ES2313853B1

ES2313853B1 - COMPACT AND SAFE HYDRAULIC MANIPULATOR MODULE.

Info

Publication number: ES2313853B1
Application number: ES200801536A
Authority: ES
Inventors: Martin Amesti Aramburu
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-05-23
Filing date: 2008-05-23
Publication date: 2009-10-27
Anticipated expiration: 2028-05-23
Also published as: ES2313853A1

Abstract

Módulo manipulador hidráulico compacto y seguro.Compact hydraulic manipulator module and sure.

Se describe un módulo manipulador, de accionamiento hidráulico, sustancialmente simplificado, de concepción uniformizada, destinado a la manipulación de cargas. El módulo de la invención está diseñado en forma de bloque compacto, obtenido a partir de dos chapas laterales dispuestas de modo que se extienden paralelas y separadas entre sí, vinculadas por medio de nervios transversales internos que permiten conservar la separación y el paralelismo, y dotadas de una porción respectiva doblada hacia el exterior con la provisión de otros nervios transversales externos. El espacio entre chapas determina un habitáculo para un cilindro hidráulico, y se han previsto dos articulaciones formadas mediante ejes relacionados con moyús soldados exteriormente a ambas chapas. Una defensa exterior cierra superiormente el habitáculo de alojamiento del cilindro accionador. Existen perforaciones para el paso de las distintas conducciones.A manipulator module, of hydraulic drive, substantially simplified, of standardized conception, intended for cargo handling. He Module of the invention is designed in the form of a compact block, obtained from two side plates arranged so that it extend parallel and separated from each other, linked by internal transverse nerves that allow separation and the parallelism, and endowed with a respective portion bent towards outside with the provision of other transverse nerves external The space between plates determines a passenger compartment for a hydraulic cylinder, and two formed joints are provided by axes related to moyus welded externally to both plates. An outer defense superiorly closes the passenger compartment of actuator cylinder housing. There are perforations for the passage of the different pipes.

Description

Objeto de la invenciónObject of the invention

La presente invención consiste en un módulo manipulador hidráulico compacto y seguro, concebido y diseñado de manera que permite ser construido en diversos tamaños en función de las necesidades de las cargas, esfuerzos o pares requeridos en cada caso.The present invention consists of a module Compact and safe hydraulic manipulator, conceived and designed of way that allows to be built in different sizes depending on the needs of the loads, efforts or pairs required in each case.

Más en particular, la invención desarrolla un módulo compacto y seguro, susceptible de accionamiento hidráulico, materializado mediante un bloque compacto formado por dos chapas de acero laminado, del mismo espesor y dispuestas siempre paralelamente, con un borde doblado en su parte anterior, con taladros para su unión a otros cuerpos, soportes o partes de máquinas. Los módulos están diseñados de manera que en función cada aplicación pueden ser utilizados y aplicados unitaria o simultáneamente combinándose con otros módulos para formar parejas, tríos o múltiples y diversas combinaciones, bien alineados, concéntricos o intercalados. Los módulos son especialmente apropiados para accionar otros componentes tales como brazos, garras, soportes, columnas, recipientes, valvas y plataformas de cualquier forma, que describan movimientos circulares tanto hacia el exterior como hacia el interior según necesidades, cuyo giro está previsto que se realice siempre sobre una articulación incorporada en el módulo, en uno de sus extremos, y accionados estos componentes por un cilindro hidráulico ubicado en el interior del módulo.More particularly, the invention develops a compact and safe module, susceptible to hydraulic drive, materialized by a compact block formed by two sheets of rolled steel, of the same thickness and always arranged in parallel, with a folded edge on its front, with drills for attachment to other bodies, supports or parts of machines The modules are designed so that depending on each application can be used and applied unitary or simultaneously combining with other modules to form pairs, triplets or multiple and various combinations, well aligned, concentric or interleaved. The modules are especially suitable for operating other components such as arms, claws, supports, columns, vessels, leaflets and platforms any way, they describe circular movements both towards the outside as inwards according to needs, whose turn It is planned to always be performed on a joint incorporated into the module, at one of its ends, and actuated these components by a hydraulic cylinder located inside of the module.

Los módulos así concebidos resultan especialmente apropiados para construir máquinas o utillajes para su utilización en cualquier sector y aplicación al ser capaces de realizar operaciones tales como elevar, descender, transportar, tomar, prensar, coger, trasladar, clavar, recoger y manipular todo tipo de mercancías, materiales y productos, ya sea unitariamente o ya sea apilados a granel.The modules thus conceived result especially suitable for building machines or tools for your use in any sector and application to be able to perform operations such as raising, lowering, transporting, take, press, pick up, move, nail, pick up and handle everything type of goods, materials and products, either unitary or either stacked in bulk.

