EP4373723A1 - Device and method for detecting a vehicle exiting its lane - Google Patents
Device and method for detecting a vehicle exiting its laneInfo
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- EP4373723A1 EP4373723A1 EP22738503.6A EP22738503A EP4373723A1 EP 4373723 A1 EP4373723 A1 EP 4373723A1 EP 22738503 A EP22738503 A EP 22738503A EP 4373723 A1 EP4373723 A1 EP 4373723A1
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- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Definitions
- the present disclosure relates to a device and a method for detecting and even predicting lane departure from a land vehicle. This disclosure applies to a vehicle that is not equipped with a sensor capable of detecting lane marking lines.
- Land vehicles in particular cars, trucks, etc., include more and more driving assistance functionalities aimed at alerting a driver to certain dangers, or even assisting or replacing the driver in vehicle control.
- Document US 10,406,980 discloses a lane change detection system for a vehicle, which comprises a camera positioned at the front of the vehicle, a radar sensor, and a computer, which detects the markings on the ground (lines of lane separation) on the images acquired by the camera, determines whether the vehicle is in the process of changing lanes as a function of an approach of the vehicle to a lane separation line, and detects, thanks to the radar, a risk of collision with a vehicle in an adjacent lane.
- Document US 10,586,455 also discloses a lane change detection method implemented by a device comprising a radar sensor and a computer, the method comprising the calculation of a vehicle trajectory, the identification of a point of inflection in the path of the vehicle, and using the identification of the inflection point to confirm a lane change of the vehicle.
- the point of inflection on the trajectory of the vehicle can only be detected when the vehicle has already made the lane change, or is in the process of changing lanes. This method does not detect a lane change before it occurs.
- an object of the present disclosure is to propose a device and a method making it possible to detect a lane departure even in the absence of a camera in the vehicle. Another object of the present disclosure is to allow the detection of a lane departure before this departure has taken place.
- a device for detecting lane departure from a land vehicle comprising a radar on board the vehicle, the radar being adapted to acquire information relating to the environment of the vehicle making it possible to estimate the shape and position of at least one edge of the road taken by the vehicle, and at least one computer, the prediction device being characterized in that it is configured for, when the vehicle is traveling on a road comprising at least one traffic lane: a.
- estimating from the shape and position of at least one curb of the road taken by the vehicle, the shape and the position of each curb of the traffic lane taken by the vehicle, on either side of that -ci, b. estimating a trajectory followed by the vehicle, c. determining, depending on the shape and position of the edges of the traffic lane, and the trajectory followed by the vehicle, a time interval before the vehicle reaches one of the edges of the traffic lane, d.
- the device still being configured to estimate, on the basis of data acquired by the radar, the shape and position of at least one road edge, by a curve of the clothoid type, a width of the traffic lanes and the number of traffic lanes of the road, and to deduce therefrom the shape and the position of each edge of the traffic lane used by the vehicle.
- the device is configured to determine said time interval by determining a point of intersection between a border of the lane and the trajectory of the vehicle, and by calculating the time interval necessary for the vehicle to reach said point of intersection. [0012] In some embodiments, if the trajectory of the vehicle has a point of intersection with each of the edges of the traffic lane, the device is configured to select the point of intersection closest to the vehicle.
- the device is configured to calculate a distance to be traveled by the vehicle between its current position and the intersection point, and to deduce therefrom the time interval necessary for the vehicle to reach the point of intersection, taking into account the speed of the vehicle and its acceleration.
- the device is configured to implement steps a. to d. iteratively, and for, during a first iteration: - to estimate the trajectory followed by the vehicle by considering that the vehicle is in the middle of its traffic lane, if the time interval is greater than the first determined threshold but lower than a second determined threshold higher than the first threshold, determining a lateral displacement of the vehicle in its lane and updating, for the next iteration, the lateral positions of the edges of its traffic lane relative to the vehicle.
- Device configured to, if the time interval is less than the first determined threshold, implement at least one action from the following group: generate a lane departure alert at the attention of a driver of the vehicle, - generating instructions to modify the trajectory of the vehicle in order to keep the vehicle in the lane. generate instructions to slow down the vehicle.
- the radar is an optical radar (i.e. lidar).
- a method for detecting lane departure of a land vehicle implemented by a device according to the preceding description, characterized in that it comprises: the estimation the shape and position of each curb of a traffic lane taken by the vehicle, based on the shape and position of at least one curb of the road containing the traffic lane, - the estimation of a trajectory followed by the vehicle, the determination, depending on the shape and position of the curbs of the traffic lane, and the trajectory followed by the vehicle, of a time interval before the vehicle reaches a curb the traffic lane, and comparing the time interval to a determined threshold and, if the time interval is less than said threshold, determining that the vehicle is in the process of or is going to leave its traffic lane.
- a computer program product comprising code instructions for implementing the method described above, when this program is executed by a processor.
- non-transitory recording medium readable by a computer on which is recorded a program for the implementation of the method described above, when this program is executed by a processor.
- the proposed device can be implemented in a vehicle without a camera making it possible to obtain images of the road, since it only requires the use of a radar making it possible to detect the edges of the road, this radar possibly being a optical radar (aka lidar).
- the device can also be used in a vehicle normally using the ground markings to detect a lane departure, when the vehicle is traveling on a road where the ground markings are absent or barely visible.
- This device can therefore be used to alert a driver on his trajectory before the lane departure takes place, or to control the activation of other driving assistance functions linked to a possibility of changing of way.
- FIG. 1 schematically shows a vehicle carrying a device according to one embodiment, and notation conventions for estimating the trajectory of the vehicle and the shape and position of the edges of the lane and/or road.
- FIG. 2 schematically shows the notation conventions used for determining the distance to be traveled by the vehicle to reach a point of intersection between a lane edge and the trajectory of the vehicle.
- Fig. 3 schematically shows the notation conventions used for determining the distance to be traveled by the vehicle to reach a point of intersection between a lane edge and the trajectory of the vehicle.
- FIG. 3 schematically shows the notation conventions used for the calculation of a lateral displacement of the vehicle.
- FIG. 4 schematically shows the main steps of a method implemented by a lane departure detection device according to one embodiment.
- FIG. 1 a land vehicle V, typically an automobile, a two-wheeler, a heavy goods vehicle, etc., incorporating a lane departure detection device 1 .
- This device comprises a radar 10 on board the vehicle, adapted to acquire data relating to the environment of the vehicle making it possible to detect the edges of the road taken by the vehicle.
- the radar 10 can also be an optical radar (or lidar).
- the device 1 further comprises at least one computer 11.
- the radar or lidar can comprise in known manner a sensitive element comprising a transmitter/receiver of radio waves, in the case of a radar, or of a laser beam, in the case an optical radar (lidar), and a computer suitable for processing the signals acquired by the transceiver to deduce therefrom data that can be interpreted by humans or by another processing system.
- the computer 11 of the device 1 is combined with the computer of the radar 10, so that the lane departure detection device can be considered as a radar or lidar 10 having additional detection functionalities.
- the computer 11 of the detection device 1 can be a separate computer from that of the sensor 10. It can be for example a processor, a controller, a microcontroller, or any other type of computer suitable for implementing the processing operations described below.
- this computer is not necessarily on board the vehicle. It may be for example a remote computer in communication with the vehicle by means of a telecommunications interface on a wireless communication network. In this case, lane change detection information obtained by the computer can be returned to the vehicle so that certain actions described below can be implemented at the level of the vehicle.
- the lane departure detection device 1 is configured to implement a method for detecting a lane departure, the main steps of which are represented in Figure 4. As described in more detail below, this method is implemented iteratively. This method can for example be implemented at the same frequency as a frequency of the radar 10 for the acquisition 90 of data relating to the environment of the vehicle. For example, the method can be implemented at a frequency of between 1 and 50 Hz, for example of the order of 20 Hz, that is to say every 50 ms.
- the device 1 is configured to, during movement of the vehicle on a road, which may include one or more traffic lanes, estimate the shape and position of the edges of the traffic lane taken by the vehicle during a step 100, from measurements taken by the radar 10 during a step 90.
- an edge of a traffic lane may correspond to a road edge, for example in the case where the right edge of a traffic lane located furthest to the right on the road is considered.
- a traffic lane edge can also correspond to a delimitation between two adjacent traffic lanes, which can be, but not necessarily, materialized on the ground by a demarcation line.
- the lane detection device does not need to actually detect a marking on the ground of a demarcation line in order to estimate the position of a traffic lane edge.
- the device 1 estimates the shape and position of the two edges of the traffic lane located on either side of the vehicle. It can be a curb on one side of the vehicle, and a curb delimiting two adjacent traffic lanes on the other side of the vehicle. Alternatively, for a road comprising more than two traffic lanes, the two traffic lane curbs on either side of the vehicle may be lane curbs delimiting two adjacent traffic lanes.
- the device 1 determines the shape and position of the edges of the traffic lane taken by the vehicle, from the shape and position of at least one roadside containing the traffic lane, and the configuration of the road.
- the configuration of the road includes the number of traffic lanes of the road, as well as a typology of the width of the traffic lanes in the road.
- Step 100 includes a step 110 of determining the shape and position of at least one edge of the road, and preferably of the two edges of the road taken by the vehicle.
- this step is implemented by the computer of the radar 10, alternatively, it is implemented by the computer 11 of the device 1.
- the shape of a roadside is estimated by a curve of clothoid type. It is a curve with a constant variation in curvature, defined by:
- C r (0 — C r0 + C rl £
- C r0 represents the initial curvature of the curve
- C rl represents the gradient of curvature as a function of the curvilinear distance from the origin
- ⁇ represents the curvilinear distance from l 'origin.
