ES2275573T3 - Robot con anillos de soporte fijados sobre una caja de engranajes para fijacion de levas de control. - Google Patents
Robot con anillos de soporte fijados sobre una caja de engranajes para fijacion de levas de control. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2275573T3 ES2275573T3 ES01102097T ES01102097T ES2275573T3 ES 2275573 T3 ES2275573 T3 ES 2275573T3 ES 01102097 T ES01102097 T ES 01102097T ES 01102097 T ES01102097 T ES 01102097T ES 2275573 T3 ES2275573 T3 ES 2275573T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- bands
- gearbox
- retention
- perimeter
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T403/00—Joints and connections
- Y10T403/16—Joints and connections with adjunctive protector, broken parts retainer, repair, assembly or disassembly feature
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Robot de varios ejes con al menos un engranaje asociado a un eje del robot, con una caja de engranajes con bandas de retención para fijar levas de control para controlar el ángulo de giro del eje del robot, caracterizado porque las bandas de retención (4) están configuradas esencialmente en forma de arco de circunferencia con un perímetro interior aproximadamente equivalente al perímetro exterior de la caja del engranajes (3), y porque las bandas de retención (4) se pueden tensar entre sí por el lado frontal para su fijación a la caja de engranajes (3).
Description
Robot con anillos de soporte fijados sobre una
caja de engranajes para fijación de levas de control.
La invención se refiere a un robot de varios
ejes con al menos un engranaje asignado a un eje del robot, con una
caja de engranajes con bandas de retención que pueden colocarse en
su perímetro para fijar levas para controlar el ángulo de giro del
eje del robot.
Para controlar y/o ajustar un ángulo de giro de
cada eje del robot permitido y adaptado a las correspondientes
condiciones de movimiento del motor se sabe disponer en una parte
del robot, como la biela oscilante, levas que siguen el perímetro
del engranaje y que controlan la zona de trabajo del robot que
corresponde al ángulo de giro deseado. Para fijar de manera
giratoria en la dirección del perímetro las levas, se utilizan por
lo general bandas de retención que se atornillan en el perímetro
del eje del robot. Para garantizar las bajas tolerancias necesarias
para un funcionamiento perfecto del motor, las superficies previstas
para la fijación de las bandas de retención deben ser trabajadas,
por ejemplo, templadas, rectificadas, torneadas, fresadas y/o
pulidas. En los robots industriales de varios ejes que presentan un
carrusel, dispuesto en un bastidor y que puede bascular alrededor
de un eje de base (eje A1), y un brazo de robot, dispuesto sobre el
carrusel en una biela oscilante y que puede bascular alrededor de
varios ejes, para fijar las levas para controlar el ángulo de giro
del eje A1 las bandas de retención se disponen, por ejemplo, en el
perímetro de una corona giratoria del carrusel.
El documento DE 3310135 A1 da a conocer una
articulación de robot, fijándose mediante tornillos en la parte
estacionaria de la articulación una pieza acodada provista de una
ranura para conducir levas.
En el caso de un atornillado radial de las
bandas de retención en el perímetro de la caja de engranajes, por
un lado es complejo el manejo para colocar y retirar las bandas de
retención y, por otro lado, está limitada la precisión de la marcha
concéntrica de las bandas de ranuras o de sujeción.
La invención tiene como objetivo proponer en un
robot del tipo citado al principio, evitando las desventajas
mencionadas, una comunicación entre las bandas de retención para
fijar las levas y el robot, que garantice la máxima precisión
posible de la marcha concéntrica y requiera poco espacio.
Según la invención, este objetivo se consigue en
un robot del tipo mencionado al principio configurando las bandas
de retención esencialmente en forma de arco circular con un
perímetro interior aproximadamente equivalente al perímetro
exterior de la caja de engranajes, y pudiéndose tensar entre sí por
el lado frontal las bandas de retención para la fijación a la caja
de engranajes.
Mediante la configuración según la invención es
posible un montaje directo sencillo y rápido de las bandas de
retención en forma de arco circular en el perímetro de la caja de
engranajes, tensando éstos sobre la caja de engranajes.
Mediante la invención es posible un
posicionamiento más exacto de las bandas de retención de una manera
más sencilla y más rápida a como sucede según el estado actual de la
técnica.