Así, las aplicaciones de los módulos compactos conforme a ala invención, son múltiples, pero sobretodo las más habituales y frecuentes pueden ser en prensas, muelles de carga, puertos, manipuladores, obras públicas, pinzas multibrazo, cazos, puertas de hornos, cazos, pólipos multigarras, elementos multibrazo, industria siderúrgica, grúas, elevadores, plataformas marinas, compuertas, etc.Thus, the applications of the compact modules according to the invention, they are multiple, but above all the most usual and frequent can be in presses, loading docks, ports, manipulators, public works, multi-link pliers, buckets, oven doors, saucepans, multigrain polyps, elements multi-link, steel industry, cranes, elevators, platforms marinas, floodgates, etc.

Antecedentes de la invenciónBackground of the invention

Habitualmente cuando se trata de fabricar un accionamiento hidráulico, se recurre a la unión de diversos componentes, con diferentes formas, dimensiones, espesores, calidad y posiciones, cuya unión se realiza por medio de soldaduras u otros sistemas como, por ejemplo, mediante atornillado.Usually when it comes to making a hydraulic drive, the use of various components, with different shapes, dimensions, thicknesses, quality and positions, whose union is made by welding or other systems, such as by screwing.

Estas realizaciones requieren en muchos casos actuar de forma improvisada para dar una solución a la aplicación específica de que se trate, así como un cálculo unitario de todos y cada uno de los elementos que componen el conjunto, de las uniones y del propio conjunto en su totalidad.These embodiments require in many cases act improvised to give a solution to the application specific issue, as well as a unit calculation of all and each of the elements that make up the set, of the unions and of the whole as a whole.

Cuando se requiere proteger los cilindros hidráulicos se recurre normalmente a la utilización de defensas aparatosas y poco idóneas; cuando se pretende regular funciones tales como la velocidad, se tiene que recurrir a válvulas y a elementos adicionales instalados en línea con el consiguiente engorro y complicación de la instalación oleohidráulica.When it is required to protect the cylinders Hydraulics normally use defenses appalling and not very suitable; when it is intended to regulate functions such as speed, you have to resort to valves and to additional elements installed in line with the consequent nuisance and complication of the oil-hydraulic installation.

Adicionalmente, cuando se trata de combinar varios accionamientos, resulta a veces complicado prever ciertas propiedades de diseño que permitan que se puedan realizar las interconexiones tanto hidráulicas, neumáticas o eléctricas.Additionally, when it comes to combining several drives, it is sometimes difficult to foresee certain design properties that allow the realization of both hydraulic, pneumatic or electrical interconnections.

Estos métodos, además de complicados para el cálculo, son cada vez distintos, no siguen una línea de diseño uniforme, y resultan a un costo muy caro.These methods, in addition to complicated for the calculation, they are different every time, they don't follow a design line uniform, and result at a very expensive cost.

Además los accionamientos requieren un mantenimiento para lo cual el acceso de los métodos improvisados hasta la fecha, no es el más idóneo, y también hay que señalar la necesidad de prever puntos de engrase con sus adecuados accesos.In addition the drives require a maintenance for which access of improvised methods to date, it is not the most suitable, and we must also point out the need to provide grease points with their appropriate Access.

Pero sobre todo, el gran inconveniente que presentan los sistemas actuales, consisten en la dificultad para el cumplimiento de las exigencias de todas las normativas de seguridad que dicta la DIRECTIVA SOBRE MAQUINARIA 98/37/CE, que exige el estudio y cumplimiento en cada caso. Resulta pues necesario y ventajoso poder normalizar este tipo de accionamientos.But above all, the great inconvenience that present current systems, consist of the difficulty for compliance with the requirements of all safety regulations dictated by the MACHINERY DIRECTIVE 98/37 / EC, which requires the study and compliance in each case. It is therefore necessary and advantageous to be able to normalize this type of drives.

La presente invención se ha propuesto como objetivo principal el hecho de proporcionar un módulo manipulador de accionamiento hidráulico dotado de unas características de compacidad y seguridad inherentes a su diseño y concepción sustancialmente incrementadas con respecto a los accionamientos del estado actual de la técnica. Este objetivo ha sido plenamente alcanzado mediante el módulo que va a ser objeto de descripción en lo que sigue, y cuyas características esenciales están recogidas en la porción caracterizadora de la reivindicación 1 anexa.The present invention has been proposed as main objective is to provide a manipulator module hydraulic drive equipped with characteristics of compactness and security inherent in its design and conception substantially increased with respect to the drives of the Current state of the art. This objective has been fully reached through the module that will be described in what follows, and whose essential characteristics are included in the characterizing portion of claim 1 attached.

