ES2301752T3

ES2301752T3 - CONTROL OF A MULTICAMARA SYSTEM.

Info

Publication number: ES2301752T3
Application number: ES03029530T
Authority: ES
Inventors: Markus Dr. Michaelis; Volker Dr. Steinbiss
Original assignee: Funkwerk Plettac Electronic GmbH
Current assignee: Funkwerk Video Systeme GmbH
Priority date: 2002-12-22
Filing date: 2003-12-20
Publication date: 2008-07-01
Anticipated expiration: 2023-12-20
Also published as: EP1434184A3; DE10261146A1; EP1434184B1; DE50309311D1; ATE388457T1; EP1434184A2

Abstract

The method involves using at least one first camera (101) and at least one second orientatable camera (102), whereby an image point is selected in the first camera's image and hence an associated real point in the scene observed by the camera is selected. A viewing beam is defined by a selected image point and the second camera is directed to the real point by orienting the second camera with the viewing beam. AN Independent claim is also included for the following: (a) an arrangement for detecting an object in a scene.

Description

Control de un sistema multicámara.Control of a multi-camera system.

La invención se refiere a un procedimiento para el control de un sistema multicámara con las características de la reivindicación 1 y a un dispositivo para realizar el procedimiento con las características de la reivindicación 16.The invention relates to a method for the control of a multi-camera system with the characteristics of the claim 1 and a device for performing the procedure with the features of claim 16.

Los sistemas multicámara se conocen de por sí. En especial en el caso de los sistemas de vigilancia y de alarma, frecuentemente, existe una combinación de cámaras estacionarias y cámaras con posición panorámica, inclinación y zoom (PTZ, pan-tilt-zoom). Las cámaras estacionarias son más económicas y permiten una vigilancia continua de una zona predefinida. Sin embargo, en las cámaras estacionarias resulta desventajoso que no es posible seguir a un intruso. Cuando un intruso abandona el campo de vigilancia predefinido, resulta imposible seguirlo y, frecuentemente, se pierde al intruso. Además, en este tipo de sistemas, por la baja resolución de la cámara, en muchos casos no es posible identificar a un intruso o reconocer objetos pequeños. Por esta razón, se usan cámaras PTZ para seguir y aumentar a un intruso detectado con una cámara estacionaria. La misma problemática se da también en otras aplicaciones, por ejemplo, en sistemas de cámaras para la observación del tráfico o en eventos deportivos en grandes salas o estadios. Para un usuario, generalmente, resulta difícil el control manual de la cámara PTZ para el registro rápido y selectivo de un objeto.Multi-camera systems are known per se. Especially in the case of surveillance and alarm systems, frequently, there is a combination of stationary cameras and cameras with panoramic position, tilt and zoom (PTZ, pan-tilt-zoom). The cameras stationary are cheaper and allow continuous monitoring of a predefined zone. However, in stationary cameras It is disadvantageous that it is not possible to follow an intruder. When an intruder leaves the predefined surveillance field, it turns out impossible to follow and, frequently, the intruder is lost. Further, in this type of systems, due to the low resolution of the camera, in many cases it is not possible to identify an intruder or recognize small objects For this reason, PTZ cameras are used to track and increase to an intruder detected with a stationary camera. The same problem also occurs in other applications, for for example, in camera systems for traffic observation or in sporting events in large rooms or stadiums. For a user, Generally, manual control of the PTZ camera is difficult for quick and selective registration of an object.

Por los documentos EP-A1-0529317 y EP-A1-0714081 se conoce transmitir objetos móviles, durante su seguimiento con cámaras, de una cámara a la siguiente. La invención describe una aplicación dentro de locales cerrados, por ejemplo, dentro de un casino. En este caso, se elige la cámara PTZ disponible más próxima que pueda seguir al objeto cuando éste abandone la zona de vigilancia de la cámara que está registrando el objeto actualmente. Las aplicaciones están destinadas a espacios interiores en los que la zona que se ha de vigilar sea un plano - el plano del suelo. Para los objetos se supone un tamaño conocido - personas - y el contacto con el suelo.For the documents EP-A1-0529317 and EP-A1-0714081 is known to transmit moving objects, while tracking with cameras, of a camera to the next The invention describes an application within closed premises, for example, inside a casino. In this case, the nearest available PTZ camera that can follow the object when it leaves the surveillance zone of the camera that You are currently registering the object. The applications are intended for interior spaces in which the area to be watch be a plane - the ground plane. For objects are Assumes a known size - people - and contact with the ground.

En el documento US-A-6359647 se describe otra invención que permite permitir un traspaso de objetos entre cámaras y las zonas vigiladas por éstas. Las cámaras empleadas para ello pueden ser tanto cámaras PTZ como cámaras estacionarias. El objetivo de la invención es seguir un objeto de forma continua a través de varias cámaras, un seguimiento del objeto con zoom, y los problemas relacionados con ello no se tratan. Se supone que los objetos se mueven en un plano - plano del suelo, que tienen un tamaño conocido o que la distancia se determina a través del enfoque del objetivo de la cámara.In the document US-A-6359647 describes another invention that allows the transfer of objects between cameras and the areas monitored by them. The cameras used for it they can be both PTZ cameras and stationary cameras. He objective of the invention is to follow an object continuously to through multiple cameras, zooming in on the object, and Related problems are not treated. It is assumed that objects move in a plane - ground plane, which have a known size or that the distance is determined through the camera lens focus.

Por el documento US-A-6215519 se conoce utilizar, para el seguimiento de objetos móviles, detectados en una cámara estacionaria con un gran campo visual, una segunda cámara de mayor resolución. Se supone que la cámara estacionaria es una cámara omnidireccional de resolución muy baja, de modo que la mayor resolución de la segunda cámara es sólo una resolución normal y, por tanto, no requiere una alta precisión. Para localizar el objeto con la segunda cámara, se propone disponer ambas cámaras directamente una al lado de otra o suponer los objetos en un plano base conocido.For the document US-A-6215519 is known to use, for tracking mobile objects, detected in a camera stationary with a large visual field, a second larger camera resolution. The stationary camera is supposed to be a camera omnidirectional of very low resolution, so that the higher Second camera resolution is just a normal resolution and, therefore, it does not require high precision. To locate the object with the second camera, it is proposed to have both cameras directly next to each other or assume the objects on a plane known base.

Por el documento DE19639728A1 se conoce un dispositivo de vigilancia por video. En este dispositivo de vigilancia por video existe una primera cámara de video instalada fijamente. El detalle de imagen registrado por la primera cámara de video se divide en diferentes ventanas de evaluación. Cuando en una ventana de evaluación se detecta un cambio de imagen, a través de un dispositivo de control, una segunda cámara se ajusta a valores de ajuste predefinidos que representan las ventanas de evaluación.From DE19639728A1 a known video surveillance device. In this device of video surveillance there is a first video camera installed fixedly. The image detail recorded by the first camera of Video is divided into different evaluation windows. When in a evaluation window a change of image is detected, through a control device, a second camera adjusts to values of Preset settings representing the evaluation windows.

La invención tiene el objetivo de mejorar el registro de un objeto visible en la imagen de una primera cámara, mediante una segunda cámara orientable.The invention aims to improve the registration of an object visible in the image of a first camera, through a second adjustable camera.

Este objetivo se consigue mediante las características del procedimiento de la reivindicación 1 y las características del dispositivo de la reivindicación 16.This objective is achieved through characteristics of the method of claim 1 and the characteristics of the device of claim 16.

El sistema de cámaras según la invención está formado por una primera cámara, también denominada cámara maestra, y al menos una segunda cámara, que también se denomina cámara esclava. En la segunda cámara se trata, de manera ventajosa, de una cámara PTZ.The camera system according to the invention is formed by a first camera, also called a master camera, and at least a second camera, which is also called a camera slave. In the second chamber it is, advantageously, a PTZ camera

Además, existe un detector de objetos. Como detector de objetos se considera cualquier tipo de dispositivo, procedimiento o usuario humano adecuados, capaces de detectar en una imagen de cámara un objeto de interés, por ejemplo, personas, turismos, rostros, objetos movidos, la posición de un objeto desaparecido, una humareda, una sombra etc.. Puede ser, por ejemplo, un usuario humano que detecte el objeto a través de un medio de entrada adecuado, por ejemplo, un ratón, sobre una imagen de monitor u otra representación adecuada de la imagen de la cámara. Otro ejemplo son detectores de movimiento por video, que detecten objetos movidos. Otra posibilidad consiste en detectar objetos con la ayuda de propiedades características como, por ejemplo, el color, la forma, el reconocimiento del rostro. Por usuario entendemos en lo sucesivo una persona que maneja el sistema. Por detector automático se entenderán detectores que funcionen sin intervención humana. También son posibles combinaciones semiautomáticas, en las que un detector automático haga propuestas de detección que deben ser verificados por un usuario. Por detección ha de entenderse aquí también la localización, es decir, la determinación de la posición del objeto en la imagen de cámara. Una detección designa, en general, una determinación de la posición en este sentido en una imagen de cámara. En el caso de un usuario, esto se realiza, según formas de realización ventajosas, frecuentemente, mediante un clic con un ratón. Sin embargo, también puede usarse un joystick, un monitor táctil u otro medio de entrada adecuado.In addition, there is an object detector. How Object detector is considered any type of device, suitable procedure or human user, capable of detecting in a camera image an object of interest, for example, people, cars, faces, moving objects, the position of an object disappeared, a smoke, a shadow etc. It can be, by example, a human user who detects the object through a suitable input medium, for example, a mouse, on an image monitor or other appropriate representation of the image of the camera. Another example is motion detectors by video, which Detect moving objects. Another possibility is to detect objects with the help of characteristic properties such as example, color, shape, face recognition. By user we understand from now on a person who manages the system. Automatic detector means detectors that work without human intervention Combinations are also possible semi-automatic, in which an automatic detector makes proposals of detection that must be verified by a user. By detection must also be understood here the location, that is, the determination of the position of the object in the camera image. A detection designates, in general, a position determination in this sense in a camera image. In the case of a user, this is done, according to advantageous embodiments, frequently, by clicking with a mouse. However, also a joystick, a touch monitor or other input means can be used suitable.

La posición puede ser un punto que se asigne al objeto o a una o varias superficies. En el caso de imágenes digitales, la posición se determina frecuentemente por un píxel. Dicho píxel posee una extensión finita pudiendo ser representado, por ejemplo en una mayor resolución, por varios píxeles. También es posible que por la característica del detector como, por ejemplo, un detector de movimiento, o por las llamadas pantallas táctiles, se seleccionen una o varias áreas como posición del objeto. Por lo tanto, en lo sucesivo, por un punto en la imagen o un punto de matriz entenderemos también una o varias superficies. Por consiguiente, un punto en la escena representada por la cámara puede tener también una extensión.The position can be a point assigned to the object or one or more surfaces. In the case of images digital, the position is often determined by a pixel. Said pixel has a finite extension and can be represented, for example in a higher resolution, by several pixels. It is also it is possible that due to the characteristic of the detector, such as a motion detector, or by the so-called touch screens, will select one or more areas as the position of the object. For the both, henceforth, by a point in the image or a point of matrix we will also understand one or several surfaces. By consequently, a point in the scene represented by the camera It can also have an extension.