- Y represents the lateral position of the point of intersection between the curve defining the road edge and the Y axis of the marker (X,Y)
- Q represents the angle between the direction of movement of the vehicle and the tangent to the roadside or lane.
- Y and Q are values measured by the radar and are independent of the advancement x of the vehicle.
- the device 1 can therefore determine the curvature and the curvature gradient of each road edge, to deduce therefrom a clothoid curve equation associated respectively with the left edge and the right edge.
- the curvature and curvature gradient of the left and right edges of the road may be identical.
- Step 100 also includes a step 120 for determining the configuration of the road, comprising determining a number of lanes and a type of width for each lane of the road. For example, traffic lanes can be classified into several categories, such as "normal width", "narrow width", or even "very narrow width”. Each category can be associated with an average lane width value.
- Step 120 can be implemented either by the radar 10, by means of processing algorithms implemented by the computer of the radar 10, or by the computer 11.
- the device 1 determines 130, from at least one of the edges of the road and the determined road configuration, the shape and position of the edges of the lanes taken by the vehicle.
- the shape and position of the curbs correspond to those of the curbs.
- the device 1 estimates the shape and position of the curb separating two traffic lanes from the shape and position of one of the curbs. For this, the shape of a roadside separating two lanes of traffic is approximated by the same equation above. In the case where two different equations are determined for the two left and right road edges, the following conventions are then taken:
- a curb located to the left of the vehicle has the same shape (curvature and gradient of curvature) as the curb located to the left of the vehicle,
- a curb on the right of the vehicle (in its direction of travel) has the same shape as the curb on the right of the vehicle.
- the value of Y which fixes the lateral position of the point of intersection between the edge of the road with respect to the Y axis of the reference centered on the vehicle, is determined by considering by default that the vehicle is in the middle of its own lane, and therefore this value is equal to half the width of the lane on which the vehicle is located.
- the width of the lane can be obtained by the radar, because as indicated above this radar can determine a lane classification corresponding to the lane taken, and deduce an associated width therefrom. Alternatively, in case the lane width is not available, it can be set to the standard lane width (3.75m).
- B d is the absolute value of the distance between the vehicle and the right road edge and LW is the width of the lane the vehicle is on.
- Y d is a negative value with respect to the Y axis shown in Figure 1.
- the distance Y g between the left lane edge and the vehicle is defined (according to the notation conventions of Figure 1) by :
- B g is the absolute value of the distance between the vehicle and the left road curb and LW is the width of the lane the vehicle is on.
- the device 1 determines, from information acquired by the radar on the shape and the position of at least one of the edges of the road, the shape and the position of the edges of the way, located respectively to the left and to the right of the vehicle (in relation to its direction of travel).
- the radar 10 or the computer 11 is also configured to determine or receive from the host vehicle information relating to the dynamics of the vehicle, including in particular the speed and the acceleration of the vehicle, making it possible to estimate the trajectory of the vehicle under the shape of a simplified clothoid composed of a curvature and a gradient of the curvature of the trajectory as a function of the distance traveled by the vehicle.
- the device 1 at the level of the computer of the radar 10 or of the computer 11, is configured to estimate 200 the trajectory of the vehicle by the following equation: where C eo is the estimated curvature of the vehicle trajectory and C el the estimated curvature gradient of the vehicle trajectory.
- steps 100 and 200 The order of implementation of steps 100 and 200 is arbitrary, steps 100 and 200 only require that the radar 10 or the Hait computer acquire the information relating on the one hand to the position of the edges of the road, and on the other hand to the dynamics of the vehicle.
- the computer 11 is then configured to determine 300, from the trajectory of the vehicle and the equations defining the shape and position of the curbs with respect to the vehicle, a time interval before the vehicle reaches a curb. traffic way. This time interval corresponds to the time taken by the vehicle to reach the point of intersection between its trajectory and one of the edges of the lane in which the vehicle is located.
- the device 1 first determines 310 the coordinates (x,, y,) of the point of intersection I between the path of the vehicle and one of the edges of the road , by solving the following system with two equations and two unknowns: This system can be solved for example with the Cardan method or the Tschirnhaus method.
- the device 1 Since the device 1 has two equations modeling the shape and the position respectively of the two waysides, on the left and on the right, of the vehicle, the number of solutions of this system can depend on the configuration of the road. Indeed, there may be cases in which several solutions are found.
- the device 1 calculates the solution(s) of this system and, in the case where several solutions are obtained, selects the point of intersection of the vehicle with a roadside located ahead of the vehicle, and located closest to the vehicle.
- the device 1 calculates a single point of intersection with the curb which intersects the trajectory with an intersection point whose coordinate x is positive.
- the device 1 does not determine any point of intersection between the trajectory of the vehicle and a roadside with a positive xi coordinate. In this case, the processing implemented by the device to detect a lane departure ends without detecting a lane departure.
- the device 1 determines a single point of intersection between the trajectory of the vehicle and one of the edges of the road with a positive xi coordinate. In this case, this intersection point is used for the rest of the processing.
- the device 1 determines two points of intersection whose x coordinate is positive, between the trajectory of the vehicle and each of the edges of the road. In this case, the nearest intersection point, i.e. having the lowest x coordinate, is chosen for the rest of the processing.
- the device 1 can select only one of the two equations corresponding to one of the edges of the tracks to solve the system indicated above.
- This border can be chosen according to its curvature and that of the vehicle, as being the border that the vehicle has the greatest risk of crossing. For example, if the two lane edges on either side of the vehicle are modeled with the same curvature C r o and the same curvature gradient Cn, then if the estimated curvature of the vehicle C e o is greater than C r o , according to the notation conventions represented in the figures, it is the edge of the road located to the left of the vehicle which risks intersecting the trajectory of the vehicle.
- the device only determines a point of intersection between the trajectory of the vehicle and the modeling of this edge of the road. Conversely, if CeCXCrO, an intersection is sought between the trajectory of the vehicle and the edge of the lane located to the right of the vehicle, still in the direction of movement of the vehicle.
- the device 1 determines 320 a distance to be traveled by the vehicle to reach this intersection point.
- this distance is approximated by the length s of the smallest arc of the circle of radius 1/C eo passing through: the origin of the reference, and the point of intersection (x, , y,) between the trajectory of the vehicle and the edge of the road that it intersects.
- a is the angle formed between the normal to the trajectory of the vehicle at the origin of the coordinate system and the normal to the trajectory of the vehicle at the level of the point of intersection.
- the length c can also be calculated as follows:
- the computer 11 deducts 330 from this distance the time T required for the vehicle to reach the intersection point, given the distance and the speed of the vehicle.
- V(t) is the instantaneous speed of the vehicle
- a(t) its instantaneous acceleration
- the device compares this time T with a predetermined threshold T1 and, if T is less than this threshold, it determines 510 that the vehicle is in the process of exiting his way.
- T 1 is preferably less than 5 seconds, preferably between 1 and 3 seconds.
- T is compared to two thresholds T1 and
- T2 where T2 is greater than the threshold T 1 determining the lane departure.
- T2 can for example be between 3 and 10 seconds.
- the device 1 updates 520, for the following iterations of the method, the lateral positions of the edges of the road relative to the vehicle, that is to say the values of Yg and Yd, taking into account a lateral movement of the vehicle in its lane.
- This lateral displacement is determined from the instantaneous speed of the vehicle, and from the initial angle measured between the vehicle and the edge of the road having made it possible to determine the shape and position of the edge of the road concerned by the time T before intersection .
- Lateral displacement DL can be calculated as follows:
- This updating of the lateral position of the curbs implies, for the following iteration, a reduction in the time T before the intersection with one of the curbs.
- the device 1 continues to compare the time T with the two thresholds T1 and T2 and:
- T is between T2 and T1
- the device 1 implements the same update 520 of the lateral position of the road edges described above, If T is less than T1, device 1 detects 510 a lane departure,
- the device 1 detects a lane departure, it can transmit a signal to an on-board computer of the vehicle so that the latter generates an audible or visual alert for the attention of the vehicle driver. .
- the alert can be generated directly by the device 1.
- the lane departure information can be transmitted by the device 1 to the vehicle's on-board computer to implement other reactions, including for example one of the following reactions: generating instructions to modify the trajectory of the vehicle in order to keep the vehicle in the lane. generate instructions to slow down the vehicle.
- the method therefore makes it possible to detect a vehicle lane departure, which may be a lane change or a road exit, before this exit has actually taken place, which makes it possible to take measures for the 'to avoid.
- this method is adaptable to different road configurations, and allows detection to be carried out without analysis of ground markings.
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Abstract
What is proposed is a device (1) for detecting a vehicle (V) exiting its lane, said device being configured, when the vehicle is being driven on a road comprising at least one traffic lane, to: estimate, on the basis of the shape and position of at least one road boundary, the shape and position of each boundary of the lane being taken by the vehicle, estimate a path followed by the vehicle, determine, depending on the shape and on the position of the boundaries of the traffic lane, and on the path followed by the vehicle, a time interval before the vehicle will reach one of the boundaries of the traffic lane, compare the time interval to a determined threshold and, if the time interval is shorter than the threshold, determine that the vehicle is in the process of exiting its lane.
Description
Description Description
Titre : Dispositif et procédé de détection d’une sortie de voie d’un véhicule Domaine technique Title: Device and method for detecting lane departure of a vehicle Technical field
[0001] La présente divulgation concerne un dispositif et un procédé pour détecter et même prédire une sortie de voie d’un véhicule terrestre. Cette divulgation s’applique à un véhicule qui n’est pas équipé de capteur capable de détecter des lignes de marquage au sol. The present disclosure relates to a device and a method for detecting and even predicting lane departure from a land vehicle. This disclosure applies to a vehicle that is not equipped with a sensor capable of detecting lane marking lines.
