ES2314821T3 - Un sistema de robot industrial. - Google Patents
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Abstract
Un método de comunicación entre un dispositivo interfaz portátil (17), y al menos un dispositivo de control (9, 11) adaptado para controlar el funcionamiento de al menos un manipulador (3, 5, 7) en un sistema de robot industrial (1), estando el dispositivo interfaz portátil inalámbrico (1) adaptado para comunicación con un usuario (18) y para comunicación con al menos un dispositivo de control (9, 11), en el que el método comprende: - detectar la posición del dispositivo interfaz portátil (17), - transferir información entre el dispositivo interfaz portátil inalámbrico (17) y el dispositivo de control (9, 11), caracterizado por - controlar la información transferida en la comunicación tomando como base la posición del dispositivo interfaz portátil (17) controlando qué programa de ordenador ejecutar en el dispositivo interfaz portátil (17) tomando como base en la posición del dispositivo interfaz portátil.
Description
Un sistema de robot industrial.
El presente invento se refiere a un sistema de
robot industrial que comprende al menos un manipulador, y al menos
un dispositivo interfaz portátil inalámbrico. El invento también se
refiere a un dispositivo de control, a un dispositivo interfaz
portátil, y a un método de comunicación entre el dispositivo
interfaz portátil y el dispositivo de control.
Los sistemas de robot industriales de acuerdo
con la técnica anterior generalmente comprenden al menos un
manipulador, y al menos un dispositivo de control adaptado a
controlar el funcionamiento de al menos un manipulador. El
manipulador comprende uno o más brazos articulados conectados
móviles que llevan un montaje para una herramienta o un producto.
El dispositivo de control controla el manipulador para mover la
herramienta hacia un producto y para realizar operaciones de
trabajo sobre el producto basadas en un programa del robot. Cuando
se usa el sistema de robot industrial el dispositivo de control
necesita ser programado con el programa del robot, y el sistema de
robot también necesita ser monitorizado durante su
funcionamiento.
Con el fin de facilitar la programación,
monitorización y/o el mantenimiento del robot industrial, se sabe
que los sistemas de robot industriales están provistos con uno o más
dispositivos de interfaz, portátiles, inalámbricos, adaptados para
comunicación con un usuario y con el dispositivo de control. El
usuario puede así programar el sistema de robot industrial y/o
monitorizar el funcionamiento del sistema de robot industrial con
el dispositivo interfaz portátil, por el dispositivo que controla el
dispositivo de control, que a su vez controla el manipulador. Un
problema de los dispositivos portátiles inalámbricos surge cuando
hay varios dispositivos de control y/o manipuladores en el sistema
industrial, en el que el dispositivo inalámbrico puede comenzar a
comunicar con un dispositivo de control acerca de un manipulador,
mientras que el usuario desea comunicar, o cree que se está
comunicando, acerca de otro manipulador. Otro problema de los
dispositivos inalámbricos se refiere a la seguridad del robot
industrial, ya que, si el usuario mueve un manipulador mientras que
cree que está moviendo otro manipulador, el manipulador que se
mueve puede lesionar a una persona o equipo que esté en su
trayectoria de movimiento.
En el documento US 6.167.464 se muestra un
sistema de control que comprende un procesador central que ejecuta
programas de control para varias máquinas. El documento muestra una
interfaz hombre-máquina móvil para monitorizar el
funcionamiento de las máquinas. El procesador central está adaptado
para enviar datos a la interfaz móvil
hombre-máquina, cuyos datos pertenecen a las
máquinas cerca del lugar de la interfaz
hombre-máquina. Cuando un usuario mueve en la
fábrica el procesador central por lo tanto proporciona datos
relativos a las máquinas que están cerca del usuario. La interfaz
hombre-máquina también está adaptada para recibir
programas de ordenador diferentes desde el procesador central
basados en la posición de la interfaz
hombre-máquina. La interfaz
hombre-máquina también está adaptada para recibir
datos basados en la identidad del usuario.
En el documento WO 03/025687 se muestra un
sistema de comunicación para una fábrica, que comprende un
dispositivo inalámbrico móvil adaptado para ser conectado a un
ordenador central que controla una o más secciones de proceso. El
sistema de comunicación comprende también una pluralidad de puntos
de acceso inalámbricos sobre una red de datos, en el que el
dispositivo móvil inalámbrico puede comunicar con el procesador
central a través de uno de los puntos de acceso inalámbrico.
El documento US 2001/0035729 expone un método y
un sistema para conectar una unidad de control y monitorización a
una máquina, por ejemplo un manipulador, en el que un usuario
utiliza la unidad de control móvil para registrar cronológicamente
en el sistema de control de la máquina a través de una interfaz
inalámbrica que tiene un alcance limitado. Una vez que se ha
aceptado la conexión, el control de comunicación se transfiere a
otro enlace normal, más estable, por cable o inalámbrico, de
transmisión de datos.
El objeto del presente invento es mejorar la
comunicación entre un usuario y un sistema de robot industrial.
De acuerdo con un aspecto del invento este
objeto se consigue con el método de acuerdo con la reivindicación
1. De acuerdo con un segundo aspecto, este objeto se consigue con un
sistema de robot industrial de acuerdo con la reivindicación 15. De
acuerdo con un tercer aspecto del invento, este objeto se consigue
con un dispositivo interfaz portátil de acuerdo con la
reivindicación 29; de acuerdo con un cuarto aspecto, el objeto se
consigue con un dispositivo de control de acuerdo con la
reivindicación 30; de acuerdo con un quinto aspecto, con un
programa de ordenador de acuerdo con la reivindicación 31; y de
acuerdo con un sexto aspecto, con un medio que puede ser leído por
ordenador de acuerdo con la reivindicación 32.
Como la información transferida en la
comunicación es controlada tomando como base en la posición del
dispositivo interfaz portátil, es posible conseguir una
comunicación más afinada entre un usuario, tal como un programador,
un técnico de mantenimiento o un operador de proceso, y del sistema
de robot industrial. La información puede ser controlada tanto de
acuerdo con el tipo de información que es permitida o habilitada, o
de acuerdo con cambiar o ajustar la información, tomando como base
la posición. Además, la información puede ser controlada en
relación con la comunicación entre el dispositivo interfaz portátil
y el usuario, y/o entre el dispositivo interfaz portátil y el
dispositivo de control del sistema de robot industrial. Además, la
información puede ser controlada en ambas direcciones de la
comunicación.
Preferiblemente, el sistema de robot industrial
está adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación, de forma que el dispositivo interfaz portátil
proporciona servicios a un usuario tomando como base la posición
del dispositivo portátil. Por lo tanto, dependiendo de la posición
del dispositivo portátil se pueden proveer en el dispositivo
portátil diferentes servicios, tales como monitorización,
programación, control manual del robot, y similares.