En esencia, el módulo propuesto por la invención obedece a un diseño de concepción simple pero eficaz, fácil de fabricar y muchos más económico que los sistemas tradicionales, obtenido a partir de un cuerpo formado por dos nervios o chapas laminadas con porciones dobladas hacia el exterior, dispuestas paralelamente entre sí y separadas por una distancia predeterminada, interrelacionadas por medio de varios nervios transversales, dando lugar a la formación de un espacio para alojamiento de un cilindro hidráulico. Cada una de las chapas laminadas incorpora dos moyús en posiciones cercanas a sus extremos, mutuamente enfrentados los de una chapa con los correspondientes de la chapa opuesta, destinados a albergar ejes de articulación inmovilizados mediante pasadores anti-giro, correspondiendo una de dichas articulaciones con la posición de giro del brazo, soporte, garra o pinza que se vaya a accionar con el cilindro hidráulico incluido en el módulo, a cuyo efecto se ha previsto la inserción en dicha articulación de un taco perforado con un casquillo de acero en su interior que gira sobre el propio eje de articulación. El cilindro hidráulico es un cilindro de doble efecto. El conjunto incorpora una defensa de chapa perforada, susceptible de fijación a los bordes superiores de ambas chapas laminadas, que no sólo resguarda los elementos internos frente a una caída accidental de objetos o de cualquier acción indeseada, sino que además, proporciona una cierta visión interior durante la realización de las operaciones de inspección.In essence, the module proposed by the invention obeys a simple but effective design, easy to manufacture and many more economical than traditional systems, obtained from a body formed by two nerves or plates laminated with folded outward portions, arranged in parallel with each other and separated by a predetermined distance, interrelated by means of several transverse nerves, giving place to form a space for housing a cylinder hydraulic. Each of the laminated sheets incorporates two moyús in positions close to their ends, mutually facing those of a sheet with the corresponding ones of the opposite sheet, intended to house articulated axles immobilized by pins anti-rotation, corresponding one of said joints with the position of rotation of the arm, support, claw or clamp to be operated with the hydraulic cylinder included in the module, for which purpose the insertion in said articulation of a perforated block with a steel bushing in its interior that rotates on the articulation axis itself. The cylinder Hydraulic is a double acting cylinder. The set incorporates a perforated sheet defense, capable of fixing to upper edges of both laminated sheets, which not only protects the internal elements facing an accidental fall of objects or of any unwanted action, but also provides a certain insight during operations of Inspection.

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Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings

Estas y otras características y ventajas de la invención, se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada que sigue de un ejemplo de realización preferida, dado únicamente a título de ejemplo ilustrativo y en ningún caso limitativo, considerado junto con los dibujos que se acompañan, en los que:These and other features and advantages of the invention, will become more clearly apparent from the Detailed description that follows from an exemplary embodiment preferred, given by way of illustration only and in no limiting case, considered together with the drawings that are accompany, in which:

La Figura 1A muestra varias vistas esquematizadas, en alzado lateral (a), alzado extremo (b), planta superior (c) y perspectiva de un cuerpo de base para la construcción de un módulo del tipo propuesto por la invención;Figure 1A shows several views schematized, side elevation (a), end elevation (b), floor upper (c) and perspective of a base body for the construction of a module of the type proposed by the invention;

La Figura 1B ilustra una representación esquematizada, en perspectiva, de un despiece realizado en un módulo conforme a la invención;Figure 1B illustrates a representation schematized, in perspective, of an exploded view made in a module according to the invention;

La Figura 2 es una vista en planta, parcialmente seccionada, de la articulación superior del módulo de la invención;Figure 2 is a plan view, partially sectioned, of the upper joint of the module of the invention;

La Figura 3 es una vista en planta, parcialmente seccionada, de la articulación inferior del módulo de la invención, yFigure 3 is a plan view, partially sectioned, of the lower joint of the module of the invention, and

La Figura 4 es una vista esquemática, en planta, del conjunto ensamblado, en condiciones operativas.Figure 4 is a schematic, plan view, of the assembled assembly, in operational conditions.

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Descripción de una forma de realización preferidaDescription of a preferred embodiment

Tal y como se ha mencionado en lo que antecede, la descripción detallada de la forma de realización preferida del módulo objeto de la invención va a ser llevada a cabo en lo que sigue con la ayuda de los dibujos anexos, a través de cuyas figuras se utilizan las mismas referencias numéricas para designar las partes iguales o semejantes. Así, tal y como se muestra en las distintas vistas (a, b, c, d) de la Figura 1A, el módulo que se propone está compuesto por dos nervios (1) obtenidos a partir de chapas de acero laminado del mismo espesor, paralelas entre sí y separadas por una cierta distancia, con el borde inferior (según la posición del dibujo) doblado hacia el exterior para posibilitar la unión atornillada o soldada a otros cuerpos, soportes o partes de máquinas. Estas chapas (1) paralelas están unidas por nervios (2A, 2B) robustos, soldados tanto internamente (2A) como externamente (2B) dirigidos perpendicularmente a ambas chapas laterales. Los nervios (2A) internos son siempre de la misma longitud para conservar el paralelismo entre ambas chapas (1) o nervios laterales y así constituir un cuerpo compacto. Los nervios externos (2B) unen las chapas (1) laterales al borde respectivo doblado hacia el exterior de cada una de dichas chapas laterales.As mentioned above, the detailed description of the preferred embodiment of the module object of the invention will be carried out in what continue with the help of the attached drawings, through whose figures the same numerical references are used to designate the equal or similar parts. So, as shown in the different views (a, b, c, d) of Figure 1A, the module that proposed is composed of two nerves (1) obtained from rolled steel sheets of the same thickness, parallel to each other and separated by a certain distance, with the bottom edge (according to the position of the drawing) folded outwards to enable connection screwed or welded to other bodies, supports or parts of machines These parallel plates (1) are joined by ribs (2A, 2B) robust, welded both internally (2A) and externally (2B) directed perpendicularly to both side plates. The internal nerves (2A) are always the same length for preserve the parallelism between both plates (1) or lateral nerves and thus constitute a compact body. The external nerves (2B) join the plates (1) lateral to the respective edge bent towards the exterior of each of said side plates.