En una realización preferida está previsto para
el tensado que en la zona de sus extremos las bandas de retención
presenten una perforación axial cada una de las cuales recibe una
espiga de sujeción, estando atravesada radialmente cada espiga de
sujeción por al menos una perforación que sirve para recibir un
tornillo de apriete, que atraviesa las perforaciones de las espigas
de sujeción de dos bandas de retención contiguas, para tensar las
bandas de retención. De esta manera el tensado perimetral sobre la
caja de engranajes puede ajustarse por medio de los tornillos de
sujeción.
Las espigas de sujeción están atravesadas
convenientemente por dos perforaciones que recogen un tornillo de
sujeción, donde preferentemente como mínimo una de las
perforaciones, atravesadas por un tornillo de sujeción, de las
espigas de sujeción de dos bandas de retención contiguas es una
perforación roscada, en la que encaja la rosca del correspondiente
tornillo de sujeción.
En una realización preferida las bandas de
retención pueden fijarse sobre el perímetro de la caja de
engranajes por medio de las espigas de sujeción, que sobresalen como
mínimo por un lado de las perforaciones axiales de las bandas de
retención, pudiéndose encajar por ejemplo una cabeza de las espigas
de sujeción, que sobresalen de las perforaciones axiales de las
bandas de retención, en una escotadura formada sobre la que va fijo
el engranaje o a la que va firmemente unida la caja de
engranajes.
Las bandas de retención están configuradas de
manera en sí conocida como bandas ranuradas con nervios que
discurren por el lado exterior alrededor de su perímetro y ranuras
para fijar las levas, presentando las nervaduras un perfil
esencialmente en T.
Hay previstas convenientemente dos bandas de
retención en forma de arco de circunferencia que rodean
esencialmente de manera completa la caja de engranajes y cada una de
las cuales abarca 180º de la caja de engranajes.
Según una configuración preferida de la
invención está previsto que el perímetro interior de las bandas de
retención presente un perfil complementario al perfil de sujeción
dispuesto en el perímetro exterior de la caja de engranajes para el
tensado con arrastre de forma de las bandas de retención sobre la
caja de engranajes.
El perfil de las bandas de retención
complementario al perfil de sujeción de la caja de engranajes cuida
de conseguir un cierre de forma axial, de tal manera que las piezas
se posicionan exactamente durante el tensado. Debido al tensado
perimetral y a la disposición simétrica se garantiza la máxima
precisión posible de marcha concéntrica de las bandas de
retención.
En una realización preferida está previsto que
el perfil de sujeción de la caja de engranajes presente como mínimo
un reborde perimetral y el perfil de las bandas de retención como
mínimo una ranura complementaria, o el perfil de sujeción de la
caja de engranajes presente como mínimo una ranura perimetral y el
perfil de las bandas de retención como mínimo un reborde perimetral
complementario. Para formar el perfil de sujeción en la caja de
engranajes, formado por lo general como pieza giratoria de acero, se
requiere únicamente un tratamiento sencillo y económico, por
ejemplo uno por arranque de viruta.
A continuación se explica con más detalle la
invención basándose en una realización preferida y tomando como
referencia los dibujos. Se muestra:
Fig. 1 una vista en perspectiva de un engranaje
de un robot con bandas de retención dispuestas en el perímetro de
una caja de engranajes para fijar levas;
Fig. 2 una vista en detalle en perspectiva de
las bandas de retención dispuestas en la caja de engranajes según
la Figura 1;
Fig. 3 una vista esquemática en detalle de un
corte a través del engranaje según la Figura 1 y
Fig. 4 una vista esquemática en detalle de un
corte longitudinal a través del engranaje según la Figura 1.
En la Figura 1 se representa un engranaje de un
eje de un robot (no mostrado) con un árbol de transmisión 2 apoyado
en una caja de engranajes 3. En el perímetro de la caja de
engranajes 3 hay dispuestas dos bandas de retención 4 en forma de
arco de circunferencia para colocar levas (no representadas) con
objeto de controlar el ángulo de giro del eje de robot en relación
a una parte del robot unida de manera resistente al árbol de
transmisión 2, colocada en el conmutador accionado por las levas. En
la realización mostrada, las bandas de retención 4 están
configuradas como bandas ranuradas 5 con nervios 17 y ranuras 18,
que rodean su perímetro para fijar las levas. En el presente caso
hay previstas dos bandas ranuradas 5 que rodean totalmente la caja
de engranaje 3, y que se extienden cada una de ellas por medio
perímetro de la caja de engranajes 3.