Por monitor se entenderá en lo sucesivo cualquier dispositivo adecuado para la representación temporal variable de imágenes, textos y gráficos. Pueden ser, por ejemplo, monitores de tubo tales como monitores de PC, monitores de vigilancia, televisores o similares. Asimismo, pueden ser pantallas planas, pantallas LCD u otros tipos de pantallas.The monitor will be understood hereinafter any device suitable for temporary representation variable images, texts and graphics. They can be, for example, tube monitors such as PC monitors, monitors surveillance, televisions or similar. They can also be screens flat, LCD screens or other types of screens.

Como imagen de cámara consideramos una imagen de monitor realmente visible para un usuario, pero también una representación invisible de la misma imagen, por ejemplo, como datos digitales en un ordenador. Cuando en el procedimiento descrito se trata de un usuario, se habla de una imagen de monitor y la visualización o el dibujo de líneas, puntos etc. en la imagen de monitor se efectúa en una forma perceptible por el usuario. Cuando una parte del procedimiento es realizada por un detector automático, se trata de una imagen general, no representada necesariamente de forma visible. El dibujo o la visualización corresponde aquí a la consideración de las posiciones correspondientes en la imagen por la parte del procedimiento en cuestión, realizada automáticamente.As a camera image we consider an image of really visible monitor for a user, but also a invisible representation of the same image, for example, as data Digital on a computer. When in the procedure described it's about a user, it's about a monitor image and the visualization or drawing of lines, points etc. in the image of Monitor is performed in a way perceptible by the user. When a part of the procedure is performed by an automatic detector, it is a general image, not necessarily represented by visible form The drawing or visualization corresponds here to the consideration of the corresponding positions in the image by the part of the procedure in question, performed automatically.

A continuación, describiremos el sistema y el procedimiento tales como se presentan a un usuario. Sin embargo, generalmente, se incluye el uso de detectores automáticos o semiautomáticos. El procedimiento sigue igual, si por un paso de detección se entiende la detección por cualquier detector. En el caso de la detección automática en todos los pasos de detección, el dispositivo puede prescindir de monitores o medios de entrada, ya que la información representada e introducida por éstos es generada automáticamente y considerada en las unidades de control.Next, we will describe the system and the procedure such as presented to a user. But nevertheless, generally, the use of automatic detectors or semi-automatic The procedure remains the same, if for a step of Detection means detection by any detector. At case of automatic detection in all detection steps, the device can do without monitors or input media, since that the information represented and introduced by them is generated automatically and considered in the control units.

Como cámara maestra se considera una cámara, en la que un objeto es detectado por un detector de objetos, debiendo utilizarse dicha detección para registrar el mismo objeto en otras cámaras, llamadas cámaras esclavas. Frecuentemente, la cámara maestra es estacionaria, pero también puede ir dotada de una unidad de giro e inclinación. De hecho, resulta adecuada como cámara maestra cualquier cámara, en la que en un momento dado se dé una asignación unívoca entre un punto en la imagen de la cámara y un llamado rayo visual. Un rayo visual perteneciente a un punto de matriz es el lugar de todos los puntos en el espacio que son reproducidos por la cámara en dicho punto de matriz. Para la cámara real, para los puntos de matriz sin extensión son rectas, y para los puntos de matriz extendidos son conos correspondientes como suma de todas las rectas. Cuando en lo sucesivo, en el procedimiento, en un punto existe una recta no extendida como rayo visual, de este cono se utiliza una recta adecuada como representada, generalmente, la recta perteneciente al centro del objeto o al punto de pie del objeto. Este puede ser el caso, por ejemplo, cuando un detector de movimiento por video detecta una superficie en la imagen de la cámara o cuando un usuario no introduce una posición con precisión de píxel a través de una pantalla táctil. La asignación obligatoria entre los puntos de matriz y los rayos visuales, existiendo los rayos visuales en un sistema de coordenadas fijo de la cámara, se denomina calibración interna de la cámara. La posición de la cámara con respecto a un sistema de coordenadas globales o de otra cámara se denomina calibración externa. La característica de la cámara maestra se refiere sólo a la tarea de detección actual en cada momento. En otra detección, la misma cámara puede ejercer también la función de una cámara esclava si su campo visual puede ajustarse.As a master camera it is considered a camera, in which an object is detected by an object detector, and must use said detection to register the same object in other cameras, called slave cameras. Often the camera teacher is stationary, but can also be equipped with a unit of rotation and inclination. In fact, it is suitable as a camera teacher any camera, in which at any given time there is a univocal assignment between a point in the camera image and a called visual ray. A visual ray belonging to a point of matrix is the place of all points in space that are reproduced by the camera at said matrix point. For the camera real, for matrix points without extension they are straight, and for extended matrix points are corresponding cones as the sum of All straight. When hereafter, in the procedure, in a point there is a line not extended as a visual ray of this cone a suitable line is used as represented, generally, the line belonging to the center of the object or the foot point of the object. This may be the case, for example, when a detector Video motion detects a surface in the image of the camera or when a user does not enter a position accurately of pixel through a touch screen. Mandatory assignment between the matrix points and the visual rays, existing visual rays in a fixed coordinate system of the camera, it called internal camera calibration. Camera position with respect to a global coordinate system or another camera It is called external calibration. Camera feature teacher refers only to the current detection task in each moment. In another detection, the same camera can also exert the function of a slave camera if its visual field can conform.

El objetivo de la cámara esclava es registrar el objeto detectado en la cámara maestra. Como cámara esclava resulta adecuada cualquier cámara con el campo visual ajustable. Por ajuste del campo visual para el registro del objeto por la cámara esclava se entiende la orientación del llamado vector de la cámara hacia el objeto. El vector de la cámara es un vector de dirección unido fijamente con la cámara; por lo tanto, se ajusta junto con el campo visual de la cámara. Según formas de realización especialmente ventajosas, las cámaras esclavas son cámaras PTZ (cabezales tipo domo o cabezales de giro e inclinación). Sin embargo, asimismo resulta adecuado cualquier otro mecanismo para ajustar el campo visual. Una función de zoom no es necesaria para todas las aplicaciones, pero frecuentemente es ventajosa. Se supone que la cámara esclava está calibrada de forma externa, es decir, que son conocidas su posición y orientación con respecto a la cámara maestra. Además, el mecanismo de ajuste del campo visual se supone que está calibrado, es decir que es posible ajustar el vector de la cámara de forma selectiva a direcciones predefinidas e influir de manera selectiva en el zoom. También la función de la cámara esclava existe sólo para este procedimiento de registro. En otro procedimiento de registro, la misma cámara puede ser también la cámara maestra.The purpose of the slave camera is to register the Object detected in the master camera. As a slave camera it turns out Suitable any camera with adjustable field of view. By setting of the visual field for the registration of the object by the slave camera the orientation of the so-called camera vector towards the object. The camera vector is a linked direction vector staring with the camera; therefore, it fits together with the field visual of the camera. According to embodiments especially advantageous, the slave cameras are PTZ cameras (type heads dome or heads of rotation and inclination). However, likewise any other mechanism to adjust the field is appropriate visual. A zoom function is not necessary for all applications, but frequently it is advantageous. It is assumed that the Slave camera is externally calibrated, that is, they are known its position and orientation with respect to the camera teacher. In addition, the visual field adjustment mechanism is assumed which is calibrated, that is to say that it is possible to adjust the vector of the camera selectively to predefined directions and influence Selective way in the zoom. Also the camera function Slave exists only for this registration procedure. In other registration procedure, the same camera can also be the master camera

Un sistema puede componerse de dos o varias cámaras, operando para un determinado registro de un objeto respectivamente una cámara cualquiera como cámara maestra, y una o varias cámaras con campo visual ajustable, como cámaras esclavas. Para el siguiente registro de objeto, pueden ser otros emparejamientos de cámaras o se pueden intercambiar los papeles del último emparejamiento. Un objeto puede ser detectado por varias cámaras maestras en el mismo momento o en distintos momentos. En la imagen de la cámara maestra pueden detectarse también varios objetos que entonces son registrados por varias cámaras esclavas, o bien se detecta un objeto que entonces es registrado por varias cámaras esclavas. La búsqueda del objeto se limita en todos los casos al rayo visual del objeto, dado por la correspondiente cámara maestra. En el caso de varios objetos, se da un rayo visual a través de cada objeto.A system can consist of two or several cameras, operating for a particular record of an object respectively a single camera as a master camera, and one or Several cameras with adjustable field of view, such as slave cameras. For the next object record, they can be others camera pairings or you can exchange the roles of the Last pairing An object can be detected by several master cameras at the same time or at different times. In the image of the master camera can also detect several objects which are then registered by several slave cameras, or else detects an object that is then registered by several cameras Slaves The object search is limited in all cases to visual ray of the object, given by the corresponding master camera. In the case of several objects, a visual ray is given through each object.

A continuación, la invención se describe detalladamente con la ayuda de figuras. La descripción a modo de ejemplo no supone ninguna limitación o restricción de la invención a los ejemplos indicados. Simplemente, sirve para explicar la invención y sus formas de realización especialmente ventajosas.Next, the invention is described. in detail with the help of figures. The description by way of example does not imply any limitation or restriction of the invention to The indicated examples. It simply serves to explain the invention and its particularly advantageous embodiments.

Especialmente las figuras 3 a 5 permiten una rápida comprensión fundamental de la invención.Especially Figures 3 to 5 allow a Quick fundamental understanding of the invention.

Muestran:They show:

La figura 1 un diagrama de bloques de un sistema;Figure 1 a block diagram of a system;

la figura 2 una representación esquemática de una cámara;Figure 2 a schematic representation of a camera;

la figura 3 un plano esquemático de un área que se ha de vigilar con un sistema formado por dos cámaras, así como de un objeto seleccionado, y el rayo visual correspondiente de la cámara maestra;Figure 3 a schematic plan of an area that it must be monitored with a system consisting of two cameras, as well as of a selected object, and the corresponding visual ray of the master camera;

la figura 4 una imagen de la cámara maestra de la figura 3;Figure 4 an image of the master camera of figure 3;

la figura 5 una imagen de la cámara esclava con el rayo visual visualizado de la cámara maestra;Figure 5 an image of the slave camera with the visualized ray of the master camera;

la figura 6 un plano esquemático de un área que se ha de vigilar con un sistema formado por dos cámaras, estando representada la cámara esclava en varias orientaciones a lo largo del rayo visual de la cámara maestra;Figure 6 a schematic plan of an area that it must be monitored with a system consisting of two cameras, being represented the slave chamber in various orientations along of the visual ray of the master camera;

la figura 7 imágenes de cámara de la cámara esclava en la figura 6, que se registran con diferentes orientaciones a lo largo del rayo visual de la cámara maestra;Figure 7 camera images from the camera slave in figure 6, which are registered with different orientations along the visual ray of the master camera;

la figura 8 imágenes de la cámara esclava en la figura 6, que se registran con orientaciones sobre y al lado del rayo visual de la cámara maestra, así como con flechas visualizadas para el control de la cámara esclava;Figure 8 images of the slave camera in the Figure 6, which are recorded with guidance on and next to the visual ray of the master camera, as well as with arrows displayed for the control of the slave camera;

la figura 9 un plano esquemático de un área que se ha de vigilar, con un sistema formado por dos cámaras, encontrándose personas a diferentes distancias a lo largo de un rayo visual de la cámara maestra;Figure 9 a schematic plan of an area that It has to be monitored, with a system consisting of two cameras, meeting people at different distances along a ray visual of the master camera;

la figura 10 imágenes de la cámara esclava en la figura 9, con una orientación a las personas en la figura 9, sin adaptación del zoom;Figure 10 images of the slave camera in the figure 9, with a people orientation in figure 9, without zoom adaptation;

la figura 11 imágenes de la cámara esclava en la figura 9, con una orientación a las personas en la figura 9, con adaptación del zoom;Figure 11 images of the slave camera in the figure 9, with a people orientation in figure 9, with zoom adaptation;

la figura 12 una imagen de la cámara maestra de la figura 3, estando visualizado el vector de la cámara esclava y el rayo visual correspondiente.Figure 12 an image of the master camera of Figure 3, the vector of the slave camera being displayed and the corresponding visual ray.