Technique antérieure Prior technique
[0002] Les véhicules terrestres, notamment les voitures, poids lourds, etc., incluent de plus en plus de fonctionnalités d’aide à la conduite visant à alerter un conducteur sur certains dangers, voire même d’assister ou de remplacer le conducteur dans le contrôle du véhicule. [0002] Land vehicles, in particular cars, trucks, etc., include more and more driving assistance functionalities aimed at alerting a driver to certain dangers, or even assisting or replacing the driver in vehicle control.
[0003] Dans ce contexte, il est utile de pouvoir détecter qu’un véhicule est en train de sortir de sa voie de circulation, voire même de la route, dès que possible pour pouvoir au besoin, si la sortie de voie n’est pas souhaitée, prévenir le conducteur ou empêcher qu’elle ait lieu. [0003] In this context, it is useful to be able to detect that a vehicle is in the process of leaving its traffic lane, or even the road, as soon as possible in order to be able, if necessary, if the lane departure is not undesired, warn the driver or prevent it from taking place.
[0004] A cet égard, on connaît déjà des algorithmes de détection de changement de voie. On connaît par exemple du document US 10,406,980, un système de détection de changement de voie d’un véhicule, qui comprend une caméra positionnée à l’avant du véhicule, un capteur radar, et un calculateur, qui détecte les marquages au sol (lignes de séparation de voies) sur les images acquises par la caméra, détermine si le véhicule est en train de changer de voie en fonction d’un rapprochement du véhicule d’une ligne de séparation de voie, et détecte grâce au radar un risque de collision avec un véhicule se trouvant dans une voie adjacente. [0004] In this respect, lane change detection algorithms are already known. Document US 10,406,980, for example, discloses a lane change detection system for a vehicle, which comprises a camera positioned at the front of the vehicle, a radar sensor, and a computer, which detects the markings on the ground (lines of lane separation) on the images acquired by the camera, determines whether the vehicle is in the process of changing lanes as a function of an approach of the vehicle to a lane separation line, and detects, thanks to the radar, a risk of collision with a vehicle in an adjacent lane.
[0005] Or, certains véhicules ne sont pas forcément pourvus d’une caméra pouvant acquérir des images sur lesquelles les marquages au sol sont visibles. Dans ce type de véhicule, ce type de méthode de détection de voie par analyse des marquages au sol ne peut pas être mis en œuvre. De plus, même quand le véhicule est équipé d’une caméra, certaines routes ne sont pas toujours pourvues de marquage (routes secondaires, travaux de réfection des voies, etc.). [0005] However, some vehicles are not necessarily equipped with a camera capable of acquiring images on which the markings on the ground are visible. In this type of vehicle, this type of lane detection method by analysis of the markings on the ground cannot be implemented. In addition, even when the vehicle is equipped with a camera, some roads are not always provided with markings (secondary roads, track repair works, etc.).
[0006] On connaît également du document US 10,586,455 une méthode de détection de changement de voie mise en œuvre par un dispositif comprenant un capteur radar et un calculateur, la méthode comprenant le calcul d’une trajectoire du véhicule, l’identification d’un point d’inflexion dans la trajectoire du véhicule, et l’utilisation de l’identification du point d’inflexion pour confirmer un changement de voie du véhicule.
[0007] Or, le point d’inflexion sur la trajectoire du véhicule ne peut être détecté que lorsque le véhicule a déjà réalisé le changement de voie, ou qu’il est en train de changer de voie. Cette méthode ne permet pas de détecter un changement de voie avant qu’il ait lieu.[0006] Document US 10,586,455 also discloses a lane change detection method implemented by a device comprising a radar sensor and a computer, the method comprising the calculation of a vehicle trajectory, the identification of a point of inflection in the path of the vehicle, and using the identification of the inflection point to confirm a lane change of the vehicle. [0007] However, the point of inflection on the trajectory of the vehicle can only be detected when the vehicle has already made the lane change, or is in the process of changing lanes. This method does not detect a lane change before it occurs.
Résumé Summary
[0008] La présente divulgation vient améliorer la situation. [0008] This disclosure improves the situation.
[0009] En particulier, un but de la présente divulgation est de proposer un dispositif et un procédé permettant de détecter une sortie de voie même en l’absence de caméra dans le véhicule. Un autre but de la présente divulgation est de permettre la détection d’une sortie de voie avant que cette sortie n’ait eu lieu. [0010] Il est proposé un dispositif de détection d’une sortie de voie d’un véhicule terrestre, comprenant un radar embarqué dans le véhicule, le radar étant adapté pour acquérir des informations relatives à l’environnement du véhicule permettant d’estimer la forme et la position d’au moins une bordure de la route empruntée par le véhicule, et au moins un calculateur, le dispositif de prédiction étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour, lors de la circulation du véhicule sur une route comprenant au moins une voie de circulation : a. estimer, à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de route empruntée par le véhicule, la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule, de part et d’autre de celui-ci, b. estimer une trajectoire suivie par le véhicule, c. déterminer, en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, un intervalle de temps avant que le véhicule atteigne une des bordures de la voie de circulation, d. comparer l’intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l’intervalle de temps est inférieur au seuil, déterminer que le véhicule est en train de sortir de sa voie de circulation, le dispositif étant encore configuré pour estimer, à partir de données acquises par le radar, la forme et la position d’au moins une bordure de route, par une courbe de type clothoïde, une largeur des voies de circulation et le nombre de voies de circulation de la route, et pour en déduire la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule. [0009] In particular, an object of the present disclosure is to propose a device and a method making it possible to detect a lane departure even in the absence of a camera in the vehicle. Another object of the present disclosure is to allow the detection of a lane departure before this departure has taken place. [0010] A device for detecting lane departure from a land vehicle is proposed, comprising a radar on board the vehicle, the radar being adapted to acquire information relating to the environment of the vehicle making it possible to estimate the shape and position of at least one edge of the road taken by the vehicle, and at least one computer, the prediction device being characterized in that it is configured for, when the vehicle is traveling on a road comprising at least one traffic lane: a. estimating, from the shape and position of at least one curb of the road taken by the vehicle, the shape and the position of each curb of the traffic lane taken by the vehicle, on either side of that -ci, b. estimating a trajectory followed by the vehicle, c. determining, depending on the shape and position of the edges of the traffic lane, and the trajectory followed by the vehicle, a time interval before the vehicle reaches one of the edges of the traffic lane, d. comparing the time interval to a determined threshold and, if the time interval is less than the threshold, determining that the vehicle is in the process of leaving its traffic lane, the device still being configured to estimate, on the basis of data acquired by the radar, the shape and position of at least one road edge, by a curve of the clothoid type, a width of the traffic lanes and the number of traffic lanes of the road, and to deduce therefrom the shape and the position of each edge of the traffic lane used by the vehicle.
[0011] Dans des modes de réalisation, le dispositif est configuré pour déterminer ledit intervalle de temps en déterminant un point d’intersection entre une bordure de la voie et la trajectoire du véhicule, et en calculant l’intervalle de temps nécessaire au véhicule pour atteindre ledit point d’intersection.
[0012] Dans des modes de réalisation, si la trajectoire du véhicule présente un point d’intersection avec chacune des bordures de la voie de circulation, le dispositif est configuré pour sélectionner le point d’intersection le plus proche du véhicule. [0011] In embodiments, the device is configured to determine said time interval by determining a point of intersection between a border of the lane and the trajectory of the vehicle, and by calculating the time interval necessary for the vehicle to reach said point of intersection. [0012] In some embodiments, if the trajectory of the vehicle has a point of intersection with each of the edges of the traffic lane, the device is configured to select the point of intersection closest to the vehicle.
[0013] Dans des modes de réalisation, le dispositif est configuré pour calculer une distance à parcourir par le véhicule entre sa position courante et le point d’intersection, et pour en déduire l’intervalle de temps nécessaire au véhicule pour atteindre le point d’intersection, en tenant compte de la vitesse du véhicule et de son accélération. In some embodiments, the device is configured to calculate a distance to be traveled by the vehicle between its current position and the intersection point, and to deduce therefrom the time interval necessary for the vehicle to reach the point of intersection, taking into account the speed of the vehicle and its acceleration.
[0014] Dans des modes de réalisation, le dispositif est configuré pour mettre en œuvre les étapes a. à d. de façon itérative, et pour, lors d’une première itération : - estimer la trajectoire suivie par le véhicule en considérant que le véhicule se trouve au milieu de sa voie de circulation, si l’intervalle de temps est supérieur au premier seuil déterminé mais inférieur à un deuxième seuil déterminé supérieur au premier seuil, déterminer un déplacement latéral du véhicule dans sa voie et mettre à jour, pour la prochaine itération, les positions latérales des bordures de sa voie de circulation par rapport au véhicule. [0014] In some embodiments, the device is configured to implement steps a. to d. iteratively, and for, during a first iteration: - to estimate the trajectory followed by the vehicle by considering that the vehicle is in the middle of its traffic lane, if the time interval is greater than the first determined threshold but lower than a second determined threshold higher than the first threshold, determining a lateral displacement of the vehicle in its lane and updating, for the next iteration, the lateral positions of the edges of its traffic lane relative to the vehicle.
