ES2330533T3 - FLEXIBLE TUBE GUIDE FOR A PAINTING ROBOT. - Google Patents

FLEXIBLE TUBE GUIDE FOR A PAINTING ROBOT. Download PDF

Info

Publication number
ES2330533T3
ES2330533T3 ES05105595T ES05105595T ES2330533T3 ES 2330533 T3 ES2330533 T3 ES 2330533T3 ES 05105595 T ES05105595 T ES 05105595T ES 05105595 T ES05105595 T ES 05105595T ES 2330533 T3 ES2330533 T3 ES 2330533T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
flexible
tube
insulation
flexible tube
guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES05105595T
Other languages
Spanish (es)
Inventor
Thomas Hezel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Systems AG filed Critical Duerr Systems AG
Application granted granted Critical
Publication of ES2330533T3 publication Critical patent/ES2330533T3/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
    • B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/025—Discharge apparatus, e.g. electrostatic spray guns
    • B05B5/04—Discharge apparatus, e.g. electrostatic spray guns characterised by having rotary outlet or deflecting elements, i.e. spraying being also effected by centrifugal forces

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Electrostatic Spraying Apparatus (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)

Abstract

The arrangement has at least one coating material hose (12,13) for transporting an electrically charged coating material and electrical insulation enclosing the coating material hose. The insulation consists of a separate insulating hose (15,16,17) made of electrically insulating material in which the coating material hose runs. Independent claims are also included for the following: (A) a robotic hand axis with a hose guide (B) a painting robot (C) and the use of a hose guide for electrical insulation of a coating medium hoe in a painting robot.

Description

Guía de tubo flexible para un robot de pintado.Flexible tube guide for a robot painted.

La presente invención se refiere a guía de tubo flexible para un robot de pintado según el preámbulo de la reivindicación 1.The present invention relates to tube guide flexible for a painting robot according to the preamble of the claim 1.

Son conocidos robots de pintado en los cuales el medio de revestimiento es cargado eléctricamente, mientras que las piezas de trabajo que hay que barnizar, como por ejemplo, piezas de carrocería de vehículos automóviles, están conectadas eléctricamente a tierra. Esto ofrece la ventaja de que el medio de revestimiento es atraído electrostáticamente por las piezas de trabajo que hay que barnizar, lo que contribuye a una reducción del llamado Overspray. Para la aplicación del medio de revestimiento se puede utilizar un pulverizador de alta rotación, el cual está él mismo sometido a alta tensión y que está montado en un eje de mano conectado eléctricamente a tierra del robot de pintado. El medio de revestimiento que hay que aplicar es suministrado al mismo tiempo mediante un tubo flexible de medio de revestimiento, el cual está conducido a través de los brazos de robot y el eje de mano, debiendo evitarse descargas eléctricas entre el medio de revestimiento, sometido a alta tensión, y el tubo flexible de medio de revestimiento y el eje de mano conectado eléctricamente a tierra. De manera convencional, se utilizan por ello unos tubos flexibles de medio de revestimiento eléctricamente aislantes, de varias capas, en los cuales la resistencia a descargas disruptivas de 80-100 kV se alcanza,
mediante una o varias capas de aislamiento, en el lado exterior del tubo flexible de medio de revestimiento. Por ejemplo, por el documento US-A-5411210 se conoce una guía de tubo flexible la cual presenta un tubo flexible de medio de revestimiento situado en el interior, para el paso de un medio de revestimiento cargado eléctricamente, y un tubo flexible de aislamiento separado, situado en el exterior, que está constituido por un material eléctricamente aislante.Paint robots are known in which the coating medium is electrically charged, while the work pieces to be varnished, such as body parts of motor vehicles, are electrically grounded. This offers the advantage that the coating medium is electrostatically attracted to the work pieces to be varnished, which contributes to a reduction in the so-called Overspray. For the application of the coating medium, a high-rotation sprayer can be used, which is itself under high tension and is mounted on a hand shaft electrically grounded to the painting robot. The coating medium to be applied is supplied at the same time by means of a flexible tube of coating medium, which is conducted through the robot arms and the hand shaft, avoiding electric shocks between the coating medium, subjected at high tension, and the flexible lining medium tube and the hand shaft electrically grounded. Conventionally, flexible electrically insulating sheathing tubes of several layers are therefore used, in which the resistance to disruptive discharges of 80-100 kV is achieved,
by one or several layers of insulation, on the outer side of the flexible tube of coating medium. For example, from US-A-5411210 a flexible tube guide is known which has a flexible lining medium tube located inside, for the passage of an electrically charged coating means, and a flexible insulation tube separated, located on the outside, which is constituted by an electrically insulating material.

Un inconveniente de los tubos flexibles de medio de revestimiento eléctricamente aislantes de varias capas es el insatisfactorio comportamiento de flexión, dado que son posibles únicamente radio de flexión relativamente grandes y la duración de vida es insatisfactoria en caso de deformaciones frecuentes.A drawback of the flexible hoses electrically insulating multi-layer insulating is the unsatisfactory bending behavior, since they are possible only relatively large bending radius and the duration of life is unsatisfactory in case of frequent deformations.

La presente invención se plantea, por ello, el problema de crear una guía de tubo flexible para un robot de pintado, que permite el paso de tubos flexibles de medio de revestimiento y posibilita un comportamiento de flexión lo mejor posible.The present invention therefore raises the problem of creating a flexible tube guide for a robot painted, which allows the passage of flexible tubes of medium coating and allows the best bending behavior possible.