Tal como se ve de la Figura 2, las bandas
ranuradas 5 se sujetan axialmente, tras mutuo tensado, mediante la
formación de ranuras-resorte. Para ello, el
perímetro exterior de la caja de engranajes 3 presenta un perfil de
sujeción 6 y el perímetro interior de las bandas de retención 4 un
perfil 7, complementario a éste, para el tensado con arrastre de
forma de las bandas de retención 4 en la caja de engranajes 3.
Mientras que el perfil de sujeción 6 de la caja de engranajes 3
presenta un reborde perimetral 8 esencialmente central, el perfil 7
de las bandas de retención 4 está configurado en forma de una ranura
perimetral 9 complementaria, de tal manera que en el tensado las
bandas de retención 4 están fijas axialmente con arrastre de forma a
la caja de engranajes 3.
Para tensar las bandas de retención 4, éstas
presentan en la zona de sus extremos una perforación 11 paralela al
eje, que aloja una espiga de sujeción 12. Las espigas de sujeción 12
están atravesadas radialmente por dos perforaciones 13, 13a que
sirven para alojar un tornillo de apriete 14. Cada uno de los
tornillos de apriete 14 para tensar las bandas de retención 4
atraviesan las perforaciones 13, 13a de las espigas de sujeción 12
de dos bandas de retención 4 contiguas, estando como mínimo las
perforaciones 13, 13a alejadas de una cabeza 14a de los tornillos
de apriete 14 configuradas preferentemente como perforaciones
roscadas en cuya rosca encajan los tornillos de apriete 14. Por
medio de los tornillos de apriete 14 se puede ajustar el tensado
perimetral de las bandas de retención 4 a la caja de engranajes
3.
Para poder fijar las bandas de retención 4 en
dirección del perímetro en la caja de engranajes 3, las espigas de
sujeción 12 presentan una cabeza 12a, que sobresale de las
perforaciones axiales 11 dispuestas en el lado extremo de las
bandas de retención 4, que puede encajarse en una escotadura 15
formada en la parte de robot 3 en la que está fija la caja de
engranajes, como por ejemplo la biela oscilante. Para fijar las
levas en las bandas de retención 4 configuradas como bandas
ranuradas 5 sus nervios 17 van provistos de un perfil esencialmente
en forma de T a los que se sujetan por fricción las levas (no
representadas).
En la Figura 3 se representa de nuevo un corte
esquemático a través de la caja de engranajes 3 según la Figura 1
en la zona de unión de las dos bandas de retención 4. Las bandas de
retención 4 son tensadas unas contra otras mediante los tornillos
de apriete 14, que atraviesan radialmente las espigas de sujeción 12
dispuestas en las perforaciones axiales 11 en los extremos de las
bandas de retención 4 y tensando con ello las bandas de retención
4.
El perfil de sujeción 6 de la caja de engranajes
3 configurado como reborde perimetral 8 y el perfil 7 de las bandas
de retención 4 complementario, configurado como ranura perimetral 9,
se muestran en la Figura 4 de nuevo en corte longitudinal.
Claims (11)
1. Robot de varios ejes con al menos un
engranaje asociado a un eje del robot, con una caja de engranajes
con bandas de retención para fijar levas de control para controlar
el ángulo de giro del eje del robot, caracterizado porque
las bandas de retención (4) están configuradas esencialmente en
forma de arco de circunferencia con un perímetro interior
aproximadamente equivalente al perímetro exterior de la caja del
engranajes (3), y porque las bandas de retención (4) se pueden
tensar entre sí por el lado frontal para su fijación a la caja de
engranajes (3).
2. Robot según la reivindicación 1,
caracterizado porque en la zona de sus extremos cada banda de
retención (4) presenta una perforación axial (11) para recibir una
espiga de sujeción (12), estando atravesada radialmente cada espiga
de sujeción (12) por al menos una perforación (13) que sirve para
recibir un tornillo de apriete (14), que atraviesa las
perforaciones (13, 13a) de las espigas de sujeción (12) de dos
bandas de retención (4) contiguas para tensar las bandas de
retención (4) en la caja de engranajes (3).