Preferiblemente, se proporciona un servicio específico si el
dispositivo interfaz portátil se encuentra dentro o fuera de una
distancia límite del manipulador en cuestión.
En una realización preferida se controla la
información transferida en la comunicación controlando qué programa
de ordenador ejecutar en el dispositivo interfaz portátil tomando
como base la posición del dispositivo interfaz portátil.
Preferiblemente, el sistema de robot industrial está adaptado para
comunicar programas de ordenador con el dispositivo interfaz
portátil tomando como base la posición del dispositivo interfaz
portátil, de forma que el dispositivo interfaz portátil recibe y
ejecuta los programas de ordenador tomando como base la posición
del dispositivo interfaz portátil. Por lo tanto, no es necesario que
el dispositivo portátil almacene los programas que hay que hay que
usar en el dispositivo portátil, sino que los programas pueden ser
descargados en el dispositivo interfaz dependiendo de la posición y
de la necesidad.
En otra realización el sistema de robot
industrial comprende al menos dos manipuladores y el sistema de
robot industrial está adaptado para controlar la información
transferida en la comunicación, de forma que la información
pertenece a un subconjunto de los manipuladores dependiendo de la
posición del dispositivo interfaz portátil. Un subconjunto de los
manipuladores puede comprender cualquier número de manipuladores
menor que el número total de manipuladores. Preferiblemente, el
subconjunto de manipuladores comprende manipuladores controlados
por un dispositivo de control común. Preferiblemente, el subconjunto
comprende manipuladores programados para realizar conjuntamente
operaciones de trabajo, más preferiblemente manipuladores
programados para funcionar sincronizadamente. En una realización el
subconjunto de manipuladores comprende solamente un manipulador.
Limitando la información que pertenece a un subconjunto de los
manipuladores disminuye el riesgo de que un usuario introduzca
instrucciones para un manipulador mientras cree que el usuario
introduce la instrucción para otro manipulador. Preferiblemente, el
subconjunto comprende al menos el manipulador del cual el
dispositivo interfaz está más próximo. Por lo tanto, se aumenta la
seguridad del sistema de robot. En una realización se permite la
comunicación perteneciente a dos manipuladores diferentes si el
dispositivo interfaz está fuera de una zona de seguridad.
En una realización el sistema de robot
industrial está adaptado para controlar la información transferida
en la comunicación tomando como base la distancia del dispositivo
interfaz portátil desde un manipulador. Preferiblemente el sistema
de robot industrial está adaptado para controlar la información
transferida en la comunicación tomando como base la distancia, de
forma que la información pertenece al manipulador que está más
cerca del dispositivo interfaz portátil. En una realización el
sistema de robot industrial está adaptado para controlar la
información transferida, de forma que el dispositivo interfaz
portátil proporciona servicios diferentes al usuario dependiendo de
lo cerca que el dispositivo interfaz esté del manipulador. Además,
la información puede ser controlada de forma que información
diferente es transferida entre el dispositivo de control y el
dispositivo interfaz portátil dependiendo de la posición del
dispositivo portátil, preferiblemente de la distancia del
dispositivo portátil del manipulador.
Alternativamente, la comunicación puede ser
controlada tomando como base la posición del dispositivo interfaz
en zonas específicas. Las zonas pueden estar definidas por la
capacidad de los sistemas de posición de detectar la posición del
dispositivo interfaz, por zonas virtuales definidas como coordenadas
por el dispositivo portátil, o por zonas físicas de acceso
restringido que piden una clave de acceso con el fin de que un
usuario pueda entrar en la zona.
De acuerdo con una realización del invento la
comunicación es controlada para verificar si pertenece a uno de al
menos dos manipuladores y de forma que el dispositivo interfaz
proporciona uno de al menos dos servicios diferentes al usuario
tomando como base la posición del dispositivo interfaz portátil.
Preferiblemente el control de las comunicaciones está basado en la
distancia entre el dispositivo interfaz portátil y los manipuladores
respectivos. Por lo tanto, un usuario puede caminar por una planta
industrial y puede comunicar acerca de diferentes manipuladores,
preferiblemente el manipulador más cercano, y con diferentes niveles
de servicios proporcionados por el dispositivo interfaz,
dependiendo de la posición del dispositivo interfaz, y de la
distancia entre el dispositivo interfaz y los manipuladores
respectivos.
De acuerdo con una realización, el sistema de
robot industrial comprende al menos dos dispositivos de control en
los que el sistema de robot industrial está adaptado para establecer
comunicación entre el dispositivo interfaz portátil y uno de los
dispositivos de control tomando como base la posición del
dispositivo portátil. Esto tiene las mismas ventajas previamente
descritas con los dos manipuladores, ya que existe un menor riesgo
de que el dispositivo interfaz portátil conecte por error con otro
dispositivo de control.
En una realización el sistema de robot
industrial está adaptado para establecer automáticamente un canal de
comunicación entre el dispositivo interfaz portátil y un
dispositivo de control con base en la posición del dispositivo
portátil. Preferiblemente, el sistema de robot industrial también
está adaptado para cambiar automáticamente la comunicación
establecida y establecer otro canal de comunicación con otro
dispositivo de control dependiendo de la posición del dispositivo
interfaz portátil. Por lo tanto, un usuario conectará
automáticamente con diferentes dispositivos de control y estará
comunicando acerca de diferentes manipuladores en posiciones
diferentes. El usuario no necesita iniciar el cambio él/ella, sino
que simplemente puede cambiar su posición, cuando el usuario desee
monitorizar otro manipulador. Por consiguiente, existe una menor
probabilidad de que el dispositivo interfaz portátil comunique
equivocadamente acerca de otro manipulador, y eso emplea menos
tiempo en usar el dispositivo interfaz portátil.
En una realización el canal de comunicación es
mantenido hasta que el usuario introduce una instrucción de cambio
de canal. De esta forma el usuario está seguro de que el dispositivo
portátil comunica con el dispositivo de control deseado.
Preferiblemente el dispositivo portátil está adaptado a funcionar en
un primer modo en el que el canal se cambia automáticamente, y un
segundo modo en el que el canal se mantiene.
De acuerdo con una realización, el sistema de
robot está adaptado a controlar la información de forma que la
información pertenece a una parte específica de un manipulador,
dependiendo de la posición del dispositivo interfaz portátil.
Preferiblemente la información se controla de forma que la
información pertenece a una parte, a la que el dispositivo interfaz
portátil está próximo, preferiblemente la parte que está más cerca
del dispositivo interfaz portátil. Es intuitivo para un usuario
acercarse a una parte de un manipulador si el usuario desea
monitorizar o controlar esa parte específica. Sin embargo, puede
haber partes que no interese controlar específicamente, tal como un
brazo articulado, en cuyo caso el dispositivo interfaz portátil
puede comunicar acerca de otra segunda parte más próxima.