[0015] Dispositif selon l’une quelconque des caractéristiques précédentes, configuré pour, si l’intervalle de temps est inférieur au premier seuil déterminé, mettre en œuvre au moins une action parmi le groupe suivant : générer une alerte de sortie de voie à l’attention d’un conducteur du véhicule, - générer des instructions pour modifier la trajectoire du véhicule afin de maintenir le véhicule dans la voie. générer des instructions pour ralentir le véhicule. [0015] Device according to any one of the preceding characteristics, configured to, if the time interval is less than the first determined threshold, implement at least one action from the following group: generate a lane departure alert at the attention of a driver of the vehicle, - generating instructions to modify the trajectory of the vehicle in order to keep the vehicle in the lane. generate instructions to slow down the vehicle.
[0016] Dans des modes de réalisation, le radar est un radar optique (i.e. lidar). [0016] In embodiments, the radar is an optical radar (i.e. lidar).
[0017] Selon un autre objet, il est décrit un procédé de détection d’une sortie de voie d’un véhicule terrestre, mis en œuvre par un dispositif selon la description qui précède, caractérisé en ce qu’il comprend : l’estimation de la forme et la position de chaque bordure d’une voie de circulation empruntée par le véhicule, à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de la route contenant la voie de circulation, - l’estimation d’une trajectoire suivie par le véhicule, la détermination, en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, d’un intervalle de temps avant que le véhicule atteigne une bordure de la voie de circulation, et
la comparaison de l’intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l’intervalle de temps est inférieur audit seuil, la détermination que le véhicule est en train de ou va sortir de sa voie de circulation. [0017] According to another object, there is described a method for detecting lane departure of a land vehicle, implemented by a device according to the preceding description, characterized in that it comprises: the estimation the shape and position of each curb of a traffic lane taken by the vehicle, based on the shape and position of at least one curb of the road containing the traffic lane, - the estimation of a trajectory followed by the vehicle, the determination, depending on the shape and position of the curbs of the traffic lane, and the trajectory followed by the vehicle, of a time interval before the vehicle reaches a curb the traffic lane, and comparing the time interval to a determined threshold and, if the time interval is less than said threshold, determining that the vehicle is in the process of or is going to leave its traffic lane.
[0018] Selon un autre objet, il est décrit un produit programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé décrit précédemment, lorsque ce programme est exécuté par un processeur. According to another object, a computer program product is described, comprising code instructions for implementing the method described above, when this program is executed by a processor.
[0019] Selon un autre objet, il est décrit un support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé décrit précédemment, lorsque ce programme est exécuté par un processeur. According to another object, there is described a non-transitory recording medium readable by a computer on which is recorded a program for the implementation of the method described above, when this program is executed by a processor.
[0020] Le dispositif proposé peut être mis en œuvre dans un véhicule dépourvu de caméra permettant d’obtenir des images de la route, puisqu’il nécessite uniquement le recours à un radar permettant de détecter les bords de route, ce radar pouvant être un radar optique (autrement dit un lidar). Le dispositif peut également être utilisé dans un véhicule utilisant normalement les marquages au sol pour détecter une sortie de voie, quand le véhicule circule sur une route où les marquages au sol sont absents ou peu visibles. [0020] The proposed device can be implemented in a vehicle without a camera making it possible to obtain images of the road, since it only requires the use of a radar making it possible to detect the edges of the road, this radar possibly being a optical radar (aka lidar). The device can also be used in a vehicle normally using the ground markings to detect a lane departure, when the vehicle is traveling on a road where the ground markings are absent or barely visible.
[0021] Ce dispositif permet de prédire une sortie de voie, qu’il s’agisse d’un changement de voie ou d’une sortie de route, avant que cette sortie n’ait effectivement lieu, en fonction d’un point de sortie de voie calculé par le dispositif et d’un intervalle de temps restant avant que le véhicule n’atteigne le point de sortie de voie. [0021] This device makes it possible to predict a lane departure, whether it is a lane change or a road exit, before this exit actually takes place, according to a point of departure. lane departure calculated by the device and a time interval remaining before the vehicle reaches the lane departure point.
[0022] Ce dispositif peut donc être utilisé pour alerter un conducteur sur sa trajectoire avant que la sortie de voie n’ait lieu, ou pour commander l’activation d’autres fonctions de d’assistance à la conduite liées à une possibilité de changement de voie. [0022] This device can therefore be used to alert a driver on his trajectory before the lane departure takes place, or to control the activation of other driving assistance functions linked to a possibility of changing of way.
Brève description des dessins Brief description of the drawings
[0023] D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : [0023] Other characteristics, details and advantages will appear on reading the detailed description below, and on analyzing the appended drawings, in which:
Fig. 1 Fig. 1
[0024] [Fig. 1] montre schématiquement un véhicule embarquant un dispositif selon un mode de réalisation, et des conventions de notation pour l’estimation de la trajectoire du véhicule et de la forme et la position des bords de voie et/ou de route. [0024] [Fig. 1] schematically shows a vehicle carrying a device according to one embodiment, and notation conventions for estimating the trajectory of the vehicle and the shape and position of the edges of the lane and/or road.
Fig. 2 Fig. 2
[0025] [Fig. 2] montre schématiquement les conventions de notation utilisées pour la détermination de la distance à parcourir par le véhicule pour atteindre un point d’intersection entre un bord de voie et la trajectoire du véhicule.
Fig. 3 [0025] [Fig. 2] schematically shows the notation conventions used for determining the distance to be traveled by the vehicle to reach a point of intersection between a lane edge and the trajectory of the vehicle. Fig. 3
[0026] [Fig. 3] montre schématiquement les conventions de notation utilisées pour le calcul d’un déplacement latéral du véhicule. [0026] [Fig. 3] schematically shows the notation conventions used for the calculation of a lateral displacement of the vehicle.
Fig. 4 [0027] [Fig. 4] montre schématiquement les principales étapes d’un procédé mis en œuvre par un dispositif de détection d’une sortie de voie selon un mode de réalisation. Fig. 4 [0027] [Fig. 4] schematically shows the main steps of a method implemented by a lane departure detection device according to one embodiment.
Description des modes de réalisation Description of embodiments
[0028] Il est maintenant fait référence à la figure 1 , sur laquelle on a représenté un véhicule terrestre V, typiquement une automobile, un deux-roues, un poids-lourd, etc., intégrant un dispositif 1 de détection de sortie de voie. Ce dispositif comprend un radar 10 embarqué dans le véhicule, adapté pour acquérir des données relatives à l’environnement du véhicule permettant de détecter les bords de la route empruntée par le véhicule. Le radar 10 peut également être un radar optique (ou lidar). Le dispositif 1 comprend en outre au moins un calculateur 11. Le radar ou lidar peut comprendre de façon connue un élément sensible comprenant un émetteur/récepteur d’ondes radio, dans le cas d’un radar, ou de faisceau laser, dans le cas d’un radar optique (lidar), et un calculateur adapté pour traiter les signaux acquis par l’émetteur récepteur pour en déduire des données interprétables par l’Homme ou par un autre système de traitement. Dans des modes de réalisation, le calculateur 11 du dispositif 1 est confondu avec le calculateur du radar 10, de sorte que le dispositif de détection de sortie de voie peut être considéré comme un radar ou lidar 10 disposant de fonctionnalités de détection supplémentaires. [0028] Reference is now made to Figure 1, in which there is shown a land vehicle V, typically an automobile, a two-wheeler, a heavy goods vehicle, etc., incorporating a lane departure detection device 1 . This device comprises a radar 10 on board the vehicle, adapted to acquire data relating to the environment of the vehicle making it possible to detect the edges of the road taken by the vehicle. The radar 10 can also be an optical radar (or lidar). The device 1 further comprises at least one computer 11. The radar or lidar can comprise in known manner a sensitive element comprising a transmitter/receiver of radio waves, in the case of a radar, or of a laser beam, in the case an optical radar (lidar), and a computer suitable for processing the signals acquired by the transceiver to deduce therefrom data that can be interpreted by humans or by another processing system. In some embodiments, the computer 11 of the device 1 is combined with the computer of the radar 10, so that the lane departure detection device can be considered as a radar or lidar 10 having additional detection functionalities.
[0029] En variante, le calculateur 11 du dispositif de détection 1 peut être un calculateur distinct de celui du capteur 10. Il peut s’agir par exemple d’un processeur, d’un contrôleur, d’un microcontrôleur, ou tout autre type de calculateur approprié pour la mise en œuvre des traitements décrits ci-après. Alternatively, the computer 11 of the detection device 1 can be a separate computer from that of the sensor 10. It can be for example a processor, a controller, a microcontroller, or any other type of computer suitable for implementing the processing operations described below.
[0030] Dans le cas où le calculateur du dispositif de détection est distinct du radar, ce calculateur n’est pas nécessairement embarqué dans le véhicule. Il peut s’agir par exemple d’un calculateur distant en communication avec le véhicule au moyen d’une interface de télécommunication sur un réseau de communication sans fil. Dans ce cas, une information de détection de changement de voie obtenue par le calculateur peut être retournée au véhicule pour que certaines actions décrites ci-après puissent être mises en œuvre au niveau du véhicule. [0030] In the case where the computer of the detection device is separate from the radar, this computer is not necessarily on board the vehicle. It may be for example a remote computer in communication with the vehicle by means of a telecommunications interface on a wireless communication network. In this case, lane change detection information obtained by the computer can be returned to the vehicle so that certain actions described below can be implemented at the level of the vehicle.