Este problema se resuelve, partiendo de los tubos flexibles de medio de revestimiento eléctricamente aislantes de varias capas descritos al principio según el preámbulo de la reivindicación 1, mediante las características de la parte caracterizadora de la reivindicación 1.This problem is solved, starting from the electrically insulating sheathing hoses of several layers described at the beginning according to the preamble of the claim 1, by the characteristics of the part characterizing of claim 1.

La invención comprende la enseñanza técnica general está prevista, para el aislamiento eléctrico del tubo flexible de medio de revestimiento, un tubo flexible de aislamiento separado o un tubo de aislamiento separado realizado en un material eléctricamente aislante, por el cual se extiende el tubo flexible de medio de revestimiento. La separación del tubo flexible de aislamiento del tubo flexible de medio de revestimiento ofrece la posibilidad de optimizar en cada caso el tubo flexible de medio de revestimiento, por un lado, y el tubo flexible de aislamiento, por el otro, en cuanto a la función técnica, sin que los diferentes objetivos de construcción sean opuestos. De esta manera, el tubo flexible de medio de revestimiento se puede optimizar, desde el punto de vista constructivo, a un comportamiento de flexión óptimo y a una posibilidad de limpieza con rascatubos, mientras que, por el contrario, el tubo flexible de aislamiento puede ser optimizado para un buen poder aislador y una elevada resistencia a descargas disruptivas.The invention includes technical education general is planned, for the electrical insulation of the tube flexible coating medium, a flexible insulation tube separate or a separate insulation tube made of a material electrically insulating, through which the flexible tube of coating medium. The flexible tube separation of Flexible tube insulation of coating medium offers the possibility of optimizing in each case the flexible tube of medium of lining, on the one hand, and the insulation hose, by the other, in terms of technical function, without the different construction objectives are opposite. In this way, the tube Flexible coating medium can be optimized, from the constructive point of view, to an optimal bending behavior and to a possibility of cleaning with scrapers, while, for the  Otherwise, the flexible insulation tube can be optimized for good insulating power and high resistance to discharges disruptive

Según la invención, el tubo flexible de aislamiento está separado al mismo tiempo en dirección radial del tubo flexible de medio de revestimiento. El tubo flexible de aislamiento rodea, por lo tanto del tubo flexible de medio de revestimiento como envoltura, existiendo entre el tubo flexible de aislamiento y el tubo flexible de medio de revestimiento preferentemente una distancia predeterminada, que puede oscilar, sin embargo, en dirección axial y dependiendo de la posición del robot de pintado o del eje de mano. El desplazamiento del aislamiento eléctrico hacia fuera ofrece la ventaja de que son suficientes espesores menores del tubo flexible de aislamiento, con el fin de impedir una descarga disruptiva eléctrica hacia fuera, dado que el potencial eléctrico en el espacio situado entre el tubo flexible de medio de revestimiento y el tubo flexible de aislamiento disminuye hacia fuera. Preferentemente, el espacio situado entre el tubo flexible de aislamiento y el tubo flexible de medio de revestimiento está lleno al mismo tiempo de aire, si bien el espacio situado entre el tubo flexible de aislamiento y el tubo flexible de medio de revestimiento puede estar lleno también con otros fluidos gaseosos o líquidos los cuales son, preferentemente, eléctricamente aislantes.According to the invention, the flexible tube of insulation is separated at the same time in the radial direction of the flexible tube of coating medium. The flexible tube of insulation surrounds, therefore the flexible tube of medium of lining as a wrap, existing between the flexible tube of Insulation and flexible lining tube preferably a predetermined distance, which can oscillate, without However, in axial direction and depending on the position of the robot of painted or hand shaft. Insulation displacement electric out offers the advantage that they are sufficient smaller thicknesses of the insulation hose, in order to prevent an electrical disruptive discharge out, since the electrical potential in the space between the flexible tube of coating medium and the flexible insulation tube decreases out. Preferably, the space between the tube flexible insulation and flexible medium tube lining is full of air at the same time, although the space located between the insulation hose and the hose coating medium may also be filled with other fluids gaseous or liquid which are preferably electrically insulators

Además, el tubo flexible de aislamiento es flexible, preferentemente en dirección axial, en la guía de tubo flexible según la invención. Esto es ventajoso dado que, dependiendo de la posición del robot de pintado, pueden aparecer alargamientos o deformaciones por recalado del tubo flexible, las cuales pueden ser absorbidas por la flexibilidad del tubo flexible de aislamiento.In addition, the flexible insulation tube is flexible, preferably in axial direction, in the tube guide flexible according to the invention. This is advantageous since, depending of the position of the painting robot, elongations may appear or deformations due to the casing of the flexible tube, which can be absorbed by the flexibility of the flexible tube of isolation.

Además, el tubo flexible de aislamiento en la guía de tubo flexible según la invención es también preferentemente flexible elásticamente para poder adaptarse a las diferentes posiciones del robot de pintado o del eje de mano de robot.In addition, the flexible insulation tube in the flexible tube guide according to the invention is also preferably elastically flexible to adapt to different Painted robot or robot hand shaft positions.