Preferiblemente el dispositivo interfaz portátil está adaptado para
recibir y presentar la situación de un brazo articulado o de una
herramienta montada en el manipulador. El dispositivo interfaz
portátil puede también recibir y presentar documentación de ayuda
sobre la parte específica. La comunicación puede también ser
controlada tomando como base la posición del dispositivo interfaz en
una de una pluralidad de zonas específicas, definidas para cada
parte controlable. Las zonas pueden comprender placas de presión
sobre las que pisa el usuario con el fin de obtener acceso a una
parte específica del robot.
De acuerdo con una realización el dispositivo
interfaz portátil está adaptado a, en un primer modo de
funcionamiento, a comunicar automáticamente acerca de una parte de
un robot, y en un segundo modo de funcionamiento, a comunicar con
el manipulador en su conjunto. Preferiblemente el dispositivo
portátil está adaptado para conmutar entre modos diferentes de
funcionamiento dependiendo de las instrucciones recibidas
introducidas por el usuario.
De acuerdo con otra realización el sistema de
robot está adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación, de forma que la información comprende mensajes de
notificación entre un dispositivo de control y un dispositivo
interfaz portátil, si el dispositivo interfaz portátil está dentro
de una zona de largo alcance. Por ejemplo, esto es ventajoso si un
manipulador, distinto del manipulador con el que comunica el
dispositivo interfaz portátil sufre un error urgente, en el que el
dispositivo de control que controla erróneamente el manipulador
transfiere un mensaje de notificación al dispositivo interfaz
portátil a un largo alcance. El usuario puede entonces detectar el
mensaje de notificación y puede corregir el error del manipulador
que se ha equivocado.
En otra realización un manipulador puede
experimentar un error, que no es urgente, en la que el dispositivo
de control que controla el manipulador almacena información sobre el
error. En el caso en que un dispositivo interfaz portátil atraviesa
la zona de largo alcance el dispositivo de control transfiere
información sobre el error en un mensaje de notificación al
dispositivo interfaz portátil. Un técnico de mantenimiento que lleva
el dispositivo interfaz portátil será por lo tanto notificado del
error y puede corregir el error. Por lo tanto, no hay necesidad de
llamar al técnico de mantenimiento solamente con el fin de corregir
el error no urgente, sino que el error puede esperar hasta que el
técnico de mantenimiento llegue por otro motivo.
De acuerdo con una realización el sistema de
robot industrial está adaptado para permitir la comunicación
perteneciente a dos manipuladores diferentes si el dispositivo
interfaz portátil está dentro de una zona de largo alcance. De esta
forma se asegura que el dispositivo interfaz portátil reciba
mensajes de notificación de varios manipuladores, aun cuando el
dispositivo interfaz portátil está comunicando lo relativo a otro
manipulador. De esta forma no se pierden mensajes de
notificación.
En una realización del invento el dispositivo
interfaz portátil está adaptado para recibir instrucciones
introducidas desde un usuario para controlar el movimiento de un
manipulador y para comunicar señales a un dispositivo de control
tomando como base las instrucciones introducidas, en la que el
sistema de robot industrial está adaptado para ajustar las señales
de control tomando como base la posición del dispositivo interfaz
portátil. Preferiblemente las señales de control son anuladas si el
dispositivo interfaz portátil está lejos del manipulador. De esta
forma el manipulador permanece quieto y no existe riesgo de que el
usuario mueva al manipulador por error. Esto es una ventaja ya que,
si el manipulador es movido sin conocimiento de los usuarios, el
manipulador puede causar daños a una persona o a un equipo. Las
señales pueden ser anuladas multiplicando las señales por cero, no
permitiendo el envío de las señales, ni permitiendo recibir las
señales, o simplemente ignorando las señales.
En una realización el sistema de robot
industrial está adaptado para ajustar las señales de control, de
forma que se disminuye la velocidad de movimiento del manipulador
cuando un dispositivo interfaz portátil está cerca del manipulador.
Disminuyendo la velocidad del manipulador cuando el dispositivo
interfaz portátil está cerca del manipulador se disminuye el riesgo
de que el manipulador se mueva hacia el usuario y lo dañe. Esto es
ventajoso ya que, durante la programación de un manipulador, un
usuario necesita a menudo estar muy cerca del manipulador con el
fin de realizar ajustes precisos de las posiciones del manipulador.
Además, es más fácil para el usuario realizar ajustes precisos de
la posición del manipulador, ya que la velocidad de movimiento del
manipulador ha disminuido. Preferiblemente, las señales de control
son anuladas si el dispositivo portátil está muy cerca del
manipulador. Esto es ventajoso, ya que el manipulador puede causar
daños al usuario si el manipulador se mueve hacia el usuario.
En una realización el sistema de robot
industrial está adaptado para ajustar señales de control relativas
a una parte del manipulador tomando como base la posición del
dispositivo interfaz portátil. Preferiblemente, si el dispositivo
portátil está cerca del manipulador las señales de control se
ajustan de forma que las señales de control relativas a la parte
del manipulador son anuladas, de forma que la parte del manipulador
permanece quieta, de forma que la velocidad de movimiento de la
parte disminuye. Por consiguiente, el usuario puede mover algunas
partes del manipulador mientras otras permanecen quietas, lo que
aumenta la seguridad del usuario a distancias cortas del
manipulador.
En una realización el dispositivo interfaz
portátil está adaptado para recibir instrucciones introducidas de
un usuario para controlar el movimiento de un manipulador y para
comunicar señales de control a un dispositivo de control tomando
como base las instrucciones introducidas, en la que el sistema de
robot está adaptado a ajustar las señales de control tomando como
base la orientación del dispositivo interfaz portátil. Usualmente
el dispositivo interfaz portátil comprende un actuador de movimiento
adaptado para recibir del usuario instrucciones de movimiento en
una dirección particular, tal como una palanca de mando o similar.
Cuando el usuario maneja el actuador de movimiento, el dispositivo
interfaz portátil está adaptado para transmitir señales de control
moviendo el manipulador tomando como base la actuación.
Preferiblemente, el sistema de robot industrial está adaptado pata
ajustar las señales de control tomando como base la orientación del
dispositivo interfaz portátil, de forma que cuando el usuario actúe
sobre el actuador de movimiento en una dirección con relación al
manipulador, el manipulador se mueva en la misma dirección. De esta
forma el control manual del movimiento se hace más intuitivo.