3. Robot según la reivindicación 2,
caracterizado porque cada espiga de sujeción (12) está
atravesada por dos perforaciones (13, 13a).
4. Robot según las reivindicaciones 2 ó 3,
caracterizada porque como mínimo una de las perforaciones
(13, 13a) atravesadas por los tornillos de sujeción (14) de las
espigas de sujeción (12) de dos bandas de retención (4) contiguas
es una perforación con rosca interior.
5. Robot según una cualquiera de las
reivindicaciones 2 a 4, caracterizado porque las bandas de
retención (4) pueden fijarse radialmente en la caja de engranajes
(3) por medio de las espigas de sujeción (12) que sobresalen como
mínimo por un lado de las perforaciones axiales (11) de las bandas
de retención (4).
6. Robot según una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque las bandas de
retención (4) están configuradas como bandas ranuradas (5) con
nervios (17) que discurren por el lado exterior alrededor de su
perímetro y ranuras (18) para fijar las levas.
7. Robot según la reivindicación 6,
caracterizado porque los nervios (17) de las bandas ranuradas
(5) presentan un perfil esencialmente en forma de T.
8. Robot según una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque hay previstas
dos bandas de retención (4) que rodean esencialmente de manera
completa la caja de engranajes (3).
9. Robot según una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el perímetro
interior de las bandas de retención (4) presenta un perfil (7)
complementario a un perfil de sujeción (6) dispuesto en el
perímetro exterior de la caja de engranajes (3) para el tensado con
arrastre de forma de las bandas de retención (4) en la caja de
engranajes (3).
10. Robot según la reivindicación 9,
caracterizado porque el perfil de sujeción (6) de la caja de
engranajes (3) presenta como mínimo un reborde perimetral (8) y el
perfil (7) de las bandas de retención (4) como mínimo una ranura
perimetral (9) complementaria.
11. Robot según la reivindicación 9,
caracterizado porque el perfil de sujeción (6) de la caja de
engranajes (3) presenta como mínimo una ranura perimetral y el
perfil (7) de las bandas de retención (4) como mínimo un reborde
perimetral complementario.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE20002530U | 2000-02-12 | ||
| DE20002530U DE20002530U1 (de) | 2000-02-12 | 2000-02-12 | Roboter mit an einem Getriebegehäuse anordbaren Halteleisten zum Festlegen von Steuernocken |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2275573T3 true ES2275573T3 (es) | 2007-06-16 |
Family
ID=7937228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES01102097T Expired - Lifetime ES2275573T3 (es) | 2000-02-12 | 2001-01-31 | Robot con anillos de soporte fijados sobre una caja de engranajes para fijacion de levas de control. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6511247B2 (es) |
| EP (1) | EP1123782B1 (es) |
| AT (1) | ATE345199T1 (es) |
| DE (2) | DE20002530U1 (es) |
| ES (1) | ES2275573T3 (es) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE20009039U1 (de) * | 2000-05-19 | 2001-07-05 | Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg | Vorrichtung zur Bereichsüberwachung eines Roboters |
| DE10162910B4 (de) * | 2001-05-13 | 2004-01-29 | Wilhelm Landwehr | Klemmspaltmutter |
| CN1333176C (zh) * | 2001-05-13 | 2007-08-22 | 威廉·兰德韦尔 | 夹紧间隙螺母 |
| WO2017138651A1 (ja) | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 回転構造、アシストシステム、および、ロボット |
| CN108858275B (zh) * | 2018-07-05 | 2020-07-03 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 一种基于凸轮机构的变刚度关节 |
| CN114770472B (zh) * | 2022-04-29 | 2023-09-29 | 华中科技大学 | 一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5746149Y2 (es) | 1978-01-31 | 1982-10-12 | ||
| DE3310135C2 (de) * | 1983-03-21 | 1985-06-27 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Endlagenmelder für Robotergelenke |
| US4540331A (en) * | 1983-08-18 | 1985-09-10 | General Motors Corporation | Cut out device |
| US4815587A (en) * | 1985-01-24 | 1989-03-28 | Flexible Steel Lacing Company | Fastener for harvester belts |