La flexibilidad axial y la elasticidad de flexión del tubo flexible de aislamiento se pueden alcanzar gracias a que el tubo flexible de aislamiento presenta una estructura de pliegues, tal como se conoce, por ejemplo, de los fuelles o los tubos flexibles ondulados.The axial flexibility and elasticity of flex hose insulation can be achieved thanks The flexible insulation tube has a structure of folds, as is known, for example, of bellows or flexible wavy tubes.

El tubo flexible de aislamiento está formado además preferentemente por varias capas y presenta un tubo flexible interior y un tubo flexible exterior. El tubo flexible interior y el tubo flexible exterior encierran al mismo tiempo, preferentemente, un espacio de medio aislante el cual está lleno, por lo menos en parte, con un fluido de aislamiento eléctricamente aislante o que se puede llenar con él. El aislamiento eléctrico del tubo flexible de aislamiento es llevado a cabo por lo tanto en este caso, por lo menos en parte, por el fluido de aislamiento.The flexible insulation tube is formed also preferably several layers and has a flexible tube inner and an outer flexible tube. The inner flexible tube and the flexible outer tube enclose at the same time preferably a space of insulating medium which is full, at least in part, with an electrically insulating insulation fluid or that You can fill it with him. The electrical insulation of the flexible tube isolation is therefore carried out in this case, so less in part, by the isolation fluid.

Al mismo tiempo desemboca en el espacio de medio aislante, entre el tubo flexible interior y el tubo flexible exterior, preferentemente una tubuladura de llenado, a través de la cual el fluido de aislamiento puede ser cargado en y/o retirado del espacio de medio de aislamiento. El fluido de aislamiento es, preferentemente, un líquido de aislamiento como, por ejemplo, aceite de aislamiento de base mineral, clorodifenilo, aceite de silicona, aceite de ricino, glicerina, hexano o un líquido que contiene tetracloruro de carbono. La invención no está limitada, sin embargo, en cuanto al fluido de aislamiento a líquidos de aislamiento sino que se puede realizar también con un gas de aislamiento entre el tubo flexible interior y el tubo flexible exterior.At the same time it flows into the middle space insulator, between the inner flexible tube and the flexible tube outside, preferably a filling tubing, through the which isolation fluid can be loaded into and / or removed from the Insulation medium space. The isolation fluid is, preferably, an insulating liquid such as, for example, mineral based insulation oil, chlorodiphenyl, oil silicone, castor oil, glycerin, hexane or a liquid that It contains carbon tetrachloride. The invention is not limited, however, as for the liquid isolation fluid of insulation but can also be done with a gas insulation between the inner flexible tube and the flexible tube Exterior.

El tubo flexible de aislamiento está conectado preferentemente de forma eléctrica a tierra, para evitar descargas eléctricas hacia fuera o poner en peligro a las personas que se encuentran alrededor. En un ejemplo de forma de realización preferido, el tubo flexible de aislamiento presenta un poder aislador o una resistencia a descargas disruptivas eléctricas de por lo menos 50 kV.The flexible insulation tube is connected preferably electrically grounded, to avoid discharges electric out or endanger people who They find around. In an exemplary embodiment preferred, the flexible insulation tube has a power insulator or a resistance to electrical disruptive discharges of at least 50 kV

El tubo flexible de medio de revestimiento se puede limpiar, por el contrario, con rascatubos, si bien el tubo flexible de medio de revestimiento no debe ser eléctricamente aislante. Por ello existe, en el marco de la invención, la posibilidad de que el tubo flexible de medio de revestimiento no esté aislado eléctricamente o lo esté únicamente en parte.The flexible lining tube is you can clean, on the contrary, with scrapers, although the tube Flexible coating medium should not be electrically insulating. Therefore, within the framework of the invention, there is possibility that the lining medium flexible tube does not be electrically insulated or only partially.

Cabe mencionar además que el tubo flexible de aislamiento desemboca, en por lo menos un extremo, en una bloque de conexión realizado en un material eléctricamente aislante. La guía de conducción posterior de este bloque de conexión puede tener lugar mediante una conducción de medio de revestimiento convencional, de varias capas, eléctricamente aislante, de manera que la guía de tubo flexible según la invención puede estar limitada a la zona situada entre dos bloques de conexión de este tipo.It should also be mentioned that the flexible tube of insulation flows, at least one end, into a block of connection made in an electrically insulating material. The Guide Rear driving of this connection block can have place by conduction of coating medium conventional, multilayer, electrically insulating, so that the flexible tube guide according to the invention may be limited to the area between two connection blocks of this type.

Además, el tubo flexible de aislamiento según la invención puede comprender, por lo menos en una parte de su longitud, esencialmente de un tubo rígido a la flexión realizado en un material eléctricamente aislante. En la zona de un brazo de robot no es necesaria, por ejemplo, elasticidad de flexión alguna del tubo flexible de aislamiento, de manera que allí se puede utilizar un tubo rígido a la flexión como tubo flexible de aislamiento, mientras que por el contrario la elasticidad de flexión del tubo flexible de aislamiento es imprescindible en la zona de una articulación de robot, de
manera que el tubo flexible de aislamiento presenta allí, preferentemente, correspondientemente elasticidad de flexión.In addition, the flexible insulation tube according to the invention can comprise, at least in part of its length, essentially a rigid flexural tube made of an electrically insulating material. In the area of a robot arm it is not necessary, for example, any flexural elasticity of the flexible insulation tube, so that there a rigid flexural tube can be used as the flexible insulation tube, while on the contrary the Flexural elasticity of the flexible insulation tube is essential in the area of a robot joint, of
so that the flexible insulation tube preferably has correspondingly elasticity of flexion there.