En una realización el sistema de robot
industrial está adaptado para controlar la información transferida
en la comunicación tomando como base la identidad del usuario.
Preferiblemente, se proporcionan diferentes servicios en el
dispositivo interfaz portátil, dependiendo de la identidad, de la
estación y/o autorización del usuario. Preferiblemente, la
comunicación y/o los servicios proporcionados en el dispositivo
interfaz portátil, se controlan tomando como base una tarea
asignada que el usuario tiene que realizar. Preferiblemente el
usuario puede seleccionar la tarea que hay que realizar de una lista
de tareas. Preferiblemente el dispositivo interfaz portátil esta
adaptado para proporcionar servicios relativos al control y
programación del manipulador si el dispositivo interfaz portátil
identifica al usuario como un programador. De esta forma disminuye
el riesgo de errores.
El invento se describirá a continuación con
ejemplos no limitativos del invento haciendo referencia a los
dibujos anejos.
La Figura 1 muestra un sistema de robot
industrial de acuerdo con el invento, que comprende un dispositivo
de control y un dispositivo interfaz portátil.
La Figura 2 muestra un diagrama de bloques de un
método de acuerdo con el invento.
En la Figura 1 se muestra un sistema de robot 1
que comprende tres manipuladores 3, 5, 7 y dos dispositivos de
control 9, 11. Los manipuladores 3, 5, 7 comprende cada uno una
pluralidad de brazos articulados 13 y una herramienta 15 conectados
rotacionalmente. El primer dispositivo de control 9 está adaptado
para controlar el primer manipulador 3, y el segundo dispositivo de
control 11 está adaptado para controlar a la vez los manipuladores
segundo 5 y tercero 7.
El sistema de robot industrial 1 también
comprende un dispositivo interfaz portátil inalámbrico 17 adaptado
para presentar información a, y recibir instrucciones introducidas
por un usuario 18. El dispositivo interfaz portátil 17 también está
adaptado para comunicar con al menos un dispositivo de control 9, 11
a un tiempo, con relación a uno o más manipuladores. En este
ejemplo el dispositivo interfaz portátil 17 está adaptado para
proporcionar al usuario una pluralidad de servicios, tales como
monitorizar el funcionamiento de los manipuladores, la programar
los manipuladores, el control manual del movimiento de los
manipuladores, y presentar información relativa a la situación de
los manipuladores. El dispositivo interfaz portátil 17 puede también
comunicar con un dispositivo de control con relación a otras
materias.
El sistema de robot industrial también comprende
un sistema 19 que determina la posición, adaptado para determinar
la posición del dispositivo interfaz portátil 17. En este ejemplo el
sistema 19 que determina la posición comprende tres antenas 21, 23,
25 adaptadas para la comunicación con el dispositivo interfaz
portátil 17. De esta forma las tres antenas 21, 23, 25 funcionan
como un enlace de comunicación entre el dispositivo portátil 17 y
los dispositivos de control 9, 11. El sistema 19 que determina la
posición está adaptado para calcular la posición del dispositivo
interfaz portátil 17 tomando como base la calidad de la comunicación
con las tres antenas 21, 23, 25. Esto técnicamente se denomina
triangulación.
El sistema de robot industrial 1 está adaptado
para controlar la información transferida en la comunicación
tomando como base la posición del dispositivo interfaz portátil 17.
En este ejemplo la información se controla de forma que el sistema
de robot industrial 1 descarga diferentes programas al dispositivo
portátil 17 dependiendo de la posición. Por lo tanto, el
dispositivo portátil 17 recibe diferentes programas y ejecuta
diferentes programas basados en la posición. El dispositivo
portátil 17 es así adaptado para proporcionar diferentes servicios
al usuario dependiendo de la posición del dispositivo portátil
17.
Además, el sistema de robot 1 controla la
información transferida en la comunicación de forma que los
diferentes tipos de información están permitidos dependiendo de la
posición. En este ejemplo el sistema de robot industrial 1
comprende al menos dos manipuladores, es decir tres manipuladores 3,
5, 7, y el sistema de robot industrial 1 está adaptado para
controlar la información transferida en la comunicación de forma que
la información pertenece a un subconjunto de los manipuladores 3,
5, 7 dependiendo de la posición del dispositivo interfaz portátil
17. En este ejemplo el sistema de robot industrial 1 comprende
también al menos dos dispositivos controladores 9, 11, y el sistema
de robot industrial 1 está adaptado para establecer la comunicación
entre el dispositivo interfaz portátil 17 y un subconjunto de los
dispositivos de control 9, 11 tomando como base la posición del
dispositivo interfaz portátil 17. En este ejemplo el sistema de
robot industrial 1 está adaptado para establecer una comunicación
con el primer dispositivo de control 9 que pertenece a su
manipulador 3 o con el segundo dispositivo de control 11 que
pertenece a sus manipuladores 5, 7.
En este ejemplo el sistema de robot industrial
está adaptado para establecer un canal de comunicación con un
dispositivo de control que controla el manipulador del que el
dispositivo portátil 17 está más próximo. Por lo tanto, cuando un
usuario está cerca del tercer manipulador 7 el dispositivo portátil
17 comunica con el segundo dispositivo de control 11 acerca del
tercer manipulador 7. Cuando el dispositivo portátil se mueve hacia
el primer manipulador 3 el dispositivo portátil 17 así que cambia el
canal de comunicación al primer dispositivo de control 9, y la
comunicación pertenece al primer manipulador 3.
El sistema de robot 1 está adaptado para
comunicar un mensaje notificando al usuario relativo a un
manipulador 3, 5, 7, si el dispositivo interfaz portátil 17 está
dentro de una zona de largo alcance. En este caso la zona de largo
alcance 27 está representada alrededor del primer manipulador 1. La
zona de largo alcance puede ser un área dentro de unos límites
exteriores como en la figura, pero también puede ser un área entre
unos límites exteriores y unos límites interiores, el área fuera de
unos límites interiores, o tener cualquier otra forma. Los límites
en sí mismos pueden tener una forma cualquiera, incluida la circular
y la cuadrada. En este ejemplo el dispositivo de control 9 está
adaptado para transferir un mensaje de notificación que comprende
un mensaje de error, contando al usuario 18 del dispositivo interfaz
portátil 17 que existe un error con el primer manipulador 3, que
necesita ser fijado. Un similar mensaje de notificación puede
también comprender información de otros tipos, tal como un mensaje
de error del dispositivo de control en sí, o un mensaje corto
orientado al funcionamiento, tal como "listo para usar",
"operación terminada" o similar.