En la siguiente descripción, en las distintas figuras, para los objetos que se corresponden se utilizan referencias correspondientes. Esto permite describir la invención en un marco coherente.In the following description, in the different figures, for the corresponding objects are used corresponding references. This allows to describe the invention in a coherent framework.

La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema. Aquí están representadas, a título de ejemplo, una primera cámara 101 como cámara maestra y una segunda cámara 102 con el campo visual ajustable, como cámara esclava. La cámara maestra 101 es una cámara estacionaria. La cámara maestra 101 está conectada a una unidad de control 140 que, a través de salidas analógicas, especialmente por ejemplo para la señal de video y salidas digitales, especialmente por ejemplo para señales de control a través de redes, conecta la cámara maestra 101 con una unidad de control central 142. Si pueden emplearse cámaras digitales o transmisiones de imágenes digitales, la red para la transmisión de imágenes puede ser total o parcialmente digital. Si la cámara maestra 101 tiene un objeto de zoom ajustable, éste será ajustado a través de la unidad de control 140, desde la unidad de control central 142. El valor actual, o bien, está almacenado en la unidad de control central 142, o bien, se puede consultar a través de la unidad de control 140. De la misma manera, la unidad de control 141 controla y conecta la cámara PTZ 102. Aquí, aparte del zoom, también pueden ajustarse la panorámica (pan) y la inclinación (tilt) y consultar los valores actuales. Por lo tanto, la unidad de control central 142 tiene acceso al control, los ajustes actuales y las imágenes de cámara de todas las cámaras 101 y 102 implicadas. Las imágenes de cámara pueden representarse en los monitores 144 y 145 conectados a la unidad de control central 142. Si se usan detectores automáticos para la cámara maestra 101 y/o la cámara esclava 102, los monitores 144 y 145 correspondiente también pueden conectarse directamente a las unidades de control 140 y 141 o directamente a las cámaras 101 y 102 o suprimirse totalmente. En el caso de detectores automáticos sin intervención del usuario o control, también pueden suprimirse las visualizaciones en la imagen de la cámara o del monitor. También es posible utilizar sólo un monitor, en cuyo caso las imágenes de la cámara maestra 101 y de la cámara esclava 102 se representan unas al lado de otras en el llamado procedimiento "split", en el llamado procedimiento "imagen dentro de imagen" o sucesivamente. Para la primera detección en la cámara maestra 101 se conecta la imagen de la cámara maestra 101, y para la detección siguiente en la cámara esclava 102 se conecta entonces esta cámara. En la siguiente descripción, siempre que en el detector se trate de un usuario, se parte de un monitor por cada imagen de cámara. La unidad de control central 142 es capaz de visualizar en las imágenes representadas informaciones como un puntero de ratón, puntos marcados y rayos visuales. En caso de necesidad, también pueden visualizarse elementos de control gráficos, como por ejemplo cuadros de desplazamiento. Un usuario puede efectuar los controles necesarios a través de un dispositivo de entrada 143 en el que se trata de manera ventajosa de un ratón y/o un teclado y/o un cuadro de desplazamiento y/o un pupitre de mando y/o un joystick etc.. En la unidad de control central 142 están almacenados también los datos para la calibración interna y externa de las cámaras 101 y 102. Siempre que existan, aquí estarán almacenados también los modelos de terreno e instalados detectores automáticos tales como detectores de movimiento. Toda la información y todos los módulos para una de las cámaras 101 ó 102 pueden estar dispuestos también en las unidades de control local 140 ó 141. En estos módulos se trata, de manera ventajosa, de módulos para la calibración y/o la detección automática. Si este tipo de módulos están instalados en unidades de control locales, sólo la información procesada correspondientemente, por ejemplo la posición del objeto detectado, se junta en la unidad de control central 142. En la unidad de control central 142 se acumulan y procesan todas las entradas e informaciones, es decir, para un objeto detectado en la cámara maestra 101 se calcula el rayo visual 303 correspondiente (en la figura 3) en coordenadas globales y, si el rayo visual es registrado por la cámara esclava 102, se visualiza en la imagen de la cámara esclava 102 (rayo visual 504 en la figura 5). Se realizan otras visualizaciones, conforme a las formas de realización que se describen a continuación, y la cámara esclava 102 es controlada, por ejemplo, conforme a las formas de realización que se describen a continuación. Si un usuario maneja el sistema, las entradas correspondientes son consideradas por la unidad de control central 142 o se le ofrecen al usuario los elementos de control correspondientes.Figure 1 shows the block diagram of the system. Here they are represented, by way of example, a first camera 101 as a master camera and a second camera 102 with the field Adjustable visual, as a slave camera. The 101 master camera is a stationary camera The master camera 101 is connected to a control unit 140 which, through analog outputs, especially for example for video signal and outputs digital, especially for example for control signals to over networks, connect master camera 101 with a unit of central control 142. If digital cameras can be used or digital image transmissions, the network for the transmission of Images can be totally or partially digital. If the camera Master 101 has an adjustable zoom object, it will be set to through the control unit 140, from the control unit Central 142. The current value is either stored in the unit of central control 142, or, it can be consulted through the control unit 140. Similarly, control unit 141 control and connect the PTZ 102 camera. Here, apart from the zoom, the pan (pan) and tilt can also be adjusted (tilt) and check the current values. Therefore, the unit of central control 142 has access to the control, the current settings and camera images of all cameras 101 and 102 involved. Camera images can be represented on monitors 144 and 145 connected to central control unit 142. If used automatic detectors for the 101 master camera and / or the camera slave 102, the corresponding monitors 144 and 145 can also connect directly to control units 140 and 141 or directly to cameras 101 and 102 or be completely suppressed. At case of automatic detectors without user intervention or control, the visualizations in the image can also be suppressed of the camera or monitor. It is also possible to use only one monitor, in which case the images of the master camera 101 and the slave chamber 102 are represented side by side in the called the "split" procedure, in the so-called procedure "image within image" or so on. For the first detection in the master camera 101 the image of the master camera 101, and for the next detection in the camera Slave 102 then connects this camera. In the next description, provided that in the detector it is a user, part of a monitor for each camera image. Control unit Central 142 is able to visualize in the images represented information such as a mouse pointer, marked points and rays visual If necessary, they can also be displayed graphic control elements, such as tables of displacement. A user can carry out the necessary controls through an input device 143 in which it is about advantageous way of a mouse and / or a keyboard and / or a box of displacement and / or a command desk and / or a joystick etc. In the central control unit 142 the data is also stored for internal and external calibration of chambers 101 and 102. Whenever they exist, here the models of Terrain and installed automatic detectors such as detectors of movement. All information and all modules for one of cameras 101 or 102 may also be arranged in the local control units 140 or 141. These modules are, of advantageous way of modules for calibration and / or detection automatic If these types of modules are installed in units of local control, only the correspondingly processed information, for example the position of the detected object, is joined in the unit of central control 142. In central control unit 142, accumulate and process all entries and information, that is, for an object detected in the master camera 101 the corresponding visual ray 303 (in figure 3) in coordinates global and, if the visual ray is registered by the slave camera 102, is displayed on the image of the slave camera 102 (lightning visual 504 in figure 5). Other visualizations are made, according to the embodiments described in then, and the slave camera 102 is controlled, for example, according to the embodiments described in continuation. If a user manages the system, the entries corresponding are considered by the central control unit 142 or the user is offered control elements corresponding.

La figura 2 muestra una representación esquemática de una cámara. Como está representado en este dibujo, las cámaras son modeladas frecuentemente como llamada cámara proyectiva o cámara con diafragma perforado. Aquí, todos los rayos visuales pasan por un punto, el llamado centro óptico 260 de la cámara. Por el centro óptico 260 y un punto de matriz 206 en el plano 262 de la imagen (un píxel en el chip CCD o CMOS en cámaras digitales), se define un rayo visual 203 que es el lugar de todos los puntos en el espacio, que son reproducidos por la cámara en el punto de matriz 206. Muchas cámaras pueden corresponder con gran precisión a este modelo, por la corrección algorítmica de distorsiones en la imagen. Para otras cámaras hay modelos similares. La orientación de una cámara de campo visual ajustable (cámara esclava 102 en la figura 1) no se realiza necesariamente hacia el centro de la imagen. Si la cámara no se modela como cámara proyectiva, también puede ser conveniente definir la orientación de la cámara por un rayo que no pase por el centro óptico de la cámara, es decir que no existe ningún centro óptico unívoco. Por ello, se define un vector 261 general de la cámara, que define la orientación de la cámara. Si la cámara se modela como cámara proyectiva, el vector 261 de la cámara puede anclarse en el centro óptico 260, tal como está representado en el dibujo. Entonces, el vector 261 de la cámara corresponde a un rayo visual determinado y la orientación del vector de la cámara corresponde a la orientación del punto de matriz (píxel) correspondiente hacia el objeto. En cámaras esclavas con posibilidad de zoom, este punto de matriz puede elegirse, de manera ventajosa, como el centro de zoom, es decir, el punto de matriz que permanece estacionario al cambiar el zoom en la imagen. Sin embargo, también es posible cualquier otro punto de matriz, por ejemplo el centro de la imagen.Figure 2 shows a representation Schematic of a camera. As depicted in this drawing, the cameras are frequently modeled as a camera call projective or camera with perforated diaphragm. Here, all the rays visuals pass through a point, the so-called optical center 260 of the camera. By the optical center 260 and a matrix point 206 in the 262 image plane (one pixel on the CCD or CMOS chip in cameras digital), a visual ray 203 is defined as the place of all the points in space, which are reproduced by the camera in the matrix point 206. Many cameras can correspond with large precision to this model, for the algorithmic correction of image distortions For other cameras there are similar models. The orientation of an adjustable field of vision camera (camera slave 102 in figure 1) is not necessarily done towards the center of the image If the camera is not modeled as a camera projective, it may also be convenient to define the orientation of the camera through a beam that does not pass through the optical center of the camera, that is to say that there is no univocal optical center. Therefore, it defines a general vector 261 of the camera, which defines the orientation of the camera. If the camera is modeled as a projective camera, the vector 261 of the camera can be anchored in the optical center 260, such As depicted in the drawing. So, vector 261 of the camera corresponds to a certain visual ray and orientation of the camera vector corresponds to the orientation of the point of corresponding matrix (pixel) towards the object. In slave cameras With the possibility of zooming, this matrix point can be chosen from advantageous way, such as the zoom center, that is, the point of matrix that remains stationary when changing the zoom in the image. However, any other matrix point is also possible, for example the center of the image.