El tubo flexible de aislamiento consta, preferentemente, por ello, en una parte de su longitud, esencialmente, de un tubo rígido a la flexión y es flexible elásticamente en una parte de su longitud, penetrando la parte flexible elásticamente del tubo flexible de aislamiento, preferentemente con un solapamiento axial, en el tubo rígido a la flexión del tubo flexible de aislamiento. El tubo rígido a la flexión está dispuesto al mismo tiempo preferentemente en la zona de los brazos de robot individuales, mientras que el tubo flexible de aislamiento flexible elásticamente se hace pasar en cada caso a través de las articulaciones de robot.The flexible insulation tube consists, preferably, therefore, in a part of its length, essentially, from a rigid tube to bending and is flexible elastically in a part of its length, penetrating the part elastically flexible insulation hose, preferably with an axial overlap, in the rigid tube to the flexion of the flexible insulation tube. The rigid tube to the flexion is arranged at the same time preferably in the area of the individual robot arms while the flexible tube flexible insulation elastically is passed in each case to through the robot joints.

El solapamiento axial entre la parte flexible elásticamente del tubo flexible de aislamiento y el tubo rígido a la flexión del tubo flexible de aislamiento presenta preferentemente una longitud la cual está en el intervalo comprendido entre 100 mm y 400 mm, dependiendo del valor de la alta tensión, siendo posibles valores intermedios discrecionales.The axial overlap between the flexible part elastically from the flexible insulation tube and the rigid tube to the flexion of the insulation hose preferably presents a length which is in the range between 100 mm and 400 mm, depending on the value of the high voltage, being possible discretionary intermediate values.

Además, cabe mencionar que la invención no está limitada a la guía de tubo flexible según la invención descrita anteriormente, sino que comprende también un eje de mano de robot y un robot de pintado con una guía de tubo flexible según la invención de este tipo.In addition, it should be mentioned that the invention is not limited to the flexible tube guide according to the described invention previously, but also includes a robot hand axis and a painting robot with a flexible tube guide according to the invention of this kind.

Además, la invención comprende también la novedosa utilización de la guía de tubo flexible según la invención para el aislamiento eléctrico del tubo flexible de medio de revestimiento en un robot de pintado.In addition, the invention also comprises the novel use of the flexible tube guide according to the invention for the electrical insulation of the flexible tube of medium coating on a painted robot.

Otros perfeccionamientos ventajosos de la invención están caracterizados en las reivindicaciones subordinadas o se explican a continuación con mayor detalle, a partir de las figuras, junto con la descripción del ejemplo de forma de realización preferido de la invención:Other advantageous improvements of the invention are characterized in the dependent claims or are explained in more detail below, from the figures, along with the description of the example form of preferred embodiment of the invention:

La Figura 1 muestra una vista lateral simplificada de un robot de pintado con una guía de tubo flexible según la invención para el alojamiento de un tubo flexible de medio de revestimiento, así como enFigure 1 shows a side view Simplified of a painting robot with a flexible tube guide according to the invention for housing a flexible medium tube coating as well as in

la Figura 2 muestra una vista en sección transversal de una guía de tubo flexible según la invención para la guía de un tubo flexible de medio de revestimiento a través de un eje de mano de un robot de pintado.Figure 2 shows a sectional view cross section of a flexible tube guide according to the invention for guiding a flexible tube of coating medium through a hand axis of a painted robot.

La representación de un robot de pintado 1, mostrada en la Figura 1, está fuertemente simplificada y estilizada y sirve únicamente para la aclaración de la estructura y de la forma de funcionamiento de una guía de tubo flexible según la invención.The representation of a painting robot 1, shown in Figure 1, it is strongly simplified and stylized and it serves only for the clarification of the structure and the form of operation of a flexible tube guide according to the invention.

El robot de pintado 1 presenta una parte básica 2, la cual está apoyada con posibilidad de giro sobre un fundamento 3, pudiendo tener lugar el accionamiento de la parte básica 2, por ejemplo, mediante motor eléctrico.The painting robot 1 has a basic part 2, which is supported with the possibility of turning on a foundation 3, and the activation of the basic part 2 can take place, by example, by electric motor.

En la parte básica 2 está montado girable un brazo de robot 4, pudiendo tener lugar el accionamiento del brazo de robot 4 asimismo mediante electromotor.In the basic part 2 a rotatable is mounted robot arm 4, the arm drive can take place of robot 4 also by electric motor.

En el extremo distal del brazo de robot 4 está dispuesto un eje de mano de robot 5, que consta de tres piezas de muñeca 6, 7, 8 que pueden girar unas respecto de otras. El accionamiento de las piezas de muñeca 6, 7, 8 individuales tiene lugar mediante árboles, que están introducidos desde el brazo de robot 4 en el eje de mano de robot 5 y que son accionados, por ejemplo, mediante motor eléctrico.At the distal end of the robot arm 4 is arranged a robot hand axis 5, consisting of three pieces of wrist 6, 7, 8 that can rotate with respect to each other. He drive the individual wrist pieces 6, 7, 8 has place through trees, which are introduced from the arm of robot 4 on the robot hand axis 5 and which are driven, by example, by electric motor.

