ES2207354B2 - Aparato para la inspeccion automatizada de la apariencia de la superficie de pastillas nucleares. - Google Patents
Aparato para la inspeccion automatizada de la apariencia de la superficie de pastillas nucleares.Info
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Abstract
Aparato para la inspección automatizada de la apariencia de la superficie de pastillas nucleares. El aparato, previsto para inspeccionar automáticamente la superficie de pastillas nucleares, para detectar posibles defectos en las mismas, comprende una mesa (1) en la que está establecida una zona de carga (4), una zona de inspección (5), una zona de rechazo (6) y una zona de descarga (7), de manera que las pastillas procedentes de una bandeja (8) llegan a la zona de carga (4) y son empujadas hacia la zona de inspección (5) donde se sitúan sobre los canales que forman una serie de rodillos giratorios (12), adyacentes, efectuándose la inspección de las pastillas mediante una cámara especial, para ser seguidamente empujadas a la zona de rechazo (6) en la que está establecida otra serie de rodillos estáticos (21), en cuya zona tiene lugar la extracción de las pastillas defectuosas detectadas en la zona anterior, así como la expulsión de las mismas hacia una tolva de salida, siendo finalmente elresto de pastillas no defectuosas empujadas hacia la zona de carga (7) donde está situada una bandeja (32) receptora de las pastillas. Los medios de empuje están montados sobre correspondientes brazos (2) y (3) de un robot cartesiano, siendo accionados los rodillos giratorios (12) por una cinta sinfín movida por un motor.
Description
Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares.
La presente invención se refiere a un aparato que
ha sido especialmente concebido para inspeccionar automáticamente
la superficie de pastillas nucleares, en orden a generar las
oportunas órdenes de aceptación o rechazo para las mismas.
La invención, básicamente aplicable al ámbito de
los combustibles nucleares, es también válida para inspeccionar
cualquier cuerpo cilíndrico, preferentemente cerámicos, en el que
la naturaleza de los defectos sea comparable en los producidos en
las pastillas, como por ejemplo: aisladores, ferritas, etc.
En el sector nuclear, y concretamente en relación
con las pastillas combustible, la inspección de éstas se realiza
visualmente, es decir, mediante operarios cualificados que por
simple observación detectan los defectos de las pastillas.
Evidentemente, una inspección manual, por
llevarse a cabo directamente de forma visual, requiere no solamente
operarios cualificados, con los consiguientes riesgos de producirse
fallos humanos, sino que además el tiempo en realizar la inspección
es muy elevado.
La inspección manual por parte de los operarios
especializados ha intentado resolverse mediante la creación de
algunos prototipos basados en reflexión de un haz láser o
correspondiente análisis de imágenes, en orden a intentar conseguir
un proceso automatizado en la inspección de las pastillas
nucleares. No obstante, actualmente los intentos realizados hasta el
momento no han dado los resultados pretendidos, no existiendo
constancia de ningún sistema que además de realizar la inspección
de forma fiable ofrezca información y caracterización de los
defectos encontrados.
Mediante el aparato que la invención propone se
resuelve de forma plenamente satisfactoria la problemática
anteriormente expuesta.
Más concretamente, el aparto de la invención está
estructurado a partir de una mesa, asistida por un robot cartesiano
provisto de dos brazos, uno como soporte de los medios de
visualización de las pastillas y otro dotado a su vez de medios
para agarre de las mismas.
A la entrada de dicha mesa se ha previsto una
bandeja formando canales cilíndricos que son llenados con las
pastillas que se pretenden inspeccionar, mientras que sobre la mesa
propiamente dicha se establecen una serie de zonas concretas y
determinadas, correspondientes a: una zona de carga, una zona de
inspección, una zona de rechazo, y finalmente una zona de descarga,
tras la cual y ya de manera externa a la mesa existe una bandeja
receptora de las pastillas no defectuosas, que son empujadas tras la
inspección y correspondiente extracción de las pastillas detectadas
como defectuosas.
En la zona de carga se ha previsto una plataforma
de rodillos, convenientemente motorizados, que definen entre sí
acanaladuras destinadas a alojar filas de pastillas suministradas
simultáneamente desde la bandeja portadora, preferentemente de
forma manual, prevista con anterioridad a esa zona de carga
establecida en la mesa, de manera que cada fila de pastillas se
ubica en el alojamiento definido por dos rodillos adyacentes, siendo
sometidas a un movimiento giratorio provocado por el giro de los
propios rodillos, colaborando con ellos una serie de contrapuntos o
topes montados a su vez con libertad de giro y asistidos por
correspondientes cojinetes, actuantes como topes de retención para
las pastillas, evitando el movimiento de éstas sobre el eje de los
rodillos.