La figura 3 muestra un plano esquemático (en vista en planta desde arriba) de un área que se ha de vigilar, con un sistema formado por dos cámaras 301 y 302. La cámara 301 es la cámara maestra y la cámara 302 es la cámara esclava. Las dos cámaras 301 y 302 son, por ejemplo, cámaras de vigilancia y sirven para la vigilancia visual del área. En el área se encuentran los objetos 311 (casa), 312 - 315 (árboles) y 316 (turismo). La cámara maestra 301 registra en su campo visual, insinuado por las líneas de delimitación 321, un área de vigilancia asignada a dicha cámara. Frecuentemente, las áreas de vigilancia no abarcan todo el campo visual. Esto se indica por las líneas 370 y 371 que aquí representan, a título de ejemplo, el principio y el final del área de vigilancia. En dicha área de vigilancia se encuentran los objetos 314, 315, 316, así como el objeto 311. Si la cámara maestra 301 está dotada de un campo visual ajustable, la escena representada representa la orientación de la cámara en el momento de la detección del objeto. La cámara esclava 302 tiene un campo visual ajustable, por ejemplo, como cámara PTZ. La línea 307 designa el rayo visual perteneciente al vector de la cámara esclava (o, en el caso general, la recta definida por el vector de la cámara). Por la orientación de la cámara esclava hacia un objeto entendemos la orientación de dicha recta hacia el objeto. La figura 4 muestra una imagen de la cámara maestra 301 de la figura 3, tal coma se le presenta al usuario en un monitor. La imagen muestra los objetos 311, 314, 315 y 316 de la figura 3. Existe una unidad de entrada, por ejemplo, un ratón, mediante el cual un usuario puede seleccionar un punto de matriz 406 en la escena representada. Dicho punto 406 puede ser marcado por el sistema en la pantalla, en la figura 4 esto está realizado por un punto negro. El punto 406 designa un objeto en la escena, en este caso la esquina de una casa, que debe ser registrado por la cámara esclava 302 de la figura 3. A este objeto corresponde en el plano del área de la figura 3 el punto global 305 con el rayo visual 303 correspondiente. La distinción entre el punto global 305 y el punto de matriz 406, así como entre el rayo visual (global) 303 y su reproducción/proyección en una imagen de cámara (504 en la imagen de la cámara esclava en la figura 5) es esencial. El rayo visual 303 completo se reproduce en la imagen de la cámara maestra en el punto de matriz 406. El detector marca un punto de matriz en la imagen de la cámara maestra y, por tanto, un rayo visual. La posición del punto global correspondiente en el rayo visual, es decir, su distancia de la cámara maestra, aún es desconocida. La localización del punto global y el control efectivo de la cámara esclava 302 es objeto de las configuraciones de la invención que se describen a continuación. El punto 406 en la figura 4 y el punto 305 en la figura 3 también están dibujados con referencias adaptadas en las figuras 5 a 7. Siempre que la cámara esclava 302 pueda disponerse muy cerca junto a la cámara maestra 301, con la orientación adecuada de los rayos visuales de la cámara maestra 301 y del vector de la cámara esclava se extienden casi paralelamente, y entonces la distancia del objeto es irrelevante para la orientación de la cámara esclava. En este caso, el registro por la cámara esclava 302 puede solucionarse de forma relativamente sencilla. Un caso especial existe también si se conoce la forma del terreno vigilado, especialmente si se trata de una forma de terreno muy sencilla como un plano de suelo en vigilancias de espacio interior. Suponiendo que el objeto se encuentra en el suelo, en este caso, la distancia del objeto puede calcularse de manera relativamente fácil orientando la cámara esclava 302 hacia el objeto. En terrenos más complejos, la forma del terreno podría ser determinada también por el mismo sistema de cámaras. Esto es posible, por ejemplo, mediante el cálculo de tarjetas de distancia mediante métodos estéreo o multicámara conocidos. Una tarjeta de distancia es una tarjeta que para cada píxel en la imagen de la cámara maestra almacena la distancia hasta el punto de terreno representado. Si se conoce el tamaño del objeto, otra posibilidad consiste en aprovecharlo para estimar la distancia del objeto orientando de esta manera la cámara esclava 302. En todos estos casos, sin embargo, cabe esperar sólo una precisión entre baja y media, porque las cámaras no pueden estar en el mismo lugar, porque los tamaños de objetos se conocen o se registran sólo de forma imprecisa o porque son variables (diferentes objetos, diferentes vistas) y porque, en el caso normal, las formas de terreno y tarjetas de distancia se conocen sólo de forma muy imprecisa. Para el uso de formas de terreno/tarjetas de distancia tiene que suponerse también el contacto de los objetos con el suelo y que el punto 406 registrado en la imagen de la cámara maestra se encuentra a una altura conocida sobre el suelo.Figure 3 shows a schematic plan (in plan view from above) of an area to be monitored, with a system consisting of two cameras 301 and 302. Camera 301 is the master camera and camera 302 is the slave camera. Both cameras 301 and 302 are, for example, surveillance cameras and serve for visual surveillance of the area. In the area are the objects 311 (house), 312 - 315 (trees) and 316 (tourism). The camera teacher 301 records in her visual field, hinted at by the lines of delimitation 321, a surveillance area assigned to said camera. Frequently, surveillance areas do not cover the entire field visual. This is indicated by lines 370 and 371 here represent, by way of example, the beginning and end of the area of vigilance. In said surveillance area are the objects 314, 315, 316, as well as object 311. If the master camera 301 It is equipped with an adjustable field of view, the scene represented represents the orientation of the camera at the time of object detection. Slave camera 302 has a visual field adjustable, for example, as a PTZ camera. Line 307 designates the visual ray belonging to the slave camera vector (or, in the general case, the line defined by the camera vector). By orientation of the slave camera towards an object we understand the orientation of said line towards the object. Figure 4 shows a image of the master camera 301 of figure 3, such comma will be presents the user on a monitor. The picture shows the objects 311, 314, 315 and 316 of Figure 3. There is an input unit, for example, a mouse, by which a user can select a matrix point 406 in the scene represented. Saying point 406 can be marked by the system on the screen, in the Figure 4 This is done by a black dot. Point 406 designate an object in the scene, in this case the corner of a house, which must be registered by slave camera 302 of figure 3. A this object corresponds in the plane of the area of figure 3 the point global 305 with the corresponding visual ray 303. The distinction between global point 305 and matrix point 406, as well as between the visual ray (global) 303 and its reproduction / projection in a camera image (504 in the image of the slave camera in the Figure 5) It is essential. The full 303 visual ray is reproduced in the image of the master camera at matrix point 406. The detector marks a matrix point on the image of the master camera and, therefore, a visual ray. The position of the global point corresponding in the visual ray, that is, its distance from the Master camera is still unknown. The location of the global point and the effective control of the slave camera 302 is subject to configurations of the invention described below. He point 406 in figure 4 and point 305 in figure 3 are also drawn with references adapted in figures 5 to 7. Always that the slave chamber 302 can be arranged very close to the 301 master camera, with the proper orientation of the rays visuals of the 301 master camera and the slave camera vector they extend almost parallel, and then the distance of the object It is irrelevant to the orientation of the slave chamber. In this case, the registration by the slave camera 302 can be solved by relatively simple way. A special case also exists if know the shape of the guarded terrain, especially if it is a very simple terrain form like a ground plane in interior space surveillance. Assuming the object is found on the ground, in this case, the distance of the object can calculate relatively easily by orienting the camera slave 302 towards the object. In more complex terrain, the shape of the terrain could also be determined by the same system of cameras This is possible, for example, by calculating distance cards using stereo or multi-camera methods known. A distance card is a card that for each pixel in the image of the master camera stores the distance up to The plot of land represented. If the size of the object, another possibility is to use it to estimate the distance of the object thus orienting the slave camera 302. In all these cases, however, only one can be expected accuracy between low and medium, because the cameras cannot be in the same place, because object sizes are known or recorded only inaccurately or because they are variable (different objects, different views) and because, in the normal case, the shapes of terrain and distance cards are known only in a very inaccurate For the use of terrain forms / distance cards the contact of objects with the ground must also be assumed and that point 406 registered in the image of the master camera is found at a known height above the ground.

La precisión requerida dependerá, generalmente, del zoom, es decir, del ángulo de apertura de la cámara. Partiendo de que el registro por la cámara esclava 302 ha de producirse, por ejemplo, con una precisión de 1/10 del ángulo de apertura de la cámara, para un zoom grande de aproximadamente 2 grados de ángulo de apertura, esto significa una precisión del ajuste de la cámara esclava 302 de 0,2 grados. Esta precisión, en la mayoría de los casos, no se consigue con los métodos antes indicados.The accuracy required will generally depend of the zoom, that is, of the camera's opening angle. Starting off that the registration by the slave camera 302 must occur, by example, with an accuracy of 1/10 of the opening angle of the camera, for a large zoom of approximately 2 degrees angle of aperture, this means a precise camera setting slave 302 of 0.2 degrees. This accuracy, in most cases, it is not achieved with the methods indicated above.

En otros casos, en los que no pueda aplicarse ninguno de los métodos citados anteriormente o equivalentes, o si se requiere una alta precisión, la posición del objeto no está fijada por su marcado en la imagen de la cámara maestra y el objeto ha de buscarse. Sin embargo, para un usuario resulta muy complicado ajustar una cámara PTZ a un objeto y seguirlo con ésta. Hasta que un usuario haya ajustado una cámara esclava 302 a un objeto móvil, detectado en la cámara maestra 301, frecuentemente ya ha salido del campo de vigilancia y el usuario lo ha perdido de vista. Además, durante este tiempo, la atención del usuario se desvía de la vigilancia restante, por lo que no son vigiladas las escenas representadas en otros monitores. Asimismo, para un usuario resulta muy complicado seguir un objetivo con una cámara PTZ ajustada a un zoom grande. En este caso, ya sólo existe poca información del entorno para la orientación. Por esta razón, en caso de perderse temporalmente el objeto, normalmente ya no puede ser localizado. El control simultáneo e independiente de zoom, panorámica e inclinación por un usuario hace que la manejabilidad del sistema sea lenta y complicada. En el caso de la automatización completa o parcial de la detección y el seguimiento de objetos con un sistema multicámara, estos problemas se traducen en un mayor trabajo de búsqueda, que hace que la aplicación sea lenta o incluso poco fiable.In other cases, in which it cannot be applied none of the methods mentioned above or equivalent, or if high precision is required, the position of the object is not fixed by its marking on the image of the master camera and the object It has to be sought. However, for a user it is very complicated adjust a PTZ camera to an object and follow it with it. until a user has set a slave camera 302 to a mobile object, detected in master camera 301, it has frequently already left the surveillance field and the user has lost sight of him. Further, during this time, the user's attention deviates from the remaining surveillance, so scenes are not monitored represented on other monitors. Also, for a user it turns out very complicated to follow a lens with a PTZ camera set to a large zoom In this case, there is already little information about the Orientation environment. For this reason, if lost Temporarily the object, normally can no longer be located. He simultaneous and independent zoom control, panning and user inclination makes system manageability Slow and complicated In the case of complete automation or Partial detection and tracking of objects with a system multi-camera, these problems translate into more work of search, which makes the application slow or even little reliable.

Por lo tanto, las formas de realización que se describen a continuación tienen por objeto apoyar la búsqueda de objetos de una manera efectiva para el usuario o para un detector automático.Therefore, the embodiments that are described below are intended to support the search for objects in an effective way for the user or for a detector automatic.