En la pieza de muñeca 6 del eje de mano de robot 5 está sujeto, mediante un bloque de conexión 9 aislado con respecto a la alta tensión, un pulverizador de rotación 10, el cual puede estar formado de manera convencional y que presenta un plato de campana 11.On the wrist part 6 of the robot hand axis 5 is attached, by an insulated connection block 9 with with respect to high voltage, a rotation sprayer 10, which it can be formed in a conventional way and it has a plate of bell 11.

El suministro de medio de revestimiento al plato de campana 11 del pulverizador de rotación 10 tiene lugar aquí a través de dos conducciones de medio de revestimiento 12, 13, representadas esquemáticamente, las cuales partes de un bloque de conexión 14 aislado con respecto a la alta tensión en la parte básica 2 del robot de pintado 1 y que son conducidas, a través del brazo de robot 4, el eje de mano de robot 5 y del bloque de conexión 9 aislado con respecto a la alta tensión, hacia el pulverizador de rotación 10.Supply of coating medium to the plate of bell 11 of the rotation sprayer 10 takes place here to through two conduits of coating medium 12, 13, schematically represented, which parts of a block of connection 14 isolated with respect to the high voltage in the part basic 2 of the painting robot 1 and which are driven, through the robot arm 4, robot hand axis 5 and connection block  9 insulated with respect to high voltage, towards the sprayer rotation 10.

El medio de revestimiento suministrado por el plato de campana 11 del pulverizador de rotación 10 está cargado al mismo tiempo a un potencial de alta tensión mientras que, por el contrario, las piezas de trabajo que hay que revestir están conectadas eléctricamente a tierra, de manera que el medio de revestimiento aplicado es atraído electrostáticamente por las piezas de trabajo que hay que revestir, lo que contribuye a un alto rendimiento y a un Overspray correspondientemente pequeño.The coating medium supplied by the bell plate 11 of the rotation sprayer 10 is charged to the same time at a high voltage potential while, for the Otherwise, the work pieces to be coated are electrically grounded, so that the means of applied coating is electrostatically attracted by work pieces to be coated, which contributes to a high performance and a correspondingly small Overspray.

El pulverizador de rotación 10 está, por ello, cargado como un todo a potencial de alta tensión, mientras que el eje de mano de robot 5 está conectado eléctricamente a tierra, aislando el bloque de conexión 9 el pulverizador de rotación 10 eléctricamente con respecto al eje de mano de robot 5.The rotation sprayer 10 is therefore charged as a whole to high voltage potential, while the robot hand axis 5 is electrically grounded, isolating the connection block 9 the rotation sprayer 10 electrically with respect to the robot hand axis 5.

Además, el medio de revestimiento que circula en las conducciones de medio de revestimiento 12, 13 está cargado eléctricamente a potencial de alta tensión, de manera que las conducciones de medio de revestimiento 12, 13 deben ser aisladas eléctricamente con respecto a las piezas de muñeca 6, 7, 8 del eje de mano de robot 5. Para ello, sirve un tubo flexible de aislamiento 15, que se extiende desde el bloque de conexión 9 hasta un tubo de aislamiento 16.In addition, the coating medium circulating in the lining medium conduits 12, 13 is loaded electrically at high voltage potential, so that the coating medium ducts 12, 13 must be insulated electrically with respect to the wrist pieces 6, 7, 8 of the shaft handheld robot 5. For this purpose, a flexible tube of insulation 15, which extends from connection block 9 to an insulation tube 16.

El tubo flexible de aislamiento 15 presenta una estructura de pliegues de tipo fuelle, de manera que el tubo flexible de aislamiento 15 es flexible y tiene elasticidad de flexión en la dirección axial. La elasticidad de flexión del tubo flexible de aislamiento 15 es importante para que el tubo flexible de aislamiento 15 se pueda adaptar en cada caso a la posición del eje de mano de robot 5. La flexibilidad axial del tubo flexible de aislamiento 15 es, por el contrario, importante debido a que durante el ajuste del eje de mano de robot 5 pueden resultar movimientos de ascenso axiales, que deben ser compensados por el tubo flexible de aislamiento 15.The flexible insulation tube 15 has a bellows type fold structure, so that the tube flexible insulation 15 is flexible and has elasticity of flexion in the axial direction. The flexural elasticity of the tube flexible insulation 15 is important for the flexible tube of insulation 15 can be adapted in each case to the position of the robot hand axis 5. The axial flexibility of the flexible tube of insulation 15 is, on the contrary, important because during The adjustment of the robot hand axis 5 can result in movements of axial rise, which must be compensated by the flexible tube of insulation 15.

Entre el aislamiento eléctrico de las conducciones de medio de aislamiento 12, 13 con respecto a las piezas de muñeca 6, 7, 8 del eje de mano de robot 5 el tubo flexible de aislamiento 15 está realizado con doble pared y que consta de un tubo flexible interior y un tubo flexible exterior, los cuales encierran un espacio de medio aislante, estando relleno el espacio de medios aislante, entre el tubo flexible interior y el tubo flexible exterior, con un líquido de aislamiento.Between the electrical insulation of the conduits of insulation means 12, 13 with respect to parts of wrist 6, 7, 8 of the robot hand axis 5 the tube flexible insulation 15 is made with double wall and that It consists of an inner flexible tube and an outer flexible tube, the which enclose a space of insulating medium, the filling being filled insulating media space, between the inner flexible tube and the outer flexible tube, with an insulating liquid.