El paso desde la bandeja portadora de pastillas
hacia la plataforma de los rodillos giratorios anteriormente
referidos, se efectúa mediante un rastrillo que empuja cada fila de
pastillas para introducirlas a través de correspondientes boquillas
especiales hacia los rodillos, quedando apoyadas las pastillas de
cada fila entre dos cilindros adyacentes.
Los rodillos son accionados por una cinta
asociada a un motor eléctrico cuya velocidad de giro puede ser
seleccionada por un controlador de frecuencia, vinculándose la
referida cinta a cada uno de los rodillos para producir el giro de
éstos. Dicha cinta se complementa con un elemento tensor accionable
por un cilindro neumático, con el objeto de poder dar la tensión
adecuada y conseguir el arrastre en giro de los propios
rodillos.
Sobre el primer brazo del robot, van montados los
medios de visualización o de inspección de las propias pastillas,
materializados éstos mediante una cámara linear con lente de
enfoque fija, montada sobre un sistema asociado a un tornillo
micrométrico que permite una perfecta regulación posicional de la
cámara, colaborando con dicha cámara un foco de luz halógeno,
montado con carácter fijo sobre el cuerpo de la máquina, que
transmite mediante fibra óptica a una lupa cilíndrica orientada en
la dirección axial de los rodillos.
A continuación de la zona de inspección
anteriormente referida, queda establecida la zona de rechazo, en
que son eliminadas las pastillas consideradas como no válidas o
defectuosas, con el concurso de un segundo brazo del robot,
mientras que aquellas pastillas que no son seleccionadas como
defectuosas abandonan la mesa a través de una zona de descarga. La
zona de rechazo está determinada por una serie de rodillos fijos,
enfrentados axialmente a los rodillos giratorios de la zona de
inspección, existiendo en esta zona de rechazo un medio empujador
constituido por un rastrillo montado sobre el segundo brazo del
robot, cuya misión es empujar las pastilla consideradas como no
defectuosas, hacia una bandeja establecida al final de esa zona de
descarga, cuya bandeja recibe esas pastillas para posteriores
operaciones.
En la zona de rechazo se incluyen además medios
que llevan a cabo la extracción de las pastillas que han sido
detectadas como defectuosas, estando dichos medios constituidos por
unas pinzas de agarre, en donde una de las pinzas es fija y va
montada sobre un cilindro neumático susceptible de girar 180º
merced a la colaboración de una leva relacionada con el mismo,
mientras que la otra garra es móvil y está asociada a un segundo
cilindro neumático para efectuar la apertura y cierre de las garras
y en definitiva la toma y/o suelta de las correspondientes
pastillas defectuosas, existiendo en esa zona de descarga una tolva
receptora de esas pastillas defectuosas cuando son dejadas por las
garras, y bajo tal tolva un cajón de recogida de aquellas.
Mediante este aparato, la información
suministrada por la cámara linear es analizada por tarjetas
especiales de adquisición de datos de un ordenador y de un
controlador de lógica programable que complementan al aparato, de
manera que la imagen original de la superficie de cada pastilla, en
diferentes niveles de gris, es convertida por algoritmos especiales
en imágenes de tres colores, en donde el gris corresponderá a las
zonas correctas, el negro a las zonas con falta de material y el
blanco a las zonas reflectantes.
Debido a las diferentes dimensiones,
localización, tamaño y orientación de los defectos especificados,
estos datos pueden ser cotejados con las especificaciones
programadas como límites establecidos al efecto para seleccionar
las pastillas de combustible.
El correspondiente software de la máquina es
capaz de gestionar el control de todo el sistema, de manera que las
operaciones de inspección y rechazo pueden ser realizadas
simultáneamente, aunque en el caso de existir una detección
numerosa de pastillas el primer brazo del robot, es decir el
previsto en los medios de inspección, tenga que esperar a que
finalice la operación del segundo brazo, es decir el previsto en
los medios de expulsión de las pastillas, pudiéndose estimar como
cifras típicas de producción un número de trescientas pastillas
nucleares inspeccionadas por minuto, con un índice de rechazo de un
5%.