[0031] Le dispositif 1 de détection de sortie de voie est configuré pour mettre en œuvre un procédé de détection d’une sortie de voie dont les principales étapes sont représentées en
figure 4. Comme décrit plus en détails par la suite, ce procédé est mis en œuvre itérativement. Ce procédé peut par exemple être mis en œuvre à la même fréquence qu’une fréquence du radar 10 pour l’acquisition 90 de données relatives à l’environnement du véhicule. Par exemple le procédé peut être mis en œuvre à une fréquence comprise entre 1 et 50 Hz, par exemple de l’ordre de 20 Hz, c’est-à-dire toutes les 50 ms. The lane departure detection device 1 is configured to implement a method for detecting a lane departure, the main steps of which are represented in Figure 4. As described in more detail below, this method is implemented iteratively. This method can for example be implemented at the same frequency as a frequency of the radar 10 for the acquisition 90 of data relating to the environment of the vehicle. For example, the method can be implemented at a frequency of between 1 and 50 Hz, for example of the order of 20 Hz, that is to say every 50 ms.
[0032] Lors de ce procédé, le dispositif 1 est configuré pour, lors d’un déplacement du véhicule sur une route, qui peut comprendre une ou plusieurs voies de circulation, estimer la forme et la position des bordures de la voie de circulation empruntée par le véhicule au cours d’une étape 100, à partir de mesures réalisées par le radar 10 lors d’une étape 90. [0033] Dans la suite, une bordure d’une voie de circulation peut correspondre à une bordure de route, par exemple dans le cas où l’on considère la bordure de droite d’une voie de circulation située la plus à droite sur la route. Une bordure de voie de circulation peut également correspondre à une délimitation entre deux voies de circulation adjacentes, qui peut être, mais pas nécessairement, matérialisée au sol par une ligne de démarcation. Le dispositif de détection de voie n’a cependant pas besoin de détecter effectivement un marquage au sol d’une ligne de démarcation pour estimer la position d’une bordure de voie de circulation. [0032] During this method, the device 1 is configured to, during movement of the vehicle on a road, which may include one or more traffic lanes, estimate the shape and position of the edges of the traffic lane taken by the vehicle during a step 100, from measurements taken by the radar 10 during a step 90. [0033] In what follows, an edge of a traffic lane may correspond to a road edge, for example in the case where the right edge of a traffic lane located furthest to the right on the road is considered. A traffic lane edge can also correspond to a delimitation between two adjacent traffic lanes, which can be, but not necessarily, materialized on the ground by a demarcation line. However, the lane detection device does not need to actually detect a marking on the ground of a demarcation line in order to estimate the position of a traffic lane edge.
[0034] Dans des modes de réalisation, le dispositif 1 estime la forme et la position des deux bordures de voie de circulation situées de part et d’autre du véhicule. Il peut s’agir d’une bordure de route d’un côté du véhicule, et d’une bordure délimitant deux voies de circulation adjacentes de l’autre côté du véhicule. Alternativement, pour une route comprenant plus de deux voies de circulation, les deux bordures de voies de circulation de part et d’autre du véhicule peuvent être des bordures de voies délimitant deux voies de circulation adjacentes. [0034] In embodiments, the device 1 estimates the shape and position of the two edges of the traffic lane located on either side of the vehicle. It can be a curb on one side of the vehicle, and a curb delimiting two adjacent traffic lanes on the other side of the vehicle. Alternatively, for a road comprising more than two traffic lanes, the two traffic lane curbs on either side of the vehicle may be lane curbs delimiting two adjacent traffic lanes.
[0035] Au cours de l’étape 100, le dispositif 1 détermine la forme et la position des bordures de la voie de circulation empruntée par le véhicule, à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de route contenant la voie de circulation, et de la configuration de la route. La configuration de la route comprend le nombre de voies de circulation de la route, ainsi qu’une typologie de largeur des voies de circulation dans la route. [0035] During step 100, the device 1 determines the shape and position of the edges of the traffic lane taken by the vehicle, from the shape and position of at least one roadside containing the traffic lane, and the configuration of the road. The configuration of the road includes the number of traffic lanes of the road, as well as a typology of the width of the traffic lanes in the road.
[0036] L’étape 100 comprend une étape 110 de détermination de la forme et de la position d’au moins une bordure de route, et de préférence des deux bordures de la route empruntée par le véhicule. Dans un mode de réalisation, cette étape est mise en œuvre par le calculateur du radar 10, en variante, elle est mise en œuvre par le calculateur 11 du dispositif 1.
[0037] Pour la mise en œuvre du procédé de détection de sortie de voie, la forme d’une bordure de route est estimée par une courbe de type clothoïde. Il s’agit d’une courbe possédant une variation constante de la courbure, définie par : [0036] Step 100 includes a step 110 of determining the shape and position of at least one edge of the road, and preferably of the two edges of the road taken by the vehicle. In one embodiment, this step is implemented by the computer of the radar 10, alternatively, it is implemented by the computer 11 of the device 1. For the implementation of the lane departure detection method, the shape of a roadside is estimated by a curve of clothoid type. It is a curve with a constant variation in curvature, defined by:
Cr(0 — Cr0 + Crl£ Où Cr0 représente la courbure initiale de la courbe, Crl représente le gradient de courbure en fonction de la distance curviligne à l’origine ; et { représente la distance curviligne par rapport à l’origine. C r (0 — C r0 + C rl £ Where C r0 represents the initial curvature of the curve, C rl represents the gradient of curvature as a function of the curvilinear distance from the origin; and { represents the curvilinear distance from l 'origin.
[0038] Dans un référentiel orthogonal (X, Y) centré sur le véhicule, et plus précisément centré sur un point situé à mi-largeur de l’extrémité avant du véhicule, et représenté sur la figure 1, chaque bordure de route est représentée par une équation de type : y(x) = Y + qc + —~x2 + - -x6 [0038] In an orthogonal frame of reference (X, Y) centered on the vehicle, and more precisely centered on a point located halfway across the front end of the vehicle, and represented in FIG. 1, each roadside is represented by an equation of the type: y(x) = Y + qc + —~x 2 + - -x 6
2 6 2 6
Où Y représente la position latérale du point d’intersection entre la courbe définissant la bordure de route et l’axe Y du repère (X,Y), et Q représente l’angle entre la direction de déplacement du véhicule et la tangente à la bordure de route ou de voie. Y et Q sont des valeurs mesurées par le radar et sont indépendantes de l’avancement x du véhicule. Where Y represents the lateral position of the point of intersection between the curve defining the road edge and the Y axis of the marker (X,Y), and Q represents the angle between the direction of movement of the vehicle and the tangent to the roadside or lane. Y and Q are values measured by the radar and are independent of the advancement x of the vehicle.
[0039] Le dispositif 1 peut donc déterminer la courbure et le gradient de courbure de chaque bordure de route, pour en déduire une équation de courbe clothoïde associée respectivement à la bordure de gauche et à la bordure de droite. Dans certains cas, la courbure et le gradient de courbure des bordures gauche et droite de la route peuvent être identiques. The device 1 can therefore determine the curvature and the curvature gradient of each road edge, to deduce therefrom a clothoid curve equation associated respectively with the left edge and the right edge. In some cases, the curvature and curvature gradient of the left and right edges of the road may be identical.
[0040] L’étape 100 comprend également une étape 120 de détermination de la configuration de la route, comprenant la détermination d’un nombre de voies et d’une typologie de largeur de chaque voie de la route. Par exemple, les voies de circulation peuvent être classées entre plusieurs catégories, telles que « largeur normale », « largeur étroite », ou encore « largeur très étroite ». A chaque catégorie peut être associée une valeur moyenne de largeur de voie. L’étape 120 peut être mise en œuvre soit par le radar 10, au moyen d’algorithmes de traitement mis en œuvre par le calculateur du radar 10, soit par le calculateur 11. [0040] Step 100 also includes a step 120 for determining the configuration of the road, comprising determining a number of lanes and a type of width for each lane of the road. For example, traffic lanes can be classified into several categories, such as "normal width", "narrow width", or even "very narrow width". Each category can be associated with an average lane width value. Step 120 can be implemented either by the radar 10, by means of processing algorithms implemented by the computer of the radar 10, or by the computer 11.
[0041] Le dispositif 1 détermine 130 ensuite, à partir d’au moins une des bordures de la route et de la configuration de la route déterminée, la forme et la position des bordures de voies empruntées par le véhicule. The device 1 then determines 130, from at least one of the edges of the road and the determined road configuration, the shape and position of the edges of the lanes taken by the vehicle.
[0042] Dans le cas où la route ne comprend qu’une seule voie de circulation, la forme et la position des bordures de voies correspondent à celles des bordures de route.
[0043] Si le nombre de voies sur la route est supérieur à 1 , l’une des bordures de voie peut être confondue avec une bordure de route, mais au moins une bordure de voie est une bordure séparant deux voies de circulation. Pour ce type de bordure de voie, le dispositif 1 estime la forme et la position de la bordure de voie séparant deux voies de circulation à partir de la forme et de la position de l’une des bordures de route. Pour cela, la forme d’une bordure de voie séparant deux voies de circulation est approximée par la même équation ci-dessus. Dans le cas où deux équations différentes sont déterminées pour les deux bordures de route gauche et droite, on prend alors les conventions suivantes : [0042] In the case where the road has only one traffic lane, the shape and position of the curbs correspond to those of the curbs. [0043] If the number of lanes on the road is greater than 1, one of the waysides can be confused with a roadside, but at least one wayside is a border separating two traffic lanes. For this type of curb, the device 1 estimates the shape and position of the curb separating two traffic lanes from the shape and position of one of the curbs. For this, the shape of a roadside separating two lanes of traffic is approximated by the same equation above. In the case where two different equations are determined for the two left and right road edges, the following conventions are then taken:
Une bordure de de voie située à gauche du véhicule (dans sa direction de déplacement) présente la même forme (courbure et gradient de courbure) que la bordure située à gauche du véhicule, A curb located to the left of the vehicle (in its direction of travel) has the same shape (curvature and gradient of curvature) as the curb located to the left of the vehicle,
Une bordure de de voie située à droite du véhicule (dans sa direction de déplacement) présente la même forme que la bordure située à droite du véhicule. A curb on the right of the vehicle (in its direction of travel) has the same shape as the curb on the right of the vehicle.