Mediante el punto 406 marcado en la figura 4 se define un rayo visual 303 en la figura 3. Para un usuario, la entrada de este punto significa, por ejemplo, un clic con el ratón. Mediante el conocimiento previo, la distancia del objeto puede limitarse a un intervalo determinado. Frecuentemente, esto se consigue por el tamaño del área de vigilancia, registrada por la cámara maestra 301 en la figura 3, que a modo de ejemplo se encuentra entre las líneas de delimitación 370 y 371 en la figura 3. Entonces, la cámara esclava 302 es ajustada automáticamente (panorámica, inclinación y zoom) por el sistema de la forma representada en la figura 3. El campo visual indicado por las líneas de delimitación 322 en la figura 3 registra el rayo visual 303 del punto de matriz 406 completamente dentro del área de vigilancia. Si no es posible un registro completo, puede registrarse la mayor parte posible y visualizarse una advertencia. En caso de necesidad, el foco puede ajustarse automáticamente de tal forma que los objetos aparezcan con la mayor nitidez posible a lo largo del rayo visual.By point 406 marked in figure 4, define a visual ray 303 in figure 3. For a user, the Entering this point means, for example, a mouse click. Through prior knowledge, the distance of the object can limited to a certain interval. Frequently, this is achieved by the size of the surveillance area, recorded by the master camera 301 in figure 3, which by way of example is found between the delimitation lines 370 and 371 in the figure 3. Then, slave camera 302 is automatically adjusted (pan, tilt and zoom) by the shape system represented in figure 3. The visual field indicated by the delimitation lines 322 in figure 3 records the visual ray 303 of matrix point 406 completely within the area of surveillance. If a full registration is not possible, you can register as much as possible and display a warning. In case of need, the focus can be adjusted automatically so that objects appear as clearly as possible throughout the visual ray

La figura 5 muestra la imagen de la cámara esclava 302 ajustada de esta forma, tal como se le presenta a un usuario en un monitor o en un detector automático. El rayo visual 303 de la figura 3 se visualizada de manera ventajosa (línea 504 en la figura 5), de modo que el usuario pueda orientarse, pero que según la aplicación no se cubra la imagen. De manera ventajosa, el rayo visual 504 se visualiza en color, en rayas discontinuas y/o de forma semitransparente etc.. Ahora, el usuario o un detector automático tienen que explorar la imagen sólo a lo largo del rayo visual 504 para encontrar el punto de matriz 506 que es un punto global 305 buscado de la figura 3 en la imagen de la cámara esclava. Para un usuario, esto significa, por ejemplo, un segundo clic con el ratón. Para un detector automático, el rayo visual 504 puede ser una línea imaginaria. Por la detección en la imagen de la cámara esclava se determina la posición del objeto en el rayo visual 303 y la cámara esclava 302 puede orientarse automáticamente hacia el objeto y ajustarse al zoom grande. La limitación de la búsqueda en esta línea, evidentemente, resulta ventajosa para un detector automático, pero también para un usuario puede resultar útil la visualización del rayo visual 504 y la limitación de la búsqueda a lo largo del rayo visual 504. Este es el caso, por ejemplo, cuando el objeto es de bajo contraste y la imagen de mala calidad, o cuando existe una multitud de objetos iguales, por ejemplo, una persona en una masa de espectadores. Sin embargo, en cualquier caso, una gran ventaja consiste en que el usuario o el detector ha registrado el objeto con dos detecciones (para un usuario, por ejemplo, dos clics con el ratón) y dos movimientos correspondientes de la cámara esclava 302. Si el objeto se registro como área en la imagen de la cámara maestra, el área de búsqueda resultaría correspondientemente por la suma de los rayos visuales.Figure 5 shows the camera image slave 302 adjusted in this way, as presented to a user on a monitor or automatic detector. The visual ray 303 of Figure 3 is advantageously displayed (line 504 in Figure 5), so that the user can orient himself, but that Depending on the application, the image is not covered. Advantageously, the 504 visual ray is displayed in color, in dashed and / or streaks semi-transparent form etc. Now, the user or a detector automatic have to explore the image only along the beam visual 504 to find the matrix point 506 which is a point Global 305 searched for from figure 3 in the camera image slave. For a user, this means, for example, a second click with the mouse. For an automatic detector, the 504 visual ray It can be an imaginary line. By the detection in the image of the Slave camera determines the position of the object in the visual ray 303 and slave camera 302 can automatically be oriented towards the object and fit the large zoom. Search Limitation in this line, obviously, it is advantageous for a detector automatic, but also for a user the visualization of the 504 visual ray and the search limitation to along the visual ray 504. This is the case, for example, when the object is of low contrast and the image of poor quality, or when there is a multitude of equal objects, for example, a Person in a mass of spectators. However, in any In this case, a great advantage is that the user or the detector has registered the object with two detections (for a user, by example, two clicks with the mouse) and two corresponding movements of the slave camera 302. If the object is registered as an area in the image of the master camera, the search area would result correspondingly by the sum of the visual rays.

Otra forma de realización, en la que resultan especialmente evidentes las ventajas del aprovechamiento del rayo visual, se describe a continuación.Another embodiment, in which they result Especially obvious are the advantages of lightning visual, described below.

La figura 6 muestra la misma escena de vigilancia que la figura 3 con una cámara maestra 601 y una cámara esclava 602. Adicionalmente, al usuario se le ofrece un cuadro de desplazamiento en la pantalla o en el dispositivo de entrada 143 en la figura 1. También en este caso, el objetivo consiste en orientar la cámara esclava 602 con respecto al punto global 605. Como se ha descrito anteriormente, en un primer paso, se detecta el punto de matriz 406 correspondiente en la imagen de la cámara maestra (figura 4). Al contrario de la forma de realización representada en las figuras 3 y 5, la cámara esclava 602 está ajustada ya a un zoom grande que es insinuado por las líneas de delimitación 322, 323 y 324 del campo visual para tres orientaciones distintas de la cámara esclava en el dibujo. Esto tiene, por ejemplo, la ventaja de que durante la búsqueda y el registro del objeto por la cámara esclava 602 existe ya una alta resolución. Esto, por ejemplo, puede facilitar o incluso hacer posible la detección. Después de la detección del objeto tampoco se pierde tiempo para ajustar el zoom, durante el que el objeto pudiera haber seguido moviéndose.Figure 6 shows the same scene of surveillance than figure 3 with a master camera 601 and a camera slave 602. Additionally, the user is offered a box of scrolling on the screen or input device 143 in Figure 1. Also in this case, the objective is to guide the slave camera 602 with respect to the global point 605. As has been described above, in a first step, the point of corresponding matrix 406 in the image of the master camera (figure 4). Contrary to the embodiment represented in the Figures 3 and 5, slave camera 602 is now set to zoom large which is hinted by the delimitation lines 322, 323 and 324 of the visual field for three different camera orientations slave in the drawing. This has, for example, the advantage that during the search and registration of the object by the slave camera 602 there is already a high resolution. This, for example, can facilitate or even make detection possible. After the Object detection also does not waste time to adjust the zoom, during which the object could have kept moving.

Como ya se ha descrito, en caso de un zoom grande y sin ayuda, la búsqueda del objeto resulta muy difícil por la falta de posibilidades de orientación y porque el control simultáneo de panorámica e inclinación resulta difícil, especialmente en caso de un zoom grande y en un espacio de búsqueda grande. Por ello, mediante el desplazamiento del cuadro de desplazamiento, el sistema ofrece al usuario la posibilidad de desplazar la cámara esclava de forma selectiva a lo largo del rayo visual 603. Esto facilita y acelera considerablemente la búsqueda, ya que sólo se ha de manejar y buscar este único grado de libertad. Además, también la búsqueda en el rayo visual S se limita automáticamente al área establecida por el conocimiento previo. El cuadro de deslizamiento puede proveerse, por ejemplo, con indicaciones de distancia en el rayo visual 603. El cuadro de desplazamiento puede sustituirse aquí también por otros medios de entrada con un grado de libertad o medios de entrada, cuya función esté limitada a un solo grado de libertad. Así, por ejemplo, el control de panorámica e inclinación normal de una cámara puede cambiarse a través de un joystick o de teclas para el registro de objetos, de tal forma que una de las dos desviaciones o un par de teclas desplace la cámara esclava sobre el rayo visual, mientras que la otra desviación o el otro par de teclas esté desconectado, o bien, controle el zoom de la cámara esclava o la desviación de la cámara esclava perpendicularmente respecto al rayo visual, o bien, realice otras funciones.As already described, in case of a zoom large and without help, the search for the object is very difficult for the lack of orientation possibilities and because the control simultaneous pan and tilt is difficult, especially in case of a large zoom and in a search space big. Therefore, by moving the frame of displacement, the system offers the user the possibility of move the slave chamber selectively along the beam visual 603. This greatly facilitates and speeds up the search, since you only have to drive and look for this unique degree of freedom. In addition, the search in the visual ray S is also limited automatically to the area established by prior knowledge. He sliding frame can be provided, for example, with distance indications in the 603 visual ray. displacement can also be replaced here by other means of entry with a degree of freedom or means of entry, whose function is limited to a single degree of freedom. So, for example, the panning and normal tilt control of a camera can change through a joystick or keys to register objects, such that one of the two deviations or a pair of keys move the slave camera over the visual ray while that the other deviation or the other key pair is disconnected, or either, control the zoom of the slave camera or the deviation of the slave camera perpendicular to the visual ray, or, Perform other functions.

La figura 7 muestra representaciones de imágenes registradas por la cámara esclava 602 en la figura 6 con las orientaciones 622, 623 y 624 a lo largo del rayo visual 603. La imagen 722 de la cámara muestra el objeto 612 de la figura 6, la imagen 723 de la cámara muestra los objetos 613, 614 y 616. El objeto seleccionado por el punto 406 (la esquina de la casa) se ve en la imagen 724 de cámara en la figura 7 desde la perspectiva de la cámara esclava 602 y con zoom (punto 706). En el caso de detectores automáticos, la cámara esclava 602 puede controlarse según el mismo procedimiento, suprimiéndose en este caso evidentemente el cuadro de desplazamiento. Cuando el objeto se registró como área en la imagen de la cámara maestra (figura 4), en esta forma de realización, ha de seleccionarse uno de los rayos visuales, por ejemplo, el central.Figure 7 shows image representations registered by the slave camera 602 in figure 6 with the orientations 622, 623 and 624 along the visual ray 603. The Image 722 of the camera shows object 612 of Figure 6, the Image 723 of the camera shows objects 613, 614 and 616. The object selected by point 406 (the corner of the house) looks in camera image 724 in figure 7 from the perspective of the slave camera 602 and with zoom (point 706). In the case of automatic detectors, slave camera 602 can be controlled according to the same procedure, being deleted in this case Obviously the scroll box. When the object is recorded as an area in the image of the master camera (figure 4), in this embodiment, one of the rays must be selected visual, for example, the central.