El tubo de aislamiento 16 en el brazo de robot 4 no tiene que seguir, por el contrario, variación de forma alguna y está, por ello, estructurado ampliamente rígido. El tubo flexible de aislamiento 15 penetra al mismo tiempo en dirección axial a lo largo de una longitud de aproximadamente 300 mm en el tubo de aislamiento 16, para alcanzar, en caso de un movimiento de ascenso axial del tubo flexible de aislamiento 15 con respecto al tubo de aislamiento 16, constantemente un solapamiento axial suficientemente grande y una poder de aislamiento correspondientemente grande.The insulation tube 16 on the robot arm 4 you don't have to follow, on the contrary, variation in any way and It is therefore structured broadly rigid. The flexible tube of insulation 15 penetrates at the same time in axial direction at length of approximately 300 mm in the tube isolation 16, to reach, in case of an ascent movement axial insulation hose 15 with respect to the pipe insulation 16, constantly an axial overlap sufficiently large and a correspondingly large isolation power.

La conexión entre el tubo de aislamiento 16 y el bloque de aislamiento 14 aislado eléctricamente tiene lugar, de nuevo, a través de un tubo flexible de aislamiento 17 eléctricamente aislante, de doble pared, el cual está estructurado en correspondencia con el tubo flexible de aislamiento 15.The connection between the insulation tube 16 and the electrically insulated insulation block 14 takes place, of again, through an electrically insulating flexible tube 17 double wall insulator, which is structured in correspondence with the insulation hose 15.

El suministro de medio de revestimiento al bloque de conexión 14 resistente a la alta tensión puede tener lugar, de manera convencional, mediante unos tubos flexibles de medio de revestimiento que aíslan de la alta tensión, los cuales no están representados, sin embargo, por simplificación.The supply of coating medium to high voltage resistant connection block 14 may have conventionally using flexible tubes of coating medium that insulate from high voltage, which does not They are represented, however, by simplification.

El ejemplo de forma de realización de una guía de tubo flexible 18 según la invención, representado en la Figura 2, sirve para la guía de un tubo flexible de medio de revestimiento 19 en un robot de pintado, pudiendo alojar la guía de tubo flexible 18 también varios tubos flexibles de medio de revestimiento.The example of a guide embodiment of flexible tube 18 according to the invention, shown in Figure 2, serves to guide a flexible tube of coating medium 19 in a painting robot, and can accommodate the flexible tube guide 18 also several flexible tubes of coating medium.

Para el aislamiento eléctrico del tubo flexible de medio de revestimiento 19 con respecto al robot de pintado circundante, la guía de tubo flexible presenta un tubo flexible de aislamiento 20, que comprende un tubo flexible interior 21 y un tubo flexible exterior 22, encerrando el tubo flexible interior 21 y el tubo flexible exterior 22 un espacio de medio aislante 23, el cual está lleno con un líquido de aislamiento. En sus extremos axiales, el tubo flexible de aislamiento 20 está conectado con dos piezas de conexión 24, 25, presentando la pieza de conexión 24 una tubuladura de llenado 26, la cual desemboca en el espacio de medio aislante 23 entre el tubo flexible interior 21 y el tubo flexible exterior 22 y posibilita un llenado o vaciado del espacio de medio aislante 23.For electrical insulation of the flexible tube of coating medium 19 with respect to the painting robot surrounding, the flexible tube guide features a flexible tube of insulation 20, comprising an inner flexible tube 21 and a outer flexible tube 22, enclosing inner flexible tube 21 and the outer flexible tube 22 an insulating medium space 23, the which is filled with an insulating liquid. At its ends axial, the insulation hose 20 is connected to two connecting pieces 24, 25, presenting the connecting piece 24 a filling tubing 26, which flows into the middle space insulator 23 between the inner flexible tube 21 and the flexible tube exterior 22 and enables filling or emptying of the media space insulator 23.

La invención no está limitada a los ejemplos de formas de realización preferidos descritos anteriormente. Más bien, es posible un gran número de variantes, que utiliza asimismo la idea de la invención y está comprendido, por ello, en el alcance de protección.The invention is not limited to the examples of Preferred embodiments described above. Rather, a large number of variants is possible, which also uses the idea of the invention and is, therefore, within the scope of protection.

Claims (20)