[0044] La valeur de Y, qui fixe la position latérale du point d’intersection entre la bordure de voie par rapport à l’axe Y du repère centré sur le véhicule, est déterminée en considérant par défaut que le véhicule se trouve au milieu de sa propre voie, et que par conséquent cette valeur est égale à la moitié de la largeur de la voie sur laquelle se trouve le véhicule. La largeur de la voie peut être obtenue par le radar, car comme indiqué ci-avant ce radar peut déterminer une classification de voie correspondant à la voie empruntée, et en déduire une largeur associée. Alternativement, dans le cas où la largeur de voie n’est pas disponible, elle peut être fixée à la largeur standard d’une voie (3,75m). [0044] The value of Y, which fixes the lateral position of the point of intersection between the edge of the road with respect to the Y axis of the reference centered on the vehicle, is determined by considering by default that the vehicle is in the middle of its own lane, and therefore this value is equal to half the width of the lane on which the vehicle is located. The width of the lane can be obtained by the radar, because as indicated above this radar can determine a lane classification corresponding to the lane taken, and deduce an associated width therefrom. Alternatively, in case the lane width is not available, it can be set to the standard lane width (3.75m).
[0045] Pour plus de précision, on peut cependant tenir compte, dans le cas où la bordure de voie correspond à une bordure de route, de la distance réelle entre le véhicule et la bordure de route. On obtient ainsi une distance Yd, entre la bordure de voie de droite et le véhicule, définie par :
For more precision, one can however take into account, in the case where the edge of the road corresponds to a roadside, the actual distance between the vehicle and the roadside. This gives a distance Y d , between the edge of the right lane and the vehicle, defined by:
Où Bd est valeur absolue de la distance entre le véhicule et la bordure de route de droite et LW est la largeur de la voie sur laquelle se trouve le véhicule. Yd est une valeur négative par rapport à l’axe Y représenté sur la figure 1. Par ailleurs, la distance Yg entre la bordure de voie de gauche et le véhicule est définie (selon les conventions de notation de la figure 1) par :
Où Bg est valeur absolue de la distance entre le véhicule et la bordure de route de gauche et LW est la largeur de la voie sur laquelle se trouve le véhicule. Where B d is the absolute value of the distance between the vehicle and the right road edge and LW is the width of the lane the vehicle is on. Y d is a negative value with respect to the Y axis shown in Figure 1. On the other hand, the distance Y g between the left lane edge and the vehicle is defined (according to the notation conventions of Figure 1) by : Where B g is the absolute value of the distance between the vehicle and the left road curb and LW is the width of the lane the vehicle is on.
[0046] Ainsi pour résumer, le dispositif 1 détermine, à partir d’informations acquises par le radar sur la forme et la position d’au moins l’une des bordures de la route, la forme et la position des bordures de voie, situées respectivement à gauche et à droite du véhicule (par rapport à sa direction de déplacement). Thus to summarize, the device 1 determines, from information acquired by the radar on the shape and the position of at least one of the edges of the road, the shape and the position of the edges of the way, located respectively to the left and to the right of the vehicle (in relation to its direction of travel).
[0047] Le radar 10 ou le calculateur 11 est également configuré pour déterminer ou recevoir du véhicule hôte des informations relatives à la dynamique du véhicule, incluant notamment la vitesse et l’accélération du véhicule, permettant d’estimer la trajectoire du véhicule sous la forme d’une clothoïde simplifiée composée d’une courbure et d’un gradient de la courbure de la trajectoire en fonction de la distance parcourue par le véhicule. The radar 10 or the computer 11 is also configured to determine or receive from the host vehicle information relating to the dynamics of the vehicle, including in particular the speed and the acceleration of the vehicle, making it possible to estimate the trajectory of the vehicle under the shape of a simplified clothoid composed of a curvature and a gradient of the curvature of the trajectory as a function of the distance traveled by the vehicle.
[0048] Ainsi partir des informations relatives à la dynamique du véhicule, le dispositif 1, au niveau du calculateur du radar 10 ou du calculateur 11, est configuré pour estimer 200 la trajectoire du véhicule par l’équation suivante :
où Ceo est la courbure estimée de la trajectoire du véhicule et Cel le gradient de courbure estimé de la trajectoire du véhicule. Thus, starting from the information relating to the dynamics of the vehicle, the device 1, at the level of the computer of the radar 10 or of the computer 11, is configured to estimate 200 the trajectory of the vehicle by the following equation: where C eo is the estimated curvature of the vehicle trajectory and C el the estimated curvature gradient of the vehicle trajectory.
[0049] L’ordre de mise en œuvre des étapes 100 et 200 est quelconque, les étapes 100 et 200 nécessitent seulement que le radar 10 ou le calculateur Hait acquis les informations relatives d’une part à la position des bordures de la route, et d’autre part à la dynamique du véhicule. The order of implementation of steps 100 and 200 is arbitrary, steps 100 and 200 only require that the radar 10 or the Hait computer acquire the information relating on the one hand to the position of the edges of the road, and on the other hand to the dynamics of the vehicle.
[0050] Le calculateur 11 est ensuite configuré pour déterminer 300, à partir de la trajectoire du véhicule et des équations définissant la forme et la position des bordures de voie par rapport au véhicule, un intervalle de temps avant que le véhicule atteigne une bordure de voie de circulation. Cet intervalle de temps correspond au temps pris par le véhicule pour atteindre le point d’intersection entre sa trajectoire et l’une des bordures de la voie dans laquelle se trouve le véhicule. [0050] The computer 11 is then configured to determine 300, from the trajectory of the vehicle and the equations defining the shape and position of the curbs with respect to the vehicle, a time interval before the vehicle reaches a curb. traffic way. This time interval corresponds to the time taken by the vehicle to reach the point of intersection between its trajectory and one of the edges of the lane in which the vehicle is located.
[0051] Pour ce faire, en référence à la figure 2, le dispositif 1 détermine 310 en premier lieu les coordonnées (x,, y,) du point d’intersection I entre la trajectoire du véhicule et l’une des bordures de voie, en résolvant le système à deux équations et deux inconnues suivants :
[0052] Ce système peut être résolu par exemple avec la méthode de Cardan ou la méthode de Tschirnhaus. To do this, with reference to Figure 2, the device 1 first determines 310 the coordinates (x,, y,) of the point of intersection I between the path of the vehicle and one of the edges of the road , by solving the following system with two equations and two unknowns: This system can be solved for example with the Cardan method or the Tschirnhaus method.
[0053] Puisque le dispositif 1 dispose de deux équations modélisant la forme et la position respectivement des deux bordures de voie, à gauche et à droite, du véhicule, le nombre de solutions de ce système peut dépendre de la configuration de la route. En effet, il peut exister des cas dans lesquels plusieurs solutions sont trouvées. [0053] Since the device 1 has two equations modeling the shape and the position respectively of the two waysides, on the left and on the right, of the vehicle, the number of solutions of this system can depend on the configuration of the road. Indeed, there may be cases in which several solutions are found.
[0054] Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 calcule la ou les solutions de ce système et, dans le cas où plusieurs solutions sont obtenues, sélectionne le point d’intersection du véhicule avec une bordure de voie situé en avant par rapport au véhicule, et situé le plus proche du véhicule. In one embodiment, the device 1 calculates the solution(s) of this system and, in the case where several solutions are obtained, selects the point of intersection of the vehicle with a roadside located ahead of the vehicle, and located closest to the vehicle.
[0055] Ainsi, dans le cas où les deux bordures de voie présentent la même forme, le dispositif 1 calcule un unique point d’intersection avec la bordure de voie qui intersecte la trajectoire avec un point d’intersection dont la coordonnée x, est positive. Thus, in the case where the two curbs have the same shape, the device 1 calculates a single point of intersection with the curb which intersects the trajectory with an intersection point whose coordinate x is positive.
[0056] Dans le cas où les deux bordures présentent une forme différente, alors plusieurs cas existent. Dans un cas le dispositif 1 ne détermine aucun point d’intersection entre la trajectoire du véhicule et une bordure de voie avec une coordonnée xi positive. Dans ce cas, le traitement mis en œuvre par le dispositif pour détecter une sortie de voie se termine sans détecter de sortie de voie. [0056] In the case where the two edges have a different shape, then several cases exist. In one case, the device 1 does not determine any point of intersection between the trajectory of the vehicle and a roadside with a positive xi coordinate. In this case, the processing implemented by the device to detect a lane departure ends without detecting a lane departure.
[0057] Dans un autre cas, le dispositif 1 détermine un seul point d’intersection entre la trajectoire du véhicule et l’une des bordures de voie avec une coordonnée xi positive. Dans ce cas, ce point d’intersection est utilisé pour la suite des traitements. In another case, the device 1 determines a single point of intersection between the trajectory of the vehicle and one of the edges of the road with a positive xi coordinate. In this case, this intersection point is used for the rest of the processing.
[0058] Dans un dernier cas, le dispositif 1 détermine deux points d’intersection dont la coordonnée en x est positive, entre la trajectoire du véhicule et chacune des bordures de voie. Dans ce cas, le point d’intersection le plus proche, c’est-à-dire présentant la coordonnée en x la plus faible, est choisi pour la suite des traitements. In a last case, the device 1 determines two points of intersection whose x coordinate is positive, between the trajectory of the vehicle and each of the edges of the road. In this case, the nearest intersection point, i.e. having the lowest x coordinate, is chosen for the rest of the processing.