Según otra forma de realización, también es posible dejarle al usuario todos los grados de libertad normales del control de cámara y darle sólo avisos en qué dirección debe dirigirse la cámara esclava 602 para registrar el rayo visual, o bien, si el rayo visual ya es registrado por la cámara esclava 602, en qué dirección debe desplazarse la cámara esclava 602 para seguir el rayo visual. Los avisos pueden realizarse, por ejemplo, a través de visualizaciones en la imagen de monitor de la cámara esclava 602. La figura 8 muestra una imagen 833 de la cámara esclava 602. Aquí, la cámara esclava 602 aún está orientada demasiado alta como para registrar el rayo visual 603, por lo que sólo se registran las copas de árbol de los objetos 613 y 614. La flecha 809 indica la dirección, en la que el rayo visual se alcanza por la vía más corta. La información podría visualizarse también en un pupitre de mando, por ejemplo, en qué dirección debe moverse un joystick para dirigir la cámara o qué teclas de control han de accionarse. Desplazando la cámara esclava de acuerda con esta información, se consigue la imagen de cámara 823. La cámara esclava ha registrado el rayo visual, la imagen de cámara 823 es idéntica a la imagen de cámara 723 de la figura 7. Las flechas 804 visualizadas indican la dirección, en la que ha de desplazarse la cámara para moverse a lo largo del rayo visual. En lugar de las flechas, el rayo visual puede visualizarse también como línea o de otra manera adecuada.According to another embodiment, it is also possible to leave the user all normal degrees of freedom of the camera control and give you only notices in which direction you should address the slave camera 602 to register the visual ray, or well, if the visual ray is already registered by the slave camera 602, in which direction the slave camera 602 must move to continue the visual ray. Notices can be made, for example, through of displays on the monitor image of the slave camera 602. Figure 8 shows an image 833 of the slave camera 602. Here, slave camera 602 is still oriented too high to register the visual ray 603, so only the tree canopies of objects 613 and 614. Arrow 809 indicates the direction, in which the visual ray is reached by the shortest path. The information could also be displayed at a command desk, for example, in which direction a joystick should move to steer the camera or which control keys have to be operated. Moving the slave camera agrees with this information, you get the 823 camera image. Slave camera has registered lightning visual, camera image 823 is identical to camera image 723 of Figure 7. Arrows 804 displayed indicate the direction, in which the camera has to move to move to along the visual ray. Instead of the arrows, the visual ray It can also be displayed as a line or otherwise suitable.

La figura 9 muestra una forma de realización especialmente ventajosa. Para mayor claridad, se da la tarea concreta de registrar el rostro de una persona con alta resolución. La figura 9 muestra al respecto un escenario con una cámara maestra 901, una cámara esclava 902 y tres personas 982, 983 y 984 que se encuentran en un rayo visual 903 de la cámara maestra 901 en diferentes posiciones. En la forma de realización descrita en las figuras 6 y 7, el zoom no se adapta durante el desplazamiento de la cámara esclava 602, lo que se indica por los campos visuales 922, 923 y 924. Las imágenes de cámara correspondientes se ven en la figura 10. Debido a las diferentes distancias de la cámara esclava 902, la persona 982 se registra demasiado grande en la imagen de cámara 1022 (rostro cortado), mientras que en la imagen de cámara 1024 la persona 984 se registra demasiado pequeña. La persona 983 se encuentra casualmente a una distancia aproximadamente adecuada para el zoom ajustado (imagen de cámara 1023).Figure 9 shows an embodiment especially advantageous. For clarity, the task is given concrete to register the face of a person with high resolution. Figure 9 shows a scenario with a master camera. 901, a slave camera 902 and three people 982, 983 and 984 that found in a visual ray 903 of the master camera 901 in different positions. In the embodiment described in the Figures 6 and 7, the zoom does not adapt during the movement of the slave camera 602, which is indicated by visual fields 922, 923 and 924. The corresponding camera images are seen in the Figure 10. Due to the different distances of the slave camera 902, person 982 registers too large in the image of 1022 camera (face cut) while in the camera image 1024 person 984 registers too small. Person 983 is casually at an approximately adequate distance for the adjusted zoom (camera image 1023).

Por el conocimiento de la calibración externa y del rayo visual 903, la distancia de la cámara esclava con respecto al rayo visual 903, sin embargo, puede calcularse fácilmente para cualquier orientación, y el zoom puede adaptarse correspondientemente para el zoom. De esta forma, resultan las imágenes de cámara 1122, 1123 y 1124 de la cámara esclava 902 en la figura 11. Ahora, existe una resolución adecuada por toda el área del rayo visual 903. Con la información de distancia, ahora puede regularse también el enfoque durante el desplazamiento de la cámara, de modo que resulte en cualquier momento una imagen nítida. Frente al enfoque automático normal, esto tiene la ventaja de que éste último, por una parte, es más lento, y por otra parte, en una cámara movida y/o en objetos movidos no tiene que funcionar de manera fiable. Para esta forma de realización resulta especialmente ventajosa, por ejemplo, la posibilidad de instantáneas del objeto buscado. En la cámara maestra 901 se detecta a modo de ejemplo una persona sospechosa con baja resolución. Gracias a la configuración descrita, con la ayuda de la cámara esclava 902 es posible hacer de forma muy eficiente una instantánea de alta resolución del rostro de la persona. El disparo de la instantánea puede efectuarse por un usuario, por un detector automático (en este caso, un detector de rostros) o de forma semiautomática.For the knowledge of external calibration and of the visual ray 903, the distance of the slave camera from to visual ray 903, however, it can be easily calculated to any orientation, and the zoom can adapt correspondingly for zoom. In this way, the camera images 1122, 1123 and 1124 of the slave camera 902 in the Figure 11. Now, there is an adequate resolution throughout the area of the visual ray 903. With the distance information, you can now also adjust the focus during the movement of the camera, so that a clear image results at any time. Compared to the normal autofocus, this has the advantage that the latter, on the one hand, is slower, and on the other hand, in a camera moved and / or moving objects does not have to work in reliable way. For this embodiment it is especially advantageous, for example, the possibility of snapshots of the object wanted. In the master camera 901 an example is detected as an Suspicious person with low resolution. Thanks to the configuration described, with the help of the slave camera 902 it is possible to make a high-resolution snapshot of the face very efficiently of the person. The snapshot can be shot by user, by an automatic detector (in this case, a detector of faces) or semi-automatically.

En caso de un zoom grande, es decir, una gran sensibilidad de distancia del foco, el enfoque automático del foco al rayo visual puede apoyar también la detección del objeto en la cámara esclava. Frecuentemente, la disposición es tal que, antes de incidir en el objeto seleccionado, el rayo visual se extienda muy lejos de otros objetos (por el aire). Los objetos representados en la proyección a la imagen de la cámara esclava a lo largo del rayo visual tienen entonces la distancia "incorrecta" de la cámara esclava y no son representadas nítidamente. El primer objeto representado nítidamente partiendo de la cámara maestra es, en este caso, el objeto buscado.In case of a large zoom, that is, a large focus distance sensitivity, focus auto focus the visual ray can also support the detection of the object in the slave camera Frequently, the arrangement is such that, before influence the selected object, the visual ray extends very away from other objects (by air). The objects represented in the projection to the image of the slave camera along the beam visual then have the "wrong" distance from the camera slave and are not represented clearly. The first object represented clearly starting from the master camera is, in this case, the object sought.

Generalmente, también en otras configuraciones, para cualquier posición en el rayo visual 303, 603 ó 903, la distancia de la cámara esclava 302, 602 ó 902 puede calcularse fácilmente mediante triangulación. Una vez registrado el objeto por la cámara esclava en el rayo visual, la distancia del objeto respecto a la cámara maestra 301, 601 ó 901 puede determinarse también fácilmente por triangulación. Esta información puede aprovecharse generalmente para el ajuste automático del zoom y del foco y para otras tareas.Generally, also in other configurations, for any position in the 303, 603 or 903 visual ray, the distance of the slave camera 302, 602 or 902 can be calculated easily by triangulation. Once the object is registered by the slave camera in the visual ray, the distance of the object with respect to the master camera 301, 601 or 901 can be determined also easily by triangulation. This information can generally take advantage of the automatic zoom and focus and for other tasks.

En cualquier forma de realización, la detección o el seguimiento de un objeto movido en la imagen de la cámara maestra 301, 601 ó 901 puede realizarse también de forma continua. El rayo visual 303, 603 ó 903 y el control de la cámara esclava 302, 602 ó 902 se adaptan entonces de forma automática y continua. En este caso, tanto para un usuario como para detectores automáticos o semiautomáticos puede seguir simplificándose la búsqueda, porque ya no se tiene que explorar todo el rayo visual, sino que la búsqueda puede limitarse en fuerte medida por la posición previa y la velocidad del objeto.In any embodiment, the detection or tracking an object moved in the camera image Master 301, 601 or 901 can also be carried out continuously. The 303, 603 or 903 visual ray and the control of the slave camera 302, 602 or 902 are then automatically and continuously adapted. In this case, both for a user and for detectors automatic or semi-automatic can continue to simplify the search, because you no longer have to explore all the visual ray, but the search can be strongly limited by the previous position and speed of the object.

Resulta especialmente ventajoso que durante el desplazamiento de la segunda cámara 02 a lo largo del rayo visual 03, el foco se ajuste automáticamente de tal forma que se representen nítidamente los objetos en el rayo visual.It is especially advantageous that during the displacement of the second chamber 02 along the visual ray 03, the focus is automatically adjusted so that it sharply represent objects in the visual ray.

Asimismo, resulta ventajoso que durante el desplazamiento de la segunda cámara 02 a lo largo del rayo visual 03, el objeto buscado sea detectado automáticamente, siendo el primer objeto representado nítidamente o representado de la forma más nítida, partiendo de la primera cámara 01 con el zoom enfocado automáticamente al rayo visual 03.It is also advantageous that during the displacement of the second chamber 02 along the visual ray 03, the searched object is automatically detected, being the first object clearly represented or represented in the form sharper, starting from the first camera 01 with the zoom in focus automatically to visual ray 03.

Asimismo, resulta ventajoso que el regulador de un único grado de libertad se realice como cuadro de desplazamiento o como joystick o en forma de teclas, en donde la desviación del joystick desplaza la cámara correspondiente sobre el rayo visual y el medio de entrada utilizado durante el servicio normal para el control de la segunda cámara 02 se puede reajustar para la tarea de la detección de objetos de tal manera que cumpla con la función de la detección del objeto.It is also advantageous that the regulator of a single degree of freedom is realized as a scroll box or as a joystick or in the form of keys, where the deviation of the joystick moves the corresponding camera on the visual ray and the input medium used during normal service for the control of the second camera 02 can be reset for the task of object detection in such a way that it fulfills the function of Object detection.