1. Guía de tubo flexible (18) para un robot de pintado, en particular para un eje de mano de robot, que comprende1. Flexible tube guide (18) for a robot painted, in particular for a robot hand axis, which understands
--
por lo menos un tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19) para la conducción de un medio de revestimiento cargado eléctricamente, yfor the minus a flexible tube of coating medium (12, 13, 19) for conduction of an electrically charged coating medium, Y
--
un aislamiento eléctrico, que rodea el tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19), presentando el aislamiento un tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) separado realizado en un material eléctricamente aislante, en el cual se extiende el tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19),a electrical insulation, surrounding the flexible tube of medium lining (12, 13, 19), the insulation presenting a tube Flexible insulation (15, 16, 17, 20, 21, 22) separately performed in an electrically insulating material, in which the flexible lining tube (12, 13, 19),
caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) está separado, en dirección radial, del tubo flexible de medio de revestimiento (12. 13, 19). characterized in that the flexible insulation tube (15, 16, 17, 20, 21, 22) is separated, in radial direction, from the flexible tube of coating medium (12. 13, 19). 2. Guía de tubo flexible (18) según la reivindicación 1, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) se extiende distanciado en dirección radial con respecto al tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19).2. Flexible tube guide (18) according to claim 1, characterized in that the flexible insulation tube (15, 16, 17, 20, 21, 22) extends spaced radially with respect to the flexible tube of coating medium ( 12, 13, 19). 3. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 17, 20, 21, 22) es axialmente flexible.3. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the insulation flexible tube (15, 17, 20, 21, 22) is axially flexible. 4. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 17, 20, 21, 22) es flexible elásticamente.4. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the insulation flexible tube (15, 17, 20, 21, 22) is elastically flexible. 5. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 17, 20, 21, 22) presenta una estructura de pliegues.5. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the flexible insulation tube (15, 17, 20, 21, 22) has a fold structure. 6. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 17, 20, 21, 22) presenta varias capas y presenta un tubo flexible interior (21) y un tubo flexible exterior (22).6. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the insulation flexible tube (15, 17, 20, 21, 22) has several layers and has an inner flexible tube (21) and a flexible tube exterior (22). 7. Guía de tubo flexible (18) según la reivindicación 6, caracterizada porque el tubo flexible interior (21) y el tubo flexible exterior (22) encierran un espacio de medio aislante (23), el cual está lleno o se puede llenar, por lo menos en parte, con un fluido de aislamiento eléctricamente aislante.7. Flexible tube guide (18) according to claim 6, characterized in that the inner flexible tube (21) and the outer flexible tube (22) enclose a space of insulating medium (23), which is filled or can be filled, at least in part, with an electrically insulating insulation fluid. 8. Guía de tubo flexible (18) según la reivindicación 7, caracterizada porque en el espacio de medio aislante (23) desemboca una tubuladura de llenado (26) a través de la cual puede ser cargado y/o retirado el fluido de aislamiento.8. Flexible tube guide (18) according to claim 7, characterized in that a filling pipe (26) flows into the insulating medium space (23) through which the insulation fluid can be loaded and / or removed. 9. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) está conectado eléctricamente a tierra.9. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the insulation flexible tube (15, 16, 17, 20, 21, 22) is electrically grounded. 10. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) presenta un poder aislador de por lo menos 50 kV.10. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the flexible insulation tube (15, 16, 17, 20, 21, 22) has an insulating power of at least 50 kV. 11. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19) se puede limpiar con rascatubos.11. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the flexible tube of coating medium (12, 13, 19) can be cleaned with scrapers. 12. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19) no es eléctricamente aislante o lo es sólo parcialmente.12. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the flexible tube of coating means (12, 13, 19) is not electrically insulating or only partially insulated. 13. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (15, 17, 20, 21, 22) desemboca, en por lo menos un extremo, en un bloque de conexión realizado en un material eléctricamente aislante.13. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the insulation flexible tube (15, 17, 20, 21, 22) flows, at least one end, into a connection block made in an electrically insulating material. 14. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento (16) comprende, por lo menos una parte de su longitud, esencialmente de un tubo rígido a la flexión.14. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the insulation flexible tube (16) comprises, at least a part of its length, essentially of a rigid flexural tube. 15. Guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el tubo flexible de aislamiento comprende, en una parte de su longitud, un tubo (16) rígido a la flexión y en otra parte de su longitud es flexible elásticamente, penetrando la parte flexible elásticamente del tubo flexible de aislamiento, con una solapamiento axial, en el tubo (16) rígido a la flexión.15. Flexible tube guide (18) according to one of the preceding claims, characterized in that the flexible insulation tube comprises, in one part of its length, a tube (16) rigid to bending and in another part of its length it is flexible elastically, penetrating the flexible part elastically of the flexible insulation tube, with an axial overlap, in the tube (16) rigid to bending. 16. Guía de tubo flexible (18) según la reivindicación 15, caracterizada porque el solapamiento axial entre la parte flexible elásticamente del tubo flexible de aislamiento y el tubo (16) rígido a la flexión presenta una longitud que está situada en el intervalo comprendido entre 100 mm y 400 mm.16. Flexible tube guide (18) according to claim 15, characterized in that the axial overlap between the elastically flexible part of the flexible insulation tube and the rigid flex tube (16) has a length that is located in the range between 100 mm and 400 mm. 17. Eje de mano de robot (5) con una guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones anteriores.17. Robot hand axis (5) with a guide flexible tube (18) according to one of the preceding claims. 18. Robot de pintado (1) con una guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones 1 a 16.18. Painted robot (1) with a tube guide flexible (18) according to one of claims 1 to 16. 19. Robot de pintado (1) según la reivindicación 18, caracterizado por lo menos por un brazo de robot (4) y por lo menos por una articulación, estando formado el tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) en la zona del brazo de robot (4) por un tubo de aislamiento (16) rígido a la flexión, mientras que el tubo flexible de aislamiento (15, 16, 17, 20, 21, 22) es flexible elásticamente en la zona de la articulación.19. Paint robot (1) according to claim 18, characterized by at least one robot arm (4) and at least one joint, the flexible insulation tube (15, 16, 17, 20, 21 being formed) , 22) in the area of the robot arm (4) by a rigid flexural insulation tube (16), while the flexible insulation tube (15, 16, 17, 20, 21, 22) is elastically flexible in the joint area. 20. Utilización de una guía de tubo flexible (18) según una de las reivindicaciones 1 a 16 para el aislamiento eléctrico de un tubo flexible de medio de revestimiento (12, 13, 19) en un robot de pintado (1).20. Use of a flexible tube guide (18) according to one of claims 1 to 16 for insulation electric of a flexible tube of coating medium (12, 13, 19) in a painting robot (1).
ES05105595T 2004-07-09 2005-06-23 FLEXIBLE TUBE GUIDE FOR A PAINTING ROBOT. Active ES2330533T3 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004033330A DE102004033330A1 (en) 2004-07-09 2004-07-09 Hose guide for a painting robot
DE102004033330 2004-07-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2330533T3 true ES2330533T3 (en) 2009-12-11

