a cross section or a profile capable of transmitting a torque to the caliper.
El primer dispositivo de accionamiento no tiene que presentar dos motores separados. Alternativamente, puede presentar un solo motor de accionamiento que está unido con los dos ejes paralelos (6a, 6b) a través de un engranaje. Alternativamente, también es posible que sólo un brazo robot sea girado por el primer dispositivo de accionamiento, mientras que el segundo brazo robot sea rígido.The first drive device does not have To present two separate engines. Alternatively, you can present a single drive motor that is connected with the two parallel shafts (6a, 6b) through a gear. Alternatively, it is also possible that only one robot arm is rotated by the first drive device while the second robot arm be rigid
El segundo dispositivo de accionamiento no tiene que estar realizado en forma de accionamiento por correa. Alternativamente, se puede utilizar también un accionamiento lineal cualquiera tal como, por ejemplo, un mecanismo de rosca trapezoidal, un accionamiento por husillo, un motor lineal, un cilindro electromecánico (por ejemplo, un motor eléctrico con accionamiento de husillo), un cilindro neumático, un cilindro hidráulico, un accionamiento por cremallera o un mecanismo de biela tipo "scotch-yoke". Como accionamiento de husillo se puede utilizar un accionamiento de rosca esférica (husillo a bolas recirculantes), un accionamiento por husillo de rodillos con retorno de rodillos, un accionamiento por husillo de rodillos planetarios, un mecanismo de rosca trapezoidal, un accionamiento por rosca de paso empinado, un accionamiento por cadena o un accionamiento de rosca hidrostático.The second drive device does not have to be carried out in the form of a belt drive. Alternatively, a linear drive can also be used. any such as, for example, a thread mechanism trapezoidal, a spindle drive, a linear motor, a electromechanical cylinder (for example, an electric motor with spindle drive), a pneumatic cylinder, a cylinder hydraulic, a rack drive or a connecting rod mechanism type "scotch-yoke". As drive of spindle a spherical thread drive can be used (recirculating ball screw), a spindle drive of rollers with roller return, a spindle drive planetary rollers, a trapezoidal thread mechanism, a steep pitch thread drive, a drive by chain or hydrostatic thread drive.
El sistema de pinza no tiene que estar dispuesto necesariamente por encima del plano de transporte. Alternativamente, el sistema de pinza también puede estar dispuesto debajo del plano de transporte, recogiendo los envases desde abajo.The clamp system does not have to be arranged necessarily above the transport plane. Alternatively, the clamp system can also be arranged below the plane of transport, picking up the containers from below.
Además, también es factible una variante según la cual el carro no es guiado solamente por un eje en ambos lados, sino por un par de ejes dispuestos en ambos lados. Cada par de ejes consta de dos ejes dispuestos en paralelo que pueden tener sección circular. El carro tiene en ambos lados un orificio pasante circular en el que está insertada con capacidad de giro una pieza de guía cilíndrica conformada de forma correspondiente. La pieza de guía tiene, a su vez, dos orificios pasantes a través de los cuales pasa el par de ejes. El primer dispositivo de accionamiento está realizado de tal manera que un eje del par de ejes orbita alrededor del otro eje respectivamente, de manera que la pieza de guía cilíndrica gira dentro del orificio pasante en el carro. Los brazos robot están unidos con la pieza de guía cilíndrica y giran también de forma correspondiente.In addition, a variant according to which the car is not guided only by an axis on both sides, but by a pair of axes arranged on both sides. Each pair of axles it consists of two axes arranged in parallel that can have section circular. The car has a circular through hole on both sides in which a guide piece is inserted with turning capacity correspondingly shaped cylindrical. The guide piece it has, in turn, two through holes through which it passes The pair of axes. The first drive device is performed in such a way that an axis of the pair of axes orbits around of the other axis respectively, so that the guide piece cylindrical rotates inside the through hole in the car. Arms robot are attached to the cylindrical guide piece and also rotate correspondingly.
El ámbito de protección no se limita al ejemplo de realización mostrado, sino que comprende más modificaciones y variaciones, siempre que éstas estén dentro del ámbito definido por las reivindicaciones que se acompañan.The scope of protection is not limited to the example of embodiment shown, but comprises more modifications and variations, provided that these are within the scope defined by the accompanying claims.
Claims (11)
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