Este bloque o cuerpo compacto está destinado a contener en su interior un cilindro (21) hidráulico, de diseño muy especial, mediante el que se realiza el accionamiento de cualquier elemento externo.This block or compact body is intended for contain inside a hydraulic cylinder (21), very design special, by which the drive of any external element

Una vez soldadas las diversas chapas que se acaban de describir, se lleva a cabo la vinculación, preferentemente mediante soldadura, de moyús (3, 6) que van a constituir las diversas articulaciones; una vez realizadas todas las operaciones de soldadura de todo este conjunto de elementos que constituyen un bloque o paquete, antes de proceder al mecanizado de los agujeros de las articulaciones (es decir, por el interior de dichos moyús), se somete el conjunto a un tratamiento de estabilización y normalizado para evitar las tensiones de la soldadura.Once the various plates are welded just described, linking is carried out, preferably by welding, of moyús (3, 6) that are going to constitute the various joints; once all welding operations of this whole set of elements that they constitute a block or package, before proceeding to the machining of joint holes (that is, inside of said moyús), the whole is subjected to a treatment of stabilization and normalized to avoid the tensions of the welding.

Este bloque o paquete así formado, está cubierto por una defensa rectangular, claramente visible en la Figura 1B, identificada mediante la referencia (5), de configuración ligeramente curvada, construida en chapa perforada, que al mismo tiempo que protege los elementos internos frente a la caída de objetos o cualquier acción exterior indeseada, permite una cierta visión para operaciones de inspección a través de su constitución a modo de rejilla. Esta tapa o cubierta (5) va atornillada a los bordes de las chapas (1) laterales antes descritas, a cuyo efecto estas últimas incluyen unos rebajes realizados para alojar esta tapa y evitar su desplazamiento.This block or package thus formed is covered by a rectangular defense, clearly visible in Figure 1B, identified by reference (5), configuration slightly curved, built in perforated sheet, which at the same time that protects the internal elements against the fall of objects or any unwanted external action, allows a certain vision for inspection operations through its constitution to grid mode This cover or cover (5) is screwed to the edges of the side plates (1) described above, for which purpose the latter include some recesses made to accommodate this Cover and prevent its displacement.

En los nervios o chapas laterales (1), en la parte superior, bajo la articulación del cilindro se han practicado agujeros (9) rasgados, curvos, aproximadamente concéntricos con cada moyú (3) respectivo, uno en el nervios de cada lado en relación de enfrentamiento posicional con el del lado opuesto, para permitir el paso de las conducciones hidráulicas, mangueras y racores que han de conectarse al cilindro.In the nerves or lateral plates (1), in the top, under the cylinder joint have been practiced holes (9) torn, curved, approximately concentric with each respective moyú (3), one on the nerves of each side in relation to positional confrontation with the opposite side, to allow the passage of hydraulic lines, hoses and fittings that have of connecting to the cylinder.

En la parte central los nervios o chapas laterales, en la parte central de apoyo, poseen unos rebajes o vaciados (13) longitudinales centrados, para permitir el acceso al habitáculo interior del módulo, posibilitando el acceso al habitáculo interno y el paso de conducciones hidráulicas, neumáticas, eléctricas o cualquier otro elemento del automatismo o máquina que se vaya a constituir en base al uso y utilización de estos módulos.In the central part the nerves or plates lateral, in the central support part, have recesses or emptied (13) longitudinal centered, to allow access to interior cabin of the module, allowing access to internal cabin and the passage of hydraulic pipes, pneumatic, electric or any other element of the automation or machine to be constituted based on the use and use of these modules

En parte inferior también a ambos lados de los nervios o chapas (1) se han practicado dos agujeros (22) rasgados verticalmente, a la altura del eje inferior de ataque del cilindro hidráulico (21), cuando el vástago está en posición retraída, con el objeto de acceder fácilmente al desmontaje del arrastrador y de la rótula. El eje (20) de ataque del cilindro se extraerá de una forma fácil lateralmente, con unos simples golpes o presión sin necesidad de tener que desmontar ningún otro elemento de la máquina.Bottom also on both sides of the two ribs (1) have been made two holes (22) torn vertically, at the height of the lower axis of attack of the cylinder hydraulic (21), when the rod is in the retracted position, with in order to easily access the disassembly of the drag and The kneecap. The axis (20) of attack of the cylinder will be extracted from a easy form laterally, with simple strokes or pressure without need to have to disassemble any other element of the machine.