Según otra forma de realización ventajosa de la invención, la cámara maestra tal como está representada en la figura 3 está dotada de una fuente de luz 350 enfocada, por ejemplo, un láser. La fuente de luz puede ajustarse en su orientación, el espectro no tiene que situarse en el rango visible. La fuente de luz 350 enfocada se monta lo más cerca posible de la cámara maestra 301 y de esta manera puede orientarse para un punto seleccionado 406 (figura 4) a lo largo del rayo visual 303 correspondiente. Entonces, el rayo incide en el objeto seleccionado y lo ilumina. Si la cámara esclava 302 es sensitiva para la radiación utilizada, esto puede servir para la detección del objeto por la cámara esclava 302. Esto es válido especialmente, si la radiación conduce, a través de su espectro, su intensidad, un funcionamiento pulsado o combinaciones de estas u otras características, a una señal detectable de forma unívoca en la imagen de la cámara esclava. De esta forma, para un detector se puede facilitar la detección del objeto en la imagen de la cámara esclava, especialmente si a lo largo del rayo visual 504 visualizado son visibles varios objetos similares. Normalmente, sólo uno de estos objetos se encuentra realmente en el rayo visual global 303 siendo marcado, por tanto, por la fuente de luz. Otros objetos sólo se encuentran en el rayo visual en la proyección de la imagen de la cámara, por ejemplo, los objetos 712 - 714 en la figura 7. Por tanto, tampoco son marcados por la fuente de luz. Este procedimiento puede aplicarse generalmente, es decir, también en las formas de realización descritas en las figuras 6 y 9. Un caso especial se da si la fuente de luz está equipada con un medidor de distancia (escáner por láser). En este caso, la distancia del objeto se conoce directamente y la cámara esclava puede orientarse directamente hacia el objeto. Resulta especialmente ventajoso que la fuente de luz enfocada esté acoplada con un dispositivo de medición de distancia, especialmente configurado como escáner por láser, y que la información de distancia obtenida de esta forma se utilice para dirigir la segunda cámara 02 directamente hacia un objeto en el rayo visual 03 a esta distancia.According to another advantageous embodiment of the invention, the master camera as represented in the Figure 3 is provided with a focused light source 350, for example, a laser The light source can be adjusted in its orientation, the spectrum does not have to be in the visible range. Light source Focused 350 is mounted as close as possible to master camera 301 and in this way it can be oriented for a selected point 406 (figure 4) along the corresponding visual ray 303. So, the lightning strikes the selected object and illuminates it. If the camera slave 302 is sensitive to the radiation used, this can serve for object detection by slave camera 302. This it is especially valid, if the radiation conducts, through its spectrum, intensity, pulsed operation or combinations of these or other characteristics, to a detectable signal in a way unique in the image of the slave camera. In this way, for a detector can facilitate the detection of the object in the image of the slave camera, especially if along the visual ray 504 Several similar objects are visible. Normally only one of these objects is really in the visual ray global 303 being marked, therefore, by the light source. Others objects are only found in the visual ray in the projection of the camera image, for example, objects 712 - 714 in the Figure 7. Therefore, they are not marked by the light source. This procedure can be applied generally, that is, also in the embodiments described in Figures 6 and 9. A case special is given if the light source is equipped with a meter distance (laser scanner). In this case, the distance of the object is known directly and the slave camera can be oriented directly towards the object. It is especially advantageous that the focused light source is coupled with a device distance measurement, specially configured as a scanner by laser, and that the distance information obtained in this way is use to direct the second camera 02 directly towards a object in visual ray 03 at this distance.

Otra forma de realización está representada en la figura 12. Igual que la figura 4, esta figura muestra una imagen de la cámara maestra 301 de la figura 3. El rayo visual 1208 visualizado es el rayo visual 307 de la figura 3, perteneciente al vector de la cámara esclava (o, en el caso general, la recta definida por el vector de la cámara). Esto le permite a un usuario detectar inmediatamente la inclinación (tilt) actual de la cámara esclava. Para el manejo de sistemas multicámara, frecuentemente se le ofrecen al usuario planos de situación del área en un monitor, en los que están representadas las cámaras. Dado que en los planos de situación se trata de vistas desde arriba, también resulta fácil indicar, mediante símbolos correspondientes, la panorámica (pan) actual de una cámara PTZ. Esto le facilita al usuario la orientación al dirigir la cámara. Lo que resulta más difícil es representar también la inclinación (tilt) de la cámara de tal forma que se le facilite al usuario la orientación en la escena. Por la visualización del vector de la cámara esclava o del rayo visual perteneciente en la imagen de la cámara maestra, esto es posible fácilmente. En la figura 12, por ejemplo, se puede ver claramente que la cámara esclava está orientada demasiado baja, ya que el rayo visual del vector de la cámara se extiende por debajo del objeto 1206 buscado. En caso de conocer la forma del terreno, incluso el punto de incidencia del rayo visual 307, es decir la posición registrada por la cámara esclava 302, puede marcarse en la imagen de la cámara maestra.Another embodiment is represented in Figure 12. Like Figure 4, this figure shows an image of the master camera 301 of Figure 3. The visual ray 1208 visualized is the visual ray 307 of figure 3, belonging to the Slave chamber vector (or, in the general case, the straight defined by the camera vector). This allows a user immediately detect the current tilt of the camera slave. For the management of multi-camera systems, frequently offer the user location maps of the area on a monitor, in which the cameras are represented. Since in the plans situation is about views from above, it is also easy indicate, by corresponding symbols, the panoramic (pan) current of a PTZ camera. This facilitates the user orientation When directing the camera. What is most difficult is to represent also the tilt of the camera so that it provide the user with the orientation in the scene. By Slave camera or visual ray vector display belonging in the image of the master camera, this is possible easily. In Figure 12, for example, you can clearly see that the slave chamber is oriented too low, since the lightning visual of the camera vector extends below the object 1206 searched. If you know the shape of the land, even the point of incidence of the visual ray 307, that is the position registered by slave camera 302, can be marked on the image of The master camera

Lista de referenciasReference List

La primera o las primeras dos cifras de las referencias designan el número de las figuras. Las últimas dos cifras significan en todas las figuras:The first or first two figures of the References designate the number of figures. The last two Figures mean in all figures:

0101: primera cámara (cámara maestra)first camera (master camera)

0202: segunda cámara (cámara esclava)second camera (slave camera)

0303: un rayo visual de la cámara maestra en el mundoa visual ray of the master camera in the world

0404: un rayo visual de la cámara maestra, representado en una imagen de la cámaraa visual ray of the master camera, represented in a camera image

0505: punto globalglobal point

0606: punto de matrizmatrix point

0707: vector (o rayo visual de éste) de la cámara esclava en el mundovector (or visual ray of it) of the slave camera in the world

0808: vector (o rayo visual de éste) de la cámara esclava, representado en una imagen de la cámaracamera vector (or visual ray) slave, represented in a camera image

0909: visualización de flechas en la imagen de la cámaradisplay of arrows in the image of the camera

11-1611-16: objetos en el mundo o su representación en una imagen de la cámaraobjects in the world or their representation in a camera image

22-24, 3322-24, 33: campos visuales de la cámara esclava o imágenes de cámara correspondientesvisual fields of the slave camera or corresponding camera images

40-4240-42: dispositivo de entrada unidades de controlinput device units of control

4343: unidades de entradainput units

44, 4544, 45: monitormonitor

50fifty: fuente de luz dirigidadirected light source

6060: centro óptico de la cámaracamera optical center

6161: vector de la cámaracamera vector

6262: plano de imagen de la cámaracamera image plane

70, 7170, 71: líneas de delimitación del área de vigilanciadelimitation lines of the area of surveillance

82-8482-84: personas delante de la cámara.People in front of the camera.

Claims

1. Procedimiento para registrar un objeto en una escena, especialmente para su vigilancia, con al menos una primera cámara (01) y al menos una segunda cámara (02) orientable, seleccionándose en la imagen de la primera cámara (01) un punto de matriz (06) y, por tanto, un punto global (05) correspondiente en la escena observada por la primera cámara (01), caracterizado porque un rayo visual (03) es determinado por el punto de matriz (06) seleccionado y porque la segunda cámara (02) se dirige hacia el punto global (05) por la orientación de la segunda cámara (02) con respecto al rayo visual (03).1. Procedure to register an object in a scene, especially for its surveillance, with at least one first camera (01) and at least one second camera (02) adjustable, selecting in the image of the first camera (01) a point of matrix (06) and, therefore, a corresponding global point (05) in the scene observed by the first camera (01), characterized in that a visual ray (03) is determined by the selected matrix point (06) and because the Second camera (02) is directed towards the global point (05) by the orientation of the second camera (02) with respect to the visual ray (03).

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el rayo visual (03) se visualiza de forma adecuada en la imagen de la segunda cámara (02), por ejemplo, como línea continua o línea discontinua y/o de forma semitransparente o en colores.2. Method according to claim 1, characterized in that the visual ray (03) is properly displayed in the image of the second camera (02), for example, as a solid line or a broken line and / or semi-transparent or in color .

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el rayo visual (03) es recalculado por la unidad de control (41) de la segunda cámara (02), sobre la base de los datos suministrados por la unidad de control (40) de la primera cámara (01), y la segunda cámara (02) es dirigida hacia el punto global (05), por la unidad de control (41) de la segunda cámara (02), sobre la base de estos datos, o bien, el rayo visual (03) es calculado y visualizado por la unidad de control central (42).Method according to claim 1 or 2, characterized in that the visual ray (03) is recalculated by the control unit (41) of the second chamber (02), based on the data supplied by the control unit (40 ) of the first chamber (01), and the second chamber (02) is directed towards the global point (05), by the control unit (41) of the second chamber (02), on the basis of this data, or well, the visual ray (03) is calculated and displayed by the central control unit (42).

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el rayo visual (S) se define como la recta definida por el punto de matriz (06) seleccionado y el centro óptico (60) de la primera cámara (01).Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the visual ray (S) is defined as the line defined by the selected matrix point (06) and the optical center (60) of the first chamber (01).

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la primera cámara (01) se administra como cámara maestra y la segunda cámara (02) se administra como cámara esclava, siendo la primera cámara (01) una cámara estacionaria o una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom, y/o porque la primera cámara (01) está equipada con un objetivo ojo de pez, un objetivo gran angular, un objetivo zoom, o con espejos, o bien, está configurada como cámara catadióptrica, y/o porque la segunda cámara (02) es una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom y/o porque la segunda cámara (02) se dota de una libertad de movimiento que permite ajustar la orientación del campo visual de la segunda cámara (02), de modo que la segunda cámara (02) pueda rastrear una zona de la escena que se ha de vigilar.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first chamber (01) is administered as a master chamber and the second chamber (02) is administered as a slave chamber, the first chamber (01) being a stationary chamber or a panoramic camera and / or a tilt camera and / or a zoom camera, and / or because the first camera (01) is equipped with a fisheye lens, a wide angle lens, a zoom lens, or mirrors, or , is configured as a catadioptric camera, and / or because the second camera (02) is a panoramic camera and / or a tilt camera and / or a zoom camera and / or because the second camera (02) is endowed with a freedom of movement that allows to adjust the orientation of the visual field of the second camera (02), so that the second camera (02) can track an area of the scene to be monitored.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque, a través de los datos de ajuste de la primera cámara (01) y el punto de matriz (06) y los datos de ajuste de la segunda cámara (02), se calcula la distancia del punto global (05) respecto a la primera cámara (01) y/o la segunda cámara (02).Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that, through the adjustment data of the first chamber (01) and the matrix point (06) and the adjustment data of the second chamber (02), the distance of the global point (05) with respect to the first camera (01) and / or the second camera (02) is calculated.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el punto de matriz (06) se selecciona a través de un detector que puede ser un usuario, un detector automático o un detector semiautomático, y porque en un detector automático puede suprimirse la representación en un monitor y/o porque el detector de objetos se realiza como unidad de detección de movimiento, unidad de reconocimiento de características de color, unidad de reconocimiento de personas, de automóviles o de rostros y/o porque el detector de objetos en la unidad de control (40) de la primera cámara (01) se realiza en la unidad de control central (42) o de forma repartida entre ambas unidades de control.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the matrix point (06) is selected through a detector that can be a user, an automatic detector or a semi-automatic detector, and because in an automatic detector it can be suppressed. representation on a monitor and / or because the object detector is performed as a motion detection unit, color feature recognition unit, people, car or face recognition unit and / or because the object detector in The control unit (40) of the first chamber (01) is carried out in the central control unit (42) or distributed between both control units.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el zoom y la orientación y, en caso de necesidad, también el foco de la segunda cámara (02) se elige de tal forma que después del marcado del punto de matriz (06) en la imagen de la primera cámara (01), el rayo visual (03) correspondiente en la imagen de la segunda cámara (02) se registra aproximadamente de forma centrada y con la mayor nitidez posible, y el área de vigilancia predefinido a lo largo del rayo visual se registra por toda su longitud y/o se genera una señal de advertencia, cuando el punto de matriz (06) perteneciente al punto de matriz (06) seleccionado no puede ser registrado por la segunda cámara (02) por todo el área de vigilancia predefinida.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the zoom and orientation and, if necessary, also the focus of the second chamber (02) is chosen such that after marking the matrix point ( 06) in the image of the first camera (01), the corresponding visual ray (03) in the image of the second camera (02) is recorded approximately centered and as clearly as possible, and the predefined surveillance area a along the visual ray it is recorded for its entire length and / or a warning signal is generated, when the matrix point (06) belonging to the selected matrix point (06) cannot be registered by the second camera (02) by entire predefined surveillance area.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque en la imagen de la escena registrada por la primera cámara (01) se visualiza el rayo visual (07) perteneciente al vector de la segunda cámara (02), para indicar la orientación de la segunda cámara (02) y/o para apoyar el control de la segunda cámara (02), y/o porque el punto de incidencia del rayo visual (07), perteneciente al vector de la segunda cámara (02), se marca en la imagen de la primera cámara (01), si se conoce la forma del terreno de la escena vigilada.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the visual ray (07) belonging to the vector of the second camera (02) is displayed in the image of the scene registered by the first camera (01), to indicate the orientation of the second chamber (02) and / or to support the control of the second chamber (02), and / or because the point of incidence of the visual ray (07), belonging to the vector of the second chamber (02), is mark on the image of the first camera (01), if the shape of the terrain of the monitored scene is known.