[0059] En variante, le dispositif 1 peut sélectionner une seule des deux équations correspondant à l’une des bordures de voies pour résoudre le système indiqué ci-avant. Cette bordure peut être choisie en fonction de sa courbure et de celle du véhicule, comme étant la bordure que le véhicule a le plus de risque de croiser. Par exemple, si les deux bordures de voie de part et d’autre du véhicule sont modélisées avec la même courbure Cro et le même gradient de courbure Cn, alors si la courbure estimée du véhicule Ceo est supérieure à Cro, d’après les conventions de notation représentées sur les figures, c’est la bordure de voie située à gauche du véhicule qui risque d’intersecter la trajectoire du véhicule. Dans ce cas, le dispositif détermine uniquement un point d’intersection entre la trajectoire du véhicule et la modélisation de cette bordure de voie. A l’inverse, si CeCXCrO,
on recherche une intersection entre la trajectoire du véhicule et la bordure de voie située à droite du véhicule, toujours dans la direction du déplacement du véhicule. Alternatively, the device 1 can select only one of the two equations corresponding to one of the edges of the tracks to solve the system indicated above. This border can be chosen according to its curvature and that of the vehicle, as being the border that the vehicle has the greatest risk of crossing. For example, if the two lane edges on either side of the vehicle are modeled with the same curvature C r o and the same curvature gradient Cn, then if the estimated curvature of the vehicle C e o is greater than C r o , according to the notation conventions represented in the figures, it is the edge of the road located to the left of the vehicle which risks intersecting the trajectory of the vehicle. In this case, the device only determines a point of intersection between the trajectory of the vehicle and the modeling of this edge of the road. Conversely, if CeCXCrO, an intersection is sought between the trajectory of the vehicle and the edge of the lane located to the right of the vehicle, still in the direction of movement of the vehicle.
[0060] Une fois le point d’intersection l(xi, yi) déterminé (et le cas échéant, sélectionné), le dispositif 1 détermine 320 une distance à parcourir par le véhicule pour atteindre ce point d’intersection. En référence à la figure 2, pour simplifier les calculs, cette distance est approximée par la longueur s du plus petit arc du cercle de rayon 1/Ceo passant par : l’origine du repère, et le point d’intersection (x,, y,) entre la trajectoire du véhicule et la bordure de voie qu’elle intersecte. Par définition on a :
Once the intersection point l(xi, yi) has been determined (and if necessary, selected), the device 1 determines 320 a distance to be traveled by the vehicle to reach this intersection point. With reference to figure 2, to simplify the calculations, this distance is approximated by the length s of the smallest arc of the circle of radius 1/C eo passing through: the origin of the reference, and the point of intersection (x, , y,) between the trajectory of the vehicle and the edge of the road that it intersects. By definition we have:
Où a est l’angle formé entre la normale à la trajectoire du véhicule à l’origine du repère et la normale à la trajectoire du véhicule au niveau du point d’intersection. Where a is the angle formed between the normal to the trajectory of the vehicle at the origin of the coordinate system and the normal to the trajectory of the vehicle at the level of the point of intersection.
[0061] En notant c la longueur de la corde d’arc de cercle correspond à la longueur curviligne 8 c’est-à-dire la distance rectiligne entre la position courante du véhicule et la position du point d’intersection (xi, yi) :
[0061] By noting c the length of the chord of the arc of a circle corresponds to the curvilinear length 8, that is to say the rectilinear distance between the current position of the vehicle and the position of the point of intersection (xi, yi ):
[0062] Par ailleurs, comme on peut le déduire du schéma de la figure 2, la longueur c peut également être calculée comme suit :
Furthermore, as can be deduced from the diagram in Figure 2, the length c can also be calculated as follows:
[0063] Par conséquent, la distance à parcourir pour atteindre le point d’intersection est calculée en appliquant la formule suivante :
[0063] Consequently, the distance to be traveled to reach the intersection point is calculated by applying the following formula:
[0064] Enfin, le calculateur 11 déduit 330 de cette distance
le temps nécessaire T au véhicule pour atteindre le point d’intersection, à partir de la distance et de la vitesse du véhicule. Pour plus de précision, le calcul du temps nécessaire peut également tenir compte d’un facteur de correction sur la vitesse tenant compte de l’accélération courant du véhicule :
T = -Finally, the computer 11 deducts 330 from this distance the time T required for the vehicle to reach the intersection point, given the distance and the speed of the vehicle. For greater precision, the calculation of the time required can also take into account a correction factor on the speed taking into account the current acceleration of the vehicle: T = -
V(t ) + a(t ) * At V(t) + a(t) * At
Où V(t) est la vitesse instantanée du véhicule, a(t) son accélération instantanée, et At le laps de temps entre deux itérations du procédé. Where V(t) is the instantaneous speed of the vehicle, a(t) its instantaneous acceleration, and At the time lapse between two iterations of the method.
[0065] Les itérations successives du procédé permettent de suivre l’évolution au cours du temps de ce temps T avant que le véhicule ne croise une bordure de voie. The successive iterations of the method make it possible to follow the evolution over time of this time T before the vehicle crosses a roadside.
[0066] Dans un mode de réalisation, au cours d’une étape 400, le dispositif compare ce temps T a un seuil T1 prédéterminé et, si T est inférieur à ce seuil, il détermine 510 que le véhicule est en train de sortie de sa voie. T 1 est de préférence inférieur à 5 secondes, de préférence compris entre 1 et 3 secondes. [0067] En variante, et comme représenté sur la figure 4, T est comparé à deux seuils T1 etIn one embodiment, during a step 400, the device compares this time T with a predetermined threshold T1 and, if T is less than this threshold, it determines 510 that the vehicle is in the process of exiting his way. T 1 is preferably less than 5 seconds, preferably between 1 and 3 seconds. Alternatively, and as shown in Figure 4, T is compared to two thresholds T1 and
T2, où T2 est supérieur au seuil T 1 déterminant la sortie de voie. T2 peut par exemple être compris entre 3 et 10 secondes. T2, where T2 is greater than the threshold T 1 determining the lane departure. T2 can for example be between 3 and 10 seconds.
[0068] Dans ce cas, quand T devient inférieur au seuil T2, cela implique que le véhicule est en train de se rapprocher de la bordure de voie considérée et qu’il va peut-être sortir de la voie. Dans ce cas, le dispositif 1 met à jour 520, pour les itérations suivantes du procédé, les positions latérales des bordures de voie par rapport au véhicule, c’est-à-dire les valeurs de Yg et Yd, en tenant compte d’un déplacement latéral du véhicule dans sa voie. Ce déplacement latéral est déterminé à partir de la vitesse instantanée du véhicule, et de l’angle initial mesuré entre le véhicule et la bordure de route ayant permis de déterminer la forme et la position de la bordure de voie concernée par le temps T avant intersection. Le déplacement latéral DL peut être calculé comme suit : [0068] In this case, when T becomes lower than the threshold T2, this implies that the vehicle is approaching the edge of the road in question and that it will perhaps leave the lane. In this case, the device 1 updates 520, for the following iterations of the method, the lateral positions of the edges of the road relative to the vehicle, that is to say the values of Yg and Yd, taking into account a lateral movement of the vehicle in its lane. This lateral displacement is determined from the instantaneous speed of the vehicle, and from the initial angle measured between the vehicle and the edge of the road having made it possible to determine the shape and position of the edge of the road concerned by the time T before intersection . Lateral displacement DL can be calculated as follows:
DL = sin(0) * v(t) * At DL = sin(0) * v(t) * At
[0069] La mise à jour des positions latérales des bordures de voie est ensuite obtenue par : The updating of the lateral positions of the edges of the road is then obtained by:
¾,¾:+ 1 — ¾,fc — DL Yr,fc+ 1 = ^r,fc + DL ¾,¾:+ 1 — ¾, f c — DL Yr,fc+ 1 = ^r,fc + DL
Où k et k+1 désignent deux itérations successives du procédé. Where k and k+1 designate two successive iterations of the process.
[0070] Cette mise à jour de la position latérale des bordures de voie implique, pour l’itération suivante, une diminution du temps T avant l’intersection avec l’une des bordures. A chaque itération suivante, le dispositif 1 continue de comparer le temps T aux deux seuils T1 et T2 et : This updating of the lateral position of the curbs implies, for the following iteration, a reduction in the time T before the intersection with one of the curbs. At each following iteration, the device 1 continues to compare the time T with the two thresholds T1 and T2 and:
Si T est compris entre T2 et T1, le dispositif 1 met en œuvre la même mise à jour 520 de la position latérale des bordures de voie décrite précédemment,
Si T est inférieur à T1 , le dispositif 1 détecte 510 une sortie de voie, If T is between T2 and T1, the device 1 implements the same update 520 of the lateral position of the road edges described above, If T is less than T1, device 1 detects 510 a lane departure,
Si T redevient supérieur à T2, alors le dispositif 1 réinitialise 530 les valeurs de Yg et Yd conformément à ce qui a été indiqué dans la description de l’étape 100 ci- avant. [0071] Quand, à l’étape 510 le dispositif 1 détecte une sortie de voie, il peut transmettre un signal à un ordinateur de bord du véhicule pour que celui-ci génère une alerte sonore ou visuelle à l’attention du conducteur de véhicule. En variante, l’alerte peut être générée directement par le dispositif 1. Selon encore une autre variante, l’information de sortie de voie peut être transmise par le dispositif 1 à l’ordinateur de bord du véhicule pour mettre en œuvre d’autres réactions, incluant par exemple l’une des réactions suivantes : générer des instructions pour modifier la trajectoire du véhicule afin de maintenir le véhicule dans la voie. générer des instructions pour ralentir le véhicule. If T becomes greater than T2 again, then device 1 resets 530 the values of Yg and Yd in accordance with what was indicated in the description of step 100 above. [0071] When, in step 510, the device 1 detects a lane departure, it can transmit a signal to an on-board computer of the vehicle so that the latter generates an audible or visual alert for the attention of the vehicle driver. . As a variant, the alert can be generated directly by the device 1. According to yet another variant, the lane departure information can be transmitted by the device 1 to the vehicle's on-board computer to implement other reactions, including for example one of the following reactions: generating instructions to modify the trajectory of the vehicle in order to keep the vehicle in the lane. generate instructions to slow down the vehicle.