Para complementar la descripción que se está
realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las
características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente
de realización práctica del mismo, se acompaña como parte
integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con
carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo
siguiente:
La figura 1.- Muestra una representación
esquemática según un alzado longitudinal del aparato para
inspección automatizada de la apariencia de la superficie de
pastillas nucleares, realizado de acuerdo con el objeto de la
presente invención.
La figura 2.- Muestra una vista en planta
superior del aparato mostrado en la figura anterior.
La figura 3.- Muestra una vista en alzado extremo
del mismo aparato representado en las figuras anteriores.
La figura 4.- Muestra un detalle ampliado de los
medios de tensado de la correa a través de la cual se realiza el
movimiento de los cilindros giratorios determinantes de la
plataforma de rodillos para la inspección de las pastillas.
La figura 5.- Muestra una vista según un corte
transversal de la disposición de los rodillos que forman la
plataforma para las pastillas nucleares que quedan situadas entre
cada pareja adyacente de rodillos, viéndose superiormente el
correspondiente rastrillo empujador de las pastillas.
La figura 6.- Muestra un detalle de la
disposición de los elementos de contrapunto o topes que actúan
sobre cada fila de pastillas, impidiendo el movimiento de éstas a
lo largo del eje longitudinal de los rodillos en los que apoya.
La figura 7.- Muestra una vista frontal de la
pieza donde están realizadas las boquillas de entrada de las
distintas filas de pastillas hacia los rodillos giratorios
determinantes de la plataforma de soporte de dichas pastillas.
La figura 8.- Muestra una vista transversal en
sección de los rodillos que determinan la plataforma de descarga,
con las pastillas situadas entre ellos, y en una parte superior el
correspondiente rastrillo de empuje asociado a los correspondientes
medios de accionamiento para elevación y descenso de ese
rastrillo.
La figura 9.- Muestra un detalle en sección de
los medios de extracción de las pastillas defectuosas y su
depositado sobre la respectiva tolva de recepción.
La figura 10.- Muestra, finalmente, un detalle en
sección transversal de la bandeja receptora de las pastillas a la
salida del aparato, siendo estas pastillas las no defectuosas.
A la vista de las comentadas figuras, puede
observarse como el aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares objeto de la
invención, se constituye a partir de una mesa (1) en la que se
establece un robot cartesiano de dos brazos (2) y (3) dotados de
movimientos apropiados para poder llevar a cabo la entrada,
inspección, arrastre, empuje y expulsión, así como la extracción,
de las pastillas nucleares.
En dicha mesa (1) están establecidas una zona de
carga (4), una zona de inspección (5), seguida de una zona de
rechazo (6) y una zona de descarga (7).
Con anterioridad a la zona de carga (4) se ha
previsto una bandeja (8) soporte de una pluralidad de pastillas (9)
que se sitúan sobre canales establecidos al efecto en esa bandeja
(8), formando las pastillas filas convenientemente ordenadas,
siendo aquellas manualmente trasladadas a la zona de inspección o
visualización (5) con la ayuda de un rastrillo (10) que empuja a
todas esas pastillas (9) situadas sobre la bandeja (8) hacia una
serie de boquillas de entrada (11) que desembocan en la zona de
inspección (5), en la que está establecida una plataforma de
rodillos giratorios (12) situados longitudinalmente de forma
adyacente, de manera que entre cada dos rodillos queda situada una
fila de pastillas (9), siendo esos rodillos accionados en giro y
por tanto haciendo girar a las pastillas (9) que los mismos
soportan. Ese movimiento de los rodillos (12) se efectúa mediante
una cinta sinfín (13) accionada por un motor eléctrico (14) cuya
velocidad de giro puede ser seleccionada por un controlador de
frecuencia, de manera que la eficacia en la transmisión se obtiene
mediante un cilindro neumático (15) cuyo extremo del respectivo
vástago (16) apoya y empuja contra la cinta (13), de manera que ésta
discurre entre correas o rodillos tal y como se representa en la
figura 4, donde se ve la forma de llevar a cabo el tensado de la
misma, colaborando por lo tanto en la eficacia de transmisión sobre
los rodillos giratorios (12).
Cuando los rodillos giratorios (12) están dando
vueltas, a una velocidad determinada, las pastillas nucleares (9)
también dan vueltas, y al mismo tiempo tienen un movimiento
resultante sobre el eje de los rodillos (12). Para impedir ese
movimiento, tales rodillos (12) tienen una ligera pendiente en la
dirección contraria, y para mayor seguridad en impedir que las
pastilla se muevan sobre el eje de los rodillos (12), se ha
previsto una serie de contrapuntos determinantes de topes (17)
situados al final de los propios rodillos (12), justo en el centro
teórico de cada fila de pastillas (9), de manera que cada
contrapunto o tope (17) dispone de un cojinete de bolas para
conseguir un movimiento más suave.