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque en la imagen de la segunda cámara (02) se visualiza un aviso de dirección, especialmente en forma de una flecha, que indica en qué dirección ha de desplazarse la segunda cámara (02) para que se registre el rayo visual (03).A method according to one of claims 1 to 9, characterized in that an address warning is displayed in the image of the second chamber (02), especially in the form of an arrow, indicating in which direction the second chamber is to be moved ( 02) to register the visual ray (03).

11. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque, si el rayo visual (03) se encuentra ya en la imagen de la segunda cámara (02), el rayo visual (03) se visualiza en dicha imagen de cámara, especialmente en forma de dos flechas en direcciones contrarias o en una línea, indicando de esta manera en qué dirección ha de moverse la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03).Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that, if the visual ray (03) is already in the image of the second camera (02), the visual ray (03) is displayed in said camera image, especially in the form of two arrows in opposite directions or in a line, thus indicating in which direction the second chamber (02) must move along the visual ray (03).

         \newpage\ newpage

12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque se ofrece un regulador de un único grado de libertad, que dirige la orientación de la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03).Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that a regulator of a single degree of freedom is offered, which directs the orientation of the second chamber (02) along the visual ray (03).

13. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque se predefine un tamaño de objeto y el zoom de la segunda cámara (02) se ajusta automáticamente durante el desplazamiento a lo largo del rayo visual (03), de tal forma que los objetos de este tamaño en el rayo visual se registren con el tamaño adecuado en la imagen de la segunda cámara (02), y/o porque durante el desplazamiento de la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03), el foco se ajusta automáticamente de tal forma que los objetos en el rayo visual sean representados nítidamente.13. Method according to one of claims 1 to 12, characterized in that an object size is predefined and the zoom of the second camera (02) is automatically adjusted during the movement along the visual ray (03), such that objects of this size in the visual ray are registered with the appropriate size in the image of the second camera (02), and / or because during the movement of the second camera (02) along the visual ray (03), The focus is automatically adjusted so that the objects in the visual ray are clearly represented.

14. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque durante el procedimiento de la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03) se detecta automáticamente el objeto buscado, siendo el primer objeto representado nítidamente o representado de la forma más nítida, partiendo de la primera cámara (01) con el zoom enfocado automáticamente al rayo visual (03), y/o porque el regulador de un único grado de libertad se realiza como cuadro de desplazamiento o como joystick o en forma de teclas, en donde la desviación del joystick desplaza la cámara correspondiente sobre el rayo visual.14. Method according to one of claims 1 to 13, characterized in that during the procedure of the second chamber (02) along the visual ray (03) the object sought is automatically detected, the first object being clearly represented or represented by the sharper form, starting from the first camera (01) with the zoom automatically focused to the visual ray (03), and / or because the regulator of a single degree of freedom is done as a scroll box or as a joystick or in the form of keys , where the deviation of the joystick moves the corresponding camera on the visual ray.

15. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque el medio de entrada utilizado durante el servicio normal para el control de la segunda cámara (02) se puede reajustar para la tarea de la detección de objetos de tal manera que cumpla con la función de la detección de objetos, y/o porque un objeto es detectado en la segunda cámara (02) de tal forma que en la primera cámara (01) se dispone una fuente de luz enfocada de orientación ajustable, que se orienta a lo largo del rayo visual (03) perteneciente al punto de matriz (06) y por la que se ilumina y, por tanto, se marca el objeto, y/o porque una detección unívoca se facilita por la longitud de ondas de la luz de la fuente de luz y/o un funcionamiento pulsado de la fuente de luz, y/o porque la fuente de luz enfocada está acoplada con un dispositivo de medición de distancia, especialmente configurado como escáner de láser, y la información de distancia obtenida de esta forma se utiliza para dirigir la segunda cámara (02) directamente hacia un objeto en el rayo visual (03) a esta distancia.15. Method according to one of claims 1 to 14, characterized in that the input means used during normal service for the control of the second chamber (02) can be readjusted for the task of detecting objects in such a way as to comply with the function of object detection, and / or because an object is detected in the second chamber (02) in such a way that in the first chamber (01) a focused light source of adjustable orientation is arranged, which is oriented to the along the visual ray (03) belonging to the matrix point (06) and by which it illuminates and, therefore, the object is marked, and / or because a unique detection is facilitated by the wavelength of the light from the light source and / or a pulsed operation of the light source, and / or because the focused light source is coupled with a distance measuring device, especially configured as a laser scanner, and the distance information obtained in this way is used for di direct the second camera (02) directly towards an object in the visual ray (03) at this distance.

16. Dispositivo para registrar un objeto en una escena, formado por al menos una primera cámara (01) y al menos una segunda cámara (02) orientable, estando asignada a la primera cámara (01) una primera unidad de control (40) y estando asignada a la segunda cámara (02) orientable una segunda unidad de control (41), y pudiendo seleccionarse, a través de una unidad de control central (42) con unidades de entrada (43) pertenecientes, un punto de matriz (06) en la imagen de la primera cámara (01), y por tanto un punto global (05) perteneciente en la escena registrada por la primera cámara (01), caracterizado porque la unidad de control central (42) calcula un rayo visual (03) partiendo desde la primera cámara (01) hasta el punto global (05), y con la ayuda de este rayo visual (03), la segunda unidad de control (41) orienta la segunda cámara (02) y la dirige hacia al punto global (05), de tal forma que la segunda unidad de control (41) de la segunda cámara (02) se orienta por el rayo visual (03).16. Device for registering an object in a scene, consisting of at least a first camera (01) and at least a second camera (02) orientable, the first camera (01) being assigned a first control unit (40) and a second control unit (41) being assigned to the second chamber (02), and can be selected, through a central control unit (42) with input units (43) belonging, a matrix point (06) in the image of the first camera (01), and therefore a global point (05) belonging to the scene registered by the first camera (01), characterized in that the central control unit (42) calculates a visual ray (03) starting from the first camera (01) to the global point (05), and with the help of this visual ray (03), the second control unit (41) orients the second camera (02) and directs it towards the global point (05), so that the second control unit (41) of the second chamber (02) is oriented by the ra I visual (03).

17. Dispositivo según la reivindicación 16, caracterizado porque la segunda unidad de control (41) de la segunda cámara (02) visualiza el rayo visual (03) en la escena registrada por la segunda cámara (02) y representa el rayo visual (03) como línea continua o discontinua y/o de forma semitransparente o en color, y porque el rayo visual (03) es calculado por la segunda unidad de control (41) de la segunda cámara (02), sobre la base de los datos suministrados por una primera unidad de control (40) de la primera cámara (01).17. Device according to claim 16, characterized in that the second control unit (41) of the second camera (02) displays the visual ray (03) in the scene registered by the second camera (02) and represents the visual ray (03 ) as a continuous or discontinuous line and / or semi-transparent or in color, and because the visual ray (03) is calculated by the second control unit (41) of the second chamber (02), based on the data provided by a first control unit (40) of the first chamber (01).

18. Dispositivo según la reivindicación 16 ó 17, caracterizado porque la primera cámara (01) es una cámara estacionaria y/o una cámara orientable y/o la primera cámara (01) es una cámara maestra y la segunda cámara (02) es una cámara esclava perteneciente a la cámara maestra, y/o la primera cámara (01) es una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom y/o la primera cámara (01) está equipada con un objetivo ojo de pez, un objetivo gran angular, un objetivo zoom o con espejos, o bien, está configurada como cámara catadióptrica, y/o la segunda cámara (02) es una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom, y/o la segunda cámara (02) presenta una unidad de libertad que permite ajustar la orientación del campo visual de la segunda cámara (02), de tal forma que la segunda cámara (02) pueda rastrear un área de la escena que se ha de vigilar, y/o la unidad de control central (42) calcula, a base de los datos de ajuste de la primera cámara (01) y de la segunda cámara (02), la distancia del punto global (05) de la primera cámara (01) y/o de la segunda cámara (02).18. Device according to claim 16 or 17, characterized in that the first camera (01) is a stationary camera and / or an orientable camera and / or the first camera (01) is a master camera and the second camera (02) is a Slave camera belonging to the master camera, and / or the first camera (01) is a panoramic camera and / or a tilt camera and / or a zoom camera and / or the first camera (01) is equipped with an eye lens of fish, a wide-angle lens, a zoom lens or mirrors, or is configured as a catadioptric camera, and / or the second camera (02) is a panoramic camera and / or a tilt camera and / or a zoom camera, and / or the second camera (02) has a unit of freedom that allows adjusting the orientation of the visual field of the second camera (02), so that the second camera (02) can track an area of the scene that has been of monitoring, and / or the central control unit (42) calculates, based on data d e adjustment of the first camera (01) and the second camera (02), the distance of the global point (05) of the first camera (01) and / or the second camera (02).

19. Dispositivo según una de las reivindicaciones 16 a 18, caracterizado porque la unidad de control central (42) representa la escena, registrada por la primera cámara (01), en un dispositivo de visualización (44) asignado a la primera cámara (01), porque el punto global (05) es seleccionado por un detector y/o porque la unidad de control central (42) visualiza el rayo visual (03) en una escena registrada por la segunda cámara (02), en un dispositivo de visualización (45) asignado a la segunda cámara (02), y/o porque la selección del punto de matriz (06) se realiza automáticamente a través de un detector de objetos, y/o porque el detector de objetos es una unidad de detección de movimiento, una unidad de reconocimiento de características de color o una unidad de reconocimiento de rostros y/o porque el detector de objetos está realizado en la primera unidad de control (40) de la primera cámara (01).19. Device according to one of claims 16 to 18, characterized in that the central control unit (42) represents the scene, registered by the first camera (01), in a display device (44) assigned to the first camera (01) ), because the global point (05) is selected by a detector and / or because the central control unit (42) visualizes the visual ray (03) in a scene registered by the second camera (02), in a display device (45) assigned to the second chamber (02), and / or because the selection of the matrix point (06) is done automatically through an object detector, and / or because the object detector is a detection unit of movement, a color feature recognition unit or a face recognition unit and / or because the object detector is made in the first control unit (40) of the first camera (01).