Algunos errores que son experimentados por un
sistema de robot pueden ser muy urgentes y necesitan ser atendidos
inmediatamente. En este caso el sistema de robot 1 comunica un
mensaje de notificación al dispositivo interfaz 17, el cual
presenta el mensaje al usuario 18, de forma que el usuario puede
atender el error inmediatamente. Preferiblemente, el mensaje de
notificación es generado automáticamente al detectar el error.
En otro caso el error puede ser un error menos
importante, que no necesita ser atendido inmediatamente. En este
caso, el primer dispositivo de control 9 que controla el manipulador
3 que experimenta el error, almacena información sobre el error y
transmite un mensaje de notificación al dispositivo portátil 17
cuando el dispositivo portátil 17 se acerca al manipulador 3. En
este caso el usuario 18, que puede ser un técnico de mantenimiento,
puede corregir el error mientras el usuario está en el lugar
realizando otros tipos de trabajos de mantenimiento en otros
manipuladores. Por lo tanto, no es necesario llamar a un técnico de
mantenimiento sólo a causa del error; por el contrario, el error
puede esperar hasta que un técnico de mantenimiento llegue por otros
motivos. Ejemplos de tales errores no urgentes son si alguno ha
olvidado poner el robot en un punto de calibrado, si un error se
repite constantemente incluso aunque el robot trabaja todavía
correctamente, o si es el momento de un control preventivo del
manipulador.
El sistema de robot industrial está adaptado
para permitir dos o más canales de comunicación al mismo tiempo
relativos a diferentes manipuladores si el dispositivo portátil está
dentro de una zona de largo alcance. En este ejemplo el sistema de
robot industrial 1 está adaptado para permitir la comunicación
perteneciente a dos o más manipuladores, si la comunicación
comprende mensajes de notificación y si el dispositivo portátil
está fuera de una zona de control 37 (figura 2), dentro de la cual
está permitido el control manual del movimiento del manipulador. El
sistema de robot industrial 1 está además adaptado para controlar la
información, de forma que el dispositivo portátil 17 no puede
transmitir señales de control pertenecientes a dos manipuladores
diferentes, ya que entonces existe un riesgo de que las señales de
control puedan ser confundidas, de forma que el usuario mueve un
manipulador mientras cree que mueve otro.
El sistema de robot industrial 1 está también
adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la identidad del usuario 18.
Dependiendo de la identidad, diferentes señales de entrada y salida
son transmitidas entre el dispositivo de control y el dispositivo
portátil y al usuario se muestra diferente información, tal como
las diferentes señales de estado de un manipulador y las diferentes
interfaces, ya que los diferentes operadores necesitan información
diferente. En este ejemplo, si el usuario 18 es un técnico de
mantenimiento y el sistema de robot industrial está adaptado para
controlar la información transferida, de forma que se muestran
mensajes de error al usuario. Si, por otra parte, el usuario es un
programador, el sistema de robot industrial está adaptado para
controlar la información transferida, de forma que en el dispositivo
portátil se presenta al usuario la información de programación y un
servicio de programación. De la misma manera, si el usuario es un
operador, el dispositivo interfaz portátil está adaptado para
presentar información de monitorización e información de situación
sobre el manipulador. Dependiendo de la identidad del usuario el
dispositivo portátil 17 también presenta interfaces diferentes de
acuerdo con las preferencias del usuario.
En la figura 2 se muestran el tercer manipulador
7 y el dispositivo interfaz portátil 17. El sistema de robot 1 está
adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación de forma que la información pertenece a una parte 29
del manipulador 7, dependiendo de la posición del dispositivo
interfaz portátil 17. En este ejemplo la información es controlada
para verificar si pertenece a una parte 29 del manipulador 7, del
cual está cerca el dispositivo interfaz portátil 17. En este
ejemplo el dispositivo portátil 17 está cerca de la herramienta 29
del tercer manipulador 7, y el sistema de robot industrial está
adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación para verificar si pertenece a la herramienta 29. De
esta forma un usuario que desea monitorizar, programar o de otro
modo examinar una parte específica de un manipulador 7 sujeta el
dispositivo portátil 17 cerca de esa parte 29 del manipulador, en el
que el sistema de robot 1 está adaptado para proporcionar al
usuario los servicios apropiados en el dispositivo portátil 17.
En este ejemplo el dispositivo interfaz portátil
17 comprende una pantalla táctil 31 y un actuador 33. El
dispositivo interfaz portátil 17 está adaptado para recibir
instrucciones de entrada del usuario a través de dicha pantalla 31
y dicho actuador 33. El dispositivo portátil 17 está adaptado para
recibir instrucciones de entrada en dicha pantalla 31 para
controlar los diversos parámetros del sistema de robot industrial 1.
El dispositivo portátil 17 está también adaptado para presentar
información de situación relativa al manipulador y a la herramienta
29 en dicha pantalla 31.
El dispositivo portátil 17 también está adaptado
para recibir instrucciones en dicho actuador 33 para controlar el
movimiento del manipulador 7 y para comunicar señales de control a
un dispositivo de control tomando como base las instrucciones
introducidas. De esta forma el usuario puede manualmente controlar
el movimiento del manipulador actuando sobre el actuador. En la
técnica esto también se llama empujar levemente el manipulador. En
este ejemplo el sistema de robot 1 está adaptado para ajustar las
señales de control tomando como base la posición del dispositivo
interfaz portátil 17. En este ejemplo el sistema de robot 1 ajusta
las señales de control de forma que la velocidad de movimiento del
manipulador 7 se disminuye cuando el dispositivo interfaz portátil
17 está cerca del manipulador 7. Así hay una menor probabilidad de
que el manipulador se mueva hacia el usuario 18 cuando el usuario
controla manualmente el movimiento del manipulador, ya que la
velocidad del movimiento se disminuye cuando el usuario está más
cerca del manipulador, de forma que el usuario tiene más tiempo
para reaccionar y detener el movimiento o moverse él si el
manipulador está comenzando a moverse hacia el usuario.
Preferiblemente las señales de control están
ajustadas para que el manipulador 7 no pueda moverse hacia una zona
cerca del dispositivo portátil 17. Como el usuario 18 necesita
sostener el dispositivo portátil 17, el usuario 18 está cerca del
dispositivo interfaz. Suponiendo una distancia de seguridad desde el
dispositivo y ajustando las señales de control de forma que el
manipulador 7 no pueda entrar en esta zona se asegura que el
manipulador no se mueva hacia el usuario. Además el dispositivo
portátil puede mostrar una advertencia si el manipulador está cerca
de una persona o de algún otro tipo de equipo conocido.