El bloque o módulo descrito en lo que antecede, incluye dos articulaciones. La articulación superior, representada gráficamente en la Figura 2, corresponde al apoyo superior del cilindro (21) hidráulico y consiste en un eje (4) de acero templado, que atraviesa el culote del cilindro (21) y que apoya sobre los dos moyús (3) laterales soldados a las placas (1) o nervios laterales. Uno de estos moyús (3) incorpora un medio anti-giro materializado mediante un prisionero (5), que asegura e inmoviliza el eje (4). Este eje está en contacto con el casquillo de bronce (23) instalado en el culote del cilindro (21).The block or module described above, It includes two joints. The upper joint, represented graphically in Figure 2, corresponds to the upper support of the hydraulic cylinder (21) and consists of a steel shaft (4) tempered, which crosses the culotte of the cylinder (21) and which supports on the two lateral moyús (3) welded to the plates (1) or lateral nerves One of these moyús (3) incorporates a medium anti-spin materialized by a prisoner (5), which secures and immobilizes the shaft (4). This axis is in contact with the bronze bushing (23) installed in the cylinder's shorts (twenty-one).

La articulación inferior, representada esquemáticamente en la Figura 3 de los dibujos, está destinada a permitir el giro del brazo, soporte, garra o pinza que se vaya a accionar por medio del cilindro (21) hidráulico. Esta articulación consiste en un eje (8) de acero templado que atraviesa un robusto taco (7) perforado y que apoya sobre dos moyús (6) laterales que, como se ha dicho, están soldados a las placas (1) o nervios laterales. Este eje (8) está perforado desde un extremo hasta su parte central (véanse las perforaciones mostradas de forma esquemática y referenciadas con 24), y está mecanizado para alojar un engrasador de un tipo apropiado, y asimismo el extremo de este eje de giro tiene mecanizado un alojamiento para el acoplamiento de tapón (25) de protección del engrasador, de tipo normalizado. Uno de estos moyús (6) laterales soldados a las placas (1) o nervios del módulo, posee un dispositivo anti-giro materializado por un prisionero (9) asimismo de un tipo normalizado, que asegura e inmoviliza el citado eje (8).The lower joint, represented schematically in Figure 3 of the drawings, it is intended to allow the rotation of the arm, support, claw or clamp to be actuate by means of the hydraulic cylinder (21). This joint It consists of a shaft (8) of tempered steel that crosses a sturdy taco (7) perforated and resting on two lateral moyús (6) that, as stated, they are welded to the plates (1) or nerves lateral. This shaft (8) is perforated from one end to its central part (see perforations shown schematic and referenced with 24), and is machined to accommodate an oiler of an appropriate type, and also the end of this shaft of rotation has machined a housing for the coupling of grease protection cap (25), standard type. One of these lateral moyús (6) welded to the plates (1) or nerves of the module, it has an anti-rotation device materialized by a prisoner (9) also of a type standardized, which ensures and immobilizes the aforementioned axis (8).

El taco (7) perforado tiene instalado en su interior un casquillo (10), de acero templado, que gira sobre el eje (8) y que está dotado de ranuras de engrase mecanizadas en ambos extremos que efectúan el efecto "chicane" evitando la salida de grasa y también la entrada de polvo e impurezas hacia el interior de la articulación. Este taco (7) es susceptible de ser unido normalmente mediante soldadura, a cualquier elemento externo que haya de ser accionado y al que se le vaya a dotar de un movimiento de giro o movimiento circular, con un ángulo de 0° a 120°, tanto hacia el exterior como hacia el interior, lo cual confiere enormes posibilidades de crear y montar utillajes, pinzas multibrazo, automatismos, accionadores o cualquier tipo de máquina para prensar, elevar, descender, transportar, tomar, recoger, trasladar, clavar, transportar o manipular todo tipo de mercancías, materiales y productos tanto unitarios como agrupados, apilados o amontonados a granel.The perforated block (7) has installed in its inside a bushing (10), made of tempered steel, which rotates on the shaft (8) and which is equipped with mechanized greasing grooves in both extremes that effect the "chicane" effect by preventing the exit of grease and also the entry of dust and impurities into the joint This block (7) is capable of being joined normally by welding, to any external element that has to be activated and to which it will be endowed with a movement of rotation or circular movement, with an angle of 0 ° to 120 °, both outward as inward, which confers enormous possibilities to create and mount tools, multi-link pliers, automatisms, actuators or any type of machine for press, lift, descend, transport, take, pick up, move, nailing, transporting or handling all types of merchandise, materials and products both unitary and grouped, stacked or piled up to bulk.

A ambos lados del taco (7) perforado se ha previsto la instalación de sendas arandelas (12) elásticas, preferentemente de tipo BELLEVILLE, para absorber los golpes y presiones axiales que puedan existir en el sistema y así proteger adecuadamente el módulo y todos sus componentes frente a los golpes.On both sides of the perforated block (7) it has been provided for the installation of elastic washers (12), preferably BELLEVILLE type, to absorb shocks and axial pressures that may exist in the system and thus protect properly the module and all its components against the hits.