Family

ID=34940226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES05105595T Active ES2330533T3 (en) 2004-07-09 2005-06-23 FLEXIBLE TUBE GUIDE FOR A PAINTING ROBOT.

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1614478B1 (en)
AT (1) ATE440669T1 (en)
DE (2) DE102004033330A1 (en)
ES (1) ES2330533T3 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4261598B2 (en) 2007-07-30 2009-04-30 ファナック株式会社 Striated structure of industrial robot
ATE511925T1 (en) * 2007-09-17 2011-06-15 Abb As HOSE FOR A PAINT APPLICATION DEVICE AND USE THEREOF
DE102007051018A1 (en) 2007-10-25 2009-04-30 Daimler Ag Production equipment e.g. assembly robot, for coating, processing or handling of workpieces in series, has line arrangement tightly held in tool region by suitably changing length of arrangement in tool region
DE102009010953A1 (en) 2009-02-27 2010-09-02 Dürr Systems GmbH Robots, in particular painting robots
CN102441895B (en) * 2011-10-09 2014-04-02 山西省电力公司长治供电分公司 Insulating sheath special for mechanical arm for high-voltage live line work
DE102018133412A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Eisenmann Se Channel structure for an application robot and application robot

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4499784A (en) * 1981-11-20 1985-02-19 Westinghouse Electric Corp. Split-ball type wrist and manipulating assembly for robot
CA2055901A1 (en) * 1990-11-26 1992-05-27 James J. Gimple Automatic coating using conductive coating materials
EP0750945A1 (en) * 1995-06-27 1997-01-02 Paul Borer Apparatus for spraying conductive paint
DE20114345U1 (en) * 2001-08-30 2003-01-16 LEONI Protec Cable Systems GmbH, 98574 Schmalkalden Holder for supply line for multiple axis robot has top portion hinged to bottom portion on one side and holding split tapered sleeve which engages flexible hose
DE10157966A1 (en) * 2001-11-27 2003-06-05 Duerr Systems Gmbh Method and supply system for the metered supply of material to a coating device
DE10205593A1 (en) * 2002-02-11 2003-08-21 Duerr Systems Gmbh Coating machine with one atomizer and one atomizer and one swivel joint
DE10216081B4 (en) * 2002-04-11 2005-03-31 Kabelschlepp Gmbh Robot with a routing device

Also Published As

Publication number Publication date
ATE440669T1 (en) 2009-09-15
EP1614478B1 (en) 2009-08-26
EP1614478A1 (en) 2006-01-11
DE502005007978D1 (en) 2009-10-08
DE102004033330A1 (en) 2006-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2330533T3 (en) FLEXIBLE TUBE GUIDE FOR A PAINTING ROBOT.
US8573889B2 (en) Milling robot for processing the internal walls of inaccessible pipelines
ES2198349T3 (en) POWER SUPPLY CHAIN.
ES2432740T3 (en) Flexible plastic hose and method to manufacture it
ES2623048T3 (en) Electric spot welding head for a multiaxial industrial robot with a housing and support structure; robot comprising said head
EP2772337B1 (en) Multi-axis robot
US8302240B2 (en) Selectively adjustable steering mechanism for use on a floor cleaning machine
ES2905922T3 (en) Robot, in particular painting robot
US6153828A (en) Supporting device for wiring and piping of industrial robot
ITMI20061436A1 (en) PERFECT TYPE OF FLEXIBLE HOSE, WITH INCORPORATED ELECTRICAL CABLE.
ES2864858T3 (en) Mobile device for tree pruning
KR102441006B1 (en) Traction-type pipe cleaning apparatus
US20080011116A1 (en) Multi axis robot wrist and method of operation
ES2329994T3 (en) ACCUMULATOR WITH CONNECTION POLE.
GB2598560A (en) A robotic device and method of operating the same and an attachment mechanism for the same
ES2290818T3 (en) ROBOT DOLL WITH A HOSE GUIDE FOR A PAINTING ROBOT.
ES2240862T3 (en) COATING MACHINE WITH A SPRAYER AND A ROTATING ARTICULATION.
KR20120072080A (en) Apparatus of cleaning duct
ES2223313T3 (en) BRACKET CONDUCT SUPPORT.
ES2360680A1 (en) Multiple articulation arm
ES2718649T3 (en) Paint booth with a coating agent conduit and corresponding manufacturing process for the coating agent conduit
ES2225695T3 (en) FLEXIBLE EXTENSIBLE PLASTIC TUBE.
JP6250141B2 (en) Electrostatic coating equipment
ES2302090T3 (en) PROCEDURE FOR THE TRANSPORTATION OF A COATING MATERIAL AND COATING MACHINE.
JP7301358B2 (en) self-propelled robot