En este ejemplo el sistema industrial 1 también
está adaptado para ajustar las señales de control tomando como base
la orientación del dispositivo interfaz portátil. El sistema 19 que
determina la posición está adaptado a detectar la orientación del
dispositivo portátil, y el sistema de robot industrial 1 está
adaptado para ajustar las señales de control de forma que el
manipulador se mueve en la misma dirección que él, en la que el
usuario influye en el actuador. De acuerdo con la técnica anterior,
la dirección en la que el usuario influye en el actuador se mide
con relación al dispositivo operativo portátil, de forma que, por
ejemplo, si el usuario mueve el actuador alejándolo del usuario, el
manipulador se mueve hacia el norte, aun cuando el dispositivo
portátil está orientado de forma que la dirección alejándose del
usuario es sur. De acuerdo con el invento las señales de control se
ajustan de forma que el manipulador se mueve hacia el sur cuando el
actuador es actuado hacia el sur, que es más intuitivo para el
usuario.
En la figura 2 se muestran una zona de seguridad
35 y una zona de control 37 alrededor del tercer manipulador 7. La
zona de seguridad 35 está conformada alrededor de la longitud del
manipulador, de forma que el manipulador no pueda llegar fuera de
la zona de seguridad 35. La zona de control 37 está diseñada de
forma que un usuario dentro de la zona de control puede siempre ver
al manipulador desde dentro de la zona de control 37. El sistema de
robot industrial 1 está adaptado para controlar la información
transferida en la comunicación, de forma que se permite el control
del movimiento manual del manipulador por el usuario cuando el
dispositivo portátil 17 está dentro de la zona de control 37. El
sistema de robot industrial está además adaptado para ajustar la
información transferida en la comunicación de forma que se permite
el control del manipulador dentro de la zona de seguridad solamente
si el usuario empuja un botón de seguridad 39 en el dispositivo
portátil. Así se asegura que el manipulador se detenga si el
usuario es golpeado por el manipulador y deja caer el dispositivo
portátil. Otras rutinas de seguridad pueden también estar asociadas
con la zona de seguridad 35. Sin embargo, fuera de la zona de
seguridad 35 el usuario puede controlar y mover libremente el
manipulador 7, ya que el manipulador no puede llegar fuera de la
zona de seguridad.
El dispositivo portátil 17 está adaptado para
funcionar en modos diferentes de funcionamiento dependiendo de las
instrucciones introducidas recibidas. En un modo de funcionamiento
normal el dispositivo portátil 17 está adaptado para controlar la
comunicación dependiendo de la posición previamente descrita. En un
modo de funcionamiento de funcionamiento por tareas el dispositivo
interfaz portátil 17 está adaptado para controlar la comunicación y
proporcionar diferentes servicios al usuario tomando como base en la
posición del dispositivo portátil y en una tarea seleccionada
específica que hay que realizar. La tarea puede ser seleccionada,
por ejemplo, por el usuario, por un administrador o incluso por el
sistema industrial. En un modo manual el dispositivo operativo
portátil 17 está adaptado principalmente para responder a las
instrucciones introducidas, y a evitar el control de la
comunicación dependiendo de la posición del dispositivo portátil. El
dispositivo portátil 17 está adaptado para establecer y cambiar los
canales de comunicación, para comunicar lo perteneciente a un
manipulador y a proporcionar servicios al usuario tomando como base
las instrucciones introducidas por el usuario. En un modo de
comunicación el dispositivo operativo portátil está adaptado para
controlar la comunicación de forma que la comunicación pertenece
principalmente a la monitorización del sistema de robot industrial
y a la recepción de mensajes de notificación. Además el dispositivo
operativo portátil está adaptado para recibir mensajes de
notificación de un gran número de manipuladores, de forma que
disminuye el riesgo de no percibir un error. Naturalmente, el
dispositivo operativo portátil no necesita funcionar en el mismo
modo de funcionamiento con respecto a todas las diferentes
características de control del invento descritas, pero puede estar
adaptado para tener diferentes modos de funcionamiento para cada
una, o para cada grupo, de las características del invento.
En la figura 2 el sistema de robot industrial
comprende un segundo sistema 41 de determinación de la posición. El
segundo sistema de determinación de la posición comprende un
transpondedor 42 dispuesto sobre el dispositivo interfaz portátil,
y una pluralidad de transpondedores 43 dispuestos en diferentes
lugares alrededor del manipulador. El segundo sistema de
determinación de la posición está adaptado para detectar la posición
del dispositivo portátil tomando como base las señales recibidas en
los transpondedores 42, 43. En este ejemplo los transpondedores 42,
43 son circuitos Rf-ID, en los que cada
transpondedor tiene su propia identidad. De esta forma, el sistema
que determina la posición está adaptado para detectar la posición de
varios dispositivos portátiles individuales y a identificar los
dispositivos portátiles independientes.
El invento no está limitado a los sistemas de
determinación de posición mostrados sino que puede comprender
cualquier tipo de sistema de determinación de posición sin
limitaciones. Se conocen en otros campos varios sistemas de
determinación de la posición, y todos los sistemas que son
adaptables para uso a cubierto pueden usarse en combinación con el
invento. Además, el sistema de robot industrial puede comprender
varios sistemas de determinación de la posición que pueden
funcionar en áreas diferentes o en la misma área, y los diferentes
sistemas de determinación de la posición pueden tener diferente
precisión para uso en ocasiones diferentes. Por ejemplo, un sistema
de determinación de posición con alta precisión puede usarse cerca
de un manipulador, mientras que un sistema de determinación de
posición con menor precisión puede usarse lejos de los
manipuladores.
Ejemplos de sistemas de determinación de
posición son sistemas que hacen uso de la triangulación a partir de
la intensidad de las señales de posición, los que hacen uso de una
valoración del alcance o cobertura de las señales de posición
emitidas por un circuito o antenas, los que hacen uso de detección
de señales deposición en lugares, ángulos o direcciones
específicos, o los que hacen uso de modelos de interferencia de
diferentes tipos de ondas, tales como ondas electromagnéticas u
ondas acústicas. Las ondas electromagnéticas pueden ser ondas de
radio, ondas infrarrojas, microondas, lásers, u ondas ópticas. El
sistema de determinación de la posición puede también usar
Rf-ID circuitos, cámaras de vídeo, sensores de
movimiento, sensores térmicos, placas de presión en el suelo o en
cualquier otro sitio, o GPS. El sistema de determinación de la
posición puede también estar basado en la petición de un código de
acceso, bien en una puerta de entrada en el área del sistema del
robot, o en el desbloqueo del sistema informático del dispositivo
interfaz portátil, cuyo código de acceso comprende declarar la
posición del dispositivo portátil.