Tal y como se muestra en la Figura 4, el cilindro (21) hidráulico es, en definitiva, el que va a transmitir el esfuerzo a cualquier otro elemento externo, tal como un brazo, un soporte, una garra, una columna, un recipiente, una valva, una plataforma, ..., etc.As shown in Figure 4, the Hydraulic cylinder (21) is, in short, the one that will transmit the effort to any other external element, such as an arm, a support, a claw, a column, a container, a leaflet, a platform, ..., etc.

El cilindro (21) es de doble efecto, y de acuerdo con un ejemplo de realización práctica, está diseñado para trabajar a una presión del orden de 300 bares, estando instalado en el interior del módulo, en posición centrada y provisto de articulaciones (14, 15) con rótula tanto en la parte trasera como en la delantera. Este cilindro (21) es de concepción especialmente compacta y tiene reunidas las conexiones de ambas cámaras en su parte posterior en un culote (16) compacto por medio de un tubo (17) de interconexión. Este culote (16) alberga una válvula (18) reguladora de caudal, que permite cómodamente y desde el exterior variar la velocidad del implemento o brazo externo accionado. Además, dicho culote (16) está perforado y conexionado lateralmente de forma que es fácilmente accesible desde los agujeros (9) rasgados, curvos, característica ésta que le permite interconexionar con otros módulos que su colocación en serie o según cualquier otra combinación. El cilindro (21) está debidamente protegido, especialmente cuando se expande el vástago, gracias a una protección (19) deslizante. En la práctica, el módulo puede ser suministrado con un eje (20) de ataque montado en el extremo del cilindro, para el accionamiento del brazo u otro elemento externo (no representado en la Figura). Este eje (20) es fácilmente desmontable lateralmente merced a las dos perforaciones (22) que se han practicado en relación con cada una de las chapas (1) laterales.The cylinder (21) is double acting, and of according to a practical embodiment example, it is designed to work at a pressure of the order of 300 bars, being installed in the inside of the module, in a centered position and equipped with joints (14, 15) with patella both in the back and in front. This cylinder (21) is specially designed compact and has the connections of both cameras in its back in a compact bib (16) by means of a tube (17) interconnection. This bib (16) houses a valve (18) flow regulator, which allows comfortably and from the outside vary the speed of the implement or external arm operated. In addition, said bib (16) is perforated and laterally connected so that it is easily accessible from the holes (9) torn, curved, this feature that allows you to interconnect with other modules than its serial placement or according to any other combination. The cylinder (21) is properly protected, especially when the stem expands, thanks to a protection (19) sliding. In practice, the module can be supplied with an attack shaft (20) mounted on the end of the cylinder, to arm drive or other external element (no represented in the Figure). This shaft (20) is easily removable laterally thanks to the two perforations (22) that have been practiced in relation to each of the plates (1) lateral.

Cuando se trata de realizar combinaciones de varios módulos para ensamblar cualquier tipo de máquina o automatismo, las interconexiones eléctricas, hidráulica o neumáticas son muy sencillas y cómodas gracias a los diversos orificios y vaciados que se han previsto en las chapas o nervios laterales.When it comes to making combinations of several modules to assemble any type of machine or automation, electrical, hydraulic or pneumatic interconnections They are very simple and comfortable thanks to the various holes and voids that have been provided in the lateral plates or ribs.

De acuerdo con la descripción anterior, los expertos en la materia reconocerán que el novedoso bloque o módulo de accionamiento que se ha definido comporta numerosas ventajas, puesto que además de estar los componentes internos totalmente protegidos, facilita enormemente las operaciones de montajes y mantenimiento, abaratando los costes de fabricación, optimiza las conexiones hidráulicas al estar perfectamente preestablecidas, y sobre todo confiere una gran seguridad a los operarios que trabajan en el entorno de la máquina o utillaje que se haya fabricado usando estos módulos.According to the description above, the subject matter experts will recognize that the new block or module The drive that has been defined has many advantages, since besides being the internal components totally protected, greatly facilitates assembly operations and maintenance, lowering manufacturing costs, optimizes hydraulic connections to be perfectly preset, and above all it gives great security to the workers who work in the environment of the machine or tooling that was manufactured using these modules

Como se comprenderá, los módulos conforme a la invención pueden ser instalados en cualquier posición, horizontal, inclinada o vertical indistintamente, dependiendo de la aplicación a la que se destinen. Asimismo, pueden ser instalados en paralelo o en serie con otros módulos iguales o similares formando conjuntos y múltiples combinaciones, para el accionamiento de cualquier tipo de máquina o instalación y constituyendo en sí mismos máquinas especificas completas o subconjuntos de instalaciones conocidas de distintas maneras según el sector.As will be understood, the modules according to the invention can be installed in any position, horizontal, inclined or vertical interchangeably, depending on the application to the one that is destined. They can also be installed in parallel or in series with other similar or similar modules forming sets and multiple combinations, for the drive of any type of machine or installation and constituting machines themselves full specs or subsets of known installations of different ways according to the sector.