Una vez que las pastillas nucleares han sido
transportadas sobre la plataforma de rodillos giratorios (12),
aquellas son ligeramente empujadas unos milímetros por el rastrillo
(10) situado en el primer brazo (2) del robot, de manera que
posteriormente los contrapuntos o topes (17) que están facultados
de desplazarse en sentido ascendente y descendente, al estar
montados en un bastidor o soporte (18), son movidos hacia abajo para
quedar situados por delante y enfrentadamente a las boquillas de
entrada (11), de manera que después de unos segundos de dar vueltas
en los rodillos (12), las filas de pastillas (9) entran en contacto
con esos contrapuntos o topes (17), dando vueltas en una posición
estable debido a la alta presión de los rodillos (12), permitiendo
en esa situación llevar a cabo la inspección visual de la
superficie de las pastillas (9).
La comentada inspección o visualización de las
pastillas, se efectúa mediante una cámara linear (19) en
colaboración con una fuente de luz halógena que es transmitida
mediante fibra óptica a una lupa cilíndrica orientada en la
dirección axial de los rodillos (12), siendo posible tener una
ligera luz sobre la generatriz de unas cuantas pastillas (9) de la
fila de pastillas situadas entre cada pareja adyacente de cilindros
(12), generatriz que al ser iluminada puede ser explorada mediante
la comentada cámara linear (19) dotada de una lente de enfoque
fija.
De esta manera, al dar vueltas las pastillas (9)
sobre los rodillos (12), es posible, con un correcto montaje en el
tiempo, obtener una fotografía de la superficie de cada pastilla
(9).
La cámara, las lentes y la lupa van montadas
sobre el brazo (2) del robot, mientras que la fuente de luz es
fijada al cuerpo del aparto, resultando importante tener una
alineación perfecta del rayo de luz, el eje de los rodillos y el
enfoque de la cámara, previéndose para ello que ésta última vaya
montada con un sistema de clavijas y tornillos que permita ajustes
en dos ejes y desplazamiento en sentido perpendicular a la
superficie de inspección, con la colaboración de un tornillo
micrométrico que es mediante el que se consigue la regulación en
posición de la comentada cámara linear (19).
El brazo (2) del robot se mueve
perpendicularmente al eje de los rodillos (12), actuando cada vez
una serie de pastillas de cada fila, de modo que en un movimiento
en zig-zag es posible que el aparato realice la
visualización y correspondiente exploración del total de la
superficie de todas las pastillas (9).
Una serie de tarjetas especiales de adquisición
de datos del ordenador y del procesador del ordenador, permite
realizar un análisis a tiempo real de cada fotografía de cada
pastilla, de manera que la imagen original de la superficie de cada
una de tales pastillas (9) es convertida por algoritmos especiales
en imágenes de tres colores, gris para las zonas correctas, negro
para las zonas con falta de material y blanco para las zonas
reflectantes, de manera que debido a las diferentes dimensiones,
localización, tamaño y orientación de los defectos rectificados,
éstos pueden ser identificados y comparados a los límites
establecidos de las especificaciones aplicables.
Parámetros y algoritmos de visualización pueden
ser ajustados para mejor identificación de los defectos y para
mejor capacidad de interconexión de defectos, pudiendo ser
detectados defectos en la base de las pastillas, dado que
normalmente se muestran en el extremo de éstas. Evidentemente, el
software que complementa el aparato permite la modificación de los
parámetros, cambio de los límites, rutina de calibración,
mantenimiento del sistema, trazado de histograma de defectos,
seguridad y propósitos de tratamiento.
Una vez realizada la inspección de las pastillas
(9) en la zona (5), el aparato es capaz de analizar pastillas
rechazables, porque sus coordenadas se almacenan en la memoria, de
manera que después de esa inspección el segundo brazo (3) del robot
empuja con un segundo rastrillo (20) las filas de pastillas (9)
hacia una plataforma de rodillos estáticos (21) situados en la zona
de rechazo (6), de manera que la unión de los rodillos (12) y los
rodillos (21) se consigue mediante una pieza intermedia (22) de
boquillas.