El sistema de robot industrial 1 está también
adaptado para almacenar información sobre el uso de un dispositivo
portátil 17 por un usuario en una base de datos. En este ejemplo el
sistema de robot está adaptado para almacenar información sobre
períodos de tiempo en los que se usa el dispositivo portátil. El
sistema de robot está también adaptado para almacenar información
sobre la posición del dispositivo portátil en diferentes momentos
así como los movimientos del dispositivo portátil. A partir de esta
información es posible estimar un número óptimo de dispositivos
interfaz portátiles. El sistema de robot también está adaptado para
almacenar información sobre la comunicación entre el dispositivo
portátil y un dispositivo de control, en particular información
sobre los períodos de tiempo en los que el dispositivo portátil
comunica lo relativo a manipuladores diferentes. A partir de esta
información es posible descubrir la cantidad de atención manual que
necesitan los diferentes manipuladores.
En la figura 3 se muestra en forma de un
diagrama de bloques un método de comunicación entre un dispositivo
interfaz portátil inalámbrico y al menos un dispositivo de control
adaptado para controlar el funcionamiento de al menos un
manipulador en un sistema de robot industrial. El dispositivo
interfaz portátil inalámbrico también está adaptado para comunicar
con un usuario.
El método de comunicación comprende la detección
en el paso 45 de la posición del dispositivo interfaz portátil con
un sistema de determinación de posición.
En un paso 47 el método comprende el
establecimiento de un canal de comunicación entre el dispositivo
interfaz portátil y un subconjunto de los dispositivos de control
tomando como base la posición del dispositivo interfaz portátil.
En el paso 49 el método comprende transferir
información entre el dispositivo interfaz portátil inalámbrico y el
dispositivo de control, y controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la posición del dispositivo interfaz
portátil. En este ejemplo la información transferida en la
comunicación es también controlada tomando como base la distancia
entre el dispositivo interfaz portátil y el manipulador. Además, la
información es controlada tomando como base la posición, de forma
que el dispositivo interfaz portátil recibe y ejecuta programas de
ordenador, y de forma que el dispositivo interfaz portátil
proporciona servicios al usuario tomando como base en la posición
del dispositivo portátil. La información transferida en la
comunicación también se controla tomando como base la identidad del
usuario.
En un paso 51 el método comprende, si el
dispositivo interfaz portátil está fuera de una zona de seguridad,
permitir la comunicación referente a dos manipuladores diferentes.
La información también es controlada de forma que la información
pertenece a un subconjunto de los manipuladores. Si la respuesta a
la pregunta en el paso 51 fue no, el subconjunto comprende
solamente un manipulador, y el método continúa con el paso 53. Si
la respuesta a la pregunta en el paso 51 fue sí, el subconjunto
comprende dos o más manipuladores, y el método continúa con el paso
55.
En el paso 53 el método comprende detectar la
orientación del dispositivo interfaz portátil, recibir instrucciones
introducidas de un usuario para controlar el movimiento de un
manipulador en el dispositivo interfaz portátil, comunicar señales
de control a un dispositivo de control tomando como base las
instrucciones introducidas, y ajustar las señales de control
tomando como base la posición del dispositivo interfaz portátil. Las
señales de control se ajustan de forma que se disminuye la
velocidad de movimiento del manipulador cuando el dispositivo
interfaz portátil está cerca del manipulador. Las señales de control
también se ajustan tomando como base la orientación del dispositivo
interfaz portátil.
Además, la información se controla de forma que
la información pertenece a una parte del manipulador, dependiendo
de la posición del dispositivo interfaz portátil, si el dispositivo
interfaz portátil está cerca de esa parte del manipulador.
En el paso 55 el método comprende comunicar al
usuario un mensaje de notificación relativo a un manipulador, si el
dispositivo interfaz portátil está dentro de una zona de largo
alcance, y si el manipulador experimenta un error urgente.
Si el manipulador experimenta un error no
urgente el método también comprende almacenar información sobre el
error y comunicar un mensaje de notificación al usuario con relación
a la información sobre el error almacenado si el dispositivo
interfaz portátil está dentro de una zona de largo alcance.
El invento no está limitado al ejemplo
anteriormente ilustrado sino que puede experimentar variaciones
dentro del marco de las siguientes reivindicaciones. Por ejemplo,
puede variar el número y situación de las diferentes
características y elementos del sistema de robot, y una
característica o elemento puede estar dividido entre varios
características o elementos independientes. Por ejemplo, un
dispositivo de control usualmente comprende soporte físico y
soporte lógico y está usualmente dividido en varios dispositivos
independientes que se comunican entre sí. El sistema de robot puede
comprender cualquier número de zonas diferentes en las que la
información se controla de forma diferente.
Claims (30)
1. Un método de comunicación entre un
dispositivo interfaz portátil (17), y al menos un dispositivo de
control (9, 11) adaptado para controlar el funcionamiento de al
menos un manipulador (3, 5, 7) en un sistema de robot industrial
(1), estando el dispositivo interfaz portátil inalámbrico (1)
adaptado para comunicación con un usuario (18) y para comunicación
con al menos un dispositivo de control (9, 11), en el que el método
comprende:
- detectar la posición del dispositivo interfaz
portátil (17),
- transferir información entre el dispositivo
interfaz portátil inalámbrico (17) y el dispositivo de control (9,
11),
caracterizado por
- controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la posición del dispositivo interfaz
portátil (17) controlando qué programa de ordenador ejecutar en el
dispositivo interfaz portátil (17) tomando como base en la posición
del dispositivo interfaz portátil.
2. Un método de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque la información transferida en la
comunicación se controla, de forma que el dispositivo interfaz
portátil proporciona servicios al usuario tomando como base en la
posición del dispositivo portátil (17).
3. Un método de acuerdo con la reivindicación 1
ó 2, caracterizado porque el sistema de robot industrial
comprende al menos dos manipuladores, en el que la información
transferida en la comunicación es controlada, de modo que la
información pertenece a un subconjunto de los manipuladores (3, 5,
7) dependiendo de la posición del dispositivo interfaz
portátil.
4. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-3, caracterizado porque el
sistema de robot industrial comprende al menos dos dispositivos de
control (9, 11), en el que el método comprende:
- establecer un canal de comunicación entre el
dispositivo interfaz portátil y un subconjunto de los dispositivos
de control, tomando como base la posición del dispositivo interfaz
portátil.
5. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-4, caracterizado porque la
información transferida en la comunicación es controlada, de modo
que la información pertenece a una parte (29) del manipulador,
dependiendo de la posición del dispositivo interfaz portátil
(17).
6. Un método de acuerdo con la reivindicación 5,
caracterizado porque la información transferida en la
comunicación es controlada para verificar si pertenece a la parte
del manipulador si el dispositivo interfaz portátil está cerca de
esa parte (29) del manipulador.
7. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-6, caracterizado porque el
método comprende
- comunicar un mensaje de notificación al
usuario relativo a un manipulador si el dispositivo interfaz
portátil está dentro de una zona de largo alcance (27).
8. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-7, caracterizado porque el
método comprende
- recibir instrucciones introducidas desde un
usuario para controlar el movimiento de un manipulador en el
dispositivo interfaz portátil,
- comunicar señales de control a un dispositivo
de control tomando como base las instrucciones introducidas, y
- ajustar las señales de control tomando como
base la posición del dispositivo interfaz portátil.
9. Un método de acuerdo con la reivindicación 8,
caracterizado porque las señales de control se ajustan de
forma que se disminuye la velocidad de movimiento del manipulador
cuando el dispositivo interfaz portátil está cerca del
manipulador.
10. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-9, caracterizado porque el
método comprende
- detectar la orientación del dispositivo
interfaz portátil,
- recibir instrucciones introducidas desde un
usuario para controlar el movimiento de un manipulador en el
dispositivo interfaz portátil,
- comunicar señales de control a un dispositivo
de control tomando como base las instrucciones introducidas, y
- ajustar las señales de control tomando como
base la orientación del dispositivo interfaz portátil.
11. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-10, caracterizado porque
el método comprende
- controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la identidad del usuario.
12. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-11, caracterizado porque
el método comprende
- controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la distancia entre el dispositivo
interfaz portátil y un manipulador.
13. Un método de acuerdo con cualquiera de las
reivindicaciones 1-12, caracterizado porque
el método comprende
- facilitar la comunicación perteneciente a dos
manipuladores diferentes si el dispositivo interfaz portátil está
fuera de una zona de seguridad.
14. Un sistema de robot industrial que comprende
al menos un manipulador (3, 5, 7), al menos un dispositivo de
control (9, 11) adaptado para controlar el funcionamiento de al
menos un manipulador, y al menos un dispositivo interfaz portátil
inalámbrico (17) adaptado para comunicación con un usuario (18) y
para comunicación con al menos un dispositivo de control (9, 11),
en el que el sistema de robot industrial (1) está adaptado para
detectar la posición del dispositivo interfaz portátil (17) y para
controlar la información transferida en la comunicación tomando
como base la posición del dispositivo interfaz portátil (17),
caracterizado porque el sistema de robot industrial está
adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación controlando qué programa de ordenador ejecutar en el
dispositivo interfaz portátil, tomando como base la posición del
dispositivo interfaz portátil.
15. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con la reivindicación 14, caracterizado porque el sistema de
robot industrial está adaptado para controlar la información
transferida en la comunicación, de forma que el dispositivo
interfaz portátil proporciona servicios a un usuario tomando como
base la posición del dispositivo portátil.
16. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con la reivindicación 14 ó 15, caracterizado porque el
sistema de robot industrial comprende al menos dos manipuladores, y
porque el sistema de robot industrial está adaptado para controlar
la información transferida en la comunicación, de forma que la
información pertenece a un subconjunto de los manipuladores (3, 5,
7) dependiendo de la posición del dispositivo interfaz portátil.
17. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-16,
caracterizado porque el sistema de robot industrial
comprende al menos dos dispositivos de control (9, 11), en el que el
sistema de robot industrial está adaptado para establecer un canal
de comunicación entre el dispositivo interfaz portátil y un
subconjunto de los dispositivos de control, tomando como base la
posición del dispositivo interfaz portátil.
18. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-17,
caracterizado porque el sistema de robot está adaptado para
controlar la información transferida en la comunicación, de forma
que la información pertenece a una parte (29) del manipulador,
dependiendo de la posición del dispositivo interfaz portátil.
19. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con la reivindicación 18, caracterizado porque la información
está controlada para verificar si pertenece a la parte del
manipulador si el dispositivo interfaz portátil está cerca de esa
parte (29) del manipulador.
20. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-19,
caracterizado porque el sistema de robot está adaptado para
comunicar al usuario un mensaje de notificación relativo a un
manipulador si el dispositivo interfaz portátil está dentro de una
zona de largo alcance (27).
21. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-20,
caracterizado porque el dispositivo interfaz portátil está
adaptado para recibir instrucciones introducidas de un usuario (18)
para controlar el movimiento de un manipulador, y para comunicar
señales de control a un dispositivo de control (9, 11) tomando como
base las instrucciones introducidas, en el que el sistema de robot
industrial (1) está adaptado para ajustar las señales de control
tomando como base la posición del dispositivo interfaz portátil
(17).
22. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con la reivindicación 21, caracterizado porque el sistema de
robot industrial está adaptado para ajustar las señales de control,
de forma que se disminuye la velocidad de movimiento del
manipulador (3, 5, 7) cuando el dispositivo interfaz portátil (17)
está cerca del manipulador.
23. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-22,
caracterizado porque el dispositivo interfaz portátil está
adaptado para recibir instrucciones introducidas de un usuario (18)
para controlar el movimiento de un manipulador, y para comunicar
señales de control a un dispositivo de control (9, 11) tomando como
base las instrucciones introducidas, en el que el sistema de robot
industrial (1) está adaptado para ajustar las señales de control
tomando como base la orientación del dispositivo interfaz portátil
(17).
24. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-23,
caracterizado porque el sistema de robot industrial está
adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la identidad del usuario (18).
25. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-24,
caracterizado porque el sistema de robot industrial está
adaptado para controlar la información transferida en la
comunicación tomando como base la distancia entre el dispositivo
interfaz portátil (17) y un manipulador (3, 5, 7).
26. Un sistema de robot industrial de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones 14-25,
caracterizado porque el sistema de robot industrial está
adaptado para permitir la comunicación perteneciente a dos
manipuladores diferentes si el dispositivo interfaz portátil está
fuera de una zona de seguridad (35).
27. Un dispositivo interfaz portátil inalámbrico
adaptado para comunicación con un usuario, caracterizado
porque el dispositivo interfaz portátil está adaptado para comunicar
con un sistema de robot industrial de acuerdo con la reivindicación
14.
28. Un dispositivo de control,
caracterizado porque el dispositivo de control está adaptado
para controlar un manipulador en un sistema de robot industrial de
acuerdo con la reivindicación 14, y está adaptado para comunicación
con un dispositivo interfaz portátil inalámbrico de acuerdo con la
reivindicación 27.
29. Un programa de ordenador descargable
directamente en la memoria interna de un ordenador,
caracterizado porque el programa de ordenador comprende un
soporte lógico adaptado para realizar los pasos en cualquiera de las
reivindicaciones 1-13.
30. Un medio que puede ser leído por un
ordenador, que tiene un programa de ordenador escrito en él,
caracterizado porque el programa de ordenador comprende un
soporte lógico adaptado para realizar los pasos de cualquiera de las
reivindicaciones 1-13.
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