Adicionalmente, la disposición de la instalación de estos módulos puede ser infinitamente versátil, pudiendo estar alineados, concéntricos, perimetrales, enfrentados, simétricos, intercalados, ..., etc., y en algunos casos por necesidades del utillaje o la máquina de que se trate, pueden estar unidos entre sí ya sea lateral o ya sea frontalmente, por medio de chapas, perfiles, anillos, cilindros, cajones, columnas, soportes o cuerpos de máquinas.Additionally, the layout of the installation of these modules can be infinitely versatile, being able to be aligned, concentric, perimeter, facing, symmetric, interspersed, ..., etc., and in some cases by the needs of the tooling or the machine in question, can be linked together either laterally or frontally, by means of plates, profiles, rings, cylinders, drawers, columns, supports or bodies of machines

Por otra parte, el diseño de los módulos se ha jerarquizado y normalizado según diversos tamaños, en función de las necesidades de cargas o esfuerzos requeridos en cada caso, pudiéndose utilizar unitariamente, formando parejas, tríos o múltiples combinaciones.On the other hand, the design of the modules has been nested and standardized according to different sizes, depending on the needs of loads or efforts required in each case, being able to use unitarily, forming pairs, threesomes or multiple combinations

Todos los módulos están calculados, parametrizados y diseñados siguiendo un criterio funcional, práctico y sobretodo seguro, siendo este último aspecto una de las características más relevantes del módulo al que se refiere la presente invención.All modules are calculated, parameterized and designed according to a functional criterion, practical and above all safe, the latter aspect being one of the most relevant characteristics of the module to which the present invention

Los anteriores conceptos de diseño y fabricación de los módulos de la invención, facilitan la labor del proyectista, al permitirle utilizar en cada caso un módulo normalizado e intercambiable, siguiendo siempre la misma línea de diseño, y evitándose la necesidad de utilizar diversos y muy diferentes componentes atornillados o soldados, en cada caso o aplicación, para conformar un accionamiento o elemento motriz.The previous design and manufacturing concepts of the modules of the invention, facilitate the work of the designer, by allowing you to use in each case a standardized module and interchangeable, always following the same design line, and avoiding the need to use different and very different bolted or welded components, in each case or application, to form a drive or drive element.

Otro aspecto muy importante a tener en cuenta es el de la homogenización y unificación de los repuestos que con el sistema de la invención se simplifica y optimiza al máximo.Another very important aspect to consider is the one of the homogenization and unification of the spare parts that with the System of the invention is simplified and optimized to the fullest.

Claims

1. Módulo manipulador hidráulico compacto y seguro, para el accionamiento de brazos, soportes, columnas, garras, valvas, cazos, plataformas y recipientes de cualquier forma, caracterizado está estructurado en base a dos chapas (1) laterales de acero laminado del mismo espesor, separadas y paralelas entre sí, cada una de ellas con el borde doblado hacia el exterior en su parte anterior con el fin de proporcionar una porción que posibilita la unión atornillada o soldada del módulo con otros cuerpos, soportes o partes de máquinas, estando estas chapas (1) laterales y paralelas unidas entre sí por medio de nervios (2A, 2B) transversales interiores y exteriores, perpendiculares a ambas chapas laterales, unidos respectivamente a las mismas por medio de soldadura, de modo que posibilita al elemento accionado describir un giro o movimiento circular extendido a una amplitud angular comprendida en la gama de 0° a 120°, tanto hacia el exterior como hacia el interior, permitiendo con ello crear y montar utillajes, pinzas multibrazo, automatismos o máquinas para prensar, elevar, descender, transportar, tomar, recoger, trasladar, clavar, transportar y manipular todo tipo de mercancías o materiales y productos bien unitarios, apilados o a granel.1. Compact and safe hydraulic manipulator module, for the actuation of arms, supports, columns, claws, leaflets, buckets, platforms and containers of any shape, characterized is structured based on two lateral sheets (1) of rolled steel of the same thickness , separated and parallel to each other, each of them with the edge folded outwards in its front part in order to provide a portion that allows the screwed or welded joint of the module with other bodies, supports or parts of machines, these being lateral and parallel plates (1) joined together by means of internal and external transverse ribs (2A, 2B), perpendicular to both lateral plates, respectively attached thereto by means of welding, so that it allows the driven element to describe a rotation or extended circular motion at an angular amplitude in the range of 0 ° to 120 °, both outward and inward, allowing with the Create and assemble tools, multi-link pliers, automatisms or machines for pressing, lifting, descending, transporting, taking, picking up, moving, nailing, transporting and handling all types of goods or materials and well-unit products, stacked or in bulk.