[0072] Ainsi, le procédé permet donc de détecter une sortie de voie du véhicule, pouvant être un changement de voie ou une sortie de route, avant que cette sortie n’ait effectivement eu lieu, ce qui permet de prendre des mesures pour l’éviter. De plus, ce procédé est adaptable à différentes configurations de route, et permet d’effectuer la détection sans analyse de marquages au sol.
[0072] Thus, the method therefore makes it possible to detect a vehicle lane departure, which may be a lane change or a road exit, before this exit has actually taken place, which makes it possible to take measures for the 'to avoid. In addition, this method is adaptable to different road configurations, and allows detection to be carried out without analysis of ground markings.
Claims
[Revendication 1] Dispositif (1) de détection d’une sortie de voie d’un véhicule terrestre (V), comprenant un radar (10) embarqué dans le véhicule (V), le radar étant adapté pour acquérir des informations relatives à l’environnement du véhicule permettant d’estimer la forme et la position d’au moins une bordure de la route empruntée par le véhicule, et au moins un calculateur (11), le dispositif de prédiction (1) étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour, lors de la circulation du véhicule sur une route comprenant au moins une voie de circulation : a. estimer (100), à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de route empruntée par le véhicule, la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule, de part et d’autre de celui-ci, b. estimer (200) une trajectoire suivie par le véhicule, c. déterminer (300), en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, un intervalle de temps (T) avant que le véhicule atteigne une des bordures de la voie de circulation, d. comparer (400) l’intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l’intervalle de temps est inférieur au seuil, déterminer (510) que le véhicule est en train de sortir de sa voie de circulation, le dispositif étant encore configuré pour estimer, à partir de données acquises par le radar (10), la forme et la position d’au moins une bordure de route, par une courbe de type clothoïde, une largeur des voies de circulation et le nombre de voies de circulation de la route, et pour en déduire la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule. [Claim 1] Device (1) for detecting lane departure from a land vehicle (V), comprising a radar (10) on board the vehicle (V), the radar being adapted to acquire information relating to the environment of the vehicle making it possible to estimate the shape and position of at least one edge of the road taken by the vehicle, and at least one computer (11), the prediction device (1) being characterized in that it is configured for, when the vehicle is traveling on a road comprising at least one traffic lane: a. estimating (100), from the shape and position of at least one edge of the road taken by the vehicle, the shape and position of each edge of the traffic lane taken by the vehicle, on both sides other of this one, b. estimating (200) a trajectory followed by the vehicle, c. determining (300), depending on the shape and position of the edges of the traffic lane, and the trajectory followed by the vehicle, a time interval (T) before the vehicle reaches one of the edges of the traffic lane traffic, d. comparing (400) the time interval to a determined threshold and, if the time interval is less than the threshold, determining (510) that the vehicle is in the process of leaving its traffic lane, the device still being configured to estimating, from data acquired by the radar (10), the shape and the position of at least one road edge, by a curve of the clothoid type, a width of the traffic lanes and the number of traffic lanes of the road, and to deduce the shape and position of each edge of the traffic lane taken by the vehicle.
[Revendication 2] Dispositif (1) selon la revendication 1, le dispositif étant configuré pour déterminer (300) ledit intervalle de temps (T) en déterminant (310) un point d’intersection (I) entre une bordure de la voie et la trajectoire du véhicule, et en calculant l’intervalle de temps nécessaire au véhicule pour atteindre ledit point d’intersection. [Claim 2] Device (1) according to claim 1, the device being configured to determine (300) said time interval (T) by determining (310) a point of intersection (I) between an edge of the lane and the trajectory of the vehicle, and by calculating the time interval necessary for the vehicle to reach said point of intersection.
[Revendication 3] Dispositif selon la revendication 2, dans lequel si la trajectoire du véhicule présente un point d’intersection avec chacune des bordures de la voie de circulation, le dispositif (1) est configuré pour sélectionner le point d’intersection le plus proche du véhicule. [Claim 3] Device according to Claim 2, in which if the trajectory of the vehicle has a point of intersection with each of the edges of the traffic lane, the device (1) is configured to select the nearest point of intersection of the vehicle.
[Revendication 4] Dispositif (1) selon la revendication 2 ou 3, le dispositif étant configuré pour calculer (320) une distance à parcourir par le véhicule entre sa position courante et le point d’intersection (I), et pour en déduire (330) l’intervalle de temps nécessaire au véhicule
pour atteindre le point d’intersection, en tenant compte de la vitesse du véhicule et de son accélération. [Claim 4] Device (1) according to claim 2 or 3, the device being configured to calculate (320) a distance to be covered by the vehicle between its current position and the point of intersection (I), and to deduce therefrom ( 330) the time interval needed by the vehicle to reach the point of intersection, taking into account the speed of the vehicle and its acceleration.
[Revendication 5] Dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif étant configuré pour mettre en œuvre les étapes a. à d. de façon itérative, et pour, lors d’une première itération : estimer la trajectoire suivie par le véhicule en considérant que le véhicule se trouve au milieu de sa voie de circulation, si l’intervalle de temps (T) est supérieur au premier seuil (T1) déterminé mais inférieur à un deuxième seuil (T2) déterminé supérieur au premier seuil, déterminer un déplacement latéral du véhicule dans sa voie et mettre à jour (520), pour la prochaine itération, les positions latérales des bordures de sa voie de circulation par rapport au véhicule. [Claim 5] Device (1) according to any one of the preceding claims, the device being configured to implement steps a. to d. iteratively, and for, during a first iteration: estimating the trajectory followed by the vehicle by considering that the vehicle is in the middle of its traffic lane, if the time interval (T) is greater than the first threshold (T1) determined but lower than a second threshold (T2) determined higher than the first threshold, determining a lateral displacement of the vehicle in its lane and updating (520), for the next iteration, the lateral positions of the edges of its lane of traffic relative to the vehicle.
[Revendication 6] Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré pour, si l’intervalle de temps (T) est inférieur au premier seuil (T1) déterminé, mettre en œuvre au moins une action parmi le groupe suivant : générer une alerte de sortie de voie à l’attention d’un conducteur du véhicule, générer des instructions pour modifier la trajectoire du véhicule afin de maintenir le véhicule dans la voie. générer des instructions pour ralentir le véhicule. [Claim 6] Device according to any one of the preceding claims, configured for, if the time interval (T) is less than the first determined threshold (T1), implementing at least one action from the following group: generating a lane departure alert to a driver of the vehicle, generating instructions to modify the trajectory of the vehicle in order to maintain the vehicle in the lane. generate instructions to slow down the vehicle.
[Revendication 7] Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le radar (10) est un radar optique. [Claim 7] Apparatus according to any preceding claim, wherein the radar (10) is an optical radar.
[Revendication 8] Procédé de détection d’une sortie de voie d’un véhicule terrestre, mis en œuvre par un dispositif (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend : l’estimation (100) de la forme et la position de chaque bordure d’une voie de circulation empruntée par le véhicule, à partir de la forme et de la position d’au moins une bordure de la route contenant la voie de circulation, l’estimation (200) d’une trajectoire suivie par le véhicule, la détermination (300), en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, d’un intervalle de temps avant que le véhicule atteigne une bordure de la voie de circulation, et
la comparaison (400) de l’intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l’intervalle de temps est inférieur audit seuil, la détermination que le véhicule est en train de ou va sortir de sa voie de circulation, l’estimation de la forme et de la position d’au moins une bordure de route, par une courbe de type clothoïde, d’une largeur des voies de circulation et du nombre de voies de circulation de la route, pour en déduire la forme et la position de chaque bordure de la voie de circulation empruntée par le véhicule étant réalisée à partir de données acquises par le radar (10). [Claim 8] Method for detecting lane departure of a land vehicle, implemented by a device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises: the estimation (100 ) the shape and position of each curb of a traffic lane taken by the vehicle, based on the shape and position of at least one curb of the road containing the traffic lane, the estimate (200 ) of a trajectory followed by the vehicle, the determination (300), depending on the shape and position of the edges of the traffic lane, and the trajectory followed by the vehicle, of a time interval before the vehicle reaches an edge of the traffic lane, and comparing (400) the time interval to a determined threshold and, if the time interval is less than said threshold, determining that the vehicle is in the process of or will leave its traffic lane, estimating the shape and position of at least one roadside, by a clothoid type curve, of a width of the traffic lanes and the number of traffic lanes of the road, to deduce therefrom the shape and position of each edge of the traffic lane taken by the vehicle being produced from data acquired by the radar (10).
[Revendication 9] Produit programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication précédente, lorsque ce programme est exécuté par un processeur. [Claim 9] Computer program product, comprising code instructions for implementing the method according to the preceding claim, when this program is executed by a processor.
[Revendication 10] Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon la revendication 8, lorsque ce programme est exécuté par un processeur.
[Claim 10] Non-transitory computer-readable recording medium on which is recorded a program for carrying out the method according to claim 8, when this program is executed by a processor.
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