Cuando las pastillas nucleares (9) son
transportadas desde la zona de inspección (5) a la zona de rechazo
(6), la posición relativa de dichas pastillas (9) se mantiene para
que sea posible seleccionar las pastillas detectadas como
defectuosas y llevar a cabo la extracción de ellas, ya que
cualquier cambio en la posición relativa de las pastillas resultaría
un error en la inspección.
El rastrillo de empuje (20) previsto en el brazo
(3) del robot, situado en la zona de descarga (7), está asociado a
un puente (23) que es desplazable sobre unas guías (24) por medio
de un cilindro neumático (25), haciendo que éste lleve a cabo los
movimientos de ascenso y descenso del rastrillo (20) para
posicionarle en situación que pueda empujar las pastillas (9) hacia
la zona de descarga (7).
La extracción de las pastillas defectuosas,
previamente detectadas en la zona (5), se realiza mediante unas
garras con una parte fija (26) y una parte móvil (27), la primera
de ellas asociada a un vástago (28) requerido por un resorte,
montado el conjunto sobre un eje (29) asociado a un cilindro
neumático (30) que cuando es activado se mueve hacia abajo,
concretamente hacia la pastilla nuclear defectuosa que ha sido
previamente detectada, dando un giro de 180º debido a una leva
relacionada con el mismo, de manera que cuando las garras (26) y
(27) están en posición de descenso, un segundo cilindro neumático
mueve de la garra (27), abriéndose respecto de la otra, para poder
llevar a cabo el agarre de la pastilla y correspondiente extracción
de la misma. Al mismo tiempo que se está levantando una pastilla
defectuosa, las restantes que están en la misma fila se mantienen
juntas mediante unos dedos establecidos al efecto, para evitar su
movimiento.
Con el propósito de mejorar el tiempo del ciclo,
la selección de las pastillas rechazables o defectuosas es
optimizada mediante el software, y cuando las garras
(26-27) se elevan con una de las pastillas (9), da
una vuelta de 180º debido a la leva ya referida, soltando la
pastilla defectuosa (9) sobre una tolva (31) bajo la cual existirá
un cajón de recogida de las mismas.
Cuando la recogida o extracción de las pastillas
defectuosas ha finalizado, el rastrillo (20) del segundo brazo (3)
del robot, empuja las pastillas restantes o no defectuosas y
soportadas en los cilindros estáticos (21), llenando los espacios
vacíos de las pastillas defectuosas extraídas, efectuándose ese
empuje contra una bandeja vacía situada en la zona de descarga (7),
correspondiendo esa bandeja vacía a la referencia (32). Entre el
plano de los rodillos estáticos (21) y la comentada bandeja (32)
prevista en la zona de descarga (7), se mantiene un pequeño hueco
(menos de un milímetro) para mejorar el transporte, pudiendo ese
hueco ser ajustado, es decir, la altura de la bandeja (32),
mediante una leva (33) accionable mediante una manivela (34).
Claims (10)
1. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, que estando
prevista para inspeccionar automáticamente la superficie de
pastillas nucleares, en orden a generar las oportunas órdenes de
aceptación o rechazo para las mismas, incluso para permitir la
inspección de cualquier cuerpo cilíndrico, en el que la naturaleza
de los defectos sea comparable con los producidos en las pastillas
nucleares, se caracteriza porque se constituye a partir de
una mesa (1) en la que están establecidas una zona de carga (4),
una zona de inspección (5), una zona de rechazo (6) y una zona de
descarga (7), estando montada en la zona de carga (4) una
plataforma de rodillos giratorios (12) dispuestos adyacentemente
entre sí para determinar entre ellos respectivos canales a los que
acceden filas de pastillas (9) procedentes de una bandeja de
soporte (8) situada con anterioridad a dicha zona de carga (4),
incluyéndose en tal zona de carga (4) un primer brazo (2)
perteneciente a un robot cartesiano, brazo (2) que es desplazable y
constituye un medio de soporte para el elemento de inspección
situado por encima del plano de las pastillas (9) situadas sobre
los rodillos giratorios (12), efectuándose la inspección por el
giro producido por los rodillos (12) y en las propias pastillas
(9), mientras que en la zona de rechazo (6) va montada una segunda
plataforma de rodillos estáticos (21), sobre los que son empujadas
las pastillas (9) después de ser inspeccionadas, efectuándose el
empuje mediante un rastrillo (10) montado sobre el primer brazo (2)
del robot; habiéndose previsto en dicha zona de rechazo (6) y
asociados al segundo brazo (3) del robot, medios de extracción de
las pastillas defectuosas seleccionadas en la inspección
previamente realizada; con la particularidad de que en la zona de
descarga (7) se incluye una bandeja (32) receptora de las pastillas
sin defectos, para posteriores operaciones, siendo todos los
movimientos de operatividad del aparato controlados mediante
ordenador y un controlador de lógica programable.
2. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicación 1ª, caracterizado porque los rodillos
giratorios (12) son movidos mediante una cinta sinfín (13)
accionada por un motor eléctrico (14) cuya velocidad de giro es
seleccionada por un controlador de frecuencia, estando la cinta
sinfín (13) sometida al empuje de un tensor determinado por el
extremo del vástago (16) correspondiente a un cilindro neumático
(15).
3. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
incluyen una pluralidad de elementos horizontales o contrapuntos
(17) determinantes de topes montados sobre un bastidor (18)
desplazable en sentido ascendente y descendente, quedando dichos
contrapuntos o topes (17) situados por encima del plano superior de
los rodillos giratorios (12) y en correspondencia alineada con la
intersección de cada pareja de ellos, determinando dichos
contrapuntos o topes (17) un medio de retención y mantenimiento en
su posición de las pastillas (9), durante la inspección de las
mismas.
4. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
rastrillo de empuje (10) montado sobre el primer brazo (2) del
robot, proporciona un empuje de las pastillas (9) una vez situadas
sobre los rodillos giratorios (12), para posibilitar la posterior y
correspondiente actuación de los elementos que forman los
contrapuntos de tope (17).
5. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque entre la
zona de carga (4) y la de inspección (5) se han previsto unas
boquillas (11) a través de las cuales son pasantes las filas de
pastillas (9) desde la bandeja de entrada (8) a la plataforma que
constituyen los rodillos giratorios (12).
6. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios
de inspección de las pastillas (9) están constituidos por una
cámara linear (19) con lente de enfoque fijo, la cual va montada
sobre el primer brazo (2) del robot, por encima de las pastillas
(9), efectuando la inspección de la generatriz de tales pastillas,
siendo dicha generatriz iluminada mediante una fuente de luz
halógena, montada de manera fija, en combinación con una fibra
óptica y una lupa orientada en la dirección axial de los rodillos
giratorios (12), con la particularidad de que la posición de la
cámara (19) es regulada mediante tornillo micrométrico para mantener
una perfecta alineación entre el rayo de luz emitido por la fuente
de luz, el eje de los rodillos (12) en los que apoya la fila de
pastillas (9) y el enfoque de la propia cámara (19); habiéndose
previsto que el movimiento del referido brazo (2) del robot se
efectúa perpendicularmente al eje de los rodillos (12).
7. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
información suministrada por la cámara linear (19) es analizada por
tarjetas especiales de adquisición de datos del ordenador y del
controlador de lógica programable, siendo convertida la imagen
adicional de la superficie de cada pastilla (9) en imágenes de tres
colores, mediante algoritmos especiales, proporcionando un color
gris para las zonas correctas, un color negro para las zonas con
falta de material y un color blanco para las zonas
reflectantes.
8. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios
de extracción de las pastillas defectuosas están constituidos por
unas garras (26-27), siendo la garra (26) fija y la
garra (27) móvil, estando la citada garra fija (26) montada sobre
un cilindro neumático accionable en sentido ascendente y
descendente para tomar y soltar la pastilla defectuosa
correspondiente, estando tal cilindro asociado a una leva mediante
la que se consigue un giro de 180º para realizar dichas operaciones
de toma y suelta de las pastillas; habiéndose previsto que la garra
móvil (27) sea accionada por un segundo cilindro neumático para
efectuar la apertura y cierre respecto de la garra fija (26).
9. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en
correspondencia con la zona de rechazo (6) y externamente a la
misma, se incluye una tolva (33) receptora de las pastillas
defectuosas, bajo la cual se ha previsto un cajón de recogida de las
mismas.
10. Aparato para la inspección automatizada de la
apariencia de la superficie de pastillas nucleares, según
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la bandeja
(32) prevista a la salida de la zona de descarga (7) para recepción
de las pastillas (9) sin defectos, está asociada a una palanca o
manivela de accionamiento manual (34), mediante la que se
posibilita ajustar su posición en altura respecto de la posición
correspondiente a los rodillos estáticos (21).
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