| DE3522337A1 (de) * | 1985-06-22 | 1987-02-05 | Bosch Gmbh Robert | Robotergelenk mit einem elektrischen antriebsmotor |
| US4714865A (en) * | 1986-06-12 | 1987-12-22 | Barry Wright Corporation | Overload protection device |
| US5018407A (en) * | 1989-10-27 | 1991-05-28 | Scientific-Atlanta, Inc. | Pedestal assembly having a reduced volume in a lubricant filled housing |
| US5085535A (en) * | 1991-04-12 | 1992-02-04 | Solberg Joseph R | Locating mechanism |
| GB9316355D0 (en) * | 1993-08-06 | 1993-09-22 | Itek Colour Graphics Ltd | Rotary drum scanner |
| US6098249A (en) * | 1997-10-29 | 2000-08-08 | Toney; Jerry L. | Apparatus for forming controlled density fibrous pads for diapers and the other absorbent products |
| US6214057B1 (en) * | 1999-05-07 | 2001-04-10 | Process Equipment Co. Of Tipp City | Overload protection device for robotic tooling |
-
2000
- 2000-02-12 DE DE20002530U patent/DE20002530U1/de not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-01-31 ES ES01102097T patent/ES2275573T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2001-01-31 EP EP01102097A patent/EP1123782B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-01-31 DE DE50111428T patent/DE50111428D1/de not_active Expired - Fee Related
- 2001-01-31 AT AT01102097T patent/ATE345199T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-02-09 US US09/780,776 patent/US6511247B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20010018005A1 (en) | 2001-08-30 |
| DE50111428D1 (de) | 2006-12-28 |
| US6511247B2 (en) | 2003-01-28 |
| DE20002530U1 (de) | 2000-04-13 |
| ATE345199T1 (de) | 2006-12-15 |
| EP1123782B1 (de) | 2006-11-15 |
| EP1123782A1 (de) | 2001-08-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2275573T3 (es) | Robot con anillos de soporte fijados sobre una caja de engranajes para fijacion de levas de control. | |
| ES2235727T3 (es) | Dispositivo giratorio o basculante para una maquina herramienta. | |
| ES2716103T3 (es) | Procedimiento para el montaje y desmontaje de un neumático en y desde una llanta de rueda | |
| JP2007237390A (ja) | ナットランナのスピンドル位置決め用レーザ | |
| ES2266964T3 (es) | Engranaje planetario. | |
| ES2547703T3 (es) | Pinza para herramientas, cambiador de herramientas y almacén de herramientas comprendiendo dicha pinza para herramientas | |
| ES2276351T3 (es) | Dispositivo de accionamiento. | |
| ES2278843T3 (es) | Montura para la fijacion de un sensor. | |
| ES2315841T3 (es) | Dispositivo para fijarse a una pieza soporte dotada de un perno roscado. | |
| ES2313054T3 (es) | Anillo roscado. | |
| ES2394752T3 (es) | Disposición de cojinete para un soporte de los dientes en un carrete de una máquina cosechadora | |
| ES2201984T3 (es) | Herramienta para una fresadora. | |
| ES2323292T3 (es) | Equipo de pretensado para pretensar un resorte helicoidal. | |
| ES2304002T3 (es) | Fresa de alta velocidad. | |
| ES2259466T3 (es) | Placa de corte, en particular para una herrramienta fresadora. | |
| ES2306368T3 (es) | Alojamiento para una herramienta para afilar, herramienta para afilar y elemento portante para la herramienta para afilar. | |
| ES2242519B1 (es) | Eje de descortezado para un dispositivo de descortezado. | |
| ES2225396T3 (es) | Dispositivo de posicionamiento de una pieza en una posicion definida, en especial de una pieza de carroceria. | |
| ES2262977T3 (es) | Plantilla para guiar una herramienta de mecanizado quirurgica. | |
| ES2230237T3 (es) | Dispositivo para la fijacion amovible de una muela de rectificado o de un paquete de muelas de rectificado en un husillo porta-muelas. | |
| ES2270170T3 (es) | Anillo roscado. | |
| ES2235809T3 (es) | Dispositivo de fijacion de un organo de arrastre y mecanismo de maniobra de una instalacion de cierre o proteccion solar que incluya dicho dispositivo. | |
| ES2205368T3 (es) | Aparato de tratamiento de manejo manual. | |
| BR102014013125A2 (pt) | Rolamento para montar rotacionalmente uma parte rotacional e instrumento manual dental incluindo o correspondente rolamento | |
| ES2237724T3 (es) | Dispositivo portaherramientas. |