2. Módulo según la reivindicación 1, caracterizado porque la separación entre ambas chapas (1) laterales determina la formación de un espacio interno que proporciona un habitáculo en el que se aloja un cilindro (21) accionador hidráulico, estando este habitáculo cubierto y protegido por medio de una defensa (5) consistente en una chapa perforada que no sólo protege al cilindro de las acciones externas, sino que además permite la realización de inspecciones visuales a su través.2. Module according to claim 1, characterized in that the separation between both side plates (1) determines the formation of an internal space that provides a cabin in which a hydraulic actuator cylinder (21) is housed, this cabin being covered and protected by means of a defense (5) consisting of a perforated plate that not only protects the cylinder from external actions, but also allows visual inspections to be carried out through it.

3. Módulo según la reivindicación 2, caracterizado porque el cilindro (21) instalado en el interior del habitáculo definido entre ambas chapas (1) laterales es un cilindro hidráulico de doble efecto, con las conexiones reunidas en el culote (16) compacto trasero, dotado de un sistema regulador de velocidad, fácilmente accesible desde el exterior, con las conexiones pasantes en la parte trasera que permiten la conexión con el grupo hidráulico o con otros módulos a través de orificios (9) rasgados, curvos, practicados en posiciones correspondientemente enfrentadas en cada una de las citadas chapas (1) laterales, en posiciones próximas a la articulación del cilindro.3. Module according to claim 2, characterized in that the cylinder (21) installed inside the interior defined between both side plates (1) is a double-acting hydraulic cylinder, with the connections assembled in the rear compact bib (16), equipped with a speed regulator system, easily accessible from the outside, with the through connections at the rear that allow connection to the hydraulic group or other modules through holes (9) torn, curved, practiced in correspondingly facing positions in each of the aforementioned side plates (1), in positions close to the cylinder joint.

4. Módulo según las reivindicaciones 1 a 3, porque incluye dos articulaciones materializadas mediante moyús (3, 6) mecanizados y soldados a cada uno de las chapas (1) paralelas, a través de los cuales se han perforado dichas chapas para albergar ejes (4, 6) de articulación, respectivamente, inmovilizados en cuanto a giro mediante pasadores (5, 8) respectivos, siendo la articulación (4) superior la destinada a suspensión del módulo desde el gancho de la grúa y siendo la articulación (8) inferior la destinada al giro de los brazo, garra, valva o elementos que se vayan a accionar.4. Module according to claims 1 to 3, because it includes two joints materialized by moyús (3, 6) machining and welding to each of the parallel plates (1), to through which said plates have been drilled to house axes (4, 6) of articulation, respectively, immobilized in as for rotation through respective pins (5, 8), the articulation (4) superior to the module suspension from the crane hook and the joint (8) being the lower the intended for the rotation of the arm, claw, valve or elements that are They will act.

5. Módulo según las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por la formación de orificios (22) rasgados verticalmente, realizados en cada una de las mencionadas chapas (1) laterales en una posición longitudinalmente centrada, a la altura del arrastrador del cilindro (21) cuando el vástago está recogido, que posibilitan que el acceso al eje (20) de ataque instalado en el extremo del vástago del cilindro (21), y al propio arrastrador para un fácil y rápido desmontaje de los mismos, lateralmente y sin necesidad de desmontar ningún otro elemento.5. Module according to claims 1 to 4, characterized by the formation of vertically torn holes (22), made in each of said side plates (1) in a longitudinally centered position, at the height of the cylinder drag (21) when the rod is collected, which allow access to the attack axis (20) installed at the end of the cylinder rod (21), and to the drive itself for easy and rapid disassembly thereof, laterally and without the need to disassemble No other item.

6. Módulo según la reivindicación 5, caracterizado porque dichos rebajes o vaciados (22) longitudinales centrados realizados en ambas chapas (1) o nervios laterales, están configurados y dimensionados de modo que permiten el acceso al habitáculo interior del módulo para el paso de conducciones hidráulicas, neumáticas o eléctricas del automatismo o máquina que se vaya a constituir en base al uso y utilización de estos módulos.6. Module according to claim 5, characterized in that said centered longitudinal recesses or recesses (22) made in both plates (1) or lateral ribs, are configured and sized so as to allow access to the interior cabin of the module for the passage of conduits hydraulic, pneumatic or electric automatism or machine to be constituted based on the use and use of these modules.

7. Módulo según las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque la articulación (8) inferior, adicionalmente a los moyús (6), el eje (8) de articulación y los pasadores (9) anti-giro, incluye dos arandelas (12) de tipo Belleville o platillo para absorber los golpes y las presiones axiales, y un robusto taco (7) perforado, montado sobre casquillos (10) concéntricos con éste y con el eje (8) de articulación, y destinado para permitir la soldadura con los elementos externos tales como brazos, soportes, garras, valvas, plataformas, que han de ser accionados a través del módulo.Module according to claims 1 to 6, characterized in that the lower joint (8), in addition to the moyús (6), the articulation shaft (8) and the anti-rotation pins (9), includes two washers (12) Belleville or saucer type to absorb shocks and axial pressures, and a sturdy stud (7) perforated, mounted on bushings (10) concentric with it and with the articulation shaft (8), and designed to allow welding with the external elements such as arms, supports, claws, leaflets, platforms, which must be operated through the module.